WO2024029828A1

WO2024029828A1 - 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 이를 이용한 수중글라이더 회수방법

Info

Publication number: WO2024029828A1
Application number: PCT/KR2023/010849
Authority: WO
Inventors: 서진호; 이문행; 이정우; 박지현; 황정환; 노경석; 박종진
Original assignee: 국립부경대학교 산학협력단; 한국로봇융합연구원; 경북대학교 산학협력단
Priority date: 2022-08-02
Filing date: 2023-07-26
Publication date: 2024-02-08

Abstract

본 발명에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법은, 본체모듈, 상기 수중글라이더에 인접하게 접근한 상태에서 상기 수중글라이더의 움직임을 제한하여 상기 수중글라이더의 파손을 방지하도록 상기 수중글라이더를 파지하는 파지모듈, 상기 선박으로 인양되도록 상기 본체모듈과 연결되는 연결모듈 및 상기 수중글라이더에 구비되는 수신기로부터 위치정보를 전달받고, 상기 수중글라이더와 거리를 판단하여 상기 본체모듈, 상기 파지모듈을 제어하는 제어모듈을 포함하는 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법을 제공한다.

Description

수중글라이더 회수용 수중로봇 및 이를 이용한 수중글라이더 회수방법

본 발명은 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 이를 이용한 수중글라이더 회수방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 수중글라이더가 가동이 종료된 상태에서 수중글라이더의 파손을 방지하면서 수중글라이더를 회수하도록 인양 장치를 통해 고정하고, 안전하게 회수하는 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 이를 이용한 수중글라이더 회수방법에 관한 것이다.

최근에는 지구온난화와 환경적인 요인들에 의해 다양한 변화들이 일어나고 있으며, 이는 단순한 기후의 변화와 온도의 변화를 포함해서 바다에도 변화를 야기시킬 수 있다.

그 외에도 바다는 온도나 해류, 기후에 따라서 염분이나 수온이 수심에 따라 다양하게 변동될 수 있고, 이를 조사하는 것은 필수적이라고 할 수 있다.

이를 위해서 수중 내를 탐사하는 수중글라이더를 통해 수중을 탐사하도록 하며, 수중글라이더는 아주 적은 에너지로 1,000 내지 4,000Km를 자율주행할 수 있으며, 수중글라이더에 탑재된 제어부에 의해 수중글라이더 내부의 공기를 압축하여 배출하는 것으로 음성 부력을 가져 가라앉고, 이를 통해 수중글라이더는 수심을 가변시켜 적게는 1개월에서 길게는 6개월 이상을 자율주행하여 데이터를 수집할 수 있다.

다만, 수중글라이더가 적은 에너지를 사용하더라도 소모량에 따라 가동이 정지되는 상황이 올 수 있으며, 가동이 정지된 수중글라이더는 해수면에서 자신의 위치를 알려 회수가 용이하도록 할 수 있다.

이를 회수하기 위해 수중글라이더의 위치에 도착하면 회수자가 수중으로 이동하여 수중글라이더에 접근하고, 수중글라이더를 파지하여 회수위치로 이동시켜 인양할 수 있다.

그러나 수중글라이더를 회수하기 위한 상황이 잔잔한 물결만 있는 것은 아니므로, 심한 경우에는 풍랑이 있거나 해수면이 거친 경우, 수중글라이더를 회수하는 회수자의 위험이나 회수자와 수중글라이더가 부딪히며 파손되거나 인양하는 과정에서 지나치게 수중글라이더가 흔들리며 선박에 부딪히면서 파손되거나 파손으로 인한 낙하 등의 문제점들이 존재할 수 있었다.

또한, 수중글라이더는 장시간 데이터를 수집했기 때문에 수중글라이더의 파손은 데이터의 손실로 이어질 수 있음은 물론, 상당한 고가의 수중글라이더의 파손으로 인한 다양한 손실이 발생할 수 있다는 문제가 있으므로 수중글라이더를 회수하는 과정은 조심스러울 수밖에 없을 수도 있다.

특히, 수중글라이더를 회수하기 위해 무인탐사기를 활용하는 경우, 무인탐사기가 수중글라이더에 접근하는 과정에서 해수면의 유동에 따라 서로 부딪히며 수중글라이더가 파손되는 문제가 발생될 수도 있으며, 단순히 수중글라이더를 회수하기 위해 이동시키는 과정에서도 물의 저항, 물의 흐름에 따른 파손이 발생될 수 있으므로 회수과정을 보다 정밀하게 진행해야 한다는 문제점이 있을 수 있었다.

그렇기 때문에, 수중글라이더를 회수하는 과정에서 수중글라이더를 고정시켜 파손을 방지하면서도 이동과정에서 수중글라이더의 파손을 효과적으로 방지하기 위한 다양한 방법들이 고안되고 있으며, 이를 위한 해결책이 필요하다.

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 발명으로서, 수중글라이더가 가동이 종료된 상태에서 수중글라이더의 파손을 방지하면서 수중글라이더를 회수하도록 인양 장치를 통해 고정하고, 안전하게 회수하는 것을 과제로 한다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 목적을 달성하기 위한 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 이를 이용한 수중글라이더 회수방법에서, 수중을 탐사하는 수중글라이더를 선박으로 인양하기 위한 수중글라이더 회수용 수중로봇은, 본체모듈, 상기 본체모듈에 구비되어 상기 수중글라이더에 인접하게 접근한 상태에서 상기 수중글라이더의 움직임을 제한하여 상기 수중글라이더의 파손을 방지하도록 상기 수중글라이더를 파지하는 파지모듈, 상기 파지모듈에 의해 상기 수중글라이더가 고정된 상태에서 상기 선박으로 인양되도록 상기 본체모듈과 연결되는 연결모듈 및 상기 수중글라이더에 구비되는 수신기로부터 위치정보를 전달받고, 상기 수중글라이더와 거리를 판단하여 상기 본체모듈, 상기 파지모듈을 제어하는 제어모듈을 포함한다.

여기서 상기 파지모듈은, 상기 수중글라이더에 구비되는 회수고리를 우선적으로 파지하여 수면의 유동에 따른 상기 수중글라이더의 파손을 방지하는 것을 특징으로 한다.

아울러 상기 파지모듈은, 상기 수중글라이더 보다 상대적으로 상기 본체모듈이 하부에 위치된 상태에서 상기 회수고리를 파지하는 제1 그리퍼유닛 및 상기 제1 그리퍼유닛을 통해 상기 회수고리가 파지된 상태에서 상기 수중글라이더의 몸체를 파지하여 고정시키는 제2 그리퍼유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.

이 때, 상기 제1 그리퍼유닛은, 상기 회수고리의 일부가 내측에 위치된 상태에서 상기 회수고리를 파지하기 위해 상기 회수고리와 맞닿아 상기 회수고리의 위치를 판단하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1 그리퍼유닛은, 한 쌍이 구비되어 서로 가까워지는 방향으로 이동되며 상기 회수고리를 파지하는 그립부, 한 쌍의 상기 그립부 사이에 위치되어 상기 회수고리와 맞닿아 상기 회수고리의 위치를 상기 제어유닛에 전달하는 센서부 및 한 쌍의 상기 그립부 사이에서 서로를 연결하고, 중앙부에 상기 센서부가 마련되어 상기 회수고리를 상기 센서부에 안내하는 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

아울러 상기 가이드부는, 중앙부에서 양단부를 향해 직경이 점차 넓어지게 형성되어 상기 회수고리와 맞닿은 상태에서 경사에 의해 상기 센서부로 상기 회수고리를 안내하는 것을 특징으로 한다.

여기서 상기 제어유닛은, 상기 수중글라이더가 물의 유동에 따라 흔들리며 파손되는 것을 방지하기위해 상기 센서부에 상기 회수고리가 맞닿은 상태에서 상기 회수고리가 상기 그립부 내측에 위치하는 것으로 판단하고, 상기 그립부를 제어하여 상기 회수고리를 파지하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 제2 그리퍼유닛은, 상기 수중글라이더에 구비되는 날개부의 파손을 방지하기 위해 상기 수중글라이더 중심부를 기준으로 상대적으로 전면부를 파지하는 것을 특징으로 한다.

아울러 상기 제2 그리퍼유닛은, 한 쌍이 구비되어 상기 수중글라이더를 향해 승강되면서 내측에 상기 수중글라이더의 몸체가 위치되는 굴곡부 및 상기 굴곡부의 일단에 구비되고, 한 쌍의 상기 굴곡부가 승강된 상태에서 서로 맞물려 상기 수중글라이더를 고정시키는 폐쇄부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서 상기 폐쇄부는, 서로가 맞물려 내측을 폐쇄하도록 돌출되는 돌출부재 및 상기 돌출부재와 대응되도록 형성되어 상기 돌출부재가 삽입되는 함몰부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제2 그리퍼유닛은, 상기 굴곡부의 내측에 위치된 상기 수중글라이더의 몸체가 유동되면서 발생되는 파손을 방지하기 위해 상기 굴곡부에서 돌출되어 상기 수중글라이더의 몸체와 맞닿아 상기 수중글라이더를 고정시키는 방지부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어모듈은, 상기 수중글라이더에 구비되는 수신기로부터 상기 위치정보를 전달받고, 상기 수중글라이더를 향해 접근하도록 제어하되, 해수면에 위치되는 상기 수중글라이더보다 상대적으로 수중에 위치된 상태에서 주행하도록 상기 본체모듈을 제어하는 것을 특징으로 한다.

아울러 상기 제어모듈은, 상기 수중글라이더와 상기 본체모듈의 거리를 판단하고, 상기 수중글라이더에 구비되는 회수고리와 상기 본체모듈 사이의 거리가 제1 거리 이내로 판단되면 상기 본체모듈의 운행속도를 조절하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어모듈은, 상기 수중글라이더의 하부와 상기 본체모듈 상부 사이의 거리가 제2 거리 이내로 판단되는 경우, 상기 수중글라이더와 상기 제2 거리를 유지하며 상기 회수고리를 향해 접근하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 연결모듈은, 상기 본체모듈을 통해 상기 수중글라이더를 회수하여 상기 선박에 인양하는 과정에서 상기 선박과 연결되어 상기 선박에서 제공하는 구동력에 의해 상기 본체모듈을 인양하는 것을 특징으로 한다.

여기서 상기 연결모듈은, 상기 본체모듈의 내측에 삽입되되, 상기 본체모듈이 이동되는 경로를 형성하는 와이어유닛 및 상기 본체모듈에서 탈착 가능하게 형성되어 상기 와이어유닛과 연결되고, 상기 수중글라이더가 인양되는 경우, 상기 본체모듈과 분리되어 상기 와이어유닛의 흔들림을 방지하는 무게추유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.

한편, 앞서 상술한 인양 장치를 이용하여 수중을 탐사하는 수중글라이더를 선박으로 회수하기 위해 상기 수중글라이더 회수방법으로서, 수중을 탐사하고 해수면을 표류하는 상기 수중글라이더의 위치정보를 전달받아 상기 수중글라이더의 위치를 판단하는 위치파악단계, 상기 위치파악단계를 통해 상기 수중글라이더의 위치를 확인하여 상기 인양 장치를 상기 수중글라이더를 향해 접근시키는 접근단계, 상기 수중글라이더에 상기 인양 장치가 접근한 상태에서 상기 인양 장치에 구비되는 상기 파지모듈을 통해 상기 수중글라이더를 고정시키는 고정단계 및 상기 수중글라이더를 상기 파지모듈을 통해 상기 인양 장치에 고정시킨 상태에서 상기 선박을 향해 이동시키고, 상기 연결모듈을 통해 상기 수중글라이더를 인양하는 인양단계를 포함한다.

여기서 상기 위치파악단계는, 상기 수중글라이더에 구비되는 수신기로부터 상기 인양 장치의 상기 제어모듈이 상기 위치정보를 전달받고, 상기 인양 장치의 위치로부터 상기 수중글라이더를 향해 이동하는 경로를 설정하는 경로설정과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 접근단계는, 상기 인양 장치가 상기 수중글라이더보다 상대적으로 수중에 위치되도록 접근하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 고정단계는, 상기 수중글라이더와의 거리를 판단하여 상기 수중글라이더에 구비되는 회수고리를 파지하여 상기 수중글라이더의 유동을 방지하는 제1 과정 및 상기 파지모듈을 통해 상기 회수고리를 파지한 상태에서 상기 파지모듈을 통해 상기 수중글라이더의 몸체를 파지하여 고정시키는 제2 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서 상기 제2 과정은, 상기 인양단계에서 중력에 의해 상기 수중글라이더가 미끄러지며 상기 파지모듈에 의해 상기 수중글라이더의 날개부가 파손되는 것을 방지하기 위해 상기 수중글라이더의 중심부를 기준으로 상대적으로 전면부를 파지하는 것을 특징으로 한다.

아울러 상기 인양단계는, 상기 인양 장치를 통해 상기 선박으로 상기 수중글라이더를 이동시키는 이동과정 및 상기 선박에 인접한 위치에서 상기 인양 장치의 연결모듈을 통해 상기 수중글라이더를 상기 선박으로 인양시키는 회수과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.

이 때, 상기 회수과정은, 상기 선박과 상기 인양 장치는 와이어유닛을 통해 연결되고, 상기 인양 장치의 상기 본체모듈에서 탈착 가능하게 형성되되, 상기 수중글라이더를 상기 선박으로 인양하는 과정에서 분리되는 무게추유닛이 구비되어 상기 와이어유닛이 흔들리면서 상기 수중글라이더가 파손되는 것을 방지하는 것을 특징으로 한다.

아울러 상기 회수과정은, 상기 본체모듈과 상기 무게추유닛이 분리되는 분리과정, 상기 와이어유닛을 따라 상기 본체모듈이 승강되며 상기 수중글라이더를 상기 선박으로 인양하는 승강과정 및 상기 수중글라이더를 회수한 상태에서 상기 무게추유닛을 회수하는 정리과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기의 과제를 해결하기 위한 본 발명의 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 이를 이용한 수중글라이더 회수방법은, 수중글라이더가 가동이 종료된 상태에서 수중글라이더의 파손을 방지하면서 수중글라이더를 회수하도록 인양 장치를 통해 고정하고, 안전하게 회수하는 효과가 있을 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

아래에서 설명하는 본 출원의 바람직한 실시예의 상세한 설명뿐만 아니라 위에서 설명한 요약은 첨부된 도면과 관련해서 읽을 때에 더 잘 이해될 수 있을 것이다.

본 발명을 예시하기 위한 목적으로 도면에는 바람직한 실시예들이 도시되어 있다.

그러나, 본 출원은 도시된 정확한 배치와 수단에 한정되는 것이 아님을 이해해야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 전반적인 설명을 하기 위해 도시한 도면;

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 대략적인 구성을 설명하기 위해 도시한 도면;

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 제1 그리퍼유닛을 설명하기 위해 도시한 도면;

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 제2 그리퍼유닛을 설명하기 위해 도시한 도면;

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 폐쇄부를 설명하기 위해 도시한 도면;

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 인양장치 운용방법을 설명하기 위해 도시한 도면;

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 접근단계를 설명하기 위해 도시한 도면;

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 제2 거리에 대해서 설명하기 위해 도시한 도면;

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 제1 그리퍼유닛이 회수고리에 접근하는 상황을 설명하기 위해 도시한 도면;

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 센서부와 회수고리의 접촉에 관해 설명하기 위해 도시한 도면;

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 제2 과정을 설명하기 위해 도시한 도면;

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 인양단계를 설명하기 위해 도시한 도면; 및

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 무게추유닛에 대해서 설명하기 위해 도시한 도면이다.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.

본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.

먼저 도 1 내지 도 6을 통해 본 발명에 대해서 대략적으로 설명할 수 있다.

구체적으로, 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 전반적인 설명을 하기 위해 도시한 도면, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 대략적인 구성을 설명하기 위해 도시한 도면, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 제1 그리퍼유닛을 설명하기 위해 도시한 도면, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 제2 그리퍼유닛을 설명하기 위해 도시한 도면, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 폐쇄부를 설명하기 위해 도시한 도면, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 인양장치 운용방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다.

먼저 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따르면, 수중을 탐사하는 수중글라이더(G)를 회수하기 위한 인양장치(R)를 활용하여 회수하는 것에 대한 것이며, 일반적으로 수중을 탐사하는 상기 수중글라이더(G)는 자율적으로 1개월 내지 6개월 이상을 수중에서 탐사를 진행하며, 탐사가 종료된 경우 위치를 외부로 알려 회수장소를 안내하고, 상기 수중글라이더(G)를 회수하기 위해 상기 인양장치(R)를 통해 상기 수중글라이더(G)에 접근할 수 있다.

하지만, 해수면에 부유중인 상기 수중글라이더(G)는 해수면의 흐름에 따라 지속적으로 움직이며, 요동치게 되고, 이는 상기 인양장치(R)가 상기 수중글라이더(G)에 접근하는 것을 방해함과 동시에 상기 인양장치(R)와 상기 수중글라이더(G)가 부딪히면서 상기 수중글라이더(G)에 파손이 발생될 수 있다는 문제점이 있을 수 있었다.

그렇기 때문에 상기 수중글라이더(G)를 1차적으로 고정시키기 위한 제1 그리퍼유닛(220)이 구비될 수 있으며, 본 발명은 앞서 언급한 바와 같이 상기 수중글라이더(G)를 1차적으로 고정시키기 위한 효과가 있을 수 있으며, 상기 수중글라이더(G)의 위치를 고정시키기 위해 상기 수중글라이더(G)에 구비되는 회수고리(L)를 파지할 수 있다.

즉, 이를 요약하여 보다 쉽게 말하자면, 일반적으로 상기 인양장치(R)를 통해 상기 수중글라이더(G)를 회수하고자 하는 경우, 회수위치로 선박(B)을 이동시키고, 상기 인양장치(R)를 수중을 따라 이동하게 하여 상기 수중글라이더(G)에 접근시키고, 상기 수중글라이더(G)에 구비되는 상기 회수고리(L)를 파지하여 1차적으로 고정시키고, 상기 수중글라이더(G)의 유동성을 방지하기 위해 제2 그리퍼유닛(240)을 통해 상기 수중글라이더(G)의 몸체를 파지할 수 있다.

아울러 이와 같이 상기 제1 그리퍼유닛(220) 및 상기 제2 그리퍼유닛(240)을 통해 상기 수중글라이더(G)를 고정시킨 상태에서 상기 선박(B)과 인접한 위치로 이동하여 상기 선박(B)으로 상기 수중글라이더(G)를 인양시킬 수 있으며, 이는 추후 상술할 도면을 통해 보다 상세하게 설명하도록 한다.

한편, 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 구성을 대략으로 설명하자면, 상기 인양장치(R)는, 본체모듈(100), 상기 본체모듈(100)에 구비되어 상기 수중글라이더(G)에 인접하게 접근한 상태에서 상기 수중글라이더(G)의 움직임을 제한하여 상기 수중글라이더(G)의 파손을 방지하도록 상기 수중글라이더(G)를 파지하는 파지모듈(200), 상기 파지모듈(200)에 의해 상기 수중글라이더(G)가 고정된 상태에서 상기 선박(B)으로 인양되도록 상기 본체모듈(100)과 연결되는 연결모듈(300) 및 상기 수중글라이더(G)에 구비되는 수신기로부터 위치정보를 전달받고, 상기 수중글라이더(G)와 거리를 판단하여 상기 본체모듈(100), 상기 파지모듈(200)을 제어하는 제어모듈을 포함할 수 있다.

여기서 상기 파지모듈(200)은 상기 제1 그리퍼유닛(220) 및 상기 제2 그리퍼유닛(240)으로 구분될 수 있으며, 상기 연결모듈(300)은 와이어유닛(320) 및 무게추유닛(340)으로 구분될 수 있다.

이 때, 상기 제1 그리퍼유닛(220)은 도 3에 도시된 바와 같이 상기 회수고리(L)가 내측에 위치된 상태에서 상기 회수고리(L)를 파지하기 위해 상기 회수고리(L)와 맞닿아 상기 회수고리(L)의 위치를 파악할 수 있고, 한 쌍이 구비되어 서로 가까워지는 방향으로 이동되며 상기 회수고리(L)를 파지하는 그립부(222), 한 쌍의 상기 그립부(222) 사이에 위치되어 상기 회수고리(L)와 맞닿아 상기 회수고리(L)의 위치를 상기 제어모듈에 전달하는 센서부(224) 및 한 쌍의 상기 그립부(222) 사이에서 서로를 연결하고, 중앙부에 상기 센서부(224)가 마련되어 상기 회수고리(L)를 상기 센서부(224)에 안내하는 가이드부(226)로 구성될 수 있다.

여기서 상기 그립부(222)는 적어도 한 번 이상 절곡되도록 형성되어 내부의 공간을 형성하고, 상기 회수고리(L)를 내부공간에 삽입된 상태에서 상기 센서부(224)와 맞닿도록 하고, 상기 센서부(224)와 상기 회수고리(L)가 맞닿은 상태에서 상기 제어모듈에 의해 내부공간을 폐쇄하여 상기 회수고리(L)를 파지할 수 있다.

즉, 상기 제어모듈은 상기 수중글라이더(G)가 물의 유동에 따라 흔들리며 파손되는 것을 방지하기위해 상기 센서부(224)에 상기 회수고리(L)가 맞닿은 상태에서 상기 회수고리(L)가 상기 그립부(222) 내측에 위치하는 것으로 판단하고, 상기 그립부(222)를 제어하여 상기 회수고리(L)를 파지할 수 있으며, 이에 따라 상기 수중글라이더(G)가 표류하는 것을 방지할 수 있다.

한편, 상기 가이드부(226)는 상기 센서부(224)를 향해 직경이 점점 좁아지도록 경사를 가지도록 형성되어 상기 회수고리(L)가 상기 측정부가 아닌 상기 가이드부(226)와 맞닿은 경우, 해수면의 흐름에 따라 상기 그립부(222)의 내측방향으로 이동되면서 압력을 받고, 이로 인해 상기 가이드부(226)의 경사를 따라 상기 측정부를 향해 이동되어 상기 회수고리(L)의 위치를 보다 명확하게 판단하도록 하는 효과가 있을 수 있다.

아울러 도 4에 도시된 바와 같이 상기 제2 그리퍼유닛(240)은 한 쌍이 구비되어 상기 수중글라이더(G)를 향해 승강되면서 내측에 상기 수중글라이더(G)의 몸체가 위치되는 굴곡부(242), 상기 굴곡부(242)의 일단에 구비되고, 한 쌍의 상기 굴곡부(242)가 승강된 상태에서 서로 맞물려 상기 수중글라이더(G)를 고정시키는 폐쇄부(244) 및 상기 굴곡부(242)의 내측에 위치된 상기 수중글라이더(G)의 몸체가 유동되면서 발생되는 파손을 방지하기 위해 상기 굴곡부(242)에서 돌출되어 상기 수중글라이더(G)의 몸체와 맞닿아 상기 수중글라이더(G)를 고정시키는 방지부(248)를 포함할 수 있다.

여기서 상기 굴곡부(242)는 상기 인양장치(R)의 양측면에 각각 구비되어 있을 수 있으며, 상기 제1 그리퍼유닛(220)을 통해 상기 회수고리(L)를 파지하여 상기 수중글라이더(G)가 유동될 수 있는 범위를 제한한 상태에서 상기 내측에 상기 수중글라이더(G)의 몸체가 위치도록 하여 상기 수중글라이더(G)가 상기 인양장치(R)에 고정되도록 할 수 있다.

또한, 상기 폐쇄부(244)는 한 쌍의 상기 굴곡부(242)에 각각 형성되어 상기 굴곡부(242)가 형성하는 내측을 폐쇄하도록 할 수 있으며, 이에 따라 상기 수중글라이더(G)가 상기 굴곡부(242)의 내측에서 이탈되는 것을 방지하도록 할 수 있다.

이 때, 상기 폐쇄부(244)를 보다 상세하게 설명하자면, 도 5에 도시된 바와 같이 한 쌍이 서로 맞닿아 맞물리도록 대응되게 형성되되, 또 다른 상기 폐쇄부(244)를 향해 돌출되도록 한 쌍이 형성되는 돌출부재(245) 및 상기 돌출부재(245)가 삽입되도록 상기 돌출부재(245)와 대응되게 형성되고, 한 쌍의 상기 돌출부재(245) 사이에 형성되는 함몰부재(246)를 포함할 수 있다.

즉, 상기 돌출부재(245)는 인접한 상기 폐쇄부(244)를 향해 돌출되도록 형성되어 있을 수 있고, 상기 함몰부재(246)는 상기 돌출부재(245)가 삽입되도록 상기 돌출부재(245)와 대응되도록 형성될 수 있다.

보다 상세하게는 상기 돌출부재(245)는 하나의 상기 굴곡부(242)에 한 쌍이 형성되어 있을 수 있고, 한 쌍의 상기 돌출부재(245) 사이에 상기 함몰부재(246)가 형성되어 있을 수 있으며, 일측 방면에는 상기 함몰부재(246)와 일부 대응되는 위치공간이 형성되어 있을 수 있다.

여기서 상기 위치공간은 상기 함몰부재(246)와 같이 상기 돌출부재(245)에 의해 양측면이 막힌 상태가 아니라, 한측면만 상기 돌출부재(245)에 의해 막힌 상태이며, 상기 삽입공간에 절반에 대응되도록 형성된 공간 자체를 의미할 수 있다.

이는 한 쌍의 상기 폐쇄부(244)가 맞물리며 상기 함몰부재(246) 내측에 상기 돌출부재(245)가 삽입되되, 상기 함몰부재(246)와는 다르게 한 쌍이 형성되는 상기 돌출부재(245) 중 어느 하나가 위치될 수 있는 공간을 마련하기 위해 상기 위치공간이 형성되어 있을 수 있는 것이다.

한편, 상기 방지부(248)는 도 4에 도시된 바와 같이 상기 굴곡부(242)에서 한 쌍의 상기 굴곡부(242)가 형성하는 내측공간을 향해 돌출되도록 형성될 수 있으며, 상기 수중글라이더(G)의 몸체와 맞닿도록 돌출되어 있을 수 있다.

일반적으로 상기 수중글라이더(G)의 경우는 원기둥 형태로 형성되는 경우가 많으므로, 측면과 맞닿아 상기 수중글라이더(G)를 고정시키면서도 상기 수중글라이더(G)의 유동을 방지하여 상기 수중글라이더(G)가 파손되는 것을 방지하기 위해서는 상기 수중글라이더(G)와 맞닿은 상기 방지부(248)의 면이 곡률반경을 가지도록 형성되어 있는 것이 바람직할 수 있다.

한편, 도 2에 도시된 바와 같이 상기 연결모듈(300)은 상기 본체모듈(100)의 내측에 삽입되되, 상기 본체모듈(100)이 이동되는 경로를 형성하는 와이어유닛(320) 및 상기 본체모듈(100)에서 탈착 가능하게 형성되어 상기 와이어유닛(320)과 연결되고, 상기 수중글라이더(G)가 인양되는 경우, 상기 본체모듈(100)과 분리되어 상기 와이어유닛(320)의 흔들림을 방지하는 무게추유닛(340)을 포함할 수 있으며, 이는 풍랑에 따른 상기 와이어유닛(320)의 흔들림에 따라 상기 수중글라이더(G)가 상기 선박(B)과 부딪혀 발생되는 파손을 방지하기 위함이며, 이는 추후 상술할 도면을 통해서 보다 상세하게 설명하도록 한다.

한편, 앞서 상술한 상기 인양장치(R)를 바탕으로 상기 수중글라이더(G)를 회수하기 위해 도 6에 도시된 바와 같은 과정을 수행할 수 있다.

먼저 본 발명의 따른 인양방법은 수중을 탐사하고 해수면을 표류하는 상기 수중글라이더(G)의 위치정보를 전달받아 상기 수중글라이더(G)의 위치를 판단하는 위치파악단계(S10), 상기 위치파악단계(S10)를 통해 상기 수중글라이더(G)의 위치를 확인하여 상기 인양장치(R)를 상기 수중글라이더(G)를 향해 접근시키는 접근단계(S20), 상기 수중글라이더(G)에 상기 인양장치(R)가 접근한 상태에서 상기 인양장치(R)에 구비되는 상기 파지모듈(200)을 통해 상기 수중글라이더(G)를 고정시키는 고정단계(S30) 및 상기 수중글라이더(G)를 상기 파지모듈(200)을 통해 상기 인양장치(R)에 고정시킨 상태에서 상기 선박(B)을 향해 이동시키고, 상기 연결모듈(300)을 통해 상기 수중글라이더(G)를 인양하는 인양단계(S40)를 포함할 수 있다.

여기서 상기 위치파악단계(S10)는 상기 수중글라이더(G)에 구비되는 수신기로부터 상기 인양장치(R)의 상기 제어모듈이 상기 위치정보를 전달받고, 상기 인양장치(R)의 위치로부터 상기 수중글라이더(G)를 향해 이동하는 경로를 설정하는 경로설정과정(S12)을 포함하고 있을 수 있다.

한편, 상기 접근단계(S20)는 상기 인양장치(R)가 상기 수중글라이더(G)보다 상대적으로 수중, 즉, 하부에 위치되도록 접근하여 상기 회수고리(L)를 파지하도록 할 수 있으며, 상기 고정단계(S30)는, 상기 수중글라이더(G)와의 거리를 판단하여 상기 수중글라이더(G)와 상기 인양장치(R) 사이의 거리가 제1 거리(A1) 이내로 판단되면, 상기 수중글라이더(G)에 구비되는 회수고리(L)를 파지하여 상기 수중글라이더(G)의 유동을 방지하는 제1 과정(S32) 및 상기 파지모듈(200)을 통해 상기 회수고리(L)를 파지한 상태에서 상기 수중글라이더(G)의 하부와 상기 인양장치(R)의 상부 사이의 거리가 제2 거리(A2) 이내로 판단되면, 상기 파지모듈(200)을 통해 상기 수중글라이더(G)의 몸체를 파지하여 고정시키는 제2 과정(S34)을 포함할 수 있다.

다만, 상기 제2 과정(S34)은 상기 인양단계(S40)에서 중력에 의해 상기 수중글라이더(G)가 미끄러지며 상기 파지모듈(200)에 의해 상기 수중글라이더(G)의 날개부(W)가 파손되는 것을 방지하기 위해 상기 수중글라이더(G)의 중심부를 기준으로 상대적으로 전면부를 파지하도록 할 수 있으며, 이에 따라 상기 날개부(W)의 파손을 방지하면서도 안정적으로 상기 수중글라이더(G)를 인양할 수 있다.

한편, 인양단계(S40)는 추후 상술할 도면을 통해 보다 상세하게 설명하겠지만, 상기 인양 장치를 통해 상기 선박(B)으로 상기 수중글라이더(G)를 이동시키는 이동과정(S42) 및 상기 선박(B)에 인접한 위치에서 상기 인양 장치의 연결모듈(300)을 통해 상기 수중글라이더(G)를 상기 선박(B)으로 인양시키는 회수과정(S44)을 포함할 수 있다.

또한, 상기 회수과정(S44)은 앞서 상술한 바와 같이 상기 와이어유닛(320)의 흔들림을 방지하기 위해서 상기 본체모듈(100)과 상기 무게추유닛(340)이 분리되는 분리과정(S45), 상기 와이어유닛(320)을 따라 상기 본체모듈(100)이 승강되며 상기 수중글라이더(G)를 상기 선박(B)으로 인양하는 승강과정(S46) 및 상기 수중글라이더(G)를 회수한 상태에서 상기 무게추유닛(340)을 회수하는 정리과정(S47)을 포함할 수 있다.

앞서 상술한 내용을 보다 상세하게 설명하기 위해 도 7 내지 도 13을 참조할 수 있다.

구체적으로, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 접근단계를 설명하기 위해 도시한 도면, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 제2 거리에 대해서 설명하기 위해 도시한 도면, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 제1 그리퍼유닛이 회수고리에 접근하는 상황을 설명하기 위해 도시한 도면, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 센서부와 회수고리의 접촉에 관해 설명하기 위해 도시한 도면, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 제2 과정을 설명하기 위해 도시한 도면, 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 인양단계를 설명하기 위해 도시한 도면, 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중글라이더 회수용 수중로봇 및 수중글라이더 회수방법의 무게추유닛에 대해서 설명하기 위해 도시한 도면이다.

앞서 상술한 바에 따라 상기 수중글라이더(G)의 후면부에 형성되는 상기 수신기를 통해 상기 수중글라이더(G)의 위치를 전달받고, 상기 인양장치(R)는 수중에 입수한 상태에서 상기 제어모듈에 의해 상기 수중글라이더(G)까지의 경로를 설정하는 상기 경로설정과정(S12)을 수행할 수 있으며, 이는 일반적이지는 않지만 상기 수중글라이더(G)로 향하는 경로 사이에 암초나 장애물이 형성되어 있는 경우가 존재할 수 있으므로, 충돌을 방지하기 위해 이와 같은 과정을 우선적으로 수행할 수 있다.

또한, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 접근단계(S20)를 수행하며 상기 수중글라이더(G)를 향해 상기 인양장치(R)가 접근하되, 일정한 접근거리, 제1 거리(A1) 이내로 접근하게 되면 상기 인양장치(R)의 운행속도를 조절하도록 할 수 있다.

이는 해수면의 흐름에 따라 상기 수중글라이더(G)의 위치가 지속적으로 변하기 때문에 수중을 운항하는 상기 인양장치(R)와 가까워지거나 멀어지는 상황이 발생되면서 순간적으로 상기 수중글라이더(G)와 상기 인양장치(R) 부딪히는 문제점을 해결하기 위함일 수 있으며, 앞서 상술한 상기 제1 거리(A1)의 경우에는 해수면의 흐름에 따라서 가변될 수 있으며, 이는 상기 인양장치(R)가 출발하기 이전 환경정보를 기입하여 상기 인양장치(R)가 상기 제1 거리(A1)를 설정할 수 있도록 할 수 있다.

아울러 도 8에 도시된 바와 같이 상기 제어모듈은 상기 수중글라이더(G)의 하부와 상기 본체모듈(100) 상부 사이의 거리가 제2 거리(A2) 이내로 판단되면 상기 회수고리(L)를 향해서 접근하도록 할 수 있으며, 이 때, 상기 제어모듈은 상기 제2 거리(A2)를 유지한 상태에서 상기 회수고리(L)를 파지하도록 할 수 있다.

이는 상기 제2 그리퍼유닛(240)을 통해 상기 수중글라이더(G)를 보다 효과적으로 파지하기 위함일 수 있으며, 상기 제2 거리(A2)는 상기 제2 그리퍼유닛(240)의 반경에 따라 달라질 수도 있다.

한편, 도 9에 도시된 바와 같이 상기 제2 거리(A2)를 유지하면서 상기 제1 그리퍼유닛(220)을 상기 회수고리(L)를 향해 이동시킬 수 있으며, 이에 따라 상기 그립부(222)의 내측으로 상기 회수고리(L)가 이동되며, 상기 센서부(224)와 맞닿아 상기 그립부(222)를 폐쇄하도록 상기 제어모듈에 의해 제어되는 상기 제2 과정(S34)을 수행할 수 있다.

아울러 앞서 상술한 바와 같이 상기 가이드부(226)에 상기 회수고리(L)가 맞닿더라도 해수면의 흐름에 따른 압력으로 상기 가이드부(226)의 경사를 따라 상기 센서부(224)에 상기 회수고리(L)가 이동되어 보다 효과적으로 상기 회수고리(L)를 파지하도록 할 수 있다.

즉, 이를 보다 상세하게 설명하자면 도 10에 도시된 바와 같이 상기 회수고리(L)가 상기 그립부(222)의 내측으로 삽입되면, 도시된 바와 같이 상기 가이드부(226)에 닿더라도 상기 가이드부(226)의 경사에 따라 상기 센서부(224)로 상기 회수고리(L)가 안내될 수 있고, 상기 센서부(224)에 맞닿는 경우에는 상기 그립부(222)가 상기 제어모듈에 의해 폐쇄되어 상기 회수고리(L)를 파지할 수 있다.

다만, 해수면의 흐름에 따라 지속적으로 상기 센서부(224)와 상기 회수고리(L)가 접촉과 비접촉을 반복하는 경우, 상기 제1 거리(A1) 이내에서 기 설정된 거리만큼 상기 수중글라이더(G)와 멀어진 상태에서 다시 상기 접근단계(S20)와 상기 제1 과정(S32)을 수행하는 회래과정을 수행할 수 있다.

이는 상기 회수고리(L)를 파지하는 과정에서 해수면의 흐름이 불안정한 경우, 상기 수중글라이더(G)와 상기 인양장치(R)가 부딪히며 파손될 위험이 있기 때문에 이와 같이 안전하게 멀어졌다가 다시 접근하는 과정을 수행하여 보다 안정적으로 상기 회수고리(L)를 파지하는 효과가 있을 수 있다.

한편, 상기 수중글라이더(G)의 상기 회수고리(L)를 상기 제1 그리퍼유닛(220)을 통해 파지한 경우, 상기 제2 거리(A2)를 유지한 상태에서 상기 제2 그리퍼유닛(240)을 승강시켜 상기 수중글라이더(G)의 몸체를 파지할 수 있으며, 이는 앞서 상술한 바와 같이 상기 날개부(W)가 인양과정에서 파손되는 것을 방지하기 위해 상기 수중글라이더(G)의 길이방향 중심선을 기준으로 전면부를 파지하도록 할 수 있으며, 이에 따라 상기 날개부(W)의 파손을 효과적으로 방지하도록 할 수 있다.

아울러 상기 제2 그리퍼유닛(240)의 상기 방지부(248)에 의해 상기 수중글라이더(G)의 흔들림이 효과적으로 방지되기 때문에 보다 안정적으로 상기 수중글라이더(G)를 이동 및 인양할 수 있다는 장점도 있을 수 있다.

한편, 도 12에 도시된 바와 같이 상기 이동과정(S42)을 수행하여 상기 선박(B)과 인접한 위치로 이동하면, 상기 본체모듈(100)은 상기 선박(B)에서 제공하는 동력을 활용하여 상기 수중글라이더(G)를 파지한 상태로 인양될 수 있다.

보다 상세하게는 도 13에 도시된 바와 같이 상기 와이어유닛(320)을 따라 상기 본체모듈(100)이 승강될 수 있으며, 이는 상기 수중글라이더(G)의 전면부 방향으로 승강될 수 있다.

이는 중력에 의해 상기 수중글라이더(G)가 미끄러지는 경우, 상기 제1 그리퍼유닛(220)에 의해 파지된 상기 회수고리(L)를 통해 상기 수중글라이더(G)의 낙하를 방지하고, 상기 제2 그리퍼유닛(240)이 상기 수중글라이더(G)의 전면부를 파지한 상태이므로 상기 날개부(W)의 파손 또한 방지할 수 있는 효과가 있을 수 있다.

다만, 풍랑이 심한 경우, 상기 와이어유닛(320)이 요동치며 상기 선박(B)과 상기 본체모듈(100) 혹은 상기 수중글라이더(G)가 부딪히는 경우가 발생될 수 있고, 이와 같은 상황은 상기 수중글라이더(G)를 안전하게 이동하고 파지했음에도 인양과정에서 문제가 발생되는 것이므로 보다 효과적으로 대응해야할 필요성이 있다.

그러므로, 상기 본체모듈(100)과 상기 무게추유닛(340)이 서로 분리되어 도 13에 도시된 바와 같이 상기 무게추유닛(340)은 수중에 머물도록 상기 분리과정(S45)을 수행하고, 상기 무게추유닛(340)에 의해 상기 와이어유닛(320)의 흔들림이 방지되어 보다 효과적으로 상기 수중글라이더(G)의 파손을 방지하면서 상기 선박(B)을 향해 인양할 수 있다.

이와 같은 상태에서 상기 와이어유닛(320)을 따라 상기 본체모듈(100)이 승강하는 상기 승강과정(S46)을 수행할 수 있으며, 최종적으로 상기 무게추모듈을 회수하는 상기 정리과정(S47)을 수행하여 상기 인양장치(R)와 상기 수중글라이더(G) 모두 파손을 효과적으로 방지하면서 안정적으로 상기 수중글라이더(G)를 회수할 수 있다.

발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다.

그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

Claims

수중을 탐사하는 수중글라이더를 선박으로 인양하기 위한 수중글라이더 회수용 수중로봇으로서,

본체모듈;

상기 본체모듈에 구비되어 상기 수중글라이더에 인접하게 접근한 상태에서 상기 수중글라이더의 움직임을 제한하여 상기 수중글라이더의 파손을 방지하도록 상기 수중글라이더를 파지하는 파지모듈;

상기 파지모듈에 의해 상기 수중글라이더가 고정된 상태에서 상기 선박으로 인양되도록 상기 본체모듈과 연결되는 연결모듈; 및

상기 수중글라이더에 구비되는 수신기로부터 위치정보를 전달받고, 상기 수중글라이더와 거리를 판단하여 상기 본체모듈, 상기 파지모듈을 제어하는 제어모듈을 포함하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제1항에 있어서,

상기 파지모듈은,

상기 수중글라이더에 구비되는 회수고리를 우선적으로 파지하여 수면의 유동에 따른 상기 수중글라이더의 파손을 방지하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제2항에 있어서,

상기 파지모듈은,

상기 수중글라이더 보다 상대적으로 상기 본체모듈이 하부에 위치된 상태에서 상기 회수고리를 파지하는 제1 그리퍼유닛; 및

상기 제1 그리퍼유닛을 통해 상기 회수고리가 파지된 상태에서 상기 수중글라이더의 몸체를 파지하여 고정시키는 제2 그리퍼유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제3항에 있어서,

상기 제1 그리퍼유닛은,

상기 회수고리의 일부가 내측에 위치된 상태에서 상기 회수고리를 파지하기 위해 상기 회수고리와 맞닿아 상기 회수고리의 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제4항에 있어서,

상기 제1 그리퍼유닛은,

한 쌍이 구비되어 서로 가까워지는 방향으로 이동되며 상기 회수고리를 파지하는 그립부;

한 쌍의 상기 그립부 사이에 위치되어 상기 회수고리와 맞닿아 상기 회수고리의 위치를 상기 제어유닛에 전달하는 센서부; 및

한 쌍의 상기 그립부 사이에서 서로를 연결하고, 중앙부에 상기 센서부가 마련되어 상기 회수고리를 상기 센서부에 안내하는 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제5항에 있어서,

상기 가이드부는,

중앙부에서 양단부를 향해 직경이 점차 넓어지게 형성되어 상기 회수고리와 맞닿은 상태에서 경사에 의해 상기 센서부로 상기 회수고리를 안내하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제5항에 있어서,

상기 제어유닛은,

상기 수중글라이더가 물의 유동에 따라 흔들리며 파손되는 것을 방지하기위해 상기 센서부에 상기 회수고리가 맞닿은 상태에서 상기 회수고리가 상기 그립부 내측에 위치하는 것으로 판단하고, 상기 그립부를 제어하여 상기 회수고리를 파지하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제3항에 있어서,

상기 제2 그리퍼유닛은,

상기 수중글라이더에 구비되는 날개부의 파손을 방지하기 위해 상기 수중글라이더 중심부를 기준으로 상대적으로 전면부를 파지하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제8항에 있어서,

상기 제2 그리퍼유닛은,

한 쌍이 구비되어 상기 수중글라이더를 향해 승강되면서 내측에 상기 수중글라이더의 몸체가 위치되는 굴곡부; 및

상기 굴곡부의 일단에 구비되고, 한 쌍의 상기 굴곡부가 승강된 상태에서 서로 맞물려 상기 수중글라이더를 고정시키는 폐쇄부를 포함하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제9항에 있어서,

상기 폐쇄부는,

서로가 맞물려 내측을 폐쇄하도록 돌출되는 돌출부재; 및

상기 돌출부재와 대응되도록 형성되어 상기 돌출부재가 삽입되는 함몰부재를 포함하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제9항에 있어서,

상기 제2 그리퍼유닛은,

상기 굴곡부의 내측에 위치된 상기 수중글라이더의 몸체가 유동되면서 발생되는 파손을 방지하기 위해 상기 굴곡부에서 돌출되어 상기 수중글라이더의 몸체와 맞닿아 상기 수중글라이더를 고정시키는 방지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제2항에 있어서,

상기 제어모듈은,

상기 수중글라이더와 상기 본체모듈의 거리를 판단하고, 상기 수중글라이더에 구비되는 회수고리와 상기 본체모듈 사이의 거리가 제1 거리 이내로 판단되면 상기 본체모듈의 운행속도를 조절하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제12항에 있어서,

상기 제어모듈은,

상기 수중글라이더의 하부와 상기 본체모듈 상부 사이의 거리가 제2 거리 이내로 판단되는 경우, 상기 수중글라이더와 상기 제2 거리를 유지하며 상기 회수고리를 향해 접근하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제12항에 있어서,

상기 제어모듈은,

상기 제1 그리퍼유닛을 통해 상기 회수고리를 파지하여 상기 수중글라이더의 유동을 제한한 상태에서 상기 수중글라이더의 하부와 상기 본체모듈 상부 사이의 거리가 제2 거리 이내로 판단되는 경우, 상기 제2 그리퍼유닛을 통해 상기 수중글라이더의 몸체를 파지하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제1항에 있어서,

상기 연결모듈은,

상기 본체모듈을 통해 상기 수중글라이더를 회수하여 상기 선박에 인양하는 과정에서 상기 선박과 연결되어 상기 선박에서 제공하는 구동력에 의해 상기 본체모듈을 인양하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
제15항에 있어서,

상기 연결모듈은,

상기 본체모듈의 내측에 삽입되되, 상기 본체모듈이 이동되는 경로를 형성하는 와이어유닛; 및

상기 본체모듈에서 탈착 가능하게 형성되어 상기 와이어유닛과 연결되고, 상기 수중글라이더가 인양되는 경우, 상기 본체모듈과 분리되어 상기 와이어유닛의 흔들림을 방지하는 무게추유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수용 수중로봇.
수중을 탐사하는 수중글라이더를 선박으로 회수하기 위해 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항의 수중글라이더 회수용 수중로봇을 이용하여 상기 수중글라이더 회수방법으로서,

수중을 탐사하고 해수면을 표류하는 상기 수중글라이더의 위치정보를 전달받아 상기 수중글라이더의 위치를 판단하는 위치파악단계;

상기 위치파악단계를 통해 상기 수중글라이더의 위치를 확인하여 상기 인양 장치를 상기 수중글라이더를 향해 접근시키는 접근단계;

상기 수중글라이더에 상기 인양 장치가 접근한 상태에서 상기 인양 장치에 구비되는 상기 파지모듈을 통해 상기 수중글라이더를 고정시키는 고정단계; 및

상기 수중글라이더를 상기 파지모듈을 통해 상기 인양 장치에 고정시킨 상태에서 상기 선박을 향해 이동시키고, 상기 연결모듈을 통해 상기 수중글라이더를 인양하는 인양단계를 포함하는,

수중글라이더 회수방법.
제17항에 있어서,

상기 위치파악단계는,

상기 수중글라이더에 구비되는 수신기로부터 상기 인양 장치의 상기 제어모듈이 상기 위치정보를 전달받고, 상기 인양 장치의 위치로부터 상기 수중글라이더를 향해 이동하는 경로를 설정하는 경로설정과정을 포함하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수방법.
제17항에 있어서,

상기 접근단계는,

상기 인양 장치가 상기 수중글라이더보다 상대적으로 수중에 위치되도록 접근하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수방법.
제17항에 있어서,

상기 고정단계는,

상기 수중글라이더와의 거리를 판단하여 상기 수중글라이더에 구비되는 회수고리를 파지하여 상기 수중글라이더의 유동을 방지하는 제1 과정; 및

상기 파지모듈을 통해 상기 회수고리를 파지한 상태에서 상기 파지모듈을 통해 상기 수중글라이더의 몸체를 파지하여 고정시키는 제2 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수방법.
제20항에 있어서,

상기 제2 과정은,

상기 인양단계에서 중력에 의해 상기 수중글라이더가 미끄러지며 상기 파지모듈에 의해 상기 수중글라이더의 날개부가 파손되는 것을 방지하기 위해 상기 수중글라이더의 중심부를 기준으로 상대적으로 전면부를 파지하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수방법.
제17항에 있어서,

상기 인양단계는,

상기 인양 장치를 통해 상기 선박으로 상기 수중글라이더를 이동시키는 이동과정; 및

상기 선박에 인접한 위치에서 상기 인양 장치의 연결모듈을 통해 상기 수중글라이더를 상기 선박으로 인양시키는 회수과정을 포함하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수방법.
제22항에 있어서,

상기 회수과정은,

상기 선박과 상기 인양 장치는 와이어유닛을 통해 연결되고, 상기 인양 장치의 상기 본체모듈에서 탈착 가능하게 형성되되, 상기 수중글라이더를 상기 선박으로 인양하는 과정에서 분리되는 무게추유닛이 구비되어 상기 와이어유닛이 흔들리면서 상기 수중글라이더가 파손되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수방법.
제23항에 있어서,

상기 회수과정은,

상기 본체모듈과 상기 무게추유닛이 분리되는 분리과정;

상기 와이어유닛을 따라 상기 본체모듈이 승강되며 상기 수중글라이더를 상기 선박으로 인양하는 승강과정; 및

상기 수중글라이더를 회수한 상태에서 상기 무게추유닛을 회수하는 정리과정을 포함하는 것을 특징으로 하는,

수중글라이더 회수방법.