JP2009544521A - 水中ビークルまたは海洋ビークルを回収するための設備および方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、水中ビークルまたは海洋ビークル（１）、特にＡＵＶを、回収基地（５）から、回収するおよび／または進水させるための設備および方法である。当該設備は、前記ビークル（１）の少なくとも一部が進入可能なハウジング（１６）を規定する浮遊するケージ（１０）と、当該ケージに搭載され、かつ第１のフレキシブルな接続、通常ケーブル（２２）によって前記ビークルを前記ハウジング内に牽引可能な第１牽引手段と、前記回収基地（５）に搭載され、第１のものとは異なる第２のフレキシブルな接続（９，７０）によって前記ケージを牽引可能な第２牽引手段とを含む。
【選択図】図１

Description

本発明は、水中にある水中ビークルまたは海洋ビークルを、回収基地から回収するための設備および方法に関する。

当該設備は、特に自律型水中ビークル（ＡＵＶ）の回収に用いることができる。

水中にあるＡＵＶをボートから回収可能な設備は既に知られており、当該設備は、一方の端部がボートの船尾にヒンジで連結され、他方の端部が水面に浮かぶ傾斜面を有する。ボートに搭載されたウインチは、当該傾斜面に沿ってＡＵＶを引き上げるべく、ケーブルによって、ＡＵＶをノーズ（すなわち前端部）より牽引する。

当該公知の設備は以下の欠点を有する。第一に、ＡＵＶを傾斜面に正確に配列させる必要があり、実際には、特に荒れた水中では、ボートが揺動（縦揺れ、横揺れ、うねり）して、ボートがＡＵＶと共に傾斜面を引き摺り、傾斜面が絶えず配列を変えるために、正確に配列させることは困難である。さらに、ＡＵＶを傾斜面に沿って牽引する間、ＡＵＶには高い応力がかかり、これにより、ＡＵＶが損傷する危険性がある。最後に、この種の設備は、フィンを有するＡＵＶの回収には適していない。これは、ＡＵＶが傾斜面を滑走する際に、フィンが損傷し得るためである。

本発明の目的は、水中ビークルまたは海洋ビークルを、損傷させる危険性なく、水から容易に回収することができる設備を提案することにある。

当該目的は、水中にある水中ビークルまたは海洋ビークルを、回収基地から回収するための設備であって、前記ビークルの少なくとも一部が進入可能なハウジングを規定する浮遊するケージと、当該ケージに搭載されかつ第１のフレキシブルな接続によって前記ビークルを前記ハウジング内に牽引可能な第１牽引手段と、回収基地に搭載されるように設計され、第１のものとは異なる第２のフレキシブルな接続によって前記ケージを牽引可能な第２牽引手段とを含むことを特徴とする設備によって達成される。

当該設備は、制御されて浮遊または潜水した、種々のビークルを回収するために使用することができ、特に、ＡＵＶ、魚雷、水面無人機、または類似の構造のビークルに使用することができる。概して、当該設備は、水面を浮遊するビークルの回収に用いられる。また、回収基地は、ボート、埠頭、沖合のプラットホーム等であってよい。

「フレキシブルな接続」との用語は、印加される牽引力に関して、張力がかかりかつ緩和されることが可能なあらゆるタイプの接続を指すものとして使用される。緩和されている場合、前記第２のフレキシブルな接続は、ケージを前記回収基地に対して自由に移動させ得る。より具体的には、回収基地がボートであった場合、第２のフレキシブルな接続は、ボートが揺動（縦揺れ、横揺れ、うねり）するとき、ボートがケージを引き摺ることを回避する。これにより、ビークルを、ビークルが進入するケージと配列させることが容易になる。

通常、前記設備のフレキシブルな接続は、ケーブルであり、前記牽引手段は、ケーブルを巻き取りかつ巻き出すためのケーブル巻取装置を含む。

一実施態様では、前記ケージには、収容手段、誘導手段、および、前記ビークルが前記ケージに進入する際に前記ビークルの向きを決定するための手段が取り付けられる。これにより、ケージとビークルを配列させることが容易になり、また、ビークルがケージに進入することも容易となる。これらの種々の手段を以下詳細に説明する。

ビークルがフィンを有する場合、ケージの形状は、それに適合している。例えば、ケージの側部は、フィンが通過可能な側面開口部を有していていもよい。

第１牽引手段および第２牽引手段は、ビークルとケージとの間の距離およびケージと回収基地との間の距離を独立して調整することができ、これにより、これらの距離を操作条件に関して適合させることができる。

有利には、第１牽引手段は、回収基地から遠隔操作される。

第２牽引手段は、通常は機械的手段であるが、ケージとビークルの重量により可能であれば、第２牽引手段は、人力で第２のフレキシブルな接続を牽引する作業者によって構成されていてもよい。回収基地からケージを牽引するために、複数のフレキシブルな接続を用いてもよい。

一実施態様では、ハンドリング手段が、回収基地に搭載された第２牽引手段と共に用いられ、ハンドリング手段もまた、当該基地に搭載される。ハンドリング手段は、クレーン、ガントリー、またはジブにより構成されていてもよい。第２牽引手段およびハンドリング手段は、ケージとビークルを回収基地上に引き揚げることができるように機能し、適切な支持台上に置くことを容易にする。

本発明はまた、水中にある水中ビークルまたは海洋ビークルを、回収基地から回収するための方法を提供し、当該方法は、前記ビークルの少なくとも一部が進入可能なハウジングを規定する上記の特定種の浮遊するケージを進水させること；前記ケージに搭載されかつ前記ビークルに接続された第１牽引手段によって、第１のフレキシブルな接続を介して、前記ビークルを前記ハウジング内に牽引すること；および前記回収基地に搭載されかつ前記ケージに接続された第２牽引手段によって、第１のものとは異なる第２のフレキシブルな接続を介して前記ケージを前記ビークルと共に牽引することを含む。

回収方法の一実施態様において、当該ケージを進水させる前に、前記ビークルに接続している第１のフレキシブルな接続を、例えばボートフックによって、水中で、回収基地から回収する。次いで、第１のフレキシブルな接続は、ケージの第１牽引手段に接続され、このとき、ケージは回収基地上にある。ケージが進水した後になって、ケージが、第２のフレキシブルな接続を介して第２牽引手段に接続されて進水していることがわかる。当該方法では、いかなる時もダイバーに頼る必要がなく、よって、時間と人的資源が節減される。

別の側面から、本発明は、水中ビークルまたは海洋ビークルを、進水基地から進水させる方法を提供する。

上記の具体的な方法は、進水基地の船尾にヒンジで連結された傾斜面を用いたものが既に知られている。当該方法において、ビークル（ＡＵＶ）は、進水するために傾斜面に沿って滑走させられる。

当該公知方法に関し、ビークルが傾斜面に沿って滑走する際および浸水する際に、高い応力がビークルにかかり、これにより、ビークルが損傷する危険性がある。この現象は、海が荒れている時に、よりいっそう顕著になる。というのは、その時には、傾斜面がボートと共に揺動（縦揺れ、横揺れ、うねり）するためである。

また、上述のように、傾斜面の使用は、フィンを有するビークルには適していない。これは、ビークルが傾斜面を滑走する際に、フィンが損傷する危険性があるためである。

本発明の目的は、水中ビークルまたは海洋ビークルを、損傷させる危険性なく、進水基地から容易に進水させることができる方法を提供することにある。

当該目的は、以下の工程を含む方法によって達成される。
・浮遊するケージを、少なくとも一部が当該ケージの内部に収容されているビークルと共に進水させる工程。当該ケージは、フレキシブルな接続によって、進水基地に接続されている。
・前記ケージに搭載された牽引手段によって、前記ビークルを前記ケージから引き出す工程。

本発明によれば、ケージとビークルは、一緒になって進水する。この工程において、ビークルは、取り囲むケージによって保護されており、ビークルは、低いレベルの応力しか受けない。

ケージが、フレキシブルな接続によって進水基地と接続されているので、いったんビークルとケージが浸水すると、ビークルとケージは、ボートに対して自由に動くことができ、その結果、いかなるボートの揺動も、これらに影響することがない。これにより、ケージからビークルを引き出すことが容易になる。

当該方法の一実施態様において、ケージが進水する際に、ビークルは、解放手段によって解放されるまで、ケージに保持されている。これにより、進水時のケージとビークルの間で起きる衝撃を回避することができる。

ビークルは、（ケージに対して予め保持されていた場合）最終的には解放され、次いで、ケージから引き出される。有利には、これら最後の２つの動作は、進水基地から遠隔操作される。

本発明とその利点は、以下の詳細な説明を読むことにより、よりよく理解されるであろう。添付図面を参照しながら説明する。

本発明の回収設備の一例の側面図を示す。 本発明の回収設備の一例の平面図を示す。 本発明の回収設備の一例の正面図を示す。 回収されるビークルが水から引き上げられた際の図１〜３の設備の側面図を示す。 本発明の回収装置の一例の一部分のみを側面からみた長手方向の断面図である。 本発明の回収装置の一例の一部分のみを上からみた図である。 本発明の回収装置の一例の一部分のみを正面からみた図である。 図５〜７の装置をビークルの進水に用いる場合の例を示す。

図１〜４の設備は、ビークル１を水から回収する、および／またはビークル１を進水させるよう機能する。

一例として、ビークル１は、魚雷形のＡＵＶとする。なお、ビークル１は２つの大きな側部フィンを、その中央部に有している。

当該設備は、回収基地としてボート５を含む。ボート５には、ケーブル９を巻き出しかつ巻き取るためのウインチ７が取り付けられている。ケーブルは、好ましくは、繊維ケーブルである。

当該設備はまた、ビークル１の少なくとも１部分を収容する回収装置を含む。

回収装置を呼ぶ際に、以下、「ケージ」１０の用語を用いる。ケージ１０には、側部にフロート１２が取り付けられており、このフロート１２により、ケージ１０を水面上に滞在させ、浸水深さを調整することができる。

特定の一実施態様では、フロート１２は、ヒンジによって当該ケージに接続され、当該ヒンジによって当該フロートは、上下動することができる。水面上では、ケージとは独立してフロートが動き、安定性を最大化して、ビークル１の侵入が妨げられないようになっている。有利には、水中にないときには、フロート１２は、ケージ１０の両側面に沿って伸長し、ケージ（とビークル１）を起こりうる側面への衝撃から保護するようになっている。当該側面への衝撃は、特にケージ１０がボート５上に引き揚げられる際に起こり得る。フロート１２は、例えば、ボートのフェンダーである。

ケージ１０は、以下を含む。
・ビークル１が侵入可能な入口を有するハウジング１６を規定するフレーム１４。図１および２において、この入口は、ケージの右側にあり、図３においては正面にある。
・ビークル１の前部、以後「ノーズ」と呼ぶ、を収容するのに適した収容手段１８。収容手段１８は、ビークル１のノーズの形状を補完する形状のキャビティ２０を規定する。当該収容手段１８は、収容手段１８を貫通するケーブル２２を有し、通路２３が、この目的のために収容手段１８内に、キャビティ２０の端部を通って形成されている（図５および７参照）。
・ビークル１と収容手段１８を誘導し、ビークル１のケージ１０への侵入を容易にするために、フレーム１４に対してビークル１と収容手段１８を配列させるための誘導手段。
・ビークル１に接続されたフレキシブルな接続、通常ケーブル２２によって、ケージ１０の内部のハウジング１６へのビークル１の牽引を可能にする、フレーム１４に固定された牽引手段。当該牽引手段は、ケーブル２２を巻き取るおよび／または巻き出すための巻取装置を含み、当該巻取装置は、ウインチ２４より形成される。ケーブル２２は、繊維ケーブルであっても金属ケーブルであってもよい。ウインチ２４は、遠隔操作されてもよく、特に、ボートから操作されてもよい。
・ビークル１をハウジング１６の内部に保持し、ビークル１がいったんケージ１０内に侵入した後はビークル１がケージ１０から出ることを防止するのに適した保持手段。
・牽引手段と必要に応じ保持手段に給電するための少なくとも１つのエネルギー源（例、少なくとも１つのバッテリー２５）。ビークル１が通過することによって機械的に始動する、エネルギー供給のない保持手段を提供することもできる。

なお、図５〜９は、ケージ１０のすべての部分を示していない。特に、ケージの底部が示されていない。これらの図は、収容手段および誘導手段をより具体的に示すためのものである。

当該収容手段１８は、前記入口とキャビティ２０の端部との間を移動可能な部材３２を含む。ケーブル２２は、この移動可能な部材３２を貫通しており、好ましくは、その中心を通る。この例では、移動可能な部材３２は、ビークル１のノーズを収容するのに適し（図７参照）、ケーブル２２が通る中央穴３５を有するカップ３４を含む。複数の誘導ブランチ３６（通常少なくとも２つの正反対方向のブランチ）は、カップ３４の周辺を伸長し、カップ３４を収容手段１８の構造３７に接続している。各ブランチ３６の端部は、当該構造３７に対してスライド可能であり、その結果、移動可能な部材３２が、図５の双頭矢印Ａに示すように、前記入口とキャビティ２０の端部との間をスライドすることが可能である。

ケージ１０は、ビークル１がケージに到達する前にハウジング１６の入口の近傍にある収容手段１８を保持するための第１ブロック手段（図５参照）を含む。こうして、当該収容手段１８は、ビークル１が到着したときに、ビークル１を収容するための位置にある。また、ビークル１が牽引されてより接近する場合、ウインチ２４と収容手段１８との間（より具体的には、滑車４０、通路２３、およびビークル１のノーズの間−図５および６参照）を伸長するケーブル２２の一部は、ケージ１０をビークル１のノーズの方へ向けさせるよう機能してビークル１の回収を容易にするレバーアームを形成する。なお、ケージ１０とボート５とを接続するケーブル９（７０）が緩んで、ケージが水中を自由に動くことができるため、ケージを配列させることは可能である。

第１ブロック手段３８は、ビークル１のノーズが収容手段１８（より詳細には、キャビティ２０）に十分にはめ込まれ、ハウジング１６にまさに侵入しようとするときのみ、収容手段１８を解放する。この例では、第１ブロック手段３８は、ビークル１が所定の力よりも大きな推進力を及ぼした場合に、引っ込むことが可能なアバットメントを含む。実際には、アバットメントは、端部にホイール４６を有し、フレーム１４上に回転可能に搭載されたアーム４２により形成される。アーム４２は、所定の剛性のスプリング４４が接続されており、この剛性は、収容手段１８を介してビークル１によってアーム４２上にかけられる推進力が一定値を越えると、スプリング４４が変形して、アームが矢印Ｂ（図５参照）に示すように回転して引っ込むような剛性が選ばれる。他の種のブロック手段も当然に考えられる。

ケージはまた、キャビティ２０の入口において収容手段１８の移動可能な部材３２を保持するための第２ブロック手段４８（図６参照）を有し、当該第２ブロック手段４８は、ビークル１が移動可能な部材３２（より詳しくはカップ３４）に接触したときに、移動可能な部材３２を解放する。一例として、当該第２ブロック手段４８は、第１ブロック手段３８と同じ原理で動作し、ビークル１が、移動可能な部材３２を介して所定の力よりも大きな推進力を及ぼすよう作用したときに、引っ込むことが可能なアバットメントを含む。

移動可能な部材３２の存在とキャビティ２０の入口での移動可能な部材のブロックにより、キャビティ２０の端部、当該キャビティの入口およびビークル１のノーズの間で張力のかかったケーブル２２の一部が、レバーアームのように動作することができ、これにより、ビークルが接近するにつれ、当該キャビティ２０をビークル１の方に向けることができる。これにより、ビークルをより容易に回収することができる。

第２ブロック手段４８のブロックする力は、第１ブロック手段３８のブロックする力よりも弱く、その結果、ビークル１が収容手段１８（より詳細にはキャビティ２０）に侵入したときに、第１ブロック手段が外れる前に、第２ブロック手段が外れる。

収容手段１８は、ロッド５０に固定されている。ケージ１０が水中にあり浮いている場合、ロッド５０は、（水によって規定される水平に対し）垂直に伸長している。ロッド５０は、台車５２に搭載されており、図５〜７の双頭矢印Ｄに示すように、軸Ｃの周りを回転することができるようになっている。台車５２は、前記誘導手段によって、ケージ１０のハウジング１６に沿って誘導される。

収容手段１８は、次のようにしてロッド５０に搭載されている。
・ロッド５０が双頭矢印Ｄに示すように回転（以後、「水平方向」回転と呼ぶ）するとき、ロッド５０によって駆動される；および
・図５および７の双頭矢印Ｅに示すようにロッドの軸Ｃに垂直な軸の周りを回転（以後、「垂直方向」回転と呼ぶ）できる。

垂直方向および水平方向の回転の移動の自由度により、ビークル１が接近する際に、収容手段１８をビークル１のノーズの方へ向けることができ、いったんビークル１のノーズがキャビティ２０に収容された後、ビークル１がロッカー２９（後述する）のクレードル３０にもたれかかるまで、ビークル１の振動に追従させることができる。

この例では、ロッド５０の底端部はフォーク５１を有し、フォーク５１の２つの枝の間でロッドの軸Ｃに垂直な軸Ｆが伸長しており、収容手段がこの軸の周りを回転可能に搭載されている。アバットメント５３は、収容手段１８の垂直方向の回転角度を制限する。

誘導アーム５４が、ロッド５０の端部に固定され、ロッドが牽引されて双頭矢印Ｄに示すように軸Ｃの周りを回転することができるようになっている。アーム５４は、ロッドがはめ込まれた第１端部と、ホイール５６を上に搭載して有する第２端部とを有する。

当該誘導手段は、ハウジング１６に沿って伸長する、重なり合った第１および第２ガイド５８および６０を含む。

第１ガイド５８は、ハウジング１６に沿って台車５２を誘導する。第１ガイド５８は、１対の平行なレール６４により形成され、台車５２には、図６に示す双頭矢印Ｇに示すように台車をレール６４に沿って移動させることが可能なホイール６２が取り付けられている。

第２ガイド６０は、誘導アーム５４を誘導し、その結果、ロッド５０および収容手段１８を双頭矢印Ｄに示すように水平方向に回転させることによって、その向きを変えさせる。第２ガイド６０は、第１ガイド５８よりも上に位置している。第２ガイド６０は、入口からケージ１０に行くにつれて互いに接近する１対のレール６６により形成される。誘導アーム５４は双頭矢印Ｄに示すようにこれらのレール６６の間を、ホイール５６がレール６６の一方に接触にしている第１位置からホイール５６が他方のレール６６に接触する第２位置まで回転することができる。レール６６間のスペースが大きいほど、アーム５４、つまりロッド５０および収容手段１８が水平方向に回転する自由度が大きい。反対に、ビークル１がケージ１０の奥へ侵入するほど、台車５２は、互いに接近するレール６６に沿って進み、収容手段１８の水平方向の回転の自由度が小さくなる。従って、ビークル１がケージ１０に侵入するにつれ、アーム５４および収容手段１８は、ケージ１０の主軸Ｈに沿って徐々に配列していく。収容手段１８は、ビークル１をノーズより牽引し、ビークル１は、同様に軸Ｈに沿って配列する（図６参照）。このようにして、ビークル１は、容易にケージ１０に侵入する。

ケージの側面において、ケージ１０のフレーム１４は、ケージ１０の入口に向かって開いたノッチ６８を有し、当該ノッチは、ビークル１の側部フィン３が、通過できるようにしている（図１および４参照）。ビークル１は、ケージ１０に侵入する際に、誘導され、正しく配列するため、フィン３は、ノッチ６８に収容され、よって損傷を受けることがない。

この例では、前記保持手段は、端部にブレーキパッドが取り付けられた２本のロッド２６を、ロッドを上下させる機構と共に有する。ロッド２６は、当該機構を含む２つのボックス２８内をスライドする。これらのボックス２８は、ケージ１０の入口の近傍でフレーム１４の各側に固定されている。ロッドが低い位置にあるとき、ロッド２６は、図４および８に示すように、ビークル１の上面に接触する。なお、ロッド２６がビークル１に及ぼす圧力は、ビークルが損傷しないように、制御されている必要がある。

別の実施態様では（図示せず）、保持手段は、フレーム１４に回転可能に搭載されたロッドを、ロッドを回転させるための機構、例えばアクチュエータと共に含む。ロッドは端部に、ビークル１の上面を囲うクレードルを有する。ビークル１は、上面から突出する部材を有することも可能である。ビークルがハウジング１６に侵入した後、クレードルは位置を下げ、突出部材の後方に位置取り、これにより、ビークル１をケージ１０の内部に保持することができる。

他の種類の保持手段も考えられる。有利には、当該手段は遠隔操作され、好ましくは、ボート５から操作される。

さらに、ビークル１の底面は、フレームに搭載されたロッカー２９にもたれかかってもよい。当該ロッカー２９は、その端部にそれぞれ、ビークル１がその上で静止するクレードル３０を有する。図１および３に示すように、クレードル３０は、ハウジング１６の下で、ケージ１０に対して横方向に伸長している。ビークル１が、ボート５上にある適切な作業支持台に置かれたときに、当該クレードルは容易に撤収することができる。

回収基地から、水中ビークルまたは海洋ビークルを回収するための方法の一例を以下に記載する。当該方法は、上述のケージ１０を利用する。この例では、回収基地はボート５であり、回収すべきビークルは、ビークル１である。

ビークル１の実施態様に応じ、また、操作環境に応じ、ビークル１のノーズに接続されたケーブル２２’を、ボート５上から回収する。それに続き、ケーブル２２’を、ケージ１０内で待機しているケーブル２２”に接続する。すると、ケーブル２２’および２２”が、上述のケーブル２２を形成し、ケーブル２２は、移動可能な部材３２、および収容手段１８の通路２３を通過し、ハウジング１６の端部に位置する滑車４０を通り、ケージ１０のウインチ２４に接続されている（図５参照）。

次の工程では、ケージ１０を、水中に進水させる。ケージ１０は、牽引ケーブル９（引揚ケーブルともいう）、および他のケーブル７０（誘導ケーブルともいう）によってボート５に接続されたままである。この段階では、ケーブル９および７０は、ボート５の動きによってケージ１０が引きずられることがないように、張力が緩和されている。従って、ケージ１０は、水中を自由に移動できる。

次の工程では、ウインチ２４を、ビークル１を牽引するようケーブル２２を巻き取るように遠隔操作する。収容手段１８は、ケージ１０の入口に位置し、ウインチ２４（実際は滑車４０）は、ケージ１０の端部に位置し、ケージの軸Ｈが、ビークル１のノーズに近づくよう、ケージ１０を回転させるレバーアームを形成する。同様に、キャビティ２０の端部（すなわち通路２３）から移動可能な部材を通ってビークル１のノーズまで伸長するケーブル２２の一部によって、ビークル１のノーズが近づく際に、収容手段１８は、ビークル１のノーズへ向けて回転する。

ビークル１のノーズは、最初に、移動可能な部材３２に接触し、ビークル１の牽引を続けると、牽引がビークル１の推進力を増加させていく。力が閾値を超えると、第２ブロック手段４８が移動可能な部材３２を解放し、移動可能な部材３２は、ビークル１のノーズと共に並進して、キャビティ２０の端部まで移動する。そしてビークル１のノーズは、キャビティ２０を塞ぐ。従って、収容手段１８とビークル１およびケージ１０の相対運動は、この時点ではまだ可能である。収容手段は、双頭矢印ＥおよびＤに示すように、垂直方向および水平方向に回転可能である。これにより、ビークル１およびケージ１０の相対運動によって、ビークル１のノーズにかかる応力が制限される。

牽引を続けると、ビークル１は、収容手段１８に及ぼす推進力を増加させていく。力が閾値を超えると、第１ブロック手段が、収容手段１８がロッド５０を介して接続している台車５２を解放する。続いて台車５２は、第１ガイド６０に沿ってハウジング１６の端部へと走行する。同時に、誘導アーム５４は、第１ガイド５８に沿って誘導され、双頭矢印Ｄに示される移動の自由度が、徐々に減少する。よって、収容手段１８およびビークル１は、ケージの主軸Ｈに沿って徐々に配列する。

いったんビークル１のノーズが、ハウジング１６の端部に達すると、ロッド２６が遠隔操作されて、ビークル１をケージ内に保持するように降下する。なお、この例では、ビークル１の一部だけがケージ１０内に侵入する。

次の工程では、ビークル１と共にケージ１０を、ボート５上に引き揚げるために、ケーブル９により、ボート５の方に牽引する。誘導ケーブル７０を、ケージ１０およびビークル１を牽引するのに用いてもよい。この目的のためには、誘導ケーブル７０を、手動で牽引してもよく、ケーブル巻取装置、例えば、ウインチ７に類似のウインチに接続してもよい。このような環境下では、ケーブル７０とその巻取装置は、本発明の意味で、回収基地に搭載された牽引手段の一部を形成する。

本例において、ケーブル９がガントリークレーン７２に結ばれている場合、誘導ケーブル７０は、ガントリー７２を通るようにケージ１０およびビークル１の向きを変えるのに用いる。ケージ１０およびビークル１は、ケーブル９を用いて水から引き上げられ、ケーブル７０は、ボート５のデッキにケージ１０とビークル１が置かれるまで、ケージ１０およびビークル１を誘導してガントリー７２を通過させるのに用いられる。

以下、回収基地からビークルを進水させる方法について説明する。当該方法は、上述のケージ１０を利用する。

この例では、回収基地はボート５であり、回収すべきビークルは、ビークル１である。最初は、ビークル１はケージ１０内に保持され、ケージはボート５上にある。

第１の工程では、ウインチ７、牽引ケーブル９、ガントリークレーン７２、および必要に応じ誘導ケーブル７０を、ケージ１０を進水させるのに用いる。

いったんケージ１０が水中に入ると、（上述の保持手段によって）ケージ１０に対して予め保持されたビークル１を、解放手段により解放する。この例では、解放手段は、ロッド２６を上昇させることが可能な機構を含む。当該解放手段は遠隔操作され、有利には、進水基地（すなわちボート５）より操作される。

次の工程では、ビークル１を、ケージに搭載された牽引手段により、ケージ１０から引き出す。図８を参照すると、当該牽引手段は、ケージ１０のハウジング１６の入口と同じ高さに位置している滑車７４と共にケーブル巻取り装置、すなわち上述のウインチ２４およびケーブル２２を含む。ケーブル２２は、ウインチ２４に接続されており、滑車７４までの距離を伸長しており、当該滑車を周って、台車５２の方に戻って伸長し、当該台車に接続されている。ビークル１をケージ１０より引き出すために、台車５２、収容手段１８およびビークル１のノーズが、ハウジング１６の入口の方にケーブル２２によって牽引されるようにウインチ２４が作動する。収容手段１８がハウジング１６の入口に近づくと、（誘導アーム５４の自由度と関連して）その回転の自由度が、第２ガイド６０のレール６６間の距離が広がるために増加する。従って、ビークル１がケージ１０から引き出されるにつれ、ケージ１０に対するビークル１の移動の自由度は増加し、これにより、ビークル１のノーズに発生する機械的応力を制限し、回避しさえもする。前記牽引手段は遠隔操作され、有利には、進水基地から操作される。ビークル１がハウジングから十分に引き出されたとき、ビークル１は、もはやケージに接続されていないので、ケージ１０を離れて自由に移動する。

操作条件に応じ、ビークル１は、引き出し操作の最後まで、収容手段１８に固定されていてもよい。そして、ビークル１は、最終的には、有利にはボート５からの命令で、あるいは、収容手段１８に配置され、収容手段のストロークの終わりに自動的に始動する機械的装置によって、解放される。

なお、上述の回収方法および進水方法の例においては、ダイバーが介在する必要がなく、当該方法の種々の工程は、ボート５から行うことができ、あるいは、ボート５から操作することができる。

Claims (16)

1. 水中にある水中ビークルまたは海洋ビークル（１）を、回収基地（５）から回収するための設備であって、前記ビークルの少なくとも一部が進入可能なハウジング（１６）を規定する浮遊するケージ（１０）と、当該ケージに搭載されかつ第１のフレキシブルな接続（２２）によって前記ビークルを前記ハウジング内に牽引可能な第１牽引手段（２４）と、前記回収基地（５）に搭載されるように設計され、第１のものとは異なる第２のフレキシブルな接続（９，７０）によって前記ケージを牽引可能な第２牽引手段（７）とを含むことを特徴とする設備。
2. 前記ケージに、前記ビークル（１）の前部を収容するのに適した収容手段（１８）が取り付けられており、当該収容手段（１８）は、当該収容手段を貫通する第１のフレキシブルな接続（２２）有し、かつ前記ビークル（１）の方を向くことが可能であり、前記第１のフレキシブルな接続（２２）に張力がかかった際に、前記ハウジング（１６）に沿って前記ビークル（１）と共に移動する、請求項１に記載の設備。
3. 前記ケージ（１０）に、前記ビークル（１）と共に前記収容手段（１８）を誘導し、かつ前記ビークル（１）と共に前記収容手段（１８）の、前記ケージ（１０）のフレーム（１４）に対する向きを決定する誘導手段が取り付けられて、前記第１のフレキシブルな接続（２２）によって前記ビークル（１）がハウジング（１６）内に牽引される際に、前記ビークル（１）の前記ケージ（１０）への侵入が容易になっている、請求項１または２に記載の設備。
4. 前記ケージ（１０）に、前記ビークル（１）を前記ハウジング（１６）内に保持するための保持手段（２６，２８）が取り付けられている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の設備。
5. 前記ケージ（１０）に、前記第１牽引手段（２４）、および必要に応じ前記保持手段（２６，２８）を動作させるための、少なくとも１つのエネルギー源（２５）が取り付けられている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の設備。
6. 前記第１牽引手段（２４）、および必要に応じ前記保持手段（２６，２８）を遠隔操作するための手段を含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載の設備。
7. 前記フレキシブルな接続（９，７０；２２）が、ケーブルである、請求項１〜６のいずれか１項に記載の設備。
8. 水中にある水中ビークルまたは海洋ビークル（１）を、回収基地から回収するための方法であって、
   ・前記ビークルの少なくとも一部が進入可能なハウジング（１６）を規定する浮遊するケージ（１０）を進水させること；
   ・前記ケージ（１０）に搭載されかつ前記ビークルに接続された第１牽引手段（２４）によって、第１のフレキシブルな接続（２２）を介して、前記ビークルを前記ハウジング内に牽引すること；および
   ・前記回収基地（５）に搭載されかつ前記ケージに接続された第２牽引手段（７）によって、第１のものとは異なる第２のフレキシブルな接続（９，７０）を介して前記ケージ（１０）を前記ビークルと共に牽引することを含む方法。
9. 前記ケージ（１０）を進水させる前に、前記ビークル（１）に接続された前記第１のフレキシブルな接続（２２）を水中で、回収基地（５）から回収し、前記第１のフレキシブルな接続（２２）を、前記ケージ（１０）に搭載された第１牽引手段（２４）に接続する、請求項８に記載の方法。
10. 前記ケージ（１０）を進水させる前に、前記ケージ（１０）を、前記第２のフレキシブルな接続（９，７０）によって前記回収基地（５）に接続し、当該ケージ（１０）が進水した後は、当該ケージ（１０）が水中を自由に移動できるように、前記第２のフレキシブルな接続（９，７０）を緩める、請求項８または９に記載の方法。
11. 前記ビークルが前記ハウジング（１６）に侵入すると、保持手段（２６，２８）によって前記ビークル（１）を前記ケージに対して保持する、請求項８〜１０のいずれか１項に記載の方法。
12. 前記第１牽引手段（２４）、および必要に応じ保持手段（２６，２８）を、遠隔操作し、有利には前記回収基地（５）から操作する、請求項８〜１１のいずれか１項に記載の方法。
13. 浮遊するビークル（１）を回収するための、請求項８〜１２のいずれか１項に記載の方法。
14. 水中ビークルまたは海洋ビークル（１）を、進水基地（５）から進水させるための方法であって、以下を含む方法。
    ・浮遊するケージ（１０）を、少なくとも一部が当該ケージの内部に収容されているビークル（１）と共に進水させる工程。当該ケージは、フレキシブルな接続（９，７０）によって、前記進水基地に接続されている。
    ・前記ケージに搭載された牽引手段（２４）によって、前記ビークル（１）を前記ケージから引き出す工程。
15. 前記ケージ（１０）が進水する際に、前記ビークル（１）を、解放手段によって解放されるまで前記ケージ（１０）に保持する、請求項１４に記載の方法。
16. 前記牽引手段（２４）、および必要に応じ前記解放手段を、遠隔操作し、有利には、前記進水基地（５）から操作する、請求項１４または１５に記載の方法。

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