JP6443820B2 - 水中航走体の収容装置及び収容方法 - Google Patents

Description

本発明は、水中航走体の収容装置及び収容方法に関し、特に、水中航走体の回収及び進水に適した水中航走体の収容装置及び収容方法に関する。

海洋、河川、ダム、貯水層等の水中や水底における探査、調査、測量、撮影等を行うために曳航式や自走式の水中航走体が用いられることがある。かかる水中航走体を回収する際は、水中航走体を水上に浮遊させた後、ダイバーがフックを水中航走体に取り付け、船上クレーンにより吊り上げて船上に回収することが一般的である。また、かかる水中航走体を進水させる際は、水中航走体を船上クレーンにより吊り上げて水上に降ろした後、ダイバーがフックを外して進水させることが一般的である。

しかしながら、かかる方法では、クレーンで吊り上げた水中航走体が船体動揺により振れ回り、船体、甲板、甲板上の機器、クレーン自身等と接触し、水中航走体が損傷するおそれがある。そこで、水中航走体を保持金具やケーシング等の容器に保持した状態で、進水又は回収する方法が既に提案されている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。

特許文献１には、クレーンの先端に水中航走体の頭部を拘束可能な保持金具を配置し、ワイヤにより水中航走体を保持金具に誘導し、水中航走体を垂直にした状態で回収する方法が開示されている。また、特許文献２には、船底から水中に昇降可能に構成されたケーシングを用い、かかるケーシングに水中航走体を収容した状態で回収及び進水する方法が開示されている。

特開２０１２−２２９００５号公報 特開２００７−００１５６５号公報

しかしながら、特許文献１に記載された方法では、保持金具が水面から離れた位置に配置されていることから、船体に固定された保持金具の動揺とワイヤにより吊り上げられた水中航走体との動揺が一致せず、上述した従来の方法と動揺に、水中航走体が振れ回り他の構造物と衝突して損傷してしまうという問題がある。

また、特許文献２に記載された方法では、自走式の水中航走体には適しているものの、曳航式の水中航走体の場合には、ケーシング及びその昇降装置と水中航走体に接続された曳航索とが干渉してしまい、曳航索の取り扱いが難しいという問題がある。

本発明は、上述した問題点に鑑みて創案されたものであり、水中航走体の種類（自走式又は曳航式）を問わず、水中航走体の損傷を抑制しつつ、水中航走体を容易に回収及び進水することができる、水中航走体の収容装置及び収容方法を提供することを目的とする。

本発明によれば、水中航走体の回収又は進水に用いられる水中航走体の収容装置において、前記水中航走体の先端に接続される索体と、前記水中航走体の外周を覆う防舷材と、を備え、前記防舷材は、先端に前記索体を挿通可能な挿通孔を有し、後端に前記水中航走体を挿通可能な開口部を有し、前記防舷材は、水中で前記索体以外の索体に接続されておらず、水中で前記索体に沿って相対的に移動可能に構成されている、ことを特徴とする水中航走体の収容装置が提供される。

前記防舷材は、内部に挿通された前記水中航走体の揺れを抑制する拘束部を有していてもよい。また、前記防舷材は、前記水中航走体の強度が高い部分の外周に形成された突起部を有していてもよい。

前記収容装置は、前記索体が接続されるとともに前記防舷材の長手方向に移動可能に構成されたコネクタを有し、該コネクタに前記水中航走体を連結させて前記防舷材内に収容するようにしてもよい。

また、本発明によれば、水中航走体の回収又は進水に用いられる水中航走体の収容方法において、前記水中航走体の先端に接続される索体に前記水中航走体の外周を覆う防舷材を挿通し、前記索体以外の索体を前記防舷材に接続することなく、前記防舷材を水中に投入した後、前記防舷材を前記索体に沿って相対的に移動させることによって、前記水中航走体を前記防舷材の内部に収容する、ことを特徴とする水中航走体の収容方法が提供される。

前記水中航走体の回収時に、前記水中航走体を回収する船舶を走行させることにより、前記防舷材を前記索体に沿って水中で移動させるようにしてもよいし、前記水中航走体の浮力を調整して先端を上方に向けた状態で前記防舷材を沈降させることにより、前記防舷材を前記索体に沿って水中で移動させるようにしてもよい。

前記索体に前記防舷材の長手方向に移動可能に構成されたコネクタを接続し、該コネクタに前記水中航走体を連結させて前記防舷材内に収容するようにしてもよい。

本発明に係る水中航走体の収容装置及び収容方法によれば、水中航走体に接続された索体に防舷材を挿通した状態で移動させることにより、索体と防舷材とを干渉させることなく防舷材を移動させることができ、防舷材内に水中航走体を収容することができる。例えば、曳航式の水中航走体の場合には曳航索に防舷材を挿通させればよく、自走式の水中航走体の場合には回収又は進水時に接続される索体に防舷材を挿通させればよい。
また、船上又は水中で防舷材に水中航走体を収容することにより、水中から船上に回収する際又は船上から水中に進水させる際に、防舷材により水中航走体を保護することができ、水中航走体の損傷を抑制することができる。したがって、水中航走体の種類（自走式又は曳航式）を問わず、水中航走体の損傷を抑制しつつ、水中航走体を容易に回収及び進水することができる。

本発明の第一実施形態に係る水中航走体の収容方法を示す説明図であり、（ａ）は初期状態、（ｂ）は移動状態、（ｃ）は収容状態、（ｄ）は回収状態、を示している。 図１に示した収容方法の変形例であり、（ａ）は初期状態、（ｂ）は移動状態、（ｃ）は収容状態、を示している。 本発明の実施形態に係る水中航走体の収容装置を示す図であり、（ａ）は第一実施形態、（ｂ）は第二実施形態、（ｃ）は第三実施形態、（ｄ）は図３（ｃ）におけるＤ−Ｄ断面図、を示している。 本発明の第二実施形態に係る水中航走体の収容方法を示す説明図であり、（ａ）は初期状態、（ｂ）は接続状態、を示している。 本発明の第三実施形態に係る水中航走体の収容方法を示す説明図であり、（ａ）は初期状態、（ｂ）は接続状態、（ｃ）は収容状態、を示している。 本発明の第四実施形態に係る水中航走体の収容装置を示す断面図であり、（ａ）は収容前の状態、（ｂ）は収容後の状態、（ｃ）は第一変形例、（ｄ）は第二変形例、を示している。 図１（ｄ）に示した回収状態の他の回収例を示す図であり、（ａ）は第一例、（ｂ）は第二例、（ｃ）は図７（ｂ）におけるＣ−Ｃ断面図、（ｄ）は第三例、を示している。

以下、本発明の実施形態について図１〜図７を用いて説明する。ここで、図１は、本発明の第一実施形態に係る水中航走体の収容方法を示す説明図であり、（ａ）は初期状態、（ｂ）は移動状態、（ｃ）は収容状態、（ｄ）は回収状態、を示している。図２は、図１に示した収容方法の変形例であり、（ａ）は初期状態、（ｂ）は移動状態、（ｃ）は収容状態、を示している。

本発明の第一実施形態に係る水中航走体１の収容方法は、図１（ａ）〜（ｄ）に示したように、例えば、水中航走体１の回収に用いられ、水中航走体１の先端に接続される索体２に水中航走体１の外周を覆う防舷材３を挿通し、防舷材３を索体２に沿って移動させることによって、水中航走体１を防舷材３の内部に収容することを特徴とする。

図１（ａ）に示した水中航走体１は、索体２によって船舶４に曳航される曳航式の水中航走体である。船舶４は、例えば、索体２の巻き取り及び巻き戻しを行うウインチ４１と、水中航走体１を載置可能なスロープ４２と、を有している。スロープ４２は、水面に向かって下るように傾斜しており、船舶４は、船尾側にスロープ４２を水面に向かって開放可能な開閉扉を有していてもよい。

まず、曳航中の水中航走体１を船舶４に回収する場合について説明する。図１（ａ）に示したように、水中航走体１の先端には索体２が接続されており、水中航走体１は索体２により船舶４に曳航されている。索体２は、例えば、スロープ４２を経由してウインチ４１に接続されている。この索体２の船舶４上に位置する部分には、水中航走体１を収容可能な防舷材３が挿通されている。なお、防舷材３の構造については後述する。

防舷材３は、予め索体２に挿通されていてもよいし、防舷材３を分割可能に構成し必要な時に防舷材３を索体２に取り付けるようにしてもよいし、索体２を中間部で分離可能に構成して索体２を分離して防舷材３を挿通するようにしてもよい。

曳航中の水中航走体１を回収する際には、索体２に挿通された防舷材３を水中に投入する。防舷材３の水中への投入には、例えば、スロープ４２から水中に進水させるようにしてもよいし、甲板から投げ入れるようにしてもよいし、船上クレーンにより水上に下ろすようにしてもよい。

水中で防舷材３を索体２に沿って移動させる際には、例えば、図１（ｂ）に示したように、水中航走体１を回収する船舶４を走行させるようにしてもよい。船舶４を走行させることにより、防舷材３に作用する水の抵抗により、索体２に沿って防舷材３を水中航走体１に向かって移動させることができる。また、防舷材３を水中に投入した状態で、ウインチ４１により索体２を巻き取ることによっても、水中で防舷材３を索体２に沿って相対的に移動させることができる。

更に、防舷材３を索体２に沿って移動させると、索体２の端部には水中航走体１が接続されていることから、図１（ｃ）に示したように、防舷材３の内部に水中航走体１が収容される。その後、ウインチ４１により索体２を巻き取ることにより、図１（ｄ）に示したように、水中航走体１を防舷材３に収容した状態でスロープ４２上に載置させることができ、船舶４上に水中航走体１を回収することができる。

このように、水中で防舷材３に水中航走体１を収容してから、船舶４上に回収することにより、水中航走体１を保護することができ、船体等の他の構造物と接触した場合であっても水中航走体１の損傷を抑制することができる。

また、水中航走体１を進水させる場合には、上述した説明と逆の順番に処理を行うようにすればよい。例えば、図１（ｄ）に示したように、船舶４上で防舷材３に水中航走体１を収容しておき、図１（ｃ）に示したように、水中航走体１を防舷材３に収容した状態のまま水中に投入し、図１（ａ）及び（ｂ）に示したように、防舷材３を船舶４上に回収するようにすればよい。なお、防舷材３を回収する際には、例えば、索体２とは別に、予め防舷材３に補助索を接続しておき、補助索を巻き取るようにすればよい。

図２（ａ）〜（ｃ）に記載した変形例は、水中航走体１の回収時に、水中航走体１の浮力を調整して先端を上方に向けた状態で防舷材３を沈降させることにより、防舷材３を索体２に沿って水中で移動させるようにしたものである。図２（ａ）に示した初期状態は、図１（ａ）に示した初期状態と同様に、船舶４により水中航走体１を曳航している状態である。

水中航走体１は、姿勢制御や水深調整のために浮力調整機構を有していることが多い。浮力調整機構を有する水中航走体１では、図２（ｂ）に示したように、水中で略垂直な状態となるように、姿勢制御することができる。このように、水中航走体１の姿勢を制御することにより、索体２を水中から水面に向かって略垂直に延びるように配置することができ、防舷材３の自重により索体２に沿って防舷材３を沈降させることができる。防舷材３には、沈降速度を速めるために、錘やバラストタンクを配置するようにしてもよい。

その後、図２（ｃ）に示したように、ウインチ４１により索体２を巻き取ることにより、水中航走体１を防舷材３に確実に収容することができ、船舶４上の回収することができる。船舶４のスロープ４２の端部には、索体２を案内するためのガイドローラ４３を配置するようにしてもよい。なお、図２（ｂ）に示したように、水中航走体１の姿勢を制御した後、防舷材３を水中に投入した状態で、ウインチ４１により索体２を巻き取ることによっても、水中で防舷材３を索体２に沿って相対的に移動させることができる。

次に、本発明の実施形態に係る水中航走体１の収容装置について、図３（ａ）〜（ｄ）を参照しつつ説明する。ここで、図３は、本発明の実施形態に係る水中航走体の収容装置を示す図であり、（ａ）は第一実施形態、（ｂ）は第二実施形態、（ｃ）は第三実施形態、（ｄ）は図３（ｃ）におけるＤ−Ｄ断面図、を示している。

本発明の第一実施形態に係る水中航走体１の収容装置は、図３（ａ）に示したように、水中航走体１の回収又は進水に用いられる水中航走体１の収容装置であって、水中航走体１の先端に接続される索体２と、水中航走体１の外周を覆う防舷材３と、を備え、防舷材３は、先端に索体２を挿通可能な挿通孔３１を有し、後端に水中航走体１を挿通可能な開口部３２を有している。

防舷材３の形状は、収容対象の水中航走体１の外形に合わせて形成される。例えば、図示したように、水中航走体１が略円柱形状を有している場合には、防舷材３は略円筒形状に形成される。防舷材３の先端側は、水中航走体１の径（幅）よりも狭くなるように縮径しており、その中央部に索体２を挿通する挿通孔３１が形成されている。防舷材３の後端側には、開口部３２が形成されており、開口部３２は水中航走体１の径（幅）よりも広く形成されている。開口部３２は、水中航走体１の挿通を案内するようにテーパ状に形成してもよい。

また、防舷材３は、内部に挿通された水中航走体１の揺れを抑制する拘束部３３を有していてもよい。拘束部３３は、例えば、防舷材３に収容された水中航走体１の強度が高い部分に位置するように、防舷材３の内面に形成された凸部である。拘束部３３は、防舷材３の内周に沿って環状に形成されていてもよいし、防舷材３の内周に沿って形成された複数の突起であってもよい。

かかる拘束部３３を形成することにより、防舷材３の内面と水中航走体１との隙間を小さくすることができ、防舷材３内における水中航走体１の揺れを抑制することができる。なお、拘束部３３は、金属製であってもよいし、樹脂製であってもよいし、ゴム等の弾性体により形成されていてもよい。また、拘束部３３は、防舷材３の前後方向に複数配置されていてもよい。

また、防舷材３は、水中航走体１の強度が高い部分の外周に形成された突起部３４を有していてもよい。突起部３４は、防舷材３の外周に沿って環状に形成されていてもよいし、防舷材３の外周に沿って形成された複数の突起であってもよい。かかる突起部３４を形成することにより、水中航走体１を収容した防舷材３が、船体等の他の構造物と接触する際に、突起部３４を最初に接触しやすくすることができる。したがって、接触時に生じる衝撃を水中航走体１の強度が高い部分で積極的に受けることができ、水中航走体１の強度が低い部分の損傷を抑制することができる。

また、水中航走体１がスラスタ１１を有する場合には、スラスタ１１の水流を阻害しないように、防舷材３に開口部３５を形成するようにしてもよい。なお、防舷材３の本体は、金属製であってもよいし、樹脂製であってもよいし、ケージのような枠体によって構成されていてもよい。

上述した本実施形態に係る水中航走体１の収容装置によれば、水中航走体１に接続された索体２に防舷材３を挿通した状態で移動させることにより、索体２と防舷材３とを干渉させることなく防舷材３を移動させることができ、防舷材３内に水中航走体１を収容することができる。また、船上又は水中で防舷材３に水中航走体１を収容することにより、水中から船上に回収する際又は船上から水中に進水させる際に、防舷材３により水中航走体１を保護することができ、損傷を抑制することができる。

図３（ｂ）に示した第二実施形態に係る収容装置は、スラスタ１１を有しない水中航走体１を収容する防舷材３を有し、第一実施形態における開口部３５を省略したものである。また、第二実施形態における防舷材３では、突起部３４を省略している。例えば、船上への回収方法や進水方法によっては、作業時に突起部３４が邪魔になる場合や他の構造物への接触が少ない場合もあり得る。かかる場合には、第二実施形態のように、突起部３４を省略するようにしてもよい。

図３（ｃ）及び（ｄ）に示した第三実施形態に係る収容装置は、拘束部３３をエアバッグ３３ａにより構成したものである。エアバッグ３３ａは、例えば、図３（ｄ）に示したように、防舷材３の内周に沿って複数配置されており、エアバッグ３３ａは、図３（ｃ）に示したように、防舷材３の前後方向に延伸した形状を有している。水中航走体１を防舷材３に挿通させる際には、図３（ｄ）の左図に示したように、エアバッグ３３ａを縮めておき、水中航走体１を防舷材３に収容した後、図３（ｄ）の右図に示したように、エアバッグ３３ａを膨張させて水中航走体１を拘束する。なお、図示しないが、防舷材３には、エアバッグ３３ａに気体を供給したり排出したりするガス供給手段が配置されている。

次に、本発明の第二実施形態に係る水中航走体１の収容方法について、図４（ａ）及び（ｂ）を参照しつつ説明する。ここで、図４は、本発明の第二実施形態に係る水中航走体の収容方法を示す説明図であり、（ａ）は初期状態、（ｂ）は接続状態、を示している。なお、上述した第一実施形態に係る水中航走体１の収容方法と同じ構成部品については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。

本発明の第二実施形態に係る水中航走体１の収容方法は、自走式の水中航走体１に上述した第一実施形態に係る水中航走体１の収容方法を適用したものである。図４（ａ）に示したように、水中航走体１は、索体２から離隔した状態で水中を走行可能に構成されている。また、索体２の先端には、水中航走体１とドッキング可能なコネクタ２１が接続されている。

また、水中航走体１は、例えば、光学式や音波式等のセンサを有し、コネクタ２１の位置を検出しながら自身の姿勢を制御し、図４（ｂ）に示したように、水中でコネクタ２１にドッキング可能に構成されている。かかるドッキング方法については既存の方法を適宜適用することができる。なお、コネクタ２１は、防舷材３に挿通可能な大きさ及び形状に形成されている。

図４（ｂ）に示したように、自走式の水中航走体１を索体２に連結した場合、図１（ａ）に示した曳航式の水中航走体１と同じ状態にすることができ、その後、図１（ｂ）〜（ｄ）に記載した処理を行うことにより、水中航走体１を防舷材３に収容し、最終的に船舶４に回収することができる。水中航走体１を進水させる場合も同様に、上述した説明と逆の順番に処理を行うようにすればよい。したがって、水中航走体１の種類（自走式又は曳航式）を問わず、水中航走体１の損傷を抑制しつつ、水中航走体１を容易に回収及び進水することができる。

次に、本発明の第三実施形態に係る水中航走体１の収容方法について、図５（ａ）〜（ｃ）を参照しつつ説明する。ここで、図５は、本発明の第三実施形態に係る水中航走体の収容方法を示す説明図であり、（ａ）は初期状態、（ｂ）は接続状態、（ｃ）は収容状態、を示している。なお、上述した第一実施形態及び第二実施形態に係る水中航走体１の収容方法と同じ構成部品については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。

図５（ａ）〜（ｃ）に示した第三実施形態に係る水中航走体１の収容方法は、索体２に防舷材３の長手方向に移動可能に構成されたコネクタ２１を接続し、コネクタ２１に水中航走体１を連結させて防舷材３内に収容するようにしたものである。

図５（ａ）に示したように、水中航走体１は、索体２から離隔した状態で水中を走行可能に構成されている。また、索体２の先端には、水中航走体１とドッキング可能なコネクタ２１が接続されている。さらに、コネクタ２１は、防舷材３の長手方向に移動可能に構成されている。したがって、水中航走体１を船舶４に回収する際には、まず、図５（ａ）に示したように、コネクタ２１を有する防舷材３を水中に投入する。このとき、コネクタ２１は、防舷材３の後端側に寄せられている。

そして、図５（ｂ）に示したように、水中航走体１をコネクタ２１にドッキングさせる。その後、図５（ｃ）に示したように、コネクタ２１を防舷材３に沿って先端側に移動させることにより、水中航走体１が防舷材３に収容される。水中航走体１を防舷材３に収容した後、ウインチ４１により索体２を巻き取ることにより、水中航走体１を船舶４に回収することができる。

また、水中航走体１を進水させる場合には、上述した説明と逆の順番に処理を行うようにすればよい。例えば、船舶４上で水中航走体１をコネクタ２１に連結させて防舷材３内に収容しておき、図５（ｃ）に示したように、水中航走体１を防舷材３に収容した状態のまま水中に投入し、図５（ｂ）に示したように、コネクタ２１を防舷材３に沿って後端側に移動させて水中航走体１を水中に露出させ、コネクタ２１から水中航走体１を切り離すことにより、図５（ａ）に示したように、水中航走体１を進水させることができる。その後、ウインチ４１により索体２を巻き取ることにより、コネクタ２１及び防舷材３を船舶４上に回収することができる。

かかる第四実施形態に係る水中航走体１の収容方法によれば、防舷材３を索体２に沿って移動させる距離を短縮することができ、コネクタ２１に水中航走体１をドッキングさせた後、コネクタ２１を防舷材３に沿って移動させるだけで、水中航走体１を防舷材３に容易に収容することができる。

次に、上述した第四実施形態に係る水中航走体１の収容方法で使用する収容装置について、図６（ａ）〜（ｄ）を参照しつつ説明する。ここで、図６は、本発明の第四実施形態に係る水中航走体の収容装置を示す断面図であり、（ａ）は収容前の状態、（ｂ）は収容後の状態、（ｃ）は第一変形例、（ｄ）は第二変形例、を示している。上述した実施形態に係る水中航走体１の収容装置と同じ構成部品については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。

図６（ａ）及び（ｂ）に示した第四実施形態に係る水中航走体１の収容装置は、索体２が接続されるとともに防舷材３の長手方向に移動可能に構成されたコネクタ２１を有し、コネクタ２１に水中航走体１を連結させて防舷材３内に収容するようにしたものである。コネクタ２１の駆動機構には、ラック・ピニオン機構が採用されている。コネクタ２１は、回転可能に構成されたピニオン２２を有し、防舷材３の内面にはピニオン２２と噛合可能なラック２３が防舷材３の前後方向に沿って形成されている。なお、ピニオン２２を回転させる駆動モータは、コネクタ２１の内部に配置されている。

水中航走体１を防舷材３に収容する際には、図６（ａ）に示したように、コネクタ２１を防舷材３の後端側（開口部３２側）に移動させておく。コネクタ２１に水中航走体１を連結した後、図６（ｂ）に示したように、コネクタ２１を先端側に移動させることにより、水中航走体１を防舷材３に容易に収容することができる。

図６（ｃ）に示した第一変形例は、コネクタ２１の駆動機構をウォームギヤ機構により構成したものである。具体的には、コネクタ２１の外面にウォームギヤ２４が回転可能に配置されており、防舷材３の内面にラック２５が形成されている。コネクタ２１の内部には、ウォームギヤ２４を回転させる駆動モータが配置されている。

図６（ｄ）に示した第二変形例は、コネクタ２１の駆動機構を摩擦送り機構により構成したものである。具体的には、コネクタ２１の外面には、防舷材３の内面に当接しながら回転するローラ２６が配置されている。コネクタ２１の内部には、ローラ２６を回転させる駆動モータが配置されている。

次に、水中航走体１の船舶４への回収方法について、図７（ａ）〜（ｄ）を参照しつつ説明する。ここで、図７は、図１（ｄ）に示した回収状態の他の回収例を示す図であり、（ａ）は第一例、（ｂ）は第二例、（ｃ）は図７（ｂ）におけるＣ−Ｃ断面図、（ｄ）は第三例、を示している。なお、上述した実施形態に係る水中航走体１の収容方法と同一の構成要素については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。

図７（ａ）に示した船舶４は、索体２を巻き取り及び巻き戻し可能なウインチ４１と、船底から甲板まで貫通した開口部４４と、開口部４４とウインチ４１との間に配置されたガイドローラ４５と、防舷材３に接続された補助索４６と、補助索４６を巻き取り及び巻き戻し可能な補助ウインチ４７と、を有している。かかる構成によっても、ウインチ４１及び補助ウインチ４７を作動させることにより、防舷材３に収容した水中航走体１を進水させたり回収したりすることができる。なお、開口部４４の下端部は、防舷材３に収容された水中航走体１を回収しやすくするためにテーパ状に拡径していてもよい。

図７（ｂ）に示した船舶４は、索体２を巻き取り及び巻き戻し可能なウインチ４１と、船底に形成された格納部４８と、格納部４８とウインチ４１との間に配置されたガイドローラ４５と、防舷材３に接続された補助索４６と、補助索４６を巻き取り及び巻き戻し可能な補助ウインチ４７と、を有している。かかる構成によっても、ウインチ４１及び補助ウインチ４７を作動させることにより、防舷材３に収容した水中航走体１を進水させたり回収したりすることができる。

格納部４８は、例えば、図７（ｃ）に示したように、開閉扉４８ａにより開放可能かつ閉塞可能に形成された空間であってもよい。また、格納部４８は、例えば、図７（ｄ）に示したように、船底の両側部に形成された凹部４８ｂであってもよい。なお、格納部４８の構成は単なる一例であり、船舶４の形状によって適宜変更可能である。

本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能であることは勿論である。例えば、上述したコネクタ２１の駆動機構や船舶４の水中航走体１の回収機構は、単なる一例であり、上述した機構に限定されるものではない。

１ 水中航走体
２ 索体
３ 防舷材
４ 船舶
１１ スラスタ
２１ コネクタ
２２ ピニオン
２３ ラック
２４ ウォームギヤ
２５ ラック
２６ ローラ
３１ 挿通孔
３２ 開口部
３３ 拘束部
３３ａ エアバッグ
３４ 突起部
３５ 開口部
４１ ウインチ
４２ スロープ
４３ ガイドローラ
４４ 開口部
４５ ガイドローラ
４６ 補助索
４７ 補助ウインチ
４８ 格納部
４８ａ 開閉扉
４８ｂ 凹部

Claims (7)

1. 水中航走体の回収又は進水に用いられる水中航走体の収容装置において、
   前記水中航走体の先端に接続される索体と、
   前記水中航走体の外周を覆う防舷材と、を備え、
   前記防舷材は、先端に前記索体を挿通可能な挿通孔を有し、後端に前記水中航走体を挿通可能な開口部を有し、
   前記防舷材は、水中で前記索体以外の索体に接続されておらず、水中で前記索体に沿って相対的に移動可能に構成されている、
   ことを特徴とする水中航走体の収容装置。
2. 前記防舷材は、内部に挿通された前記水中航走体の揺れを抑制する拘束部を有する、ことを特徴とする請求項１に記載の水中航走体の収容装置。
3. 前記防舷材は、前記水中航走体の強度が高い部分の外周に形成された突起部を有する、ことを特徴とする請求項１に記載の水中航走体の収容装置。
4. 前記索体が接続されるとともに前記防舷材の長手方向に移動可能に構成されたコネクタを有し、該コネクタに前記水中航走体を連結させて前記防舷材内に収容するようにした、ことを特徴とする請求項１に記載の水中航走体の収容装置。
5. 水中航走体の回収又は進水に用いられる水中航走体の収容方法において、
   前記水中航走体の先端に接続される索体に前記水中航走体の外周を覆う防舷材を挿通し、
   前記索体以外の索体を前記防舷材に接続することなく、前記防舷材を水中に投入した後、
   前記防舷材を前記索体に沿って相対的に移動させることによって、前記水中航走体を前記防舷材の内部に収容する、
   ことを特徴とする水中航走体の収容方法。
6. 前記水中航走体の回収時に、前記水中航走体を回収する船舶を走行させることにより、又は、前記水中航走体の浮力を調整して先端を上方に向けた状態で前記防舷材を沈降させることにより、前記防舷材を前記索体に沿って水中で移動させる、ことを特徴とする請求項５に記載の水中航走体の収容方法。
7. 前記索体に前記防舷材の長手方向に移動可能に構成されたコネクタを接続し、該コネクタに前記水中航走体を連結させて前記防舷材内に収容するようにした、ことを特徴とする請求項５に記載の水中航走体の収容方法。