JP6475643B2 - 自律型水中航走体を回収するためのシステムおよび装置 - Google Patents

Description

本発明の分野は、自律型水中航走体またはＡＵＶを船舶から回収するための装置および方法の分野である。

自律型水中航走体を回収する重要なステップは、船舶と水中航走体の間に接続を確立するステップ、および水中航走体を船舶上に積むステップである。

水中航走体の上側に取り付けられた可撓性接続具を用いて水中航走体と船舶の間に物理的接続を確立する解決策が知られている。いったんこの接続が確立されると、水中航走体はクレーンまたはガントリーによって持ち上げられ、その後水中航走体は船舶上に置かれる。しかしながら、クレーンおよびガントリーは重く嵩張る装置であり、そのような装置を小さい船舶に搭載することを回避することが望ましい。さらに、荒れた海で船舶上に積む局面の間、クレーンまたはガントリーに吊るされた水中航走体はかなり動かされ、それにより水中航走体は船舶またはその装置にぶつけられ、および前記装置に損傷を与える、またはそれ自体に損傷が及ぶ恐れがある。

これら欠点を改善できる解決策が知られている。この解決策では、ＡＵＶの前方部分に取り付けられた可撓性接続具を用いて水中航走体と船舶の間に物理的な接続が確立される。いったん接続が確立されると、例えば水中航走体を傾斜面で摺動することによって、水中航走体を船舶に乗せるためにケーブルが巻かれる。水中航走体を海中に進水させる局面は、ケーブルを巻き出すことによって実行される。

この種類の１つの解決策は、水中航走体の前方部分を受け止めることができる広がった形状を有する受入手段を含む受止め装置を含む。この受止め装置は、航走体の前方部分が受入手段内で抑制されることを可能にする抑制手段を含み、船の前方部分で受入手段に固定されたケーブルを用いて船舶と接続され、それによりケーブルを用いて船舶から水中航走体を引くことができ、および傾斜面を経由して水中航走体をボートに乗せることができるようになっている。

いったん受止め装置との接続が確立され、受止め装置が船舶によって曳航されると、この解決策は以下の欠点を有する。すなわち、船舶が前に移動するとき流体力学的な抵抗力に曝されるケーブルによって及ぼされる力の作用によってＡＵＶは水面に上昇する傾向があるので、ＡＵＶは、搭載された能動的ソナー装置を用いて海底の画像を記録する任務を続けることができないという欠点を有する。ＡＵＶは制限された航続時間を有し、それにより長期間の任務を実行することができないので、この解決策は最適でない。

本発明の目的は、前述の欠点を改善することである。

このため本発明の主題は、自律型水中航走体を船から回収するための回収システムであって、
ＡＵＶの機首が当接可能なストッパを含む受止め装置と、
水中航走体をストッパに固定することを可能にする抑止手段と、
受止め装置と船舶の間につながりを提供するように設計された可撓性接続具であって、前記ＡＵＶがストッパに固定されているとき、船舶が、受止め装置とＡＵＶによって形成されたアセンブリをＡＵＶの前方で引くように配置された可撓性接続具と
を含む回収システムである。

受止め装置はさらに安定化手段を含み、安定化手段は、受止め装置とそれが接続されるＡＵＶとによって形成されたアセンブリの、浸水すなわち深度、および姿勢、特に傾斜姿勢（ｌｉｓｔ）および回転姿勢（ｔｒｉｍ）を制御することを可能にするように構成される。

換言すると、安定化手段のサイズおよび位置決めは、アセンブリの深度および姿勢を制御できるように、回収されるＡＵＶのサイズ、質量および形状に応じて決定される。

可撓性接続具および安定化手段の構成は、ＡＵＶが、いったん曳航されると、船舶が移動するときケーブルによって及ぼされる力の作用によって水面に上昇することを防止されることを可能にする。この構成は、ＡＵＶおよび受止め装置によって形成されたアセンブリの深度を水柱において制御することを可能にする。従って安定化手段はこのアセンブリが十分な深度で、またはＡＵＶが海底のソナー画像を取得できるのに十分に低い海底に対する高さで維持されることを可能にし、安定化手段は抑制装置としての役割を果たす。安定化手段はさらに、ＡＵＶに搭載されたソナー装置の受信アンテナが、その回転を制御することによって、すなわちその傾斜姿勢を安定化させることによって、送信アンテナからの反射信号を受信できることをＡＵＶが保証されることを可能にする。安定化手段は、ＡＵＶが海底（その起伏は変化する）に対し一定の深さである（これは質の高いソナー画像を取得するための前提条件である）ようにその浸水が制御されることを可能にする。これは、例えば海底の高さに対するアセンブリの浸水を自動的に制御することによって実行される。ＡＵＶのフィンはこの制御を実行するように設計されていないことに触れておくべきである。ＡＵＶのフィンは、ＡＵＶが曳航されるときけん引ケーブルによって上方に及ぼされる力に打ち勝つように設計されていない。それらは前記ＡＵＶが自走するときＡＵＶの深度を制御するように単に設計される。

本発明によるシステムは従って、船舶によって曳航されているときおよびまた一度そのバッテリが放電されると船舶によって曳航されるとき到達できないであろう領域のソナー画像をＡＵＶが取得できるので、ＡＵＶの任務ができるだけ効果的になることを可能にする。さらに、ＡＵＶは船舶によって曳航されるときある領域の画像を取得できるので、これは、ＡＵＶが自走式の場合よりも迅速にこれら画像を取得することを可能にする。

受止め装置の浸水用の安定化手段は、特に海が荒れているとき、ＡＵＶと受止め装置の間の接続の確立が促進されることを可能にする。なぜなら、それらは、海の状態によって影響を受けることが少ない水面下の深度でこの作業が実行されることを可能にするからである。これら手段はまた、ＡＵＶの回収が傾斜路を用いることによって促進されることを可能にする。

有利に、受止め装置はさらにプレートを含み、プレートはＡＵＶの機首がストッパに当接するときＡＵＶの下側の下に延在するように構成され、抑止手段もまたＡＵＶがプレートに固定されることを可能にする。

このシステムは、船舶に積む局面の間、ＡＵＶを損傷する危険性を制限するという利点を有する。それは、非接触がこの作業の間ＡＵＶと船舶の間で生じ、ＡＵＶに（航走体の本体におよびこの本体から突出する装置に）保護を提供することを可能にする。より具体的には、受止め装置を船舶の方に引き寄せるために接続具が船舶から引かれるとき、一度ＡＵＶがストッパに（および従ってプレートに）固定されると、アセンブリは船舶の上を、または船舶に固定された傾斜面の上を摺動する。プレートはＡＵＶと船舶または傾斜面の間に界面を形成し、図１ａおよび１ｂにそれぞれ断面および側面で示される種類の水中航走体の下側から突出する装置に対し保護表面を提供する。

これら図で見ることができるように、ＡＵＶは細長い本体を有し、長手部分に長円形を有し（図１ｂ）、断面において円形（図１ａ）を有する。この細長い本体は、（ＡＵＶに関連する基準点において）ＡＵＶの前方部分でＡＵＶの側部４ａ、４ｂの下に延在する外側装置３を設けられる。換言するとこの装置は、ＡＵＶに関連する基準点において本体２の下側部分の側部においてＡＵＶ１の本体２から突出する。この装置は例えば能動的ソナー装置を含む。装置はＡＵＶ１の本体２を画定する外殻によって保護されず、結果として、摩擦および衝撃を非常に受けやすく、衝撃は装置に物理的に損傷を及ぼす恐れがあり、および性能に関して、この装置によって実行される連続測定に誤差をもたらす。

保護はプレートによって提供されるので、水中航走体およびその装置は、積み込みの局面の間摩擦を受けない。さらに、本発明によるシステムは、水中航走体の軸の周りでプレートに対する水中航走体の一定の傾きを設定することを可能にし、これはＡＵＶの本体から突出する装置の、プレートだけでなく船舶との衝撃および摩擦を回避する。この特徴は積み込みの局面の間、特に重要である。この局面の間、ケーブルが巻かれるとき、ＡＵＶが水中航走体と船舶の間の界面を形成するプレートに固定されていなかったら、ＡＵＶは、突出装置と船舶間の衝撃および摩擦を引き起こし得る回転運動によって動かされるであろう。プレートはまた、ＡＵＶと受止め装置によって形成されたアセンブリが積み込みの局面の間船舶に対して縦揺れ、上下揺れ、および前後揺れ運動で動かされるとき、ＡＵＶに保護を提供する。

有利にプレートはストッパに固定される。

有利に、プレートは、プレートの長手軸と呼ばれる軸に沿ってストッパといわゆるプレートの自由端部との間で細長い形状を有し、安定化手段は、プレートの回転姿勢を、プレートの深度がストッパからその自由端部まで増大する捕捉位置と、プレートがその全長にわたり実質的に同じ深度で延在する受止め位置との間で変えることを可能にする。

有利に、受止め装置は、前記水中航走体およびストッパが互いに近づくとき、水中航走体の機首をストッパの方に案内することを可能にする第１案内手段を含む。

有利に、システムは第２案内手段を含み、第２案内手段は、水中航走体がストッパに当接しプレートに乗るとき、水中航走体の長手軸をプレートの長手軸と整列することを可能にする。

有利に、システムは、第１案内手段と水中航走体との間で摩擦を制限することを可能にする第１摺動手段、および／または第２案内手段と水中航走体との間で摩擦を制限することを可能にする第２摺動手段を含む。

有利に、システムは、水中航走体の機首と第１案内手段との間で衝撃を緩和することを可能にする第１衝撃吸収手段、および／または水中航走体と第２案内手段との間で衝撃を緩和することを可能にする第２衝撃吸収手段を含む。

有利に、システムは船舶のデッキと海洋環境との間の界面を保証するように設計された傾斜面を含み、受止め装置は傾斜面を摺動可能であり、システムは第３案内手段を含み、その機能は、前記受止め装置が傾斜面を摺動するとき、受止め装置の長手軸を傾斜面と確実に整列することであり、傾斜面は第１当接手段を含み、受止め装置の第２当接手段は、前記装置がプレートの長手軸の周りで傾斜面に対して受止め装置の一定の傾きを設定するように案内手段によって案内されるとき第１当接手段に当接する。

有利に、受止め装置は電力接続手段を含み、電力接続手段は、水中航走体がストッパに固定されているとき、水中航走体のバッテリを、船舶に搭載されたこのバッテリを充電するための装置と自動的に接続する。

有利に、安定化手段は、前記航走体がストッパに固定されているとき、受止め装置と水中航走体とによって形成されたアセンブリのオフセットが制御されることが可能になるように構成される。

本発明はさらに、本発明によるシステムを含む水中アセンブリに関し、プレートは、水中航走体の本体から突出する横方向ソナー装置の全長にわたって延在するように配置される。

本発明の主題はまた、自律型水中航走体を、本発明によるシステムを用いて回収するための方法であって、
水中航走体をストッパに固定するステップと、
ストッパに固定された水中航走体と受止め装置とによって形成されたアセンブリの姿勢および深度を制御するステップと
を含む方法である。

有利に、方法は、固定ステップの前、受止め装置を安定化手段によって捕捉位置に位置付けるステップと、いったん水中航走体がストッパに当接すると、または水中航走体の機首が所定閾値未満であるストッパからの距離の所に位置付けられるとき、プレートを受止め位置に引き寄せることに存するステップとを含む。

有利に方法は、
水中航走体が実質的にゼロの回転姿勢で所定の深度で移動するように、および一定の速度で一定の経路を辿るように、水中航走体の位置および姿勢を制御するステップと、
前記受止め装置を水中航走体と整列した状態に位置付けるように、受止め装置の浸水および場合により受止め装置の横方向オフセットを制御するステップと、
水中航走体がストッパに接近し、および水中航走体の経路が船舶の経路と実質的に同じであるように、船舶の速度および経路を制御するステップ、および／または巻き出された接続具の長さを制御するステップと
を含む。

本発明のさらなる特徴および利点は、非制限的な例によっておよび添付図面を参照して作成された後続の詳細な説明を読むことによって明らかになる。

既に記載された図１ａは、自律型水中航走体の例を断面で概略的に示す。 既に記載された図１ｂは、自律型水中航走体の例を側面で概略的に示す。 水中航走体がストッパに当接し、受入手段が捕捉位置にある状態の、本発明によるシステムの受止め装置の側面図を示す。 本発明によるシステムの側面図を示す。 本発明によるシステムの受止め装置の長手方向部分を概略的に示す。 第１案内手段の第１分岐部の部分的な前面を概略的に示す。 図２に示される状態の斜視図を示す。 本発明によるシステムの受止め装置の横からの見た目を概略的に示し、水中航走体がストッパに当接し、受入手段が受止め位置にあり、ロック手段がロック位置にある状態である。 図７の状態の面Ｍに沿った断面を示す。 受止め装置の平面図を示し、水中航走体がストッパに当接し、プレートに乗り、安定した平衡位置にある。 曳航状態にある本発明によるシステムを側面図で概略的に示し、受止め装置が傾斜面の領域に到達している。 曳航状態にある本発明によるシステムを側面図で概略的に示し、受止め装置が傾斜面に沿って上に移動している。 傾斜面の詳細を平面図で概略的に示す。

図面を通して、同一の要素は同一の参照番号で参照される。

記載中、構造物の長手軸は、その垂直な対称面を経由して有利に延びる。

図２に側面図で概略的に示されるのは、水面に位置する船舶から自律型水中航走体１を回収するための回収システムの受止め装置７である。船舶は図２に示されていない。

「自律型水中航走体」（ＡＵＶ）は、水中で３次元で移動されることができる潜水可能な航走体として理解され、船舶に物理的に接続されず、自走能力を付与される。

自律型水中航走体は図１ａおよび１ｂに示される種類のものである。それは、図１ｂで見ることができる全体的に円錐形状を有する機首と呼ばれる前方部分５を含む。ＡＵＶの前方は、ＡＵＶに関連する基準点に対して、すなわち長手軸ｘ１に沿って定義される。

受止め装置７は潜水可能体である。それは図４で見ることができるストッパ９を含み、水中航走体の機首５は（図２で見ることができるように）それに当接可能である。ストッパ９は、ＡＵＶ１の長手軸に沿ったＡＵＶの移動を抑制する。ストッパ９は、自律型水中航走体がストッパ９に当接するとき、自律型水中航走体の移動方向において閉鎖する形状を有利に有する。この形状により航走体をその当接位置に案内することが可能になる。さらにストッパ９は、自律型水中航走体の機首の形状と相補的な形状を有し得る。

回収システムはまた、この例ではケーブルであり、（図３で見ることができるように）受止め装置７と船舶１００の間のつながりを提供する可撓性接続具１２を含む。換言すると、装置７は船舶１００によって曳航されるように設計される。従って可撓性接続具１２は、船舶に固定される。それは船舶の長手軸Ｘに沿って船舶１００の後方部分に有利に固定される。船舶１００は有人式または自走式であり得る。

可撓性接続具１２は、前記ＡＵＶがストッパに固定されているとき、受止め装置とＡＵＶによって形成されたアセンブリをＡＵＶの前方で引くように配置される。換言するとケーブルは、船舶がＡＵＶを曳航するとき、ＡＵＶに対して船舶によってかけられる引っ張り力がＡＵＶの前方にかけられるように配置される。

このため、ケーブル１２は、ＡＵＶに関連する基準点において、ＡＵＶがストッパ９に当接するとき、ＡＵＶの前方で受止め装置７に固定される。例えば図２において、ケーブル１２が受止め装置７に固定される結合部１４は、ＡＵＶ１の前方に固定される。

図の実行において（図３参照）可撓性接続具１２は、ストッパ９近傍の受止め装置７の第１長手方向端部７ａの領域で受止め装置７に固定される。

図３で見ることができるように、システムは引っ張り手段１３または引っ張り装置を含み、それはケーブル１２を引っ張り、配備すること、または、ケーブルを引っ張り、受止め装置７を船舶１００の上に巻き上げること、またはそれを海に進水させることを可能にする。これら手段は、例えば、巻上げ／巻出し手段１３であり、例えば可撓性接続具１２を船舶１００に巻き上げ船舶１００から巻き出すことを可能にするウィンチである。

受止め装置７はまた、抑制手段または抑制要素を含み、それはＡＵＶがストッパ９に固定されることを可能にする。これら手段は以下でより詳細に記載される。これら手段は特に物理的な接続がＡＵＶと船舶の間に確立することを可能にし、それはＡＵＶを受止め装置７と一緒に船舶の上に引き寄せることを可能にする。

本発明による受止め装置７は安定化手段、またはスタビライザを含み、これは深度を制御することを可能にする、すなわち、前記ＡＵＶがストッパ９に固定されているとき受止め装置およびＡＵＶによって形成されるアセンブリの浸水および姿勢、特に傾斜姿勢および回転姿勢を制御することを可能にする。アセンブリの深度、回転姿勢および傾斜姿勢を制御することによって、これはこれら固定された変数を変えるまたは維持することとして理解される。

これら安定化手段および可撓性接続具の構成は、ＡＵＶが、たとえそれが水中を前進する船舶によって曳航される場合でさえ、図１ａおよび１ｂで見ることができる搭載ソナー装置３による高品質の海底ソナー画像を得るという任務を続けることを可能にする。

安定化手段によりアセンブリの姿勢および深度を制御することが可能になるという事実は、それらがまた受止め装置自体のこの制御を可能にすることを暗示する。これはＡＵＶによって接近されるとき受止め装置の正確な位置決め向きを保証することを可能にする。

図の実行において、安定化手段は２対の昇降機１７、１８を含む。この実施形態は限定的ではなく、安定化手段は例えば安定器またはスラスタ、あるいは潜水可能体の姿勢および深度を安定化するための他のいずれかの手段を含むことができる。

この実施形態では、昇降機の各対は、受止め装置の一方の長手方向端部７ａ、１０ａに据え付けられる。

図の実行において、昇降機の対の１つ１７は受止め装置の端部の領域に配置され、可撓性接続具１２はそれに固定される（ここでは前端部７ａ）。これにより、装置７が可撓性接続具１２によって船舶１００によって引っ張られるとき、回転姿勢を変えることなく、受止め装置７の深度をこのフィンの対によって変えることが可能になる。

有利に、安定化手段により、ＡＵＶおよび受止め装置からなるアセンブリの横方向オフセット（ヨー）を制御することも可能になる。これにより、ＡＵＶが曳航されているとき、ソナー画像の質を改善することが可能になり、およびまた、ＡＵＶが接近する局面において受止め装置の位置決めの正確性を改善することが可能になる。

このため、安定化手段は舵１９を含む。この舵は可撓性接続具が取り付けられる端部と同じ端部７ａの領域に有利に配置される。これにより、受止め装置が可撓性接続具によって船舶によって引っ張られるとき、ヨー運動を伝達することなく横方向オフセットをアセンブリに（または受止め装置だけに）伝達することが可能になる。

受止め装置７はプレート１０を有利に含む。図２で見ることができるように、ストッパ９およびプレート１０は、機首５が前記ストッパ９と当接するときプレート１０がＡＵＶの下側１１に延在するように配置される。下側１１は、ＡＵＶ１に関連する基準点において、ＡＵＶ１の本体２の最も下の部分を構成する。それは、全体的に円錐形状の前方部分５および後方部分５５の間に位置する本体２の円筒状部分５０の最も下の部分のことを指している。換言すると、受止め装置７に関連する基準点において、プレート１０はストッパ９の下に延在する。

プレート１０は、船舶上に積む局面の間、水中航走体１と船舶１００の間、または水中航走体と船舶１００に接続された傾斜路（図３で見ることができる）との間に界面が保証されることを可能にし、従って、この局面の間、水中航走体に傷がつく危険性を低減する。

プレートは、受止め装置７の軸にも対応する第２長手軸ｘ２に沿って細長い形状を有する。昇降機１７、１８はプレートの長手方向端部１０ａ、１０ｂのそれぞれの端部の近くに据え付けられる。この態様では、それらはまた、前記ＡＵＶがストッパに当接しプレートに乗るとき、ＡＵＶの端部のそれぞれの近くに据え付けられる。

有利に、プレートは、水中航走体の側部に配置された横方向ソナー装置の全長を越えて延在する。これにより、船舶上に積む局面の間、それらの保護を保証することが可能になる。換言すると、プレートは、水中航走体の本体から突き出る横方向ソナー装置の全長を越えて延在するように配置される。

プレート１０は、第１自由端部１０ａと、ストッパ９に接続され且つ受止め装置７の第１端部７ａの近くに配置された第２端部１０ｂとの間に長手方向に延在する。端部１０ａは、受止め装置の第２長手方向端部を構成する。

図２では、受止め装置は適所に保持され、その適所でプレートは捕捉位置と呼ばれる位置を取り、捕捉位置でプレートの自由端部１０ａは、水面に対して、ストッパ９に接続されたプレートの端部より深い。換言すると、プレート１０の深度は、ストッパ９から、その自由端部１０ａまで増大する。換言すると、この位置において、プレートの軸ｘ２は、プレートの自由端部１０ａがストッパ９よりも深い深度に位置するように水平面に対して傾斜する。

有利に、安定化手段は、プレート１０の回転姿勢が、捕捉位置から受止め位置まで変化されることを可能にし、受止め位置では、プレートの自由端部１０ａはストッパ９に接続された端部１０ｂと実質的に同じ深度で延在する（図７および８ｂ参照）。さらに、安定化手段は、プレートの回転姿勢が制御されることを可能にするので、それらはプレートが受止め位置におよび捕捉位置に維持されることを可能にする。

捕捉位置および受止め位置において、プレートはゼロの傾斜姿勢または実質的にゼロの傾斜姿勢を有する。

図の実行において、プレート１０はストッパ９に固定される。従って安定化手段は、それらがプレート１０の回転姿勢を変えるとき、受止め装置７の回転姿勢を、捕捉位置と受止め位置の間で変える。

変形として、プレート１０は、プレートの軸に対して垂直な軸に沿ってストッパに対して枢着される。従って安定化手段は、プレートをストッパに対して、捕捉位置と受止め位置の間で移動することができる。従ってシステムは抑制手段を含み、抑制手段は、プレートおよびストッパを、これら２つの位置に、または少なくともプレートが受止め位置にあるときに固定することを可能にする。従って抑制手段は、以下に記載されるが、前記プレートが受止め位置にあるとき、ＡＵＶをストッパおよびプレートに対し固定することを可能にする。有利に、プレートは、プレートの軸に対して垂直な前記軸の周りだけでストッパに対して枢着される。

第１の解決策は実行がより簡単であり、第２の解決策はプレートが移動するときストッパの移動を伴わない（安定化手段は固定されたストッパの姿勢を維持する）。

捕捉位置と受止め位置の間でのプレート１０の移動は、ＡＵＶがストッパ９に向かって前進するべく進入する空間からプレート１０を移動することを可能にすることによって、ＡＵＶがストッパ９に当接するとき、ＡＵＶ１および突出要素３の損傷の危険性を制限することができる。ＡＵＶと受止め位置すなわち船舶との間の接続を確立しつつあるときにＡＵＶ１またはその突出装置が被る摩擦および衝突の危険性は低減される。

有利に、図２〜５に示されるように、受止め装置７は第１案内手段１５または第１案内装置を含み、それは水中航走体１の機首５がストッパ９に近づくとき、またはそれがストッパ９によって近づけられるとき、水中航走体１の機首５がストッパ９に案内されることを可能にする。前記案内手段は、水中航走体１の機首５と潜在的にこの機首上の突出要素３とを収容できる空間１５１を画定するストッパ９の周りに配置された機械的構造から構成される。本発明によれば、空間１５１は、第２軸ｘ２に沿ってストッパ９から遠ざかるとき広がっている。図の実行では、これら第１案内手段１５は、プレート１０に加えてストッパ９の周囲に配置された複数の第１の剛性または可撓性分岐部１５ａを含む。換言すると、第１案内手段１５は複数の第１分岐部１５ａを含み、そのそれぞれはストッパ９の周囲の第１固定端部と第２自由端部とを有する。これら第１分岐部１５ａは、プレート１０と一緒に、ストッパから分岐部の自由端部に向かって広がるある容積の範囲を定める。変形として案内手段は、漏斗形状を有する構造の形態で製造される。

第１案内手段１５は、水中航走体１の機首５が、ストッパの反対側に正確に到着しない場合でさえ、ストッパ９に確実に当接することを可能にする。機首５が容積１５１に進入すると、機首５は、機首５をストッパ９に向かって案内する案内手段１５によってそこに保持される。

有利に、図４および図５（第１分岐部１５ａを正面図で示す）で見ることができるように、受止め装置７は、第１摺動手段１６、または第１摺動要素を含み、これは、摩擦がＡＵＶ１の機首５と案内手段の間で制限されることを可能にする。第１摺動手段はこの場合、分岐部１５ａに配置された第１案内ローラ１６の列を含む。共通の第１分岐部１５ａに据え付けられた第１案内ローラ１６は、分岐部１５ａに対して垂直な、図５に矢印で示された各軸ｙｉの周りで前記分岐部に枢着される。案内ローラ１６は、第１分岐部１５ａの、容積１５１の内側に配置された面に据え付けられる。それらは全体的に円筒状の形状を有する。

従ってストッパに近づきつつあるとき、水中航走体１の機首５は第１分岐部１５ａの案内ローラ１６にぶつかり、案内ローラは、機首５をストッパ９の方へ引き寄せる軸ｙｉの周りで枢転する。従って水中航走体１と分岐部１５ａの間の摩擦は回避される。

有利に、受止め装置７は第１衝撃吸収手段、または第１緩衝器を含み、それは水中航走体と第１案内手段１５の間の衝撃を緩和することが可能である。

これら第１衝撃吸収手段は、例えば、図５で見ることができる緩衝接触表面１６’を含み、前記案内ローラ１６に緩衝接触表面１６’が提供され、それにより水中航走体１に緩衝接触表面を提供するようになっている。案内ローラ１６は、例えば分岐部１５ａに固定された剛性車軸を含む。剛性車軸１６は、第１衝撃吸収手段１６’を形成する、例えば発泡タイプの弾性材料によって囲まれる。

第１衝撃吸収および摺動手段は、航走体の機首および場合により前記機首から突出する外部装置を、図２の場合のように、第１案内手段とこれら要素との間の衝撃を緩和し、摩擦を制限することによって保護する。

有利に、図４で見ることができるように、ロッド１５ａは、プレート軸ｘ２に対して垂直な軸ｙｉの周りでストッパ９に枢着される。このようにしてＡＵＶがロッドにぶつかるとき、それらは衝撃を緩和するように枢転する。

有利に、ロッド１５ａは剛性である。このようにして、ロッドは、水の流れに起因する抵抗力に抵抗し、その一方で、ＡＵＶの機首との衝撃を緩和する。

図６、８ａおよび８ｂで見ることができるように、受止め装置７はまた、第２案内手段２０、２１、２２、または第２案内装置を含み、これらは、（図９ｂで見ることができるように）水中航走体１の長手軸ｘ１がプレート１０の長手軸と整列されることを可能にする。

これら第２案内手段２０、２１、２２は以下のように配置される。すなわち、ＡＵＶがストッパ９に当接しプレート１０に乗るとき、例えば、水中航走体１がストッパ９に当接するとき受止め装置７が捕捉位置から受止め位置へ動かされるとき、ＡＵＶの軸ｘ１をプレートの軸ｘ２と整列するように配置される。

図６、８ａおよび８ｂで見ることができるように、第２案内手段は機械的構造２０、２１、２２を含み、それらの上を水中航走体は摺動し得、およびそれらはプレート１０がその捕捉位置から受止め位置へ動かされるとき水中航走体を安定した平衡状態の位置へ案内するように配置される。この構造はまた、図７で見ることができるようにプレートが受止め位置にあるとき、ＡＵＶの長手軸がプレートの長手軸と整列しないとき、ストッパに到達したＡＵＶを案内するように配置される。

受止め装置は、ＡＵＶが（ゼロの回転姿勢で）ストッパ９に当接するときおよび受止め装置が受止め位置にあるとき、水中航走体１がプレート１０に乗るように配置されることに触れておくべきである。

機械的構造２０、２１、２２は、（図８ａおよび８ｂで見ることができるような）安定した平衡位置において、水中航走体の長手軸ｘ１が長手方向プレート軸ｘ２と整列されるように配置される。

図６の実行において、機械的構造は、プレートにしっかり固定された２つの第２分岐部２０、２１と、第２分岐部２０、２１をプレートに接続する接続具２２とを含み、航走体はその上を摺動できる。第２分岐部２０、２１はプレート１０の軸に対して垂直な面内に延在し、およびプレートの両側に対称的に配置され、およびプレートの軸ｘを通過する垂直面に対して傾斜する。それらは、ＡＵＶ１の本体２の下側１１と相補的な形状を有するエンクロージャを形成する接続具によって接続される。

このようにしてＡＵＶ１がストッパ９に当接し且つプレートが捕捉位置から受止め位置へ移動されるとき、プレートおよびＡＵＶの長手軸が垂直な非平行面内に配置される場合、ＡＵＶは、これら軸を平行な垂直面に持ち込む第２案内手段上を摺動する。

プレートが受止め位置に到達すると、ＡＵＶはその上に乗り、それらの長手軸は平行な水平面内に位置付けられる。

従ってプレートおよびＡＵＶの長手軸は整列される、すなわち垂直且つ平行な長手方向面内に配置される。図９で見ることができるように、装置はこれら軸が共通垂直面内に位置付けられるように配置される。

さらに、受止め装置および第２案内手段２０、２１、２２は、水中航走体１がストッパ９に当接するとき、プレートが水中航走体１の下側の両側においてその全長を越えて延在するように配置される。換言すると、プレートはＡＵＶの下側および側部の下に延在する。

有利に、受止め装置７は第２摺動手段（または第２摺動要素）を含み、これは、第２案内手段２０、２１、２２、および／または、衝撃が第２案内手段と水中航走体１の間で緩和されること可能にする第２衝撃吸収手段の間で摩擦が制限されることを可能にする。

図８ａで見ることができるように、第２分岐部２０、２１は第２案内ローラ２３を設けられる。分岐部に固定された第２案内ローラ２３は、分岐部の軸に対して垂直であり且つプレート１０の軸ｘと平行な各軸の周りでこの分岐部に対して回転運動可能である。案内ローラ２３は、水中航走体がストッパ９に当接するとき、分岐部２０、２１の、水中航走体に面する面に据え付けられる。

第２摺動手段は、受止め装置が捕捉位置から受止め位置へ移動するとき、摩擦を制限することによって、水中航走体の傾斜姿勢を一定レベルに維持することを可能にする。

有利に、第２衝撃吸収手段または第２緩衝器は緩衝接触表面２３’を含み、それらは第２案内ローラ２３に提供され、および水中航走体１に緩衝接触表面を提供するように製造される。案内ローラ２３は、例えば第２分岐部２０または２１に固定された剛性車軸の形態で製造され、および第２衝撃吸収手段を形成する、例えば発泡タイプの弾性材料によって囲まれるように提供される。

第２衝撃吸収および摺動手段は、第２案内手段とＡＵＶの本体の要素との間の衝撃を緩和しおよび摩擦を制限することによって、ＡＵＶの本体が保護されることを可能にする。

有利に、プレートは第３衝撃吸収手段または第３緩衝器を含み、これはＡＵＶとプレート１０の間の物理的接触が緩和されることを可能にする。図の実行において、これら手段は、プレートの表面に配置されかつプレートの長手軸に沿って離間された弾性材料から製造された緩衝材２４を含む。

有利に、抑制手段はロック手段２５ｄ、２５ｆ、２６ｄ、２６ｍまたはロック装置を含み、これはロック機能が実行されることを可能にし、ロック機能はＡＵＶをストッパ９に当接した状態に維持することに一致し、ＡＵＶの傾斜姿勢をプレートに対して一定レベルに維持し（すなわち、水中航走体の長手軸周りのプレートに対する水中航走体の一定の傾きを設定する）、およびＡＵＶをプレート１０に当接した状態に維持する（すなわち、プレートの面および軸ｘ２に対して垂直な軸ｚ２に沿ったプレートに対するＡＵＶの移動を防止する）。

これら手段は図２および６で見ることができ、およびそれらは、水中航走体１に固定された第１ロック手段２５ｄまたは第１ロック装置と、受止め装置７に組み込まれた第２ロック手段２６ｄまたは第２ロック装置とを含む。第１および第２ロック手段はそれぞれ第１フィンガ２５ｄおよび第２フィンガ２６ｄを含み、それらはロック機能を実行するように協働することができる。

第１ロック手段はこの場合、ＡＵＶ１に固定された第１フィンガ２５ｄを含む。第１フィンガ２５ｄは、例えばＡＵＶ１を囲む金属フープ２５ｆを用いてＡＵＶ１に固定される。第２ロック手段は第２フィンガ２６ｄを含む。第２フィンガはプレート軸ｘ２の周りに円弧状に且つこの軸に対して対称的に延在する。それはまた、プレート軸ｘ２の両側に延在する。このフィンガ２６ｄは、ＡＵＶ１がプレート１０に乗っているとき、ロック機能を実行するように、それが第２フィンガから離れるロック解除位置（図２および６で見ることができる）と、それがプレート軸に対して垂直な第１フィンガ２５ｄに当接し且つそれがプレートの軸ｘと平行に且つストッパ９の方向に第１フィンガにけん引力をかけるロック位置（ここでそれは図９および１０のフィンガであるが見ることができない）との間でプレート軸ｘに沿って平行移動可能である。

第２ロック手段はまたけん引手段またはけん引装置を含み、これはフィンガ２６ｄをロック解除位置とロック位置の間で移動すること、および前記フィンガをこれら２つの位置に維持することを可能にする。けん引手段は例えばフィンガ２６ｄに接続された関節式アーム２６ｍを含む。フィンガ２６ｄが円弧状に延在するという事実は、ＡＵＶが、それが、フィンガが延在する角度の半分に一致する所定角度以下である絶対値の非ゼロの傾斜姿勢であるときでさえ、プレートおよびストッパ９に固定されることを可能にする。角度は例えば１０°に等しい。変形として、フィンガは軸ｘ２に位置付けられ、１°未満の角度開口を有する。

抑制手段はまた、プレートに対する水中航走体１の（軸ｘ２およびそれと垂直なｚ２に対して垂直に延在する軸ｙ２に沿った）横方向移動を防止することを可能にする手段または装置を含む。これら手段はこの場合、前記航走体が安定した平衡位置にあるとき水中航走体の下側１１を囲む（図８ａで見ることができる）接続具２２を含む。

変形として、第１および第２ロック手段は、第１ロック機能を実行するように構成され、第１ロック機能は、ＡＵＶをストッパ９に当接した状態に維持すること、およびＡＵＶの傾斜姿勢をプレートに対して一定のレベルに維持することに一致する。従ってロック手段は、ＡＵＶをプレートに当接した状態に保持することを可能にする手段を含む。それは例えば移動可能なアームを指し、移動可能なアームは、それらがＡＵＶに力をかけない解放位置と、それらがＡＵＶをプレートに当接した状態に保持するようにＡＵＶの上側に当接する当接位置との間で移動可能である。

本発明によるシステムは、有利にしかし必ずではなく、図９および１０で見ることができるような傾斜路２７を含み、傾斜路２７は船舶１００のデッキと海洋環境との間に界面を提供するように設計され、その上を受止め装置７が摺動することができる。

この傾斜路は、例えば傾斜面タイプの船舶に対して固定され得、または傾斜路の長手軸に対して垂直な軸の周りで船舶１００に対して枢着された傾斜路でさえある。

傾斜路は、傾斜路の端部が図９および１０に太線で示される水面に、または水面近くに浮くように構成且つ配置された浮遊手段または浮遊器（不図示）を有利に含む。この特徴により、傾斜路と海洋環境との間の接触を保証することが可能になる。

傾斜路は、例えば仏国特許第１００４７６４号明細書または仏国特許第１２０１５７３号明細書に記載される種類の傾斜路であり得る。

有利にシステムは第３案内手段２８または第３案内装置を含み、その機能は、装置７と水中航走体１とによって形成されたアセンブリが傾斜路上をその経路に沿って（上方および下方へ）正確に摺動または回転することを可能にするように、傾斜路の長手軸に対して受止め装置７の長手軸ｘ２を整列することである。これら手段は、例えば、図１１に示されるように、フェアリーダとして使用される装置を含み、その内側を、例えばその長手軸に沿って配置されたレール（不図示）上を傾斜路２７に沿って移動するように構成された航走体のけん引ケーブル１２が延びる。

システムは傾きを維持するための手段または装置を含み、これは、プレート軸の周りで、傾斜路に対して一定の傾きが受止め装置に設定されることを可能にする。換言すると、これら手段は、一定の回転姿勢が受止め装置に設定されることを可能にする。これら手段は、特に、第１当接手段２９と、装置が案内手段２８によって案内されるとき第１当接手段２９に当接する第２当接手段として使用される昇降機１７とを含む。変形として、フィン１７の代わりに第２当接手段の機能を実行するためのさらなる手段が提供される。

傾きを維持するための手段はさらに、長手方向支持要素を形成するように構成された傾斜路の長手方向縁部１１４、１１５（図１１で見ることができる）を有利に含む。従って縁部の厚さは、検討中の受止め装置およびＡＵＶの寸法に適合され、その結果、アセンブリが傾斜路に導入されるとき、プレートは手段３０に乗り、その一方、第２当接手段、例えばフィンは、それらがその上を摺動する縁部１１４および１１５に乗る。

傾斜路は、ケーブルによって（回収時）または重力よって（進水時）及ぼされるけん引作用の下、傾斜路に沿った受止め装置の進行を促進するように設計された、さらなる案内装置とも呼ばれるさらなる摺動手段３０を有利に含む。これら手段は、例えば、傾斜路の基礎部分に横方向に配置されその上を装置が回転するローラまたは案内ローラである。

本発明によるシステムは、接続部とも呼ばれる電力接続手段（不図示）を含み、これは、ＡＵＶがストッパ９に固定されるとき、ＡＵＶのバッテリと、船舶１００の上に据え付けられたこのバッテリを充填するための装置との接続を自動的に提供する。この特徴は、人間が関与することなくバッテリが船舶のデッキで充電されることを可能にする。エネルギーの伝達はケーブル１２によって有利に実行される。

次に本発明による回収システムを用いる本発明による自律型水中航走体を回収する方法を記載する。

方法は、ＡＵＶをストッパ９に（およびＡＵＶがプレート１０に乗るとき有利にプレート１０に）固定するステップを有利に含む。ＡＵＶは次に回収体へと変形される。

次に方法は、安定化手段によってストッパに固定された受止め装置とＡＵＶによって形成されたアセンブリの姿勢および深度を制御するステップを有利に含む。例えば安定化手段は、アセンブリを海底に対して一体の高さで維持するように制御される。方法はさらに、アセンブリが水中にある限りＡＵＶに搭載されたソナー装置を用いてソナー画像を取得するステップを有利に含む。システムは、無線通信装置とも呼ばれる（例えばｗｉｆｉまたは光学式の）無線通信手段を有利に含み、これはＡＵＶによって取得されるソナー画像が船舶１００に伝送されることを可能にする。これは例えば可撓性接続具１２とＡＵＶの間の通信手段を指し、ケーブルは次にデータを船舶１００に伝送する。

方法はさらに、船舶１００の上にアセンブリを回収するステップを有利に含み、ステップの間、アセンブリを傾斜路上で摺動させることによってアセンブリを船舶１００の方に引っ張り、船舶１００の上に積み上げるようにアセンブリにけん引力がかけられる。このステップは、ケーブル１２をウィンチの周りに巻き上げることによって、およびウィンチ１３を使用することによって実行される。

ＡＵＶと受止め装置７の間の接続を確立する前に、方法は、ＡＵＶが実質的にゼロまたはゼロの回転姿勢で所定の深度まで移動するように、および有利に船舶のそれである一定の経路を一定の速度で辿るように、ＡＵＶの位置および姿勢を制御するステップを有利に含む。

深度は海の状態に応じて選択される。これは、比較的穏やかな水中で回収を進行するために、海が荒れている場合より一層重要である。

方法は、ＡＵＶが船舶１００に近づき得るように船舶１００がＡＵＶの速度より遅い速度で移動するように船舶１００の速度を制御するステップを有利に含む。より全体的には、水中航走体がストッパに近づき、水中航走体の経路が船舶の経路と実質的に同一であるように、装置は、船舶の経路を制御するステップおよび／または巻き出されたケーブル（または接続具）の長さを制御するステップを含む。

受止め装置７が船舶に曳航され、細長い形状を有するとき、受止め装置７はその長手軸がＡＵＶの速度と平行な船舶１００の軸Ｘに沿って位置付けられるように自然に向けられる。

本発明による方法は、安定化手段を用いて、有利にＡＵＶ１の深度である所定深度に受止め装置を位置付けるように、受止め装置の浸水を制御するステップを有利に含む。

方法は、受止め装置を水中航走体と整列した状態に位置付けるように受止め装置の横方向オフセットを制御するステップを有利にさらに含む。

方法は、確実にＡＵＶを回収するためにＡＵＶに対して最適に前記受止め装置を向けるように受止め装置の姿勢を制御するステップを場合により含む。

水中航走体１が船舶より速い速度を有することを考慮すると、水中航走体がストッパ９に当接するまで水中航走体は本発明による装置に近づく。

受止め装置７による水中航走体の捕捉は、前記装置が受止め位置にあるとき実行されてもよい。次に水中航走体１はプレートと接触し、特に第３衝撃吸収手段と接触し、ストッパに到達する前、その上を摺動する。

１つの好ましい実施形態では、方法は、ＡＵＶがストッパ９に当接する前、プレートを捕捉位置に動かしてその位置に維持するようにプレートの姿勢を制御するステップを含む。

方法はまた、ＡＵＶがストッパ９に当接するとき、またはＡＵＶの機首が所定閾値未満のストッパからの距離にあるとき、プレートを捕捉位置から受止め位置へ動かすように、安定化手段によって姿勢を制御するさらなるステップを含む。

このため、本発明によるシステムは、監視手段、または監視装置を含み、これはストッパ９に対するおよび場合によりプレート１０に対する水中航走体の位置の監視を可能にする。

監視手段は、ストッパに対する、および場合によりプレートに対する水中航走体の距離が測定されることを有利に可能にする。それらは、ストッパに対する水中航走体の機首の距離が水中航走体の位置の測定値から決定されることを可能にする手段と、この距離を所定閾値と比較すること、および場合によりその姿勢を決定することを可能にする手段とを有利に含む。これら手段は光学的、音響的または電磁的装置を含み得る。ＡＵＶは、例えばランプなどの発光信号を発光する装置を例えば含み、これは、これら信号を傍受しこれら信号に基づきＡＵＶからストッパまでの距離を測定可能な手段を取り付けられた船舶によるその位置決めを可能にする。

変形として、監視手段は、船舶と場合によりプレートとの間の物理的接触の確立が検出されることを可能にする。それらは検出手段または検出器を含み、それは、水中航走体１がストッパ９におよび場合によりプレート１０に当接するときを検出することを可能にする。これら手段は例えば１つまたは複数の圧力センサを含む。

いったん受止め装置７が受止め位置に達すると、水中航走体はプレート１０に乗る。その後、ＡＵＶは、抑制手段によって、特にロック手段によって、ストッパ９に、および有利にプレート１０に固定される。

固定ステップは、ロック手段を用いてロックするステップを含む。このステップは、船舶に配置された、制御装置とも呼ばれる制御手段によって実行されてもよい。それは、ストッパおよびプレートに対する水中航走体１の位置を監視する、監視装置とも呼ばれる手段を必要とする。変形として、このステップは自動的に実行され、プレートに当接する水中航走体の到着がロック手段の作動を自動的に引き起こす。

ＡＵＶおよび受止め装置の位置および姿勢の安定化手段、ロック手段およびけん引手段（ここではウィンチ１３）は、船舶の上に配置された制御手段によって、または地上または空中（例えば飛行機）のステーションから、制御されてもよい。制御が船舶以外の場所（地上または空中）から実行可能なとき、システムは遠隔制御として知られる。制御手段は自動制御手段、または操作者がこれら安定化手段を遠隔に制御することを可能にする手段であり得る。

この最後の場合、システムは、例えば表示スクリーンおよび／または警報手段を含む情報手段または情報装置を含み、これは、監視手段の出力に関して操作者に報告することを可能にする。変形として、監視手段はカメラを含み、これは、装置に対する水中航走体の移動を操作者が監視することを可能にする。

自動制御の場合、制御手段は、安定化手段、ロック手段およびけん引手段を制御できる自動制御手段である。監視手段の出力は自動制御手段に伝達される。この完全自由化解決策は、操作者の必要性をなくすことを可能にし、従って荒れた海に伴う危険性を制限することを可能にし、および無人水上航走体すなわちＵＳＶから実行可能である。

システムが遠隔制御されるとき、操作者が負傷する危険性は同じく制限される。

制御命令は、無線接続（本発明によるシステムに組み込まれる）によって、または可撓性接続具１２（電気曳航ケーブルである）によって、受止め装置７の安定化手段へ伝達され得る。

変形として、ＡＵＶの姿勢、深度および速度は、ＡＵＶに搭載された制御手段によって制御される。これら手段は、時間、経路および速度、ならびにその時採用される浸水を示す回収命令を任務開始前に受けるかもしれない。変形として、システムは、船舶が回収命令をＡＵＶに送ることを可能にする、ＡＵＶと船舶の間の通信手段を含む。

変形として、ＡＵＶに送られる回収命令は、所定の会合地点に到達するための命令である。従って方法は、安定化手段によって受止め装置がストッパ９をＡＵＶに当接した状態に置くように受止め装置の位置を制御するステップを含む。

本発明による装置はまた、ＡＵＶを船舶から進水させる装置である。この装置は、ＡＵＶを積み降ろし、ＡＵＶと受止め装置の間の接続を確立する局面の間、ＡＵＶを船舶に積み、接続を確立する局面の間と同じ利点を有する。

本発明のさらなる主題は、本発明によるシステムを用いて海中へ進水させる方法であって、
水中航走体および受止め装置によって形成されたアセンブリを海中に進水させるステップであって、水中航走体がストッパに当接し、およびプレート１０に有利に乗り、抑制手段が水中航走体をストッパおよびプレートに固定し、このステップは装置を傾斜路に沿って摺動させることによって有利に実行されるステップと、
有利に、安定化手段を用いることによって、装置を所定の深度に位置付けおよび維持するように装置７の位置を制御するステップであって、
水中航走体がストッパを離れる前、または水中航走体の機首の前端部が所定閾値を超えるストッパからの距離の所に位置付けられる前、安定化手段がプレートを捕捉位置へ動かす制御ステップによって有利に後続されるステップと、
水中航走体を、例えば制御手段を用いてロック手段を制御することによって解放するステップであって、先行ステップの前または後に実行可能であるステップと
を含む方法である。

これら最終ステップは、水中航走体がストッパから離れるとき水中航走体が損傷する危険性を低減することを可能にする。

本発明に主題はまた、本発明による回収システムに加えて、自律型水中航走体および／または船舶を含む水中アセンブリである。

図１ｂで見ることができるように、ＡＵＶ１は、水中航走体の本体の下に延在する下部フィンまたは制御器５ｂと、水中航走体に関連する基準点において本体の上に延在する上部フィン５ａとを含む。これらフィンは水中航走体の後方部分に配置される。下部フィンは水中航走体の下側１１の下に突出する。

有利に、図７および８で見ることができるように、受入手段は、水中航走体１がストッパ９に当接するとき、プレートが下部フィン５ｂより下の範囲に延在しないように設計される。

有利に、傾斜路および受止め装置は、航走体１に固定された受止め装置７が傾斜路を摺動するとき、下部フィン５ｂが傾斜路の基部にぶつからないように配置および構成される。図１１の例では、傾斜路は中空基部を有する。変形として、受入手段は、航走体がプレートに乗るとき、下部フィン５ｂがプレートの下に突き出ないように構成される。これは例えばプレートの厚さを変えることによって実行される。変形として、水中航走体は下部水平舵を含まず、および十字水平舵を含まない。これら特徴により、航走体を傾斜路に残す必要がなくなり、および、航走体をブリッジの上に完全に乗せることが可能になる。

Claims (16)

1. 自律型水中航走体（１）を船舶（１００）から回収するための回収システムであって、前記水中航走体（１）が機首（５）と呼ばれる前方部分を含み、前記システムが、
   前記水中航走体（１）の前記機首（５）が当接可能なストッパ（９）を含む受止め装置（７）と、
   前記水中航走体を前記ストッパに固定することを可能にする抑止手段と、
   前記受止め装置（７）と前記船舶（１００）の間につながりを提供するように設計された可撓性接続具（１２）であって、前記航走体が前記ストッパ（９）に固定されているとき、前記船舶（１００）が、前記受止め装置（７）と前記水中航走体（１）とによって形成されたアセンブリを前記水中航走体の前方で引くように配置された可撓性接続具（１２）と、
   前記航走体が前記ストッパ（９）に固定されているとき、前記受止め装置（７）と前記水中航走体とによって形成された前記アセンブリの、深度、傾斜姿勢および回転姿勢を制御することを可能にするように構成された安定化手段と
   を含む回収システム。
2. 前記水中航走体（１）の前記機首（５）が前記ストッパ（９）に当接するとき前記水中航走体（１）の下側（１１）の下に延在するように構成されたプレート（１０）を含み、前記抑止手段が前記水中航走体を前記プレート（１０）に固定することを可能にする、請求項１に記載の回収システム。
3. 前記プレートが前記ストッパ（９）に固定される、請求項２に記載のシステム。
4. 前記プレートが、前記プレートの長手軸（ｘ２）と呼ばれる軸に沿って、前記ストッパ（９）と前記プレートのいわゆる自由端部（１０ａ）との間で細長い形状を有し、前記安定化手段は、前記プレートの前記回転姿勢を、前記プレート（１０）の前記深度が前記ストッパ（９）からその自由端部（１０ａ）まで増大する捕捉位置と、前記プレートがその全長にわたり実質的に同じ深度で延在する受止め位置との間で変えることを可能にする、請求項２または３に記載の回収システム。
5. 前記受止め装置が、前記水中航走体（１）および前記ストッパ（９）が互いに近づくとき、前記水中航走体（１）の前記機首（５）を前記ストッパ（９）の方に案内することを可能にする第１案内手段（１５）を含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の回収システム。
6. 前記水中航走体（１）が前記ストッパ（９）に当接し前記プレート（１０）に乗るとき、前記水中航走体の長手軸を前記プレートの長手軸と整列することを可能にする第２案内手段（２０、２１、２２）を含む、請求項２〜５のいずれか一項に記載の回収システム。
7. 前記第１案内手段（１５）と前記水中航走体との間で摩擦を制限することを可能にする第１摺動手段（１６）、および／または前記第２案内手段（２０、２１、２２）と前記水中航走体（１）との間で摩擦を制限することを可能にする第２摺動手段（１６）を含む、請求項５または６に記載の回収システム。
8. 前記水中航走体（５）の前記機首と前記第１案内手段との間で衝撃を緩和することを可能にする第１衝撃吸収手段（１６’）、および／または前記水中航走体と前記第２案内手段との間で衝撃を緩和することを可能にする第２衝撃吸収手段（２３’）を含む、請求項５〜７のいずれか一項に記載の回収システム。
9. 前記船舶（１００）のブリッジと海洋環境との間に界面を提供するように設計された傾斜面（２７）を含み、前記受止め装置（７）が前記傾斜面を摺動可能であり、前記システムが第３案内手段（２８）を含み、その機能は、前記受止め装置が前記傾斜面を摺動するとき、前記受止め装置（７）の長手軸を前記傾斜面と確実に整列することであり、前記傾斜面が第１当接手段（２９、１１４、１１５）を含み、前記受止め装置（７）の第２当接手段（１７）は、前記装置が前記プレートの長手軸の周りで前記傾斜面に対して前記受止め装置（７）の一定の傾きを設定するように前記第３案内手段（２８）によって案内されるとき前記第１当接手段に当接する、請求項１〜８のいずれか一項に記載の回収システム。
10. 前記受止め装置（７）が電力接続手段を含み、前記電力接続手段は、前記水中航走体（１）が前記ストッパ（９）に固定されているとき、前記水中航走体のバッテリを、前記船舶（１００）に搭載された前記バッテリを充電するための装置と自動的に接続する、請求項１〜９のいずれか一項に記載のシステム。
11. 前記水中航走体および／または前記船舶を含む請求項１〜１０のいずれか一項に記載のシステムを含むアセンブリ。
12. 請求項１〜１０のいずれか一項に記載のシステムを用いて自律型水中航走体を回収するための方法であって、
    前記水中航走体（１）を前記ストッパ（９）に固定するステップと、
    前記ストッパに固定された前記水中航走体（１）と前記受止め装置（７）とによって形成されたアセンブリの姿勢および深度を制御するステップと
    を含む方法。
13. 請求項４に従属する先行請求項に記載の回収方法であって、
    前記固定ステップの前、前記受止め装置を前記安定化手段によって前記捕捉位置に位置付けるステップと、いったん前記水中航走体（１）が前記ストッパ（９）に当接すると、または前記水中航走体（１）の前記機首（５）が所定閾値未満である前記ストッパからの距離の所に位置付けられるとき、前記プレート（１０）を前記受止め位置に引き寄せることに存するステップとを含む方法。
14. 前記水中航走体（１）が実質的にゼロの回転姿勢で所定の深度で移動するように、および一定の速度で一定の経路を辿るように、前記水中航走体（１）の位置および姿勢を制御するステップと、
    前記受止め装置を前記水中航走体と整列した状態に位置付けるように、前記受止め装置の浸水および場合により前記受止め装置の横方向オフセットを制御するステップと、
    前記水中航走体が前記ストッパ（９）に接近し、および前記水中航走体の経路が前記船舶の経路と実質的に同じであるように、前記船舶の速度および経路を制御するステップ、および／または巻き出された接続具の長さを制御するステップと
    を含む、請求項１２または１３に記載の回収方法。
15. 前記航走体が前記ストッパ（９）に固定されているとき前記受止め装置（７）と前記水中航走体とによって形成された前記アセンブリのオフセットを制御することを可能にするように前記安定化手段が構成された、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のシステム。
16. 請求項１〜１５のいずれか一項に記載のシステムおよび前記水中航走体を含む水中アセンブリであって、前記プレートが、前記水中航走体の本体から突出する横方向ソナー装置の全長にわたって延在するように配置される、水中アセンブリ。

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