EP2964515A1 - Systeme et procede de recuperation d'un engin sous-marin autonome - Google Patents

Systeme et procede de recuperation d'un engin sous-marin autonome

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EP2964515A1
EP2964515A1 EP14708010.5A EP14708010A EP2964515A1 EP 2964515 A1 EP2964515 A1 EP 2964515A1 EP 14708010 A EP14708010 A EP 14708010A EP 2964515 A1 EP2964515 A1 EP 2964515A1
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EP
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underwater vehicle
stop
plate
reception device
ship
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EP14708010.5A
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Michaël JOURDAN
Albert Tom
Pierre Guthmann
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Thales SA
Original Assignee
Thales SA
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Publication date
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    • B63G2008/008—Docking stations for unmanned underwater vessels, or the like

Definitions

  • the field of the invention is that of devices and methods for recovering an autonomous underwater vehicle or AUV (acronym for the English expression "Autonomous Underwater Vehicle") from a ship.
  • AUV autonomous Underwater Vehicle
  • the critical steps in the recovery of an autonomous underwater vehicle are the step of creating a link between the ship and the underwater vehicle and the boarding step of the underwater vehicle on board. of the ship.
  • Solutions are known to overcome these disadvantages in which a physical connection is established between the underwater vehicle and the ship by means of a flexible link that is attached to the front of the AUV. Once this link is established, the cable is wound to raise the underwater vehicle aboard the ship, for example, by sliding on an inclined plane. The landing phase is performed by unwinding the cable.
  • a solution of this type comprises a reception device comprising receiving means having a flared shape adapted to receive the front part of the underwater vehicle.
  • This reception device comprises locking means for blocking the front part of the machine in the receiving means and is connected to the vessel via a cable attached to the receiving means on the front of the ship so as to to be able to pull the underwater vehicle from the ship by means of the cable and to make it go up on the boat by means of an inclined plane.
  • This solution has the disadvantage of not allowing the AUV to continue its mission of imaging the seabed by means of an active sonar. embedded once the link is established with the receiving device and is towed by the ship, the AUV tending to return to the surface as a result of the effort exerted by the cable subjected to an effort hydrodynamic drag when the ship is moving forward. This solution is not optimal since the AUV has a limited autonomy that does not allow it to ensure a long-term mission.
  • An object of the invention is to overcome the aforementioned drawback.
  • the invention relates to a recovery system for recovering an autonomous underwater vehicle from a ship, the recovery system comprising:
  • a reception device comprising a stop on which the nose of the AUV is able to come to bear
  • a flexible link intended to provide the interface between the reception device and the ship, the flexible link being arranged so that the ship pulls the assembly formed by the reception device and the AUV on the front of the AUV when the latter is secured to the stop.
  • the reception device furthermore comprises stabilization means configured so as to make it possible to control the immersion, that is to say the depth and the attitude, in particular the heel and the attitude of the assembly formed by the device. and the AUV to which he is linked.
  • the size and the positioning of the stabilization means are defined according to the size, the mass and the geometry of the AUV to be recovered so as to be able to control the depth and the attitude of the assembly.
  • the arrangement of the flexible link and the stabilizing means make it possible to prevent, once towed, the AUV from rising towards the surface of the water under the effect of the force exerted by the cable when the ship moves.
  • This arrangement makes it possible to control the depth of the assembly formed by the AUV and the reception device in the water column. It thus makes it possible to maintain this set at a sufficient depth, or a sufficiently low altitude relative to the seabed, so that the AUV can acquire sonar images of the seabed, the means of stabilization acting as a depressant. It also makes it possible to ensure that the onboard sonar receiving antenna on the AUV can receive a reflected signal from the transmitting antenna by controlling its roll, that is to say by stabilizing its cottage.
  • control surfaces of the AUV are not dimensioned to ensure this control.
  • the AUV control surfaces are not sized to overcome the force exerted upward by the traction cable when the AUV is towed. They are only dimensioned to control the depth of the AUV when it is autonomous.
  • the system according to the invention thus makes it possible to make the mission of the AUV as profitable as possible since it can acquire sonar images in areas that it could not reach by being towed by a ship but also once its batteries are unloaded while being towed by the vessel. Moreover, the fact of being able to acquire images of an area while being towed by a ship enables it to make this acquisition more quickly than when it is autonomous.
  • the means for stabilizing the immersion of the reception device make it possible to facilitate the establishment of the link between the AUV and the reception device, in particular when the sea is rough because they allow this operation to be carried out under the surface of the aircraft. the water to a depth less impacted by the sea state. These means also facilitate the recovery of the AUV by means of a ramp.
  • the reception device further comprises a plate arranged in such a way that the plate extends under the belly of the AUV when the nose the AUV bears against the abutment, the locking means also making it possible to secure the AUV with the tray.
  • This system has the advantage of limiting the risk of damage to the AUV during the boarding phase on the ship. It allows to remove the contact between the AUV and the ship during this operation and to offer protection to the AUV (to the body of the craft and to the equipment in protuberance on this body). Indeed, once the AUV is secured to the abutment (and therefore the plate) when pulling on the link from the ship to bring the docking device of the ship, the assembly will come slide on the ship or on an inclined plane of the ship. The plate will interface with the AUV and the vessel or the inclined plane and provide a protective surface to protruding equipment on the underwater body of the type of those shown in FIGS. a and 1b in cross-section and respectively in side view.
  • the AUV has an elongate body having an oblong shape in longitudinal section ( Figure 1b) and a rounded shape in cross section ( Figure 1a).
  • This elongated body is provided with external equipment 3 extending under the flanks 4a, 4b of the AUV on the front part of the latter (in a reference linked to the AUV).
  • the equipment protrudes on the body 2 of the AUV 1 on the lower sides of the body 2 in a frame linked to the AUV.
  • This equipment includes, for example, active sonar. They are not protected by the hull delimiting the body 2 of the AUV 1 and are therefore very sensitive to friction and shock that can damage them physically and in terms of performance which leads to distort the subsequent measurements made by these equipment .
  • the system according to the invention makes it possible to impose a constant inclination of the underwater vehicle with respect to the plate around the axis of the underwater vehicle, which leads to avoid shocks and friction of the equipment. in protuberance on the body the AUV with the plate but also with the ship. This characteristic is particularly important during the boarding phase.
  • the AUV was not secured to a plate making the interface between the underwater vehicle and the ship, it would be animated by roll movements that could cause shocks and friction between the protruding equipment and the ship.
  • the plate also provides protection to the AUV when the assembly formed by the AUV and the docking device is animated pitching movements, heave and cavally with respect to the ship during the boarding phase.
  • the plate is secured to the stop.
  • the plate has an elongate shape along an axis called the longitudinal axis of the plate between the stop and a so-called free end of the plate, the stabilizing means for varying the attitude of the plate between an interception position in which the depth the tray increases from the stop to its free end and a home position in which the tray extends substantially to the same depth along its length.
  • the reception device comprises first guide means for guiding the nose of the underwater vehicle towards the stop when said underwater vehicle and the abutment approach one another.
  • the system comprises second guide means for aligning a longitudinal axis of the underwater vehicle with the longitudinal axis of the plate, when the underwater vehicle bears against the stop and rest on the plateau .
  • the system comprises first sliding means for limiting the friction between the first guide means and the underwater vehicle and / or second sliding means for limiting the friction between the second guide means and the underwater vehicle.
  • the system comprises first damping means for damping a shock between the nose of the underwater vehicle and the first guide means and / or second damping means for damping a shock between the underwater vehicle and the second guide means.
  • the system comprises a ramp intended to provide the interface between the ship's deck and the marine environment and on which the host device can slide, the system comprising third guide means whose function is to ensure an alignment of a longitudinal axis of the reception device with the ramp when it slides on the ramp, the ramp comprising first support means on which support second support means of the reception device when said device is guided by the guide means, so as to to impose a constant inclination of the reception device with respect to the ramp around the longitudinal axis of the plate.
  • the docking device comprises connection means automatically ensuring the connection of the battery of the underwater vehicle to a charging device of the battery on board the ship, when the underwater vehicle is secured to stop.
  • the stabilization means are configured so as to control the offset of the assembly formed by the docking device and the underwater vehicle when the latter is secured to the stop.
  • the invention also relates to an underwater assembly comprising the system according to the invention, the plate being arranged to extend over the entire length of a lateral sonar protruding from the body of the machine under -marine.
  • the subject of the invention is also a method for recovering an autonomous underwater vehicle by means of a system according to the invention, comprising:
  • the method comprises, prior to the step of securing, a step of positioning the reception device in the interception position by means of the stabilization means and a step of bringing the tray into the home position a when the underwater vehicle is in abutment with the abutment or when the nose of the underwater vehicle is at a distance from the abutment below a predetermined threshold.
  • the process comprises:
  • a step of controlling the immersion of the reception device and possibly the lateral offset of the reception device so as to position it in alignment with the underwater vehicle a step of controlling the speed and the road of the ship and / or a step of controlling the length of the link spun so that the underwater vehicle approaches the stop and the road of the gear under - Sailor is substantially the same as the ship's route.
  • FIGS. 1a and 1b already described schematically represent an example of an autonomous underwater vehicle in cross section (FIG. 1a) and in side view (FIG. 1b),
  • FIG. 2 represents a side view of the reception device of the system according to the invention in a situation in which the underwater vehicle is resting on the abutment and the reception means are in the interception position,
  • FIG. 3 represents a side view of the system according to the invention
  • FIG. 4 schematically represents a longitudinal section of the reception device of the system according to the invention
  • FIG. 5 schematically represents a partial front view of a first branch of the first guide means
  • FIG. 6 represents a perspective view of the situation represented in FIG. 2,
  • FIG. 7 schematically represents, in side view, the reception device of the system according to the invention in a situation in which the underwater vehicle is resting on the abutment, the reception means are in the home position and the locking means are in the locking position,
  • FIG. 8a represents a cross section along the M plane of the situation of FIG. 7
  • FIG. 8b represents a top view of the reception device in which the underwater vehicle is resting on the abutment, rests on the plateau and is in its position of stable equilibrium
  • FIG. 1 schematically shows a detail of the ramp in plan view.
  • the longitudinal axis of a structure advantageously passes through its vertical plane of symmetry.
  • Figure 2 schematically shows in side view a reception device 7 of a recovery system for recovering an autonomous underwater vehicle 1 from a ship located on the surface of the water. The ship is not shown in Figure 2.
  • Autonomous underwater vehicle means a submersible craft capable of moving in three dimensions in water, which is not physically connected to a ship and which has autonomous propulsion capabilities.
  • the autonomous underwater vehicle is of the type shown in Figures 1a and 1b. It comprises a front part 5 called nose, visible in Figure 1b, having a generally conical shape.
  • the front of the AUV is defined with respect to a reference linked to the AUV that is to say along its longitudinal axis x1.
  • the reception device 7 is a submersible body. It comprises a stop 9 visible in Figure 4 against which the nose 5 of the underwater vehicle is able to come into abutment (as shown in Figure 2).
  • the stop 9 blocks the movement of the AUV along the longitudinal axis of the AUV 1.
  • the stop 9 advantageously has a shape closing in the direction of movement of the autonomous underwater vehicle when it abuts against the stop 9. This form allows a guide of the machine to its abutment position.
  • the stop 9 may have a shape complementary to that of the nose of the autonomous underwater vehicle.
  • the recovery system also includes a flexible link
  • the device 7 is intended to be towed by the ship 100.
  • the flexible link 12 is then attached to the ship. he is advantageously attached to the rear of the ship 100 along the longitudinal axis of the ship X.
  • the ship 100 can be inhabited or autonomous.
  • the flexible link 12 is arranged so that the ship pulls the assembly formed by the docking device and the AUV on the front of the AUV when the latter is secured to the stop.
  • the cable is arranged so that the traction force exerted by the ship on the AUV when it is towing the AUV is exerted on the front of the AUV.
  • the cable 12 is fixed to the reception device 7 on the front of the AUV when the latter is resting on the stop 9, in a reference linked to the AUV.
  • the fastener 14 by means of which the cable 12 is fixed to the reception device 7 is fixed in front of the AUV 1.
  • the flexible link 12 is fixed to the reception device 7 at a first longitudinal end 7a of the reception device 7 near the stop 9.
  • the system comprises pulling means 13, or traction device, making it possible to pull the cable 12 or to pull the cable to hoist the reception device 7 on board the ship 100 on board of the ship or to put it to sea.
  • These means are, for example, winding / unwinding means 13, for example, a winch for winding and unrolling the flexible link 12 from the ship 100.
  • the reception device 7 also comprises locking means, or locking elements, for securing the AUV with the stop 9. These means will be described more precisely later. These means make it possible, in particular, to establish the physical link between the AUV and the ship, which makes it possible to bring it on board the ship with the reception device 7.
  • the reception device 7 comprises stabilization means, or stabilizers, for controlling the depth, that is to say the immersion, and the attitude, particularly the heel and the attitude, of the assembly formed by the docking device and the AUV when the latter is secured to the stop 9.
  • stabilization means or stabilizers, for controlling the depth, that is to say the immersion, and the attitude, particularly the heel and the attitude, of the assembly formed by the docking device and the AUV when the latter is secured to the stop 9.
  • the stabilizing means make it possible to control the attitude and the depth of the assembly implies that they also allow these controls for the reception device alone. This makes it possible to ensure a precise positioning and orientation of the reception device when the AUV approaches it.
  • the stabilization means comprise two pairs 17, 18 of elevators. This embodiment is not limiting, the stabilizing means could, for example, include ballasts or thrusters or any other means of stabilizing the attitude and depth of a submersible body.
  • each pair of rudder is installed at a longitudinal end 7a, 10a of the receiving device.
  • one of the pairs of elevators 17 is located at the end of the receiving device to which is fixed the flexible link 12 (here the front end 7a). This makes it possible to vary the depth of the reception device 7 by means of this pair of control surfaces without varying its attitude when the device 7 is towed by the ship 100 by means of the flexible link 12.
  • the stabilization means also make it possible to control the lateral offset (lurching) of the assembly constituted by the AUV and the reception device. This makes it possible to improve the quality of the sonar images when the AUV is towed and also to improve the accuracy of the positioning of the reception device in the approach phase of the AUV.
  • the stabilizing means comprise a rudder 19.
  • This rudder is advantageously arranged at the same end 7a that to which is attached the flexible link. This makes it possible to print a lateral offset to the assembly (or to the reception device alone) without printing yaw movement when the device is towed to the ship by means of the flexible link.
  • the reception device 7 advantageously comprises a plate 10.
  • the stop 9 and the plate 10 are arranged so that the plate 10 extends under the belly 1 1 of the AUV when the nose 5 of the latter is supported on said stop 9.
  • the belly 1 1 is the lowest part of the body 2 of the AUV 1 in a frame of reference related to the AUV 1. This is the lowest part of the cylindrical portion 50 of the body 2 located between the front 5 and rear portions 55 of generally conical shapes.
  • the plate 10 extends under the stop 9.
  • the plate 10 makes it possible to ensure the interface between the underwater vehicle
  • the plate has an elongate shape along the second longitudinal axis x2 also corresponding to the axis of the receiving device 7.
  • the control surfaces 17, 18 are installed near each of the longitudinal ends 10a, 10b of the plate. In this way they are also installed near each end of the AUV when it is in abutment against the stop and rests on the plate.
  • the plate over the entire length of the lateral sonars arranged on the sides of the underwater vehicle. This ensures their protection during the boarding phase.
  • the plate being arranged to extend over the entire length of a lateral sonar protruding from the body of the underwater vehicle.
  • the plate 10 extends longitudinally between a first free end 10a and a second end 10b of the plate connected to the stop 9 and located near the first end 7a of the receiving device 7.
  • the end 10a constitutes the second longitudinal end of the reception device.
  • the reception device is held in a position in which the plate occupies a so-called interception position in which the free end 10a of the plate is deeper, with respect to the surface of the water, than the end of the plate connected to the stop 9.
  • the depth of the plate 10 increases from the stop 9 to its free end 10a.
  • the axis of the plate x2 is inclined with respect to a horizontal plane so that the free end 10a of the plate is deeper than the stop 9.
  • the stabilization means make it possible to vary the attitude of the plate 10 from the intercepting position to a reception position in which the free end 10a of the plate extends substantially to the same depth as its end. 10b linked the stop 9 (see Figures 7 and 8b). Furthermore, the stabilizing means for controlling the attitude of the plate, they allow to maintain the plate in the home position and in the interception position.
  • the plateau In the interception and reception positions, the plateau has a zero or substantially zero heel.
  • the plate 10 is integral with the stop 9.
  • the stabilizing means thus vary the attitude of the reception device 7 between the interception and reception positions when they vary the attitude of the board 10.
  • the plate 10 is pivotally mounted relative to the stop along an axis perpendicular to the axis of the plate.
  • the stabilizing means are then able to move the plate relative to the stop between the intercepting position and the home position.
  • the system then comprises locking means for securing the plate and the abutment in these two positions or at least when in the home position.
  • the locking means which will be described later then make it possible to secure the AUV with the stop and the plate when the latter is in the home position.
  • the plate is pivotally mounted relative to the stop only about said axis perpendicular to the axis of the plate.
  • the first solution is simpler to implement and the second solution does not involve movement of the stopper when the plate moves (stabilization means maintaining the attitude of the fixed stop).
  • the mobility of the plate 10 between the intercepting and receiving positions makes it possible to limit the risk of damaging the AUV 1 and the protruding elements 3 when the AUV comes to rest on the stop 9 while allowing the move the plate 10 away from the space in which the AUV is going to penetrate to advance towards the stop 9.
  • the risks of friction and shock suffered by the AUV 1 or its protruding equipment during the establishment of the link between the AUV and the reception device, that is to say with the ship, are reduced.
  • the reception device 7 comprises first guide means 15, or first guide, making it possible to guide the nose 5 of the underwater vehicle 1 towards the stop 9 when is approaching the stop 9 or that the stop 9 is approaching him.
  • They consist of a mechanical structure arranged around the abutment 9 defining a space 151 capable of housing the nose 5 of the underwater vehicle 1 and the possible protruding elements 3 on this nose.
  • the space 151 is flared when one moves away from the abutment 9 along the second axis x2.
  • these first guide means 15 comprise a plurality of rigid or flexible first branches 15a disposed at the periphery of the stop 9 as well as the plate 10.
  • the first guide means 15 comprise a plurality of first branches. 15a each having a first end fixed at the periphery of the abutment 9 and a second free end. These first branches 15a delimit with the plate 10, a volume that flares from the stop towards the free end of the branches.
  • the guide means are made in the form of a structure having a funnel shape.
  • the first guide means 15 make it possible to ensure that the nose 5 of the underwater vehicle 1 comes to bear on the stop 9 even if it does not exactly face the abutment.
  • the nose 5 enters the volume 151, it is held by the guide means 15 which guide its nose 5 towards the stop 9.
  • the reception device 7 comprises first sliding means 16, or first sliding elements, making it possible to limit friction. between the nose 5 of the AUV 1 and the guide means.
  • the first sliding means here comprise series of first rollers 16 rolled arranged on the branches 15a.
  • the first rollers 16 installed on the same first branch 15a are pivotally mounted on this branch about respective axes yi represented by arrows in Figure 5, perpendicular to the branch 15a.
  • the rollers 16 are installed on the faces of the first panels 15a which are located inside the volume 151. They have a generally cylindrical shape.
  • the nose 5 of the underwater vehicle 1 hits a roller 16 of a first branch 15a, the roller pivots about its axis yi which brings the nose 5 closer to the stop 9. This avoids friction between the underwater vehicle 1 and the branches 15a.
  • the reception device 7 comprises first damping means, or first dampers, for damping a shock between the underwater vehicle and the first guide means 15.
  • first damping means comprise for example a damping contact surface 16 'visible in Figure 5 which are provided with the rollers 16 so as to offer the underwater vehicle 1 a damping contact surface.
  • the rollers 16 comprise, for example, a rigid axis attached to a branch 15a.
  • the rigid axis 16 is surrounded by a resilient material, for example of the foam type forming the first damping means 16 '.
  • the first means of damping and sliding protect the nose of the aircraft and any external equipment that protrude on the nose as is the case in Figure 2 by damping shocks and limiting friction between the first guiding means and these elements.
  • the rods 15a are pivotally mounted on the abutment 9 about axes yi perpendicular to the axis of the plate x2. In this way, when the AUV hits the rods, they will pivot to cushion the shock.
  • the rods 15a are rigid. In this way the rods resist drag due to flow while damping shocks with the nose of the AUV.
  • the reception device 7 also comprises second guide means 20, 21, 22 or second guide, for aligning the longitudinal axis x1 of the underwater vehicle 1 with that of the plate 10 (as shown in Figure 9b).
  • These second guide means 20, 21, 22 are arranged to align the axis of the AUV x1 with that of the plate x2 when the AUV bears on the stop 9 and comes to rest on the plate 10, for example when the reception device 7 is brought from its intercepting position to its home position while the underwater vehicle 1 bears on the stop 9.
  • the second guide means comprise a mechanical structure 20, 21, 22 on which the underwater vehicle can slide and arranged to guide the underwater vehicle to a position stable equilibrium when the plate 10 is brought from its intercepting position to its home position.
  • This structure is also arranged to guide the AUV that arrives on the stop while its longitudinal axis is not aligned with that of the plate when it is in the home position as shown in Figure 7.
  • the reception device is arranged in such a way that when the AUV is resting on the stop 9 (with a zero attitude) and the reception device is in the home position, the undercarriage Marine 1 rests on the plateau 10.
  • the mechanical structure 20, 21, 22 is arranged so that in the stable equilibrium position (as visible in FIGS. 8a and 8b), the longitudinal axis x 1 of the underwater vehicle is aligned with the axis longitudinal shelf x2.
  • the mechanical structure comprises two second rigid branches 20, 21 fixed to the plate and a link 22 connecting the second branches 20, 21 to the plate and on which the machine is able to slide.
  • the second branches 20, 21 extend in a plane perpendicular to the axis of the plate 10 and are arranged on either side of the plate symmetrically and inclined with respect to a vertical plane passing through the axis of the plate. tray x. They are connected by a link which forms a trap having a shape complementary to the belly 1 1 of the body 2 of the AUV 1.
  • the longitudinal axes of the plate and the AUV will thus be found aligned, that is to say lie in vertical and longitudinal parallel planes. As shown in Figure 9, the device is arranged so that these axes are in the same vertical plane.
  • the reception device and the second guide means 20, 21, 22 are arranged so that when the underwater vehicle 1 bears on the stop 9, the plate extends over its entire length. both sides of the submarine's belly 1. In other words, the plateau extends under the belly and flanks of the AUV.
  • the reception device 7 comprises second sliding means (or second sliding elements) making it possible to limit the friction between the second guiding means 20, 21, 22 and / or the second damping means making it possible to dampen a shock between the second guide means and the underwater vehicle 1.
  • the second branches 20, 21 are provided with second rollers 23.
  • the second rollers 23 attached to a branch are rotatable relative to this branch about respective axes perpendicular to the axis of the branch and parallel to the x axis of the plate 10.
  • the rollers 23 are installed on the faces of the branches 20, 21 which face the underwater vehicle when it bears on the stop 9.
  • the second sliding means make it possible, by limiting the friction, to maintain the bed of the underwater vehicle constant when the reception device passes from the intercepting position to the home position.
  • the second damping means comprise damping contact surfaces 23 'which are provided with the second rollers 23 which are designed to provide the underwater vehicle 1 with a damping contact surface.
  • the rollers 23 are, for example, made in the form of rigid axes fixed to a second branch 20 or 21 and are provided surrounded by a resilient material, for example of the foam type forming the second damping means.
  • the second damping and sliding means make it possible to protect the body of the AUV by damping the shocks and by limiting the friction between the second guiding means and these elements.
  • the plate comprises third damping means 24, or third dampers, for damping the physical contact between the AUV and the plate 10.
  • these means comprise cushions 24 made of resilient material arranged on the surface of the plate and spaced along the longitudinal axis of the plate.
  • the locking means comprise locking means 25d, 25f, 26d, 26m or a locking device, making it possible to perform a locking function consisting in holding the AUV in abutment on the stop 9, in maintaining the heel of the AUV constant with respect to the plate (ie to impose a constant inclination of the underwater vehicle with respect to the plate around the longitudinal axis of the underwater vehicle) and to maintain the AUV pressing on the plate 10 (that is to say to prevent the movements of the AUV relative to the plate along the axis z2 perpendicular to the plane of the plate and the axis x2).
  • first locking means 25d or first locking device, integral with the underwater vehicle 1 and second locking means 26d, or second locking device.
  • the first and second locking means respectively comprise a first finger 25d and a second finger 26d adapted to cooperate to perform the locking function.
  • the first locking means here comprise a first finger 25d integral with the AUV 1. It is for example fixed thereto by means of a metal strip 25f circling the AUV 1.
  • the second locking means comprise a second finger 26d.
  • the second finger extends in an arc around the axis x2 of the plate and symmetrical relative to this axis. It also extends on both sides of the x2 plateau axis.
  • This finger 26d is movable in translation along the axis of the plate x between an unlocking position (visible in Figures 2 and 6) in which it is remote from the second finger and a locking position (in which is the finger in the figures 9 and 10 but not visible) in which it bears on the first finger 25d perpendicularly to the axis of the plate and in which it exerts a traction force on the first finger parallel to the x axis of the plate and in direction of the stop 9, when the AUV
  • the second locking means also comprise traction means, or traction device, for moving the finger 26d between the unlocking position and the locking position and to maintain them in these two positions.
  • the traction means comprise for example an articulated arm 26m linked to the finger 26d.
  • the fact that the finger 26d extends in a circular arc makes it possible to secure the AUV with the plate and the stop 9 even when it has a non-zero deposit of absolute value less than or equal to a predetermined angle corresponding to half of the angle on which the finger extends.
  • the angle is for example equal to 10 °.
  • the finger is positioned on the x2 axis and has an angular aperture less than 1 °.
  • the locking means also comprise means, or a device, for preventing lateral movements (along the axis y2 extending perpendicularly to the axes x2 and z2 perpendicular to each other) of the underwater vehicle 1 relative to the tray.
  • These means here comprise the link 22 (visible in FIG. 8a) which encloses the belly
  • the first and second locking means are configured to perform a first locking function of maintaining the AUV bearing on the stop 9, and to maintain the heel of the AUV constant with respect to the plate.
  • the locking means then also include means for maintaining the AUV support on the plate. This is for example movable arms between a release position in which they do not exert force on the AUV and a support position in which they come to rest on the top of the AUV so as to hold it in support on the plate.
  • the system according to the invention advantageously comprises, but not necessarily, a ramp 27, as can be seen in FIGS. 9 and 10, intended to ensure the interface between the deck of the ship 100 and the marine environment, and on which is able to slide reception device 7.
  • This ramp may be fixed relative to the ship, for example of the inclined plane type, or be a boom pivotally mounted relative to the ship 100 about an axis perpendicular to the longitudinal axis of the ramp.
  • the ramp advantageously comprises buoyancy means, or floats, not shown configured and arranged so that one end of the ramp floats on the surface or near the surface of the water shown in thick lines in Figures 9 and 10. This feature ensures the contact between the boom and the marine environment.
  • the ramp may, for example, be a ramp of the type described in the patent application FR1004764 or in the patent application FR1201573.
  • the system comprises third guide means 28, or third guide, whose function is to ensure alignment of the longitudinal axis x2 of the reception device 7 on the longitudinal axis of the ramp so as to allow a sliding or correct rolling of the assembly formed by the device 7 and the underwater vehicle 1 along its path on the ramp (uphill or downhill).
  • These means comprise, for example, as illustrated in Figure 1 1, a device acting as a fairlead, inside which passes the traction cable 12 of the machine configured to move along the ramp 27, for example on a rail disposed along the longitudinal axis thereof (not shown in the figure).
  • the system comprises means, or a device, for maintaining the inclination making it possible to impose a constant inclination of the reception device with respect to the ramp, around the axis of the plate.
  • these means make it possible to impose a constant heel on the reception device.
  • These means comprise, in particular, first support means 29 on which the elevators 17, serving as second support means, when the device is guided by the guide means 28.
  • other means are provided to perform the function of second support means in place of the control surfaces 17.
  • the means for maintaining the inclination furthermore advantageously comprise longitudinal edges 11, 15 of the ramp (visible in FIG. 11) configured to form longitudinal support elements.
  • the thickness of the edges is then adapted to the dimensions of the host device and the AUV considered, so that when the assembly is installed on the ramp, the plate rests on the means 30 while the second means support, for example the control surfaces, rest on the edges 1 14 and 1 15 on which they slide.
  • the ramp advantageously comprises other sliding means 30, also called another guide, intended to promote the progression of the reception device along the ramp, under the action of the traction exerted by the cable (recovery) or by gravity (launching).
  • These means are for example rollers or rollers arranged laterally on the bottom of the ramp and on which rolls the device.
  • the system according to the invention comprises connection means, not shown, also called connection, automatically ensuring the connection of the battery of the AUV to a charging device of this battery on board the ship 100, when the AUV is secured to the stop 9. This feature allows its reconditioning energy on the deck of the ship without human intervention.
  • the energy transfer is advantageously done by the cable 12.
  • the method advantageously comprises a step of securing the AUV with the stop 9 (and advantageously the plate 10 when the AUV rests on the plate 10).
  • the AUV is then transformed into a towed body.
  • the method then advantageously comprises a step of controlling the attitude and the depth of the assembly formed by the reception device and the AUV secured to the stop by means of stabilizing means.
  • the stabilizing means are controlled so as to maintain the assembly at a constant altitude relative to the seabed.
  • the method also advantageously comprises a step of acquiring sonar images by means of an on-board sonar on board the AUV as long as the assembly is in the water.
  • the system advantageously comprises wireless communication means (for example of the Wi-Fi or optical type), also called a wireless communication device, making it possible to transmit the sonar images acquired by the AUV to the ship 100.
  • wireless communication means for example of the Wi-Fi or optical type
  • the cable then transmitting the data to the ship 100.
  • the method then advantageously comprises a step of recovering the assembly aboard the ship 100 during which a traction force is exerted on the assembly so as to pull it towards the ship 100 and to embark it aboard the ship 100 by dragging it on the ramp.
  • This step is performed by winding the cable 12 around by means of the winch 13.
  • the method comprises a step of controlling the position and the attitude of the AUV so that it navigates to a predetermined depth with a substantially zero or no attitude and so as to follow a constant course which is advantageously that of the ship with a constant speed.
  • the depth is chosen according to the state of the sea. It is all the more important that the sea is agitated so as to recover in relatively calm waters.
  • the method advantageously comprises a step controlling the speed of the ship 100 so that it sails at a speed lower than that of the AUV so that the AUV can approach the ship 100.
  • the device comprises a step of control of the ship's route and / or a step of controlling the length of the cable (or link) spun so that the underwater vehicle approaches the stop and the underwater vehicle's road is substantially identical to that of the ship.
  • the docking device 7 being towed by the ship and having an elongated shape will naturally be oriented so that its longitudinal axis is located along the X axis of the ship 100 which is parallel to the speed of the AUV.
  • the method according to the invention advantageously comprises a step of controlling, by means of the stabilization means, the immersion of the reception device so as to position it at a predetermined depth which is advantageously the depth of the AUV 1.
  • the method furthermore advantageously comprises a step of controlling the lateral offset of the reception device so as to position it in alignment with the underwater vehicle.
  • the underwater vehicle 1 Since the underwater vehicle 1 has a speed greater than that of the ship, it will move closer to the device according to the invention until it bears on the abutment 9.
  • the interception of the underwater vehicle by the reception device 7 can be performed when the latter is in the home position.
  • the underwater vehicle 1 then comes into contact with the plate and in particular with the third damping means and slide on the latter before reaching the stop.
  • the method comprises, before the AUV comes to bear on the stop 9, a step of controlling the attitude of the plate so as to bring it and keep it in the interception position .
  • the method then comprises another attitude control step, by means of the stabilization means, so as to bring the plate from its intercepting position to the home position, when the AUV bears on the stop 9 or when the nose of the AUV is at a distance from the stop below a predetermined threshold.
  • the system according to the invention comprises monitoring means, or a monitoring device, for monitoring the position of the underwater vehicle with respect to the stop 9 and possibly with respect to the plate 10.
  • the monitoring means advantageously make it possible to measure the distance of the underwater vehicle relative to the abutment and possibly relative to the plateau. They advantageously comprise means for determining the distance of the nose of the underwater vehicle relative to the stop, from the position measurement of the underwater vehicle, and means for comparing this distance to the threshold. predetermined and possibly to determine his attitude.
  • These means may comprise optical, acoustic or electromagnetic devices.
  • the AUV comprises, for example, devices for transmitting light signals, such as for example a lamp, enabling its positioning by the ship equipped with means capable of intercepting and measuring the distance from the AUV to the abutment from these signals.
  • the monitoring means make it possible to detect the establishment of the physical contact between the stop and possibly the plate.
  • They include detection means, or a detector, for detecting when the underwater vehicle 1 bears on the abutment 9 and possibly against the plate 10.
  • These means comprise, for example, one or more pressure sensors.
  • the underwater vehicle rests on the plate 10.
  • the AUV is then secured to the stop 9 and advantageously the plate 10 by means of blocking and in particular by means of the locking means.
  • the securing step comprises a locking step by means of the locking means.
  • This step can be performed by means of control means, also called steering device, located on the ship. It requires means for monitoring the position of the underwater vehicle 1, also called monitoring device, with respect to the stop and the plate. Alternatively this step is performed automatically, the coming of the underwater vehicle bearing on the plate automatically triggering the actuation of the locking means.
  • the means for stabilizing the position and the attitude of the AUV and the reception device, the locking means and the traction means can be controlled by piloting means located on board. the ship or from a station or ground or an air station (for example an aircraft). When the pilot can be realized from a place other than the ship (ground or air), it is said that the system is teleoperated.
  • the control means may be automatic control means or means allowing an operator to control these remote stabilization means.
  • the system then comprises information means, or an information device, comprising, for example, display screens and / or alarm means, making it possible to inform the operator of the output monitoring means.
  • the monitoring means comprise a camera allowing the operator to monitor the evolution of the underwater vehicle relative to the device.
  • control means are automatic control means capable of controlling stabilization means, the locking means and the traction means.
  • the outputs of the monitoring means are then transmitted to the automatic control means.
  • control commands can be transmitted to the stabilization means of the reception device 7 by a wireless link (included in the system according to the invention) or by means of the flexible link 12 (which is then an electrotractor cable).
  • the attitude, the depth and the speed of the AUV are controlled by piloting means on board the AUV. These means may have received a recovery instruction before the start of the mission, indicating the time, course and speed, immersion to be adopted at this time.
  • the system comprises means of communication between the AUV and the ship allowing the ship to send her the salvage instruction.
  • the recovery instruction sent to the AUV is a rejoin instruction from a predetermined rendezvous point.
  • the method then comprises a step of controlling the position of the device host so that it comes to put the stop 9 in support against the AUV by means of stabilization means.
  • the device according to the invention is also a device for launching an AUV from a ship.
  • This device has the same advantages during the landing and establishing the link between the AUV and the docking device as during the phases of boarding and establishment of the link.
  • the subject of the invention is also a method of placing by sea using the system according to the invention comprising:
  • step 10 a step of placing the set formed by the underwater vehicle and the reception device at sea, the underwater vehicle being in abutment with the abutment and resting advantageously on the plate 10, the means of locking solidarisant the underwater vehicle with the stop and the plate, this step being advantageously performed by sliding the device along a ramp,
  • this step is advantageously followed by a control step in which the stabilization means bring the plate into the interception position before the underwater vehicle leaves the stop or before the nose's front end. underwater vehicle is at a distance greater than a predetermined threshold of the abutment,
  • step of separating the underwater vehicle for example, by controlling the locking means by means of the control means, this step can be performed before or after the previous step.
  • the invention also relates to a subsea unit comprising the autonomous underwater vehicle and / or the ship and the recovery system according to the invention.
  • the AUV 1 comprises lower control surfaces 5b extending under the body of the underwater vehicle and upper 5a, extending above the body in a frame of reference related to the submarine. These control surfaces are located on the rear of the submarine.
  • the lower rudder protrudes under the belly 1 1 of the underwater vehicle.
  • the reception means are dimensioned so that the plate does not extend to below the lower rudder 5b when the underwater vehicle 1 bears on the stop 9.
  • the ramp and the reception device are arranged and configured so that when the reception device 7 integral with the machine 1 slides on the ramp, the lower rudder 5b does not strike the bottom of the ramp.
  • the ramp has a hollow bottom.
  • the receiving means are configured so that when the machine rests on the plate, the lower rudder 5b does not protrude under the plate. This is achieved by playing for example on the thickness of the plate.
  • the underwater vehicle does not include a lower dive bar or includes dive bars cross.

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Abstract

Système de récupération pour récupérer un engin sous-marin autonome (1) à partir d'un navire, ledit engin sous-marin (1) comprenant une partie avant appelée nez (5), ledit système comprenant : - un dispositif d'accueil (7) comprenant une butée (9) sur laquelle le nez (5) de l'engin sous-marin (1) est apte à venir en appui, - des moyens de blocage permettant de solidariser l'engin sous- marin avec la butée, - un lien souple (12) destiné à assurer l'interface entre le dispositif d'accueil (7) et le navire, le lien souple (12) étant agencé de façon que le navire tire l'ensemble formé par le dispositif d'accueil (7) et l'engin sous-marin (1) sur le devant de l'engin sous-marin lorsque ce dernier est solidaire de la butée (9), - des moyens de stabilisation configurés de façon à permettre de contrôler la profondeur et l'attitude, notamment la gîte et l'assiette de l'ensemble formé par le dispositif d'accueil (7) et l'engin sous-marin lorsque ce dernier est solidaire de la butée (9).

Description

SYSTEME ET PROCEDE DE RECUPERATION D'UN ENGIN SOUS-MARIN AUTONOME
Le domaine de l'invention est celui des dispositifs et des procédés pour récupérer un engin sous-marin autonome ou AUV (acronyme de l'expression anglo-saxonne « Autonomous Underwater Vehicle » ) à partir d'un navire.
Les étapes critiques de la récupération d'un engin sous-marin autonome sont l'étape de création d'un lien entre le navire et l'engin sous- marin et l'étape d'embarquement de l'engin sous-marin à bord du navire.
On connaît des solutions dans lesquelles on vient établir un lien physique entre l'engin sous-marin et le navire au moyen d'un lien souple que l'on attache sur le dessus de l'engin sous-marin. Une fois ce lien établi, on soulève l'engin sous-marin au moyen d'une grue ou d'un portique puis on vient le poser à bord du navire. Toutefois, les grues et les portiques sont des équipements lourds et encombrants que l'on souhaite éviter d'installer à bord des navires de petite taille. Par ailleurs, lors la phase d'embarquement, par fort état de mer, l'engin sous-marin suspendu à la grue ou au portique subit des mouvements importants qui peuvent le conduire à venir heurter le navire ou ses équipements et à les endommager ou à être endommagé lui-même.
On connaît des solutions permettant de pallier ces inconvénients dans lesquelles on établit un lien physique entre l'engin sous-marin et le navire au moyen d'un lien souple que l'on vient attacher sur l'avant de l'AUV. Une fois ce lien établi, on enroule le câble pour faire remonter l'engin sous- marin à bord du navire, par exemple, en le faisant glisser sur un plan incliné. La phase de mise à la mer est effectuée en déroulant le câble.
Une solution de ce type comprend un dispositif d'accueil comprenant des moyens de réception présentant une forme évasée aptes à recevoir la partie avant de l'engin sous-marin. Ce dispositif d'accueil comprend des moyens de blocage permettant de bloquer la partie avant de l'engin dans les moyens de réception et est relié au navire par l'intermédiaire d'un câble fixé aux moyens de réception sur le devant du navire de façon à pouvoir venir tirer l'engin sous-marin depuis le navire au moyen du câble et à le faire remonter sur le bateau par l'intermédiaire d'un plan incliné.
Cette solution présente l'inconvénient de ne pas permettre à l'AUV de continuer sa mission d'imager le fond marin au moyen d'un sonar actif embarqué une fois que le lien est établi avec le dispositif d'accueil et qu'il est remorqué par le navire, l'AUV ayant tendance à remonter vers la surface sous l'effet de l'effort exercé par le câble soumis à un effort de traînée hydrodynamique lorsque le navire avance. Cette solution n'est pas optimale puisque l'AUV présente une autonomie limitée qui ne lui permet pas d'assurer une mission de longue durée.
Un but de l'invention est de pallier l'inconvénient précité.
A cet effet, l'invention a pour objet un système de récupération pour récupérer un engin sous-marin autonome à partir d'un navire, le système de récupération comprenant :
- un dispositif d'accueil comprenant une butée sur laquelle le nez de l'AUV est apte à venir en appui,
- des moyens de blocage permettant de solidariser l'engin sous- marin avec la butée,
- un lien souple destiné à assurer l'interface entre le dispositif d'accueil et le navire, le lien souple étant agencé de façon que le navire tire l'ensemble formé par le dispositif d'accueil et l'AUV sur le devant de l'AUV lorsque ce dernier est solidaire de la butée.
Le dispositif d'accueil comprend en outre des moyens de stabilisation configurés de façon à permettre de contrôler l'immersion, c'est à dire la profondeur et l'attitude, notamment la gîte et l'assiette de l'ensemble formé par le dispositif d'accueil et l'AUV auquel il est lié.
Autrement dit la taille et le positionnement des moyens de stabilisation sont définis en fonction de la taille, de la masse et de la géométrie de l'AUV devant être récupéré de façon à pouvoir contrôler la profondeur et l'attitude de l'ensemble.
L'agencement du lien souple et les moyens de stabilisation permettent d'empêcher qu'une fois remorqué, l'AUV ne remonte vers la surface de l'eau sous l'effet de la force exercée par le câble lorsque le navire se déplace. Cet agencement permet de maîtriser la profondeur de l'ensemble formé par l'AUV et le dispositif d'accueil dans la colonne d'eau. Il permet ainsi de maintenir cet ensemble à une profondeur suffisante, ou une altitude suffisamment faible par rapport au fond marin, pour que l'AUV puisse acquérir des images sonar du fond marin, les moyens de stabilisation agissant en dépresseur. Il permet en outre d'assurer que l'antenne de réception du sonar embarqué à bord de l'AUV puisse réceptionner un signal réfléchi issu de l'antenne d'émission en contrôlant son roulis, c'est-à-dire en stabilisant sa gîte. Il permet de contrôler son immersion afin qu'il présente une profondeur constante par rapport au fond marin dont le relief peut varier, ce qui est une condition nécessaire pour obtenir des images sonar de qualité. Ceci est, par exemple, réalisé en asservissant l'immersion de l'ensemble à l'altitude du fond marin. Il faut noter que les gouvernes de l'AUV ne sont pas dimensionnées pour assurer ce contrôle. Les gouvernes de l'AUV ne sont pas dimensionnées pour vaincre la force exercée vers le haut par le câble de traction lorsque l'AUV est remorqué. Elles sont uniquement dimensionnées pour contrôler la profondeur de l'AUV lorsque celui-ci est autonome.
Le système selon l'invention permet donc de rentabiliser la mission de l'AUV au maximum puisque celui-ci peut acquérir des images sonar dans des zones qu'il ne pourrait atteindre en étant remorqué par un navire mais aussi une fois que ses batteries sont déchargées en étant remorqué par le navire. Par ailleurs, le fait de pouvoir acquérir des images d'une zone en étant remorqué par un navire lui permet de réaliser cette acquisition plus rapidement que lorsqu'il est autonome.
Les moyens de stabilisation de l'immersion du dispositif d'accueil permettent de faciliter l'établissement du lien entre l'AUV et le dispositif d'accueil en particulier lorsque la mer est agitée puisqu'ils permettent de réaliser cette opération sous la surface de l'eau à une profondeur moins impactée par l'état de la mer. Ces moyens permettent également de faciliter la récupération de l'AUV au moyen d'une rampe.
Avantageusement, le dispositif d'accueil comprend en outre un plateau agencé de manière que le plateau s'étende sous le ventre de l'AUV lorsque le nez l'AUV est en appui contre la butée, les moyens de blocage permettant également de solidariser l'AUV avec le plateau.
Ce système présente l'avantage de limiter les risques d'endommagement de l'AUV lors de la phase d'embarquement sur le navire. Il permet de supprimer le contact entre l'AUV et le navire lors de cette opération et d'offrir une protection à l'AUV (au corps de l'engin et aux équipements en protubérance sur ce corps). En effet, une fois que l'AUV est solidaire de la butée (et donc du plateau) lorsqu'on vient tirer sur le lien depuis sur le navire pour rapprocher le dispositif d'accueil du navire, l'ensemble va venir glisser sur le navire ou sur un plan incliné solidaire du navire. Le plateau va faire l'interface entre l'AUV et le navire ou le plan incliné et offrir une surface de protection à des équipements en protubérance sur le ventre de l'engin sous-marin du type de ceux qui sont représentés sur les figures 1 a et 1 b en coupe transversale et respectivement en vue de côté.
Comme visible sur ces figures, l'AUV présente un corps allongé présentant une forme oblongue en coupe longitudinale (figure 1 b) et une forme arrondie en coupe transversale (figure 1 a). Ce corps allongé est muni d'équipements extérieurs 3 s'étendant sous les flancs 4a, 4b de l'AUV sur la partie avant de ce dernier (dans un repère lié à l'AUV). Autrement dit, les équipements font saillie sur le corps 2 de l'AUV 1 sur les côtés en partie basse du corps 2 dans un référentiel lié à l'AUV. Ces équipements comprennent, par exemple, un sonar actif. Ils ne sont par protégés par la coque délimitant le corps 2 de l'AUV 1 et sont par conséquent très sensibles aux frottements et aux chocs qui peuvent les détériorer physiquement et en termes de performances ce qui conduit à fausser les mesures ultérieures réalisées par ces équipements.
Avec la protection offerte par le plateau, l'engin sous-marin et ses équipements ne sont pas sujets à des frottements lors de la phase d'embarquement. Par ailleurs, le système selon l'invention permet d'imposer une inclinaison constante de l'engin sous-marin par rapport au plateau autour de l'axe de l'engin sous-marin ce qui conduit à éviter des chocs et frottements des équipements en protubérance sur le corps l'AUV avec le plateau mais aussi avec le navire. Cette caractéristique est particulièrement importante lors de la phase d'embarquement. Lors de cette phase, lorsque l'on enroule le câble, si l'AUV n'était pas solidarisé avec un plateau faisant l'interface entre l'engin sous-marin et le navire, il serait animé de mouvements de roulis qui pourraient provoquer des chocs et frottement entre les équipements protubérants et le navire. Le plateau offre également une protection à l'AUV lorsque l'ensemble formé par l'AUV et le dispositif d'accueil est animé de mouvements de tangage, de pilonnement et de cavalement par rapport au navire lors de la phase d'embarquement. Avantageusement, le plateau est solidaire de la butée.
Avantageusement, le plateau présente une forme allongée selon un axe appelé axe longitudinal du plateau entre la butée et une extrémité dite libre du plateau, les moyens de stabilisation permettant de faire varier l'assiette du plateau entre une position d'interception dans laquelle la profondeur du plateau augmente depuis la butée jusqu'à son extrémité libre et une position d'accueil dans laquelle le plateau s'étend sensiblement à la même profondeur sur toute sa longueur.
Avantageusement, le dispositif d'accueil comprend des premiers moyens de guidage permettant de guider le nez de l'engin sous-marin vers la butée lorsque ledit engin sous-marin et la butée se rapprochent l'un de l'autre.
Avantageusement, le système comprend des deuxièmes moyens de guidage permettant d'aligner un axe longitudinal de l'engin sous-marin avec l'axe longitudinal du plateau, lorsque l'engin sous-marin vient en appui contre la butée et reposer sur le plateau.
Avantageusement, le système comprend des premiers moyens de glissement permettant de limiter les frottements entre les premiers moyens de guidage et l'engin sous-marin et/ou des deuxièmes moyens de glissement permettant de limiter les frottements entre les deuxièmes moyens de guidage et l'engin sous-marin.
Avantageusement, le système comprend des premiers moyens d'amortissement permettant d'amortir un choc entre le nez de l'engin sous- marin et les premiers moyens de guidage et/ou des deuxièmes moyens d'amortissement permettant d'amortir un choc entre l'engin sous-marin et les deuxièmes moyens de guidage.
Avantageusement, le système comprend une rampe destinée à assurer l'interface entre le pont du navire et le milieu marin et sur laquelle est apte à venir glisser le dispositif d'accueil, le système comprenant des troisièmes moyens de guidage dont la fonction est d'assurer un alignement d'un axe longitudinal du dispositif d'accueil avec la rampe lorsque celui-ci glisse sur la rampe, la rampe comprenant des premiers moyens d'appui sur lesquels s'appuient des deuxièmes moyens d'appui du dispositif d'accueil lorsque ledit dispositif est guidé par les moyens de guidage, de manière à imposer une inclinaison constante du dispositif d'accueil par rapport à la rampe autour de l'axe longitudinal du plateau.
Avantageusement, le dispositif d'accueil comprend des moyens de branchement assurant automatiquement le branchement de la batterie de l'engin sous-marin à un dispositif de recharge de cette batterie embarqué à bord du navire, lorsque l'engin sous-marin est solidaire de la butée.
Avantageusement, les moyens de stabilisation sont configurés de façon à permettre de contrôler le déport de l'ensemble formé par le dispositif d'accueil et l'engin sous-marin lorsque ce dernier est solidaire de la butée.
L'invention se rapport également à un ensemble sous marin comprenant le système selon l'invention, le plateau étant agencé de façon à s'étendre sur la totalité de la longueur d'un sonar latéral faisant saillie sur le corps de l'engin sous-marin.
L'invention a également pour objet un procédé de récupération d'un engin sous-marin autonome au moyen d'un système selon l'invention, comprenant :
- une étape de solidarisation de l'engin sous-marin avec la butée,
- une étape de contrôle de l'attitude et de la profondeur de l'ensemble formé par l'engin sous-marin solidaire de la butée et le dispositif d'accueil.
Avantageusement, le procédé comprend, préalablement à l'étape de solidarisation, une étape de positionnement du dispositif d'accueil dans la position d'interception au moyen des moyens de stabilisation et une étape consistant à amener le plateau dans la position d'accueil une fois que l'engin sous-marin est en appui contre la butée ou lorsque le nez de l'engin sous- marin se trouve à une distance de la butée inférieure à un seuil prédéterminé.
Avantageusement, le procédé comprend :
- une étape de contrôle de la position et de l'attitude de l'engin sous- marin de façon qu'il navigue à une profondeur prédéterminée avec une assiette sensiblement nulle et de façon à suivre un cap constant avec une vitesse constante,
- une étape de contrôle de l'immersion du dispositif d'accueil et éventuellement du déport latéral du dispositif d'accueil de façon à le positionner dans l'alignement de l'engin sous marin, - une étape de contrôle de la vitesse et de la route du navire et/ou une étape de contrôle de la longueur du lien filé de façon que l'engin sous-marin se rapproche de la butée et que la route de l'engin sous- marin soit sensiblement la même que la route du navire.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit, faite à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés dans lesquels :
- les figures 1 a et 1 b déjà décrites représentent schématiquement un exemple d'engin sous-marin autonome coupe transversale (figure 1 a) et en vue de côté (figure 1 b),
- la figure 2 représente une vue de côté du dispositif d'accueil du système selon l'invention dans une situation dans laquelle l'engin sous-marin est en appui sur la butée et les moyens d'accueil sont en position d'interception,
- la figure 3 représente une vue de côté du système selon l'invention,
- la figure 4 représente schématiquement une coupe longitudinale du dispositif d'accueil du système selon l'invention,
- la figure 5 représente schématiquement une vue de face partielle d'une première branche des premiers moyens de guidage,
- la figure 6 représente une vue en perspective de la situation représentée sur la figure 2,
- la figure 7 représente schématiquement en vue de côté le dispositif d'accueil du système selon l'invention dans une situation dans laquelle l'engin sous-marin est en appui sur la butée, les moyens d'accueil sont en position d'accueil et les moyens de verrouillage sont en position de verrouillage,
- la figure 8a représente une coupe transversale selon le plan M de la situation de la figure 7, la figure 8b représente une vue de dessus du dispositif d'accueil dans laquelle l'engin sous-marin est en appui sur la butée, repose sur le plateau et est dans sa position d'équilibre stable,
- les figures 9 et 10 représentent schématiquement en vue de côté le système selon l'invention dans une situation de remorquage dans laquelle le dispositif d'accueil arrive au niveau de la rampe (figure 9) et remonte le long de la rampe (figure 10),
- la figure 1 1 représente schématiquement un détail de la rampe en vue de dessus.
D'une figure à l'autre, les mêmes éléments sont repérés par les mêmes références.
Dans la description, l'axe longitudinal d'une structure passe avantageusement par son plan de symétrie vertical.
Sur la figure 2, on a représenté schématiquement en vue de côté un dispositif d'accueil 7 d'un système récupération pour récupérer un engin sous-marin autonome 1 à partir d'un navire situé à la surface de l'eau. Le navire n'est pas représenté sur la figure 2.
Par engin sous-marin autonome (AUV), on entend un engin submersible apte à se déplacer dans les trois dimensions dans l'eau, qui n'est pas relié physiquement à un navire et qui est doté de capacités de propulsions autonomes.
L'engin sous-marin autonome est du type de celui qui est représenté sur les figures 1 a et 1 b. Il comprend une partie avant 5 appelée nez, visible sur la figure 1 b, présentant une forme globalement conique.
L'avant de l'AUV est défini par rapport à un référentiel lié à l'AUV c'est-à-dire selon son axe longitudinal x1 .
Le dispositif d'accueil 7 est un corps submersible. Il comprend une butée 9 visible sur la figure 4 contre laquelle le nez 5 de l'engin sous-marin est apte à venir en appui (comme visible sur la figure 2). La butée 9 bloque le mouvement de l'AUV selon l'axe longitudinal de l'AUV 1 . La butée 9 possède avantageusement une forme se refermant dans le sens du déplacement de l'engin sous-marin autonome lorsqu'il vient en appui contre la butée 9. Cette forme permet un guidage de l'engin vers sa position en butée. De plus, la butée 9 peut avoir une forme complémentaire de celle du nez de l'engin sous-marin autonome.
Le système de récupération comprend également, un lien souple
12, ici un câble, assurant l'interface entre le dispositif d'accueil 7 et le navire
100 (comme visible sur la figure 3). Autrement dit, le dispositif 7 est destiné à être remorqué par le navire 100. Le lien souple 12 est alors fixé au navire. Il est avantageusement fixé à l'arrière du navire 100 selon l'axe longitudinal du navire X. Le navire 100 peut être habité ou autonome.
Le lien souple 12 est agencé de façon que le navire tire l'ensemble formé par le dispositif d'accueil et l'AUV sur le devant de l'AUV lorsque ce dernier est solidaire de la butée. Autrement dit le câble est agencé de façon que la force de traction exercée par le navire sur l'AUV, lorsqu'il remorque l'AUV soit exercée sur le devant de l'AUV.
A cet effet, le câble 12 est fixé au dispositif d'accueil 7 sur le devant de l'AUV lorsque ce dernier est en appui sur la butée 9, dans un référentiel lié à l'AUV. Par exemple, sur la figure 2, l'attache 14 au moyen de laquelle est fixé le câble 12 au dispositif d'accueil 7 est fixée devant de l'AUV 1 .
Sur la réalisation des figures (voir figure 3), le lien souple 12 est fixé au dispositif d'accueil 7 au niveau d'une première extrémité longitudinale 7a du dispositif d'accueil 7 à proximité de la butée 9.
Comme visible sur la figure 3, le système comprend des moyens de traction 13, ou dispositif de traction, permettant de tirer de déployer le câble 12 ou de tirer sur le câble pour hisser le dispositif d'accueil 7 à bord du navire 100 à bord du navire ou pour le mettre à la mer. Ces moyens sont, par exemple, des moyens d'enroulement/déroulement 13, par exemple, un treuil permettant d'enrouler et dérouler le lien souple 12 depuis le navire 100.
Le dispositif d'accueil 7 comprend également des moyens de blocage, ou éléments de blocage, permettant de solidariser l'AUV avec la butée 9. Ces moyens seront décrits plus précisément ultérieurement. Ces moyens permettent notamment d'établir le lien physique entre l'AUV et le navire ce qui permet de pouvoir l'amener à bord du navire avec le dispositif d'accueil 7.
Le dispositif d'accueil 7 selon l'invention comprend des moyens de stabilisation, ou stabilisateurs, permettant de contrôler la profondeur, c'est-à- dire l'immersion, et l'attitude, notamment la gîte et l'assiette, de l'ensemble formé par le dispositif d'accueil et l'AUV lorsque ce dernier est solidaire de la butée 9. Par contrôler la profondeur, l'assiette et la gîte de l'ensemble, on entend faire varier ou maintenir ces grandeurs fixes.
Ces moyens de stabilisation et l'agencement du lien souple permettent à l'AUV de continuer sa mission d'acquisition d'images sonar du fond marin de bonne qualité au moyen d'un sonar embarqué 3, visible sur les figures 1 a et 1 b, même lorsqu'il est remorqué par un navire qui avance dans l'eau.
Le fait que les moyens de stabilisation permettent de contrôler l'attitude et la profondeur de l'ensemble, implique qu'ils permettent également ces contrôles pour le dispositif d'accueil seul. Cela permet d'assurer un positionnement et une orientation précis du dispositif d'accueil lorsque l'AUV l'approche. Sur la réalisation des figures, les moyens de stabilisation comprennent deux paires 17, 18 de gouvernes de profondeur. Ce mode de réalisation n'est pas limitatif, les moyens de stabilisation pourraient, par exemple, comprendre des ballasts ou des propulseurs ou tout autre moyen de stabilisation de l'attitude et de la profondeur d'un corps submersible.
Dans ce mode de réalisation, chaque paire de gouverne est installée à une extrémité longitudinale 7a, 10a du dispositif d'accueil.
Sur la réalisation des figures, une des paires de gouvernes de profondeur 17 est située au niveau de l'extrémité du dispositif d'accueil à laquelle est fixé le lien souple 12 (ici l'extrémité avant 7a). Cela permet de faire varier la profondeur du dispositif d'accueil 7 au moyen de cette paire de gouvernes sans faire varier son assiette lorsque le dispositif 7 est tracté par le navire 100 au moyen du lien souple 12.
Avantageusement, les moyens de stabilisation permettent également de contrôler le déport latéral (l'embardée) de l'ensemble constitué par l'AUV et le dispositif d'accueil. Cela permet d'améliorer la qualité des images sonar lorsque l'AUV est remorqué et également d'améliorer la précision du positionnement du dispositif d'accueil en phase d'approche de l'AUV.
A cet effet, les moyens de stabilisation comprennent une gouverne de direction 19. Cette gouverne est avantageusement agencée au niveau de la même extrémité 7a que celle à laquelle est attaché le lien souple. Cela permet d'imprimer un déport latéral à l'ensemble (ou au dispositif d'accueil seul) sans imprimer de mouvement de lacet lorsque le dispositif est tracté au navire au moyen du lien souple. Le dispositif d'accueil 7 comprend avantageusement un plateau 10. Comme visible sur la figure 2, la butée 9 et le plateau 10 sont agencés de façon que le plateau 10 s'étende sous le ventre 1 1 de l'AUV lorsque le nez 5 de ce dernier est en appui sur ladite butée 9. Le ventre 1 1 constitue la partie la plus basse du corps 2 de l'AUV 1 dans un référentiel lié à l'AUV 1 . Il s'agit de la partie la plus basse de la partie cylindrique 50 du corps 2 située entre les parties avant 5 et arrière 55 de formes globalement coniques. Autrement dit, dans un référentiel lié au dispositif d'accueil 7, le plateau 10 s'étend sous la buté 9.
Le plateau 10 permet d'assurer l'interface entre l'engin sous-marin
1 et le navire 100 ou entre l'engin sous-marin et une rampe liée au navire 100 (visible sur la figure 3) lors de la phase d'embarquement et réduit ainsi les risques d'endommagement de l'engin sous-marin lors de ces phases.
Le plateau présente une forme allongée selon le deuxième axe longitudinal x2 correspondant aussi à l'axe du dispositif d'accueil 7. Les gouvernes 17, 18 sont installées à proximité de chacune des extrémités longitudinales 10a, 10b du plateau. De cette façon elles sont également installées à proximité de chacune des extrémités de l'AUV lorsque celui-ci est en butée contre la butée et repose sur le plateau.
Avantageusement, le plateau sur toute la longueur des sonars latéraux disposés sur les flancs de l'engin sous-marin. Cela permet de garantir leur protection lors de la phase d'embarquement. Autrement dit, le plateau étant agencé de façon à s'étendre sur la totalité de la longueur d'un sonar latéral faisant saillie sur le corps de l'engin sous-marin.
Le plateau 10 s'étend longitudinalement entre une première extrémité libre 10a et une deuxième extrémité 10b du plateau liée à la butée 9 et située à proximité de la première extrémité 7a du dispositif d'accueil 7. L'extrémité 10a constitue la deuxième extrémité longitudinale du dispositif d'accueil.
Sur la figure 2, le dispositif d'accueil est maintenu dans une position dans laquelle le plateau occupe une position dite d'interception dans laquelle l'extrémité libre 10a du plateau est plus profonde, par rapport à la surface de l'eau, que l'extrémité du plateau liée à la butée 9. Autrement dit, la profondeur du plateau 10 augmente depuis la butée 9 jusqu'à son extrémité libre 10a. En d'autres termes, dans cette position l'axe du plateau x2 est incliné par rapport à un plan horizontal de façon que l'extrémité libre 10a du plateau soit plus profonde que la butée 9.
Avantageusement, les moyens de stabilisation permettent de faire varier l'assiette du plateau 10 depuis la position d'interception jusqu'à une position d'accueil dans laquelle l'extrémité libre 10a du plateau s'étend sensiblement à la même profondeur que son extrémité 10b liée la butée 9 (voir figures 7 et 8b). Par ailleurs, les moyens de stabilisation permettant de contrôler l'assiette du plateau, ils permettent de maintenir le plateau dans la position d'accueil et dans la position d'interception.
Dans les positions d'interception et d'accueil, le plateau présente une gîte nulle ou sensiblement nulle.
Sur la réalisation des figures, le plateau 10 est solidaire de la butée 9. Les moyens de stabilisation font donc varier l'assiette du dispositif d'accueil 7 entre les positions d'interception et d'accueil lorsqu'ils font varier l'assiette du plateau 10.
En variante, le plateau 10 est monté pivotant par rapport à la butée selon un axe perpendiculaire à l'axe du plateau. Les moyens de stabilisation sont alors aptes à déplacer le plateau par rapport à la butée entre la position d'interception et la position d'accueil. Le système comprend alors des moyens de blocage permettant de solidariser le plateau et la butée dans ces deux positions ou au moins lorsqu'il est dans la position d'accueil. Les moyens de blocage qui seront décrits ultérieurement permettent alors de solidariser l'AUV avec la butée et le plateau lorsque ce dernier est dans la position d'accueil. Avantageusement, le plateau est monté pivotant par rapport à la butée uniquement autour dudit axe perpendiculaire à l'axe du plateau.
La première solution est plus simple à mettre en œuvre et la deuxième solution n'implique pas de mouvement de la butée lorsque le plateau bouge (les moyens de stabilisation maintenant l'attitude de la butée fixe).
La mobilité du plateau 10 entre les positions d'interception et d'accueil permet de limiter les risques d'endommagement de l'AUV 1 et des éléments protubérants 3 lorsque l'AUV vient se mettre en appui sur la butée 9 en permettant d'éloigner le plateau 10 de l'espace dans lequel l'AUV va pénétrer pour avancer vers la butée 9. Les risques de frottement et de choc subis par l'AUV 1 ou ses équipements protubérants lors de l'établissement du lien entre l'AUV et le dispositif d'accueil, c'est-à-dire avec le navire, sont réduits.
Avantageusement, comme représenté sur les figures 2 à 5, le dispositif d'accueil 7 comprend des premiers moyens de guidage 15, ou premier guide, permettant de guider le nez 5 de l'engin sous-marin 1 vers la butée 9 lorsqu'il se rapproche de la butée 9 ou que la butée 9 se rapproche de lui. Ils consistent en une structure mécanique agencée autour de la butée 9 définissant un espace 151 susceptible de loger le nez 5 de l'engin sous- marin 1 et les éventuels éléments protubérants 3 sur ce nez. Selon l'invention l'espace 151 est évasé lorsque l'on s'éloigne de la butée 9 selon le deuxième axe x2. Sur la réalisation des figures, ces premiers moyens de guidage 15 comprennent une pluralité de premières branches 15a rigides ou flexibles disposées en périphérie de la butée 9 ainsi que le plateau 10. Autrement dit, les premiers moyens de guidage 15 comprennent une pluralité de premières branches 15a présentant chacune une première extrémité fixée en périphérie de la butée 9 et une deuxième extrémité libre. Ces premières branches 15a délimitent avec le plateau 10, un volume qui s'évase depuis la butée vers l'extrémité libre des branches. En variante, les moyens de guidage sont réalisés sous forme d'une structure présentant une forme d'entonnoir.
Les premiers moyens de guidage 15 permettent de s'assurer que le nez 5 de l'engin sous-marin 1 arrive en appui sur la butée 9 même s'il n'arrive pas exactement en face de la butée. Lorsque le nez 5 pénètre dans le volume 151 , il y est maintenu par les moyens de guidage 15 qui guident son nez 5 vers la butée 9.
Avantageusement, comme visible sur la figure 4 et sur la figure 5 (représentant en vue de face une première branche 15a), le dispositif d'accueil 7 comprend des premiers moyens de glissement 16, ou premiers éléments de glissement, permettant de limiter les frottements entre le nez 5 de l'AUV 1 et les moyens de guidage. Les premiers moyens de glissement comprennent ici des séries de premiers galets 16 roulants agencés sur les branches 15a. Les premiers galets 16 installés sur une même première branche 15a sont montés pivotants sur cette branche autour d'axes respectifs yi représentés par des flèches sur la figure 5, perpendiculaires à la branche 15a. Les galets 16 sont installés sur les faces des premières banches 15a qui sont situées à l'intérieur du volume 151 . Ils présentent une forme globalement cylindrique.
Ainsi, lorsqu'en se rapprochant de la butée, le nez 5 de l'engin sous-marin 1 vient percuter un galet 16 d'une première branche 15a, le galet pivote autour de son axe yi ce qui rapproche le nez 5 de la butée 9. On évite ainsi les frottements entre l'engin sous-marin 1 et les branches 15a.
Avantageusement, le dispositif d'accueil 7 comprend des premiers moyens d'amortissement, ou premiers amortisseurs, permettant d'amortir un choc entre l'engin sous-marin et les premiers moyens de guidage 15.
Ces premiers moyens d'amortissement comprennent par exemple une surface de contact amortissante 16' visible sur la figure 5 dont sont munis les galets 16 de façon à offrir à l'engin sous marin 1 une surface de contact amortissante. Les galets 16 comprennent, par exemple, un axe rigide fixé à une branche 15a. L'axe rigide 16 est entouré d'un matériau résilient, par exemple du type mousse formant les premiers moyens d'amortissement 16'.
Les premiers moyens d'amortissement et de glissement protègent le nez de l'aéronef et les éventuels équipements externes qui viennent en protubérance sur ce nez comme c'est le cas sur la figure 2 en amortissant les chocs et en limitant les frottements entre les premiers moyens de guidage et ces éléments.
Avantageusement, comme visible sur la figure 4, les tiges 15a sont montées pivotantes sur la butée 9 autour d'axes yi perpendiculaires à l'axe du plateau x2. De cette façon lorsque l'AUV heurte les tiges, elles vont pivoter de façon à amortir le choc.
Avantageusement, les tiges 15a sont rigides. De cette façon les tiges résistent à la traînée due à l'écoulement tout en amortissant les chocs avec le nez de l'AUV.
Comme visible sur les figures 6, 8a et 8b, le dispositif d'accueil 7 comprend également des deuxièmes moyens de guidage 20, 21 ,22 ou deuxième guide, permettant d'aligner l'axe longitudinal x1 de l'engin sous- marin 1 avec celui du plateau 10 (comme visible sur la figure 9b).
Ces deuxièmes moyens de guidage 20, 21 , 22 sont agencés de façon à aligner l'axe de l'AUV x1 avec celui du plateau x2 lorsque l'AUV vient en appui sur la butée 9 et vient reposer sur le plateau 10, par exemple, lorsque le dispositif d'accueil 7 est amené de sa position d'interception à sa position d'accueil alors que l'engin sous marin 1 est en appui sur la butée 9.
Comme visible sur les figures 6, 8a et 8b, les deuxièmes moyens de guidage comprennent une structure mécanique 20, 21 , 22 sur laquelle l'engin sous-marin peut glisser et agencée de manière à guider l'engin sous- marin vers une position d'équilibre stable lorsque le plateau 10 est amené depuis sa position d'interception jusqu'à sa position d'accueil. Cette structure est également agencée de manière à guider l'AUV qui arrive sur la butée alors que son axe longitudinal n'est pas aligné avec celui du plateau lorsque celui-ci est en position d'accueil comme visible sur la figure 7.
Il faut noter que le dispositif d'accueil est agencé de manière que lorsque l'AUV est en appui sur la butée 9 (avec une assiette nulle) et que le dispositif d'accueil est en position d'accueil, l'engin sous-marin 1 repose sur le plateau 10.
La structure mécanique 20, 21 , 22 est agencée de façon que dans la position d'équilibre stable (telle que visible sur les figures 8a et 8b), l'axe longitudinal x1 de l'engin sous-marin est aligné avec l'axe longitudinal plateau x2.
Sur la réalisation de la figure 6, la structure mécanique comprend deux deuxièmes branches 20, 21 rigides fixées au plateau et une liaison 22 reliant les deuxièmes branches 20, 21 au plateau et sur laquelle l'engin est apte à glisser. Les deuxièmes branches 20, 21 s'étendent dans un plan perpendiculaire à l'axe du plateau 10 et sont disposées de part et d'autre du plateau de façon symétrique et de façon inclinée par rapport à un plan vertical passant par l'axe du plateau x. Elles sont reliées par une liaison qui forme un piège présentant une forme complémentaire du ventre 1 1 du corps 2 de l'AUV 1 .
De cette façon, lorsque l'AUV 1 est en appui sur la butée 9 et que le plateau est amené depuis la position d'interception jusqu'à la position d'accueil, si les axes longitudinaux du plateau et de l'AUV se trouvent dans des plans verticaux non parallèles, l'AUV va glisser sur les deuxièmes moyens de guidage ce qui va ramener ces axes dans des plans verticaux parallèles.
Lorsque le plateau va atteindre la position d'accueil, l'AUV va reposer sur lui et leurs axes longitudinaux vont se retrouver dans des plans horizontaux parallèles.
Les axes longitudinaux du plateau et de l'AUV vont ainsi se retrouver alignés, c'est-à-dire se trouver dans des plans verticaux et longitudinaux parallèles. Comme visible sur la figure 9, le dispositif est agencé de façon que ces axes se situent dans un même plan vertical.
Par ailleurs, le dispositif d'accueil et les deuxièmes moyens de guidage 20, 21 , 22 sont agencés de façon que lorsque l'engin sous-marin 1 est en appui sur la butée 9, le plateau s'étend sur toute sa longueur de part et d'autre du ventre de l'engin sous-marin 1 . Autrement dit, le plateau s'étend sous le ventre et les flancs de l'AUV.
Avantageusement, le dispositif d'accueil 7 comprend des deuxièmes moyens de glissement (ou deuxièmes éléments de glissement) permettant de limiter les frottements entre les deuxièmes moyens de guidage 20, 21 , 22 et/ou des deuxièmes moyens d'amortissement permettant d'amortir un choc entre les deuxièmes moyens de guidage et l'engin sous- marin 1 .
Comme visible sur la figure 8a, les deuxièmes branches 20, 21 sont munies de deuxièmes galets 23 roulants. Les deuxièmes galets 23 fixés à une branche sont mobiles en rotation par rapport à cette branche autour d'axes respectifs perpendiculaires à l'axe de la branche et parallèle à l'axe x du plateau 10. Les galets 23 sont installés sur les faces des branches 20, 21 qui font face à l'engin sous marin lorsqu'il est en appui sur la butée 9.
Le deuxièmes moyens de glissement permettent, en limitant les frottements, de maintenir constante la gîte de l'engin sous marin lorsque le dispositif d'accueil passe de la position d'interception à la position d'accueil.
Avantageusement, les deuxièmes moyens d'amortissement, ou deuxièmes amortisseurs, comprennent des surfaces de contact amortissantes 23' dont sont munis les deuxièmes galets 23 qui sont réalisées de façon à offrir à l'engin sous-marin 1 une surface de contact amortissante. Les galets 23 sont, par exemple, réalisés sous forme d'axes rigides fixés à une deuxième branche 20 ou 21 et sont munis entouré d'un matériau résilient, par exemple du type mousse formant les deuxièmes moyens d'amortissement.
Les deuxièmes moyens d'amortissement et de glissement permettent de protéger le corps de l'AUV en amortissant les chocs et en limitant les frottements entre les deuxièmes moyens de guidage et ces éléments.
Avantageusement, le plateau comprend des troisièmes moyens d'amortissement 24, ou troisièmes amortisseurs, permettant d'amortir la mise en contact physique entre l'AUV et le plateau 10. Sur la réalisation des figures ces moyens comprennent des coussins 24 réalisés en matériau résilient disposés sur la surface du plateau et espacés selon l'axe longitudinal du plateau. Avantageusement, les moyens de blocage comprennent des moyens de verrouillage 25d, 25f, 26d, 26m ou un dispositif de verrouillage, permettant de réaliser une fonction de verrouillage consistant à maintenir l'AUV en appui sur la butée 9, à maintenir la gîte de l'AUV constante par rapport au plateau (c'est-à-dire d'imposer une inclinaison constante de l'engin sous-marin par rapport au plateau autour de l'axe longitudinal de l'engin sous-marin) et à maintenir l'AUV en appui sur le plateau 10 (c'est-à- dire d'empêcher les mouvements de l'AUV par rapport au plateau selon l'axe z2 perpendiculaire au plan du plateau et à l'axe x2).
Ces moyens sont visibles sur la figure 2 et la figure 6, ils comprennent des premiers moyens de verrouillage 25d, ou premier dispositif de verrouillage, solidaires de l'engin sous-marin 1 et des deuxièmes moyens de verrouillage 26d, ou deuxième dispositif de verrouillage, compris dans le dispositif d'accueil 7. Les premiers et deuxièmes moyens de verrouillage comprennent respectivement un premier doigt 25d et un deuxième doigt 26d aptes à coopérer de façon à réaliser la fonction de verrouillage.
Les premiers moyens de verrouillage comprennent ici un premier doigt 25d solidaire de l'AUV 1 . Il est par exemple fixé à celui-ci par l'intermédiaire d'un feuillard métallique 25f cerclant l'AUV 1 . Les deuxièmes moyens de verrouillage comprennent un deuxième doigt 26d. Le deuxième doigt s'étend en arc de cercle autour de l'axe x2 du plateau et symétrique par rapport à cet axe. Il s'étend également de part et d'autre de l'axe du plateau x2. Ce doigt 26d est mobile en translation selon l'axe du plateau x entre une position de déverrouillage (visible sur les figures 2 et 6) dans laquelle il est distant du deuxième doigt et une position de verrouillage (dans laquelle est le doigt sur les figures 9 et 10 mais de façon non visible) dans laquelle il est en appui sur le premier doigt 25d perpendiculairement à l'axe du plateau et dans laquelle il exerce un effort de traction sur le premier doigt parallèlement à l'axe x du plateau et en direction de la butée 9, lorsque l'AUV
I repose sur le plateau 10 de façon à réaliser la fonction de verrouillage.
Les deuxièmes moyens de verrouillage comprennent également des moyens de traction, ou dispositif de traction, permettant de déplacer le doigt 26d entre la position de déverrouillage et la position de verrouillage et de les maintenir dans ces deux positions. Les moyens de traction comprennent par exemple un bras articulé 26m lié au doigt 26d. Le fait que le doigt 26d s'étende en arc de cercle permet de solidariser l'AUV avec le plateau et la butée 9 même lorsqu'il présente une gîte non nulle de valeur absolue inférieure ou égale à un angle prédéterminé correspondant à la moitié de l'angle sur lequel s'étend le doigt. L'angle est par exemple égal à 10°. En variante, le doigt est positionné sur l'axe x2 et présente une ouverture angulaire inférieure à 1 °.
Les moyens de blocage comprennent également des moyens, ou un dispositif, permettant d'empêcher les mouvements latéraux (selon l'axe y2 s'étendant perpendiculairement aux axes x2 et z2 perpendiculaires entre eux) de l'engin sous-marin 1 par rapport au plateau. Ces moyens comprennent ici la liaison 22 (visibles sur la figure 8a) qui enserre le ventre
I I de l'engin sous-marin lorsque celui-ci est dans sa position d'équilibre stable.
En variante, les premiers et deuxièmes moyens de verrouillage sont configurés de façon à réaliser une première fonction de verrouillage consistant à maintenir l'AUV en appui sur la butée 9, et à maintenir la gîte de l'AUV constante par rapport au plateau. Les moyens de verrouillage comprennent alors également des moyens permettant de maintenir l'AUV en appui sur le plateau. Il s'agit par exemple de bras mobiles entre une position de libération dans laquelle ils n'exercent pas de force sur l'AUV et une position d'appui dans laquelle ils viennent en appui sur le dessus de l'AUV de façon à le maintenir en appui sur le plateau.
Le système selon l'invention comprend avantageusement mais non nécessairement une rampe 27, comme visible sur les figures 9 et 10, destinée à assurer l'interface entre le pont du navire 100 et le milieu marin, et sur laquelle est apte à venir glisser le dispositif d'accueil 7.
Cette rampe peut être fixe par rapport au navire, par exemple du type plan incliné, ou bien être une rampe montée pivotante par rapport au navire 100 autour d'un axe perpendiculaire à l'axe longitudinal de la rampe.
La rampe comprend avantageusement des moyens de flottabilité, ou flotteurs, non représentés configurés et agencés de sorte qu'une extrémité de la rampe flotte en surface ou à proximité de la surface de l'eau représentée en traits épais sur les figures 9 et 10. Cette caractéristique permet de garantir le contact entre la rampe et le milieu marin.
La rampe peut, par exemple, être une rampe du type de celle décrite dans la demande de brevet FR1004764 ou dans la demande de brevet FR1201573.
Avantageusement, le système comprend des troisièmes moyens de guidage 28, ou troisième guide, dont la fonction est d'assurer un alignement de l'axe longitudinal x2 du dispositif d' accueil 7 sur l'axe longitudinal de la rampe de façon à permettre un glissement ou un roulement correct de l'ensemble formé par le dispositif 7 et l'engin sous-marin 1 tout au long de son cheminement sur la rampe (en montée ou en descente). Ces moyens comprennent, par exemple, comme illustré sur la figure 1 1 , un dispositif faisant office de chaumard, à l'intérieur duquel passe le câble de traction 12 de l'engin configuré pour se mouvoir le long de la rampe 27, par exemple sur un rail disposé le long de l'axe longitudinal de celle-ci (non représenté sur la figure).
Le système comprend des moyens, ou un dispositif, de maintien de l'inclinaison permettant d'imposer une inclinaison constante au dispositif d'accueil par rapport à la rampe, autour de l'axe du plateau. Autrement dit, ces moyens permettent d'imposer une gîte constante au dispositif d'accueil. Ces moyens comprennent notamment des premiers moyens d'appui 29 sur lesquels s'appuient les gouvernes de profondeur 17, faisant office de deuxièmes moyens d'appui, lorsque le dispositif est guidé par les moyens de guidage 28. En variante, d'autres moyens sont prévus pour réaliser la fonction de deuxièmes moyens d'appui à la place des gouvernes 17.
Les moyens de maintien de l'inclinaison comprennent en outre avantageusement des bords longitudinaux 1 14, 1 15 de la rampe (visibles sur la figure 1 1 ) configurés pour former des éléments d'appui longitudinaux. L'épaisseur des bords est alors adaptée aux dimensions du dispositif d'accueil et de l'AUV considéré, de façon à ce que, lorsque l'ensemble est installé sur la rampe, le plateau repose sur les moyens 30 tandis que les deuxièmes moyens d'appui, par exemple les gouvernes, reposent sur les bords 1 14 et 1 15 sur lesquels ils glissent.
La rampe comprend avantageusement d'autres moyens de glissement 30, encore appelés autre guide, destinés, à favoriser la progression du dispositif d'accueil le long de la rampe, sous l'action de la traction exercée par le câble (récupération) ou par gravité (mise à l'eau). Ces moyens sont par exemple des rouleaux ou des galets roulants disposés latéralement sur le fond de la rampe et sur lesquels roule le dispositif. Le système selon l'invention comprend des moyens de branchement, non représentés, encore appelés branchement, assurant automatiquement le branchement de la batterie de l'AUV à un dispositif de recharge de cette batterie embarqué à bord du navire 100, lorsque l'AUV est solidaire de la butée 9. Cette caractéristique permet son reconditionnement en énergie sur le pont du navire sans intervention humaine. Le transfert d'énergie se fait avantageusement par le câble 12.
Nous allons maintenant décrire le procédé de récupération d'un engin sous-marin autonome selon l'invention au moyen du système de récupération selon l'invention.
Le procédé comprend avantageusement une étape de solidarisation de l'AUV avec la butée 9 (et avantageusement le plateau 10 lorsque l'AUV repose sur le plateau 10). L'AUV est alors transformé en corps remorqué. Le procédé comprend ensuite avantageusement une étape de contrôle de l'attitude et de la profondeur de l'ensemble formé par le dispositif d'accueil et l'AUV solidaire de la butée au moyen des moyens de stabilisation. Par exemple, les moyens de stabilisation sont contrôlés de façon à maintenir l'ensemble à une altitude constante par rapport au fond marin. Le procédé comprend en outre avantageusement une étape d'acquisition d'images sonar au moyen d'un sonar embarqué à bord de l'AUV tant que l'ensemble est dans l'eau. Le système comprend avantageusement des moyens de communication sans fil (par exemple du type wifi ou optique), encore appelé dispositif de communication sans fil, permettant de transmettre les images sonar acquises par l'AUV au navire 100. Il s'agit par exemple de moyens de communication entre le lien souple 12 et l'AUV, le câble transmettant ensuite les données au navire 100.
Le procédé comprend ensuite avantageusement une étape de récupération de l'ensemble à bord du navire 100 lors de laquelle un effort de traction est exercé sur l'ensemble de façon à le tirer vers le navire 100 et à l'embarquée à bord du navire 100 en le faisant glisser sur la rampe. Cette étape est réalisée en enroulant le câble 12 autour au moyen du treuil 13. Avantageusement, préalablement à l'établissement du lien entre l'AUV et le dispositif d'accueil 7, le procédé comprend une étape de contrôle de la position et de l'attitude de l'AUV de façon qu'il navigue à une profondeur prédéterminée avec une assiette sensiblement nulle ou nulle et de façon à suivre un cap constant qui est avantageusement celui du navire avec une vitesse constante.
La profondeur est choisie en fonction de l'état de la mer. Elle est d'autant plus importante que la mer est agitée de façon à procéder à la récupération en eaux relativement calmes.
Le procédé comprend avantageusement une étape contrôle de la vitesse du navire 100 de façon qu'il navigue à une vitesse inférieure à celle de l'AUV pour que l'AUV puisse se rapprocher du navire 100. Plus généralement, le dispositif comprend une étape de contrôle de la route du navire et/ou une étape de contrôle de la longueur du câble (ou lien) filée de façon que l'engin sous-marin se rapproche de la butée et que la route de l'engin sous-marin soit sensiblement identique à celle du navire. Le dispositif d'accueil 7 étant tracté par le navire et présentant une forme allongée va naturellement s'orienter de façon que son axe longitudinal soit situé selon l'axe X du navire 100 qui est parallèle à la vitesse de l'AUV.
Le procédé selon l'invention comprend avantageusement une étape de contrôle, au moyen des moyens de stabilisation, de l'immersion du dispositif d'accueil de façon à le positionner à une profondeur prédéterminée qui est avantageusement la profondeur de l'AUV 1 .
Le procédé comprend en outre avantageusement une étape de contrôle du déport latéral du dispositif d'accueil de façon à le positionner dans l'alignement de l'engin sous-marin.
Il comprend éventuellement une étape de contrôle de l'attitude du dispositif d'accueil de façon à l'orienter de façon optimale par rapport à l'AUV pour assurer sa récupération.
Etant donné que l'engin sous-marin 1 présente une vitesse supérieure à celle du navire, il va se rapprocher du dispositif selon l'invention jusqu'à venir en appui sur la butée 9.
L'interception de l'engin sous-marin par le dispositif d'accueil 7 peut être réalisée lorsque ce dernier est en position d'accueil. L'engin sous- marin 1 vient alors en contact avec le plateau et notamment avec les troisièmes moyens d'amortissement et glisser sur ces derniers avant d'atteindre la butée.
Dans un mode préférentiel de réalisation, le procédé comprend, avant que l'AUV ne vienne en appui sur la butée 9, une étape de contrôle de l'attitude du plateau de façon à l'amener et le maintenir dans la position d'interception.
Le procédé comprend ensuite une autre étape de contrôle d'attitude, au moyen des moyens de stabilisation, de façon à amener le plateau depuis sa position d'interception jusqu'à la position d'accueil, lorsque l'AUV est en appui sur la butée 9 ou lorsque le nez de l'AUV se situe à une distance de la butée inférieure à un seuil prédéterminée.
A cet effet, le système selon l'invention comprend des moyens de surveillance, ou un dispositif de surveillance, permettant de surveiller la position de l'engin sous-marin par rapport à la butée 9 et éventuellement par rapport au plateau 10. Les moyens de surveillance permettent avantageusement de mesurer la distance de l'engin sous-marin par rapport à la butée et éventuellement par rapport au plateau. Ils comprennent avantageusement des moyens permettant de déterminer la distance du nez de l'engin sous- marin par rapport à la butée, à partir de la mesure de position de l'engin sous-marin, et des moyens permettant de comparer cette distance au seuil prédéterminé et éventuellement de déterminer son attitude. Ces moyens peuvent comprendre des dispositifs optiques, acoustiques ou électromagnétiques. L'AUV comprend, par exemple, des dispositifs d'émission de signaux lumineux, comme par exemple une lampe, permettant son positionnement par le navire équipé de moyens aptes à intercepter et mesurer la distance de l'AUV à la butée à partir de ces signaux.
En variante, les moyens de surveillance permettent de détecter établissement du contact physique entre la butée et éventuellement le plateau. Ils comprennent des moyens de détection, ou un détecteur, permettant de détecter lorsque l'engin sous-marin 1 vient en appui sur la butée 9 et éventuellement contre le plateau 10. Ces moyens comprennent, par exemple, un ou plusieurs capteurs de pression.
Une fois que le dispositif d'accueil 7 a atteint la position d'accueil, l'engin sous-marin repose sur le plateau 10. On vient alors solidariser l'AUV avec la butée 9 et avec avantageusement le plateau 10 au moyen des moyens de blocage et notamment au moyen des moyens de verrouillage.
L'étape de solidarisation comprend une étape de verrouillage au moyen des moyens de verrouillage. Cette étape peut être réalisée au moyen de moyens de pilotage, encore appelés dispositif de pilotage, situés sur le navire. Elle nécessite des moyens de surveillance de la position de l'engin sous-marin 1 , encore appelés dispositif de surveillance, par rapport à la butée et au plateau. En variante cette étape est réalisée automatiquement, la venue de l'engin sous-marin en appui sur le plateau déclenchant automatiquement l'actionnement des moyens de verrouillage.
Les moyens de stabilisation de la position et de l'attitude de l'AUV et du dispositif d'accueil, les moyens de verrouillage et les moyens de traction (ici le treuil 13), peuvent être pilotés par des moyens de pilotage situés à bord du navire ou depuis une station ou sol ou une station aérienne (par exemple un aéronef). Quand le pilotage peut être réalisé depuis un autre endroit que le navire (sol ou air), on dit que le système est téléopéré. Les moyens de pilotage peuvent être des moyens de pilotage automatique ou de moyens permettant à un opérateur de piloter ces moyens de stabilisation à distance.
Dans ce dernier cas, le système comprend alors des moyens d'information, ou un dispositif d'information, comprenant par exemple, des écrans d'affichage et/ou des moyens d'alarme, permettant d'informer l'opérateur de la sortie des moyens de surveillance. En variante, les moyens de surveillance comprennent une caméra permettant à l'opérateur de surveiller l'évolution de l'engin sous-marin par rapport au dispositif.
Dans le cas du pilotage automatique, les moyens de pilotage sont des moyens de pilotage automatiques aptes à piloter moyens de stabilisation, les moyens de verrouillage et les moyens de traction. Les sorties des moyens de surveillance sont alors transmises au moyens de pilotage automatique. Cette solution toute automatique permet de s'affranchir du besoin d'un opérateur et ainsi de limiter les risques liés à une mer agitée et peut être mise en œuvre depuis un véhicule de surface autonome ou USV en référence à l'expression anglo-saxonne « unmanned surface vehicle ».
Lorsque le système est téléopéré, on limite également les risques de blessures des opérateurs.
Les commandes de pilotage peuvent être transmises aux moyens de stabilisation du dispositif d'accueil 7 par une liaison sans fil (comprise dans le système selon l'invention) ou par l'intermédiaire du lien souple 12 (qui est alors un câble électrotracteur).
En variante, l'attitude, la profondeur et la vitesse de l'AUV sont pilotées par des moyens de pilotage embarqués à bord de l'AUV. Ces moyens peuvent avoir reçu une consigne de récupération avant le début de la mission, leur indiquant l'heure, le cap et la vitesse, l'immersion à adopter à cette heure. En variante, le système comprend des moyens de communication entre l'AUV et le navire permettant au navire de lui envoyer la consigne de récupération.
En variante, la consigne de récupération envoyée à l'AUV est une consigne de rejointe d'un point de rendez-vous prédéterminé. Le procédé comprend alors une étape de contrôle de la position du dispositif d'accueil de façon qu'il vienne mettre la butée 9 en appui contre l'AUV au moyen des moyens de stabilisation.
Le dispositif selon l'invention est également un dispositif de mise à l'eau d'un AUV depuis un navire. Ce dispositif présente les mêmes avantages pendant les phases de débarquement et d'établissement du lien entre l'AUV et le dispositif d'accueil que pendant les phases d'embarquement et d'établissement du lien.
L'invention a également pour objet un procédé de mise à la mer au moyen du système selon l'invention comprenant :
- une étape de mise à la mer de l'ensemble formé par l'engin sous-marin et le dispositif d'accueil, l'engin sous-marin étant en appui sur la butée et reposant avantageusement sur le plateau 10, les moyens de blocage solidarisant l'engin sous-marin avec la butée et le plateau, cette étape étant avantageusement réalisée en faisant glisser le dispositif le long d'une rampe,
- avantageusement une étape contrôle de la position du dispositif 7 de façon à venir positionner et maintenir le dispositif à une profondeur prédéterminée, au moyen des moyens de stabilisation,
- cette étape est avantageusement suivie d'une étape de contrôle lors de laquelle, les moyens de stabilisation amènent le plateau en position d'interception avant que l'engin sous marin ne quitte la butée ou avant que l'extrémité avant du nez de l'engin sous-marin ne se trouve à une distance supérieure à un seuil prédéterminée de la butée,
- une étape de désolidarisation de l'engin sous-marin, par exemple, en pilotant les moyens de verrouillage au moyen des moyens de pilotage, cette étape pouvant être réalisée avant ou après l'étape précédente.
Ces dernières étapes permettent de réduire les risques de détérioration de l'engin sous-marin lorsqu'il s'éloigne de la butée. L'invention a également pour objet un ensemble sous-marin comprenant l'engin sous-marin autonome et/ou le navire ainsi que le système de récupération selon l'invention.
Comme visible sur la figure 1 b, l'AUV 1 comprend des gouvernes inférieures 5b s'étendant sous le corps de l'engin sous-marin et supérieure 5a, s'étendant au dessus du corps dans un référentiel lié au sous-marin. Ces gouvernes sont situées sur l'arrière du sous-marin. La gouverne inférieure fait saillie sous le ventre 1 1 de l'engin sous-marin.
Avantageusement, comme visible sur les figures 7 et 8, les moyens d'accueil sont dimensionnés de façon que le plateau ne s'étende pas jusqu'en dessous de la gouverne inférieure 5b lorsque l'engin sous- marin 1 est en appui sur la butée 9.
Avantageusement, la rampe et le dispositif d'accueil sont agencés et configurés de façon que lorsque le dispositif d'accueil 7 solidaire de l'engin 1 glisse sur la rampe, la gouverne inférieure 5b ne vient pas heurter le fond de la rampe. Sur l'exemple de la figure 1 1 , la rampe présente un fond creux. En variante, les moyens de réception sont configurés de façon que lorsque l'engin repose sur le plateau, la gouverne inférieure 5b ne fait pas saillie sous le plateau. On réalise cela en jouant par exemple sur l'épaisseur du plateau. En variante, l'engin sous-marin ne comprend pas de barre de plongée inférieure ou comprend des barres de plongée en croix. Ces caractéristiques permettent de ne pas avoir à laisser l'engin sur la rampe et de pouvoir le remonter complètement sur le pont.

Claims
REVENDICATIONS
Système de récupération pour récupérer un engin sous-marin autonome (1 ) à partir d'un navire (100), ledit engin sous-marin (1 ) comprenant une partie avant appelée nez (5), ledit système comprenant :
- un dispositif d'accueil (7) comprenant une butée (9) sur laquelle le nez (5) de l'engin sous-marin (1 ) est apte à venir en appui,
- des moyens de blocage permettant de solidariser l'engin sous- marin avec la butée,
- un lien souple (12) destiné à assurer l'interface entre le dispositif d'accueil (7) et le navire (100), le lien souple (12) étant agencé de façon que le navire (100) tire l'ensemble formé par le dispositif d'accueil (7) et l'engin sous-marin (1 ) sur le devant de l'engin sous- marin lorsque ce dernier est solidaire de la butée (9),
- des moyens de stabilisation configurés de façon à permettre de contrôler la profondeur et l'attitude, notamment la gîte et l'assiette de l'ensemble formé par le dispositif d'accueil (7) et l'engin sous-marin lorsque ce dernier est solidaire de la butée (9).
Système de récupération selon la revendication précédente, comprenant un plateau (10) agencé de manière que le plateau (10) s'étende sous le ventre (1 1 ) de l'engin sous marin (1 ) lorsque le nez (5) de l'engin sous-marin (1 ) est en appui contre ladite butée (9), les moyens de blocage permettant de solidariser l'engin sous-marin avec le plateau (10).
Système selon la revendication 2, dans lequel le plateau est solidaire de la butée (9).
Système de récupération selon l'une quelconque des revendications 2 à 3, dans lequel le plateau présente une forme allongée selon un axe appelé axe longitudinal du plateau (x2) entre la butée (9) et une extrémité dite libre du plateau (10a), les moyens de stabilisation permettant de faire varier l'assiette du plateau entre une position d'interception dans laquelle la profondeur du plateau (10) augmente depuis la butée (9) jusqu'à son extrémité libre (10a) et une position d'accueil dans laquelle le plateau s'étend sensiblement à la même profondeur sur toute sa longueur.
Système de récupération selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif d'accueil comprend des premiers moyens de guidage (15) permettant de guider le nez (5) de l'engin sous-marin (1 ) vers la butée (9) lorsque ledit engin sous-marin (1 ) et la butée (9) se rapprochent l'un de l'autre.
Système de récupération selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, comprenant des deuxièmes moyens de guidage (20, 21 , 22) permettant d'aligner un axe longitudinal de l'engin sous-marin avec un axe longitudinal du plateau, lorsque l'engin sous-marin (1 ) vient en appui contre la butée
(9) et reposer sur le plateau (10).
Système de récupération selon la revendication 5 et/ou la revendication 6, comprenant des premiers moyens de glissement (16) permettant de limiter les frottements entre les premiers moyens de guidage (15) et l'engin sous-marin et/ou des deuxièmes moyens de glissement (16) permettant de limiter les frottements entre les deuxièmes moyens de guidage (20, 21 , 22) et l'engin sous-marin (1 ).
Système de récupération selon la revendication 5 et/ou la revendication 6 ou 7, comprenant des premiers moyens d'amortissement (16') permettant d'amortir un choc entre le nez de l'engin sous-marin (5) et les premiers moyens de guidage et/ou des deuxièmes moyens d'amortissement (23') permettant d'amortir un choc entre l'engin sous-marin et les deuxièmes moyens de guidage.
Système de récupération selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant une rampe (27) destinée à assurer l'interface entre le pont du navire (100) et le milieu marin et sur laquelle est apte à venir glisser le dispositif d'accueil (7), le système comprenant des troisièmes moyens de guidage (28) dont la fonction est d'assurer un alignement d'un axe longitudinal du dispositif d'accueil (7) avec la rampe lorsque celui-ci glisse sur la rampe, la rampe comprenant des premiers moyens d'appui (29, 1 14, 1 15) sur lesquels s'appuient des deuxièmes moyens d'appui (1 7) du dispositif d'accueil (7) lorsque ledit dispositif est guidé par les moyens de guidage (28), de manière à imposer une inclinaison constante du dispositif d'accueil (7) par rapport à la rampe autour de l'axe longitudinal du plateau.
10. Système selon l'une quelconque des revendication précédentes, dans lequel le dispositif d'accueil (7) comprend des moyens de branchement assurant automatiquement le branchement de la batterie de l'engin sous-marin à un dispositif de recharge de cette batterie embarqué à bord du navire (100), lorsque l'engin sous-marin (1 ) est solidaire de la butée (9).
1 1 . Ensemble comprenant un système selon l'une quelconque des revendications précédentes comprenant l'engin sous-marin et/ou le navire.
12. Procédé de récupération d'un engin sous-marin autonome au moyen d'un système selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, comprenant :
- une étape de solidarisation de l'engin sous-marin (1 ) avec la butée (9),
- une étape de contrôle de l'attitude et de la profondeur de l'ensemble formé par l'engin sous-marin (1 ) solidaire de la butée et le dispositif d'accueil (7).
13. Procédé de récupération selon la revendication précédente en ce qu'elle dépend de la revendication 4, comprenant, préalablement à l'étape de solidarisation, une étape de positionnement du dispositif d'accueil dans la position d'interception au moyen des moyens de stabilisation et une étape consistant à amener le plateau (10) dans la position d'accueil une fois que l'engin sous-marin (1 ) est en appui contre la butée (9) ou lorsque le nez (5) de l'engin sous-marin (1 ) se trouve à une distance de la butée inférieure à un seuil prédéterminé.
14. Procédé de récupération selon l'une quelconque des revendications 12 à 13 comprenant :
- une étape de contrôle de la position et de l'attitude de l'engin sous- marin (1 ) de façon qu'il navigue à une profondeur prédéterminée avec une assiette sensiblement nulle et de façon à suivre un cap constant avec une vitesse constante,
- une étape de contrôle de l'immersion du dispositif d'accueil et éventuellement du déport latéral du dispositif d'accueil de façon à le positionner dans l'alignement de l'engin sous marin,
- une étape de contrôle de la vitesse et de la route du navire et/ou une étape de contrôle de la longueur de lien filé de façon que l'engin sous-marin se rapproche de la butée (9) et que la route de l'engin sous-marin soit sensiblement la même que la route du navire.
15. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel les moyens de stabilisation sont configurés de façon à permettre de contrôler le déport de l'ensemble formé par le dispositif d'accueil (7) et l'engin sous-marin lorsque ce dernier est solidaire de la butée (9).
16. Ensemble sous-marin comprenant le système selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, et ledit engin sous-marin, le plateau étant agencé de façon à s'étendre sur la totalité de la longueur d'un sonar latéral faisant saillie sur le corps de l'engin sous-marin.
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