JP6581874B2 - 自律型無人潜水機の充電システム - Google Patents
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Description
2 洋上浮体
3 紐状体
10 充電ステーション
11 被捕捉部
12 ステーション本体
13 垂直翼
14 水平翼
16 支持部
17 立ち上がり部
19 光無線通信装置
20 投光部
21 非接触給電部
23 トランスポンダ
30 AUV(自律型無人潜水機)
31 潜水機本体
32 推進装置
33 制御装置
35 非接触受電部
36 音響測位装置
39 光無線通信装置
40 捕捉機構
41 嵌合部
46 保持部
F 水の流れ方向
Claims (10)
- 洋上に浮かんだ洋上浮体と、
前記洋上浮体から紐状体により水中に吊下げられた、水の流れを受けて前記水の流れ方向において前記洋上浮体よりも下流側に位置する、前記紐状体から離れた位置に非接触給電部を有する充電ステーションと、
前記紐状体の回りに回転可能となるように前記充電ステーションに結合される、前記非接触給電部からの給電を受ける非接触受電部を有する自律型無人潜水機と、を備え、
前記充電ステーションは、前記水の流れによって、前記非接触給電部が前記水の流れ方向において前記紐状体の下流側に位置する姿勢となるように構成されており、
前記自律型無人潜水機は、前記充電ステーションに結合されたときに、前記非接触受電部が前記水の流れによって前記水の流れ方向において前記紐状体の下流側に位置する姿勢となるように構成されている、自律型無人潜水機の充電システム。 - 前記充電ステーションは、
前記紐状体に固定された被捕捉部と、
前記被捕捉部に連結されたステーション本体と、を有し、
前記自律型無人潜水機は、
潜水機本体と、
前記潜水機本体の前端部に設けられた、前記被捕捉部に対して前記紐状体の回りに回転可能となるように前記被捕捉部を捕捉する捕捉機構と、を有する、請求項1に記載の自律型無人潜水機の充電システム。 - 前記ステーション本体は、
前記非接触給電部を支持する支持部と、
前記支持部から前記非接触給電部を越えて立ち上がり、その先端で前記被捕捉部と連結される立ち上がり部と、を有し、
前記潜水機本体の下部には、前記非接触受電部が設けられている、請求項2に記載の自律型無人潜水機の充電システム。 - 前記支持部は、棒状であり、前記立ち上がり部は、前記支持部の一端から立ち上がり、前記支持部には、垂直翼および水平翼が設けられている、請求項3に記載の自律型無人潜水機の充電システム。
- 前記被捕捉部は、円盤状であって、その上面の中心で前記紐状体が接続されており、
前記捕捉機構は、前方および下方に開口した、前記紐状体が前方から挿入され、前記被捕捉部が下方から挿入される嵌合部を有する、請求項3または4に記載の自律型無人潜水機の充電システム。 - 前記立ち上がり部は、前記紐状体に対して垂直な方向に延びる軸を中心に前記被捕捉部に揺動可能に連結されており、
前記捕捉機構は、前記自律型無人潜水機の左右方向に延びる軸を中心に前記嵌合部を揺動可能に保持する、前記潜水機本体の前端部に固定された保持部を有する、請求項5に記載の自律型無人潜水機の充電システム。 - 前記充電ステーションには、前記紐状体に光を照らすための投光部が設けられており、前記自律型無人潜水機は、撮像装置と、推進装置と、前記撮像装置により撮像されたデータに基づいて前記推進装置を制御する制御装置と、を有する、請求項1〜6のいずれか一項に記載の自律型無人潜水機の充電システム。
- 前記充電ステーションには、音響信号を発信するトランスポンダが設けられており、前記自律型無人潜水機には、前記トランスポンダからの音響信号に基づいて、前記トランスポンダまでの距離を計測する音響測位装置が設けられている、請求項1〜7のいずれか一項に記載の自律型無人潜水機の充電システム。
- 前記自律型無人潜水機および前記充電ステーションのそれぞれには、互いに光無線通信する光無線通信装置が設けられている、請求項1〜8のいずれか一項に記載の自律型無人潜水機の充電システム。
- 前記洋上浮体が洋上を航走する船である、請求項1〜9のいずれか一項に記載の自律型無人潜水機の充電システム。
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