WO2023175264A1 - Véhicule tracté sous-marin et système de récupération d'un tel véhicule sous-marin - Google Patents

Véhicule tracté sous-marin et système de récupération d'un tel véhicule sous-marin Download PDF

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WO2023175264A1
WO2023175264A1 PCT/FR2023/050331 FR2023050331W WO2023175264A1 WO 2023175264 A1 WO2023175264 A1 WO 2023175264A1 FR 2023050331 W FR2023050331 W FR 2023050331W WO 2023175264 A1 WO2023175264 A1 WO 2023175264A1
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WO
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cable
recovery
vehicle
underwater vehicle
clamp
Prior art date
Application number
PCT/FR2023/050331
Other languages
English (en)
Inventor
Hervé KERMORGANT
Original Assignee
Exail Robotics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/36—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for floating cargo
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/42—Towed underwater vessels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/16—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of lifts or hoists
    • B63B2027/165—Deployment or recovery of underwater vehicles using lifts or hoists

Definitions

  • TITLE Underwater towed vehicle and recovery system for such an underwater vehicle
  • the present invention relates to underwater vehicles towed from a ship, better known by the acronym TUV meaning “Towed Underwater Vehicle”, and recovery systems for such underwater vehicles.
  • TUVs underwater vehicles
  • the TUV is connected to a so-called towing cable, capable of towing the TUV from a ship.
  • the towing cable is connected by one of its ends to the TUV, and by another end to a winch which is generally attached to the vessel and which is operable so as to unwind and reel the cable respectively to launch and recover the TUV or , in other words, to move the TUV away and closer to the ship.
  • the system can be provided with a ramp movable mounted on the ship.
  • the TUV is winched to be placed on the ramp deployed from the ship, then the ramp is retracted onto the ship so as to hoist the TUV on board the ship.
  • the recovery system can be fitted with a cage.
  • the TUV is then winched until it is introduced into the cage which is submerged then the cage is hoisted with the TUV on board the ship using a davit, or a crane fitted with a winch.
  • the invention aims to provide an underwater vehicle configured to be towed from a ship, which is particularly simple and convenient to recover.
  • an underwater vehicle configured to be towed and recovered and/or launched from a ship, comprising a hull extending along a main longitudinal axis between a first end and a second end opposite the first end, the vehicle comprising an attachment member, located on the side of the first end of the hull, capable of cooperating with a towing cable to allow the vehicle to be towed from the ship ; characterized in that it comprises a clamp located on the side of the second end of the shell and configured to take an open position or a closed position, a detection member and a guide member respectively configured to detect a recovery cable and to guide the vehicle so that the clamp in the open position engages the recovery cable; thanks to which the vehicle can be recovered or launched from the ship via the attachment member on the one hand, and the clamp on the other hand, respectively in cooperation with the towing cable on the one hand and the cable recovery on the other hand.
  • Such a vehicle of the towed or towed type can, thanks to the clamp and the guiding and detection members, be extracted from the water autonomously by means of a recovery cable equipping a reception platform arranged outside of the water. water, for example on a ship or on the pontoon of a port.
  • the vehicle comprises a clamp which forms a gripping means configured to engage a recovery cable using the detection member and the guide member.
  • the towing cable and the recovery cable are connected to the reception platform and allow the vehicle to be extracted from the water and placed on the reception platform.
  • the attachment member and the clamp make it possible to secure the vehicle with a reception platform in order to extract the vehicle from the water using the towing and recovery cables.
  • the vehicle may include a first control unit configured to operate the clamp from the open position to the closed position and vice versa.
  • the guide member may include a second control unit configured to receive detection information provided by the detection member and guide the vehicle towards the recovery cable detected by the detection member.
  • Such a control unit is thus provided to control and synchronize the action of the detection and guiding members in order to ensure that the clamp engages with the recovery cable.
  • the detection member may include a frontal sonar located on the side of the second end of the vehicle hull, and configured to detect a cable near the second end of the vehicle hull.
  • Such sonar makes it possible, during navigation, to identify submerged recovery cables.
  • the guide member guides the vehicle in their direction, preferably in their alignment, to allow the clamp to cooperate with the recovery cable.
  • the vehicle may further comprise, projecting from the hull, one or more fins which can be oriented and controlled by means of the guide member.
  • the invention also relates, in a second aspect, to a recovery system comprising an underwater vehicle as described above and a reception platform, said reception platform comprising a recovery cable having, at one free end , a retaining member, a towing cable fixed at one end to the vehicle attachment member, a winching mechanism configured to respectively wind up and unwind said recovery and towing cables, and the recovery system is configured to that the clamp, in the open position, engages with the recovery cable and cooperates, in the closed position, with the retaining member of the recovery cable; whereby the vehicle can be recovered or launched from the docking platform by operating the winching mechanism and via the attachment member and the clamp which are respectively in cooperation with the towing cable and the recovery cable.
  • Such a recovery system makes it possible, by the cooperation of the recovery cable and the retaining member and by the cooperation of the towing cable and the attachment member, and by activating the winching mechanism, to reduce the length cables and take the autonomous underwater vehicle out of the water, to place it on a docking platform.
  • the docking platform may further include a third control unit configured to operate the winching mechanism.
  • the docking platform and the underwater vehicle may each include a communications unit configured to synchronize the actuation of the detection and guidance members and the winching mechanism.
  • Such a recovery system can thus be automated. Communication between the docking platform and the underwater vehicle allows the control units to be synchronized to ensure that the clamp is closed around the recovery cable before the winching mechanism is actuated to reduce the cable length , and thus extract the vehicle from the water.
  • the reception platform can be embarked on a ship.
  • the invention also relates, in a third aspect, to a method for recovering an underwater vehicle by means of a recovery system as described above, comprising the following navigation steps:
  • FIG 1 represents schematically and in profile view an underwater vehicle towed from a ship, also called TUV, according to the invention.
  • FIG. 1 shows schematically and in bottom view the TUV of Figure 1.
  • Figure 3 schematically represents, in profile view, a step of recovering the TUV of Figures 1 and 2 using a reception platform arranged on board a ship, the platform and the TUV together forming a system recovery according to a first embodiment.
  • Figure 4 is a view similar to Figure 3, showing another recovery step.
  • Figure 5 is a view similar to Figures 3 and 4, showing yet another recovery step.
  • Figure 6 is a view similar to Figures 3 to 5, but in perspective and showing yet another recovery stage.
  • Figure 7 represents in profile view the recovery system comprising the TUV illustrated in Figures 1 and 2 and a reception platform according to an alternative embodiment.
  • the invention finds an application in the field of towed or towed underwater vehicles, known under the term TUV, as specified above.
  • TUVs are used to carry out different operations at sea, such as surveillance operations.
  • underwater vehicles are launched from a ship, for example USV type boats, in English “Unmanned Surface Vessel”, and are towed, totally immersed in the water in a nominal position.
  • the TUV is recovered and reassembled on board the ship.
  • FIG. 1 An example of an underwater vehicle of the TUV 100 type capable of being towed at sea is illustrated in Figures 1 and 2.
  • vehicle, underwater vehicle marine and TUV are used interchangeably to designate a towable or towable underwater vehicle.
  • the TUV 100 is illustrated in Figures 1 and 2 in the nominal navigation position, when towed, in which the main longitudinal axis 155 is substantially parallel to the horizontal axis.
  • horizontal plane is meant a plane having an orientation substantially parallel to the horizon.
  • the TUV 100 includes a shell 110, of generally cylindrical shape.
  • vehicle shell could be of any other shape.
  • This shell 110 extends along a main longitudinal axis 155 between a first end, called the front, and a second end, called the rear.
  • the TUV 100 has a nose 120 at the front end and a tail 130 at the rear end opposite the front end.
  • the hull 110 comprises an upper part 110a facing the sea surface when the TUV 100 is submerged at sea and towed by the ship, and a lower part 110b facing the seabed when the TUV 100 is submerged at sea and towed by the ship.
  • the shell 110 further comprises side parts, including a first side part 110c and a second side part 110d.
  • the lateral parts 110c, 110d are thus arranged on either side of the longitudinal axis 155 and connect the upper part 110a to the lower part 110b of the shell 110.
  • the TUV 100 may include, on the side parts 110c and 110d of the shell 110, fins 115a, 115b, 115c and 115d formed projecting from the shell 110 and extending along an axis forming an angle with the longitudinal axis 155.
  • the fins 115a, 115b, 115c and 115d can be fixed or movable.
  • the orientation of the fins relative to the longitudinal axis 155 can for example be modified.
  • the TUV 100 includes two pairs of fins, respectively fins 115a and 115b and fins 115c and 115d.
  • the fins 115a, 115b and 115c, 115d of these pairs are thus arranged on the hull 110 on either side of the longitudinal axis 155, in other words on the starboard and port side, here in a substantially symmetrical manner.
  • the TUV 100 may include a single pair of fins, for example fins 115a and 115b, or on the contrary only fins 115c and 115d.
  • fins 115a, 115b and 115c, 115d can be considered.
  • the TUV 100 further comprises an attachment member 175, configured to allow towing at sea of the TUV 100.
  • the attachment member 175 is located on the side of one end of the hull 110, for example near the nose 120 of the TUV 100.
  • the attachment member 175 can be placed on other parts of the shell 110.
  • the TUV 100 further comprises a clamp 140 on the shell 110, for example on the side of the tail 130 of the TUV 100.
  • the clamp 140 forms a gripping means capable of taking several configurations.
  • the clamp 140 may comprise two branches 140a, 140b mounted articulated and projecting from the shell 110.
  • the branches 140a, 140b can be movable in rotation, for example symmetrically, around an axis orthogonal to the longitudinal axis 155.
  • the clamp 140 can be configured to adopt a navigation configuration in which the arms 140a, 140b of the clamp 140 are arranged so as to be in contact with the lateral parts 110c, 110d of the hull 110.
  • the arms 140a, 140b do not project relative to the hull 110.
  • the gripper 140 can be configured to also adopt a launch and/or recovery configuration in which the arms 140a, 140b of the gripper 140 are configured to take different positions.
  • the arms 140a, 140b can be in an open position in which the arms 140a, 140b are spaced apart and define an open space; or in a closed position in which the arms 140a, 140b are brought together and define a generally closed space.
  • the arms 140a, 140b are arranged projecting relative to the shell 110.
  • the clamp 140 and the attachment member 175 can be arranged respectively at opposite ends of the TUV 100.
  • the clamp 140 can be placed on the side of the tail 130 of the TUV 100 and the attachment member 175 can be placed on the side of the nose 120 of the TUV.
  • the clamp 140 and the attachment member 175 can be substantially aligned with the longitudinal axis of the TUV 100.
  • the TUV 100 includes means for actuating the clamp 140.
  • the TUV 100 may include a first control unit 180 configured to actuate the clamp 140, so that it takes a position conforming to one of the configurations detailed previously.
  • the TUV 100 further comprises a detection member 150 configured to detect elements present in the environment in which the TUV 100 operates.
  • the detection member 150 is arranged on the side of the rear end of the TUV 100, for example towards the tail 130, to detect objects downstream of the rear end of the hull 110.
  • the detection member 150 can for example be a frontal sonar configured to detect objects underwater and which is configured to indicate their direction and their distance relative to the TUV 100.
  • the TUV 100 further includes a guidance member configured to guide the TUV 100 when it navigates.
  • the guide member may include a second control unit 185, configured to guide the TUV 100 according to detection information provided by the detection member 150.
  • the guide member can make it possible, for example, to control part or all of the fins 115a, 115b, 115c and 115d to guide the TUV 100.
  • the guiding member can also make it possible to control any means of the TUV 100 allowing its change of trajectory when it is sailing.
  • the TUV 100 may include a communications module 190 configured to exchange information with another entity, such as a vessel, so as to synchronize actions between the TUV 100 and the vessel.
  • a communications module 190 configured to exchange information with another entity, such as a vessel, so as to synchronize actions between the TUV 100 and the vessel.
  • a recovery system 205 of a TUV 100 is now described with reference to Figures 3 to 6.
  • the recovery system 205 is formed by the TUV 100 as described with reference to Figures 1 and 2 and a reception platform 200 placed on a ship 210.
  • the ship 210 extends longitudinally along the horizontal axis 280a of the frame of reference 280, between a front part 210a and a rear part 210b.
  • the front 210a and rear 210b parts of the ship 210 are connected to each other by side parts.
  • the reception platform 200 includes a first cable 230, also called recovery cable, and a second cable 170, also called towing cable.
  • the recovery cable 230 comprises at one of its free ends a retaining member 240.
  • This retaining member 240 is for example a pig, that is to say a mass.
  • the towing cable 170 makes it possible to secure the TUV 100 to the vessel, via the attachment member 175.
  • the attachment member 175 can allow the towing cable 170 to be removably attached.
  • the first and second cables 170, 230 are configured to be deployed and at least partially submerged at sea.
  • first and second cables 170,230 are respectively connected to a winching mechanism configured to wind up and unwind the cables 230 and 232.
  • the winching mechanism can be placed on a rear part of the ship 210.
  • the winching mechanism may include two winches 220, 225.
  • the winches 220, 225 are here respectively associated with return pulleys 260, 265.
  • the return pulleys 260, 265 are spaced a distance D along the horizontal axis 280a of the frame of reference 280, substantially parallel to the horizon.
  • the distance D is substantially equal to the distance between the clamp 140 and the attachment member 175 of the TUV 100.
  • the winching mechanism may be without return pulleys.
  • the ship 210 includes means for actuating the winching mechanism.
  • the ship 210 may include a third control unit 215, configured to operate the winching mechanism, in order to extract or immerse the first and second cables 230, 170 in the water, by winding or unwinding them .
  • a third control unit 215 configured to operate the winching mechanism, in order to extract or immerse the first and second cables 230, 170 in the water, by winding or unwinding them .
  • the reception platform 200 may also include a protection panel 250 placed between the two winches 220, 225 or between the two return pulleys 260, 265.
  • the protective panel 250 may for example be made of foam, or any other material capable of absorbing shocks.
  • the reception platform 200 further comprises a communication module 245 capable of exchanging information with the communication module 190 of the TUV 100.
  • Figure 3 illustrates the recovery system 205 in navigation configuration.
  • the TUV 100 is towed by the nose 120 by the ship 210, both moving in the direction indicated by arrow 310.
  • the TUV clamp 140 is activated in navigation configuration, for hydrodynamic reasons.
  • the towing cable 170 connected to the TUV by the attachment member 175, is at least partially deployed, so that the TUV 100 is entirely immersed in the water and towed underwater by the vessel 210.
  • the recovery cable 230 can be completely extracted from the water and is only deployed during the recovery phases of the TUV 100.
  • the recovery system 205 When a recovery phase is initialized, the recovery system 205 is then in the configuration illustrated in Figure 4, in which the clamp 140 of the TUV 100 is in the open position and the recovery cable 230 of the reception platform 200 is deployed.
  • the TUV 100 then detects, via the detection unit 150, the recovery cable 230 of the reception platform 200.
  • the information relating to its detection is sent to the guide member, that is to say to the second control unit 185 of the TUV 100, to guide the TUV 100 near the recovery cable 230.
  • the second control unit 185 can be configured to actuate one or more fins 115a, 115b, 115c and 115d of the TUV 100.
  • the second control unit 185 may be configured to operate the winching mechanism so as to vary the length of the towing cable 170 in order to bring the TUV closer to the recovery cable 230.
  • the second control unit 185 can communicate with the reception platform 200 via the communication modules 190, 245, in particular to request from the third control unit 215 the actuation of the winching mechanism to extend or shorten the towing cable 170.
  • the second control unit 185 can obtain confirmation from the third control unit 215 and through the communication modules 190, 245, that the cable detected is indeed the recovery cable 230 of the ship 210.
  • the guide member guides the TUV 100 towards the recovery cable 230 so that the recovery cable 230 is housed in the open clamp 140.
  • the first control unit 180 activates the clamp 140 to put it in the closed position.
  • detectors capable of detecting the presence of a cable are arranged on the clamp 140, for example on one of the arms 140a, 140b. Such detectors are connected to the first control unit 180 and can trigger the actuation of the clamp 140 in the closed position.
  • the recovery system 205 finds itself in the position illustrated in Figure 5.
  • the TUV 100 can in particular send information to the reception platform 200, via the communication modules 190, 245, in order to indicate that it is ready to be recovered, and therefore to be extracted from the water.
  • the information can be transmitted via the second cable 170.
  • the winches 220, 225 are then actuated to wind the first and second cables 170 and 230 so as to reduce their deployed length, as indicated by the arrows 280.
  • the TUV 100 is attached to the reception platform 200.
  • the raising of the TUV 100 is thus stable, in particular due to the position of the clamp 140 and the attachment member 175, respectively at the front and at the rear of the TUV 100.
  • the protection panel 250 is mounted between the two return pulleys 260 and 265, opposite the upper part of the TUV 100.
  • the TUV 100 can be reassembled and pressed against the protection panel 250 when it is positioned, after recovery, on the reception platform 200.
  • This recovery system 205 can also be reused to launch the TUV 100.
  • the winches 220, 225 are activated by means of the third control unit 215, to unwind the cables 170, 230 gradually and in order to to immerse the TUV 100.
  • the control unit of the TUV 100 activates the clamp 140 in order to open it.
  • the guide member can then guide the TUV 100 to extract the recovery cable 230 from the clamp 140, for example by means of different maneuvers.
  • the clamp 140 can also be actuated to take the navigation position, then releasing the recovery cable 230.
  • Recovery and launching operations can be done when the ship 210 is moving.
  • FIG. 7 A variant embodiment of a recovery system 300 is illustrated in Figure 7.
  • the winches 220, 225 of the recovery system 300 can be arranged on a lateral side, port or starboard, of the vessel 210 rather than at the rear.
  • the winches 220, 225 can be spaced by a distance D defined along the axis 280a of the frame of reference 280 of Figure 7, which is for example equal to the distance between the clamp 140 and the attachment member 175.
  • the winches 220, 225 can also be spaced apart by a distance defined along the axis 280c and which is substantially equal to the greatest width of the hull of the TUV 100, i.e. the maximum dimension of the hull in a cross section at the longitudinal axis 155.
  • the clamp may admit other configurations and/or the arms of the clamp may be in positions other than those defined above.
  • the clamp may also have structural characteristics different from those described above.
  • the clamp may comprise a single arm fixed securely and articulated to a side part of the hull on the side of one end of the hull, for example located on the tail side.
  • the arm is then movable between at least two positions, including a first position in which the arm forms a non-zero angle with the side part of the shell, and defines an open space with the shell; and a second position in which the arm is positioned substantially parallel to the hull, for example, partially in contact with the hull, so as to no longer delimit an open space with the hull.
  • the first and second control units can only be formed of a control module which ensures the functions of each of these units described above; and/or the communication module can be included in the second control unit, or even in the control module.

Abstract

L'invention concerne un véhicule sous-marin (100) comprenant une coque (110) s'étendant selon un axe principal longitudinal (155) entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée à la première extrémité, un organe d'attache (175) situé du côté de la première extrémité de la coque et configuré pour coopérer avec un câble de remorquage (170) pour permettre au véhicule d'être remorqué à partir du navire, une pince (140) située du côté de la deuxième extrémité de la coque et configurée pour prendre une position ouverte ou une position fermée, un organe de détection (150) et un organe de guidage respectivement configurés pour détecter un câble de récupération et pour guider le véhicule pour que la pince en position ouverte vienne en prise avec le câble de récupération; grâce à quoi le véhicule peut être récupéré ou lancé à partir du navire par l'intermédiaire de l'organe d'attache et de la pince qui sont respectivement en coopération avec le câble de remorquage et le câble de récupération.

Description

TITRE : Véhicule tracté sous-marin et système de récupération d’un tel véhicule sous- marin
Domaine technique de l’invention
La présente invention concerne les véhicules sous-marins remorqués à partir d’un navire, mieux connus sous l’acronyme TUV signifiant en anglais « Towed Underwater Vehicle », et les systèmes de récupération de tels véhicules sous-marins.
Etat de la technique
On connaît différents systèmes permettant la mise à l’eau ainsi que la récupération de véhicules sous-marins remorqués à partir d’un navire, dits TUV.
Par exemple, le TUV est relié à un câble dit de remorquage, apte à tracter le TUV à partir d’un navire.
Le câble de remorquage est raccordé par l’une de ses extrémités au TUV, et par une autre extrémité à un treuil qui est généralement assujetti au navire et qui est actionnable de sorte à dérouler et enrouler le câble respectivement pour lancer et récupérer le TUV ou, autrement dit, pour éloigner et rapprocher le TUV du navire.
Pour récupérer le TUV, c’est-à-dire l’extraire de l’eau et le remonter à bord du navire, le système peut être pourvu d’une rampe montée mobile sur le navire. Le TUV est treuillé pour être disposé sur la rampe déployée depuis le navire, puis la rampe est rétractée sur le navire de sorte à hisser le TUV à bord du navire.
En alternative, le système de récupération peut être pourvu d’une cage. Le TUV est alors treuillé jusqu’à être introduit dans la cage qui est immergée puis la cage est hissée avec le TUV à bord du navire à l’aide d’un bossoir, ou d‘une grue munie d’un treuil.
Exposé de l’invention
L’invention vise à fournir un véhicule sous-marin configuré pour être tracté à partir d’un navire, qui soit particulièrement simple et commode à récupérer.
L’invention a ainsi pour objet, sous un premier aspect, un véhicule sous-marin configuré pour être remorqué et récupéré et/ou lancé à partir d’un navire, comprenant une coque s’étendant selon un axe principal longitudinal entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée à la première extrémité, le véhicule comprenant un organe d’attache, situé du côté de la première extrémité de la coque, apte à coopérer avec un câble de remorquage pour permettre au véhicule d’être remorqué à partir du navire ; caractérisé en ce qu’il comprend une pince située du côté de la deuxième extrémité de la coque et configurée pour prendre une position ouverte ou une position fermée, un organe de détection et un organe de guidage respectivement configurés pour détecter un câble de récupération et pour guider le véhicule pour que la pince en position ouverte vienne en prise avec le câble de récupération ; grâce à quoi le véhicule peut être récupéré ou lancé à partir du navire par l’intermédiaire de l’organe d’attache d’une part, et de la pince d’autre part, respectivement en coopération avec le câble de remorquage d’une part et le câble de récupération d’autre part.
Un tel véhicule du type tracté ou remorqué peut, grâce à la pince et aux organes de guidage et de détection, être extrait de l’eau de manière autonome par le biais d’un câble de récupération équipant une plateforme d’accueil disposée hors de l’eau, par exemple sur un navire ou sur le ponton d’un port.
En plus de l’organe d'attache par lequel le véhicule est tracté, le véhicule comprend une pince qui forme un moyen de préhension configuré pour venir en prise avec un câble de récupération à l’aide de l’organe de détection et l’organe de guidage.
Ainsi, le câble de remorquage et le câble de récupération sont reliés à la plateforme d’accueil et permettent au véhicule d’être extrait de l’eau et d’être disposé sur la plateforme d’accueil.
Dans le véhicule, l’organe d’attache et la pince permettent de solidariser le véhicule avec une plateforme d’accueil afin d’extraire le véhicule de l’eau par le biais des câbles de remorquage et de récupération.
D’autres caractéristiques particulièrement simples et commodes du véhicule selon l’invention sont décrites ci-après.
Le véhicule peut comprendre une première unité de commande configurée pour actionner la pince depuis la position ouverte vers la position fermée, et inversement.
L’organe de guidage peut comprendre une deuxième unité de commande configurée pour recevoir des informations de détection fournies par l’organe de détection et guider le véhicule en direction du câble de récupération détecté par l’organe de détection.
Une telle unité de commande est ainsi prévue pour commander et synchroniser l’action des organes de détection et de guidage afin de s’assurer que la pince vient en prise avec le câble de récupération.
L’organe de détection peut comprendre un sonar frontal situé du côté de la deuxième extrémité de la coque du véhicule, et configuré pour détecter un câble à proximité de la deuxième extrémité de la coque du véhicule.
Un tel sonar permet, lors de la navigation, d'identifier des câbles de récupération immergés. Selon la direction dans laquelle le câble de récupération a été détecté par le sonar, l’organe de guidage guide alors le véhicule dans leur direction, de préférence dans leur alignement, pour permettre à la pince de coopérer avec le câble de récupération.
Le véhicule peut comprendre en outre en saillie de la coque, une ou plusieurs ailettes orientables et commandables par le biais de l’organe de guidage. L’invention a aussi pour objet, sous un second aspect, un système de récupération comprenant un véhicule sous-marin tel que décrit précédemment et une plateforme d’accueil, ladite plateforme d’accueil comprenant un câble de récupération ayant, à une extrémité libre, un organe de retenue, un câble de remorquage fixé à une extrémité à l’organe d’attache du véhicule, un mécanisme de treuillage configuré pour respectivement enrouler et dérouler lesdits câbles de récupération et de remorquage, et le système de récupération est configuré pour que la pince, en position ouverte, vienne en prise avec le câble de récupération et coopère, en position fermée, avec l’organe de retenue du câble de récupération ; grâce à quoi le véhicule peut être récupéré ou lancé à partir de la plateforme d’accueil en actionnant le mécanisme de treuillage et par l’intermédiaire de l’organe d’attache et de la pince qui sont respectivement en coopération avec le câble de remorquage et le câble de récupération.
Un tel système de récupération permet, par la coopération du câble de récupération et de l’organe de retenue et par la coopération du câble de remorquage et de l’organe d’attache, et en actionnant le mécanisme de treuillage, de réduire la longueur des câbles et de sortir le véhicule autonome sous-marin hors de l’eau, pour le disposer sur une plateforme d’accueil.
La plateforme d’accueil peut comprendre en outre une troisième unité de commande configurée pour actionner le mécanisme de treuillage.
La plateforme d’accueil et le véhicule sous-marin peuvent comprendre chacun une unité de communication configurée pour synchroniser l’actionnement des organes de détection et de guidage et du mécanisme de treuillage.
Un tel système de récupération peut ainsi être automatisé. La communication entre la plateforme d’accueil et le véhicule sous-marin permet de synchroniser les unités de commandes afin d’assurer que la pince est fermée autour du câble de récupération avant que le mécanisme de treuillage ne soit actionné pour réduire la longueur de câble, et ainsi extraire le véhicule de l’eau.
La plateforme d’accueil peut être embarquée sur un navire.
L’invention a également pour objet, sous un troisième aspect, un procédé de récupération d’un véhicule sous-marin par le biais d’un système de récupération tel que décrit ci-dessus, comprenant les étapes de navigation suivantes :
- détecter par le biais de l’organe de détection un câble de récupération de la plateforme d’accueil ;
- actionner la pince du véhicule sous-marin depuis la position fermée vers la position ouverte de la pince ;
- guider le véhicule sous-marin par le biais de l’organe de guidage vers le câble de récupération pour que le câble de récupération se loge dans la pince ouverte ; - actionner la pince du véhicule sous-marin depuis la position ouverte vers la position fermée ;
- actionner le mécanisme de treuillage pour remonter le véhicule sous-marin.
Brève description des figures
L’invention, selon un exemple de réalisation, sera bien comprise et ses avantages apparaitront mieux à la lecture de la description détaillée qui suit, donnée à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels :
La figure 1 représente schématiquement et en vue de profil un véhicule sous-marins remorqué à partir d’un navire, dit aussi TUV, conforme à l’invention.
La figure 2 représente schématiquement et en vue de dessous le TUV de la figure 1 .
La figure 3 représente schématiquement, en vue de profil, une étape de récupération du TUV des figures 1 et 2 à l’aide d’une plateforme d’accueil disposée à bord d'un navire, la plateforme et le TUV formant ensemble un système de récupération selon un premier mode de réalisation.
La figure 4 est une vue similaire à la figure 3, montrant une autre étape de récupération.
La figure 5 est une vue similaire aux figure 3 et 4, montrant encore une autre étape de récupération.
La figure 6 est une vue similaire aux figure 3 à 5, mais en perspective et montrant encore une autre étape de récupération.
La figure 7 représente en vue de profil le système de récupération comprenant le TUV illustré aux figures 1 et 2 et une plateforme d’accueil selon une variante de réalisation.
Description détaillée
Les éléments identiques représentés sur les figures précitées sont identifiés par des références numériques identiques dans ce qui suit.
L’invention trouve une application dans le domaine des véhicules sous-marins remorqués, ou tractés, connus sous le terme TUV, comme précisé plus haut.
Les TUVs sont utilisés pour effectuer différentes opérations en mer, telles que des opérations de surveillance.
Pour cela, les véhicules sous-marins sont lancés à partir d’un navire, par exemple les bateaux de type USV, en anglais « Unmanned Surface Vessel », et sont remorqués, totalement immergés dans l’eau dans une position nominale.
Une fois les opérations terminées, le TUV est récupéré et remonté à bord du navire.
Un exemple de véhicule sous-marin du type TUV 100 apte à être remorqué en mer est illustré aux figures 1 et 2. Dans la suite de la description, les termes véhicule, véhicule sous- marin et TUV sont utilisés indifféremment pour désigner un véhicule sous-marin remorquable, ou tractable.
Le TUV 100 est illustré sur les figures 1 et 2 en position nominale de navigation, lorsqu’il est remorqué, dans laquelle l’axe principal longitudinal 155 est sensiblement parallèle à l’axe horizontal.
Dans la suite de la description, par plan horizontal, on entend un plan ayant une orientation sensiblement parallèle à l’horizon.
Le TUV 100 comprend une coque 110, de forme générale cylindrique.
En variante, la coque du véhicule pourrait être de toute autre forme.
Cette coque 110 s’étend le long d’un axe principal longitudinal 155 entre une première extrémité, dite avant, et une deuxième extrémité, dite arrière.
Le TUV 100 comporte un nez 120 à l’extrémité avant et une queue 130 à l’extrémité arrière opposée à l’extrémité avant.
Dans la position nominale de navigation, la coque 110 comprend une partie supérieure 110a faisant face à la surface de la mer lorsque le TUV 100 est immergé en mer et remorqué par le navire, et une partie inférieure 110b faisant face au fond marin lorsque le TUV 100 est immergé en mer et remorqué par le navire.
La coque 110 comprend en outre des parties latérales, dont une première partie latérale 110c et une deuxième partie latérale 110d.
Les parties latérales 110c, 110d sont ainsi disposées de part et d’autre de l’axe longitudinal 155 et relient la partie supérieure 110a à la partie inférieure 110b de la coque 110.
Le TUV 100 peut comporter, sur les parties latérales 110c et 110d de la coque 110, des ailettes 115a, 115b, 115c et 115d formées en saillie de la coque 110 et s’étendant le long d’un axe formant un angle avec l’axe longitudinal 155.
Les ailettes 115a, 115b, 115c et 115d peuvent être fixes ou mobiles.
Lorsqu'elles sont mobiles, l’orientation des ailettes par rapport à l’axe longitudinal 155 peut par exemple être modifiée.
Dans l’exemple illustré, le TUV 100 comprend deux paires d'ailettes, respectivement les ailettes 115a et 115b et les ailettes 115c et 115d. Les ailettes 115a, 115b et 115c, 115d de ces paires sont ainsi disposées sur la coque 110 de part et d’autre de l’axe longitudinal 155, autrement dit à tribord et à bâbord, ici de manière sensiblement symétrique.
En variante, le TUV 100 peut comporter une seule paire d’ailettes, par exemple les ailettes 115a et 115b, ou au contraire seulement les ailettes 115c et 115d.
Bien entendu, d’autres dispositions d’ailettes 115a, 115b et 115c, 115d peuvent être envisagées.
Les ailettes permettent de modifier la trajectoire du TUV 100 lorsqu’il navigue. Sur la partie supérieure 110a de la coque 110, le TUV 100 comprend en outre un organe d’attache 175, configuré pour permettre le remorquage en mer du TUV 100. En particulier, l’organe d’attache 175 est situé du côté d’une extrémité de la coque 110, par exemple à proximité du nez 120 du TUV 100.
En variante, l’organe d’attache 175 peut être disposé sur d’autres parties de la coque 110.
Le TUV 100 comprend en outre une pince 140 sur la coque 110, par exemple du côté de la queue 130 du TUV 100.
La pince 140 forme un moyen de préhension apte à prendre plusieurs configurations.
La pince 140 peut comprendre deux branches 140a, 140b montées articulées et en saillie de la coque 110.
Les branches 140a, 140b peuvent être mobiles en rotation, par exemple de manière symétrique, autour d’un axe orthogonal à l’axe longitudinal 155.
La pince 140 peut être configurée pour adopter une configuration de navigation dans laquelle les bras 140a, 140b de la pince 140 sont agencés de sorte à être en contact des parties latérales 110c, 110d de la coque 110.
Dans cette configuration de navigation, les bras 140a, 140b ne sont pas en saillie par rapport à la coque 110.
La pince 140 peut être configurée pour adopter aussi une configuration de lancement et/ou de récupération dans laquelle les bras 140a, 140b de la pince 140 sont configurés pour prendre différentes positions.
En particulier, dans la configuration de lancement et/ou de récupération de la pince 140, les bras 140a, 140b peuvent être dans une position ouverte dans laquelle les bras 140a, 140b sont écartés et définissent un espace ouvert ; ou dans une position fermée dans laquelle les bras 140a, 140b sont rapprochés et définissent un espace globalement fermé.
Dans cette configuration de lancement et/ou de récupération de la pince 140, les bras 140a, 140b sont disposés en saillie par rapport à la coque 110.
La pince 140 et l’organe d'attache 175 peuvent être disposés respectivement aux extrémités opposées du TUV 100.
Par exemple, la pince 140 peut être disposée du côté de la queue 130 du TUV 100 et l’organe d’attache 175 peut être disposé du côté du nez 120 du TUV.
La pince 140 et l’organe d’attache 175 peuvent être sensiblement alignés avec l’axe longitudinal du TUV 100.
Le TUV 100 comprend des moyens d’actionnement de la pince 140. Par exemple, le TUV 100 peut comprendre une première unité de commande 180 configurée pour actionner la pince 140, pour qu’elle prenne une position conforme à l’une des configurations détaillées précédemment.
Le TUV 100 comprend en outre un organe de détection 150 configuré pour détecter des éléments présents dans l’environnement dans lequel évolue le TUV 100.
L'organe de détection 150 est disposé du côté de l’extrémité arrière du TUV 100, par exemple vers la queue 130, pour détecter des objets en aval de l’extrémité arrière de la coque 110.
L’organe de détection 150 peut être par exemple un sonar frontal configuré pour détecter des objets sous l’eau et qui est configuré pour indiquer leur direction et leur distance par rapport au TUV 100.
Le TUV 100 comprend en outre un organe de guidage configuré pour guider le TUV 100 lorsqu’il navigue.
L’organe de guidage peut comprendre une deuxième unité de commande 185, configurée pour guider le TUV 100 selon des informations de détection fournies par l’organe de détection 150.
L’organe de guidage peut permettre par exemple de commander une partie ou l’ensemble des ailettes 115a, 115b, 115c et 115d pour guider le TUV 100.
L’organe de guidage peut en outre permettre de commander tout moyen du TUV 100 permettant son changement de trajectoire lorsqu’il navigue.
Le TUV 100 peut comprendre un module de communication 190 configuré pour échanger des informations avec une autre entité, telle qu’un navire, de sorte à synchroniser les actions entre le TUV 100 et le navire.
Un système de récupération 205 d’un TUV 100 est maintenant décrit en référence aux figures 3 à 6.
Le système récupération 205 est formé du TUV 100 tel que décrit en référence aux figures 1 et 2 et d’une plateforme d’accueil 200 disposée sur un navire 210.
Le navire 210 s’étend longitudinalement selon l’axe 280a horizontal du référentiel 280, entre une partie avant 210a et une partie arrière 210b.
Dans un sens de marche nominale, indiquée par la flèche 310, la partie avant du navire 210 se déplace en amont de la partie arrière du navire 210.
Les parties avant 210a et arrière 210b du navire 210 sont reliées l’une à l’autre par des parties latérales.
La plateforme d’accueil 200 comprend un premier câble 230, aussi appelé câble de récupération, et un deuxième câble 170, aussi appelé câble de remorquage. Le câble de récupération 230 comporte à l’une de ses extrémités libres un organe de retenue 240.
Cet organe de retenue 240 est par exemple une gueuse, c’est-à-dire une masse.
Le câble de remorquage 170 permet d’assujettir le TUV 100 au navire, par le biais de l’organe d’attache 175.
L’organe d’attache 175 peut permettre d'attacher de manière amovible le câble de remorquage 170.
Les premier et deuxième câbles 170, 230 sont configurés pour être déployés et au moins partiellement immergés en mer.
Pour cela, les premier et deuxième câbles 170,230 sont respectivement reliés à un mécanisme de treuillage configuré pour enrouler et dérouler les câbles 230 et 232.
Le mécanisme de treuillage peut être disposé sur une partie arrière du navire 210.
Le mécanisme de treuillage peut comprendre deux treuils 220, 225.
Les treuils 220, 225 sont ici respectivement associés à des poulies de renvoi 260, 265.
Les poulies de renvoi 260, 265 sont espacées d’une distance D selon l’axe 280a horizontal du référentiel 280, sensiblement parallèle à l’horizon.
La distance D est sensiblement égale à la distance entre la pince 140 et l’organe d’attache 175 du TUV 100.
En variante, le mécanisme de treuillage peut être dépourvu de poulies de renvoi.
Le navire 210 comprend des moyens d'actionnement du mécanisme de treuillage.
Par exemple, le navire 210 peut comprendre une troisième unité de commande 215, configurée pour actionner le mécanisme de treuillage, afin d’extraire ou de plonger les premier et deuxième câbles 230, 170 dans l’eau, en les enroulant ou en les déroulant.
La plateforme d’accueil 200 peut également comprendre un panneau de protection 250 disposé entre les deux treuils 220, 225 ou entre les deux poulies de renvoi 260, 265.
Le panneau de protection 250 peut être par exemple en mousse, ou dans tout autre matériau apte à amortir les chocs.
La plateforme d’accueil 200 comprend en outre un module de communication 245 apte à échanger des informations avec le module de communication 190 du TUV 100.
Le fonctionnement du système de récupération est maintenant décrit en référence aux étapes illustrées aux figures 3 à 6.
La figure 3 illustre le système de récupération 205 en configuration de navigation.
Dans cette configuration, le TUV 100 est tracté par le nez 120 par le navire 210, les deux se déplaçant dans la direction indiquée par la flèche 310. La pince 140 du TUV est actionnée en configuration de navigation, pour des raisons hydrodynamiques.
Le câble de remorquage 170, relié au TUV par l’organe d’attache 175, est au moins partiellement déployé, de sorte que le TUV 100 est intégralement immergé dans l’eau et tracté sous l’eau par le navire 210.
En phase de navigation, le câble de récupération 230 peut être complètement extrait de l’eau et n’est déployé que lors des phases de récupération du TUV 100.
Lorsqu’une phase de récupération est initialisée, le système de récupération 205 est alors dans la configuration illustrée à la figure 4, dans laquelle la pince 140 du TUV 100 est en position ouverte et le câble de récupération 230 de la plateforme d’accueil 200 est déployé.
Le TUV 100 détecte alors par le biais de l’organe de détection 150 le câble de récupération 230 de la plateforme d’accueil 200.
Une fois le câble de récupération 230 détecté, les informations relatives à sa détection sont envoyées à l’organe de guidage, c’est-à-dire à la deuxième unité de commande 185 du TUV 100, pour guider le TUV 100 à proximité du câble de récupération 230.
Pour cela, la deuxième unité de commande 185 peut être configurée pour actionner une ou plusieurs ailettes 115a, 115b, 115c et 115d du TUV 100.
La deuxième unité de commande 185 peut être configurée pour actionner le mécanisme de treuillage de sorte à faire varier la longueur du câble de remorquage 170 afin de rapprocher le TUV du câble de récupération 230.
Par exemple, la deuxième unité de commande 185 peut communiquer avec la plateforme d’accueil 200 par le biais des modules de communication 190, 245, pour notamment requérir auprès de la troisième unité de commande 215 l’actionnement du mécanisme de treuillage pour allonger ou raccourcir le câble de remorquage 170.
Optionnellement, avant le guidage du TUV 100 à proximité du câble de récupération 230, la deuxième unité de commande 185 peut obtenir une confirmation auprès de la troisième unité de commande 215 et par le biais des modules de communication 190, 245, que le câble détecté est bien le câble de récupération 230 du navire 210.
Ainsi, l’organe de guidage, et donc la deuxième unité de commande 185, guide le TUV 100 vers le câble de récupération 230 pour que le câble de récupération 230 se loge dans la pince 140 ouverte.
Une fois le câble de récupération 230 disposé à l’intérieur de la pince 140, la première unité de commande 180 actionne la pince 140 pour la mettre en position fermée.
Par exemple, des détecteurs aptes à détecter la présence d’un câble sont disposés sur la pince 140, par exemple sur un des bras 140a, 140b. De tels détecteurs sont reliés à la première unité de commande 180 et peuvent permettre le déclenchement de l’actionnement de la pince 140 en position fermée.
Le système de récupération 205 se retrouve alors dans la position illustrée sur la figure 5.
Dans cette position, le TUV 100 peut notamment envoyer une information à la plateforme d’accueil 200, par le biais des modules de communication 190, 245, afin d’indiquer qu’il est prêt à être récupéré, et donc à être extrait de l’eau.
En variante, l'information peut être transmise par l’intermédiaire du deuxième câble 170.
Les treuils 220, 225 sont alors actionnés pour enrouler les premier et deuxième câbles 170 et 230 de sorte à en réduire la longueur déployée, comme indiqué par les flèches 280.
Ainsi, l’enroulement progressif des câbles 230 et 170 est fait jusqu’à ce que le système de récupération se retrouve dans la configuration illustrée à la figure 6.
Dans cette configuration, le TUV 100 est solidarisé à la plateforme d’accueil 200.
Cela est notamment permis grâce à la coopération de l’organe de retenue 240 avec la pince 140 et grâce à l’organe d’attache 175 solidarisant le câble de remorquage 170 avec le TUV 100.
Une fois l’organe de retenue 240 en butée contre la pince 140, l’action des treuils 220, 225 par l'intermédiaire des câbles 230, 170 permet d’extraire progressivement le TUV 100 de l’eau.
La remontée du TUV 100 est ainsi stable, notamment en raison de la position de la pince 140 et de l’organe d’attache 175, respectivement à l’avant et à l’arrière du TUV 100.
Pour éviter tout dommage du TUV 100 lors de la remontée, le panneau de protection 250 est monté entre les deux poulies de renvoi 260 et 265, en face de la partie supérieure du TUV 100.
Le TUV 100 peut être remonté et plaqué contre le panneau de protection 250 lorsqu’il est positionné, après récupération, sur la plateforme d’accueil 200.
Ce système de récupération 205 peut également être réemployé pour mettre à l’eau le TUV 100.
Pour cela, une fois la plateforme d’accueil 200 disposée dans une zone de mise à l’eau, les treuils 220, 225 sont activés par le biais de la troisième unité de commande 215, pour dérouler les câbles 170, 230 progressivement et afin d’immerger le TUV 100.
Une fois à la profondeur de lancement souhaité, pouvant être indiquée par la plateforme d’accueil au TUV 100 par le biais des modules de communication 190, 245 de la plateforme d’accueil 200 et du TUV 100, l’unité de commande du TUV 100 actionne la pince 140 afin de l’ouvrir.
L’organe de guidage peut alors guider le TUV 100 pour extraire le câble de récupération 230 de la pince 140, par exemple par le biais de différentes manœuvres.
La pince 140 peut aussi être actionnée pour prendre la position de navigation, libérant alors le câble de récupération 230.
Les opérations de récupération et de lancement peuvent se faire lorsque le navire 210 est en mouvement.
Une variante de réalisation d’un système de récupération 300 est illustré à la Figure 7.
Les treuils 220, 225 du système de récupération 300 peuvent être disposés sur un côté latéral, à bâbord ou à tribord, du navire 210 plutôt qu’à l’arrière.
Les treuils 220, 225 peuvent être espacés d’une distance D définie selon l’axe 280a du référentiel 280 de la Figure 7, qui est par exemple égale à la distance entre la pince 140 et l’organe d’attache 175.
Les treuils 220, 225 peuvent en outre être espacés d’une distance définie selon l’axe 280c et qui est sensiblement égale à la plus grande largeur de la coque du TUV 100, soit la dimension maximale de la coque selon une coupe transversale à l’axe longitudinal 155.
Dans une variante non illustrée, la pince peut admettre d’autres configurations et/ou les bras de la pince peuvent être dans d’autres positions que celles définies ci-dessus.
La pince peut aussi présenter des caractéristiques structurelles différentes de celles décrites ci-dessus.
Par exemple, la pince peut comprendre un unique bras fixé suret articulé à une partie latérale de la coque du côté d’une extrémité de la coque, par exemple situé du côté de la queue.
Le bras est alors mobile entre au moins deux positions, dont une première position dans laquelle le bras forme un angle non nul avec la partie latérale de la coque, et définit un espace ouvert avec la coque ; et une deuxième position dans laquelle le bras est positionné sensiblement parallèlement à la coque, par exemple, partiellement en contact avec la coque, de sorte à ne plus délimiter un espace ouvert avec la coque.
Dans une variante non illustrée, les première et deuxième unités de commande peuvent n’être formées que d’un module de commande qui assure les fonctions de chacune de ces unités décrites ci-dessus ; et/ou le module de communication peut être compris dans la deuxième unité de commande, voire dans le module de commande.
On rappelle plus généralement que l’invention ne se limite pas aux exemples décrits et représentés.

Claims

REVENDICATIONS
1. Véhicule sous-marin configuré pour être remorqué et récupéré et/ou lancé à partir d'un navire, comprenant une coque (110) s’étendant selon un axe principal longitudinal (155) entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée à la première extrémité, un organe d’attache (175) situé du côté de la première extrémité de la coque et configuré pour coopérer avec un câble de remorquage (170) pour permettre au véhicule d’être remorqué à partir du navire ; caractérisé en ce qu’il comprend une pince (140) située du côté de la deuxième extrémité de la coque et configurée pour prendre une position ouverte ou une position fermée, un organe de détection (150) et un organe de guidage respectivement configurés pour détecter un câble de récupération (230) et pour guider le véhicule pour que la pince en position ouverte vienne en prise avec le câble de récupération ; grâce à quoi le véhicule (100) peut être récupéré ou lancé à partir du navire par l’intermédiaire de l’organe d’attache et de la pince qui sont respectivement en coopération avec le câble de remorquage et le câble de récupération.
2. Véhicule sous-marin selon la revendication 1 , comprenant une première unité de commande (180) configurée pour actionner la pince (140) depuis la position ouverte vers la position fermée, et inversement.
3. Véhicule sous-marin selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel l’organe de guidage comprend une deuxième unité de commande (185) configurée pour recevoir des informations de détection fournies par l’organe de détection (150) et guider le véhicule (100) en direction du câble de récupération (230) détecté par l’organe de détection.
4. Véhicule sous-marin selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l’organe de détection (150) comprend un sonar frontal situé du côté de la deuxième extrémité de la coque du véhicule et qui est configuré pour détecter un câble à proximité de la deuxième extrémité de la coque du véhicule.
5. Véhicule sous-marin selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant une ou plusieurs ailettes (115a-d) situées en saillie de la coque (110) et orientables et commandables par le biais de l’organe de guidage.
6. Système de récupération comprenant un véhicule sous-marin (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5 et une plateforme d’accueil (200), ladite plateforme d’accueil comprenant un câble de récupération ayant à une extrémité libre un organe de retenue (240), un câble de remorquage fixé à une extrémité à un organe d’attache (175) du véhicule, un mécanisme de treuillage configuré pour respectivement enrouler et dérouler lesdits câbles de récupération et de remorquage, et le système de récupération (205) est configuré pour que la pince, en position ouverte, vienne en prise avec le câble de récupération et coopère, en position fermée, avec l’organe de retenue du câble de récupération ; grâce à quoi le véhicule peut être récupéré ou lancé à partir de la plateforme d’accueil en actionnant le mécanisme de treuillage et par l’intermédiaire de l’organe d’attache et de la pince qui sont respectivement en coopération avec le câble de remorquage et le câble de récupération.
7. Système de récupération selon la revendication 6, dans lequel la plateforme d’accueil (200) comprend une troisième unité de commande (215) configurée pour actionner le mécanisme de treuillage.
8. Système de récupération selon l’une des revendications 6 et 7, dans lequel la plateforme d’accueil (200) et le véhicule sous-marin (100) comprennent chacun une unité de communication (190) configurée pour synchroniser l’actionnement des organes de détection et de guidage et du mécanisme de treuillage.
9. Système de récupération selon l’une quelconque des revendications 6 à 8, dans lequel la plateforme d’accueil (200) est embarquée sur un navire (210).
10. Procédé de récupération d'un véhicule sous-marin par le biais d’un système de récupération (205) selon l’une quelconque des revendications 6 à 9, comprenant les étapes de navigation suivantes : détecter par le biais de l’organe de détection un câble de récupération de la plateforme d’accueil ; actionner la pince du véhicule sous-marin depuis la position fermée vers la position ouverte de la pince ; guider le véhicule sous-marin par le biais de l’organe de guidage vers le câble de récupération pour que le câble de récupération se loge dans la pince ouverte ; actionner la pince du véhicule sous-marin depuis la position ouverte vers la position fermée ; actionner le mécanisme de treuillage pour remonter le véhicule sous-marin.
PCT/FR2023/050331 2022-03-15 2023-03-13 Véhicule tracté sous-marin et système de récupération d'un tel véhicule sous-marin WO2023175264A1 (fr)

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FR2202265A FR3133591B1 (fr) 2022-03-15 2022-03-15 Véhicule tracté sous-marin et système de récupération d'un tel véhicule sous-marin

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8145369B1 (en) * 2007-11-01 2012-03-27 Vehicle Control Technologles, Inc. Docking apparatuses and methods
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