FR2994560A1

FR2994560A1 - Dispositif permettant de remorquer un engin sous-marin autonome

Info

Publication number: FR2994560A1
Application number: FR1202251A
Authority: FR
Inventors: Christophe Borel
Original assignee: Thales SA
Current assignee: Thales SA
Priority date: 2012-08-17
Filing date: 2012-08-17
Publication date: 2014-02-21
Anticipated expiration: 2032-08-17
Also published as: FR2994560B1

Abstract

Dispositif pour remorquer un engin sous-marin autonome (1) au moyen d'un navire (2) comprenant : - un filin (3) remorqué par le navire (2), présentant une densité inférieure à la densité du liquide dans lequel il évolue (4) et étant agencé de manière à flotter à la surface dudit liquide, - un engin sous-marin (1) auquel sont fixés des moyens d'accrochage (5), les moyens d'accrochage (5) étant agencés de manière à venir accrocher l'engin sous-marin (1) au filin (3) lorsqu'ils viennent intercepter le filin (3) flottant à la surface du liquide alors qu'ils s'étendent de part et d'autre de la surface du liquide, - des moyens de retenue (6) permettant de retenir les moyens d'accrochage (5) sur le filin (3) lorsque l'engin sous-marin (1) est accroché au filin (3) de façon à transformer l'engin sous-marin (1) en corps remorqué.

Description

DISPOSITIF PERMETTANT DE REMORQUER UN ENGIN SOUS-MARIN AUTONOME Le domaine de l'invention est celui de la récupération d'engins sous-marins autonomes, qui sont dotés de capacités de propulsion autonomes et dépourvus de pilote, depuis un navire comme, par exemple, un bateau ou un sous-marin. Une des difficultés de la récupération de ce type d'engins réside dans la phase de remorquage de l'engin par le navire. Une solution actuelle consiste à piloter l'engin pour venir le faire pénétrer dans la boucle d'un lasso et pouvoir le remorquer.

Cette solution présente l'inconvénient de nécessiter un positionnement précis de l'engin sous-marin par rapport au navire. Il est absolument nécessaire que l'engin sous-marin autonome soit doté d'une intelligence lui permettant de se positionner assez précisément pour qu'il puisse atteindre la zone de récupération, c'est-à-dire la boucle, qui est de petite taille sensiblement égale à la circonférence de l'engin sous-marin. Le but de la présente invention est de remédier à l'inconvénient précité. Plus précisément l'invention a pour objet un dispositif pour remorquer 20 un engin sous-marin autonome au moyen d'un navire comprenant : - un filin remorqué par le navire, présentant une densité inférieure à la densité du liquide dans lequel il évolue et étant agencé de manière à flotter à la surface dudit liquide, - un engin sous-marin auquel sont fixés des moyens 25 d'accrochage, les moyens d'accrochage étant agencés de manière à venir accrocher l'engin sous-marin au filin lorsqu'ils viennent intercepter le filin flottant à la surface du liquide alors qu'ils s'étendent de part et d'autre de la surface du liquide, - des moyens de retenue permettant de retenir les moyens 30 d'accrochage sur le filin lorsque l'engin sous-marin est accroché au filin de façon à transformer l'engin sous-marin en corps remorqué.

Avantageusement, les moyens d'accrochage sont agencés de manière à occuper, relativement à l'engin sous-marin, lorsque l'engin sous-marin est autonome, une position d'interception stable. Avantageusement, les moyens d'accrochage comprennent un crochet apte à recevoir le filin. Avantageusement, le crochet est apte à occuper une position d'interception stable dans laquelle il est ouvert vers l'avant de l'engin sous-marin Avantageusement, le crochet est apte à occuper une position d'interception stable dans laquelle il s'étend essentiellement dans un plan perpendiculaire à un plan formé par les axes longitudinal et transversal de l'engin sous-marin. Avantageusement, le crochet est apte à pivoter, par rapport à l'engin sous-marin autour d'un axe sensiblement perpendiculaire au plan formé par les axes longitudinal et transversal de l'engin sous-marin. Avantageusement, les moyens d'accrochage sont agencés de façon que le crochet se positionne, par rapport à l'engin, de manière stable dans une position d'interception dépendant de la direction et du sens de déplacement de l'engin sous-marin sous l'eau.

Avantageusement, le crochet est apte à pivoter par rapport à l'engin sous-marin autour d'un quatrième axe parallèle au plan formé par les axes longitudinal et transversal de l'engin sous-marin. Avantageusement, le crochet est monté de manière fixe par rapport à l'engin sous-marin et occupe la position d'interception.

Avantageusement, les moyens d'accrochage et les moyens de retenus sont agencés de façon que lorsque le filin exerce un effort de traction présentant une composante non nulle selon un axe horizontal sur le crochet, cet effort est appliqué derrière ou devant le centre de tramée hydrodynamique du navire selon l'axe longitudinal.

Avantageusement, lequel le crochet s'étend derrière ou respectivement devant le centre tramée hydrodynamique du navire selon l'axe longitudinal. Avantageusement, le crochet comprend une forme de V ou présente un profil présentant une forme de coupe longitudinale d'un entonnoir fermé 35 au niveau de son extrémité la moins large.

Avantageusement, lequel le crochet présente une forme prédéterminée ou variable. Avantageusement, les moyens de retenue comprennent une butée faisant saillie à la surface du filin sur lesquels les moyens d'accrochage sont aptes à venir en appui lorsqu'ils accrochent l'engin sous-marin au filin. Avantageusement, la butée est agencée à l'extrémité du filin. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit, faite à titre d'exemple non limitatif 10 et en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente schématiquement les éléments d'un dispositif selon l'invention, la figure 2 représente schématiquement des moyens embarqués à bord d'un exemple d'engin sous-marin autonome, 15 la figure 3a représente plus en détails le crochet de la figure 1 et la figure 3b représente une variante de crochet, les figures 4 à 8 représentent schématiquement cinq étapes successives dans lesquelles l'engin sous-marin avance en marche avant vers le filin 3 (figure 4), vient intercepter le filin à la surface 20 de l'eau (figure 5), le crochet vient pivoter pour capturer la butée (figure 6), l'engin s'oriente face avant vers le navire (figure 7), l'engin est tiré sur le plan incliné du navire (figure 8), la figure 9 représente schématiquement un exemple de dispositif selon l'invention dans une situation dans laquelle l'engin sous 25 marin est hissé par le filin, le crochet étant pivotant autour d'un quatrième axe de rotation. D'une figure à l'autre, les mêmes éléments sont repérés par les mêmes références. La figure 1 représente les éléments d'un dispositif pour remorquer un 30 engin sous-marin autonome 1 au moyen d'un navire 2 selon l'invention. Ce dispositif permet de transformer l'engin sous-marin autonome en corps remorqué et de le remorquer. Par engin sous-marin autonome 1, on entend un engin sous-marin doté de moyens de propulsion autonomes et dépourvu de pilote, c'est-à-dire 35 dépourvu de pilote humain. Il s'agit, par exemple, d'un véhicule sous-marin totalement autonome qui se déplace dans l'eau de manière autonome plus généralement appelé AUV en référence à l'expression anglo-saxonne « Autonomous Underwater Vehicle ». Des moyens de pilotage 100 sont alors embarqués à bord de ce véhicule, comme représenté sur la figure 2. Ces 5 moyens de pilotage sont aptes à commander les moyens de propulsion 101 et des moyens d'ajustement de la direction de l'engin sous-marin 102 embarqués à bord du véhicule. Les moyens de pilotage 100 sont par exemple réalisés sous forme d'un calculateur ou d'un module de calcul. Les moyens de propulsion 101 comprennent, par exemple, un moteur. Les 10 moyens d'ajustement 102 de la direction comprennent, par exemple des gouvernes de direction et de profondeur. Il peut également s'agir d'un véhicule sous-marin téléguidé ou ROV en référence à l'expression anglo-saxonne « Remotely Operated underwater Vehicle ») qui est contrôlé à distance. Ce type de véhicule est dépourvu de 15 moyens de pilotage. Ces moyens sont déportés à l'extérieur du véhicule. Ce type de véhicule embarque à son bord des moyens de communication permettant aux moyens de pilotage déportés d'envoyer des commandes aux moyens de propulsion et aux moyens d'ajustement de la direction du véhicule. 20 On définit un axe longitudinal x s'étendant selon la direction longitudinale de l'engin 1 et vers l'avant AV de celui-ci. Le sens de l'arrière AR vers l'avant AV du véhicule correspond au sens selon lequel les moyens de propulsion 101 entraînent principalement l'engin sous-marin 1 comme pour les engins sous-marins classiques, les bateaux, les véhicules terrestres 25 ou les aéronefs. On définit un axe transversal y s'étendant selon la direction transversale de l'engin 1. Cet axe est perpendiculaire à l'axe x. On définit également un axe z perpendiculaire au plan x,y formé par les axes x et y. L'axe z est orienté depuis la partie inférieure B vers la partie supérieure H de 30 l'engin 1. Le dispositif selon l'invention comprend, comme visible sur la figure 1, un filin 3 remorqué par le navire 2. Ce filin présente une densité inférieure à la densité du liquide dans lequel le navire 2 évolue. Si ce liquide est de l'eau 35 douce, la densité du filin est avantageusement inférieure à 0, 91 ou inférieure à 1, 026. 0,91 est la densité minimale de l'eau douce et 1, 026 est la densité minimale de l'eau de mer. Le filin est, par exemple, réalisé en polyéthylène. De cette manière il est apte à flotter à la surface du liquide. Dans la suite du texte, on considère que le liquide est de l'eau.

Sur la figure 1, le filin 3 est agencé de manière à flotter sur l'eau 10. En d'autres termes, le filin 3 est agencé de manière à s'étendre sur au moins une partie de sa longueur à la surface de l'eau 10, c'est-à-dire à flotter sur au moins une partie de sa longueur. L'engin sous-marin autonome 1 est muni de moyens d'accrochage 5.

Les moyens d'accrochage sont agencés de manière à occuper, relativement à l'engin 1, lorsque l'engin 1 est autonome, une position stable d'interception qui leur permet de venir accrocher l'engin sous-marin 1 au filin 3 lorsqu'ils interceptent la partie du filin 3 flottant à la surface de l'eau. Dans la suite du texte, on considère que l'engin est autonome tant qu'il n'est pas accroché au filin 3. Les moyens d'accrochage 5 sont agencés de manière à occuper, lorsque l'engin est autonome, une position stable d'interception leur permettant de venir accrocher l'engin sous-marin 1 au filin 3 lorsqu'ils viennent intercepter la partie du filin 3 flottant sur l'eau alors qu'ils s'étendent de part et d'autre de la surface de l'eau ou de part et d'autre du filin 3 par rapport à la surface de l'eau, c'est-à-dire qu'ils comprennent une partie située au-dessus du filin et une partie située en-dessous du filin selon une direction verticale définie dans un référentiel terrestre. Ce dispositif ne nécessite pas de moyens de pilotage permettant de positionner de façon très précise l'engin sous-marin pour le transformer en corps remorqué. En effet, la zone de récupération de l'engin sous-marin n'est pas située dans un volume à 3 dimensions mais se situe sur un plan à 2 dimensions qui est défini par la surface de l'eau. Il suffit que le dispositif soit doté d'une intelligence permettant à l'engin sous marin de se positionner de façon que les moyens d'accrochage soient partiellement situés au-dessus de la surface de l'eau et qu'ils présentent une ouverture interceptant la surface de l'eau. Il faut ensuite que cet engin 1 croise le filin 3 pour que les moyens d'accrochage interceptent le filin. Il n'est par ailleurs pas nécessaire de stopper le navire pour récupérer l'engin-sous marin 1. Le navire 2 peut venir le récupérer en effectuant un passage juste devant lui suivi d'un virage afin que le filin flottant à la surface de l'eau 3 vienne se loger dans les moyens d'accrochage 5. On peut alors récupérer l'engin sous-marin 1 même s'il est en avarie, du moment qu'il réussisse à se positionner à une profondeur permettant au filin de se loger dans les moyens d'accrochage.

Sur la réalisation des figures, les moyens d'accrochage comprennent un crochet 5. Par crochet, on entend crochet au sens large pouvant aussi bien être un crochet dit fixe présentant une forme fixe prédéterminée ou bien un crochet présentant une forme variable. Autrement dit, par crochet on entend aussi bien une pièce recourbée ou en ensemble de pièce présentant une forme recourbée pouvant venir se suspendre au filin ou pouvant recevoir le filin. On entend également une attache mobile présentant des pattes pouvant être écartées et resserrées de manière à pouvoir recevoir le filin et respectivement le retenir. Dans la position d'interception, le crochet doit présenter une ouverture qui intercepte la surface de l'eau. Sur la réalisation des figures, le crochet 5 est fixé sur la partie supérieure H de l'engin 1 et s'étend au dessus de l'engin 1 selon l'axe z. Ce crochet 5 est représenté plus en détail sur la figure 3a. Il comprend 20 deux pattes 51, 52 espacées de sorte à délimiter une ouverture 53. Les pattes sont immobiles l'une par rapport à l'autre ce qui facilite la mise en oeuvre du crochet. Autrement dit, le crochet présente une forme fixe prédéterminée. Le crochet 5 comprend une forme en V, couché sur la figure 1, apte à 25 recevoir le filin 3. Autrement dit, les pattes 51, 52 sont reliées l'une à l'autre de façon à former un V. Dans une autre réalisation représentée sur la figure 3b, le crochet 50 présente un profil présentant une forme de couple longitudinale d'un entonnoir fermé au niveau de son extrémité la moins large. Autrement dit, il 30 présente deux pattes 501, 502 délimitant une ouverture 53 reliées par une liaison 503 présentant deux pattes de liaison 504, 505. Chacune des pattes 501, 502 est liée à une patte de liaison. L'espacement entre les pattes de liaison 504, 505 est plus faible qu'entre les pattes 501, 502. Cette forme permet d'améliorer le blocage de la butée 6 qui sera décrite par la suite dans 35 le crochet 5. Sur la figure 3b, l'élément de liaison présente une forme en U.

Avantageusement, comme représenté sur la figure 1, le crochet 5 est ouvert vers l'avant AV de l'engin 1 lorsqu'il se trouve dans sa position d'interception. Cette configuration permet de pouvoir récupérer simplement l'engin sous-marin 1 puisqu'on peut le récupérer en marche avant comme 5 cela est représenté sur les figures 4 et 5. En effet, une méthode pour récupérer l'engin sous-marin 1 dans ce cas consiste à le faire remonter à la surface de l'eau à l'arrière du bateau et à le faire avancer en direction du filin 3 jusqu'à capturer le filin flottant 3 dans le crochet 5. Il vient alors s'accrocher au filin 3 lorsque les moyens d'accrochage 5 l'interceptent. La facilité de la 10 récupération est également favorisée par le positionnement du crochet 5 essentiellement dans un plan x, z puisqu'il suffit de piloter l'engin 1 sous marin vers l'avant tout droit pour venir intercepter le filin. Sur la réalisation des figures, le crochet 5 s'étend essentiellement dans un plan formé par l'axe z et un axe appartenant au plan x, y qui est, ici 15 l'axe x lorsqu'il se trouve dans la position d'interception. Autrement dit, il s'étend uniquement sur son épaisseur, selon un axe perpendiculaire au plan x, z. Sur la réalisation de la figure 1, les pattes 51, 52 s'étendent essentiellement dans le plan x, z. 20 Le dispositif selon l'invention comprend également des moyens de retenue permettant de retenir les moyens d'accrochage 5 sur le filin 3 lorsque l'engin sous-marin 1 est accroché au filin 3 de façon à transformer l'engin sous-marin 1 en corps remorqué par le navire 2. Autrement dit, les moyens de retenue permettent de fixer la position 25 des moyens d'accrochage 5 par rapport au filin 3 de façon à transformer l'engin sous-marin 1 en corps remorqué par le navire 3. Sur la réalisation des figures, les moyens de retenue comprennent une butée 6 faisant saillie sur le filin et sur laquelle le crochet 5 est apte à venir en appui lorsqu'il accroche l'engin sous-marin au filin 3. C'est le V et 30 plus particulièrement le fond du V qui vient en appui sur la butée 6. La butée 6 est avantageusement réalisée dans un matériau présentant une densité inférieure à la densité du liquide dans lequel l'engin 1 évolue de manière à ne pas faire couler le filin 3. La butée 6 est avantageusement réalisée en polyéthylène.

Une fois que le crochet 5 a intercepté le filin 3 comme représenté sur la figure 5, lorsque le navire 2 avance et/ou lorsque le treuil 20 enroule le filin 3, la butée 6 ou protubérance vient se bloquer dans le crochet 5 et transforme ainsi l'engin autonome 1 en corps remorqué par le navire 2.

Avantageusement, la butée 6 est agencée à l'extrémité du filin 3. Cela permet de faciliter la récupération de l'engin sous-marin 1 puisque l'on peut le récupérer sur toute la longueur du filin 3. Par ailleurs, le remorquage du filin est certain une fois que l'accrochage est réalisé, ce qui ne serait pas le cas si la buté était agencée ailleurs sur le filin 3.

Sur les réalisations des figures, la butée 6 fait saillie à la surface du filin 3 sur toute la circonférence du filin 3. Cela permet de s'assurer que la butée vienne se bloquer dans le crochet 5 et ne s'en échappe pas lorsque le navire avance ou lorsque le treuil 20 enroule le filin 3 quelque soit la forme du crochet 5.

En variante, ce sont les moyens d'accrochage 5 qui comprennent les moyens de retenue. C'est, par exemple, le cas lorsque les moyens d'accrochage comprennent un crochet sous forme d'une pince présentant une position écartée permettant de recevoir le filin et une position resserrée dans laquelle la pince enserre le filin 3 de manière à rester à une position fixe par rapport au filin 3. Dans un premier mode de réalisation, le crochet 5 occupe une position fixe par rapport à l'engin remorqué 1. Autrement dit, il est solidaire de l'engin remorqué. Ce mode de réalisation présente l'avantage d'être simple à mettre en oeuvre. Dans ce cas, le crochet 5 occupe la position d'interception par rapport à l'engin sous-marin 1. Avantageusement, comme visible sur la figure 1, les moyens d'accrochage et les moyens de retenue 6 sont agencés de façon que lorsque le filin exerce un effort de traction selon un axe horizontal sur le crochet 5 (par exemple lorsque le navire avance), cet effort est appliqué derrière le centre de tramée hydrodynamique de l'engin 1 selon l'axe x. Par centre de tramée hydrodynamique, on entend le point virtuel d'application de tous les efforts de résistance hydrodynamique sur l'engin I. L'axe horizontal est défini dans un référentiel terrestre, il s'agit d'un axe parallèle à la surface de l'eau lorsqu'elle est calme.

Avantageusement, le crochet 5, ou au moins la forme en V du crochet 5, s'étend derrière le centre de tramée hydrodynamique selon l'axe x. Si la butée est dimensionnée pour venir en appui sur le fond du V, c'est le fond du V qui doit se trouver derrière le centre de tramée hydrodynamique selon l'axe X. Avec cet agencement, l'engin sous-marin 1 vient intercepter et s'accrocher au filin 3 en marche avant, comme visible sur les figures 4 et 5. Lorsque le treuil 20 enroule le filin 3, le filin 3 glisse dans le crochet 5 qui vient alors en butée contre la butée 6. Lorsque le treuil 20 continue à enrouler le filin 3, les effets combinés de l'effort de traction exercé par le filin 3 sur le crochet, et présentant une composant horizontale non nulle, et de la traînée aérodynamique exercée par l'eau sur l'engin font pivoter l'engin sous-marin 1 et le crochet 5, solidaires l'un de l'autre, autour d'un axe vertical. L'engin 1 vient naturellement s'orienter avec son arrière AR face au navire 2.

Il faut noter que cette dernière situation est la situation inverse de celle qui est représentée sur les figures 7 et 8. Comme l'arrière AR de l'engin 1 fait face au navire 2, l'engin 1 est récupéré par le navire 2 en marche arrière. Quand il arrive au niveau du navire 2, il vient glisser sur le plan incliné 22 dont est muni le navire 2. Le plan incliné 22 est agencé de manière à ce que l'engin vienne glisser dessus lorsqu'il sort de l'eau sous l'effet d'un effort de traction, présentant une composante horizontale non nulle, exercé par le filin 3. Il est ainsi bien orienté (avant AV de l'engin 1 face à la mer) pour la prochaine mission puisqu'il peut partir du navire directement en marche avant. Cette configuration facilite donc une opération ultérieure de mise à la mer de l'engin sous-marin 1. En variante, le crochet 5 n'occupe pas une position fixe par rapport à l'engin sous-marin 1. Il est, par exemple, monté pivotant par rapport à l'engin 1 autour de l'axe z. Il est, par exemple, fixé à l'engin par une liaison pivot.

Avantageusement, le dispositif comprend des moyens permettant de positionner le crochet 5 relativement à l'engin 1 de manière stable dans une position d'interception lorsque l'engin 1 est autonome. Ces moyens comprennent, par exemple, au moins un ressort de rappel agencé de manière à rappeler le crochet dans une position de réception qui est par exemple celle représentée sur les figures 1, 4 et 5. L'homme du métier pourrait utiliser d'autres moyens pour réaliser cette fonction. En variante, les moyens d'accrochage sont agencés de façon que le crochet 5 se positionne relativement à l'engin 1 de manière stable dans une position d'interception dépendant de la direction et du sens de déplacement de l'engin sous-marin 1 sous l'eau. Il présente, par exemple, la forme d'une girouette hydrodynamique qui, a tendance à le positionner essentiellement dans un plan formé par l'axe z et un axe compris dans le plan x, y parallèle à la direction du déplacement de l'engin (axe x lorsque l'engin avance selon l'axe x) et de façon à être ouvert dans le sens de déplacement du véhicule sous l'effet de l'écoulement de l'eau. Avantageusement, le dispositif comprend des moyens, comprenant par exemple un ressort ou tout autre moyen, permettant d'immobiliser le crochet 5, dans la position imposée par le mouvement de l'engin, par rapport à l'engin 1 avant que l'engin ne s'immobilise. Le crochet 5 conserve alors cette position lorsque l'engin 1 s'immobilise. La position d'interception représentée sur les figures 1, 4 et 5 est la position prise par le crochet 5 lorsque l'engin sous-marin avance en marche avant. Lorsque l'engin 1 est accroché au filin 3, comme visible sur la figure 5, et lorsque le treuil 20 enroule le filin 3, le crochet 5 vient en butée contre la butée 6. Lorsque le treuil 20 continue à enrouler le filin 3, l'effort de traction exercé par le filin 3 sur le crochet 5 selon un axe horizontal, le fait pivoter par rapport à l'engin 1 autour de l'axe z. Cela permet d'éviter que la protubérance ne s'échappe du crochet 5. A la fin de cette opération, le crochet 5 s'étend essentiellement dans un plan comprenant l'axe selon lequel l'effort de traction est appliqué, comme visible sur la figure 6. Le crochet 5 et les moyens de retenus sont agencés de façon que lorsque le crochet occupe la position visible sur la figure 6 et que filin 3 exerce un effort de traction présentant une composant non nulle selon un axe horizontal sur le crochet 5, cet effort soit appliqué devant le centre de tramée hydrodynamique du navire 1 selon l'axe x. Par exemple, le crochet 5 s'étend devant ce centre de tramée, quelque soit la position qu'il occupe en pivotant autour de l'axe z. Avec ce montage, lorsque le treuil 20 enroule le filin 3, les effets combinés de l'effort exercé par le filin 3 sur le crochet et de la traînée aérodynamique exercée par l'eau sur l'engin fait pivoter l'engin sous-marin 1 par rapport au filin 3 autour d'un axe vertical et le crochet 5 par rapport à l'engin et l'avant AV de l'engin 1 s'oriente naturellement face au navire 2 comme visible sur la figure 7.

En variante, le crochet 5 et les moyens de retenus pourraient être agencés de façon que lorsque filin 3 exerce un effort de traction selon un axe horizontal (dans un référentiel terrestre) sur le crochet 5 (par exemple lorsque le navire avance), cet effort soit appliqué derrière le centre de tramée hydrodynamique du navire 1 selon l'axe x. L'engin 1 s'orienterait alors naturellement avec l'arrière AR face au navire 2 de façon à positionner le centre de tramée hydrodynamique derrière le point de traction. Avantageusement, le crochet 5 est mobile en rotation par rapport à l'engin 1 autour d'un quatrième axe de rotation x4 parallèle au plan x, y et visible sur les figures 6, 7 et 9.

Comme visible sur la figure 9, le dispositif selon l'invention peut comprendre des moyens 21 pour hisser le filin 3 et l'engin 1 qui y est accroché. Ces moyens comprennent, par exemple, une poulie 23, suspendue à un portique 24 s'étendant au-dessus du pont du navire 2 et, dans laquelle coulisse le filin 3.

Lorsque les moyens 21 pour hisser le filin 3, viennent hisser le filin 3, l'effort de traction vertical exercé par le filin 3 sur le crochet 5 entraîne le pivotement du crochet 5 par rapport à l'engin 1 autour du quatrième axe de rotation x4. Cela permet d'empêcher que le filin ne quitte le crochet 5 lors du hissage de l'engin sous marin 1. Le filin 3 et la butée 5 restent en effet en appui sur le fond du V. Ce montage permet de conserver l'orientation du plan x,y par rapport à la surface de l'eau lorsque l'on vient le hisser si l'engin sous-marin est correctement équilibré. En variante, le crochet 5 est monté pivotant par rapport à l'engin 1 autour de l'axe z. Il est également monté pivotant par rapport à l'engin 1 autour du quatrième axe x4. Le crochet 5 est alors, par exemple, monté sur l'engin au moyen d'une liaison rotule qui présente en outre l'avantage de limiter les efforts qui sont exercés par le crochet 5 sur l'engin 1 lorsque l'on vient hisser l'engin I.

Avantageusement, l'engin 1 présente une densité inférieure à la densité du liquide dans lequel il évolue. Dans ce cas, lorsque les moyens de pilotage 100 commandent les moyens de propulsion de manière à stopper toute propulsion de l'engin 1, ou en cas d'avarie, l'engin 1 remonte 5 automatiquement partiellement à la surface sous l'effet de la poussée d'Archimède. Le crochet 5 est avantageusement agencé de façon que lorsque l'engin sous-marin 1 remonte à la surface en l'absence de propulsion, il se retrouve de part et d'autre de la surface de l'eau ou du filin 3. C'est par exemple le cas sur la réalisation des figures dans laquelle le 10 crochet s'étend au-dessus de la partie supérieure H de l'engin 1. Aucune intelligence supplémentaire n'est donc nécessaire pour remorquer l'engin sous-marin hormis des moyens de pilotage permettant de stopper la propulsion lorsque l'engin sous-marin n'est pas en avarie. Avantageusement, le dispositif comprend des moyens de guidage, par 15 exemple une rampe située sur l'avant AV de l'engin 1, permettant de guider le filin 3 jusque dans le crochet 5 lorsque ceux-ci ne sont pas situés partiellement au-dessus du filin. Cela favorise l'interception du filin par les moyens d'accrochage 5.

20 Avantageusement, le filin 3 est agencé de manière à pouvoir flotter sur une longueur comprise entre quelques mètres et plusieurs centaines de mètres. Plus la longueur sur laquelle le filin 3 flotte est longue, plus l'interception du filin par les moyens d'accrochage est facilitée. La forme en V du crochet 5 permet de disposer d'une ouverture de 25 taille suffisante pour intercepter aisément le filin. Le resserrement du V permet d'assurer le guidage du filin vers le fond du V et le blocage de la butée.

Claims

REVENDICATIONS1 Dispositif pour remorquer un engin sous-marin autonome (1) au moyen d'un navire (2) comprenant : - un filin (3) remorqué par le navire (2), présentant une densité inférieure à la densité du liquide dans lequel il évolue (4) et étant agencé de manière à flotter à la surface dudit liquide, - un engin sous-marin (1) auquel sont fixés des moyens d'accrochage (5), les moyens d'accrochage (5) étant agencés de manière à venir accrocher l'engin sous-marin (1) au filin (3) lorsqu'ils viennent intercepter le filin (3) flottant à la surface du liquide alors qu'ils s'étendent de part et d'autre de la surface du liquide, - des moyens de retenue (6) permettant de retenir les moyens d'accrochage (5) sur le filin (3) lorsque l'engin sous-marin (1) est accroché au filin (3) de façon à transformer l'engin sous-marin (1) en corps remorqué.
2. Dispositif selon la revendication précédente, dans lequel les moyens d'accrochage (5) sont agencés de manière à occuper, relativement à l'engin sous-marin (1), lorsque l'engin sous-marin (1) est autonome, une position d'interception stable.
3. Dispositif selon la revendication précédente, dans lequel les moyens d'accrochage comprennent un crochet (5) apte à recevoir le filin (3).
4. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel le crochet (5) est apte à occuper une position d'interception stable dans laquelle il est ouvert vers l'avant (AV) de l'engin sous-marin (1).
5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 4, dans lequel le crochet (5) est apte à occuper une position d'interception stable dans laquelle il s'étend essentiellement dans un plan perpendiculaire à un plan formé par les axes longitudinal (x) et transversal (y) de l'engin sous-marin (1).
6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel le crochet (5) est apte à pivoter, par rapport à l'engin sous-marin (1) autour d'un axe (z) sensiblement perpendiculaire au plan formé par les axes longitudinal (x) et transversal (y) de l'engin sous-marin (1).
7. Dispositif selon la revendication précédente, dans lequel les moyens d'accrochage sont agencés de façon que le crochet (5) se positionne, par rapport à l'engin (1), de manière stable dans une position d'interception dépendant de la direction et du sens de déplacement de l'engin sous-marin (1) sous l'eau.
8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 7, dans lequel le crochet (5) est apte à pivoter par rapport à l'engin sous-marin (1) autour d'un quatrième axe (x4) parallèle au plan formé par les axes longitudinal (x) et transversal (y) de l'engin sous-marin (1).
9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel le crochet (5) est monté de manière fixe par rapport à l'engin sous-marin (1) et occupe la position d'interception.
10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 9, dans lequel les moyens d'accrochage et les moyens de retenus (6) sont agencés de façon que lorsque le filin (3) exerce un effort de traction présentant une composante non nulle selon un axe horizontal sur le crochet (5), cet effort est appliqué derrière ou devant le centre de tramée hydrodynamique du navire (1) selon l'axe longitudinal (x).
11. Dispositif selon la revendication précédente, dans lequel le crochet (5) s'étend derrière ou respectivement devant le centre tramée hydrodynamique du navire (1) selon l'axe longitudinal (x).
12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 11, dans lequel le crochet (5) comprend une forme de V ou présente un profil présentant une forme de coupe longitudinale d'un entonnoir fermé au niveau de son extrémité la moins large.
13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le crochet présente une forme prédéterminée ou variable.
14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de retenue comprennent une butée (6) faisant saillie à la surface du filin (3) sur lesquels les moyens d'accrochage (5) sont aptes à venir en appui lorsqu'ils accrochent l'engin sous-marin (1) au filin (3).
15. Dispositif selon la revendication précédente, dans lequel la butée (5) est agencée à l'extrémité du filin (3).