KR20210054918A - Rov의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템 - Google Patents

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서정민
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백승재
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신희철
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Abstract

ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템는, 통신부, 감지부, 촬영부 및 추진부를 구비하여 수중 또는 해저에서 작업 가능하도록 된 2개 내지 n개의 알오브이(ROV)들 중에서, 하나의 알오브이(ROV)가 테더 케이블에 의해 모선 또는 모선과 연결된 허브와 연결되고, 상기 모선 또는 허브와 연결된 첫 번째의 상기 알오브이(ROV)와 나머지 알오브이(ROV)들이 서로 설정된 거리를 유지하여 보조 테더 케이블에 의해 서로 직렬로 연이어 연결되며, 직렬 연결된 각각의 상기 알오브이(ROV)들이 상기 촬영부로 촬영하여 획득한 서로에 대한 영상자료를 상기 테더 케이블 및 보조 테더 케이블을 통하여 수신하도록 이루어져 상기 모선에 마련되는 통합제어부를 포함하고, 상기 통합제어부는, 상기 영상자료를 토대로 상기 알오브이(ROV)들의 위치, 작업정도 및 자세를 포함하는 상태를 파악하여 각 상기 알오브이(ROV)들을 제어하도록 된 것을 특징으로 한다.

Description

ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템{INFINITELY EXPANDABLE SERIAL CONNECTION SYSTEM OF REMOTELY OPERATED VEHICLE}
본 발명은 ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 해중 또는 해저에서 운용되는 2개 이상의 ROV(무인잠수정 또는 수중로봇 등을 포함한 수중작업모듈)들을 하나의 케이블로 직렬 연결함으로써 각 ROV의 상태나 작업정도 등을 신속하고 정확하게 파악할 수 있고, 각 ROV의 통합운영이 용이하게 이루어질 수 있는 ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, ROV(ROV : Remotely Operated Vehicle - 수중로봇이나 무인잠수정 등)는 무인 수중 작업을 위한 장비이다. 이러한 ROV는 수중작업을 수행함에 필요한 각종 센서, 항법장치, 카메라 등과 같은 다양한 형태의 부대 장치들을 구비한다.
이러한 ROV는, 테더 케이블(Tether Cable)에 의해 수면의 모선과 연결되고, 테더 케이블을 통해 수면의 모선에서 ROV로 전력이 전달되거나 ROV가 감지한 데이터와 영상 데이터가 모선으로 전송된다.
이러한 ROV의 종래기술로서, 대한민국등록특허 제10-0882397호(공고일자 : 2009.02.05)에는 수중이나 해저에서 케이블이나 파이에 접근하여 작업할 수 있는 무인잠수정 또는 수중로봇(ROV)가 개시되어 있다.
다른 종래기술로서, 대한민국등록특허 제10-1323824호(공고일자 : 2013.10.31)에는, 수중 로봇 운용 장치가 개시되어 있다. 이러한 수중 로봇 운용장치는, 이동수단을 구비하고 관절이 있는 팔을 구비하여 해저나 수중에서 케이블이나 파이프에 접근하여 작업하도록 된 것이다.
그러나, 이러한 종래기술에 의한 ROV는, 허브나 모선에 각각 독립적으로 각 케이블에 의해 연결되어 있음으로써, ROV의 운용 비용이 증가하고 효율성이 저하되는 문제점이 있었다.
또한, 하나의 허브나 모선에 다수개의 ROV가 각각의 케이블에 의해 연결되어 작업함으로써, 각 ROV의 케이블이 서로 엉킬 수 있는 문제점이 있었다.
. 대한민국등록특허 제10-0882397호(공고일자 : 2009.02.05) . 대한민국등록특허 제10-1323824호(공고일자 : 2013.10.31)
본 발명의 목적은, 해중 또는 해저에서 운용되는 2개 이상의 알오브이(ROV)들을 하나의 케이블로 직렬 연결함으로써 각 알오브이(ROV)의 상태나 작업 정도 등을 신속하고 정확하게 파악할 수 있고, 각 알오브이(ROV)의 통합운영이 용이하게 이루어질 수 있는 알오브이(ROV)의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 통신부, 감지부, 촬영부 및 추진부를 구비하여 수중 또는 해저에서 작업 가능하도록 된 2개 내지 n개의 알오브이(ROV)들 중에서, 하나의 알오브이(ROV)가 테더 케이블에 의해 모선 또는 모선과 연결된 허브와 연결되고, 상기 모선 또는 허브와 연결된 첫 번째의 상기 알오브이(ROV)와 나머지 알오브이(ROV)들이 서로 설정된 거리를 유지하여 보조 테더 케이블에 의해 서로 직렬로 연이어 연결되며, 직렬 연결된 각각의 상기 알오브이(ROV)들이 상기 촬영부로 촬영하여 획득한 서로에 대한 영상자료를 상기 테더 케이블 및 보조 테더 케이블을 통하여 수신하도록 이루어져 상기 모선에 마련되는 통합제어부를 포함하고, 상기 통합제어부는, 상기 영상자료를 토대로 상기 알오브이(ROV)들의 위치, 작업정도 및 자세를 포함하는 상태를 파악하여 각 상기 알오브이(ROV)들을 제어하도록 된 것을 특징으로 하는 ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템에 의해 달성된다.
상기 촬영부는, 서로 마주보는 알오브이(ROV)의 상태를 서로 촬영하도록 서로 마주보는 면에 각각 설치되는 수중 카메라들로 이루어질 수 있다.
상기 알오브이(ROV)들에는, 상기 보조 테더 케이블을 감거나 풀어 이웃하는 다음의 알오브이(ROV)를 선택적으로 견인하기 위한 윈치가 각각 마련될 수 있다.
상기 알오브이(ROV)들에는, 다음의 알오브이(ROV)에 일단이 연결된 견인 케이블을 구비한 윈치가 각각 마련되고, 상기 윈치는, 상기 견인 케이블을 감거나 풀어 다음의 알오브이(ROV)를 당겨 견인하거나, 상기 보조 테더 케이블의 길이가 허용하는 범위 내에서 상기 견인 케이블을 풀도록 구성될 수 있다.
본 발명에 의하면, 해중 또는 해저에서 운용되는 2개 이상의 알오브이(ROV)들을 하나의 보조 테더 케이블로 나란하게 소정의 거리를 유지하도록 직렬 연결하고, 각각의 알오브이들이 서로의 상태를 촬영하거나 상태를 감지하도록 구성함으로써 각 알오브이(ROV)의 상태나 작업 정도 등을 신속하고 정확하게 파악할 수 있을 뿐만 아니라, 각 알오브이(ROV)의 통합운영이 용이하게 이루어질 수 있는 효과를 제공할 수 있게 된다.
도 1은 종래기술에 의한 알오브이를 도시한 개략적 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템을 도시한 개략적 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시된 ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템을 설명하기 위한 블럭도이다.
도 4는 도 2에 도시된 ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템에 각 ROV를 선택적으로 견인할 수 있는 윈치가 적용된 상태를 설명하기 위한 개략적 구성도이다.
도 5는 도 4에 도시된 윈치의 다른 실시예를 도시한 개략적 구성도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세하게 설명하면 다음과 같다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
그리고, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprises)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
첨부된 도면 중에서, 도 2는 본 발명에 따른 ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템을 도시한 개략적 구성도이고, 도 3은 도 2에 도시된 ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템을 설명하기 위한 블럭도이다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템(10)은, 통신부(20), 감지부(30), 촬영부(40) 및 추진부(50)를 구비하여 수중 또는 해저에서 작업 가능하도록 된 2개 내지 n개의 알오브이(ROV : Remotely Operated Vehicle - 이하에서는 '알오브이'로 함.)들 중에서, 하나의 알오브이(R1)가 테더 케이블(62)에 의해 모선(60) 또는 모선(60)과 연결된 허브(도시되지 않음)와 연결되고, 모선(60) 또는 허브와 연결된 첫 번째의 알오브이(R1)와 나머지 알오브이(R2,R3,Rn)들이 서로 설정된 거리를 유지하여 하나의 보조 테더 케이블(64)에 의해 서로 직렬로 연이어 연결된 것이다.
이를 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
각각의 알오브이(R1,R2,R3,Rn)에는, 제어신호를 수신하고 감지신호를 송신하기 위한 통신부(20)가 구비되고, 수온, 염도, 조류방향, 수심 등을 감지하도록 각각의 센서들을 구비한 감지부(30)와, 작업영역은 물론 이웃하는 알오브이(R1,R2,R3,Rn)의 상태를 촬영하기 위한 다수의 수중 카메라(42)들로 이루어진 촬영부(40)와, 해저면을 이동하거나 수중을 유영하기 위한 추진부(50)를 각각 구비한다. 여기서, 감지부(30)와 통신부(20) 및 추진부(50)는 공지된 기술이므로 상세한 설명은 생략한다.
다만, 촬영부(40)의 각 수중 카메라(42)들은, 도 2에 도시된 바와 같이, 서로 마주보는 알오브이(R1,R2,R3,Rn)의 상태를 서로 촬영하도록 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)의 서로 마주보는 면에 각각 설치되는 것이 바람직하다. 이러한 설치구조에 의해 첫 번째 알오브이(R1)와 그 다음에 배치된 두 번째 알오브이(R2)는 서로를 촬영하여 상대 알오브이(R1,R2)의 상태 이미지를 획득할 수 있고, 두 번째 알오브이(R2)와 세 번째 알오브이(R3)는 서로를 촬영하여 상대 알오브이(R2,R3)의 상태 이미지를 획득할 수 있는 것이다. 이와 같이 각각의 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들이 서로 촬영하여 상태 이미지를 획득하도록 구성됨으로써, 일렬로 직렬 연결된 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들의 상태를 실시간으로 파악할 수 있게 된다.
이러한 각각의 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들은 보조 테더 케이블(64)들에 의해 일렬로 직렬 연결된다. 테더 케이블(62)이나 보조 테더 케이블(64)은 통신, 전원 공급 및 견인이 가능하도록 구성된다. 즉, 견인 와이어에 통신 케이블과 전원공급 케이블이 결합된 구조를 갖는다.
한편, 본 발명에 따른 직렬연결 시스템(10)은, 직렬 연결된 각각의 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들이 촬영부(40)의 각 수중 카메라(42)들로 촬영하여 획득한 서로에 대한 영상자료, 즉 서로 마주보는 알오브이(R1 및 R2, R2 및 R3 등)들에 대한 영상자료를 테더 케이블(62) 및 보조 테더 케이블(64)을 통하여 수신하도록 이루어져 모선(60)에 마련되는 통합제어부(70)를 더 포함한다.
이러한 통합제어부(70)는, 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)에 탑재된 촬영부(40)로부터 획득된 영상자료를 토대로 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들의 위치, 작업정도 및 자세(정상적인 자세인지 아닌지에 대한 정보)를 포함하는 상태를 파악하여 각 상기 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들을 제어하도록 구성된다.
이와 같이, 각각의 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들이 테더 케이블(62)과 보조 테더 케이블(64)들에 의해 소정의 거리를 유하여 일렬로 직렬 연결됨으로써, 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들의 감지정보, 촬영정보 및 자세정보를 쉽고 정확하게 획득할 수 있게 된다.
특히, 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들에 구비된 촬영부(40)의 각 수중 카메라(42)들이 마주보는 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들을 촬영하게 되므로, 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들의 자세 및 상태를 실시간으로 확인할 수 있게 된다.
또한, 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들이 하나의 테더 케이블(62)과 보조 테더 케이블(64)에 의해 전원공급과 통신 등이 이루어짐으로써, 별도의 전원공급 케이블이 불필요하게 되고, 동일한 통신방식을 사용할 수 있음으로써 각각의 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들이 각각의 채널을 할당받게 되어 통합제어부(70)에 각 채널을 제어하여 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들의 통합운영이 가능하게 된다.
또한, 각각의 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들이 하나의 테더 케이블(62)과 보조 테더 케이블(64)에 의해서만 일렬로 직렬 연결됨으로써, 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들을 연결하는 보조 테더 케이블(64)이 꼬이는 현상이 방지될 수 있다.
한편, 도 4는 도 2에 도시된 ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템에 각 ROV를 선택적으로 견인할 수 있는 윈치가 적용된 상태를 설명하기 위한 개략적 구성도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 다른 실시예에 따른 ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템(10)은, 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들에, 보조 테더 케이블(64)을 감거나 풀어 이웃하는 다음의 알오브이(R2,R3,Rn)를 선택적으로 견인하기 위한 윈치(80)가 각각 마련된 것을 제외하고는 전술한 실시예와 같다.
윈치(80)는, 보조 테더 케이블(64)의 일부를 드럼에 감거나 풀도록 구성된다. 이때, 보조 테더 케이블(64)은 윈치(80)에 마련되는 커넥터에 의해 전기적으로 이웃하는 보조 테더 케이블(64)과 연결될 수 있다. 즉, 윈치(80)의 드럼에 구비되는 회전형 커텍터에 보조 테더 케이블(64)의 일단이 브러쉬 접속자 등을 통하여 전기적으로 접속되고, 다른 보조 테더 케이블의 타단이 윈치(80)에 마련되는 고정형 커넥터에 연결됨으로써, 이웃하는 알오브이(R1,R2)들은 서로 전기적으로 연결됨과 동시에, 첫 번째 알오브이(R1)의 윈치(80) 작동으로 두 번째 알오브이(R2)가 견인될 수 있는 것이다.
이와 같이, 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들에 윈치(80)가 구비됨으로써, 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들을 회수하거나, 자세가 불안정한 알오브이를 견인할 수 있게 된다.
또한, 도 5는 도 4에 도시된 윈치의 다른 실시예를 도시한 개략적 구성도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 또 다른 실시예에 따른 ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템(10)은, 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들에, 다음의 알오브이에 일단이 연결된 견인 케이블(82)을 구비한 윈치(80)가 각각 마련된 것을 제외하고는 전술한 실시예와 같다. 즉, 보조 테더 케이블(64)과는 별개의 견인 케이블(82)을 구비한 윈치(80)가 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)에 구비되는 것이다.
이때, 윈치(80)는, 견인 케이블(82)을 감거나 풀어 다음의 알오브이, 예들 들면, 제1 알오브이(R1)가 제2 알오브이(R2)를 당기고, 제2 알오브이(R2)는 제3 알오브이(R3)를 당겨 견인하거나, 보조 테더 케이블(64)의 길이가 허용하는 범위 내에서 견인 케이블(82)을 풀도록 구성된다.
이와 같이, 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들에 견인 케이블(82)을 구비한 윈치(80)가 각각 구비됨으로써, 각 알오브이(R1,R2,R3,Rn)들을 연결하는 보조 테더 케이블(64)들을 윈치(80)를 통하여 전기적으로 연결하기 위한 구성이 불필요하게 된다.
앞에서, 본 발명의 특정한 실시예가 설명되고 도시되었지만 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 일이다. 따라서, 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 기술적 사상이나 관점으로부터 개별적으로 이해되어서는 안되며, 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
10 : 직렬연결 시스템 20 : 감지부
30 : 통신부 40 : 촬영부
42 : 수중 카메라 50 : 추진부
60 : 모선 62 : 테더 케이블
64 : 보조 테더 케이블 70 : 통합제어부
80 : 윈치 82 : 견인 케이블

Claims (4)

  1. 통신부, 감지부, 촬영부 및 추진부를 구비하여 수중 또는 해저에서 작업 가능하도록 된 2개 내지 n개의 알오브이(ROV)들 중에서, 하나의 알오브이(ROV)가 테더 케이블에 의해 모선 또는 모선과 연결된 허브와 연결되고,
    상기 모선 또는 허브와 연결된 첫 번째의 상기 알오브이(ROV)와 나머지 알오브이(ROV)들이 서로 설정된 거리를 유지하여 보조 테더 케이블에 의해 서로 직렬로 연이어 연결되며,
    직렬 연결된 각각의 상기 알오브이(ROV)들이 상기 촬영부로 촬영하여 획득한 서로에 대한 영상자료를 상기 테더 케이블 및 보조 테더 케이블을 통하여 수신하도록 이루어져 상기 모선에 마련되는 통합제어부를 포함하고,
    상기 통합제어부는, 상기 영상자료를 토대로 상기 알오브이(ROV)들의 위치, 작업정도 및 자세를 포함하는 상태를 파악하여 각 상기 알오브이(ROV)들을 제어하도록 된 것을 특징으로 하는,
    ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 촬영부는,
    서로 마주보는 알오브이(ROV)의 상태를 서로 촬영하도록 서로 마주보는 면에 각각 설치되는 수중 카메라들로 이루어지는 것을 특징으로 하는,
    ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 알오브이(ROV)들에는,
    상기 보조 테더 케이블을 감거나 풀어 이웃하는 다음의 알오브이(ROV)를 선택적으로 견인하기 위한 윈치가 각각 마련되는 것을 특징으로 하는,
    ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 알오브이(ROV)들에는,
    다음의 알오브이(ROV)에 일단이 연결된 견인 케이블을 구비한 윈치가 각각 마련되고,
    상기 윈치는,
    상기 견인 케이블을 감거나 풀어 다음의 알오브이(ROV)를 당겨 견인하거나, 상기 보조 테더 케이블의 길이가 허용하는 범위 내에서 상기 견인 케이블을 풀도록 된 것을 특징으로 하는,
    ROV의 무한확장이 가능한 직렬연결 시스템.


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