KR102302209B1 - 무인 잠수정의 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정 - Google Patents

무인 잠수정의 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정 Download PDF

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Abstract

무인 잠수정 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정이 개시된다. 무인 잠수정을 적재하고, 적재된 무인 잠수정을 진수/회수시키는 진수/회수 장치; 진수/회수 명령에 따라 상기 진수/회수 장치를 제어하는 진수/회수 제어 장치; 함정 또는 지상 운용 통제소로부터 상기 진수/회수 명령을 수신하는 무선 통신 모듈을 구성한다. 상술한 무인 잠수정 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정에 의하면, 하나의 무인 수상정에 다층 구조물에 무인 잠수정을 복수 개로 적재하고 적재된 무인 잠수정을 자동으로 진수/회수시키도록 구성됨으로써, 작전 운용성이 확장되는 효과가 있다.

Description

무인 잠수정의 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정{UNMANNED SURFACE VEHICLE WITH MULTIPLE LOADING STRUCTURES OF AUTOMATIC UNDERWATER VEHICLE}
본 발명은 무인 수상정에 관한 것으로서, 구체적으로는 무인 잠수정(automatic underwater vehicle)의 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정(unmanned surface vehicle)에 관한 것이다.
기뢰 제거, 탐지 등의 다양한 임무를 수행하는 무인 잠수정은 무인 수상정에 탑재되어 작전 지역에 배치되고, 무인 수상정에서 진수/회수되도록 구성된다.
그런데, 주로 하나의 무인 수상정에는 하나의 무인 잠수정이 탑재되어 진수/회수 작업을 수행하도록 되어 있다.
무인 자동화에 의해 진수/회수 작업과 적재가 이루어지기 때문에 복수의 무인 잠수정을 적재하거나 진수/회수 작업을 하는 것이 쉽지 않은 실정이다.
이러한 상황에서는 작전 운용성에 한계를 갖게 되는 문제점이 있다.
등록특허공보 10-1307454 등록특허공보 10-1290083
본 발명의 목적은 무인 잠수정 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정을 제공하는 데 있다.
상술한 본 발명의 목적에 따른 무인 잠수정 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정은, 무인 잠수정을 적재하고, 적재된 무인 잠수정을 진수/회수시키는 진수/회수 장치; 진수/회수 명령에 따라 상기 진수/회수 장치를 제어하는 진수/회수 제어 장치를 포함하도록 구성될 수 있다.
여기서, 함정 또는 지상 운용 통제소로부터 상기 진수/회수 명령을 수신하는 무선 통신 모듈을 더 포함하도록 구성될 수 있다.
그리고 상기 무선 통신 모듈은, 이미 진수되어 작전 중인 무인 잠수정과 무선 통신을 수행하고, 상기 무인 잠수정의 회수를 위해 상기 무인 잠수정의 위치 정보를 수신하도록 구성될 수 있다.
상술한 무인 잠수정 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정에 의하면, 하나의 무인 수상정에 다층 구조물에 무인 잠수정을 복수 개로 적재하고 적재된 무인 잠수정을 자동으로 진수/회수시키도록 구성됨으로써, 작전 운용성이 확장되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 진수/회수 장치를 나타내는 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송/적재 모듈을 나타내는 구성도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정의 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정(10)은 진수/회수 장치(100), 무선 통신 모듈(200), 위치 파악 모듈(300), 진수/회수 제어 장치(400)를 포함하도록 구성될 수 있다.
먼저 무인 수상정(10)에는 기존과 달리 다수의 무인 잠수정(20)이 적재되고, 무인 수상정(10)에서는 다수의 무인 잠수정(20)을 진수시키거나 회수시켜 적재하도록 구성될 수 있다.
이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.
진수/회수 장치(100)는 무인 수상정(10)의 후면에 구비되어 무인 잠수정(20)을 다층 구조물에 다수 개를 적재하고 다층 구조물 상의 진수 위치(A) 또는 회수 위치(B)에서 무인 잠수정(20)을 진수/회수시키도록 구성될 수 있다.
무선 통신 모듈(200)은 함정(30), 지상 운용 통제소(30) 또는 이미 진수되어 작전 중인 무인 잠수정(20)과 무선 통신을 수행하며, 함정(30) 또는 지상 운용 통제소(30)로부터 진수/회수 명령을 수신하고, 무인 잠수정(20)으로부터 위치 정보를 실시간 수신하도록 구성될 수 있다.
위치 파악 모듈(300)은 무선 통신 모듈(200)로부터 실시간 수신된 위치 정보를 파악하도록 구성될 수 있다.
진수/회수 제어 장치(400)는 무선 통신 모듈(200)에서 수신된 진수/회수 명령에 따라 진수/회수 장치(100)를 제어하도록 구성될 수 있다.
여기서, 진수/회수 제어 장치(400)는 무인 잠수정(20)의 회수 시에는 위치 파악 모듈(300)이 파악한 무인 잠수정(20)의 위치 정보에 기반하여 무인 잠수정(20)의 회수 동작을 제어할 수 있다. 필요에 따라서는 별도의 카메라(미도시)를 이용하여 회수 시 수중의 무인 잠수정(20)을 영상 인식하면서 회수를 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 진수/회수 장치를 나타내는 구성도이다.
도 2를 참조하면, 진수/회수 장치(100)는 적재/이송 모듈(101), 베이스 프레임(102), 다절 링크(103), 그립퍼(104)를 포함하도록 구성될 수 있다.
이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.
적재/이송 모듈(101)은 무인 잠수정(200)을 복수로 적재하고, 적재된 무인 잠수정(20)을 다층 구조물 상의 진수 위치(A)로 이송시키고 다층 구조물 상의 회수 위치(B)에서 무인 잠수정(20)을 회수하여 이송시켜 적재하도록 구성될 수 있다.
여기서, 적재/이송 모듈(101)은 무인 수상정(10)의 후단 및 바닥면(10a) 상에 구비될 수 있다.
베이스 프레임(102)은 무인 수상정(10)의 후단에 장착되도록 구성될 수 있다.
다절 링크(103)는 베이스 프레임(102)으로부터 연장되어 무인 잠수정(20)의 거중 동작을 수행하도록 구성될 수 있다.
그립퍼(104)는 다절 링크(103)의 끝단에 연결되어 무인 잠수정(20)에 대한 그립(grip) 동작을 수행하여 무인 잠수정(20)을 수중에 진수시키거나 수중으로부터 회수시키도록 구성될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송/적재 모듈을 나타내는 구성도이다.
도 3을 참조하면, 적재/이송 모듈(101)은 적재/이송 모듈(101)은 이송 트레이(101a), 충전 모듈(101b), 이송 레일(101c), 추락 방지막(101d), 실린더(101e)를 포함하도록 구성될 수 있다.
이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.
이송 트레이(101a)는 무인 잠수정(20)이 개별적으로 적재되도록 복수 개가 구성될 수 있다.
충전 모듈(101b)은 이송 트레이(101a)에 적재된 무인 잠수정(20)을 충전하도록 구성될 수 있다.
이송 레일(101c)은 다수의 이송 트레이(101a)를 진수 위치(A) 또는 회수 위치(B)로 이동시키도록 구성될 수 있다.
추락 방지막(101d)은 이송 트레이(101a)마다 적재된 무인 잠수정(20)의 추락을 방지하도록 구성될 수 있다.
실린더(101e)는 무인 잠수정(20)이 적재된 이송 트레이(101a)를 다층 구조물에서 상층 또는 하층으로 이송시키도록 구성될 수 있다.
실린더(101e)에 의해 무인 잠수정(20)이 올려져서 하층에서 상층으로 이동하거나 실린더(101e)에 의해 내려져서 상층에서 하층으로 이동하는 경우, 이동 전에 추락 방지막(101d)이 상승 또는 하강하면서 무인 잠수정(20)의 이송 트레이(101a)를 실린더(101e) 상에 올리거나 그로부터 내리도록 구성될 수 있다.
이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 진수/회수 장치 101: 적재/이송 모듈
101a: 이송 트레이 101b: 충전 모듈
101c: 이송 레일 101d: 추락 방지막
101e: 실린더 102: 베이스 프레임
103: 다절 링크 104: 그립퍼
200: 무선 통신 모듈 300: 위치 파악 모듈
400: 진수/회수 제어 장치

Claims (3)

  1. 다수의 무인 잠수정들을 다층 구조물 상에 적재하고, 상기 적재된 무인 잠수정들 중 하나를 진수하거나 외부의 무인 잠수정을 회수하는 진수/회수 장치;
    함정 또는 지상 운용 통제소로부터 진수 또는 회수 명령을 수신하는 무선 통신 모듈; 및
    상기 진수 또는 회수 명령에 따라 상기 진수/회수 장치를 제어하는 진수/회수 제어 장치를 포함하며,
    상기 진수/회수 장치는,
    무인 수상정의 후단의 바닥면 상에 구비되어 상기 다층 구조물 상에 상기 무인 잠수정들을 적재하며, 상기 적재된 무인 잠수정들 중 하나를 상기 다층 구조물 상의 미리 지정된 진수 위치로 이송시키며, 상기 다층 구조물 상의 미리 지정된 회수 위치에서 상기 외부의 무인 잠수정을 회수하여 적재하는 적재/이송 모듈;
    상기 무인 수상정의 후단에 장착되는 베이스 프레임;
    상기 베이스 프레임에서 연장되어 상기 적재된 무인 잠수정들 중 하나 또는 상기 외부의 무인 잠수정에 거중 동작을 수행하는 다절 링크; 및
    상기 다절 링크의 끝단에 연결되어 상기 적재된 무인 잠수정들 중 하나 또는 상기 외부의 무인 잠수정에 그립 동작을 수행하는 그립퍼를 포함하며,
    상기 적재/이송 모듈은,
    상기 무인 잠수정들이 개별적으로 적재되는 다수의 이송 트레이들;
    상기 적재된 무인 잠수정들을 충전하는 충전 모듈;
    상기 이송 트레이들을 상기 진수 위치 또는 상기 회수 위치로 이동시키는 이송 레일;
    상기 이송 트레이들 별로 상기 적재된 무인 잠수정들의 추락을 방지하는 추락 방지막; 및
    상기 이송 트레이들 중 하나를 상기 다층 구조물의 상층 또는 하층으로 이송시키는 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 잠수정 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 진수/회수 제어 장치는, 카메라를 통해 수중의 무인 잠수정을 인식하여 회수를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 잠수정 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 추락 방지막은, 상기 실린더에 의해 상기 적재된 무인 잠수정들 중 하나가 상기 상층 또는 상기 하층으로 이동하는 경우, 상기 적재된 무인 잠수정들 중 하나가 위치하는 이송 트레이가 상기 실린더 상에 올라가거나 내려가도록, 상기 이동 전에 상승 또는 하강하는 것을 특징으로 하는 무인 잠수정 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정.
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