WO2023166692A1 - 動作判定方法、動作判定システム、及び動作判定装置 - Google Patents

動作判定方法、動作判定システム、及び動作判定装置 Download PDF

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WO2023166692A1
WO2023166692A1 PCT/JP2022/009324 JP2022009324W WO2023166692A1 WO 2023166692 A1 WO2023166692 A1 WO 2023166692A1 JP 2022009324 W JP2022009324 W JP 2022009324W WO 2023166692 A1 WO2023166692 A1 WO 2023166692A1
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WO
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information
range
information indicating
motion determination
loading
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/009324
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
隆太郎 山口
Original Assignee
日本電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a motion determination method, a motion determination system, and a motion determination device.
  • Patent Literature 1 describes an unmanned forklift in which front object confirmation sensors are attached to the front end of the chassis, the front end of the carriage, the front end of the fork, and the upper end of the backrest.
  • the object confirmation sensor confirms the height of the cargo and determines whether or not to execute the work.
  • the same problem may occur not only when the device places the package on the placement location, but also when the device picks up the package from the original placement location.
  • an object of the present disclosure is to provide a motion determination method, a motion determination system, and a motion determination device that are capable of performing determinations for safely transferring an object using a mobile device.
  • the motion determination method includes acquiring object information including information about the size of the object, acquiring device information that is information on a moving device that moves the object, and moving the object with a moving device. Acquiring range information indicating a range in which an object can be moved at an action place, which is a place where an action to be placed is performed; determining if the action on the object is executable.
  • the present disclosure provides a motion determination system as a second aspect.
  • the motion determination system includes object information acquisition means for acquiring object information including information on the size of the object, and device information acquisition means for acquiring device information, which is information on a moving device that moves the object.
  • a range information acquisition means for acquiring range information indicating a range in which an object can be moved at an operation place where an operation of transferring the object by a moving device is executed; determining means for determining whether the motion for the object is executable at the motion location according to the range information.
  • the present disclosure provides a motion determination device as a third aspect.
  • the motion determination device includes object information acquisition means for acquiring object information including information about the size of the object, and device information acquisition means for acquiring device information that is information on a moving device that moves the object.
  • a range information acquisition means for acquiring range information indicating a range in which an object can be moved at an operation place where an operation of transferring the object by a moving device is executed; determining means for determining whether the motion for the object is executable at the motion location according to the range information.
  • a motion determination method capable of performing determinations for safely transferring an object using a moving device.
  • FIG. 1 is a block diagram showing one configuration example of a motion determination system according to a first embodiment
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram showing a motion determination device as one configuration example of the motion determination system of FIG. 1
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining an example of a motion determination method in the motion determination system of FIG. 1 or the motion determination device of FIG. 2
  • 2 is a block diagram showing a detailed configuration example of the motion determination system of FIG. 1
  • FIG. 5 is a side view schematically showing an example of a forklift to be controlled for motion determination by the motion determination system of FIG. 4
  • FIG. FIG. 5 is a side view schematically showing an example of a truck bed, which is an example of a motion location used for motion determination by the motion determination system of FIG.
  • FIG. 4 is a perspective view schematically showing an example of a shelf, which is an example of a motion place used for motion determination in the motion determination system of FIG. 4;
  • FIG. FIG. 5 is a flow diagram for explaining an example of a procedure for loading an object from a fork onto the bed of a truck in the motion determination system of FIG. 4;
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining an example of a procedure for picking up an object from the bed of a truck to a fork in the motion determination system of FIG. 4;
  • FIG. 11 is a flowchart for explaining an example of a procedure for loading an object from a fork onto the bed of a truck in the motion determination system according to the second embodiment;
  • FIG. 11 is a flowchart for explaining an example of a procedure for picking up an object from the bed of a truck to a fork in the motion determination system according to the third embodiment;
  • FIG. 11 is a side view schematically showing an example of a truck bed, which is an example of a motion location used for motion determination by the motion determination system according to the fourth embodiment, together with an example of a forklift.
  • FIG. 11 is a side view schematically showing an example of a truck bed, which is an example of a motion location used for motion determination by the motion determination system according to the fifth embodiment, together with an example of a forklift.
  • FIG. 21 is a block diagram showing a detailed configuration example of a motion determination system according to a sixth embodiment;
  • FIG. 21 is a block diagram showing a detailed configuration example of a motion determination system according to a seventh embodiment
  • FIG. 16 is a side view schematically showing an example of a tunnel, which is an example of an action place used for action judgment in the action judgment system of FIG. 15, together with an example of a tunnel inspection vehicle
  • FIG. 16 is a flow diagram for explaining an example of a procedure for transporting an object to an operation location by a tunnel inspection vehicle in the motion determination system of FIG. 15
  • It is a block diagram which shows the structural example of an apparatus.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a motion determination system according to this embodiment.
  • a motion determination system 1 is a system for judging motion.
  • “transfer” refers to moving and placing an object, and the transfer of the object from the moving device to the moving place and the transferring of the object from the placing place to the moving device At least one is included.
  • the transfer control system can also be called a cargo handling control system.
  • the moving device may be a moving device that includes loading means (loading unit) for loading an object, loads the object on the loading unit, and moves the object.
  • loading means for loading an object
  • loads an object means to load the object, to lift the object by gripping it at the lower side of the projecting portion of the object, or to hang the object by hooking a sling to a part of the object.
  • the loading section refers to the place where the load of the object is applied, that is, the place where the object is lifted. can also be referred to as a loading section.
  • loading the object on the fork means loading the object on the fork
  • the loading part means the fork on which the object is loaded.
  • the objects to be transported can refer to the cargo loading pallet and the cargo loaded thereon.
  • the load pallet can have a frame that forms a space into which the forks are inserted horizontally.
  • the object is the cargo itself.
  • the moving device is not limited to the example provided with a loading unit. It can also be a device comprising a part.
  • moving an object between a work site such as a loading unit and a gripping unit means moving and placing the object, and transferring the object from the moving device to the moving place. and/or transferring the object from the placement location to the mobile device.
  • a forklift will be described below as an example of a moving device, but it is not limited to this, and any device that transports objects may be used. Also, the motion determination system 1 or the transfer control system can be constructed as a system including a moving device such as a forklift.
  • the motion determination system 1 includes an object information acquisition unit (object information acquisition means) 1a, a device information acquisition unit (device information acquisition means) 1b, a range information acquisition unit (range Information acquisition means) 1c and determination section (determination means) 1d can be provided.
  • object information acquisition means object information acquisition means
  • device information acquisition unit device information acquisition means
  • range information acquisition unit range Information acquisition means
  • determination section determination means
  • the object information acquisition unit 1a, the device information acquisition unit 1b, the range information acquisition unit 1c, and the determination unit 1d can be distributed and installed in a plurality of devices, and the method of distribution is not limited.
  • the motion determination system 1 includes a device including an object information acquisition unit 1a, a device including a device information acquisition unit 1b, a device including a range information acquisition unit 1c, and a device including a determination unit 1d. can be done.
  • Each device may comprise a computing device including hardware including, for example, one or more processors and one or more memories. At least part of the functions of the parts provided in each device can be realized by one or more processors operating according to programs read from one or more memories.
  • the motion determination system 1 is constructed as one motion determination device 2 including an object information acquisition unit 1a, a device information acquisition unit 1b, a range information acquisition unit 1c, and a determination unit 1d.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a motion judging device 2 as one configuration example of the motion judging system 1 of FIG.
  • the motion determination device 2 may be configured including a computer device including hardware including, for example, one or more processors and one or more memories. At least part of the function of each unit in the motion determination device 2 can be realized by one or more processors operating according to programs read from one or more memories.
  • the motion determination device 2 can be implemented by distributing the functions of each unit to separate devices, and the method of distributing the functions is not limited.
  • the motion determination device 2 includes a device including an object information acquisition unit 1a, a device including a device information acquisition unit 1b, a device including a range information acquisition unit 1c, and a device including a determination unit 1d. can be done.
  • All of the information handled by each unit 1a can be information managed in a database format.
  • the target object information acquisition unit 1a acquires target object information including information about the size of the target object (conveyance target object) to be transported by the moving device.
  • the target object information acquisition unit 1a can acquire target object information at an arbitrary timing before execution of determination by the determination unit 1d, which will be described later.
  • the arbitrary timing can be, for example, the timing before operation of the mobile device, the timing while the mobile device is moving to the location of operation, or the timing of arrival at the location of operation.
  • Object information can also be obtained by reading information such as a bar code or an IC (Integrated Circuit) tag attached to the object with a scanner or an IC tag reader. The timing of this reading is supplemented.
  • the object when an object is transferred from a moving device to a moving place, when the object is loaded onto the moving device in the previous step, during movement after loading, or at the time of arrival at the moving place, the object is Object information reading can be performed.
  • the object information can be read at the placement location.
  • the acquisition source of the object information can be a device that manages the information, and this device can be a storage device provided inside the motion determination system 1 or an external device.
  • Information about the size of an object can be information indicating at least one of the height, width, and depth of the object.
  • the object information includes, for example, the product name, the type of object such as item, loading conditions such as fragile items that cannot be loaded on top, the destination (destination) of the object, and the source (sender) of the object.
  • the object information can also include information other than the exemplified information.
  • the device information acquisition unit 1b acquires device information, which is information about a moving device that moves an object.
  • the device information may be referred to as forklift information.
  • the acquisition source of the device information can be a device that manages the information, and this device can be a storage device provided inside the motion determination system 1 or an external device.
  • external devices include a device management system that performs management such as allocating mobile devices that carry objects.
  • the external device may include a forklift dispatch system that manages the dispatch of forklifts (allocation of transportation to forklifts).
  • the device information can include device identification information that identifies the mobile device.
  • the device information may also include information indicating the width of the load and may also include information indicating the length of the load.
  • the device information can include information indicative of the size of the load. If the mobile device is a forklift, the forklift information may include information indicating the size of the fork portion.
  • the device information can include information indicating the width of the entire mobile device. If the mobile device is a forklift, this information can be information indicating the overall width.
  • the device information indicates information indicating the length (total length) and height of the entire mobile device. It can contain information. If the mobile device is a forklift, the information indicating the height of the entire forklift can also include information indicating the height of the head guard and the mast, or the height of the higher of them. The device information can also include operating time information indicating how long the mobile device has been in operation, remaining fuel information indicating remaining fuel, and the like. Further, the device information acquisition unit 1b can acquire information that does not change (hereinafter referred to as static information for the sake of convenience) of the exemplified device information at the above arbitrary timing.
  • static information for the sake of convenience
  • the static information of the device information can also include operating time information indicating how long the mobile device has been operating, remaining fuel information indicating remaining fuel, and the like. These information can be used, for example, to select the mobile device to use for transferring the object.
  • the device information acquisition unit 1b can acquire operation information as device information after the operation.
  • Operational information may also be referred to as dynamic information, and may include information indicative of a post-operational state of the mobile device.
  • the motion information can include, for example, lift height information indicating how high the load is being lifted, and can be used to level the load in the case where the mobile device includes a mechanism for changing the horizontal orientation of the load.
  • Length information may be included to indicate the stretched length in a direction or the stretched length in the horizontal direction. If the mobile device is, for example, a reach forklift, the latter length information can refer to length information indicating the extended length of the fork or the stretched length of the reach.
  • the operation information may also include operating time information indicating how long the mobile device has been operating, remaining fuel information indicating remaining fuel, and the like in the acquisition stage.
  • the device information acquisition unit 1b can acquire operation information, for example, at predetermined time intervals. However, the device information acquisition unit 1b can also acquire operation information as information indicating the state at the stage when a predetermined operation is finished.
  • This stage includes, for example, the stage in which the mobile device has moved to an operation location, which will be described later. If the moving device is a device that includes a loading unit and an elevating unit that lifts and lowers the loading unit, this stage includes, for example, the stage when lifting the loading unit is finished, the stage when lowering the loading unit is finished, A stage in which the mobile device has moved to an operation location, which will be described later, can be cited.
  • the range information acquisition unit 1c acquires range information indicating the range in which the object can be moved at the operation location.
  • the range information acquisition source can be a device that manages the information, and this device can be a storage device provided inside the motion determination system 1 or an external device.
  • Operating locations include shelves and truck beds, but are not limited to these.
  • the “operation location” refers to a location where an object is transferred, and refers to a location where an operation of transferring an object using a moving device is executed.
  • the operation of transferring the object with the moving device can refer to the operation of dropping off or picking up the object with the moving device.
  • the "operation place” refers to the place of movement in the case of transferring an object from a moving device such as a forklift to a moving place. In some cases, it refers to the placement location.
  • the range information acquisition unit 1c also acquires location information indicating the operating location as part of the range information or as information separate from the range information.
  • the range information acquisition unit 1c only needs to acquire location information for moving to the operation location and for obtaining range information, and acquire range information for determination by the determination unit 1d. Therefore, the range information acquisition unit 1c can be configured to first acquire the location information and then acquire the range information corresponding to the acquired location information.
  • the location information can be obtained from a device that manages the information, and this device can be a storage device provided inside the motion determination system 1 or an external device.
  • the location information includes either or both of truck identification information such as a license plate and truck characteristic information indicating external characteristics of the truck as information for specifying the truck.
  • truck identification information such as a license plate and truck characteristic information indicating external characteristics of the truck as information for specifying the truck.
  • the location information can include either or both of shelf identification information such as a shelf number and location information indicating the position of the shelf as information for specifying the shelf.
  • the location information may be information indicating the number tag attached to each shelf.
  • Information for identifying a shelf can be managed in a warehouse management system provided with or connected to the motion determination system 1 .
  • the range information indicates the range in which an arbitrary object can be moved at the operation site regardless of the object, and is referred to by the determination unit 1d to determine whether the object can be transferred within the range indicated by the range information. be done. Therefore, it can be said that the range information is condition information indicating conditions for moving an arbitrary object at the operation location.
  • the operating location is the bed of a truck, if the bed does not have a ceiling, the height in the range information shall be the legal height when the truck travels on the road. can also
  • Range information when an object is placed (dropped off) at a moving location by a moving device is the range in which the object can be placed at the moving location scheduled or nominated as the placing location (loadable range). ), it can be referred to as loadable range information.
  • the loadable range information can include, for example, information indicating how high a vehicle can be stacked at an operation location, which is a planned or nominated moving location.
  • Range information when an object is picked up from the current placement location by a mobile device is information indicating the range in which the object can be picked up from the current placement location (such as loading and unloading). can be called
  • the take-out range information can include information indicating how high the device can be lifted at the operating location, which is the current placement location.
  • the range information includes information about the height of the bottom of the bed, ceiling height information indicating the ceiling height of the bed, width information indicating the width of the bed, and depth indicating the depth of the bed. It can contain information.
  • the range information in this case may be information associated with truck identification information, vehicle type, carrier, and the like.
  • the range information includes height information indicating the height of the bottom surface, height information indicating the height of the top surface, width information indicating the width, and depth information indicating the depth of the shelf. be able to.
  • the range information in this case may be information associated with the shelf number.
  • the range information can include the following information. That is, the range information can include height information indicating the height of the bottom surface, height information indicating the height of the top surface, width information indicating the width, and depth information indicating the depth of each storage area on the shelf. .
  • the range information in this case may be information associated with the number of each storage area on the shelf.
  • the determination unit 1d determines whether the transfer operation (drop-off or pickup) for the object can be executed at the operation location according to the object information, the device information, and the range information as described above. Whether or not an operation can be performed can refer to whether or not an object can be transferred at the operation location without colliding. For example, even when the mobile device performs an action such as lifting or lowering an object at the moving place, the determination unit 1d determines whether or not the mobile device will collide with the surroundings of the moving place based on the object information, the device information, and the range. Information can be used for determination.
  • each piece of information used for determination can be acquired at least prior to determination, such as before operation of the mobile device, as described above.
  • the operation information in the device information can be acquired at predetermined time intervals or each time a predetermined stage of operation is completed, as described above. Specific examples of the determination unit 1d and each information used for determination will be described later with reference to FIG. 4 and subsequent drawings.
  • FIG. 3 is a flow diagram for explaining an example of the motion determination method described above.
  • the object information acquisition unit 1a acquires object information including information about the size of the object (step S1).
  • the device information acquisition unit 1b acquires device information, which is information about the moving device that moves the object (step S2).
  • the range information acquisition unit 1c acquires range information indicating the range in which the object can be moved at the operation place, which is the place where the movement of transferring the object by the moving device is executed (step S3).
  • the order of steps S1 to S3 does not matter, and two or more steps may be executed simultaneously.
  • the determination unit 1d determines whether the above-described motion for the target object can be performed at the motion location according to the target object information, the device information, and the range information (step S4).
  • determination is made using the device information as information for determination, so it is possible to perform determination for safely transferring the object by the moving device. .
  • the object can be transferred in consideration of safety.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a detailed configuration example of the motion determination system 1 of FIG.
  • FIG. 5 is a side view schematically showing a forklift, which is an example of a controlled object for motion determination in the motion determination system 100 of FIG.
  • FIG. 6 is a side view schematically showing an example of a truck bed, which is an example of a motion location used for motion determination by the motion determination system 100 of FIG. 4, together with an example of a forklift.
  • FIG. 7 is a perspective view schematically showing an example of a shelf, which is an example of a motion location used for motion determination by the motion determination system 100 of FIG.
  • the motion determination system 100 illustrated in FIG. 4 can include one or more forklifts F, a remote control device 20 that is an example of the motion determination device 2, and one or more cameras 30.
  • the truck T in FIG. 4 is a truck having a loading platform Tc that serves as the transfer destination or transfer source illustrated here, and the transfer destination or transfer source may be a shelf instead of the truck T. .
  • a camera 30 used for remote control is connected to the remote control device 20 by wire or wirelessly.
  • the type of network for connection is not particularly limited. Networks for wireless connection, for example, 3G (3rd Generation), LTE (Long Term Evolution), 4G, 5G, local 5G, etc. networks, wireless LAN (e.g., Wi-Fi (registered trademark)) can be done. Also, a network for performing wired connection can be, for example, a wired LAN.
  • the camera 30 can be installed at one or more positions, and may be installed at a high position on the ceiling or wall indoors, or at a high position on a pole or the outer wall of the building outdoors. Although it may be installed, it may be installed on a forklift regardless of whether it is indoors or outdoors.
  • Camera 30 may be a visible light camera.
  • the camera 30 can also have a distance measurement function for grasping a position such as height during remote operation, and can be a 3D camera or the like when it is a visible light camera.
  • the camera 30 may be, for example, a laser sensor such as LiDAR (registered trademark), or an infrared ToF (Time Of Flight) camera.
  • the camera 30 can include a sensor 31 such as a light receiving element, and a communication unit 32 that transmits sensor data detected by the sensor 31 or distance data calculated therefrom to the remote control device 20 .
  • one or more forklifts F are wirelessly connected to the remote control device 20 as objects to be controlled. Although one forklift F will be described below as a controlled object, other forklifts can be similarly controlled.
  • the remote control device 20 can also be called a control device.
  • the forklift F includes a control unit 11, a communication unit 12 that wirelessly communicates with the remote control device 20, a wheel drive unit 13 that drives the wheels, a fork drive unit 14 that drives the forks, and an operation unit 15. be able to.
  • the control unit 11 can control the communication unit 12, the wheel drive unit 13, the fork drive unit 14, and the operation unit 15, and realizes the functions of the forklift F by linking each part as necessary.
  • the control unit 11 may be configured including a computer device including hardware including, for example, one or more processors and one or more memories. At least part of the functions of the parts provided in the forklift F can be realized by one or more processors operating according to programs read from one or more memories. Note that the communication unit 12 can also be configured to be directly wirelessly connected to the camera 30 .
  • the forklift F includes a lift portion Fa, which is a part of the fork drive portion 14, on the front side of its main body, a fork Fb attached to the lift portion Fa so that it can be raised and lowered, and a fork drive portion 14. and a telescoping portion Fr, which is a part thereof.
  • the lift part Fa can be composed of, for example, a lift cylinder, a lift chain, or the like, and various existing mechanisms can be applied.
  • the extensible portion Fr is a portion that connects the fork Fb and the lift portion Fa. , a mechanism for moving the fork Fb in the horizontal direction.
  • the structure and the like of this mechanism are not limited as long as it is a mechanism capable of such expansion and contraction.
  • the arrangement of the expandable portion Fr is not limited to this, and it can be provided between the lift portion Fa and the main body of the forklift F, for example.
  • the fork driving section 14 can include, in addition to the lift section Fa, the fork Fb, and the telescopic section Fr, a drive source for driving them, a circuit for receiving a control signal from the control section 11 and driving the drive source, and the like.
  • the drive source include a drive source such as a motor and an engine that provide power for raising and lowering the fork Fb with respect to the lift portion Fa, and a drive source such as a motor and engine that provide power for extending and retracting the extensible portion Fr.
  • These drive sources can be provided on the body side of the forklift F, for example.
  • the fork Fb can have a loading surface Fs on which the cargo loading pallet Cp, which is a part of the object, is loaded.
  • the cargo loading pallet Cp is equipped with an upper frame, a lower frame, and a pair of side frames connecting them, which can form one or more spaces. By inserting the fork Fb into this space, an object including the cargo loading pallet Cp, in the example of FIG. 5, the cargo loading pallet Cp and the cargo Ca loaded thereon can be loaded.
  • the lower surface Csu of the upper frame comes into contact with the loading surface Fs.
  • the upper surface Csb of the lower frame is a surface that contacts the lower surface of the fork Fb when the fork Fb is lowered.
  • some loading panlets do not include a lower frame.
  • the wheel drive unit 13 can include a circuit or the like that receives a control signal from the control unit 11 and drives the wheels for moving the entire forklift F.
  • the fork drive unit 14 can include the lift unit Fa, the extension unit Fr, the drive source, and a circuit for driving the drive source, as described above.
  • the operation unit 15 is an operation unit that receives a driving operation when the forklift F is manually operated. and a circuit that passes to unit 11 .
  • An attachment including an actuator that enables automatic operation can be attached to the operation unit 15 .
  • the control unit 11 can control the actuator via the communication unit 12 to operate the operation unit 15 to enable automatic operation. Note that if the forklift F is a forklift exclusively for autonomous movement, the operation unit 15 is unnecessary.
  • the forklift F is a forklift that includes an extendable portion Fr and a fork Fb that extends and retracts in the horizontal direction, and is called a reach forklift.
  • the forklift can also be a counter forklift in which the horizontal position of the fork Fb is fixed.
  • the remote control device 20 includes a control unit 21, a communication unit 22 that communicates with the camera 30 and the forklift F, a display unit 23 that displays operation images for remote operation, and an operation input unit 24 that operates the operation images. , can be provided.
  • the control unit 21 can control the communication unit 22, the display unit 23, and the operation input unit 24, and realizes the functions of the remote control device 20 by linking each part as necessary.
  • the control unit 21 includes a target object information acquisition unit 21a, a device information acquisition unit 21b, and a range information acquisition unit corresponding to the target object information acquisition unit 1a, the device information acquisition unit 1b, the range information acquisition unit 1c, and the determination unit 1d, respectively. 21c and a determination unit 21d. Further, the control unit 21 can include a forklift control unit 21e for controlling the forklift F. As shown in FIG.
  • the control unit 21 may be configured including a computer device including hardware including, for example, one or more processors and one or more memories. At least part of the functions of the parts provided in the remote control device 20 can be realized by one or more processors operating according to programs read from one or more memories.
  • the object information acquisition unit 21a acquires object information including information on the size of objects to be transported by the forklift F (here, the cargo loading pallet Cp and the cargo Ca).
  • the acquisition source of the object information can be, for example, a storage device inside the remote control device 20 or an external package management system connected to the remote control device 20 via the communication unit 22 .
  • the object information acquisition unit 21a can also acquire the object information from the forklift F when the information of the object currently loaded on the fork Fb is stored in the forklift F.
  • the information about the size of the object is information indicating the height of the upper frame of the cargo loading pallet Cp and the cargo Ca.
  • the device information acquisition unit 21b acquires forklift information, which is information about the forklift F that moves the object.
  • the source of the forklift information is, for example, a storage device inside the remote control device 20, or a forklift F or a vehicle dispatch (forklift dispatch) management system connected to the remote control device 20 via the communication unit 22. can do.
  • the forklift information does not include the above-described static information, but includes only operation information. That is, the forklift information here does not include information indicating the width and length of the fork Fb, the width of the platform Tc that is the operating place is larger than the width of the fork Fb, and the depth of the platform Tc is longer than the length of the fork Fb. described as. Also, here, an example is taken in which only the fork Fb of the forklift F is dropped off or picked up, since the loading platform Tc is a place where it is not necessary to move the entire forklift F in a stored state.
  • the device information acquisition unit 21b in this example acquires operation information as forklift information from the forklift F via the communication unit 22, for example, at predetermined intervals after operation.
  • the operation information can include information indicating the state of the forklift F after operation.
  • the motion information can include, for example, lift height information indicating how high the fork Fb is raised, and the length of the fork Fb extended by the telescoping portion Fr or the length of the reach resulting from the extension. It can contain indicating length information.
  • the range information acquisition unit 21c acquires location information indicating the location of operation, and acquires range information corresponding to the acquired location information.
  • Range information is information indicating a range in which an object can be moved at the operation location.
  • the source of the location information and the range information can be, for example, a storage device inside the remote control device 20 or a system connected to the remote control device 20 via the communication unit 22 .
  • This system corresponds to a truck dispatch management system when the transfer source or transfer destination is a truck T, and corresponds to a warehouse management system when the transfer source or transfer destination is a shelf.
  • the location information includes information for specifying the track T, for example, track identification information such as a license plate, and track characteristic information indicating external characteristics of the truck, or both.
  • track identification information such as a license plate
  • track characteristic information indicating external characteristics of the truck, or both.
  • the location information can include either or both of shelf identification information such as a shelf number and location information indicating the position of the shelf as information for specifying the shelf.
  • the location information may be information indicating the number tag attached to each shelf.
  • the range information in the case of placing (dropping off) an object at a moving place by the forklift F is the range where it can be placed (loadable range ) is loadable range information.
  • the loadable range information can include, for example, information indicating how high a vehicle can be stacked at an operation location, which is a planned or nominated moving location.
  • the range information when the object is picked up from the current placement location by the forklift F is take-out range information indicating the range within which the object can be taken out (loaded and unloaded, etc.) from the current placement location.
  • the take-out range information can include information indicating how high the device can be lifted at the operating location, which is the current placement location.
  • the range information includes bottom height information indicating the height H1 of the lower surface (bottom) Td of the truck T, ceiling height information indicating the height H2 of the ceiling Tu of the truck Tc, and width of the truck Tc. depth information indicating the depth Dt of the loading platform Tc.
  • the width of the loading platform Tc is the length of the loadable portion of the loading platform Tc in the direction perpendicular to the paper surface of FIG.
  • the range information in this case may be information associated with truck identification information, vehicle type, carrier, and the like.
  • the loading platform Tc can be constituted by a housing in which one surface, or two surfaces of one surface and a surface opposite to the one surface can be opened, but it can also be constructed by a frame structure.
  • the range information is height information indicating the height H1 of the bottom surface Rd, height information indicating the height H2 of the top surface Ru, width information indicating the width W1, and depth information indicating the depth D1 of the storage area.
  • the range information in this case may be information associated with the shelf number and the storage area number.
  • the shelf R and its storage area can be configured by a housing that can be opened on one side, or two sides, that is, one side and a side opposite to the one side, but can also be configured as a frame.
  • the determination unit 21d determines whether the transfer operation (drop-off or pickup operation) for the object can be executed at the operation location according to the object information, the forklift information, and the range information. As described above for the determination unit 1d, in the determination unit 21d, each piece of information used for determination can be acquired prior to determination such as before operation of the forklift. can be acquired each time the operation is completed.
  • scene A A scene in which an object is dropped off from the fork Fb (hereinafter referred to as scene A) refers to a case where the fork Fb transfers the object to a transfer location.
  • FIG. 8 is a flow chart for explaining an example of a procedure for loading an object by dropping off from the fork Fb of FIG. 6 onto the bed Tc of the truck T of FIG. 6 in the motion determination system 100 of FIG. .
  • the description of information transmission/reception via the communication unit 12, the communication unit 22, and the communication unit 32 will be omitted below.
  • the processing from the state where the fork Fb is at the lowest movable range will be explained below.
  • the operation input unit 24 of the remote control device 20 accepts an instruction to place the object on the truck T by the forklift F.
  • the installation instructions include instructions for performing installation.
  • This installation instruction can include, for example, an instruction to specify the target object, the truck T as the installation location, and the forklift F to be installed, and these instructions can be accepted before the determination by the determination unit 21d. can be done.
  • the object information acquisition unit 21a and the range information acquisition unit 21c acquire information (step S11).
  • step S11 the target object information acquisition unit 21a and the range information acquisition unit 21c acquire information indicating the height Hc of the target object (the cargo Ca and the upper frame of the cargo loading pallet Cp), the loadable height H2 of the truck T, and Get information indicating
  • the object information acquiring unit 21a acquires information indicating the height of the cargo Ca, and adds the thickness of the upper frame of the cargo loading pallet Cp stored in advance to the height to obtain the object.
  • a height Hc can be obtained.
  • the object information acquisition unit 21a manages a value obtained by adding the thickness of the upper frame of the cargo loading pallet Cp in advance as the height Hc of the cargo Ca, and acquires information indicating the height Hc of the object. can also
  • the device information acquisition unit 21b requests information indicating the lifting height Hr of the fork Fb from the forklift F, and obtains information indicating the lifting height Hr of the fork Fb from the forklift F (step S12).
  • the lifting height Hr in this example indicates the height of the upper surface of the fork Fb.
  • the order of steps S11 and S12 is not limited, such as executing step S11 after step S12, and it is sufficient that the information has already been acquired at the stage of step S13 described later. That is, the acquisition timing of various information used for determination by the determination unit 21d is not limited to the timing described in steps S11 and S12, and may be before the determination by the determination unit 21d.
  • the determination unit 21d determines whether or not the loadable height H2 of the truck T is higher than the sum of the height Hc of the object (the cargo Ca and the upper frame of the cargo loading pallet Cp) and the lifting height Hr. (Step S13). By this determination, it can be determined whether or not the head (upper surface) of the cargo Ca rubs against the ceiling Tu of the loading platform Tc of the truck T. If step S14, which will be described later, has not been performed even once, the lifting height Hr of the fork Fb obtained when the fork Fb is at the lowest point in the movable range is used for determination.
  • step S13 the forklift control unit 21e performs lift control to lift the forks Fb of the forklift F (step S14), and returns to step S12.
  • the control unit 11 drives the fork drive unit 14 to control the lift of the fork Fb, and the fork Fb is lifted.
  • the processing from the state where the fork Fb is at the lowest movable range is described. However, regardless of the height of the fork Fb when the object is to be transported, it is sufficient to determine whether to control the fork Fb to ascend or descend based on the height of the fork Fb and the height of the bottom surface Td of the loading platform Tc of the truck T. .
  • step S13 after step S14 has been passed once, a determination is made using the height after the lifting of the fork Fb is controlled as the lifting height Hr of the fork Fb.
  • step S13 the forklift control unit 21e determines whether or not the lift control in step S14 has been completed (step S15). In the case of YES in step S15, the forklift control unit 21e executes movement control of the forklift F to a position where transfer (drop-off in this example) is possible with respect to the operation place (drop-off place in this example). , the extension control of the extension/contraction portion Fr is also executed. Then, the forklift control unit 21e executes loading control (drop-off control) when the forklift control unit 21e reaches the operation place in this way (step S16), and ends the process.
  • This drop-off control can include lowering control of the fork Fb and control of at least one of movement control for pulling out the fork Fb and shortening control of the telescopic portion Fr.
  • the actual loading (drop-off) control method at the operating location is irrelevant.
  • the operator confirms the image obtained by the camera 30 and the camera (not shown) mounted on the forklift F
  • the object can be loaded by successive remote operations from the operation input unit 24. can be done.
  • the operator can perform the loading execution operation at the stage where the work is performed, so that the loading can be controlled automatically.
  • the method of moving the moving device such as the forklift F after drop-off does not matter.
  • step S15 the forklift control unit 21e performs stop control to stop the operation of loading the object onto the truck T by the forklift F (step S17).
  • step S17 the control unit 21 notifies the manager or the like of the determination result that the stacking is impossible (step S18), and the process ends.
  • a manager or the like can receive the notification on a terminal device, for example.
  • This determination result refers to the result of determination that a collision will occur.
  • the determination unit 21d determines whether or not there is an operation method that avoids a collision. Information indicating how to do this should be included.
  • the information indicating this operation method can include, for example, information indicating an operation of simply pulling out the fork Fb, an operation of just raising it, an operation of just lowering it, and the like, and to what extent it can be raised or lowered. Information indicating whether or not (information indicating the amount of operation) can also be included.
  • the order of steps S17 and S18 does not matter.
  • the operation input unit 24 of the remote control device 20 designates movement of the forklift F by operation, and the forklift control unit 21e generates a command according to the designation and transmits it to the forklift F. It can be started in the scene where The forklift F, which has received the command, moves according to the command by the control unit 11 controlling the wheel drive unit 13 and reaches the vicinity of the truck T. Alternatively, the processing example of FIG. 8 can be started when the forklift F reaches the vicinity of the truck T in this way.
  • the forklift F By equipping the forklift F with a function to acquire position information, it is possible to automatically move it to the vicinity of the truck T.
  • the forklift F is moved to the vicinity of the truck T by sequential remote control from the operation input unit 24. can also be reached.
  • the movement of the forklift F may be controlled in any way to reach the destination, although the description thereof is omitted.
  • step S13 is set to the determination process of "H2>Hc+Hr", and the next process is performed. It can be applied by reading like this. That is, it can be applied by replacing the ascending control in steps S14, S15, etc. with descending control, and replacing step S18 with the drop-off end notification.
  • step S15 and S16 are removed, that is, processing proceeds to step S17 in the case of NO in step S13.
  • the lifting height Hr can also be specified in the first command, so that it can be determined whether or not the object can be loaded according to the command. Then, if it is impossible to load, the operator performs an operation to correct the lifting height Hr, and the determination result is obtained again.
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining an example of a procedure for picking up an object from the loading platform Tc of the truck T to the fork Fb in the motion determination system 100 of FIG. Also, for the sake of simplification of explanation, the processing from the state where the fork Fb is at the lowest movable range will be explained below, but the present invention is not limited to this.
  • FIG. 9 After performing the processing example of FIG. 9 described below, the state is as shown in FIG. Although illustration of the state before execution of the processing example in FIG. 9 is omitted, FIG.
  • an operation instructing the forklift F to pick up an object from the truck T is received from the operation input unit 24 of the remote control device 20 .
  • This pick-up instruction includes an instruction to perform pick-up.
  • This pick-up instruction can include, for example, an instruction to designate the object, the truck T that is the pick-up location, and the forklift F that performs the pick-up, and these instructions can be accepted before the determination by the determination unit 21d. can be done.
  • the pick-up instruction operation is accepted, the object information acquisition section 21a and the range information acquisition section 21c acquire information (step S21).
  • the object information acquisition unit 21a and the range information acquisition unit 21c respectively indicate the height Hc of the object (the cargo Ca and the upper frame of the cargo loading pallet Cp) and the loadable range of the truck T. Get information.
  • the stackable range can be represented by heights H1 and H2 in the height direction. The height H1 is obtained to calculate the pickable position.
  • the device information acquisition unit 21b requests information indicating the lifting height Hr of the fork Fb from the forklift F, and obtains information indicating the lifting height Hr of the fork Fb from the forklift F (step S22).
  • the lifting height Hr in this example indicates the height of the upper surface of the fork Fb. Also, the order of steps S21 and S22 does not matter, for example, step S11 is executed after step S22.
  • the determination unit 21d determines whether or not the loadable height H2 of the truck T is higher than the sum of the object height Hc and the lifting height Hr (step S23). By this determination, it can be determined whether or not the head (upper surface) of the cargo Ca rubs against the ceiling Tu of the loading platform Tc of the truck T.
  • step S23 the forklift control unit 21e performs lift control to lift the fork Fb of the forklift F (step S24), and determines whether or not the pick-up possible position has been reached (step S25). Note that the determination in step S25 may be performed before the increase control in step S24.
  • the determination in step S25 can be executed based on the stackable height H1 acquired in step S21, the lifting height Hr acquired in step S22, and the pre-stored size information of the cargo loading pallet Cp.
  • the size information may include the thickness of the lower frame and the distance from the upper surface Csb of the lower frame to the lower surface Csu of the upper frame. If the lifting height Hr is greater than the sum of the loadable height H1 and the thickness of the lower frame, and is smaller than the sum of the loadable height H1, the thickness of the lower frame, and the above distance, the fork Fb can load the load. It can be determined that the fork Fb can be inserted into the pallet Cp.
  • step S25 If NO in step S25, return to step S12.
  • the control unit 11 drives the fork drive unit 14 to control the lift of the fork Fb, and the fork Fb is lifted in the same manner as in the example described in step S14.
  • the forklift control unit 21e controls the movement of the forklift F to a position where transfer (pickup in this example) is possible with respect to the operation place (pickup place in this example). to execute the expansion control of the expansion/contraction portion Fr. Then, the forklift control unit 21e executes the pick-up control when the forklift control unit 21e reaches the operation place in this way (step S26), and ends the process.
  • This pickup control can include control of at least one of movement control for inserting the fork Fb and extension control of the telescopic portion Fr, and control of raising the fork Fb.
  • the actual pick-up control method at the operating location is irrelevant.
  • the operator can pick up the object by sequential remote control from the operation input unit 24 while checking the image obtained by the camera 30 and the camera (not shown) mounted on the forklift F. can be done.
  • the operator can perform a pick-up execution operation at the stage of the operation location so that the pick-up can be automatically performed.
  • the method of moving the moving device such as the forklift F after picking up does not matter.
  • step S23 the forklift control unit 21e performs stop control to stop the operation of the forklift F picking up the object from the truck T (step S27). After that, the control unit 21 notifies the manager or the like of the judgment result that the pick-up cannot be loaded (step S28), and the process ends.
  • a manager or the like can receive the notification on a terminal device, for example.
  • This determination result refers to the result of determination that a collision will occur.
  • the determination unit 21d determines whether or not there is an operation method that avoids a collision. Information indicating how to do this should be included.
  • the information indicating the operation method can include, for example, information indicating the operation of just inserting the fork Fb, the operation of just raising it, the operation of just lowering it, and the extent to which it can be raised or lowered. Information indicating whether or not (information indicating the amount of operation) can also be included.
  • the order of steps S27 and S28 does not matter.
  • processing example of FIG. 9 can be started in a scene where a move operation command is transmitted to the forklift F or when the forklift F reaches the vicinity of the truck T, similarly to the processing example in FIG. .
  • step S23 is set to the determination process of "H2>Hc+Hr", and the next process is performed. It can be applied by reading like this. That is, it can be applied by replacing the ascending control in step S24 and the like with descending control, and replacing step S28 with the pick-up end notification.
  • step S24 to S26 are removed from the processing example of FIG. 9, and processing is executed to notify the administrator or the like that pick-up is possible if step S23 is YES.
  • the lifting height Hr can also be specified in the first command, so that it can be determined whether or not the object can be picked up according to the command. Then, if it is impossible to pick up, the operator performs an operation to correct the lifting height Hr, and the determination result is obtained again.
  • the remote control device 20 can be configured to automatically perform installation simply by designating the object to be transported and its position, the forklift F to be used for transportation, and the truck or shelf to be installed.
  • the remote control device 20 detects the position of the truck with the camera 30 or the like, and according to the information from the remote control device 20, the forklift F automatically picks up the object and loads the object on the bed of the truck. (drop-off).
  • the designation as described above can be automatically performed.
  • the motion determination system 100 can execute the process of stopping the drop-off or pick-up of the forklift F when the determination unit 21d determines that the motion is not executable. can. Further, as exemplified in steps S18 and S28, the motion determination system 100 can also execute a process of notifying the management device that manages the movement of the forklift F. FIG. This notification corresponds to an error notification.
  • the motion determination system 100 may be configured to perform either one of the stopping process and the notifying process, to perform both, or to perform neither. You can also
  • the present embodiment can also be configured to perform at least one of various application processing examples as follows.
  • the operation is performed depending on whether or not the bottom surface of the object (the bottom surface of the cargo loading pallet Cp in the example of FIG. 5) contacts the bottom surface Td of the loading platform Tc or the bottom surface Rd of the storage area of the shelf R. This is the process of determining whether or not it is executable.
  • the stackable height H1 may be acquired in step S11 in the process example of FIG. 8, and the following determination may be made in step S13. That is, the determination unit 21d determines whether or not the stackable height H1 is higher than the sum of the height Hc of the object (the cargo Ca and the upper frame of the cargo loading pallet Cp) and the lifting height Hr. By this determination, it can be determined whether or not the bottom surface of the cargo loading pallet Cp rubs against the bottom surface Td of the loading platform Tc of the truck T. In this case, in addition to the processing from the state where the fork Fb is at the bottom of its movable range, which is assumed in the processing example of FIG. It can also be applied to the case where processing is started from the above state.
  • step S23 the same determination can be made in step S23 as in the process example of FIG.
  • step S23 since an example of controlling to the pick-up possible position is given, such determination is unnecessary, but it functions effectively when the example of moving up and down to the pick-up possible position is not adopted.
  • processing from the state where the fork Fb is at the bottom of its movable range which is the premise of the processing example of FIG. It can also be applied to the case where processing is started from the above state.
  • Whether or not there is contact not only in the height direction but also in the width direction and depth direction can be determined, which will be described as a second application processing example and a third application processing example, respectively.
  • a track T or a shelf R is prepared in advance so that the object can be dropped off or picked up without contact in the width direction and the depth direction, only the height direction can be determined. good.
  • the second application processing example is processing for determining whether or not an operation is executable based on whether or not the width direction of the object touches the side wall of the loading platform Tc or the side wall of the storage area of the shelf R. is.
  • the determination unit 21d determines that the width of the loading platform Tc of the truck T or the width W1 of the storage area of the shelf R (see FIG. 7) is the width of the fork Fb and the width of the object (the width of the cargo Cp and the cargo loading pallet Cp). is longer than the larger width of ).
  • the third application processing example is processing for determining whether or not an operation can be executed based on whether or not the depth direction of the object touches the rear wall of the loading platform Tc or the rear wall of the storage area of the shelf R. .
  • the determination unit 21d may determine whether or not the depth D1 of the loading platform Tc of the truck T or the depth D1 of the storage area of the shelf R (see FIG. 7) is longer than the following value.
  • the next value above is the larger of the depth (length) Dr of the fork Fb and the depth of the object (the greater of the depth of the cargo Cp and the depth of the cargo loading pallet Cp).
  • the depth of the fork Fb can be changed by adjusting the telescopic length of the telescopic portion Fr, but since there is a limit to the telescopic length, such determination is particularly useful. By this determination, it is possible to prevent the object from colliding with the back wall of the truck T (the wall on the side of the driver's seat).
  • the determination unit 21d may determine whether drop-off or pickup is possible depending on whether or not all three information conditions indicating the size including height are satisfied.
  • the determination unit 21d may determine whether drop-off or pickup is possible depending on whether or not all three information conditions indicating the size including height are satisfied.
  • there is a sufficient margin that is, if the determination is made on the assumption that there is a sufficient margin, there is no need to consider both the upper and lower limits or all three pieces of information.
  • the determination unit 21d can perform determination as follows. That is, first, based on the object information and the forklift information, the determination unit 21d specifies the size information indicating the size necessary for the forklift F to be able to drop off or pick up the object. . Next, the determination unit 21d determines whether the object can be dropped off or picked up at the operation location according to the size information and the range information.
  • forklift information is also used as information for determination, so determination is made for safely dropping off or picking up an object with a forklift. becomes possible.
  • objects can be dropped off or picked up in consideration of safety, and as a result, it is possible to efficiently transport packages.
  • the height at which the object collides with the object can be theoretically known. operation can be performed.
  • the moving device is a forklift
  • the configuration and shape of the forklift are not limited to those illustrated, and the present invention can also be applied to moving devices other than forklifts. .
  • moving devices include a crane vehicle or a robot that hangs an object from a hole or the like provided in the object, a robot that lifts or lowers the object with an arm by gripping a handle provided on the object in the vertical direction, or an object
  • a robot capable of loading an object on an arm or the like.
  • the loading part corresponds to a sling consisting of a hook and wire, etc.
  • the sensor that detects the load amount can be installed on the winch part of the hook or wire.
  • loading an object corresponds to lifting the object by hooking it with a hanging tool under a part of the object, such as a through hole, bottomed hole, or convex portion provided in the object. do.
  • the loading section corresponds to the member below the gripping section. In this case, loading the object corresponds to placing the object on the lower member of the gripping portion and sandwiching it with the upper member of the gripping portion.
  • the loading section corresponds to a portion for loading objects, like a forklift.
  • loading an object means loading an object on an arm or the like, like a forklift.
  • the forklift F is an example of a device that includes a loading section that loads an object and an elevating means (elevating section) that elevates the loading section.
  • an elevating section that elevates the loading section.
  • Information in the height direction in the device information corresponds to information indicating the height of the loading section with respect to the reference position in the mobile device, as exemplified by the height Hr.
  • the reference position refers to a reference vertical position (for example, the bottom of the tire, that is, the ground) set outside the loading portion.
  • information in the height direction in the object information corresponds to information indicating the height of the object as exemplified by the height Hc
  • information in the height direction in the range information is exemplified by the heights H1 and H2. This corresponds to information indicating the range in the height direction.
  • the forklift F is an example of a device provided with horizontal movement means (horizontal movement section) for horizontally moving the loading section, indicated by the telescopic section Fr.
  • horizontal movement means horizontal movement section
  • the mobile device is such a device, as described in the second and third application processing examples, it may be beneficial for each piece of information to include at least horizontal information.
  • the horizontal information in the device information corresponds to information indicating the horizontal position of the loading unit with respect to the reference position in the mobile device, as exemplified by the depth Dr. Note that this reference position refers to a reference horizontal position (for example, the position of the tire, the position of the driver's seat, etc.) set other than the loading section.
  • Information in the horizontal direction in the object information corresponds to information indicating at least one of the length of depth and the length of width of the object. Further, information in the horizontal direction in the range information corresponds to information indicating at least one of the length of depth and the length of width of the storage area of the loading platform or shelf, as exemplified by depth D1 and width W1.
  • the moving device is not limited to an example having a loading unit.
  • an armed robot equipped with a clamping unit that clamps and lifts an object from both sides. , and bucket forks.
  • the types of mobile devices described above are not limited to mobile devices that move on the ground, but also include objects that move underwater or on water, such as ships and underwater drones, and objects that move in the air, such as aircraft and flying drones (flying bodies).
  • the mobile device may be a mobile robot such as an AGV (Automated Guided Vehicle).
  • the above mobile device has a function of moving by autonomous control, a function of moving by remote control or driving operation by an operator (driver), or a semi-autonomous function that has both functions. It doesn't matter if you have However, especially if the driver is equipped with a remote control function or an autonomous control function and the driver is not on board, regardless of whether the driver can board or not, there is a risk of damage to the luggage due to insufficient confirmation. However, in this embodiment, even in such a case, the possibility of damage to the luggage can be reduced.
  • the mobile device If the mobile device has a function to move by autonomous control, it will perform automatic operation (autonomous operation) based on information from various sensors installed in the mobile device. Further, the mobile device may be configured to be switchable between automatic driving and manual driving by a passenger (for example, a driver in the vehicle in the case of an automatic driving vehicle), for example. Note that the mobile device can also be referred to as a mobile object.
  • the range information acquisition unit 21c in this embodiment acquires range information at the action location specified according to the target object information.
  • This embodiment differs from the first embodiment in this respect.
  • the place of action is not determined in advance and can be specified according to the target object information.
  • FIG. 10 shows a procedure for specifying the truck T of FIG. 6 as the loading destination of the object and loading the object onto the loading platform Tc of the truck T from the forks Fb of FIG. It is a flow diagram for explaining an example of.
  • an operation for instructing the installation of an object on the truck by the forklift F is received from the operation input unit 24 of the remote control device 20 .
  • the target object information acquisition unit 21a acquires the information of the package Ca including the transport destination, which is the final destination of the target object, and the height Hc (step S31).
  • the object information including information indicating the transportation destination can be acquired from, for example, a storage device inside the remote control device 20 or an external package management system connected to the remote control device 20 via the communication unit 22.
  • the range information acquisition unit 21c determines the loadable height for trucks headed for the destination, specifically for all trucks that are not currently transporting packages and are headed toward the destination. H2 is acquired (step S32).
  • the device information acquisition unit 21b requests the forklift F to change the lifting height Hr (that is, the movable range in the height direction of the fork Fb) as information indicating the lifting height Hr of the fork Fb.
  • Information indicating the possible range is received (step S33). Note that steps S31 and S32 can be executed after step S33, or they can be executed concurrently.
  • the range information acquisition unit 21c selects candidate trucks in order from the group of trucks for which the stackable height H2 was acquired in step S32 (step S34). Then, the range information acquiring unit 21c determines whether Hr satisfying H2>Hc+Hr exists in the changeable range for the selected candidate truck and forklift F (step S35).
  • step S34 If NO in step S35, return to step S34 and select the next candidate track.
  • the order of selection in step S34 does not matter.
  • the order may be the order of the truck identification information. Alternatively, if the remaining fuel information of the trucks and the information indicating the operating time of the trucks are managed, the order may be determined based on such information. good too.
  • step S36 the range information acquisition unit 21c determines the track T for transport (step S36).
  • step S36 the operating location, which is the drop-off location, is determined as the loading platform Tc of the truck T.
  • step S37 the range information acquiring unit 21c acquires the loadable height H2 of the carrier truck, that is, the loading platform Tc of the truck T (step S37). Note that the stackable height H2 acquired in step S37 has already been acquired in step S32, and may be temporarily stored in the work memory at step S32.
  • the device information acquisition unit 21b in this embodiment identifies the forklift F according to the target object information, and acquires the forklift information, which is the device information of the identified forklift F.
  • This embodiment differs from the first and second embodiments in this respect.
  • the forklift F to be used is not determined in advance, and can be specified according to the target object information.
  • FIG. 11 is a flow for explaining an example of a procedure for identifying a forklift that picks up an object from the loading platform Tc of the truck T and picking up the object with the forks of the forklift in the motion determination system 100 according to the present embodiment. It is a diagram.
  • an operation of instructing an arbitrary forklift to pick up an object loaded on the bed Tc of the truck T is received from the operation input unit 24 of the remote control device 20 .
  • the target object information acquisition unit 21a acquires the loaded truck T and the information of the cargo Ca including the height Hc as the target object information (step S41).
  • Object information including information indicating the loaded truck T is acquired, for example, from a storage device inside the remote control device 20 or from an external package management system connected to the remote control device 20 via the communication unit 22. be able to.
  • the range information acquisition unit 21c acquires the loadable height H2 of the truck T on which the target object is loaded (step S42).
  • the device information acquisition unit 21b requests the changeable range of the lifting height Hr (that is, the movable range in the height direction of the fork) as information indicating the lifting height Hr of the fork from a plurality of forklifts, and requests the changeable range of the lifting height Hr from each forklift.
  • Information indicating the range is received (step S43). Note that steps S41 and S42 can be executed after step S43, or they can be executed concurrently.
  • the device information acquisition unit 21b sequentially selects candidate forklifts from among the forklift group for which the changeable range was acquired in step S43 (step S44). Then, the device information acquiring unit 21b determines whether Hr satisfying H2>Hc+Hr exists in the changeable range for the selected candidate forklift truck and truck T (step S45).
  • step S45 return to step S44 and select the next candidate forklift.
  • the order of selection in step S44 does not matter, it may be the order of the forklift identification information, or the order determined based on the remaining fuel information and operating time information of the forklifts if such information is managed. .
  • step S45 the device information acquisition unit 21b determines the forklift F to be used for pickup (step S46). Next, the processes of steps S22 to S28 in the process example of FIG. 9 are executed for the forklift F determined in step S46.
  • FIG. 8 the scene of picking up the object from the loading platform Tc of the truck T has been described. similarly applicable.
  • FIG. 12 is a side view schematically showing an example of the bed of a truck, which is an example of a motion location used for motion determination in the motion determination system according to the present embodiment, together with an example of a forklift.
  • the operation depends on whether or not the upper surface of the object (the upper surface of the cargo Ca in the example of FIG. 5) contacts the ceiling Tu of the loading platform Tc. It was determined whether or not it was executable. In other words, in the first embodiment, it is determined whether or not the vehicle will collide with the inner wall portion of the housing of the rack R or the loading platform Tc that constitutes the place of operation.
  • the upper surface of the object is in contact with the outer surface of the loading platform Tc, that is, whether or not the object collides with the outer wall portion.
  • the lower surface that is, the bottom surface facing the ground will be described as the outer surface, but the same applies to other outer surfaces.
  • the forklift F is provided with a distance sensor Fsc, or the rear side of the truck T is provided with a distance sensor Tsc, as shown in FIG.
  • the distance sensor may be arranged at a position where the height of the bottom surface of the cargo bed Tc at the rear of the truck T facing the ground can be measured.
  • step S13 the determination unit 21d determines not only the condition H2>Hc+Hr, but also the condition that Hc+Hr is longer than the distance measured by the distance sensor Fsc or the distance sensor Tsc. It suffices to determine whether or not the If both conditions are satisfied, the process proceeds to step S14, otherwise the process proceeds to step S15.
  • the latter condition it is possible to determine whether or not the top surface of the cargo Ca and the rear bottom surface of the truck T (the surface schematically shown by the distance sensor Tsc in FIG. 12) will not collide.
  • a distance sensor arranged so as to measure the height of the upper outer surface of the loading platform Tc can be provided. Then, in step S13, the determining unit 21d satisfies not only the condition H2>Hc+Hr, but also the condition that the value obtained by subtracting the thickness of the fork Fb from Hr is longer than the distance measured by the distance sensor Fsc or the distance sensor Tsc. It is sufficient to determine whether or not If both conditions are satisfied, the process proceeds to step S14, otherwise the process proceeds to step S15. By determining the latter condition, it is possible to determine whether or not the lower surface of the fork Fb and the rear upper outer surface of the truck T will collide. In particular, it can be beneficially applied when the process is started from a state where the fork Fb is above the upper outer surface of the loading platform Tc, for example.
  • step S23 it is determined whether not only the condition H2>Hc+Hr but also the condition that Hr is longer than the distance measured by the distance sensor Fsc or the distance sensor Tsc is satisfied. should be determined. If both conditions are met, the process proceeds to step S24, otherwise the process proceeds to step S27.
  • the process proceeds to step S24, otherwise the process proceeds to step S27.
  • a distance sensor arranged so as to measure the height of the upper outer surface of the loading platform Tc can be provided. Then, in step S23, the determining unit 21d satisfies not only the condition H2>Hc+Hr, but also the condition that the value obtained by subtracting the thickness of the fork Fb from Hr is longer than the distance measured by the distance sensor Fsc or the distance sensor Tsc. It is sufficient to determine whether or not If both conditions are met, the process proceeds to step S24, otherwise the process proceeds to step S27. By determining the latter condition, it is possible to determine whether or not the lower surface of the fork Fb and the rear upper outer surface of the truck T will collide. In particular, it can be beneficially applied when the process is started from a state where the fork Fb is above the upper outer surface of the loading platform Tc, for example.
  • FIG. 13 is a side view schematically showing an example of a truck bed, which is an example of a motion location used for motion determination in the motion determination system according to the present embodiment, together with an example of a forklift.
  • the road surface on which the forklift F moves is higher than the road surface on which the truck T moves by a height Hg, as shown in FIG. Therefore, the conditions regarding the height direction described in the first embodiment take this height Hg into account.
  • the determination unit 21d may perform determination using values converted into heights from the same reference plane for the loading platform Tc and the forklift F. In this embodiment, it is not necessary to consider the collision between the rear bottom surface of the truck T and the upper surface of the load Ca or the fork Fb, which has been described in the fourth embodiment.
  • a bridge Br separately prepared or attached to the loading platform Tc or the like is used. It is preferable that the forklift F can move above.
  • the bridge Br is arranged horizontally has been given, it can also be arranged obliquely, and even if the height Hg is zero, a long bridge Br can be arranged obliquely. Further, this embodiment can be used not only for the loading platform Tc, but also for the storage area of the shelf R in the same manner.
  • FIG. 14 is a block diagram showing a detailed configuration example of the motion determination system according to this embodiment.
  • a motion judging system 100a is a system in which functions are distributed differently from the motion judging system 100 shown in FIG.
  • the motion determination system 100a includes one or more cameras 30, a remote control device 20a, and one or more forklifts Faa.
  • the remote control device 20a includes a control unit 21, a communication unit 22, a display unit 23, and an operation input unit 24.
  • the control unit 21 is the same as the remote control device 20 shown in FIG. 4 except that the object information acquisition unit 21a, the device information acquisition unit 21b, the range information acquisition unit 21c, and the determination unit 21d are removed.
  • the forklift Faa is configured such that the control unit 11 includes an object information acquisition unit 11a, a device information acquisition unit 11b, a range information acquisition unit 11c, and a determination unit 11d.
  • the control unit 21 can control the communication unit 22, the display unit 23, and the operation input unit 24, and realizes the functions of the remote control device 20a by linking each part as necessary.
  • the object information acquisition unit 11a can acquire object information from the remote control device 20a or from outside via the remote control device 20a.
  • the device information acquisition unit 11b can acquire the forklift information managed by the forklift Faa, or acquire the forklift information of the forklift Faa from the remote control device 20a or externally via the remote control device 20a.
  • the range information acquisition unit 11c can acquire range information from the remote control device 20a or from outside via the remote control device 20a.
  • the determination unit 11d determines whether the object can be dropped off or picked up at the operation location according to the acquired object information, forklift information, and range information.
  • the forklift Faa alone can mainly achieve the necessary functions.
  • the functions are distributed, and is not limited to the configuration shown in FIG. 4 or the configuration shown in FIG.
  • all components, including camera 30, can be mounted on a forklift.
  • Functions that can be provided on the remote control device side can also be provided on a cloud server or the like.
  • FIG. 15 is a block diagram showing a detailed configuration example of the motion determination system according to this embodiment.
  • FIG. 16 is a side view schematically showing an example of a tunnel, which is an example of an operation location used for operation determination by the operation determination system 100b of FIG. 15, together with an example of a tunnel inspection vehicle.
  • the motion determination system 100b includes one or more cameras 30, a remote control device 20b, and one or more tunnel inspection vehicles Mt.
  • the motion determination system 100b replaces the remote control device 20, the forklift F, and the forklift control unit 21e in the motion determination system 100 shown in FIG. It is prepared.
  • the camera 30 can be placed inside the tunnel TN, but it can also be placed on other vehicles.
  • the arrangement of the remote control device 20b does not matter, and it can be provided in other vehicles, for example.
  • the control unit 21 of the remote control device 20b can include an inspection vehicle control unit 21f that remotely controls the tunnel inspection vehicle Mt. Further, the remote control device 20b includes, in the control section 21, an object information acquisition section 21a, a device information acquisition section 21b, a range information acquisition section 21c, and a determination section 21d. Each part is slightly different from the parts and functions of the same name in the remote control device 20 of FIG. 4, and has the following functions in this embodiment. However, in the following description, differences from the remote control device 20 of FIG. 4 will be mainly described, and descriptions of similar portions will be omitted.
  • the target object information acquisition unit 21a acquires target object information including information on the size of the target object, which is a person or a robot.
  • the robot may be an autonomously controlled robot or a remotely controlled robot.
  • the size of the object can include at least one of height, width, and depth.
  • the device information acquisition unit 21b acquires device information, which is information about a moving device that loads an object on the loading unit and moves the object.
  • the tunnel inspection vehicle Mt is an example of the moving device
  • the working deck Mb is an example of the loading section.
  • the range information acquisition unit 21c acquires range information indicating the range in which the object can be moved, that is, condition information indicating the conditions for moving the object, at the operation location, which is the location where the object is moved by the moving device.
  • the inspection target point (target point) Tar of the tunnel TN is an example of the operation location.
  • the determination unit 21d determines whether the object can perform the action at the action location according to the object information, the device information, and the range information.
  • the above operations can refer to operations, work, etc. for tunnel inspection.
  • the tunnel inspection vehicle Mt includes a control unit 41, a communication unit 42, a wheel drive unit 43, a ladder drive unit 44, and an operation unit 45, which are the control unit 11, the communication unit 12, the wheel drive unit 13, and the operation unit 45 shown in FIG. It corresponds to the fork drive section 14 and the operation section 15 .
  • the control unit 41 can control the communication unit 42, the wheel driving unit 43, the ladder driving unit 44, and the operating unit 45, and realizes the functions of the tunnel inspection vehicle Mt by linking each unit as necessary. Therefore, detailed descriptions of the functions of each part of the tunnel inspection vehicle Mt will be omitted except for the description of the ladder driving section 44 .
  • the tunnel inspection vehicle Mt is provided with a ladder Ma, and a working deck Mb is installed at the tip of the ladder Ma.
  • the ladder drive unit 44 performs a drive for changing the extension/contraction and direction of the ladder Ma. This drive is controlled via the control unit 41 by the inspection vehicle control unit 21f.
  • the shape and structure of the working deck Mb, the structure and expansion/contraction mechanism of the ladder Ma, and the like are not limited.
  • the operating location is a tunnel TN, which is an example of a location with a wall on the top side
  • the range information can include at least information indicating the height of the wall.
  • the object information includes at least information indicating the height of the object
  • the device information can include information indicating the height of the work deck Mb with respect to the reference position in the tunnel inspection vehicle Mt. Note that this reference position indicates a reference vertical position (for example, the bottom of the tire, that is, the ground) set on a place other than the working deck Mb.
  • FIG. 17 is a flowchart for explaining an example of a procedure for transporting the object Ca to the operation site by the tunnel inspection vehicle Mt in the motion determination system 100b of FIG.
  • the description of the transmission and reception of information via the communication unit 42, the communication unit 22, and the communication unit 32 will be omitted below.
  • the processing will be explained from the state where the work deck Mb is at the bottom of the movable range, but it is not limited to this.
  • any control method may be used to move the working deck Mb to the lower side of the inspection target point Tar.
  • the tunnel inspection vehicle Mt is moved by successive remote operations from the operation input unit 24. It is possible to control the expansion and contraction of the ladder Ma.
  • equipping the tunnel inspection vehicle Mt with a function of acquiring position information it is possible to automatically move the tunnel inspection vehicle Mt to the vicinity of the inspection target point Tar of the tunnel TN.
  • the object information acquisition unit 21a receives range information acquisition.
  • the part 21c acquires information. That is, the object information acquisition unit 21a and the range information acquisition unit 21c respectively acquire information indicating the height Hc of the object Ca and information indicating the height H2 of the inspection target point Tar of the tunnel TN (step S51).
  • the height Hc is set larger than the actual height by a predetermined length.
  • the inspection target point Tar is not limited to the point of the zenith TTu of the tunnel TN, and the height H2 may differ depending on the inspection target point Tar even if the distance from the entrance or exit of the tunnel TN is the same.
  • the device information acquisition unit 21b requests information indicating the lifting height Hr of the ladder Ma from the tunnel inspection vehicle Mt, and acquires information indicating the lifting height Hr of the ladder Ma from the tunnel inspection vehicle Mt (step S52). Note that the order of steps S51 and S52 does not matter, such as executing step S11 after step S12.
  • the determination unit 21d determines whether or not the height H2 of the inspection target point Tar of the tunnel TN is higher than the sum of the height Hc of the object Ca and the lifting height Hr (step S53). By this determination, it can be determined whether or not the head (upper surface) of the object Ca rubs against the inspection target point Tar of the tunnel TN. If step S54, which will be described later, has not been performed even once, the lifting height Hr of the ladder Ma obtained when the ladder Ma is at the bottom of the movable range is used for the determination.
  • step S53 the inspection vehicle control unit 21f performs ascending control to raise the ladder Ma of the tunnel inspection vehicle Mt (step S54), and returns to step S52.
  • the control unit 41 drives the ladder driving unit 44 to control the ascending of the ladder Ma, and the ladder Ma ascends.
  • the height of the ladder Ma when carrying an object in the tunnel TN does not matter as long as it is within the tunnel TN. do not have.
  • step S53 after step S54 has been passed once, determination is made using the height after the elevation of the ladder Ma is controlled as the lifting height Hr of the ladder Ma.
  • step S53 it means that the object Ca has reached the inspection target point Tar, which is the operation location, so the inspection vehicle control unit 21f executes control to stop the ascent (step S55 ).
  • step S56 the control unit 21 notifies the administrator or the like of the lifting stop (step S56), and terminates the process.
  • the administrator or the like can receive the notification through, for example, a terminal device inside the tunnel inspection vehicle Mt, inside another vehicle, inside the tunnel TN, or the like.
  • the order of steps S55 and S56 does not matter.
  • the first to third application processing examples described in the first embodiment can also be applied to this embodiment.
  • the depth D1 corresponds to the length shown in FIG. 16, and the width corresponds to the length in the direction perpendicular to the plane of FIG. 16 inside the tunnel TN.
  • the width may vary depending on the height H2 of the inspection target point Tar even if the distance from the entrance or exit of the tunnel TN is the same.
  • a tunnel inspection vehicle can safely transport a person or a robot to an inspection point.
  • the mobile device is a tunnel inspection vehicle
  • This embodiment can be applied to various types of mobile devices, such as fire trucks, that are used in situations where objects are not dropped off or picked up. However, it is possible to drop off or pick up an object at the operation site even in a tunnel inspection vehicle, a fire engine, or the like.
  • a tunnel inspection vehicle for example, a room provided in a tunnel can be used as an operating place, and in the case of a fire engine, for example, a room at a fire site can be used as an operating place.
  • a tunnel inspection vehicle, a fire engine, etc. can be mentioned as the mobile device in the first to sixth embodiments.
  • the motion determination device, the remote control device, the control unit of the forklift, the camera, etc. may be configured to include a device such as a computer.
  • FIG. 18 is a block diagram showing a configuration example of an apparatus.
  • the device 500 includes a CPU (Central Processing Unit) 510, a storage section 520, a ROM (Read Only Memory) 530 and a RAM (Random Access Memory) 540 as a control section.
  • device 500 may comprise a communication interface (IF) 550 and a user interface 560 .
  • IF communication interface
  • the device 500 can be used as a motion determination device, a remote control device, a forklift control unit, or a camera.
  • device 500 can be used as a control device inside a forklift.
  • the communication interface 550 is an interface for connecting the device 500 and a communication network via wired communication means or wireless communication means.
  • User interface 560 may include a display such as, for example, a display. Also, the user interface 560 may include input units such as a keyboard, mouse, and touch panel.
  • the storage unit 520 is an auxiliary storage device that can hold various data.
  • the storage unit 520 is not necessarily a part of the device 500, and may be an external storage device or a cloud storage connected to the device 500 via a network.
  • the ROM 530 is a non-volatile storage device.
  • a semiconductor storage device such as a flash memory having a relatively small capacity is used.
  • Programs executed by the CPU 510 may be stored in the storage unit 520 or the ROM 530 .
  • Storage unit 520 or ROM 530 stores various programs for realizing the functions of each unit in device 500 .
  • a program includes a set of instructions (or software code) that, when read into a computer, cause the computer to perform one or more of the functions described in the embodiments.
  • the program may be stored in a non-transitory computer-readable medium or tangible storage medium.
  • computer readable media or tangible storage media may include random-access memory (RAM), read-only memory (ROM), flash memory, solid-state drives (SSD) or other memory technologies, Compact Including disc (CD), digital versatile disc (DVD), Blu-ray disc or other optical disc storage, magnetic cassette, magnetic tape, magnetic disc storage or other magnetic storage device.
  • the program may be transmitted on a transitory computer-readable medium or communication medium.
  • transitory computer readable media or communication media include electrical, optical, acoustic, or other forms of propagated signals.
  • the RAM 540 is a volatile storage device. Various semiconductor memory devices such as DRAM (Dynamic Random Access Memory) or SRAM (Static Random Access Memory) are used for the RAM 540 .
  • RAM 540 can be used as an internal buffer that temporarily stores data and the like.
  • the CPU 510 expands a program stored in the storage unit 520 or the ROM 530 to the RAM 540 and executes it. The functions of the units in the device 500 can be implemented by the CPU 510 executing the program.
  • the CPU 510 may have internal buffers that can temporarily store data and the like.
  • (Appendix 1) obtaining object information including information about the size of the object; Acquiring device information, which is information of a moving device that moves the object; Acquiring range information indicating a range in which an object can be moved at an operation location, which is a location where an operation of transferring the object by a moving device is performed; and Determining whether the action on the object is executable at the action location according to the object information, the device information, and the range information;
  • a motion determination method comprising: (Appendix 2) The determining identifying area information indicating an area necessary for the mobile device to perform the action on the object based on the object information and the device information; Determining whether the action on the object is executable at the action location according to the size information and the range information;
  • the motion determination method according to appendix 1, comprising: (Appendix 3) obtaining the range information includes obtaining the range information at the action location identified according to the object information; The motion determination method according to appendix 1 or 2.
  • the moving device comprises loading means for loading the object,
  • the device information includes information indicating the size of the shipping means,
  • the motion determination method according to any one of Appendices 1 to 3. (Appendix 5) if it is determined that the operation is not executable, 5.
  • the apparatus according to any one of appendices 1 to 4, comprising executing at least one of a process of stopping the operation of the mobile device and a process of notifying a management device that manages movement of the mobile device. Action judgment method.
  • the moving device comprises loading means for loading the object, and lifting means for lifting and lowering the loading means, the device information includes information indicating the height of the cargo means with respect to a reference position in the mobile device; the object information includes at least information indicating the height of the object; The range information includes at least information indicating a range in the height direction, The motion determination method according to any one of Appendices 1 to 5.
  • the moving device comprises horizontal moving means for horizontally moving the loading means, the device information includes information indicating a horizontal position of the cargo means relative to a reference position on the mobile device; the object information includes at least information indicating the horizontal length of the object; The range information includes information indicating at least a horizontal range, The motion determination method according to appendix 6.
  • an object information obtaining means for obtaining object information including information about the size of the object;
  • Device information acquisition means for acquiring device information, which is information of a moving device that moves the object;
  • Range information acquisition means for acquiring range information indicating a range in which an object can be moved at an operation location, which is a location where an operation of transferring the object by the moving device is executed; determining means for determining whether the action for the object is executable at the action location according to the object information, the device information, and the range information;
  • a motion determination system comprising: (Appendix 9) The determination means is Based on the object information and the device information, specifying area information indicating an area necessary for the mobile device to perform the operation on the object; Determining whether the action can be performed on the object at the action location according to the size information and the range information; The motion determination system according to appendix 8.
  • the moving device comprises loading means for loading the object,
  • the device information includes information indicating the size of the shipping means,
  • Appendix 12 At least one of a process of stopping the operation of the mobile device and a process of notifying a management device that manages movement of the mobile device when the determination means determines that the operation is not executable. have the means to The motion determination system according to any one of Appendices 8 to 11.
  • the moving device comprises loading means for loading the object, and lifting means for lifting and lowering the loading means, the device information includes information indicating the height of the cargo means with respect to a reference position in the mobile device; the object information includes at least information indicating the height of the object; The range information includes at least information indicating a range in the height direction, The motion determination system according to any one of Appendices 8 to 12.
  • the moving device comprises horizontal moving means for horizontally moving the loading means, the device information includes information indicating a horizontal position of the cargo means relative to a reference position on the mobile device; the object information includes at least information indicating the horizontal length of the object; The range information includes information indicating at least a horizontal range, The motion determination system according to appendix 13.
  • an object information obtaining means for obtaining object information including information about the size of the object;
  • Device information acquisition means for acquiring device information, which is information of a moving device that moves the object;
  • Range information acquisition means for acquiring range information indicating a range in which an object can be moved at an operation location, which is a location where an operation of transferring the object by the moving device is executed;
  • determining means for determining whether the action for the object is executable at the action location according to the object information, the device information, and the range information;
  • a motion determination device for determining whether the action for the object is executable at the action location according to the object information, the device information, and the range information.
  • the determination means is Based on the object information and the device information, specifying area information indicating an area necessary for the mobile device to perform the operation on the object; Determining whether the action can be performed on the object at the action location according to the size information and the range information; 16.
  • the motion determination device according to appendix 15. the range information acquiring means acquires the range information at the action location specified according to the target object information; 17.
  • the motion determination device according to appendix 15 or 16. The moving device comprises loading means for loading the object,
  • the device information includes information indicating the size of the shipping means, 18.
  • the motion determination device according to any one of Appendices 15 to 17.
  • (Appendix 19) At least one of a process of stopping the operation of the mobile device and a process of notifying a management device that manages movement of the mobile device when the determination means determines that the operation is not executable. have the means to 19.
  • the motion determination device according to any one of Appendices 15 to 18.
  • the moving device comprises loading means for loading the object, and lifting means for lifting and lowering the loading means, the device information includes information indicating the height of the cargo means with respect to a reference position in the mobile device; the object information includes at least information indicating the height of the object;
  • the range information includes at least information indicating a range in the height direction, The motion determination device according to any one of Appendices 15 to 19.
  • the moving device comprises horizontal moving means for horizontally moving the loading means, the device information includes information indicating a horizontal position of the cargo means relative to a reference position on the mobile device; the object information includes at least information indicating the horizontal length of the object; The range information includes information indicating at least a horizontal range, 21.
  • the motion determination device according to appendix 20.
  • the moving device comprises loading means for loading the object,
  • the device information includes information indicating the size of the shipping means, 25.
  • the motion determination process includes: if it is determined that the operation is not executable, 26.
  • the moving device comprises loading means for loading the object, and lifting means for lifting and lowering the loading means, the device information includes information indicating the height of the cargo means with respect to a reference position in the mobile device; the object information includes at least information indicating the height of the object; The range information includes at least information indicating a range in the height direction, 27.
  • the moving device comprises horizontal moving means for horizontally moving the loading means, the device information includes information indicating a horizontal position of the cargo means relative to a reference position on the mobile device; the object information includes at least information indicating the horizontal length of the object; The range information includes information indicating at least a horizontal range, 27.
  • (Appendix 29) Obtaining object information, including information about the size of the object, which may be a human or a robot; Acquiring device information that is information of a moving device that loads and moves the object on loading means; Acquiring range information indicating a range in which an object can be moved at an operation location, which is a location where the object is moved by the moving device; Determining whether the object can perform an action at the action location according to the object information, the device information, and the range information; A motion determination method comprising: (Appendix 30) The operating place is a place where a wall exists on the upper surface side, The range information includes at least information indicating the height of the wall, the object information includes at least information indicating the height of the object; The device information includes information indicating the height of the cargo means with respect to a reference position on the mobile device, 29.
  • the motion determination method according to appendix 29.
  • Appendix 31 an object information acquisition means for acquiring object information including information about the size of an object, which is a person or a robot;
  • Device information acquisition means for acquiring device information, which is information of a moving device that loads and moves the object on loading means;
  • Range information acquisition means for acquiring range information indicating a range in which an object can be moved at an operation location, which is a location where the object is moved by the moving device; determination means for determining whether the object can perform an action at the action location according to the object information, the device information, and the range information;
  • a motion determination system comprising:
  • the operating place is a place where a wall exists on the upper surface side,
  • the range information includes at least information indicating the height of the wall, the object information includes at least information indicating the height of the object;
  • the device information includes information indicating the height of the cargo means with respect to a reference position on the mobile device, 31.
  • the motion determination system according to appendix 31.
  • an object information acquisition means for acquiring object information including information about the size of an object, which is a person or a robot;
  • Device information acquisition means for acquiring device information, which is information of a moving device that loads and moves the object on loading means;
  • Range information acquisition means for acquiring range information indicating a range in which an object can be moved at an operation location, which is a location where the object is moved by the moving device; determining means for determining whether the object can perform an action at the action location according to the object information, the device information, and the range information;
  • a motion determination device for acquiring object information including information about the size of an object, which is a person or a robot.
  • Device information acquisition means for acquiring device information, which is information of a moving device that loads and moves the object on loading means
  • Range information acquisition means for acquiring range information indicating a range in which an object can be moved at an operation location, which is a location where the object is moved by the moving device;
  • determining means
  • the operating place is a place where a wall exists on the upper surface side,
  • the range information includes at least information indicating the height of the wall, the object information includes at least information indicating the height of the object;
  • the device information includes information indicating the height of the cargo means with respect to a reference position on the mobile device, 34.
  • the motion determination device according to appendix 33.
  • (Appendix 35) to the computer Obtaining object information, including information about the size of the object, which may be a human or a robot; Acquiring device information that is information of a moving device that loads and moves the object on loading means; Acquiring range information indicating a range in which an object can be moved at an operation location, which is a location where the object is moved by the moving device; Determining whether the object can perform an action at the action location according to the object information, the device information, and the range information; A program that executes motion determination processing including (Appendix 36)
  • the operating place is a place where a wall exists on the upper surface side,
  • the range information includes at least information indicating the height of the wall, the object information includes at least information indicating the height of the object;
  • the device information includes information indicating the height of the cargo means with respect to a reference position on the mobile device, 35.
  • the program according to Appendix 35 The program according to Appendix 35.

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Abstract

動作判定システム（１）又は動作判定装置は、対象物情報取得部（１ａ）、装置情報取得部（１ｂ）、範囲情報取得部（１ｃ）、及び判定部（１ｄ）を備える。対象物情報取得部（１ａ）は、対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得する。装置情報取得部（１ｂ）は、対象物を移動させる移動装置の情報である装置情報を取得する。範囲情報取得部（１ｃ）は、対象物を移動装置で移載させる動作を実行させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得する。判定部（１ｄ）は、対象物情報と装置情報と範囲情報とに応じて、動作場所で対象物に対する上記動作が実行可能であるかを判定する。

Description

動作判定方法、動作判定システム、及び動作判定装置
　本開示は、動作判定方法、動作判定システム、及び動作判定装置に関する。
　装置を運転して荷物を棚やトラックの荷台等の設置場所に設置する場合には、運転者が実際に設置場所に移動してから目視で状況を確認し、その目視結果に応じて装置を動作させるように運転や作業部位の操作を行うことになる。
　そのような作業を自動で行う無人の装置も提案されている。例えば、特許文献１には、シャーシの先端、キャリッジの先端、フォークの先端、及びバックレストの上端に、前方の物体確認用センサを取り付けた無人フォークリフトが記載されている。特許文献１に記載の技術では、物体確認用センサで積荷の高さを確認し、作業を実行するか否かを判定している。
特開平１０－２７９２９７号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の技術では、積荷の高さを確認することはできるものの、実際に棚やトラックの荷台等の設置場所に載置する際には、フォークリフトの情報を考慮した判断が必要になるため、安全性を担保できるとは言えない。
　また、装置で荷物を載置場所に載置する場合に限らず、荷物を装置で荷物を元の載置場所からピックアップする場合にも、同様の問題が生じ得る。
　本開示は、上記事情に鑑み、移動装置で安全に対象物を移載するための判定を行うことが可能な動作判定方法、動作判定システム、及び動作判定装置を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本開示は、第１の態様として、動作判定方法を提供する。前記動作判定方法は、対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得すること、前記対象物を移動させる移動装置の情報である装置情報を取得すること、前記対象物を移動装置で移載させる動作を実行させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得すること、及び、前記対象物情報と前記装置情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定すること、を備える、ものである。
　本開示は、第２の態様として、動作判定システムを提供する。前記動作判定システムは、対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段と、前記対象物を移動させる移動装置の情報である装置情報を取得する装置情報取得手段と、前記対象物を移動装置で移載させる動作を実行させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得する範囲情報取得手段と、前記対象物情報と前記装置情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定する判定手段と、を備える、ものである。
　本開示は、第３の態様として、動作判定装置を提供する。前記動作判定装置は、対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段と、前記対象物を移動させる移動装置の情報である装置情報を取得する装置情報取得手段と、前記対象物を移動装置で移載させる動作を実行させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得する範囲情報取得手段と、前記対象物情報と前記装置情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定する判定手段と、を備える、ものである。
　本開示によれば、移動装置で安全に対象物を移載するための判定を行うことが可能な動作判定方法、動作判定システム、及び動作判定装置を提供することができる。
第１実施形態に係る動作判定システムの一構成例を示すブロック図である。 図１の動作判定システムの一構成例である動作判定装置を示すブロック図である。 図１の動作判定システム又は図２の動作判定装置における動作判定方法の一例を説明するためのフロー図である。 図１の動作判定システムの詳細な構成例を示すブロック図である。 図４の動作判定システムで動作判定の制御対象となるフォークリフトの一例を概略的に示す側面図である。 図４の動作判定システムで動作判定に用いる動作場所の一例であるトラックの荷台の一例をフォークリフトの一例とともに概略的に示す側面図である。 図４の動作判定システムで動作判定に用いる動作場所の一例である棚の一例を概略的に示す斜視図である。 図４の動作判定システムにおいてフォークからトラックの荷台に対象物を積載する手順の一例を説明するためのフロー図である。 図４の動作判定システムにおいてトラックの荷台からフォークへ対象物をピックアップする手順の一例を説明するためのフロー図である。 第２実施形態に係る動作判定システムにおいて、フォークからトラックの荷台に対象物を積載する手順の一例を説明するためのフロー図である。 第３実施形態に係る動作判定システムにおいて、トラックの荷台からフォークへ対象物をピックアップする手順の一例を説明するためのフロー図である。 第４実施形態に係る動作判定システムで動作判定に用いる動作場所の一例であるトラックの荷台の一例をフォークリフトの一例とともに概略的に示す側面図である。 第５実施形態に係る動作判定システムで動作判定に用いる動作場所の一例であるトラックの荷台の一例をフォークリフトの一例とともに概略的に示す側面図である。 第６実施形態に係る動作判定システムの詳細な構成例を示すブロック図である。 第７実施形態に係る動作判定システムの詳細な構成例を示すブロック図である。 図１５の動作判定システムで動作判定に用いる動作場所の一例であるトンネルの一例をトンネル点検車の一例とともに概略的に示す側面図である。 図１５の動作判定システムにおいて、対象物をトンネル点検車で動作場所に運ぶ手順の一例を説明するためのフロー図である。 装置の構成例を示すブロック図である。
　以下、図面を参照しつつ、実施の形態を詳細に説明する。なお、以下の記載及び図面は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、以下の各図面において、同一の要素及び同様な要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
（第１実施形態）
　第１実施形態について、図１～図９を参照しながら説明する。まず、図１～図３を参照しながら本実施形態における構成及び処理について説明する。図１は、本実施形態に係る動作判定システムの一構成例を示すブロック図である。
　図１に示す本実施形態に係る動作判定システム１は、リフト装置などの、荷物等の対象物を搬送する移動装置を制御して、対象物を移載する移載制御システムにおいて、移動装置の動作を判定するシステムである。なお、本開示において「移載」とは対象物を移動させて載せることを指し、移動装置から移動場所への対象物の移載と載置場所から移動装置への対象物の移載との少なくとも一方が含まれる。移載制御システムは荷役制御システムと称することもできる。
　本開示において、移動装置は、対象物を載荷する載荷手段（載荷部）を備え、載荷部に対象物を載荷して移動させる移動装置とすることができる。ここで、対象物を載荷するとは、対象物を積載する、対象物における突起部分等の下側で把持して持ち上げる、対象物の一部に吊り具を引っかけて吊して持ち上げるなど、対象物の荷重を作用させることを指すことができる。このように、載荷部は、対象物の荷重を作用させる場所、つまり対象物を持ち上げる場所を指し、例えば対象物を積載する積載部、あるいは対象物を複数点で支持する支持部などとすることができ、また載積部と称することもできる。
　移動装置がフォークリフトの場合、フォークに対象物を載荷するとはフォークに対象物を積載することを指し、載荷部は対象物を積載するフォークを指す。また、移動装置がフォークリフトの場合、搬送の対象物は、荷物積載用パレットとその上に積載された荷物とを指すことができる。荷物積載用パレットは、フォークを水平方向から挿入する空間を形成するフレームを備えることができる。なお、荷物積載用パレットを用いずに搬送を行う場合の対象物は荷物そのものとなる。
　なお、フォークリフト以外の例については後述するが、移動装置は、載荷部を備える例に限らず、例えば、対象物に突起部分がない場合などにおいても、その対象物を両側などから挟んで持ち上げる挟持部を備える装置とすることもできる。
　なお、本開示において、載荷部や把持部等の作業部位との間で対象物を移動させることは、対象物を移動させて載せることを指し、移動装置から移動場所への対象物の移載と載置場所から移動装置への対象物の移載との少なくとも一方が含まれる。
　以下、移動装置の例としてはフォークリフトを挙げて説明するが、これに限らず、対象物を搬送する機器であればよい。また、動作判定システム１あるいは移載制御システムは、フォークリフト等の移動装置を含むシステムとして構築することもできる。
　図１に示すように、本実施形態に係る動作判定システム１は、対象物情報取得部（対象物情報取得手段）１ａ、装置情報取得部（装置情報取得手段）１ｂ、範囲情報取得部（範囲情報取得手段）１ｃ、及び判定部（判定手段）１ｄを備えることができる。
　動作判定システム１は、対象物情報取得部１ａ、装置情報取得部１ｂ、範囲情報取得部１ｃ、及び判定部１ｄを複数の装置に分散させて搭載することができ、その分散方法は問わない。例えば、動作判定システム１は、対象物情報取得部１ａを備える装置、装置情報取得部１ｂを備える装置、範囲情報取得部１ｃを備える装置、及び判定部１ｄを備える装置を含んで構成されることができる。各装置は、例えば１以上のプロセッサと１以上のメモリとを含むハードウェアを含むコンピュータ装置を含んで構成され得る。そして、各装置内に備えられた部位の機能の少なくとも一部は、１以上のプロセッサが、１以上のメモリから読み出したプログラムに従って動作することで実現され得る。
　また、動作判定システム１は、図２に示すように、対象物情報取得部１ａ、装置情報取得部１ｂ、範囲情報取得部１ｃ、及び判定部１ｄを備える１つの動作判定装置２として構築することもできる。図２は、図１の動作判定システム１の一構成例である動作判定装置２を示すブロック図である。動作判定装置２は、例えば１以上のプロセッサと１以上のメモリとを含むハードウェアを含むコンピュータ装置を含んで構成され得る。動作判定装置２内の各部の機能の少なくとも一部は、１以上のプロセッサが、１以上のメモリから読み出したプログラムに従って動作することで実現され得る。また、動作判定装置２は、各部の機能を別々の装置に分散して実装されることもでき、その分散方法は問わない。例えば、動作判定装置２は、対象物情報取得部１ａを備える装置、装置情報取得部１ｂを備える装置、範囲情報取得部１ｃを備える装置、及び判定部１ｄを備える装置を含んで構成されることができる。
　次に、対象物情報取得部１ａ、装置情報取得部１ｂ、範囲情報取得部１ｃ、及び判定部１ｄについて説明する。各部１ａで取り扱われる情報は、いずれもデータベース形式で管理された情報とすることができる。
　対象物情報取得部１ａは、移動装置で搬送する対象物（搬送対象物）の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得する。対象物情報取得部１ａは、対象物情報を後述する判定部１ｄでの判定の実行前の任意のタイミングで取得しておくことができる。ここで、上記任意のタイミングとは、例えば、移動装置の動作前のタイミング、あるいは移動装置の動作場所への移動中のタイミング、あるいは動作場所に到着したタイミングなどとすることができる。対象物情報は、例えば対象物に添付されたバーコードやＩＣ（Integrated Circuit）タグ等の情報をスキャナやＩＣタグリーダなどで読み取ることで、取得されることもできる。この読み取りのタイミングについて補足する。まず、対象物を移動装置から移動場所へ移載する場合には、その前の段階の移動装置への対象物の積載時、あるいは積載後の移動中、あるいは移動場所に到着した時点において、対象物情報の読み取りを実行することができる。一方で、対象物を載置場所から移動装置へ移載する場合にはその載置場所で対象物情報の読み取りを実行することができる。対象物情報の取得元は、情報を管理している装置とすることができ、この装置は、動作判定システム１の内部に設けられた記憶装置や外部の装置とすることができる。
　対象物の大きさに関する情報とは、対象物の高さ、幅、奥行きの少なくとも一つを示す情報とすることができる。対象物情報は、その他、例えば商品名、品目等の対象物の種類や、割れものなので上に積めない等の積載条件、対象物の搬送先（送り先）、及び対象物の搬送元（送り主）のうち、１又は複数の情報を含むことができる。無論、対象物情報は、例示した情報以外の情報を含むこともできる。
　装置情報取得部１ｂは、対象物を移動させる移動装置の情報である装置情報を取得する。例えば、移動装置がフォークリフトである場合、装置情報はフォークリフト情報と称することができる。装置情報の取得元は、情報を管理している装置とすることができ、この装置は、動作判定システム１の内部に設けられた記憶装置や外部の装置とすることができる。外部の装置としては、対象物の搬送を行う移動装置を割り振るような管理を行う装置管理システムなどが挙げられる。移動装置がフォークリフトの場合、外部の装置としてはフォークリフトの配車（搬送のフォークリフトへの割り振り）を管理するフォークリフト配車システムなどが挙げられる。
　装置情報は、移動装置を識別する装置識別情報を含むことができる。また、装置情報は、載荷部の幅を示す情報を含むことができ、また載荷部の長さを示す情報も含むことができる。このように、装置情報は載荷部の大きさを示す情報を含むことができる。移動装置がフォークリフトである場合、フォークリフト情報はフォーク部分の大きさを示す情報を含むことができる。なお、後述の動作場所が移動装置全体を収納できるような空間で移動させることが必要である場所である場合には、装置情報は、移動装置全体の幅を示す情報を含むことができる。移動装置がフォークリフトである場合にはこの情報は全幅を示す情報とすることができる。また、後述の動作場所が移動装置全体を収納できるような空間で移動させることが必要である場所である場合、装置情報は、移動装置全体の長さ（全長）を示す情報及び高さを示す情報を含むことができる。移動装置がフォークリフトである場合、フォークリフト全体の高さを示す情報は、ヘッドガード及びマストの高さ、あるいはそれらのうちの高い方の高さを示す情報を含むこともできる。また、装置情報は、移動装置が何時間稼働しているかを示す稼働時間情報、残燃料を示す残燃料情報などを含むこともできる。また、装置情報取得部１ｂは、例示したような装置情報のうちの変化しない情報（以下、便宜上、静的情報と称する）を上記任意のタイミングで取得しておくことができる。
　装置情報の静的情報は、移動装置が何時間稼働しているかを示す稼働時間情報、残燃料を示す残燃料情報などを含むこともできる。これらの情報は、例えば、対象物を移載するために使用する移動装置を選択するために使用することができる。
　また、装置情報取得部１ｂは、装置情報としての動作情報を動作後に取得することができる。動作情報は、動的情報と称することもでき、動作情報には、移動装置の動作後の状態を示す情報を含むことができる。特に、動作情報は、例えば、載荷部をどの程度上に上げているかを示す持ち上げ高情報を含むことができ、移動装置が載荷部の水平方向を変更させる機構を備える場合における、載荷部を水平方向に伸ばした長さ又は水平方向に伸縮させた長さを示す長さ情報を含むことができる。移動装置が例えばリーチフォークリフトである場合、後者の長さ情報はフォークを伸ばした長さ又はリーチの伸縮長さを示す長さ情報を指すことができる。なお、動作情報も、取得段階において、移動装置が何時間稼働しているかを示す稼働時間情報、残燃料を示す残燃料情報などを含むこともできる。
　装置情報取得部１ｂは、動作情報を、例えば所定時間毎に取得することができる。但し、装置情報取得部１ｂは、予め定められた動作が終了した段階での状態を示す情報として、動作情報を取得することもできる。この段階としては、例えば後述の動作場所へ移動装置が移動した段階などが挙げられる。移動装置が載荷部及び載荷部を昇降させる昇降部を備えた装置である場合、この段階としては、例えば、載荷部を上昇させることが終了した段階、載荷部を下降させることが終了した段階、後述の動作場所へ移動装置が移動した段階などが挙げられる。
　範囲情報取得部１ｃは、動作場所において物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得する。また、範囲情報の取得元は、情報を管理している装置とすることができ、この装置は、動作判定システム１の内部に設けられた記憶装置や外部の装置とすることができる。
　動作場所としては、棚、トラックの荷台などが挙げられるが、これらに限ったものではない。本開示において、「動作場所」は、対象物を移載する場所を指し、対象物を移動装置で移載させる動作を実行させる場所を指す。ここで、対象物を移動装置で移載させる動作とは、対象物を移動装置でドロップオフ又はピックアップさせる動作を指すことができる。このように、「動作場所」は、フォークリフト等の移動装置から移動場所への対象物の移載の場合において移動場所を指し、載置場所からフォークリフト等の移動装置への対象物の移載の場合において載置場所を指すことになる。
　範囲情報取得部１ｃは、範囲情報の一部として、あるいは範囲情報と別の情報として、動作場所を示す場所情報も取得する。但し、範囲情報取得部１ｃは、動作場所に移動させるため及び範囲情報を得るために場所情報を取得し、判定部１ｄでの判定のために範囲情報を取得できればよい。よって、範囲情報取得部１ｃは、まず場所情報を取得し、取得した場所情報に対応する範囲情報を取得するように構成することもできる。場所情報の取得元は、情報を管理している装置とすることができ、この装置は、動作判定システム１の内部に設けられた記憶装置や外部の装置とすることができる。
　動作場所がトラックの荷台である場合、場所情報は、そのトラックを特定するための情報として、例えばナンバープレート等のトラック識別情報及びトラックの外観の特徴等を示すトラック特徴情報のいずれか一方又は双方を含むことができる。トラックを特定するための情報は、動作判定システム１に備えられた又は接続されたトラック配車管理システムにおいて管理されることができる。動作場所が棚である場合、場所情報は、その棚を特定するための情報として、棚番号等の棚識別情報及び棚の位置を示すロケーション情報のいずれか一方又は双方を含むことができる。ロケーション情報は棚毎に付された番号札を示す情報であってもよい。棚を特定するための情報は、動作判定システム１に備えられた又は接続された倉庫管理システムにおいて管理されることができる。
　また、範囲情報は、対象物に依らず任意の物体を動作場所において移動できる範囲を示し、判定部１ｄにおいてこの範囲情報が示す範囲で対象物が移載可能であるかを判定するために参照される。よって、範囲情報は、任意の物体を動作場所において移動させるための条件を示す条件情報であると言える。また、動作場所がトラックの荷台である場合において、荷台に天井がないような場合には、範囲情報のうちの高さは、そのトラックが道路を走行する際の法規制上の高さとすることもできる。
　移動装置で対象物を移動場所に載置（ドロップオフ）する場合の範囲情報は、載置場所として予定している又は候補に入れている移動場所における載置が可能な範囲（積載可能な範囲）を示す情報であるため、積載可能範囲情報と称することができる。積載可能範囲情報は、例えば、予定している又は候補に入れている移動場所である動作場所においてどの程度の高さまで積んでよいか示す情報を含むことができる。
　移動装置で対象物を現在の載置場所からピックアップする場合の範囲情報は、現在の載置場所からの対象物の取り出し（積み下ろし等）が可能な範囲を示す情報であるため、取り出し可能範囲情報と称することができる。取り出し可能範囲情報は、現在の載置場所である動作場所においてどの程度の高さまで持ち上げてよいかを示す情報を含むことができる。
　動作場所がトラックの荷台である場合、範囲情報は、そのトラックについての、荷台底面の高さ情報、荷台の天井高を示す天井高情報、荷台の幅を示す幅情報、荷台の奥行きを示す奥行き情報を含むことができる。この場合の範囲情報は、トラック識別情報、車種、運送業者などと紐づけた情報であってもよい。
　動作場所が棚である場合、範囲情報は、その棚についての、底面の高さを示す高さ情報、上面の高さを示す高さ情報、幅を示す幅情報、奥行きを示す奥行き情報を含むことができる。この場合の範囲情報は棚の番号と紐づけた情報であってもよい。なお、棚が複数段及び複数列の少なくとも一方で構成されているなど、領域が分割されている棚である場合には、範囲情報は次のような情報を含むことができる。即ち、範囲情報は、棚における各収納領域についての、底面の高さを示す高さ情報、上面の高さを示す高さ情報、幅を示す幅情報、奥行きを示す奥行き情報を含むことができる。この場合の範囲情報は棚の各収納領域の番号と紐づけた情報であってもよい。
　そして、判定部１ｄは、上述したような対象物情報と装置情報と範囲情報とに応じて、動作場所で対象物に対する移載動作（ドロップオフ又はピックアップ）が実行可能であるかを判定する。動作が実行可能であるかとは、対象物が動作場所において衝突せずに移載可能であるかを指すことができる。例えば、判定部１ｄは、移動装置が移動場所において対象物を持ち上げる又は降ろすなどの動作を実行した場合であっても、移動場所の周辺に衝突しないかどうかを、対象物情報と装置情報と範囲情報とを用いて判定することができる。
　判定部１ｄにおいて、判定に使用する各情報は、上述したように、例えば移動装置の動作前など、少なくとも判定の前に取得しておくことができる。但し、装置情報における動作情報は、上述したように、所定時間毎又は予め定められた段階の動作が済む毎に取得しておくことができる。判定部１ｄ及び判定に用いる各情報の具体例については、図４以降の図面を参照しながら後述する。
　次に、上述のような構成の動作判定システム１又は動作判定装置２における動作判定方法について、図３を参照しながら説明する。図３は、上記の動作判定方法の一例を説明するためのフロー図である。
　この動作判定方法では、対象物情報取得部１ａが対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得する（ステップＳ１）。次いで、装置情報取得部１ｂが対象物を移動させる移動装置の情報である装置情報を取得する（ステップＳ２）。次いで、範囲情報取得部１ｃが、対象物を移動装置で移載させる動作を実行させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得する（ステップＳ３）。なお、ステップＳ１～Ｓ３の順序は問わず、また２つ以上のステップを同時に実行してもよい。最後に、判定部１ｄが、対象物情報と装置情報と範囲情報とに応じて、動作場所で対象物に対する上記の動作が実行可能であるかを判定する（ステップＳ４）。
　このように、本実施形態によれば、装置情報も判定のための情報として用いて判定を行っているため、移動装置で安全に対象物を移載するための判定を行うことが可能になる。つまり、本実施形態によれば、安全性を考慮して対象物を移載することができる。
　これに対し、本実施形態を採用しない場合、例えば、棚、トラックのように広さが制限されている場面においては、特別に注意が必要となり、荷物自体は載置できると判断した場合でも、移動装置の大きさによっては載置できないことがある。一方で、目視で載置可能であるかを確認する場合には、荷物で死角になり視界が悪くなることがあるため、手間がかかるだけでなく、目視を誤ることもある。よって、目視での確認には、死角の部分を補うために少なくとも熟練の技術が必要となり、安全性が担保できるとは言えない。また、荷物を載置する場合、つまりドロップオフする場合に限らず、荷物をピックアップする場合にも、同様の問題が生じ得る。しかしながら、本実施形態では、上述したように安全性を考慮して対象物を移載させることができる。
　次に、図４～図９を参照し、判定部１ｄ及び判定に用いる各情報の具体例について、つまり図１の動作判定システム１の詳細な構成例について説明する。以下の説明では、移動装置の一例としてフォークリフトを挙げるが、他種の移動装置についても以下の説明が援用できる。
　まず、図４～図７を参照し、このような構成例の概略について説明する。図４は、図１の動作判定システム１の詳細な構成例を示すブロック図である。図５は、図４の動作判定システム１００で動作判定の制御対象の一例となるフォークリフトを概略的に示す側面図である。図６は、図４の動作判定システム１００で動作判定に用いる動作場所の一例であるトラックの荷台の一例をフォークリフトの一例とともに概略的に示す側面図である。図７は、図４の動作判定システム１００で動作判定に用いる動作場所の一例である棚の一例を概略的に示す斜視図である。
　図４で例示する動作判定システム１００は、１又は複数台のフォークリフトＦと、動作判定装置２の例である遠隔制御装置２０と、１又は複数台のカメラ３０と、を備えることができる。また、図４におけるトラックＴは、ここで例示する移載先又は移載元となる荷台Ｔｃをもつトラックであり、移載先又は移載元はトラックＴの代わりに棚などとすることもできる。
　遠隔制御装置２０には、遠隔操作に用いるカメラ３０が有線又は無線により接続されている。接続を行うためのネットワークの種類は、特に限定されるものではない。無線接続を行うためのネットワークは、例えば、３Ｇ（3rd Generation）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ、５Ｇ、ローカル５Ｇ等のネットワーク、無線ＬＡＮ（例えば、Wi-Fi（登録商標））とすることができる。また、有線接続を行うためのネットワークは、例えば有線ＬＡＮとすることができる。
　また、カメラ３０は、１又は複数の位置に設置されることができ、屋内であれば天井や壁の高い位置に設置されていてもよく、屋外であればポールや建物の外壁の高い位置に設置されていてもよいが、屋内／屋外を問わずフォークリフトに設置されていてもよい。カメラ３０は、可視光カメラとすることができる。カメラ３０は、遠隔操作時の高さ等の位置の把握のために距離測定機能を備えることもでき、可視光カメラである場合には３Ｄカメラなどとすることができる。カメラ３０は、例えば、ＬｉＤＡＲ（登録商標）等のレーザセンサであってもよく、また赤外線方式のＴｏＦ（Time Of Flight）カメラであってもよい。カメラ３０は、受光素子等のセンサ３１と、センサ３１で検出したセンサデータ又はそれから算出した距離データを、遠隔制御装置２０に送信する通信部３２と、を備えることができる。
　また、遠隔制御装置２０には、その制御対象として、１又は複数台のフォークリフトＦが無線接続されている。以下では、１台のフォークリフトＦを制御対象として説明するが、他のフォークリフトも同様に制御対象とすることができる。遠隔制御装置２０は、管制装置と称することもできる。
　フォークリフトＦは、制御部１１と、遠隔制御装置２０と無線通信を行う通信部１２と、車輪を駆動する車輪駆動部１３と、フォークを駆動するフォーク駆動部１４と、操作部１５と、を備えることができる。制御部１１は、通信部１２、車輪駆動部１３、フォーク駆動部１４、及び操作部１５を制御することができ、各部位を必要に応じて連携させてフォークリフトＦの機能を実現する。
　制御部１１は、例えば１以上のプロセッサと１以上のメモリとを含むハードウェアを含むコンピュータ装置を含んで構成され得る。そして、フォークリフトＦ内に備えられた部位の機能の少なくとも一部は、１以上のプロセッサが、１以上のメモリから読み出したプログラムに従って動作することで実現され得る。なお、通信部１２は、カメラ３０と直接、無線接続できるように構成することもできる。
　フォークリフトＦは、図５で例示するように、その本体の前側にフォーク駆動部１４の一部であるリフト部Ｆａと、リフト部Ｆａにより昇降可能に取り付けられたフォークＦｂと、フォーク駆動部１４の一部である伸縮部Ｆｒと、を備えることができる。リフト部Ｆａは、例えばリフトシリンダ、リフトチェーン等で構成されることができるが、既存の様々な機構を適用することができる。伸縮部Ｆｒは、フォークＦｂとリフト部Ｆａとを繋ぐ部分であり、フォークＦｂの先端がリフト部Ｆａに対して図５の両方向矢印で示す水平方向（フォークリフトＦの前後方向）に伸縮するように、フォークＦｂを水平方向に移動させる機構を備える。この機構はこのような伸縮が可能なような機構であればその構造等は問わない。また、伸縮部Ｆｒの配置はこれに限らず、例えばリフト部ＦａとフォークリフトＦの本体との間に設けておくこともできる。
　フォーク駆動部１４は、リフト部Ｆａ、フォークＦｂ及び伸縮部Ｆｒ以外に、これらを駆動する駆動源と、制御部１１からの制御信号を受けて駆動源を駆動させる回路などを備えることができる。駆動源としては、例えばリフト部Ｆａに対しフォークＦｂを昇降させる動力を提供するモータやエンジン等の駆動源、伸縮部Ｆｒを伸縮させる動力を提供するモータやエンジン等の駆動源などが挙げられる。これらの駆動源は、例えばフォークリフトＦの本体側に設けておくことができる。図５において、フォークＦｂは、対象物の一部である荷物積載用パレットＣｐを積載する面となる積載面Ｆｓをもつことができる。
　荷物積載用パレットＣｐは、上側フレームと下側フレームとそれらを繋ぐ一対の側面フレームとを備え、それらにより１又は複数の空間を形成することができる。この空間にフォークＦｂを差し込むことで荷物積載用パレットＣｐを含む対象物、図５の例では荷物積載用パレットＣｐ及びそこに積載されている荷物Ｃａを積載することができる。フォークＦｂが対象物を積載して持ち上げるとき、上側フレームの下面Ｃｓｕが積載面Ｆｓと接することになる。また、下側フレームの上面ＣｓｂはフォークＦｂを下まで下げたときにフォークＦｂの下面と接する面である。但し、荷物積載用パンレットは、下側フレームを含まないものもある。
　車輪駆動部１３は、制御部１１からの制御信号を受けて、フォークリフトＦの全体を移動させるための車輪を駆動する回路などを備えることができる。フォーク駆動部１４は、上述したようにリフト部Ｆａ及び伸縮部Ｆｒと駆動源と、駆動源を駆動させる回路などを備えることができる。
　操作部１５は、フォークリフトＦを手動で運転する場合の運転操作を受け付ける操作部であり、例えば、ハンドルやレバー等の物理的な機構と、それらの物理的な機構でなされた運転操作を読み取り制御部１１に渡す回路と、を備えることができる。操作部１５には、自動運転を可能とするようなアクチュエータを含むアタッチメントを取り付けることができる。その場合、制御部１１が通信部１２を介するなどしてそのアクチュエータを制御して、操作部１５を稼働させて自動運転を可能にすることもできる。なお、フォークリフトＦが自律移動専用のフォークリフトである場合には操作部１５は不要である。
　また、フォークリフトＦは、伸縮部Ｆｒを備え、フォークＦｂが水平方向に伸縮するフォークリフトであり、リーチフォークリフトと称される。但し、フォークリフトは、フォークＦｂの水平方向の位置が固定されたカウンタフォークリフトとすることもできる。
　遠隔制御装置２０は、制御部２１と、カメラ３０やフォークリフトＦと通信を行う通信部２２と、遠隔操作のための操作画像を表示する表示部２３と、操作画像を操作する操作入力部２４と、を備えることができる。制御部２１は、通信部２２、表示部２３、及び操作入力部２４を制御することができ、各部位を必要に応じて連携させて遠隔制御装置２０の機能を実現する。
　制御部２１は、対象物情報取得部１ａ、装置情報取得部１ｂ、範囲情報取得部１ｃ、及び判定部１ｄのそれぞれに相当する対象物情報取得部２１ａ、装置情報取得部２１ｂ、範囲情報取得部２１ｃ、及び判定部２１ｄを備えることができる。また、制御部２１は、フォークリフトＦを制御するためのフォークリフト制御部２１ｅを備えることができる。制御部２１は、例えば１以上のプロセッサと１以上のメモリとを含むハードウェアを含むコンピュータ装置を含んで構成され得る。そして、遠隔制御装置２０内に備えられた部位の機能の少なくとも一部は、１以上のプロセッサが、１以上のメモリから読み出したプログラムに従って動作することで実現され得る。
　対象物情報取得部２１ａは、フォークリフトＦで搬送する対象物（ここでは荷物積載用パレットＣｐ及び荷物Ｃａ）の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得する。対象物情報の取得元は、例えば遠隔制御装置２０の内部の記憶装置又は遠隔制御装置２０に通信部２２を介して接続された外部の荷物管理システムなどとすることができる。なお、フォークリフトＦにフォークＦｂに現在積載している対象物の情報を保存している場合には、対象物情報取得部２１ａはフォークリフトＦから対象物情報を取得することもできる。以下では、対象物の大きさに関する情報が荷物積載用パレットＣｐの上側フレーム及び荷物Ｃａの高さを示す情報とした例を挙げて説明する。
　装置情報取得部２１ｂは、対象物を移動させるフォークリフトＦの情報であるフォークリフト情報を取得する。フォークリフト情報の取得元は、例えば遠隔制御装置２０の内部の記憶装置とすること、あるいは、遠隔制御装置２０に通信部２２を介して接続されたフォークリフトＦ又は配車（フォークリフトの配車）管理システムなどとすることができる。
　以下、説明の簡略化のため、一例として、対象物を搬送するフォークリフトＦだけでなくトラックＴ又は棚も予め決定されている例を挙げるが、これに限らない。また、この例では、説明の簡略化のため、フォークリフト情報が上述した静的情報を含まず、動作情報のみを含むものとする。つまり、ここでのフォークリフト情報がフォークＦｂの幅や長さを示す情報を含まず、動作場所となる荷台Ｔｃの幅がフォークＦｂの幅より大きく且つ荷台Ｔｃの奥行きがフォークＦｂの長さより長いものとして説明する。また、ここでは、荷台ＴｃがフォークリフトＦの全体を収納する状態で移動させる必要がない場所であり、フォークリフトＦのフォークＦｂだけを入れてドロップオフ又はピックアップする例を挙げる。
　この例における装置情報取得部２１ｂは、フォークリフト情報としての動作情報を、例えば動作後の所定時間毎に、通信部２２を介してフォークリフトＦから取得する。動作情報には、フォークリフトＦの動作後の状態を示す情報を含むことができる。特に、動作情報は、例えば、フォークＦｂをどの程度上に上げているかを示す持ち上げ高情報を含むことができ、フォークＦｂを伸縮部Ｆｒにより伸ばした長さ又は伸ばした結果のリーチの長さを示す長さ情報を含むことができる。
　範囲情報取得部２１ｃは、動作場所を示す場所情報を取得し、取得した場所情報に対応する範囲情報を取得する。範囲情報は、動作場所において物体を移動できる範囲を示す情報である。場所情報、範囲情報の取得元は、例えば遠隔制御装置２０の内部の記憶装置とすること、あるいは、遠隔制御装置２０に通信部２２を介して接続されたシステムとすることができる。このシステムは移載元又は移載先がトラックＴである場合においてトラック配車管理システムが該当し、移載元又は移載先が棚である場合において倉庫管理システムが該当する。
　動作場所がトラックＴである場合、場所情報は、そのトラックＴを特定するための情報として、例えばナンバープレート等のトラック識別情報及びトラックの外観の特徴等を示すトラック特徴情報のいずれか一方又は双方を含むことができる。動作場所が棚である場合、場所情報は、その棚を特定するための情報として、棚番号等の棚識別情報及び棚の位置を示すロケーション情報のいずれか一方又は双方を含むことができる。ロケーション情報は棚毎に付された番号札を示す情報であってもよい。
　フォークリフトＦで対象物を移動場所に載置（ドロップオフ）する場合の範囲情報は、載置場所として予定している又は候補に入れている移動場所における載置が可能な範囲（積載可能な範囲）を示す積載可能範囲情報である。積載可能範囲情報は、例えば、予定している又は候補に入れている移動場所である動作場所においてどの程度の高さまで積んでよいか示す情報を含むことができる。
　フォークリフトＦで対象物を現在の載置場所からピックアップする場合の範囲情報は、現在の載置場所からの対象物の取り出し（積み下ろし等）が可能な範囲を示す取り出し可能範囲情報である。取り出し可能範囲情報は、現在の載置場所である動作場所においてどの程度の高さまで持ち上げてよいかを示す情報を含むことができる。
　図６で例示するように、動作場所がトラックＴの荷台Ｔｃである場合について説明する。この場合、範囲情報は、そのトラックＴについての、荷台の下面（底面）Ｔｄの高さＨ１を示す底面高情報、荷台Ｔｃの天井Ｔｕの高さＨ２を示す天井高情報、荷台Ｔｃの幅を示す幅情報、荷台Ｔｃの奥行きＤｔを示す奥行き情報を含むことができる。なお、荷台Ｔｃの幅は、荷台Ｔｃの積載可能部分における図６の紙面垂直方向の長さとなる。この場合の範囲情報は、トラック識別情報、車種、運送業者などと紐づけた情報であってもよい。また、荷台Ｔｃは、一面、あるいは一面及びその一面と対向する面の二面が開口可能な筐体で構成することができるが、フレーム構成とすることもできる。
　図７で例示するように、動作場所が棚Ｒの左列２段目の収納領域である場合について説明する。この場合、範囲情報は、その収納領域についての、底面Ｒｄの高さＨ１を示す高さ情報、上面Ｒｕの高さＨ２を示す高さ情報、幅Ｗ１を示す幅情報、奥行きＤ１を示す奥行き情報を含むことができる。この場合の範囲情報は棚の番号及び収納領域の番号と紐づけた情報であってもよい。なお、棚Ｒやその収納領域は、一面、あるいは一面及びその一面と対向する面の二面が開口可能な筐体で構成することができるが、フレーム構成とすることもできる。
　そして、判定部２１ｄは、対象物情報とフォークリフト情報と範囲情報とに応じて、動作場所で対象物に対する移載動作（ドロップオフ又はピックアップの動作）が実行可能であるかを判定する。判定部１ｄについて上述したように、判定部２１ｄにおいて、判定に使用する各情報はフォークリフト動作前などの判定前に取得しておくことができるが、動作情報は所定時間毎又は予め定められた段階の動作が済む毎に取得しておくことができる。
　次に、主に図４及び図６とともに図８を参照しながら、動作場所であるドロップオフ場所においてフォークＦｂから対象物をドロップオフする（下ろす）手順の一例について具体的に説明する。フォークＦｂから対象物をドロップオフする場面（以下、場面Ａ）は、フォークＦｂが移載場所へ対象物を移載する場合を指す。
　図８は、図４の動作判定システム１００において、図６のフォークＦｂから図６のトラックＴの荷台Ｔｃに対象物をドロップオフすることで積載する手順の一例を説明するためのフロー図である。なお、説明の簡略化のため、以下では、情報の送受については通信部１２、通信部２２、及び通信部３２を介する点についての説明を省略する。また、以下では、説明の簡略化のために、フォークＦｂが可動範囲の最も下にある状態からの処理について説明する。
　フォークＦｂから対象物をドロップオフする場面Ａでは、まず、遠隔制御装置２０の操作入力部２４からフォークリフトＦによるトラックＴへの対象物の設置指示の操作が受け付けられる。この設置指示は、設置を実行させる指示を含む。この設置指示は、例えば、対象物、設置場所であるトラックＴ、並びに設置を行うフォークリフトＦを、指定する指示を含むこともでき、これらの指示は判定部２１ｄでの判定前であれば受け付けることができる。設置指示の操作が受け付けられると、対象物情報取得部２１ａ、範囲情報取得部２１ｃが情報の取得を行う（ステップＳ１１）。ステップＳ１１では、対象物情報取得部２１ａ、範囲情報取得部２１ｃがそれぞれ、対象物（荷物Ｃａと荷物積載用パレットＣｐの上側フレーム）の高さＨｃを示す情報、トラックＴの積載可能高さＨ２を示す情報を取得する。
　なお、対象物情報取得部２１ａは、荷物Ｃａの高さを示す情報を取得して、その高さに予め記憶された荷物積載用パレットＣｐの上側フレームの厚みを加算することで、対象物の高さＨｃを得ることができる。あるいは、対象物情報取得部２１ａは、予め荷物積載用パレットＣｐの上側フレームの厚みを加算した値を荷物Ｃａの高さＨｃとして管理しておき、対象物の高さＨｃを示す情報を取得することもできる。
　次いで、装置情報取得部２１ｂが、フォークリフトＦにフォークＦｂの持ち上げ高Ｈｒを示す情報を要求し、フォークリフトＦからフォークＦｂの持ち上げ高Ｈｒを示す情報を取得する（ステップＳ１２）。なお、この例における持ち上げ高Ｈｒは、フォークＦｂの上面の高さを指している。また、ステップＳ１２の後にステップＳ１１を実行するなど、ステップＳ１１，Ｓ１２の順序は問わず、後述のステップＳ１３の段階で情報が取得済みであればよい。つまり、判定部２１ｄでの判定に用いる各種情報の取得のタイミングは、ステップＳ１１，Ｓ１２で説明したタイミングに限らず、判定部２１ｄでの判定前であればよい。
　次いで、判定部２１ｄが、トラックＴの積載可能高さＨ２が対象物（荷物Ｃａと荷物積載用パレットＣｐの上側フレーム）の高さＨｃと持ち上げ高Ｈｒとの和より高いか否かを判定する（ステップＳ１３）。この判定により、荷物Ｃａの頭（上面）がトラックＴの荷台Ｔｃの天井Ｔｕに擦らないか否かを判定することができる。なお、後述のステップＳ１４を一度も経ていない場合には、フォークＦｂが可動範囲の最も下にある状態で取得されたフォークＦｂの持ち上げ高Ｈｒが判定に使用されることになる。
　ステップＳ１３でＹＥＳの場合、フォークリフト制御部２１ｅが、フォークリフトＦのフォークＦｂを上昇させる上昇制御を行い（ステップＳ１４）、ステップＳ１２に戻る。この上昇制御を受けたフォークリフトＦは、制御部１１がフォーク駆動部１４を駆動してフォークＦｂの上昇を制御し、フォークＦｂが上昇する。なお、フォークＦｂが可動範囲の最も下にある状態からの処理を挙げて説明している。但し、対象物を搬送する場合のフォークＦｂの高さは問わず、その高さとトラックＴの荷台Ｔｃの底面Ｔｄの高さに基づき、フォークＦｂを上昇制御するか下降制御するかを決めればよい。
　また、ステップＳ１４を一度経た場合におけるステップＳ１３では、フォークＦｂの持ち上げ高Ｈｒとして、フォークＦｂの上昇が制御された後の高さを用いて判定がなされることになる。
　一方、ステップＳ１３でＮＯの場合、フォークリフト制御部２１ｅが、ステップＳ１４の上昇制御後であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５でＹＥＳの場合、フォークリフト制御部２１ｅが、動作場所（この例ではドロップオフ場所）に対して移載（この例ではドロップオフ）が可能な位置までフォークリフトＦの移動制御を実行し、必要に応じて伸縮部Ｆｒの伸長制御も実行する。そして、フォークリフト制御部２１ｅが、このようにして動作場所に到達した段階で積載制御（ドロップオフ制御）を実行し（ステップＳ１６）、処理を終了する。このドロップオフ制御は、フォークＦｂの下降制御と、フォークＦｂの引き抜きのための移動制御及び伸縮部Ｆｒの短縮制御の少なくとも一方の制御と、を含むことができる。
　本開示において、動作場所での実際の積載（ドロップオフ）の制御方法は問わない。例えば、操作者がカメラ３０で得られた映像やフォークリフトＦに搭載されたカメラ（図示せず）などを確認しながら、操作入力部２４からの逐次の遠隔操作により対象物の積載を実行することができる。あるいは、動作場所に位置した段階で操作者が積載実行操作を行うことで、自動的に積載されるように制御を行うこともできる。あるいは、このような積載実行操作を必要とせずに、動作場所に位置したことを自動的に判定し、自動的に積載を行うように制御することもできる。また、本開示において、ドロップオフ後のフォークリフトＦ等の移動装置の移動方法も問わない。
　一方、ステップＳ１５でＮＯの場合、フォークリフト制御部２１ｅが、フォークリフトＦによる対象物のトラックＴへの積載に関する動作を停止する停止制御を行う（ステップＳ１７）。その後、制御部２１が積載不可能である旨の判定結果を管理者等に通知し（ステップＳ１８）、処理を終了する。管理者等は、例えば端末装置で通知を受けることができる。この判定結果は、衝突してしまうといった判定がなされた結果を指す。また、衝突せずに済む操作方法が存在するか否かを判定部２１ｄが判定し、存在した場合には、運転者や遠隔操作者による操作をガイドするためにこの通知において、そのような操作方法を示す情報を含んでおくとよい。この操作方法を示す情報には例えば、フォークＦｂを抜くだけの操作、上昇させるだけの操作、下降させるだけの操作などを示す情報を含むことができ、またどの程度まで上昇又は下降させても良いかを示す情報（操作量を示す情報）も含むことができる。なお、ステップＳ１７，Ｓ１８の順序は問わない。
　また、図８の処理例は、例えば、遠隔制御装置２０の操作入力部２４からフォークリフトＦの移動が操作で指定され、フォークリフト制御部２１ｅがその指定に従った命令を生成し、フォークリフトＦに送信した場面で開始されることができる。その命令を受信したフォークリフトＦは、制御部１１が車輪駆動部１３を制御して、命令に従った移動を行い、トラックＴの近隣まで到達することになる。あるいは、図８の処理例は、このようにしてフォークリフトＦがトラックＴの近隣まで到達した場面で開始されることができる。
　なお、フォークリフトＦに位置情報を取得する機能を備えておくことで、トラックＴの近隣まで自動的に移動させることはできる。あるいは、操作者がカメラ３０で得られた映像やフォークリフトＦに搭載されたカメラ（図示せず）などを確認しながら、操作入力部２４からの逐次の遠隔操作により、フォークリフトＦをトラックＴの近隣まで到達させることもできる。これに限らず、本開示では、その説明を省略するが、フォークリフトＦの移動についてはどのような制御を行って、目的地にたどり着いてもよい。
　また、以上の説明はフォークＦｂが可動範囲の最も下にある状態からの処理であることを前提としたが、これに限らず適用できる。例えばフォークＦｂがその可動範囲の最も上側にある状態又は荷台Ｔｃの天井Ｔｕより上にある状態から処理を開始した場合についても、ステップＳ１３の処理を「Ｈ２＞Ｈｃ＋Ｈｒ」の判定処理とし、次のような読み替えを行うことで適用できる。即ち、ステップＳ１４，Ｓ１５等の上昇制御を下降制御と読み替え、ステップＳ１８をドロップオフ終了通知と読み替えることで適用できる。
　以上、図６を参照しながら説明した図８の処理例では、対象物をトラックＴの荷台Ｔｃにドロップオフする場面を挙げたが、図７で例示したような棚Ｒにドロップオフする場面でも同様に適用できる。
　また、図８の処理例において、ステップＳ１５，Ｓ１６を取り除いた処理、つまりステップＳ１３でＮＯの場合にステップＳ１７へ進むような処理を行う応用例を採用することもできる。この応用例では、最初の命令で持ち上げ高Ｈｒを指定しておくこともでき、これにより、その命令に沿って対象物の積載が可能か否かを判定することができる。そして、積載不可能であれば持ち上げ高Ｈｒを修正する操作を操作者が行い、判定結果を再度得ればよい。
　また、図８の処理例において、持ち上げ高Ｈｒの代わりに、持ち上げ可能な高さの範囲（持ち上げ高Ｈｒの変更可能範囲）を判定に用いるような応用例を採用することもできる。この応用例では、判定部２１ｄでの判定において、上記の変更可能範囲に、Ｈｃ＋Ｈｒより高くなる高さが存在すれば、トラックＴへの対象物の積載を許可して積載のための制御を実行することができる。一方、そのような高さが存在しない場合には、積載を認めず、管理者等への通知や制御中である場合の制御の停止を実行するとよい。
　また、図６を参照しながら説明した図８の処理例や上述した応用例では、対象物をトラックＴの荷台Ｔｃにドロップオフする場面Ａを挙げたが、対象物をトラックＴの荷台Ｔｃからピックアップする場面（場面Ｂ）でも、本実施形態は適用できる。
　対象物をトラックＴの荷台Ｔｃからピックアップする場面Ｂについて、図９を参照しながら説明する。図９は、図４の動作判定システム１００において、トラックＴの荷台ＴｃからフォークＦｂへ対象物をピックアップする手順の一例を説明するためのフロー図である。また、以下でも、説明の簡略化のために、フォークＦｂが可動範囲の最も下にある状態からの処理について説明するが、これに限らない。
　以下に説明する図９の処理例を行った後は、図６のような状態となる。図９の処理例を実行する前の段階の状態については図示を省略するが、図６において対象物である荷物Ｃａ及び荷物積載用パレットＣｐが荷台Ｔｃに積載された状態である。
　まず、遠隔制御装置２０の操作入力部２４からフォークリフトＦによるトラックＴからの対象物のピックアップ指示の操作が受け付けられる。このピックアップ指示は、ピックアップを実行させる指示を含む。このピックアップ指示は、例えば、対象物、ピックアップ場所であるトラックＴ、並びにピックアップを行うフォークリフトＦを、指定する指示を含むこともでき、これらの指示は判定部２１ｄでの判定前であれば受け付けることができる。ピックアップ指示の操作が受け付けられると、対象物情報取得部２１ａ、範囲情報取得部２１ｃが情報の取得を行う（ステップＳ２１）。ステップＳ２１では、対象物情報取得部２１ａ、範囲情報取得部２１ｃがそれぞれ、対象物（荷物Ｃａと荷物積載用パレットＣｐの上側フレーム）の高さＨｃを示す情報、トラックＴの積載可能範囲を示す情報を取得する。積載可能範囲は、高さ方向について高さＨ１，Ｈ２で表現できる。高さＨ１は、ピックアップ可能位置を算出するために取得される。
　次いで、装置情報取得部２１ｂが、フォークリフトＦにフォークＦｂの持ち上げ高Ｈｒを示す情報を要求し、フォークリフトＦからフォークＦｂの持ち上げ高Ｈｒを示す情報を取得する（ステップＳ２２）。なお、この例における持ち上げ高Ｈｒは、フォークＦｂの上面の高さを指している。また、ステップＳ２２の後にステップＳ１１を実行するなど、ステップＳ２１，Ｓ２２の順序は問わず、後述のステップＳ２３の段階で情報が取得済みであればよい。
　次いで、判定部２１ｄが、トラックＴの積載可能高さＨ２が対象物の高さＨｃと持ち上げ高Ｈｒとの和より高いか否かを判定する（ステップＳ２３）。この判定により、荷物Ｃａの頭（上面）がトラックＴの荷台Ｔｃの天井Ｔｕに擦らないか否かを判定することができる。
　ステップＳ２３でＹＥＳの場合、フォークリフト制御部２１ｅが、フォークリフトＦのフォークＦｂを上昇させる上昇制御を行うとともに（ステップＳ２４）、ピックアップ可能位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ２５）。なお、ステップＳ２４の上昇制御の前にステップＳ２５の判定を行うこともできる。
　ステップＳ２５の判定は、ステップＳ２１で取得した積載可能高さＨ１と、ステップＳ２２で取得した持ち上げ高Ｈｒと、予め記憶された荷物積載用パレットＣｐのサイズ情報と、に基づき実行することができる。図５を参照すると、上記サイズ情報は、下側フレームの厚みと、下側フレームの上面Ｃｓｂから上側フレームの下面Ｃｓｕまでの距離と、を含むことができる。持ち上げ高Ｈｒが積載可能高さＨ１と下側フレームの厚みとの和より大きく、積載可能高さＨ１と下側フレームの厚みと上記距離との和より小さくなっていれば、フォークＦｂの荷物積載用パレットＣｐへのフォークＦｂの挿入が可能な位置になったと判定できる。
　ステップＳ２５でＮＯの場合、ステップＳ１２に戻る。ステップＳ２４の上昇制御を受けたフォークリフトＦは、ステップＳ１４で説明した例と同様に、制御部１１がフォーク駆動部１４を駆動してフォークＦｂの上昇を制御し、フォークＦｂが上昇する。
　ステップＳ２５でＹＥＳの場合、フォークリフト制御部２１ｅが、動作場所（この例ではピックアップ場所）に対して移載（この例ではピックアップ）が可能な位置までフォークリフトＦの移動制御を実行し、必要に応じて伸縮部Ｆｒの伸長制御を実行する。そして、フォークリフト制御部２１ｅが、このようにして動作場所に到達した段階でピックアップ制御を実行し（ステップＳ２６）、処理を終了する。このピックアップ制御は、フォークＦｂの差し込みのための移動制御及び伸縮部Ｆｒの伸長制御の少なくとも一方の制御と、フォークＦｂの上昇制御と、を含むことができる。
　本開示において、動作場所での実際のピックアップの制御方法は問わない。例えば、操作者がカメラ３０で得られた映像やフォークリフトＦに搭載されたカメラ（図示せず）などを確認しながら、操作入力部２４からの逐次の遠隔操作により対象物のピックアップを実行することができる。あるいは、動作場所に位置した段階で操作者がピックアップ実行操作を行うことで、自動的にピックアップされるように制御を行うこともできる。あるいは、このようなピックアップ実行操作を必要とせずに、動作場所に位置したことを自動的に判定し、自動的にピックアップを行うように制御することもできる。また、本開示において、ピックアップ後のフォークリフトＦ等の移動装置の移動方法も問わない。
　一方、ステップＳ２３でＮＯの場合、フォークリフト制御部２１ｅが、フォークリフトＦによる対象物のトラックＴからのピックアップに関する動作を停止する停止制御を行う（ステップＳ２７）。その後、制御部２１がピックアップ積載不可能である旨の判定結果を管理者等に通知し（ステップＳ２８）、処理を終了する。管理者等は、例えば端末装置で通知を受けることができる。この判定結果は、衝突してしまうといった判定がなされた結果を指す。また、衝突せずに済む操作方法が存在するか否かを判定部２１ｄが判定し、存在した場合には、運転者や遠隔操作者による操作をガイドするためにこの通知において、そのような操作方法を示す情報を含んでおくとよい。この操作方法を示す情報には例えば、フォークＦｂを差すだけの操作、上昇させるだけの操作、下降させるだけの操作などを示す情報を含むことができ、またどの程度まで上昇又は下降させても良いかを示す情報（操作量を示す情報）も含むことができる。なお、ステップＳ２７，Ｓ２８の順序は問わない。
　また、図９の処理例は、図８の処理例と同様に、移動操作の命令がフォークリフトＦに送信された場面、あるいはフォークリフトＦがトラックＴの近隣まで到達した場面で開始されることができる。
　また、以上の説明はフォークＦｂが可動範囲の最も下にある状態からの処理であることを前提としたが、これに限らず適用できる。例えばフォークＦｂがその可動範囲の最も上側にある状態又は荷台Ｔｃの天井Ｔｕより上にある状態から処理を開始した場合についても、ステップＳ２３の処理を「Ｈ２＞Ｈｃ＋Ｈｒ」の判定処理とし、次のような読み替えを行うことで適用できる。即ち、ステップＳ２４等の上昇制御を下降制御と読み替え、ステップＳ２８をピックアップ終了通知と読み替えることで適用できる。
　また、図９の処理例では、対象物をトラックＴの荷台Ｔｃからピックアップする場面を挙げたが、図７で例示したような棚Ｒからピックアップする場面でも同様に適用できる。
　また、図９の処理例において、ステップＳ２４～Ｓ２６を取り除き、ステップＳ２３でＹＥＳの場合にピックアップ可能である旨を管理者等に通知する処理を実行するような応用例を採用することもできる。この応用例では、最初の命令で持ち上げ高Ｈｒを指定しておくこともでき、これにより、その命令に沿って対象物のピックアップが可能か否かを判定することができる。そして、ピックアップ不可能であれば持ち上げ高Ｈｒを修正する操作を操作者が行い、判定結果を再度得ればよい。
　また、図９の処理例において、持ち上げ高Ｈｒの代わりに、持ち上げ可能な高さの範囲（持ち上げ高Ｈｒの変更可能範囲）を判定に用いるような応用例を採用することもできる。この応用例では、判定部２１ｄでの判定において、上記の変更可能範囲に、Ｈｃ＋Ｈｒより高くなる高さが存在すれば、トラックＴへの対象物のピックアップを許可してピックアップのための制御を実行することができる。一方、そのような高さが存在しない場合には、ピックアップを認めず、管理者等への通知や制御中である場合の制御の停止を実行するとよい。
　また、図８及び図９を参照しながら、ドロップオフする場面及びピックアップする場面の処理について説明したが、いずれの処理も自動的に実行するように構成することもできる。例えば遠隔制御装置２０で、搬送の対象物とその位置、搬送に使用するフォークリフトＦ、及び、設置先のトラック又は棚を指定するだけで、自動的に設置を行うように構成することもできる。例えば、遠隔制御装置２０がトラックの位置をカメラ３０等で検出し、遠隔制御装置２０からの情報に従い、フォークリフトＦが自動的にその対象物をピックアップし、そのトラックの荷台にその対象物を積載（ドロップオフ）するように構成することもできる。また、トラック配車管理システム又は倉庫管理システムを含めてシステムを構築することで、上述のような指定も自動的に行うこともできる。
　また、ピックアップする場面でも同様の情報取得手法を採用することで、ピックアップを自動的に実行するように構成することができる。また、ピックアップ後にドロップオフするような一連の処理も同様に、自動的に実行するように構成することもできる。
　また、ステップＳ１７，Ｓ２７で例示したように、動作判定システム１００は、判定部２１ｄで動作が実行可能でないと判定された場合に、フォークリフトＦのドロップオフ又はピックアップを停止させる処理を実行することができる。また、ステップＳ１８，Ｓ２８で例示したように、動作判定システム１００は、フォークリフトＦの移動を管理する管理装置へ通知する処理を実行することもできる。この通知はエラー通知に相当する。無論、動作判定システム１００は、このような停止させる処理及び通知する処理のいずれか一方を実行するように構成することも、双方を実行するように構成することも、いずれも実行しないように構成することもできる。
　以上、図８及び図９を参照しながら、荷物Ｃａの上面が荷台Ｔｃの天井Ｔｕ又は棚Ｒの収納領域の上面Ｒｕに接しないことを判定する処理例について説明した。本実施形態は、このような処理例に加えて、あるいはこのような処理例の代わりに、以下のような様々な応用処理例の少なくとも１つを実行するように構成することもできる。
　第１応用処理例は、対象物の下面（図５の例では荷物積載用パレットＣｐの底面）が荷台Ｔｃの底面Ｔｄ又は棚Ｒの収納領域の底面Ｒｄに接しないか否かにより、動作が実行可能であるか否かを判定する処理である。
　第１応用処理例では、図８の処理例において、ステップＳ１１で積載可能高さＨ１を取得しておき、ステップＳ１３で次のような判定を行うように変更すればよい。即ち、判定部２１ｄは、積載可能高さＨ１が対象物（荷物Ｃａと荷物積載用パレットＣｐの上側フレーム）の高さＨｃと持ち上げ高Ｈｒとの和より高いか否かを判定すればよい。この判定により、荷物積載用パレットＣｐの底面がトラックＴの荷台Ｔｃの底面Ｔｄに擦らないか否かを判定することができる。この場合、図８の処理例で前提としたフォークＦｂが可動範囲の最も下にある状態からの処理だけでなく、例えばフォークＦｂがその可動範囲の最も上側にある状態又は荷台Ｔｃの底面Ｔｄより上にある状態から処理を開始した場合についても適用できる。
　第１応用処理例では、図９の処理例において、ステップＳ２３で同様の判定を行うこともできる。なお、図９の処理例では、ピックアップ可能位置まで制御する例を挙げているため、このような判定は不要となるが、ピックアップ可能位置まで昇降させる例を採用しない場合に有益に機能する。この場合、図９の処理例で前提としたフォークＦｂが可動範囲の最も下にある状態からの処理だけでなく、例えばフォークＦｂがその可動範囲の最も上側にある状態又は荷台Ｔｃの底面Ｔｄより上にある状態から処理を開始した場合についても適用できる。
　高さ方向の接触に限らず、幅方向や奥行き方向の接触の有無についても判定を行うことができ、それぞれ第２応用処理例、第３応用処理例として説明する。但し、例えば、幅方向と奥行き方向とで接触しないように対象物をドロップオフ又はピックアップできるようなトラックＴ又は棚Ｒを、事前に用意しておいた場合には、高さ方向の判定のみでよい。
　第２応用処理例は、対象物の幅方向が荷台Ｔｃの側面の壁又は棚Ｒの収納領域の側面の壁に接しないか否かにより、動作が実行可能であるか否かを判定する処理である。この場合、判定部２１ｄが、トラックＴの荷台Ｔｃの幅又は棚Ｒの収納領域の幅Ｗ１（図７参照）がフォークＦｂの幅と対象物の幅（荷物Ｃｐの幅と荷物積載用パレットＣｐの幅の大きい方）との大きい方より長いか否かを判定すればよい。この判定により、対象物の幅やフォークＦｂの幅の影響でトラックＴの荷台Ｔｃに入らないことを避けることができる。
　第３応用処理例は、対象物の奥行き方向が荷台Ｔｃの奥壁又は棚Ｒの収納領域の奥壁に接しないか否かにより、動作が実行可能であるか否かを判定する処理である。この場合、判定部２１ｄが、トラックＴの荷台Ｔｃの奥行きＤ１又は棚Ｒの収納領域の奥行きＤ１（図７参照）が、次の値より長いか否かを判定すればよい。上記次の値は、フォークＦｂの奥行き（長さ）Ｄｒと対象物の奥行き（荷物Ｃｐの奥行きと荷物積載用パレットＣｐの奥行きの大きい方）との大きい方の長さとなる。フォークＦｂの奥行きは、伸縮部Ｆｒの伸縮長により変更可能であるが、伸縮長には限度があるため、このような判定は特に有益となる。この判定により、トラックＴの奥壁（運転席側の壁）に対象物を衝突させることを防ぐことができる。
　上述したように、判定部２１ｄは、高さ含めた広さを示す３つの情報の条件をすべて満たすか否かに応じて、ドロップオフ又はピックアップの可否を判定してもよい。無論、十分に余裕があると分かっている場合、つまり十分に余裕があることを前提として判定を行う場合には、上限下限の両方もしくは３つ情報全てを検討する必要はない。
　図８及び図９の処理例、第１～第３応用処理例で説明したように、判定部２１ｄは、次のように判定を実行することができる。即ち、判定部２１ｄは、まず、対象物情報とフォークリフト情報とに基づき、フォークリフトＦが対象物に対してドロップオフ又はピックアップを実行可能とするために必要な広さを示す広さ情報を特定する。次いで、判定部２１ｄは、広さ情報と範囲情報とに応じて、動作場所で対象物に対するドロップオフ又はピックアップが実行可能であるかを判定する。
　以上に説明したように、本実施形態によれば、フォークリフト情報も判定のための情報として用いて判定を行っているため、フォークリフトで安全に対象物をドロップオフ又はピックアップするための判定を行うことが可能になる。つまり、本実施形態によれば、安全性を考慮して対象物をドロップオフ又はピックアップすることができ、その結果として効率的に荷物の搬送が実現できる。また、本実施形態では、荷台Ｔｃや棚Ｒの天井等、対象物の収納限界を目視で確認できなくとも、理論上ぶつかる高さ等が分かるため、遠隔制御や手動動作時にも安心してフォークリフトの操作を行うことが可能になる。
　本実施形態では、主に、移動装置がフォークリフトである例を挙げて説明したが、フォークリフトの構成や形状は例示したものに限らず、またフォークリフト以外の移動装置であっても適用することができる。
　例えば、移動装置としては、対象物を対象物に設けられた穴等から吊るすクレーン車両又はロボット、対象物を対象物に設けられた取手などを上下方向に把持してアームで昇降させるロボット、対象物をアーム等の上に積載可能なロボットなどが挙げられる。
　対象物を吊るす方式の場合の載荷部は、フック及びワイヤ等でなる吊り具が該当し、この場合の負荷量を検出するセンサはフック又はワイヤのウインチの部分などに設置しておくことができる。この場合、対象物を載荷するとは、対象物の一部、例えば対象物に設けた貫通孔や有底の孔や凸部の下に吊り具に引っかけて対象物を吊して持ち上げることが該当する。対象物を上下方向に把持するロボットの場合の載荷部は、把持部の下側の部材が該当する。この場合、対象物を載荷するとは、把持部の下側の部材に対象物を載置して把持部の上側の部材と挟み込むことが該当する。荷物及び荷物積載用パレットをアーム等の上に積載可能なロボットの場合には、フォークリフトと同様に、載荷部は対象物を積載する部分が該当する。この場合、対象物を載荷するとは、フォークリフトと同様に、アーム等に対象物を積載することを指す。
　フォークリフトＦは、対象物を載荷する載荷部と、載荷部を昇降させる昇降手段（昇降部）と、を備えた装置の一例である。図８の処理例及び図９の処理例で説明したように、移動装置がこのような装置である場合、各情報は少なくとも高さ方向の情報を含むことが有益であると言える。装置情報における高さ方向の情報は、高さＨｒで例示したように、移動装置における基準位置に対する載荷部の高さを示す情報が該当する。なお、この基準位置は、載荷部以外に設定された基準の鉛直方向位置（例えばタイヤの最下部、つまり地面など）を指す。また、対象物情報における高さ方向の情報は、高さＨｃで例示したように対象物の高さを示す情報が該当し、範囲情報における高さ方向の情報は高さＨ１，Ｈ２で例示したように高さ方向の範囲を示す情報が該当する。
　また、フォークリフトＦは、伸縮部Ｆｒで示した、載荷部を水平方向に移動させる水平移動手段（水平移動部）を備えた装置の一例である。第２応用処理例及び第３応用処理例で説明したように、移動装置がこのような装置である場合、各情報は少なくとも水平方向の情報を含むことが有益であると言える。装置情報における水平方向の情報は、奥行きＤｒで例示したように、移動装置における基準位置に対する、載荷部の水平方向の位置を示す情報が該当する。なお、この基準位置は載荷部以外に設定された基準の水平方向位置（例えばタイヤの位置、運転席の位置など）を指す。また、対象物情報における水平方向の情報は対象物の奥行きの長さ及び幅の長さの少なくとも一方を示す情報が該当する。また、範囲情報における水平方向の情報は奥行きＤ１、幅Ｗ１などで例示したように荷台や棚の収納領域の奥行きの長さ及び幅の長さの少なくとも一方を示す情報が該当する。
　また、移動装置としては、載荷部を備える例に限らず、例えば、対象物に突起部分がない場合などにおいても、その対象物を両側などから挟んで持ち上げる挟持部を備えるような、アーム付きロボット、バケットフォークなども挙げられる。
　また、上記の移動装置の種類としては、地上を移動する移動装置に限らず、船舶、水中ドローンなどの水中若しくは水上を移動する物体や、航空機、飛行ドローンなどの空中を移動する物体（飛行体）とすることもできる。また、上記の移動装置としては、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）などの移動型のロボットとすることもできる。
　また、上記の移動装置は、それが自律制御で移動する機能を備えるか、操作者（運転者）による遠隔操作又は運転操作で移動する機能を備えるか、その双方の機能を併せ持った半自律機能を備えるかは問わない。但し、特に、運転者が搭乗可能、搭乗不可能に依らず、遠隔操作機能や自律操縦機能などを備えて運転者が搭乗していない場合には、確認が足りず荷物を破損する恐れもあるが、本実施形態ではこのような場合であっても荷物の破損の可能性を低減することができる。
　移動装置は、自律制御で移動する機能を備える場合、移動装置に搭載される各種センサの情報に基づいて自動運転（自律運転）を行うことになる。また、移動装置は、例えば自動運転と、搭乗者（例えば自動運転車両であれば車内の運転者）による手動運転とが切替え可能に構成されていてもよい。なお、移動装置は移動体と称することもできる。
（第２実施形態）
　第２実施形態について、図１０を参照しながら第１実施形態との相違点を中心に説明するが、本実施形態では第１実施形態で説明した様々な例が適用できる。また、本実施形態に係る動作判定システムの機能は一部を除き、図４の動作判定システム１００の機能と同じであるため、本実施形態においても図４の構成例や図６及び図７の高さ等の表記に基づき説明を行う。
　本実施形態における範囲情報取得部２１ｃは、対象物情報に応じて特定された動作場所における範囲情報を取得する。本実施形態は、この点において第１実施形態と異なる。本実施形態では、動作場所が予め確定しておらず、対象物情報に応じて特定できる。
　図１０を参照しながら、場面Ａの手順、つまりフォークＦｂから対象物を或るトラックの荷台に積み込む手順を本実施形態に適用した例について説明する。図１０は、本実施形態に係る動作判定システム１００において、図６のトラックＴを対象物の積み込み先として特定し、そのトラックＴの荷台Ｔｃに図６のフォークＦｂからその対象物を積載する手順の一例を説明するためのフロー図である。
　本実施形態における場面Ａでは、まず、遠隔制御装置２０の操作入力部２４からフォークリフトＦによるトラックへの対象物の設置指示の操作が受け付けられる。この設置指示の操作が受け付けられると、対象物情報取得部２１ａが対象物情報として、対象物を最終的に届ける届け先である搬送先、高さＨｃを含む荷物Ｃａの情報を取得する（ステップＳ３１）。搬送先を示す情報も含め対象物情報は、例えば遠隔制御装置２０の内部の記憶装置又は遠隔制御装置２０に通信部２２を介して接続された外部の荷物管理システムなどから取得することができる。
　次いで、範囲情報取得部２１ｃが、対象物情報に基づいて、搬送先へ向かうトラック、具体的には現在荷物の搬送中ではなく且つこれから搬送先の方面へ向かうすべてのトラックについて、積載可能高さＨ２を取得する（ステップＳ３２）。
　次いで、装置情報取得部２１ｂが、フォークリフトＦにフォークＦｂの持ち上げ高Ｈｒを示す情報として、持ち上げ高Ｈｒの変更可能範囲（つまりフォークＦｂの高さ方向の可動範囲）を要求し、フォークリフトＦから変更可能範囲を示す情報を受信する（ステップＳ３３）。なお、ステップＳ３３の後にステップＳ３１，Ｓ３２を実行すること、あるいはそれらを同時並行で実行することもできる。
　ステップＳ３１～Ｓ３３の処理後、範囲情報取得部２１ｃが、ステップＳ３２で積載可能高さＨ２を取得したトラック群の中から順番に候補トラックを選択する（ステップＳ３４）。そして、範囲情報取得部２１ｃが、選択した候補トラックとフォークリフトＦとについて、Ｈ２＞Ｈｃ＋Ｈｒを満たすＨｒが変更可能範囲に存在するか否かを判定する（ステップＳ３５）。
　ステップＳ３５でＮＯの場合には、ステップＳ３４に戻り、次の候補トラックを選択する。ステップＳ３４での選択の順序は問わず、トラック識別情報の順序としてもよいし、トラックの残燃料情報や稼働時間を示す情報を管理しておけばそれらの情報に基づいて決定した順序であってもよい。
　ステップＳ３５でＹＥＳとなった場合、範囲情報取得部２１ｃが、搬送を行うトラックＴを決定する（ステップＳ３６）。ステップＳ３６によって、ドロップオフ場所である動作場所が、そのトラックＴの荷台Ｔｃとして決定されることになる。次いで、範囲情報取得部２１ｃが、搬送トラック、つまりトラックＴの荷台Ｔｃの積載可能高さＨ２を取得する（ステップＳ３７）。なお、ステップＳ３７で取得を行う積載可能高さＨ２は、ステップＳ３２で取得済みのものであり、ステップＳ３２の時点で作業用メモリに一時保存させた状態を保っておくだけでもよい。
　次いで、ステップＳ３６で決定されたトラックＴについて、図８の処理例におけるステップＳ１２～Ｓ１８の処理が実行されることになる。
　以上、図１０の処理例、図８の処理例と続く処理例では、対象物をトラックＴの荷台Ｔｃにドロップオフする場面を挙げたが、図７で例示したような棚Ｒにドロップオフする場面でも同様に適用できる。例えば、棚Ｒの各収納領域と搬送先とが予め関連付けられていれば、同様の適用が可能である。この例は、棚Ｒが１つの収納領域をもち、且つ棚Ｒ毎に大きなトラックに積み込まれる場合などに特に有益となる。
（第３実施形態）
　第３実施形態について、図１１を参照しながら第２実施形態との相違点を中心に説明するが、本実施形態では第１～第２実施形態で説明した様々な例が適用できる。また、本実施形態に係る動作判定システムの機能は一部を除き、図４の動作判定システム１００の機能と同じであるため、本実施形態においても図４の構成例や図６及び図７の高さ等の表記に基づき説明を行う。
　第２実施形態における図１０の処理例、図８の処理例と続く処理例では、対象物をトラックＴの荷台Ｔｃにドロップオフする場面を挙げた。一方で、本実施形態では、対象物をトラックＴの荷台Ｔｃからピックアップする場面（場面Ｂ）についての処理について説明する。場面Ｂにおいても、選択される対象がトラックではなくフォークリフトとすれば、第２実施形態と同様の考え方が適用できる。
　本実施形態における装置情報取得部２１ｂは、対象物情報に応じてフォークリフトＦを特定し、特定したフォークリフトＦの装置情報であるフォークリフト情報を取得する。本実施形態は、この点において第１実施形態や第２実施形態と異なる。本実施形態では、使用するフォークリフトＦが予め確定しておらず、対象物情報に応じて特定できる。
　図１１を参照しながら、場面Ｂの手順、つまりトラックＴの荷台Ｔｃから或るフォークリフトのフォークで対象物をピックアップする手順を本実施形態に適用した例について説明する。図１１は、本実施形態に係る動作判定システム１００において、トラックＴの荷台Ｔｃから対象物をピックアップするフォークリフトを特定し、そのフォークリフトのフォークで対象物をピックアップする手順の一例を説明するためのフロー図である。
　本実施形態における場面Ｂでは、まず、遠隔制御装置２０の操作入力部２４から任意のフォークリフトによるトラックＴの荷台Ｔｃに積載されている対象物をピックアップする指示の操作が受け付けられる。この操作に応答して、対象物情報取得部２１ａが対象物情報として、積載されているトラックＴ、高さＨｃを含む荷物Ｃａの情報を取得する（ステップＳ４１）。積載されているトラックＴを示す情報も含め対象物情報は、例えば遠隔制御装置２０の内部の記憶装置又は遠隔制御装置２０に通信部２２を介して接続された外部の荷物管理システムなどから取得することができる。
　次いで、範囲情報取得部２１ｃが、対象物情報に基づいて、対象物が積載されているトラックＴの積載可能高さＨ２を取得する（ステップＳ４２）。
　次いで、装置情報取得部２１ｂが、複数のフォークリフトからフォークの持ち上げ高Ｈｒを示す情報として、持ち上げ高Ｈｒの変更可能範囲（つまりフォークの高さ方向の可動範囲）を要求し、各フォークリフトから変更可能範囲を示す情報を受信する（ステップＳ４３）。なお、ステップＳ４３の後にステップＳ４１，Ｓ４２を実行すること、あるいはそれらを同時並行で実行することもできる。
　ステップＳ３１～Ｓ３３の処理後、装置情報取得部２１ｂが、ステップＳ４３で変更可能範囲を取得したフォークリフト群の中から順番に候補フォークリフトを選択する（ステップＳ４４）。そして、装置情報取得部２１ｂが、選択した候補フォークリフトとトラックＴとについて、Ｈ２＞Ｈｃ＋Ｈｒを満たすＨｒが変更可能範囲に存在するか否かを判定する（ステップＳ４５）。
　ステップＳ４５でＮＯの場合には、ステップＳ４４に戻り、次の候補フォークリフトを選択する。ステップＳ４４での選択の順序は問わず、フォークリフト識別情報の順序としてもよいし、フォークリフトの残燃料情報や稼働時間情報を管理しておけばそれらの情報に基づいて決定した順序であってもよい。
　ステップＳ４５でＹＥＳとなった場合、装置情報取得部２１ｂが、ピックアップに使用するフォークリフトＦを決定する（ステップＳ４６）。次いで、ステップＳ４６で決定されたフォークリフトＦについて、図９の処理例におけるステップＳ２２～Ｓ２８の処理が実行されることになる。
　以上、図１０の処理例、図８の処理例と続く処理例では、対象物をトラックＴの荷台Ｔｃからピックアップする場面を挙げたが、図７で例示したような棚Ｒからピックアップする場面でも同様に適用できる。
（第４実施形態）
　第４実施形態について、図１２を参照しながら第１実施形態との相違点を中心に説明するが、本実施形態では第１～第３実施形態で説明した様々な例が適用できる。図１２は、本実施形態に係る動作判定システムで動作判定に用いる動作場所の一例であるトラックの荷台の一例をフォークリフトの一例とともに概略的に示す側面図である。
　第１実施形態では、図８の処理例及び図９の処理例において、対象物の上面（図５の例では荷物Ｃａの上面）が荷台Ｔｃの天井Ｔｕに接しないか否かにより、動作が実行可能であるか否かを判定した。つまり、第１実施形態では、動作場所を構成する荷台Ｔｃや棚Ｒの筐体などの内壁部分に衝突するか否かを判定した。
　これに対し、本実施形態では、対象物の上面が荷台Ｔｃの外側面に接しないか否かにより、つまり外壁部分に衝突するか否かにより、動作が実行可能であるか否かを判定する。以下では、外側面として下面、つまり地面に対向する位置の底面についてのみ説明するが、他の外側面についても同様に適用できる。
　本実施形態では、図４の動作判定システム１００において、図１２に示すように、フォークリフトＦに距離センサＦｓｃを備えるか、あるいはトラックＴの後方の側面に距離センサＴｓｃを備えるものである。距離センサＦｓｃや距離センサＴｓｃにおける距離測定方式は問わず、測定対象としてトラックＴの後方の荷台Ｔｃの地面に対向する位置の底面の高さを計測できる位置に配置されていればよい。
　まず、図８の処理例への適用例について説明する。図８の処理例に本実施形態を適用する場合、ステップＳ１３において、判定部２１ｄが、Ｈ２＞Ｈｃ＋Ｈｒといった条件だけでなく、Ｈｃ＋Ｈｒが距離センサＦｓｃ又は距離センサＴｓｃで測定された距離より長いといった条件も満たすか否かを判定すればよい。いずれの条件も満たす場合にステップＳ１４へ進み、それ以外の場合にステップＳ１５に進むとよい。後者の条件の判定により、荷物Ｃａの上面とトラックＴの後方の底面（概略的に図１２の距離センサＴｓｃで示す位置にある面）とが衝突しないか否かを判定することができる。特に、図８の処理例で前提としたフォークＦｂが可動範囲の最も下にある状態からの処理を行う場合に有益となる。
　また、荷台Ｔｃの上外側面の高さを計測できるように配置した距離センサを設けておくこともできる。そして、ステップＳ１３において、判定部２１ｄが、Ｈ２＞Ｈｃ＋Ｈｒといった条件だけでなく、ＨｒからフォークＦｂの厚みを引いた値が距離センサＦｓｃ又は距離センサＴｓｃで測定された距離より長いといった条件も満たすか否かを判定すればよい。いずれの条件も満たす場合にステップＳ１４へ進み、それ以外の場合にステップＳ１５に進むとよい。後者の条件の判定により、フォークＦｂの下面とトラックＴの後方の上外側面とが衝突しないか否かを判定することができる。特に、例えばフォークＦｂが荷台Ｔｃの上外側面より上にある状態から処理を開始した場合について、有益に適用できる。
　次に、図９の処理例への適用例について説明する。図９の処理例に本実施形態を適用する場合、ステップＳ２３において、Ｈ２＞Ｈｃ＋Ｈｒといった条件だけでなく、Ｈｒが距離センサＦｓｃ又は距離センサＴｓｃで測定された距離より長いといった条件も満たすか否かを判定すればよい。いずれの条件も満たす場合にステップＳ２４へ進み、それ以外の場合にステップＳ２７に進むとよい。後者の条件の判定により、フォークＦｂの上面とトラックＴの後方の底面とが衝突しないか否かを判定することができる。特に、図９の処理例で前提としたフォークＦｂが可動範囲の最も下にある状態からの処理を行う場合に有益となる。
　また、荷台Ｔｃの上外側面の高さを計測できるように配置した距離センサを設けておくこともできる。そして、ステップＳ２３において、判定部２１ｄが、Ｈ２＞Ｈｃ＋Ｈｒといった条件だけでなく、ＨｒからフォークＦｂの厚みを引いた値が距離センサＦｓｃ又は距離センサＴｓｃで測定された距離より長いといった条件も満たすか否かを判定すればよい。いずれの条件も満たす場合にステップＳ２４へ進み、それ以外の場合にステップＳ２７に進むとよい。後者の条件の判定により、フォークＦｂの下面とトラックＴの後方の上外側面とが衝突しないか否かを判定することができる。特に、例えばフォークＦｂが荷台Ｔｃの上外側面より上にある状態から処理を開始した場合について、有益に適用できる。
（第５実施形態）
　第５実施形態について、図１３を参照しながら第１実施形態との相違点を中心に説明するが、本実施形態では第１～第４実施形態で説明した様々な例が適用できる。図１３は、本実施形態に係る動作判定システムで動作判定に用いる動作場所の一例であるトラックの荷台の一例をフォークリフトの一例とともに概略的に示す側面図である。
　本実施形態では、図４の動作判定システム１００において、図１３に示すように、フォークリフトＦの移動路面がトラックＴの移動路面より高さＨｇだけ高くしたものである。そのため、第１実施形態で説明した高さ方向に関する条件は、この高さＨｇを加味したものとなる。その詳細な説明は省略するが、判定部２１ｄは、基本的に荷台ＴｃとフォークリフトＦとで同じ基準面からの高さに換算した値を用いて、判定を行えばよい。なお、本実施形態では、第４実施形態で説明したトラックＴの後方の底面と荷物Ｃａ又はフォークＦｂの上面との衝突については考慮しなくてもよい。
　また、図１３で例示したように、フォークリフトＦが荷台Ｔｃに入れる程度に小さいものを利用する場合には、別途用意した又は荷台Ｔｃ等に備え付けられた橋架部Ｂｒを利用し、橋架部Ｂｒの上をフォークリフトＦが移動できるようにするとよい。なお、橋架部Ｂｒが水平に配置される例を挙げたが、斜めに配置されることもでき、高さＨｇがゼロであっても長い橋架部Ｂｒを斜めに配置することもできる。また、本実施形態は、荷台Ｔｃに限らず、棚Ｒの収納領域についても同様に利用できる。
（第６実施形態）
　第６実施形態について、図１４を参照しながら第１実施形態との相違点を中心に説明するが、本実施形態では第１～第５実施形態で説明した様々な例が適用できる。図１４は、本実施形態に係る動作判定システムの詳細な構成例を示すブロック図である。
　図１４に示すように、本実施形態に係る動作判定システム１００ａは、図４で示した動作判定システム１００において、機能の分散形態を異ならせたシステムである。動作判定システム１００ａは、１又は複数のカメラ３０と、遠隔制御装置２０ａと、１又は複数台のフォークリフトＦａａと、を備える。
　遠隔制御装置２０ａは、制御部２１、通信部２２、表示部２３、及び操作入力部２４を備える。制御部２１は、図４の遠隔制御装置２０において、対象物情報取得部２１ａ、装置情報取得部２１ｂ、範囲情報取得部２１ｃ、及び判定部２１ｄを除いたものである。代わりに、フォークリフトＦａａは、図４のフォークリフトＦにおいて、制御部１１に対象物情報取得部１１ａ、装置情報取得部１１ｂ、範囲情報取得部１１ｃ、及び判定部１１ｄを備えるように構成されている。制御部２１は、通信部２２、表示部２３、及び操作入力部２４を制御することができ、各部位を必要に応じて連携させて遠隔制御装置２０ａの機能を実現する。
　対象物情報取得部１１ａは、対象物情報を遠隔制御装置２０ａから又は遠隔制御装置２０ａを介して外部から取得することができる。装置情報取得部１１ｂはフォークリフトＦａａで管理されているフォークリフト情報を取得するか、あるいは、フォークリフトＦａａのフォークリフト情報を遠隔制御装置２０ａから又は遠隔制御装置２０ａを介して外部から取得することができる。範囲情報取得部１１ｃは、範囲情報を遠隔制御装置２０ａから又は遠隔制御装置２０ａを介して外部から取得することができる。判定部１１ｄは、取得された対象物情報、フォークリフト情報、及び範囲情報に応じて、動作場所で対象物に対するドロップオフ又はピックアップが実行可能であるかを判定する。
　その他、動作判定システム１００ａの各構成要素の詳細については、第１実施形態の図４等の説明が援用でき、基本的には、情報のやり取りの経路が異なるのみである。
　上述のように、本実施形態では、第１実施形態の効果に加え、主にフォークリフトＦａａ単体で必要な機能を実現することができる。但し、第１実施形態で説明したように、機能の分散の形態は問わず、図４の構成や図１４の構成に限ったものではない。また、上述したように、カメラ３０も含めて全ての構成要素をフォークリフトに搭載することもできる。また、遠隔制御装置側に設けることができる機能は、クラウドサーバなどに設けておくこともできる。
（第７実施形態）
　第７実施形態について、図１５を参照しながら第１実施形態との相違点を中心に説明するが、本実施形態では第１～第６実施形態で説明した様々な例が適用できる。図１５は、本実施形態に係る動作判定システムの詳細な構成例を示すブロック図である。図１６は、図１５の動作判定システム１００ｂで動作判定に用いる動作場所の一例であるトンネルの一例をトンネル点検車の一例とともに概略的に示す側面図である。
　図１５に示すように、本実施形態に係る動作判定システム１００ｂは、１又は複数のカメラ３０と、遠隔制御装置２０ｂと、１又は複数台のトンネル点検車Ｍｔと、を備える。動作判定システム１００ｂは、図４で示した動作判定システム１００において、遠隔制御装置２０、フォークリフトＦ、フォークリフト制御部２１ｅの代わりにそれぞれ、遠隔制御装置２０ｂ、トンネル点検車Ｍｔ、点検車制御部２１ｆを備えたものである。カメラ３０は、トンネルＴＮ内に配置されることができるが、他の車両に配置されることもできる。遠隔制御装置２０ｂの配置は問わず、例えば他の車両に備えることもできる。
　遠隔制御装置２０ｂは、制御部２１において、トンネル点検車Ｍｔを遠隔で制御する点検車制御部２１ｆを備えることができる。また、遠隔制御装置２０ｂは、制御部２１において、対象物情報取得部２１ａ、装置情報取得部２１ｂ、範囲情報取得部２１ｃ、及び判定部２１ｄを備える。各部位は、図４の遠隔制御装置２０における同名の部位と機能と若干異なり、本実施形態では次に説明するような機能をもつ。但し、以下では図４の遠隔制御装置２０との相違点を中心に説明し、同様の箇所の説明を省略している。
　対象物情報取得部２１ａは、人又はロボットである対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得する。ここで、ロボットは、自律制御ロボットであっても遠隔制御ロボットであってもよい。なお、対象物の大きさは、高さ、幅、奥行きの少なくとも１つを含むことができる。装置情報取得部２１ｂは、対象物を載荷部に載荷して移動させる移動装置の情報である装置情報を取得する。図１５の構成例では、トンネル点検車Ｍｔが移動装置の例となり、作業用デッキＭｂが載荷部の例となる。
　範囲情報取得部２１ｃは、対象物を移動装置で移動させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報、つまり物体を移動させるための条件を示す条件情報を取得する。図１５及び図１６の構成例では、トンネルＴＮの点検対象地点（目標地点）Ｔａｒが動作場所の例となる。
　判定部２１ｄは、対象物情報と装置情報と範囲情報とに応じて、動作場所で対象物が動作を実行可能であるかを判定する。上記の動作とは、この例では、トンネル点検のための動作、作業などを指すことができる。
　トンネル点検車Ｍｔは、制御部４１、通信部４２、車輪駆動部４３、はしご駆動部４４、及び操作部４５を備え、これらはそれぞれ図４の制御部１１、通信部１２、車輪駆動部１３、フォーク駆動部１４、及び操作部１５に対応する。制御部４１は、通信部４２、車輪駆動部４３、はしご駆動部４４、及び操作部４５を制御することができ、各部位を必要に応じて連携させてトンネル点検車Ｍｔの機能を実現する。よって、トンネル点検車Ｍｔの各部の機能の詳細についての説明を、はしご駆動部４４の説明を除き省略する。
　図１６に例示するように、トンネル点検車ＭｔにははしごＭａが設けられており、はしごＭａの先端には作業用デッキＭｂが設置されている。はしご駆動部４４は、はしごＭａの伸縮や方向などを変更する駆動を行う。この駆動は、点検車制御部２１ｆにより制御部４１を介して制御される。作業用デッキＭｂの形状や構造、はしごＭａの構造や伸縮の機構などは問わない。
　図１６の例では、動作場所は上面側に壁が存在する場所の一例であるトンネルＴＮであり、範囲情報は少なくともその壁の高さを示す情報を含むことができる。また、対象物情報は少なくとも対象物の高さを示す情報を含み、装置情報は、トンネル点検車Ｍｔにおける基準位置に対する、作業用デッキＭｂの高さを示す情報を含むことができる。なお、この基準位置は作業用デッキＭｂ以外に設定された基準の鉛直方向位置（例えばタイヤの最下部、つまり地面など）を指す。
　次に、図１７を参照しながら、人又はロボットである対象物Ｃａを作業用デッキＭｂに乗せた状態から、トンネル点検車Ｍｔで動作場所であるトンネルＴＮの目標位置Ｔａｒに運ぶ手順について説明する。図１７は、図１５の動作判定システム１００ｂにおいて、対象物Ｃａをトンネル点検車Ｍｔで動作場所に運ぶ手順の一例を説明するためのフロー図である。なお、説明の簡略化のため、以下では、情報の送受については通信部４２、通信部２２、及び通信部３２を介する点についての説明を省略する。また、以下では、説明の簡略化のために、作業用デッキＭｂが可動範囲の最も下にある状態からの処理について説明するが、これに限ったものではない。
　また、説明の簡略化のため、トンネル点検車Ｍｔを遠隔制御装置２０ｂでトンネルＴＮの内部の点検対象地点Ｔａｒの下側に作業用デッキＭｂを移動させた状態からの手順について説明する。本実施形態において、点検対象地点Ｔａｒの下側への作業用デッキＭｂの移動についての制御方法は問わない。例えば、操作者がカメラ３０で得られた映像やトンネル点検車Ｍｔに搭載されたカメラ（図示せず）などを確認しながら、操作入力部２４からの逐次の遠隔操作によりトンネル点検車Ｍｔの移動やはしごＭａの伸縮についての制御を実行することができる。なお、トンネル点検車Ｍｔに位置情報を取得する機能を備えておくことで、トンネルＴＮの点検対象地点Ｔａｒの近隣まで自動的に移動させることはできる。
　まず、遠隔制御装置２０ｂの操作入力部２４からトンネル点検車ＭｔによるトンネルＴＮの点検対象地点Ｔａｒへの対象物Ｃａの運搬指示の操作が受け付けられた場合、対象物情報取得部２１ａ、範囲情報取得部２１ｃが情報の取得を行う。つまり、対象物情報取得部２１ａ、範囲情報取得部２１ｃがそれぞれ、対象物Ｃａの高さＨｃを示す情報、トンネルＴＮの点検対象地点Ｔａｒの高さＨ２を示す情報を取得する（ステップＳ５１）。ここでは、高さＨｃは実際の高さより所定長だけ大きく設定しておく。なお、点検対象地点Ｔａｒは、トンネルＴＮの天頂部ＴＴｕの地点に限ったものではなく、トンネルＴＮの入り口又は出口から同じ距離でも点検対象地点Ｔａｒに依っては高さＨ２が異なることがある。
　次いで、装置情報取得部２１ｂが、トンネル点検車ＭｔにはしごＭａの持ち上げ高Ｈｒを示す情報を要求し、トンネル点検車ＭｔからはしごＭａの持ち上げ高Ｈｒを示す情報を取得する（ステップＳ５２）。なお、ステップＳ１２の後にステップＳ１１を実行するなど、ステップＳ５１，Ｓ５２の順序は問わず、後述のステップＳ５３の段階で情報が取得済みであればよい。
　次いで、判定部２１ｄが、トンネルＴＮの点検対象地点Ｔａｒの高さＨ２が対象物Ｃａの高さＨｃと持ち上げ高Ｈｒとの和より高いか否かを判定する（ステップＳ５３）。この判定により、対象物Ｃａの頭（上面）がトンネルＴＮの点検対象地点Ｔａｒに擦らないか否かを判定することができる。なお、後述のステップＳ５４を一度も経ていない場合には、はしごＭａが可動範囲の最も下にある状態で取得されたはしごＭａの持ち上げ高Ｈｒが判定に使用されることになる。
　ステップＳ５３でＹＥＳの場合、点検車制御部２１ｆが、トンネル点検車ＭｔのはしごＭａを上昇させる上昇制御を行い（ステップＳ５４）、ステップＳ５２に戻る。この上昇制御を受けたトンネル点検車Ｍｔは、制御部４１がはしご駆動部４４を駆動してはしごＭａの上昇を制御し、はしごＭａが上昇する。なお、はしごＭａが可動範囲の最も下にある状態からの処理を挙げて説明しているが、トンネルＴＮ内で対象物を運ぶ場合のはしごＭａの高さはトンネルＴＮ内に収まっていれば問わない。
　また、ステップＳ５４を一度経た場合におけるステップＳ５３では、はしごＭａの持ち上げ高Ｈｒとして、はしごＭａの上昇が制御された後の高さを用いて判定がなされることになる。
　一方、ステップＳ５３でＮＯの場合、対象物Ｃａが動作場所である点検対象地点Ｔａｒに到達したことを意味しているため、点検車制御部２１ｆが、上昇を停止する制御を実行する（ステップＳ５５）。次いで、制御部２１が上昇停止を管理者等に通知し（ステップＳ５６）、処理を終了する。管理者等は、トンネル点検車Ｍｔの内部又は他の車両の内部又はトンネルＴＮ内などにおいて、例えば端末装置で通知を受けることができる。なお、ステップＳ５５，Ｓ５６の順序は問わない。
　また、第１実施形態で説明した第１～第３応用処理例も、同様に本実施形態でも適用できる。例えば奥行きＤ１は、図１６に示した長さに対応し、幅はトンネルＴＮ内における図１６の紙面垂直方向の長さに対応する。但し、幅は高さＨ２と同様に、トンネルＴＮの入り口又は出口から同じ距離でも点検対象地点Ｔａｒの高さＨ２に依っては幅が異なることがある。
　なお、本実施形態における装置情報、範囲情報、対象物情報の種類や取得方法なども、第１実施形態と基本的に同様である。また、図１４で例示した機能分散の手法は、本実施形態にも同様に適用することができる。
　以上、本実施形態によれば、トンネル点検車で安全に人又はロボットを点検地点に運ぶことができるようになる。
　本実施形態について、移動装置がトンネル点検車である例を挙げたが、トンネル点検車に限ったものではない。本実施形態は、対象物をドロップオフ又はピックアップさせないような場面で用いる、例えば消防車などの様々な種類の移動装置について適用できる。但し、トンネル点検車や消防車などおいても、対象物を動作場所においてドロップオフ又はピックアップさせることは可能である。トンネル点検車であれば例えばトンネル内に設けられた部屋などを動作場所とすることができ、消防車であれば例えば火災現場の部屋などを動作場所とすることができる。つまり、第１～第６実施形態における移動装置としては、トンネル点検車や消防車なども挙げられると言える。
（その他）
　本開示において、動作判定装置、遠隔制御装置、フォークリフトの制御部、カメラ等は、コンピュータ等の装置を含んで構成され得る。図１８は、装置の構成例を示すブロック図である。図１８に示すように装置５００は、制御部としてＣＰＵ（Central Processing Unit）５１０、記憶部５２０、ＲＯＭ（Read Only Memory）５３０及びＲＡＭ（Random Access Memory）５４０を備える。さらに、装置５００は、通信インタフェース（ＩＦ：Interface）５５０、及びユーザインタフェース５６０を備えることができる。
　そして、装置５００は、動作判定装置、遠隔制御装置、フォークリフトの制御部、カメラのいずれとしても用いられることができる。例えば、装置５００は、フォークリフトの内部の制御装置として用いられることもできる。
　通信インタフェース５５０は、有線通信手段又は無線通信手段などを介して、装置５００と通信ネットワークとを接続するためのインタフェースである。ユーザインタフェース５６０は、例えばディスプレイなどの表示部を含むことができる。また、ユーザインタフェース５６０は、キーボード、マウス、及びタッチパネルなどの入力部を含むことができる。
　記憶部５２０は、各種のデータを保持できる補助記憶装置である。記憶部５２０は、必ずしも装置５００の一部である必要はなく、外部記憶装置であってもよいし、ネットワークを介して装置５００に接続されたクラウドストレージであってもよい。
　ＲＯＭ５３０は、不揮発性の記憶装置である。ＲＯＭ５３０には、例えば比較的容量が少ないフラッシュメモリなどの半導体記憶装置が用いられる。ＣＰＵ５１０が実行するプログラムは、記憶部５２０又はＲＯＭ５３０に格納され得る。記憶部５２０又はＲＯＭ５３０は、装置５００内の各部の機能を実現するための各種プログラムを記憶する。
　プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、Compact Disc (CD)、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。
　ＲＡＭ５４０は、揮発性の記憶装置である。ＲＡＭ５４０には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）又はＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの各種半導体メモリデバイスが用いられる。ＲＡＭ５４０は、データなどを一時的に格納する内部バッファとして用いられ得る。ＣＰＵ５１０は、記憶部５２０又はＲＯＭ５３０に格納されたプログラムをＲＡＭ５４０に展開し、実行する。ＣＰＵ５１０がプログラムを実行することで、装置５００内の各部の機能が実現され得る。ＣＰＵ５１０は、データなどを一時的に格納できる内部バッファを有してもよい。
　以上、実施形態を詳細に説明したが、本開示は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に対して変更や修正を加えたものも、本開示に含まれる。
　例えば、上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
（付記１）
　対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得すること、
　前記対象物を移動させる移動装置の情報である装置情報を取得すること、
　前記対象物を移動装置で移載させる動作を実行させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得すること、及び、
　前記対象物情報と前記装置情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定すること、
　を備える、動作判定方法。
（付記２）
　前記判定することは、
　前記対象物情報と前記装置情報とに基づき、前記移動装置が前記対象物に対して前記動作を実行可能とするために必要な広さを示す広さ情報を特定すること、及び、
　前記広さ情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定すること、
　を含む、付記１に記載の動作判定方法。
（付記３）
　前記範囲情報を取得することは、前記対象物情報に応じて特定された前記動作場所における前記範囲情報を取得することを含む、
　付記１又は２に記載の動作判定方法。
（付記４）
　前記移動装置は、前記対象物を載荷する載荷手段を備え、
　前記装置情報は、前記載荷手段の大きさを示す情報を含む、
　付記１～３のいずれか１項に記載の動作判定方法。
（付記５）
　前記動作が実行可能でないと判定された場合に、
　前記移動装置の前記動作を停止させる処理、及び、前記移動装置の移動を管理する管理装置へ通知する処理、の少なくとも一方を実行すること
　を備える、付記１～４のいずれか１項に記載の動作判定方法。
（付記６）
　前記移動装置は、前記対象物を載荷する載荷手段と、前記載荷手段を昇降させる昇降手段と、を備え、
　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の高さを示す情報を含み、
　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の高さを示す情報を含み、
　前記範囲情報は、少なくとも高さ方向の範囲を示す情報を含む、
　付記１～５のいずれか１項に記載の動作判定方法。
（付記７）
　前記移動装置は、前記載荷手段を水平方向に移動させる水平移動手段を備え、
　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の水平方向の位置を示す情報を含み、
　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の水平方向の長さを示す情報を含み、
　前記範囲情報は、少なくとも水平方向の範囲を示す情報を含む、
　付記６に記載の動作判定方法。
（付記８）
　対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段と、
　前記対象物を移動させる移動装置の情報である装置情報を取得する装置情報取得手段と、
　前記対象物を移動装置で移載させる動作を実行させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得する範囲情報取得手段と、
　前記対象物情報と前記装置情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定する判定手段と、
　を備える、動作判定システム。
（付記９）
　前記判定手段は、
　前記対象物情報と前記装置情報とに基づき、前記移動装置が前記対象物に対して前記動作を実行可能とするために必要な広さを示す広さ情報を特定し、
　前記広さ情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定する、
　付記８に記載の動作判定システム。
（付記１０）
　前記範囲情報取得手段は、前記対象物情報に応じて特定された前記動作場所における前記範囲情報を取得する、
　付記８又は９に記載の動作判定システム。
（付記１１）
　前記移動装置は、前記対象物を載荷する載荷手段を備え、
　前記装置情報は、前記載荷手段の大きさを示す情報を含む、
　付記８～１０のいずれか１項に記載の動作判定システム。
（付記１２）
　前記判定手段で前記動作が実行可能でないと判定された場合に、前記移動装置の前記動作を停止させる処理、及び、前記移動装置の移動を管理する管理装置へ通知する処理、の少なくとも一方を実行する手段を備える、
　付記８～１１のいずれか１項に記載の動作判定システム。
（付記１３）
　前記移動装置は、前記対象物を載荷する載荷手段と、前記載荷手段を昇降させる昇降手段と、を備え、
　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の高さを示す情報を含み、
　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の高さを示す情報を含み、
　前記範囲情報は、少なくとも高さ方向の範囲を示す情報を含む、
　付記８～１２のいずれか１項に記載の動作判定システム。
（付記１４）
　前記移動装置は、前記載荷手段を水平方向に移動させる水平移動手段を備え、
　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の水平方向の位置を示す情報を含み、
　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の水平方向の長さを示す情報を含み、
　前記範囲情報は、少なくとも水平方向の範囲を示す情報を含む、
　付記１３に記載の動作判定システム。
（付記１５）
　対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段と、
　前記対象物を移動させる移動装置の情報である装置情報を取得する装置情報取得手段と、
　前記対象物を移動装置で移載させる動作を実行させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得する範囲情報取得手段と、
　前記対象物情報と前記装置情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定する判定手段と、
　を備える、動作判定装置。
（付記１６）
　前記判定手段は、
　前記対象物情報と前記装置情報とに基づき、前記移動装置が前記対象物に対して前記動作を実行可能とするために必要な広さを示す広さ情報を特定し、
　前記広さ情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定する、
　付記１５に記載の動作判定装置。
（付記１７）
　前記範囲情報取得手段は、前記対象物情報に応じて特定された前記動作場所における前記範囲情報を取得する、
　付記１５又は１６に記載の動作判定装置。
（付記１８）
　前記移動装置は、前記対象物を載荷する載荷手段を備え、
　前記装置情報は、前記載荷手段の大きさを示す情報を含む、
　付記１５～１７のいずれか１項に記載の動作判定装置。
（付記１９）
　前記判定手段で前記動作が実行可能でないと判定された場合に、前記移動装置の前記動作を停止させる処理、及び、前記移動装置の移動を管理する管理装置へ通知する処理、の少なくとも一方を実行する手段を備える、
　付記１５～１８のいずれか１項に記載の動作判定装置。
（付記２０）
　前記移動装置は、前記対象物を載荷する載荷手段と、前記載荷手段を昇降させる昇降手段と、を備え、
　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の高さを示す情報を含み、
　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の高さを示す情報を含み、
　前記範囲情報は、少なくとも高さ方向の範囲を示す情報を含む、
　付記１５～１９のいずれか１項に記載の動作判定装置。
（付記２１）
　前記移動装置は、前記載荷手段を水平方向に移動させる水平移動手段を備え、
　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の水平方向の位置を示す情報を含み、
　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の水平方向の長さを示す情報を含み、
　前記範囲情報は、少なくとも水平方向の範囲を示す情報を含む、
　付記２０に記載の動作判定装置。
（付記２２）
　コンピュータに、
　対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得すること、
　前記対象物を移動させる移動装置の情報である装置情報を取得すること、
　前記対象物を移動装置で移載させる動作を実行させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得すること、及び、
　前記対象物情報と前記装置情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定すること、
　を含む動作判定処理を実行させるプログラム。
（付記２３）
　前記判定することは、
　前記対象物情報と前記装置情報とに基づき、前記移動装置が前記対象物に対して前記動作を実行可能とするために必要な広さを示す広さ情報を特定すること、及び、
　前記広さ情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定すること、
　を含む、付記２２に記載のプログラム。
（付記２４）
　前記範囲情報を取得することは、前記対象物情報に応じて特定された前記動作場所における前記範囲情報を取得することを含む、
　付記２２又は２３に記載のプログラム。
（付記２５）
　前記移動装置は、前記対象物を載荷する載荷手段を備え、
　前記装置情報は、前記載荷手段の大きさを示す情報を含む、
　付記２２～２４のいずれか１項に記載のプログラム。
（付記２６）
　前記動作判定処理は、
　前記動作が実行可能でないと判定された場合に、
　前記移動装置の前記動作を停止させる処理、及び、前記移動装置の移動を管理する管理装置へ通知する処理、の少なくとも一方を実行すること
　を含む、付記２２～２５のいずれか１項に記載のプログラム。
（付記２７）
　前記移動装置は、前記対象物を載荷する載荷手段と、前記載荷手段を昇降させる昇降手段と、を備え、
　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の高さを示す情報を含み、
　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の高さを示す情報を含み、
　前記範囲情報は、少なくとも高さ方向の範囲を示す情報を含む、
　付記２２～２６のいずれか１項に記載のプログラム。
（付記２８）
　前記移動装置は、前記載荷手段を水平方向に移動させる水平移動手段を備え、
　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の水平方向の位置を示す情報を含み、
　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の水平方向の長さを示す情報を含み、
　前記範囲情報は、少なくとも水平方向の範囲を示す情報を含む、
　付記２７に記載のプログラム。
（付記２９）
　人又はロボットである対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得すること、
　前記対象物を載荷手段に載荷して移動させる移動装置の情報である装置情報を取得すること、
　前記対象物を前記移動装置で移動させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得すること、及び、
　前記対象物情報と前記装置情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物が動作を実行可能であるかを判定すること、
　を備える、動作判定方法。
（付記３０）
　前記動作場所は上面側に壁が存在する場所であり、
　前記範囲情報は、少なくとも前記壁の高さを示す情報を含む、
　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の高さを示す情報を含み、
　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の高さを示す情報を含む、
　付記２９に記載の動作判定方法。
（付記３１）
　人又はロボットである対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段と、
　前記対象物を載荷手段に載荷して移動させる移動装置の情報である装置情報を取得する装置情報取得手段と、
　前記対象物を前記移動装置で移動させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得する範囲情報取得手段と、
　前記対象物情報と前記装置情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物が動作を実行可能であるかを判定する判定手段と、
　を備える、動作判定システム。
（付記３２）
　前記動作場所は上面側に壁が存在する場所であり、
　前記範囲情報は、少なくとも前記壁の高さを示す情報を含む、
　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の高さを示す情報を含み、
　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の高さを示す情報を含む、
　付記３１に記載の動作判定システム。
（付記３３）
　人又はロボットである対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段と、
　前記対象物を載荷手段に載荷して移動させる移動装置の情報である装置情報を取得する装置情報取得手段と、
　前記対象物を前記移動装置で移動させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得する範囲情報取得手段と、
　前記対象物情報と前記装置情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物が動作を実行可能であるかを判定する判定手段と、
　を備える、動作判定装置。
（付記３４）
　前記動作場所は上面側に壁が存在する場所であり、
　前記範囲情報は、少なくとも前記壁の高さを示す情報を含む、
　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の高さを示す情報を含み、
　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の高さを示す情報を含む、
　付記３３に記載の動作判定装置。
（付記３５）
　コンピュータに、
　人又はロボットである対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得すること、
　前記対象物を載荷手段に載荷して移動させる移動装置の情報である装置情報を取得すること、
　前記対象物を前記移動装置で移動させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得すること、及び、
　前記対象物情報と前記装置情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物が動作を実行可能であるかを判定すること、
　を含む動作判定処理を実行させるプログラム。
（付記３６）
　前記動作場所は上面側に壁が存在する場所であり、
　前記範囲情報は、少なくとも前記壁の高さを示す情報を含む、
　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の高さを示す情報を含み、
　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の高さを示す情報を含む、
　付記３５に記載のプログラム。
Ｃａ：荷物、対象物（人又はロボット）
Ｃｐ：荷物積載用パレット
Ｃｓｂ：下側フレームの上面
Ｃｓｕ：上側フレームの下面
Ｆ、Ｆａａ：フォークリフト
Ｆａ：リフト部
Ｆｂ：フォーク
Ｆｓ：積載面
Ｍａ：はしご
Ｍｂ：作業用デッキ
Ｍｔ：トンネル点検車
Ｔ：トラック
Ｔｄ：荷台の底面
Ｔｕ：荷台の天井
ＴＮ：トンネル
Ｔａｒ：点検対象地点
１、１００、１００ａ、１００ｂ：動作判定システム
１ａ、１１ａ、２１ａ：対象物情報取得部
１ｂ、１１ｂ、２１ｂ：装置情報取得部
１ｃ、１１ｃ、２１ｃ：範囲情報取得部
１ｄ、１１ｄ、２１ｄ：判定部
２：動作判定装置
２０、２０ａ、２０ｂ：遠隔制御装置
１１、２１：制御部
１２、２２、３２：通信部
１３：車輪駆動部
１４：フォーク駆動部
１５：操作部
２１ｅ：フォークリフト制御部
２１ｆ：点検車制御部
２３：表示部
２４：操作入力部
３０：カメラ
３１：センサ
５００：装置
５１０：ＣＰＵ
５２０：記憶部
５３０：ＲＯＭ
５４０：ＲＡＭ
５５０：通信インタフェース
５６０：ユーザインタフェース

Claims (18)

  1. 　対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得すること、
    　前記対象物を移動させる移動装置の情報である装置情報を取得すること、
    　前記対象物を移動装置で移載させる動作を実行させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得すること、及び、
    　前記対象物情報と前記装置情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定すること、
    　を備える、動作判定方法。
  2. 　前記判定することは、
    　前記対象物情報と前記装置情報とに基づき、前記移動装置が前記対象物に対して前記動作を実行可能とするために必要な広さを示す広さ情報を特定すること、及び、
    　前記広さ情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定すること、
    　を含む、請求項１に記載の動作判定方法。
  3. 　前記範囲情報を取得することは、前記対象物情報に応じて特定された前記動作場所における前記範囲情報を取得することを含む、
    　請求項１又は２に記載の動作判定方法。
  4. 　前記移動装置は、前記対象物を載荷する載荷手段を備え、
    　前記装置情報は、前記載荷手段の大きさを示す情報を含む、
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の動作判定方法。
  5. 　前記移動装置は、前記対象物を載荷する載荷手段と、前記載荷手段を昇降させる昇降手段と、を備え、
    　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の高さを示す情報を含み、
    　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の高さを示す情報を含み、
    　前記範囲情報は、少なくとも高さ方向の範囲を示す情報を含む、
    　請求項１～４のいずれか１項に記載の動作判定方法。
  6. 　前記移動装置は、前記載荷手段を水平方向に移動させる水平移動手段を備え、
    　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の水平方向の位置を示す情報を含み、
    　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の水平方向の長さを示す情報を含み、
    　前記範囲情報は、少なくとも水平方向の範囲を示す情報を含む、
    　請求項５に記載の動作判定方法。
  7. 　対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段と、
    　前記対象物を移動させる移動装置の情報である装置情報を取得する装置情報取得手段と、
    　前記対象物を移動装置で移載させる動作を実行させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得する範囲情報取得手段と、
    　前記対象物情報と前記装置情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定する判定手段と、
    　を備える、動作判定システム。
  8. 　前記判定手段は、
    　前記対象物情報と前記装置情報とに基づき、前記移動装置が前記対象物に対して前記動作を実行可能とするために必要な広さを示す広さ情報を特定し、
    　前記広さ情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定する、
    　請求項７に記載の動作判定システム。
  9. 　前記範囲情報取得手段は、前記対象物情報に応じて特定された前記動作場所における前記範囲情報を取得する、
    　請求項７又は８に記載の動作判定システム。
  10. 　前記移動装置は、前記対象物を載荷する載荷手段を備え、
    　前記装置情報は、前記載荷手段の大きさを示す情報を含む、
    　請求項７～９のいずれか１項に記載の動作判定システム。
  11. 　前記移動装置は、前記対象物を載荷する載荷手段と、前記載荷手段を昇降させる昇降手段と、を備え、
    　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の高さを示す情報を含み、
    　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の高さを示す情報を含み、
    　前記範囲情報は、少なくとも高さ方向の範囲を示す情報を含む、
    　請求項７～１０のいずれか１項に記載の動作判定システム。
  12. 　前記移動装置は、前記載荷手段を水平方向に移動させる水平移動手段を備え、
    　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の水平方向の位置を示す情報を含み、
    　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の水平方向の長さを示す情報を含み、
    　前記範囲情報は、少なくとも水平方向の範囲を示す情報を含む、
    　請求項１１に記載の動作判定システム。
  13. 　対象物の大きさに関する情報を含む対象物情報を取得する対象物情報取得手段と、
    　前記対象物を移動させる移動装置の情報である装置情報を取得する装置情報取得手段と、
    　前記対象物を移動装置で移載させる動作を実行させる場所である動作場所において、物体を移動できる範囲を示す範囲情報を取得する範囲情報取得手段と、
    　前記対象物情報と前記装置情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定する判定手段と、
    　を備える、動作判定装置。
  14. 　前記判定手段は、
    　前記対象物情報と前記装置情報とに基づき、前記移動装置が前記対象物に対して前記動作を実行可能とするために必要な広さを示す広さ情報を特定し、
    　前記広さ情報と前記範囲情報とに応じて、前記動作場所で前記対象物に対する前記動作が実行可能であるかを判定する、
    　請求項１３に記載の動作判定装置。
  15. 　前記範囲情報取得手段は、前記対象物情報に応じて特定された前記動作場所における前記範囲情報を取得する、
    　請求項１３又は１４に記載の動作判定装置。
  16. 　前記移動装置は、前記対象物を載荷する載荷手段を備え、
    　前記装置情報は、前記載荷手段の大きさを示す情報を含む、
    　請求項１３～１５のいずれか１項に記載の動作判定装置。
  17. 　前記移動装置は、前記対象物を載荷する載荷手段と、前記載荷手段を昇降させる昇降手段と、を備え、
    　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の高さを示す情報を含み、
    　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の高さを示す情報を含み、
    　前記範囲情報は、少なくとも高さ方向の範囲を示す情報を含む、
    　請求項１３～１６のいずれか１項に記載の動作判定装置。
  18. 　前記移動装置は、前記載荷手段を水平方向に移動させる水平移動手段を備え、
    　前記装置情報は、前記移動装置における基準位置に対する、前記載荷手段の水平方向の位置を示す情報を含み、
    　前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の水平方向の長さを示す情報を含み、
    　前記範囲情報は、少なくとも水平方向の範囲を示す情報を含む、
    　請求項１７に記載の動作判定装置。
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