KR20160009364A

KR20160009364A - 자동화물 시스템의 셔틀유닛 배출 방법

Info

Publication number: KR20160009364A
Application number: KR1020140089822A
Authority: KR
Inventors: 이기중; 이기환; 권영욱; 장윤석
Original assignee: 한국항공대학교산학협력단
Priority date: 2014-07-16
Filing date: 2014-07-16
Publication date: 2016-01-26
Also published as: KR101651514B1

Abstract

본 발명은 셔틀유닛 자동배출 방법에 관한 것으로, 고장난 셔틀유닛을 검출하는 검출단계와, 상기 고장난 셔틀유닛을 밀어내기 위한 푸쉬용 셔틀유닛을 검색하는 검색단계와, 상기 랙 구조물의 양측에 각각 구비되는 한 쌍의 리프트 유닛을 각각 승하강하여 푸쉬용 셔틀유닛의 위치와 고장난 셔틀유닛의 위치로 각각 동기화 하는 동기화 단계와, 상기 푸쉬용 셔틀유닛을 상기 고장난 셔틀유닛이 있는 위치로 이동시키는 이동단계와, 상기 푸쉬용 셔틀유닛을 제어하여, 상기 고장난 셔틀유닛을 밀어서 다른 한 쌍의 리프트 유닛에 싣는 단계와, 상기 다른 한 쌍의 리프트 유닛을 하강시켜 고장난 셔틀유닛을 랙 구조물 외부로 배출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 고장난 셔틀유닛을 고장나지 않은 셔틀유닛으로 밀어서 랙 구조물의 외부로 배출시킬 수 있으므로, 작업자가 고장난 셔틀유닛을 수거하러 랙 구조물로 올라가야 하는 번거로움을 해소할 수 있는 효과가 있다.

Description

자동화물 시스템의 셔틀유닛 배출 방법{UNLOADING METHOD OF SHUTTLE FOR GOODS DESTINATION SYSTEM}

본 발명은 자동화물 시스템용 셔틀유닛 배출 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 2열 이상의 랙 유닛 사이에서 왕복 이동하는 셔틀유닛의 고장시 셔틀유닛의 외부로 배출시 다른 셔틀유닛이 고장난 셔틀유닛을 밀어서 배출할 수 있는 자동화물 시스템의 셔틀유닛 배출 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 물류 자동화 분야에서 사용이 확대되고 있는 자동화물 시스템은 하물을 보관하기 위한 랙을 가지는 랙 구조물, 하물을 자동창고 내, 외부로 선택적으로 입고 또는 출고시키는 작업대, 랙 구조물 측면을 따라 설치된 가이드 레일을 따라 이동하여 제어장치의 제어에 의해 작업대의 하물을 랙 구조물의 랙에 입고시키거나 랙 구조물의 랙에 안치된 하물을 출고시키는 스태커 크레인으로 구성된다. 이러한 자동화물 시스템을 자동창고라고도 한다.

이러한 자동 화물 창고 시스템이 일본 공개특허공보 특개2009-143651(특허문헌1)에 개시되어 있다.

상기 특허문헌 1에 개시된 종래의 자동 화물 창고 시스템은 일정간격 이격되고 서로 마주보고 2열로 설치되며 화물을 보관하기 위한 2열 선반, 2열 선반 사이의 지면에 설치되는 레일, 레일을 따라 이동하면서 2열 선반으로 물건을 넣고 빼기 위한 스태커 크레인, 스태커 크레인을 제어하기 위한 제어부를 포함한다.

이러한, 종래의 자동화물 시스템은 화물을 보관하기 위해서는 스태커 크레인을 2열로 된 선반의 양끝 밖으로 이동시킨 후에, 화물을 스태커 크레인에 싣게 된다. 그러면, 스태커 크레인은 제어부의 제어로 2열로 된 선반 사이로 이동하되 화물을 비어 있는 적재 공간이 있는 곳으로 이동한 후에 화물을 선반의 적재공간으로 옮겨 놓는다.

상기와 같은 종래의 자동화물 시스템은 하나의 스태커 크래인이 지면에 놓인 레일을 따라 이동하면서 화물을 실어서 선반에 올리거나 내리도록 구성되어 있어 많은 화물을 선반에 올리거나 내리기 위해서는 많은 시간이 소요되는 문제점이 있었다.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 다수의 화물을 신속하게 반출하고 반입하기 위하여, 복수의 랙 구조물을 2열 이상으로 구성하고, 2열의 복층 랙구조물 사이에 셔틀유닛을 각층마다 배치하여 왕복 이동하면서 화물을 반출하거나 반입할 수 있는 자동화물 시스템이 제안되었다.

이러한 자동화물 시스템은 셔틀유닛의 이상시 즉, 셔틀유닛이 고장나게 되면 랙 구조물의 밖에서 셔틀유닛을 수리해야 하는데, 작업자가 고장난 셔틀유닛을 수거하여야 하는 불편한 문제점이 있었다.

일본 공개특허공보 특개2009-143651 (2009.07.02)

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 셔틀유닛을 화물 리프트 유닛에 의해 상하로 이동되어 랙구조물로 공급되어 배치되거나 랙구조물 밖으로 배출되도록 한 쌍의 화물 리프트 유닛을 동기화시킬 수 있도록 한 자동화물 시스템의 셔틀유닛 배출 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 랙 구조물의 각층에 각각 구비되는 복수의 셔틀유닛 중 고장난 셔틀유닛을 검출하는 검출단계와, 상기 고장난 셔틀유닛을 밀어내기 위한 푸쉬용 셔틀유닛을 검색하는 검색단계와, 상기 랙 구조물의 양측에 각각 구비되는 한 쌍의 리프트 유닛을 각각 승하강하여 푸쉬용 셔틀유닛의 위치와 고장난 셔틀유닛의 위치로 각각 동기화 하는 동기화 단계와, 상기 푸쉬용 셔틀유닛을 상기 고장난 셔틀유닛이 있는 위치로 이동시키는 이동단계와, 상기 푸쉬용 셔틀유닛을 제어하여, 상기 고장난 셔틀유닛을 밀어서 다른 한 쌍의 리프트 유닛에 싣는 단계와, 상기 다른 한 쌍의 리프트 유닛을 하강시켜 고장난 셔틀유닛을 랙 구조물 외부로 배출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 검출단계는, 상기 고장난 셔틀유닛의 위치를 확인하는 단계와, 상기 고장난 셔틀유닛을 검출하여 셔틀유닛 표시부에 표시하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 검출단계는 상기 검출된 고장난 셔틀유닛이 있다는 것을 작업자에게 알리는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.

상기 검색단계는 상기 푸쉬용 셔틀유닛의 위치를 확인하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.

상기 이동단계는 상기 푸쉬용 셔틀유닛을 이동시켜서 랙구조물의 일측에 있는 한 쌍의 리프트유닛에 싣는 이동 1단계와, 상기 푸쉬용 셔틀유닛을 실은 상기 한 쌍의 리프트 유닛을 제어하여 고장난 셔틀유닛이 있는 층으로 이동시키는 이동 2단계를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명에 의하면, 고장난 셔틀유닛을 고장나지 않은 셔틀유닛으로 밀어서 랙 구조물의 외부로 배출시킬 수 있으므로, 작업자가 고장난 셔틀유닛을 수거하러 랙 구조물로 올라가야 하는 번거로움을 해소할 수 있는 효과가 있다.

또한, 작업자가 셔틀유닛을 수거하기 위해 자동화물 시스템을 정지시킴으로써 작업효율이 저하되는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템을 도시한 사시도.
도 2는 도 1의 자동화물 시스템에서 셔틀유닛 배출 제어장치를 도시한 블록도.
도 3은 도 1의 자동화물 시스템에서 셔틀유닛 배출 방법을 도시한 도면.

본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템을 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 자동화물 시스템에서 셔틀유닛 자동배출 장치를 도시한 블록도이며, 도 3은 도 1의 자동화물 시스템에서 셔틀유닛 자동배출 방법을 도시한 순서도이다.

먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자동화물 시스템(100)은, 적재공간(111)이 복층으로 된 랙 구조물(110)이 한 쌍 이상으로 구성되되, 한 쌍이 서로 일정간격 이격되어 배치되되, 각 랙 구조물(110)의 양단부에 화물을 반입하거나 반출하기 위한 리프트 유닛(130)(131)이 각각 구성되며, 한 쌍의 랙 구조물(110) 사이로 셔틀유닛(140)이 한 쌍의 랙 구조물(110)의 각 층마다 구비되어 구성된다.

여기서, 부호 120은, 랙 구조물(110)의 양단부에 각각 구비되어 리프트 유닛(130)(131)에 의해 랙 구조물(110)로 이동되는 화물(G)을 임시로 대기시키기 위한 대기 컨베이어 유닛이다.

상기와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자동화물 시스템(100)은 복층으로 된 랙 구조물(110)이 2열을 한 쌍으로 할 때 한 쌍 이상으로 구성되되, 본 발명의 제1실시에서는 도 1과 같이, 랙 구조물(110)이 한 쌍으로 된 것을 예로서 설명하기로 한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 자동화물 시스템(100)은 2열로 된 한 쌍의 랙 구조물(110) 사이의 각 층에 셔틀유닛(140)이 왕복 이동 가능하게 구비된다. 그리고, 랙 구조물(110) 양단부에는 각각 한 쌍으로 된 반입용 리프트 유닛과 반출용 리프트 유닛이 구비되어 화물을 랙 구조물(110)의 각 층으로 전달하거나 전달받아 화물을 랙 구조물(110)로 반입시키거나 반출시키는 역할을 하게 된다. 즉, 랙 구조물(110)의 일단부에 구비되는 한 쌍의 리프트유닛(130)을 반입용 유닛이라고 할 때, 이 반입용 리프트 유닛은 한 쌍이 각각 승하강되도록 구성되어, 화물을 2열로 된 랙 구조물(110)로 입고할 때, 화물을 승강시켜서 각각의 랙 구조물(110)로 전달한다. 랙 구조물(110)의 타단부에 구비되는 한 쌍의 리프트 유닛(131)을 반출용 리프트 유닛이라고 할 때, 이 반출용 리프트 유닛은 화물을 랙 구조물(110)에서 반출할 때, 각 열의 랙 구조물(110)에서 화물을 전달받아 하강시켜서 반출하는 역할을 하게 된다.

본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템(100)은, 셔틀유닛(140), 반입용 리프트 유닛, 반출용 리프트 유닛, 랙 구조물(110)의 외측에 구비되는 메인 컨트롤러(150)를 작업자가 조작하거나 설정한 값에 의해 작동되도록 구성된다.

여기서, 셔틀유닛(140)과 메인 컨트롤러(150)는 각각 무선통신부(141)(151)가 구비되어 있어 셔틀유닛(140)의 제어에 대한 정보를 무선으로 송수신하도록 구성된다. 따라서, 작업자가 메인 컨트롤러(150)의 조작에 의해 셔틀유닛(140)이 이동하거나 화물(G)을 실어서 랙 구조물(110)의 적재공간(111)으로 운반하도록 구성된다. 셔틀유닛(140)에는 무선으로 작동되기 때문에 자체적으로 전원부가 구비되고 구동에 필요한 부품들을 갖추고 있다.

여기서, 셔틀유닛(140)과 메인 컨트롤러(150) 사이의 무선 통신은 와이파이(wifi)나 블루투스에 의해 이루어지거나 근거리 무선 통신(Near Field Communication, NFC)으로 이루어지는 것이 바람직하다. 셔틀유닛(140)의 전원부는 충전하여 사용할 수 있는 충전용 배터리로 구성된다.

셔틀유닛 무선통신부(141)는 랙 구조물(110)의 각층에 구비되는 각각의 셔틀유닛(140)에 구비되어 메인 컨트롤러(150)의 무선통신부(151)와 무선으로 통신하도록 구성된다. 즉, 셔틀유닛(140)은 자동화물 시스템(100)을 작동시키면 작동된 상태를 유지하고 있으며, 항시 메인 컨트롤러(150)와 무선으로 연결된 상태에 있다가 작업자가 메인 컨트롤러(150)에서 셔틀유닛(140)을 이동하거나 화물을 집도록 조정하게 되면, 셔틀유닛 무선통신부(141)에서 신호를 받은 후에 작동되는 것이다.

여기서, 메인 컨트롤러(150)는 랙 구조물(110)의 각층에 구비되는 각각의 셔틀유닛(140)과 무선 통신으로 연결되어 있으며, 작업자가 메인 컨트롤러(150)에서 복수의 셔틀유닛(140) 중 하나 또는 복수를 선택하여 조정할 수 있도록 구성된다.

또한, 메인 컨트롤러(150)는 랙 구조물(110)의 각층에 구비되는 각각의 셔틀유닛(140)을 표시하는 셔틀유닛 표시부(152)를 포함한다.

셔틀유닛 표시부(152)는 랙 구조물(110)의 각층에 구비되는 각각의 셔틀유닛(140)을 표시하되, 각 셔틀유닛(140)의 무선 통신상태, 배터리양 상태(잔량표시), 작동상태, 비작동상태, 위치정보(수평방향(X 방향)), 에러정보, 스톱정보를 표시하게 된다.

즉, 셔틀유닛 표시부(152)는 셔틀유닛(140)들과 메인 컨트롤러(150) 사이에 무선 통신 상태를 표시하여 작업자가 고장난 셔틀유닛(140)을 쉽게 알 수 있게 하는 역할을 하는 것이다.

여기서, 셔틀유닛(140)의 작동상태는 화물을 운반 중이거나 이동중인 상태, 화물을 적재하고 있거나 화물을 파지하여 적재공간(111)이나 리프트 유닛(130)(131)으로 이동중인 상태를 뜻하는 것이고, 셔틀유닛(140)의 비작동상태는 화물을 적재하지 않고 한 곳에 일정시간 머물러 있는 경우를 말한다.

메인 컨트롤러(150)는 복수의 셔틀유닛(140) 중 고장난 셔틀유닛(140)이 발생하게 되면, 셔틀유닛(140)이 작동불능 상태인 가를 판단하여 작업자에게 알릴 수 있는 알림부(153)를 포함한다. 따라서, 메인 컨트롤러(150)가 경고등이나 경고음으로 된 알림부(153)를 이용하여 작업자에게 알릴 수 있도록 구성되거나, 셔틀유닛(140)에 알림부가 구비되어 작업자에게 알릴 수 있도록 구성된다.

한 쌍으로 구성되고 각각 작동되도록 구성되는 반입용 리프트 유닛(130)과 반출용 리프트 유닛(131)은 메인 컨트롤러(150)에 연결되며, 작업자가 메인 컨트롤러(150)에서 반입용 리프트 유닛(130)과 반출용 리프트 유닛(131)을 각각 조작하여 제어할 수 있도록 구성되거나, 메인 컨트롤러(150)에서 직접 반입용 리프트 유닛과 반출용 리프트 유닛을 각각 제어할 수 있도록 구성할 수도 있다.

또한, 반입용 및 반출용 리프트 유닛(130)(131)에는 리프트유닛 컨트롤러가 구비되어 있어 메인 컨트롤러(150)와 연결되어 리프트 유닛의 정보를 전달하거나 전달받도록 구성될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템의 셔틀유닛 배출 제어 방법을 도시한 순서도이다.

본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템의 셔틀유닛 자동배출 제어방법은 먼저 랙 구조물의 각층에 각각 구비되는 복수의 셔틀유닛(140) 중 고장난 셔틀유닛(140)을 검출하는 단계를 갖는다.(S100)

이 검출단계(S100)는 복층으로 된 랙 구조물(110)의 각 층에서 작업 중인 셔틀유닛(140)들과 메인 컨트롤러(150) 사이의 고장난 셔틀유닛(140)을 검출하게 된다.

여기서, 고장난 셔틀유닛(140)이라 함은 메인 컨트롤러(150)와 무선 통신이 단절된 셔틀유닛(140), 화물을 파지할 수 없는 셔틀유닛(140), 통신은 되지만 주행하지 못하는 셔틀유닛(140)을 말한다. 즉, 메인 컨트롤러(150)는 셔틀유닛(140)과 각각 수시로 무선으로 통신이 이루어져야 하되, 셔틀유닛(140)의 각종 장비에 대한 정보(주행상태, 화물을 집는 부품)를 전달받도록 구성된다.

이 검출단계(S100)는 복수의 셔틀유닛(140) 중 고장난 셔틀유닛(140)을 검출하는 단계(S110), 고장난 셔틀유닛의 위치를 확인하는 단계(S120), 고장난 셔틀유닛(140)의 위치를 셔틀유닛 표시부(152)에 표시하는 단계(S130)와, 고장난 셔틀유닛(140)을 검출한 후에 고장난 셔틀유닛(140)이 검출된 것을 알리는 알림단계(S140)를 포함한다.

여기서, 알림단계(S140)는 고장난 셔틀유닛(140)이 발견되면 경고등을 점멸시키거나 경고음을 울려서 작업자에게 알리는 단계이다. 이 메인 컨트롤러(150)는 고장난 셔틀유닛(140)이 발견되면, 경고등이나 경고음을 울려서 작업자에게 알림과 동시에 셔틀유닛 표시부(152)에 표시함으로써, 작업자가 고장난 셔틀유닛(140)을 찾을 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

이후에, 고장난 셔틀유닛(140)을 밀어내기 위한 푸쉬용 셔틀유닛(140)을 검색하는 검색단계를 갖는다.(S200) 즉, 메인 컨트롤러(150)는 푸쉬용 셔틀유닛(140)을 검색하게 되는데 다수의 셔틀유닛(140) 중 화물을 적재하고 있지 않는 셔틀유닛(140)을 검색한다.(S210)

이 검색단계(S200)는 화물을 적재하고 있지 않은 셔틀유닛(140)을 검색(S210)한 후에, 검색된 셔틀유닛(140)의 위치를 확인하는 위치확인 단계(S220)를 더 포함한다. 여기서, 위치확인이란 푸쉬용 셔틀유닛(140)으로 사용할 화물이 적재되지 않은 셔틀유닛(140)이 랙 구조물(110)의 몇 층에 있는지 확인하는 것을 말한다.

이후에, 랙 구조물(110)의 양측에 각각 구비되는 반입 및 반출용 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)을 각각 승하강하여 푸쉬용 셔틀유닛(140)의 위치와 고장난 셔틀유닛(140)이 있는 위치로 각각 동기화하는 동기화 단계를 갖는다.(S300)

이 동기화 단계(S300)는 랙 구조물의 양측에 구비되는 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131) 중 일측의 한 쌍의 리프트 유닛(130)을 푸쉬용 셔틀유닛(140)이 층으로 이동시키고, 다른 한 쌍의 리프트 유닛(131)을 고장난 셔틀유닛(140)이 있는 층으로 이동시키는 단계이다.

여기서, 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)은 각각 승하강하면서 화물을 서로 다른 랙 구조물(110)의 각 층으로 전달하게 되는데, 동기화 단계(S300)에서는 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)이 모두 함께 푸쉬용 셔틀유닛(140)이나 고장난 셔틀유닛(140)이 있는 층으로 이동하여 위치하게 된다.

이후에, 랙구조물의 다른 층에 있는 푸쉬용 셔틀유닛을 고장난 셔틀유닛이 있는 층으로 이동시키는 이동단계를 갖는다.(S400)

이 이동단계(S400)는 푸쉬용 셔틀유닛(140)을 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)으로 이동시키는 이동 1단계(S410)와, 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)을 제어하여 고장난 셔틀유닛(140)이 있는 층으로 이동시키는 이동 2단계(S420)를 포함한다.

이후에, 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)에 의해 다른 층에서 이동되는 푸쉬용 셔틀유닛(140)으로 고장난 셔틀유닛(140)을 밀어서 다른 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)으로 이동시키는 단계를 갖는다.(S500)

이후에, 다른 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)을 하강시켜 고장난 셔틀유닛(140)을 외부로 완전히 배출시키는 단계를 갖는다.(S600)

즉, 메인 컨트롤러(150)는 고장난 셔틀유닛(140)을 싣고 있는 다른 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)을 제어하여 하강시킨다. 그러면 작업자가 고장난 셔틀유닛(140)을 수거하여 고치게 되는 것이다.

상기와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템(100)에서 셔틀유닛(140)이 고장 나게 되면, 다른 셔틀유닛(140)이 고장난 셔틀유닛(140)으로 이동한 후에, 고장난 셔틀유닛(140)을 밀어서 이동시킴으로써, 작업자가 랙 구조물(110)로 올라가서 셔틀유닛(140)을 수거해야 하고 작업자가 랙 구조물(110)을 올라가기 위하여 자동화물 시스템(100)을 정지시켜서 발생하는 작업 효율이 저하되는 것을 방지할 수 있는 것이다.

상술한 바와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

G : 화물 100 : 자동화물 시스템
110 : 랙 구조물 111 : 적재공간
112 : 가이드레일
120 : 대기 컨베이어 유닛 130,131 : 리프트 유닛
140 : 셔틀유닛 141 : 셔틀유닛 무선통신부
150 : 메인 컨트롤러 151 : 무선통신부
152 : 셔틀유닛 표시부 153 : 알림부

Claims

랙 구조물의 각층에 각각 구비되는 복수의 셔틀유닛 중 고장난 셔틀유닛을 검출하는 검출단계;
상기 고장난 셔틀유닛을 밀어내기 위한 푸쉬용 셔틀유닛을 검색하는 검색단계;
상기 랙 구조물의 양측에 각각 구비되는 한 쌍의 리프트 유닛을 각각 승하강하여 푸쉬용 셔틀유닛의 위치와 고장난 셔틀유닛의 위치로 각각 동기화 하는 동기화 단계;
상기 푸쉬용 셔틀유닛을 상기 고장난 셔틀유닛이 있는 위치로 이동시키는 이동단계;
상기 푸쉬용 셔틀유닛을 제어하여, 상기 고장난 셔틀유닛을 밀어서 다른 한 쌍의 리프트 유닛에 싣는 단계;
상기 다른 한 쌍의 리프트 유닛을 하강시켜 고장난 셔틀유닛을 랙 구조물 외부로 배출하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 셔틀유닛 배출 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 검출단계는,
상기 고장난 셔틀유닛의 위치를 확인하는 단계;
상기 고장난 셔틀유닛을 검출하여 셔틀유닛 표시부에 표시하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 셔틀유닛 배출 방법.
청구항 2에 있어서,
상기 검출단계는,
상기 검출된 고장난 셔틀유닛이 있다는 것을 작업자에게 알리는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 셔틀유닛 배출방법.
청구항 1에 있어서,
상기 검색단계는,
상기 푸쉬용 셔틀유닛의 위치를 확인하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 셔틀유닛 배출 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 이동단계는,
상기 푸쉬용 셔틀유닛을 이동시켜서 랙구조물의 일측에 있는 한 쌍의 리프트 유닛에 싣는 이동 1단계;
상기 푸쉬용 셔틀유닛을 실은 상기 한 쌍의 리프트 유닛을 제어하여 고장난 셔틀유닛이 있는 층으로 이동시키는 이동 2단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 셔틀유닛 배출 방법.