KR20170026074A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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KR20170026074A
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마사시게 이와타
가즈노리 마키무라
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Abstract

스태커 크레인이, 선반 가로 폭 방향을 따라 주행 가능한 주행 대차와, 주행 대차에 세워 설치된 제1 마스트와, 제1 마스트와 같은 주행 대차에 세워 설치된 제2 마스트와, 제1 마스트를 따라 안내되는 제1 승강체와, 제1 승강체와는 독립적으로 승강 가능하게 제2 마스트를 따라 안내되고, 또한 제1 승강체와 평면에서 볼 때 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 제2 승강체와, 제1 승강체에 지지된 제1 이송탑재 장치와, 제2 승강체에 지지된 제2 이송탑재 장치를 구비한다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 복수의 수납부가, 상하 방향으로 복수 단(段) 또한 선반 가로 폭 방향으로 복수 열 배치된 물품 수납 선반과, 물품 수납 선반의 전방을 선반 가로 폭 방향을 따라 주행 이동하는 스태커 크레인(stacker crane)을 구비하고 있는 물품 반송(搬送) 설비에 관한 것이다
상기와 같은 물품 반송 설비의 일례가, 일본 공개특허 평9―315518호 공보(특허 문헌 1)에 기재되어 있다. 특허 문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 스태커 크레인이, 선반 가로 폭 방향으로 주행 가능한 주행 대차(travelling carriage)와, 주행 대차에 세워 설치된 마스트(mast)를 따라 안내되는 승강체(elevator body)와, 승강체에 지지된 제1 이송탑재 장치(transferring device) 및 제2 이송탑재 장치를 구비하고 있다.
이와 같이, 승강체에 제1 이송탑재 장치 및 제2 이송탑재 장치의 2개의 이송탑재 장치를 지지하게 함으로써, 제1 이송탑재 장치에 의해 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재하고, 제2 이송탑재 장치에 의해 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재하도록 하여, 1대의 스태커 크레인에 의해 2개의 수납부에 대하여 동시에 물품을 이송탑재 가능하도록 구성되어 있다.
일본 공개특허 평9―315518호 공보
그러나, 특허 문헌 1에 기재된 스태커 크레인에서는, 1대의 스태커 크레인에 의해 2개의 수납부에 대하여 동시에 물품을 이송탑재 가능하지만, 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 2개의 수납부는, 같은 단에서 또한 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 2개의 수납부에 한정되어 있다. 그러므로, 예를 들면, 물품을 수납부에 수납하는 경우에는, 물품이 수납부에 수납되어 있지 않은 수납부가 같은 단에서 또한 선반 가로 폭 방향으로 인접하여 존재하고 있지 않으면 1대의 스태커 크레인에 의해 2개의 수납부에 대하여 동시에 물품을 수납할 수 없다. 이와 같이, 특허 문헌 1에 기재된 스태커 크레인에서는, 2개의 수납부에 대하여 동시에 물품을 이송탑재할 수 있는 상황이 한정되어 있어, 2개의 수납부에 대한 물품의 동시 이송탑재가 행하기 어려운 것이었다.
그래서, 1대의 스태커 크레인에 의해 2개의 수납부에 대한 물품의 동시 이송탑재를 행하기 용이하여, 물품을 효율적으로 반송할 수 있는 물품 반송 설비가 요구된다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 물품 반송 설비의 특징적 구성은, 복수의 수납부가, 상하 방향으로 복수 단 또한 선반 가로 폭 방향으로 복수 열 배치된 물품 수납 선반과, 상기 물품 수납 선반의 전방을 상기 선반 가로 폭 방향을 따라 주행 이동하는 스태커 크레인을 구비하고 있는 물품 반송 설비에 있어서,
상기 스태커 크레인이, 상기 선반 가로 폭 방향을 따라 주행 가능한 주행 대차와, 상기 주행 대차에 세워 설치된 제1 마스트와, 상기 제1 마스트와 같은 상기 주행 대차에 세워 설치된 제2 마스트와, 상기 제1 마스트를 따라 안내되는 제1 승강체와, 상기 제1 승강체와는 독립적으로 승강 가능하게 상기 제2 마스트를 따라 안내되며 또한 상기 제1 승강체와 평면에서 볼 때 상기 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 제2 승강체와, 상기 제1 승강체에 지지되어 상기 수납부와 자기(自己)와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 제1 이송탑재 장치와, 상기 제2 승강체에 지지되어 상기 수납부와 자기와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 제2 이송탑재 장치를 구비하고 있는 점에 있다.
이 특징적 구성에 의하면, 제1 승강체에 제1 이송탑재 장치가 지지되고, 제2 승강체에 제2 이송탑재 장치가 지지되어 있고, 또한 제1 승강체와 제2 승강체는 독립적으로 승강 가능하므로, 제1 승강체와 제2 승강체를 같은 높이로 함으로써, 같은 단에 속하는 2개의 수납부에 대하여 물품을 동시에 이송탑재할 수 있고, 또한 제1 승강체와 제2 승강체를 상이한 높이로 함으로써, 상이한 단에 속하는 2개의 수납부에 대하여 물품을 동시에 이송탑재할 수 있다.
이와 같이, 제1 승강체와 제2 승강체는 독립적으로 승강 가능하므로, 제1 이송탑재 장치 및 제2 이송탑재 장치에 의해 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 2개의 수납부는 같은 단에 한정되지 않고, 단이 상이한 2개의 수납부에 대한 물품의 동시 이송탑재를 행할 수 있다. 그러므로, 1대의 스태커 크레인에 의해 2개의 수납부에 대한 물품의 동시 이송탑재를 용이하게 행할 수 있어, 물품을 효율적으로 반송할 수 있다.
도 1은, 물품 반송 설비의 평면도이며,
도 2는, 물품 수납 선반의 정면도이며,
도 3은, 스태커 크레인의 사시도이며,
도 4는, 스태커 크레인의 측면도이며,
도 5는, 승강체 및 이송탑재 장치를 나타낸 사시도이며,
도 6은, 승강체 및 이송탑재 장치를 나타낸 정면도이며,
도 7은, 들어올림 제어에서의 동작 설명도이며,
도 8은, 들어올림 제어에서의 동작 설명도이며,
도 9는, 들어올림 제어에서의 동작 설명도이며,
도 10은, 들어올림 제어에서의 동작 설명도이며,
도 11은, 제어 블록도이며,
도 12는, 이동 제어에서의 동작 설명도이며,
도 13은, 이동 제어에서의 동작 설명도이며,
도 14는, 이동 제어와 수정 이동 제어와 보정 제어와 이송탑재 제어의 플로차트이며,
도 15는, 제2 실시형태에 있어서의 이동 제어에서의 동작 설명도이며,
도 16은, 제2 실시형태에 있어서의 이동 제어에서의 동작 설명도이며,
도 17은, 제3 실시형태에 있어서의 이동 제어에서의 동작 설명도이며,
도 18은, 제3 실시형태에 있어서의 이동 제어에서의 동작 설명도이며,
도 19는, 제3 실시형태에 있어서의 이동 제어에서의 동작 설명도이며,
도 20은, 한 쌍의 이송탑재 장치에 의해 물품을 동시에 수납할 때의 작용도이며,
도 21은, 한 쌍의 이송탑재 장치에 의해 물품을 순차적으로 수납할 때의 작용도 1이며,
도 22는, 한 쌍의 이송탑재 장치에 의해 물품을 순차적으로 수납할 때의 작용도 2이며,
도 23은, 한쪽의 이송탑재 장치에 의해 물품을 순차적으로 수납할 때의 작용도 1이며,
도 24는, 한쪽의 이송탑재 장치에 의해 물품을 순차적으로 수납할 때의 작용도 2이며,
도 25는, 한 쌍의 이송탑재 장치에 의해 물품을 동시에 인출할 때의 작용도이며,
도 26은, 한 쌍의 이송탑재 장치에 의해 물품을 순차적으로 인출할 때의 작용도 1이며,
도 27은, 한 쌍의 이송탑재 장치에 의해 물품을 순차적으로 인출할 때의 작용도 2이며,
도 28은, 한쪽의 이송탑재 장치에 의해 물품을 순차적으로 인출할 때의 작용도 1이며,
도 29는, 한쪽의 이송탑재 장치에 의해 물품을 순차적으로 인출할 때의 작용도 2이며,
도 30은, 수납 처리에 의한 물품의 수납이 완료되기 전에 출고(出庫) 처리에 의한 물품의 인출을 개시할 때의 작용도 1이며,
도 31은, 수납 처리에 의한 물품의 수납이 완료되기 전에 출고 처리에 의한 물품의 인출을 개시할 때의 작용도 2이며,
도 32는, 수납 처리에 의한 물품의 수납이 완료되기 전에 출고 처리에 의한 물품의 인출을 개시할 때의 작용도 3이며,
도 33은, 제1 이송탑재 장치에 의해 출고 물품과 대상 외 물품과의 양쪽을 일단 인출한 후에 대상 외 물품만을 수납할 때의 작용도 1이며,
도 34는, 제1 이송탑재 장치에 의해 출고 물품과 대상 외 물품과의 양쪽을 일단 인출한 후에 대상 외 물품만을 수납할 때의 작용도 2이며,
도 35는, 제1 이송탑재 장치에 의해 출고 물품과 대상 외 물품과의 양쪽을 일단 인출한 후에 대상 외 물품만을 수납할 때의 작용도 3이며,
도 36은, 제1 이송탑재 장치에 의해 출고 물품과 대상 외 물품과의 양쪽을 일단 인출한 후에 대상 외 물품만을 수납할 때의 작용도 4이며,
도 37은, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 양쪽에 의해 출고 물품과 대상 외 물품과의 양쪽을 일단 인출한 후에 대상 외 물품만을 수납할 때의 작용도 1이며,
도 38은, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 양쪽에 의해 출고 물품과 대상 외 물품과의 양쪽을 일단 인출한 후에 대상 외 물품만을 수납할 때의 작용도 2이며,
도 39는, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 양쪽에 의해 출고 물품과 대상 외 물품과의 양쪽을 일단 인출한 후에 대상 외 물품만을 수납할 때의 작용도 3이며,
도 40은, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 양쪽에 의해 출고 물품과 대상 외 물품과의 양쪽을 일단 인출한 후에 대상 외 물품만을 수납할 때의 작용도 4이며,
도 41은, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 양쪽에 의해 출고 물품과 대상 외 물품과의 양쪽을 일단 인출한 후에 대상 외 물품만을 수납할 때의 작용도 5이며,
도 42는, 다른 실시형태 7에서의 물품 수납 선반의 정면도이며,
도 43은, 제2 이송탑재 장치가 슬라이딩 이동 범위의 HP 측의 단부(端部)에 위치하는 상태를 나타낸 도면이며,
도 44는, 제2 이송탑재 장치가 슬라이딩 이동 범위의 OP 측의 단부에 위치하는 상태를 나타낸 도면이며,
도 45는, 다른 실시형태 8에서의 이동 제어와 수정 이동 제어와 보정 제어와 이송탑재 제어의 플로우차트이다.
[제1 실시형태]
이하, 물품 반송 설비의 제1 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 물품(W)을 수납하는 수납부(1)를 복수 구비한 물품 수납 선반(2)과, 물품 수납 선반(2)의 전방측의 주행 경로(R)를 선반 가로 폭 방향을 따라 주행 이동하여 반송 컨베이어(4)의 이송탑재부(5)와 복수의 수납부(1)와의 사이나 복수의 수납부(1)끼리의 사이에서 물품(W)을 반송하는 스태커 크레인(3)을 설치하여 구성되어 있다.
그리고, 도 1에 있어서, 물품 수납 선반(2)에 있어서 복수의 수납부(1)가 배열되는 방향을 선반 가로 폭 방향이라고 하고, 그 선반 가로 폭 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향을 선반 전후 방향이라고 하고 있고, 화살표 X로 나타내는 방향이 선반 가로 폭 방향(경로 길이 방향)이며, 화살표 Y로 나타내는 방향이 선반 전후 방향이다. 또한, 선반 가로 폭 방향에서의 한쪽[경로 길이 방향에 있어서 물품 수납 선반(2)에 대하여 반송 컨베이어(4)가 위치하는 측]을 HP측이라고 하고, 선반 가로 폭 방향의 타단측[경로 길이 방향에 있어서 반송 컨베이어(4)에 대하여 물품 수납 선반(2)이 위치하는 측]을 OP측이라고 하는 경우가 있다.
(물품 수납 선반)
도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 선반(2)은, 스태커 크레인(3)의 이동 경로를 사이에 협지하는 동시에 전면(前面)끼리가 서로 대향하도록 선반 전후 방향으로 간격을 둔 상태로 한 쌍 설치되어 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 각 물품 수납 선반(2)은, 선반 가로 폭 방향으로 복수 배열되는 상태로 바닥면으로부터 세워 설치된 지주(支柱)(2a)와, 그 지주(2a)로부터 선반 가로 폭 방향으로 돌출하는 상태로 지주(2a)에 장착된 탑재 지지체(2b)를 구비하여 구성되어 있다.
그리고, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 지주(2a)의 사이에 수납부(1)를 형성하는 형태로, 물품 수납 선반(2)에는 선반 가로 폭 방향으로 복수의 수납부(1)가 병설되어 있다. 또한, 지주(2a)에는, 복수의 탑재 지지체(2b)가 상하 방향으로 간격을 둔 상태로 장착되어 있고, 이들 탑재 지지체(2b)의 위쪽으로 수납부(1)를 형성하는 형태로, 물품 수납 선반(2)에는 상하 방향으로 복수의 수납부(1)가 병설되어 있다. 수납부(1)는, 인접하는 지주(2a)의 사이에 위치하는 한 쌍의 탑재 지지체(2b)에 걸쳐 물품(W)을 탑재 지지하는 형태로 물품(W)을 수납하고 있다.
이와 같이 하여 물품 수납 선반(2)에는, 복수의 수납부(1)가 상하 방향으로 복수 단 또한 선반 가로 폭 방향으로 복수 열 배치되어 있다.
물품 수납 선반(2)에는, 복수의 수납부(1)의 각각에 대응하는 위치에 피검출부(T)를 구비하고 있다.
이 피검출부(T)는, 지주(2a)에 선반 전후 방향으로 관통시킨 구멍에 의해 구성되어 있고, 피검출부(T)는, 주행 경로(R)로부터 대응하는 수납부(1)를 볼 때 수납부(1)에 수납되어 있는 물품(W)의 좌측 아래에 위치하도록 형성되어 있다.
복수의 수납부(1)의 각각은, 선반 전후 방향으로 배열되는 상태로 2개의 물품(W)을 수납 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 선반 전후 방향으로 배열되는 상태로 수납부(1)에 수납되어 있는 2개의 물품(W)에 대하여, 선반 전후 방향에서 주행 경로(R)가 존재하는 바로 앞쪽에 위치하는 물품(W)을, 바로 앞쪽의 물품(W)이라고 하고, 다른 쪽의 물품(W)을, 안쪽의 물품(W)이라고 하는 경우가 있다.
(반송 컨베이어)
도 1에 나타낸 바와 같이, 반송 컨베이어(4)는, 롤러 컨베이어에 의해 구성되어 있고, 반송 컨베이어(4)로서, 이송탑재부(5)를 향해 물품(W)을 탑재 반송하는 입고(入庫)용의 반송 컨베이어(4)와, 이송탑재부(5)로부터 물품(W)을 탑재 반송하는 출고용의 반송 컨베이어(4)와의 한 쌍의 반송 컨베이어(4)가 설치되어 있다. 이들 한 쌍의 반송 컨베이어(4)의 각각에, 스태커 크레인(3)의 제1 이송탑재 장치(11a)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재하는 제1 이송탑재부(5a)와, 스태커 크레인(3)의 제2 이송탑재 장치(11b)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재하는 제2 이송탑재부(5b)와의 한 쌍의 이송탑재부(5)가 구비되어 있다. 제2 이송탑재부(5b)는, 제1 이송탑재부(5a)에 대하여 선반 가로 폭 방향의 OP 측에 위치하고 있다.
제1 이송탑재부(5a) 및 제2 이송탑재부(5b)의 각각에는, 물품(W)을 탑재 지지하는 탑재 높이와 반송 컨베이어(4)의 반송면(搬送面)보다 아래쪽에 위치하는 퇴피 높이로 승강 이동하는 승강 지지대(6)가 구비되어 있다.
상세한 설명은 생략하지만, 반송 컨베이어(4)는, 승강 지지대(6)를 퇴피 높이로 하강시킨 상태로 물품(W)을 반송하고, 승강 지지대(6)를 탑재 높이로 상승시킨 상태로 이송탑재 장치(11)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재하도록 구성되어 있다.
또한, 승강 지지대(6)의 선반 전후 방향의 길이는, 선반 전후 방향으로 배열되는 2개의 물품(W)의 길이보다 길게 형성되어 있고, 반송 컨베이어(4)는, 각각의 이송탑재부(5)에 있어서 이송탑재 장치(11)와의 사이에서 2개의 물품(W)을 동시에 이송탑재 가능하도록 구성되어 있다.
또한, 도시는 생략하지만, 반송 컨베이어(4)에는, 이송탑재부(5)의 각각에 대하여 피검출부(T)가 구비되어 있다. 이 반송 컨베이어(4)에 구비되어 있는 피검출부(T)는, 주행 경로(R)로부터 대응하는 이송탑재부(5)를 볼 때, 탑재 높이의 승강 지지대(6)에 의해 탑재 지지하고 있는 물품(W)의 좌측 아래에 위치하도록 구비되어 있다.
(스태커 크레인)
도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(3)은, 한 쌍의 물품 수납 선반(2)의 사이에 형성된 주행 경로(R)를 선반 가로 폭 방향을 따라 주행 가능한 주행 대차(8)와, 그 주행 대차(8)에 세워 설치된 마스트로서의 승강 안내 마스트(9)를 따라 승강 가능한 승강체(10)와, 승강체(10)에 지지되어 수납부(1) 등과 자기(自己)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재하는 이송탑재 장치(11)와, 승강체(10)에 지지되고, 또한 이송탑재 장치(11)를 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시키는 슬라이딩 장치(12)를 구비하여 구성되어 있다.
주행 대차(8)에는, 승강 안내 마스트(9)가 1개만 세워 설치되어 있다. 이 승강 안내 마스트(9)는, 마스트 프레임(14)을 선반 가로 폭 방향으로 한 쌍 배열되고, 이 한 쌍의 마스트 프레임(14)을 트러스판(truss plate)(15) 및 연결재(16)에 의해 연결되어 구성되어 있다. 마스트 프레임(14)은, 선반 전후 방향으로 배열되는 한 쌍의 마스트 부재(17)를 복수 개의 사다리 형성용의 프레임재(18)에 의해 연결되어 구성되어 있다. 트러스판(15)은, 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 한 쌍의 마스트 부재(17)의 사이에 위치하여 상기 한 쌍의 마스트 부재(17)를 연결하고 있다. 또한, 연결재(16)는, 승강 안내 마스트(9)에 구비되어 있는 4개의 마스트 부재(17) 중, 선반 전후 방향의 같은 쪽에 배치된 2개의 마스트 부재(17)를 연결하고 있다. 그리고, 한 쌍의 마스트 프레임(14)의 상단부, 상하 중간부 및 하단부의 각각을 트러스판(15)나 연결재(16) 등의 연결체에 의해 서로 연결함으로써 단일의 승강 안내 마스트(9)가 구성되어 있다.
한 쌍의 마스트 프레임(14) 중 선반 가로 폭 방향에서 HP 측에 위치하는 마스트 프레임(14)을, 주행 대차(8)에 세워 설치된 제1 마스트(14a)로 하고, 한 쌍의 마스트 프레임(14) 중 선반 가로 폭 방향에서 OP 측에 위치하는 마스트 프레임(14)을, 제1 마스트(14a)와 같은 주행 대차(8)에 세워 설치된 제2 마스트(14b)로 하고 있다.
이와 같이, 제1 마스트(14a) 및 제2 마스트(14b)가, 공통의 승강 안내 마스트(9)에 의해 구성되어 있고, 스태커 크레인(3)에는, 승강 안내 마스트(9)가 1개만 설치되어 있다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(3)은, 주행 대차(8)의 주행 위치를 검출하기 위한 주행용 레이저 측거계(測距計)(21)와, 주행 대차(8)를 주행 방향을 따라 주행 이동시키는 주행용 구동부로서의 주행용 모터(M1)와, 승강체(10)의 승강 위치를 검출하기 위한 승강용 레이저 측거계(22)와, 승강체(10)를 주행 대차(8)에 대하여 상하 방향을 따라 승강 이동시키는 승강용 구동부로서의 승강용 모터(M2)를 구비하고 있다.
그리고, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(3)에, 승강체(10)로서, 제1 마스트(14a)에 승강 가능하게 안내 지지된 제1 승강체(10a)와, 상기 제1 승강체(10a)와는 독립적으로 승강 가능하고, 또한 제1 승강체(10a)와 평면에서 볼 때 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 제2 승강체(10b)가 구비되어 있다. 이들 제1 승강체(10a)와 제2 승강체(10b)는, 승강 안내 마스트(9)를 협지한 상태로 이 승강 안내 마스트(9)에 대하여 선반 가로 폭 방향의 양측에 배치되어 있다.
또한, 스태커 크레인(3)에는, 이송탑재 장치(11)로서, 제1 승강체(10a)에 지지된 제1 이송탑재 장치(11a)와, 제2 승강체(10b)에 지지된 제2 이송탑재 장치(11b)가 구비되어 있다. 제1 이송탑재 장치(11a) 및 제2 이송탑재 장치(11b)의 각각은, 선반 전후 방향으로 배열되는 상태로 2개의 물품(W)을 지지 가능하게 구성되어 있다.
또한, 1대의 스태커 크레인(3)에, 승강용 레이저 측거계(22)로서, 제1 승강체(10a)의 승강 위치를 검출하기 위한 제1 승강용 레이저 측거계(22a)와, 제2 승강체(10b)의 승강 위치를 검출하기 위한 제2 승강용 레이저 측거계(22b)가 구비되어 있다.
또한, 1대의 스태커 크레인(3)에, 승강용 모터(M2)로서, 제1 승강체(10a)를 주행 대차(8)에 대하여 승강 이동시키는 제1 승강용 모터(M2a)와, 제2 승강체(10b)를 주행 대차(8)에 대하여 승강 이동시키는 제2 승강용 모터(M2b)가 구비되어 있다.
스태커 크레인(3)은, 주행 경로(R)의 길이 방향을 따라 설치된 안내 레일(23)에 접촉하는 주행륜(24)을 주행용 모터(M1)에 의해 회전 구동시킴으로써, 주행 대차(8)를 선반 가로 폭 방향을 따라 주행시키도록 구성되어 있다.
또한, 스태커 크레인(3)은, 제1 승강체(10a)에 연결된 와이어(도시하지 않음)를 권취하는 권취 드럼(도시하지 않음)을 제1 승강용 모터(M2a)에 의해 회전 구동시킴으로써, 제1 승강체(10a)를 승강 이동시키고, 제2 승강체(10b)에 연결된 와이어(도시하지 않음)를 권취하는 권취 드럼(도시하지 않음)을 제2 승강용 모터(M2b)에 의해 회전 구동시킴으로써, 제2 승강체(10b)를 승강 이동시키도록 구성되어 있다.
이와 같이, 스태커 크레인(3)은, 제1 승강용 모터(M2a)의 구동에 의해 제1 승강체(10a)를 승강 이동시키고, 제2 승강용 모터(M2b)의 구동에 의해 제2 승강체(10b)를 승강 이동시키도록 하여, 제1 승강체(10a)와 제2 승강체(10b)를 독립적으로 승강 이동시키도록 구성되어 있다.
그러므로, 스태커 크레인(3)은, 제1 승강체(10a)와 제2 승강체(10b)를 같은 높이로 승강시킨 상태에서 제1 이송탑재 장치(11a) 및 제2 이송탑재 장치(11b)에 의해 물품(W)을 이송탑재함으로써, 같은 단(段)에 속하는 한 쌍의 수납부(1)와의 사이에서 물품(W)을 동시에 이송탑재 가능하도록 구성되어 있다.
또한, 스태커 크레인(3)은, 제1 승강체(10a)와 제2 승강체(10b)와의 높이를 상이하게 한 상태에서제1 이송탑재 장치(11a) 및 제2 이송탑재 장치(11b)에 의해 물품(W)을 이송탑재함으로써, 상이한 단(段)에 속하는 한 쌍의 수납부(1)와의 사이에서 물품(W)을 동시에 이송탑재 가능하도록 구성되어 있다.
스태커 크레인(3)에는, 슬라이딩 장치(12)로서, 제1 승강체(10a)에 지지된 제1 슬라이딩 장치(12a)와, 제2 승강체(10b)에 지지된 제2 슬라이딩 장치(12b)가 구비되어 있다.
제1 슬라이딩 장치(12a)는, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 승강체(10a)에 대하여 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시키도록 구성되며, 제2 슬라이딩 장치(12b)는, 제2 이송탑재 장치(11b)를 제2 승강체(10b)에 대하여 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시키도록 구성되어 있다.
그리고, 제1 슬라이딩 장치(12a)에 의해 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 승강체(10a)에 대하여 선반 가로 폭 방향으로 이동시키고, 제2 슬라이딩 장치(12b)에 의해 제2 이송탑재 장치(11b)를 제2 승강체(10b)에 대하여 선반 가로 폭 방향으로 이동시킴으로써, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 간격을 변경 조절할 수 있도록 구성되어 있다.
(이송탑재 장치 및 슬라이딩 장치)
다음에, 도 5 및 도 6에 기초하여, 이송탑재 장치(11) 및 슬라이딩 장치(12)에 대하여 설명을 추가한다. 그리고, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b), 및 제1 슬라이딩 장치(12a)와 제2 슬라이딩 장치(12b)는, 선반 가로 폭 방향으로 대칭으로 구성되어 있으므로, 제1 이송탑재 장치(11a) 및 제1 슬라이딩 장치(12a)에 대하여 설명하고, 제2 이송탑재 장치(11b) 및 제2 슬라이딩 장치(12b)에 대한 설명은 생략한다.
도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 이송탑재 장치(11a)는, 포크 장치(26)와, 컨베이어 장치(27)와, 선반 전후 방향을 따라 물품(W)을 접촉 안내하는 안내체(28)와, 이들 포크 장치(26), 컨베이어 장치(27) 및 안내체(28)를 지지하는 지지 프레임(29)을 구비하고 있다.
포크 장치(26)는, 물품(W)에서의 선반 가로 폭 방향의 중앙부를 탑재 지지하는 탑재부(31)와, 그 탑재부(31)를 포크 장치(26)의 베이스부(32)에 대하여 선반 전후 방향을 따라 출퇴(出退) 이동시키는 포크용 모터(M3)(도 11 참조)를 구비하고 있다.
컨베이어 장치(27)는, 선반 전후 방향을 따라 한 쌍 형성되어 있고(도 7 참조), 한 쌍의 컨베이어 장치(27)의 각각은, 물품(W)에서의 선반 가로 폭 방향의 양 단부를 탑재 지지하도록 선반 가로 폭 방향으로 간격을 둔 상태로 설치된 한 쌍의 컨베이어부(33)와, 이들 한 쌍의 컨베이어부(33)를 정역(正逆)으로 회전 구동시키는 컨베이어용 모터(M4)(도 11 참조)를 구비하고 있다.
도 10에 나타낸 바와 같이, 제1 이송탑재 장치(11a)에 2개의 물품(W)을 탑재 지지하고 있는 상태에서는, 한 쌍의 컨베이어 장치(27)의 각각에 물품(W)이 탑재 지지된다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 포크 장치(26)는, 탑재부(31)의 상면이 컨베이어 장치(27)의 상면보다 낮은 높이에 위치하도록 설치되어 있다. 설명을 추가하면, 컨베이어부(33)의 선반 전후 방향의 양단에는 벨트(33a)를 권취하는 풀리(pully)(33b)가 설치되어 있지만, 탑재부(31)의 상면은, 이 풀리(33b)의 회전 축심보다 높은 높이에 위치하고, 컨베이어부(33)의 벨트(33a)의 상면보다 벨트(33a)의 두께만큼(5㎜) 정도 아래쪽에 위치하고 있다.
이와 같이, 탑재부(31)의 상면이 컨베이어부(33)의 상면보다 낮은 높이에 위치하고 있으므로, 도 10에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 컨베이어부(33)에 의해 물품(W)이 수평 자세로 탑재 지지되어 있는 상태에서는, 상기 물품(W)은 탑재부(31)에는 지지되어 있지 않다.
그리고, 제1 이송탑재 장치(11a)는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 돌출 위치의 탑재부(31)에 의해 물품(W)이 탑재 지지되어 있는 상태로부터, 탑재부(31)를 돌출 위치로부터 퇴피 이동시키는 동시에, 선반 전후 방향에서 탑재부(31)가 퇴피하는 퇴피측으로 물품(W)을 탑재 반송하도록 컨베이어 장치(27)를 구동시킨다. 이와 같이, 포크 장치(26) 및 컨베이어 장치(27)를 구동시킴으로써, 물품(W)을 탑재 지지하고 있는 탑재부(31)가 선반 전후 방향에서 퇴피측으로 이동하여, 탑재부(31) 상의 물품(W)이 컨베이어 장치(27)의 단부에 접촉한다. 그리고, 포크 장치(26)의 퇴피 이동과 컨베이어 장치(27)의 반송 작동에 의해 물품(W)이 컨베이어 장치(27) 상에 올라타고, 그 후에는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 컨베이어 장치(27)에 의해 물품(W)이 탑재 반송되고, 탑재부(31)는 물품(W)을 탑재 지지하고 있지 않은 상태로 퇴피 위치까지 퇴피한다.
또한, 제1 이송탑재 장치(11a)는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 컨베이어 장치(27)에 의해 물품(W)이 탑재 지지되어 있는 상태로부터, 탑재부(31)를 퇴피 위치로부터 돌출 이동시키는 동시에, 선반 전후 방향에서 탑재부(31)가 돌출하는 돌출측으로 물품(W)을 탑재 반송하도록 컨베이어 장치(27)를 구동시킨다. 이와 같이, 포크 장치(26) 및 컨베이어 장치(27)를 구동시킴으로써, 물품(W)을 탑재 지지하고 있지 않은 탑재부(31)가 돌출 이동하는 동시에, 컨베이어부(33)에 의해 물품(W)이 돌출측으로 탑재 반송된다. 그리고, 컨베이어 장치(27)에 의해 탑재 반송되고 있는 물품(W)은 컨베이어 장치(27)의 단부로부터 낙하하여 탑재부(31) 상으로 이동하고, 그 후에는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 물품(W)을 탑재한 탑재부(31)가 돌출 위치까지 돌출한다.
또한, 도 10에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 컨베이어 장치(27)에 의해 2개의 물품(W)이 탑재 지지되어 있는 상태에서, 한 쌍의 컨베이어 장치(27) 중 돌출측에 위치하는 컨베이어 장치(27)만을 작동시킴으로써, 퇴피측의 컨베이어 장치(27) 상에 물품(W)을 1개 남긴채, 돌출측의 컨베이어 장치(27) 상의 물품(W)만을, 포크 장치(26)의 탑재부(31) 상으로 이동시킬 수 있다.
또한, 한 쌍의 컨베이어 장치(27)에 의해 1개의 물품(W)만이 탑재 지지되어 있는 상태에서는, 한 쌍의 컨베이어 장치(27)를 반송 작동시킴으로써, 한 쌍의 컨베이어 장치(27)의 사이에서 물품(W)을 탑재 반송할 수 있어, 물품(W)의 위치를 한쪽의 컨베이어 장치(27) 상과 다른 쪽의 컨베이어 장치(27) 상으로 전환할 수 있다.
이와 같이, 한 쌍의 컨베이어 장치(27)는, 포크 장치(26)와 협동하여 수납부(1)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재하는 이송탑재 기능과, 제1 이송탑재 장치(11a) 상에서 물품(W)의 위치를 전환하는 위치 전환 기능을 구비하고 있다.
도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 이송탑재 장치(11a)의 지지 프레임(29)은, 제1 승강체(10a)의 가이드 레일(35)에 의해 선반 가로 폭 방향을 따라 이동 가능하게 지지되어 있다. 그리고, 제1 슬라이딩 장치(12a)는, 제1 승강체(10a)에 지지된 슬라이딩용 모터(M5)와, 이 슬라이딩용 모터(M5)의 출력축(36)에 연결되어 출력축(36)의 축심(軸心) 주위로 요동(搖動)하는 요동 부재(37)와, 이 요동 부재(37)를 지지 프레임(29)에 연동(連動) 연결시키는 연결 부재(38)를 구비하여 구성되어 있다.
그리고, 제1 슬라이딩 장치(12a)는, 슬라이딩용 모터(M5)의 구동에 의해 출력축(36)을 회전 구동시켜 요동 부재(37)를 요동시켜, 연결 부재(38)에 의해 지지 프레임(29)을 압인(押引) 조작함으로써, 지지 프레임(29)을 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시켜, 제1 이송탑재 장치(11a)의 전체를 제1 승강체(10a)에 대하여 선반 가로 폭 방향을 따라 슬라이딩 이동시키도록 구성되어 있다.
이와 같이, 제1 이송탑재 장치(11a)는, 제1 슬라이딩 장치(12a)에 의해 제1 승강체(10a)에 대하여 선반 가로 폭 방향을 따라 이동 조작된다. 그리고, 제2 이송탑재 장치(11b)도 마찬가지로, 제2 슬라이딩 장치(12b)에 의해 제2 승강체(10b)에 대하여 선반 가로 폭 방향을 따라 이동 조작된다.
이들 제1 슬라이딩 장치(12a)에 의한 제1 이송탑재 장치(11a)의 이동 범위 및 제2 슬라이딩 장치(12b)에 의한 제2 이송탑재 장치(11b)의 이동 범위가, 이들 이동 범위의 합계가 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 수납부(1)의 이격 거리 미만으로 되도록 설정되어 있다.
구체적으로는, 본 실시형태에서는, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 수납부(1)의 이격 거리, 결국은, 수납부(1)의 선반 가로 폭 방향의 중심 위치로부터, 상기 수납부(1)에 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 인접한 수납부(1)의 선반 가로 폭 방향의 중심 위치까지의 거리는 440㎜로 되어 있다. 그리고, 제1 슬라이딩 장치(12a)에 의한 제1 이송탑재 장치(11a)의 이동 범위 및 제2 슬라이딩 장치(12b)에 의한 제2 이송탑재 장치(11b)의 이동 범위의 각각이 100㎜로 되어 있고, 제1 슬라이딩 장치(12a)에 의한 제1 이송탑재 장치(11a)의 이동 범위 및 제2 슬라이딩 장치(12b)에 의한 제2 이송탑재 장치(11b)의 이동 범위의 이동 범위의 합계(200㎜)가, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 수납부(1)의 이격 거리의 절반 정도로 되어 있다.
제1 슬라이딩 장치(12a)에 의한 제1 이송탑재 장치(11a)의 이동 범위의 중앙에 제1 이송탑재 장치(11a)의 기준 정지 위치가 설정되고, 제2 슬라이딩 장치(12b)에 의한 제2 이송탑재 장치(11b)의 이동 범위의 중앙에 제2 이송탑재 장치(11b)의 기준 정지 위치가 설정되어 있다.
그리고, 제1 이송탑재 장치(11a) 및 제2 이송탑재 장치(11b)를 각각의 기준 정지 위치에 위치시킨 상태에서는, 이들 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리는, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 수납부(1)의 이격 거리의 4배로 되어 있다. 그러므로, 제1 이송탑재 장치(11a)가 물품(W)을 이송탑재하는 대상이 되는 수납부(1)를 제1 대상 수납부(1a)라고 하고, 제2 이송탑재 장치(11b)가 물품(W)을 이송탑재하는 대상이 되는 수납부(1)를 제2 대상 수납부(1b)라고 하면, 제2 대상 수납부(1b)를, 제1 대상 수납부(1a)가 속하는 열의 OP 측에 4개 인접한 열에 속하는 수납부(1)로 한 경우에, 스태커 크레인(3)은 제1 대상 수납부(1a)와의 사이 및 제2 대상 수납부(1b)와의 사이에서 동시 이송탑재 가능해진다.
또한, 반송 컨베이어(4)에는, 제1 이송탑재부(5a)와 제2 이송탑재부(5b)와의 한 쌍의 이송탑재부(5)가 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 상태로 설치되어 있지만, 제1 이송탑재 장치(11a) 및 제2 이송탑재 장치(11b)를 각각의 기준 정지 위치에 위치시킨 상태에서는, 제1 이송탑재부(5a)와 제2 이송탑재부(5b)와의 선반 가로 폭 방향의 이격 거리는, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리와 동일하게 되어 있다. 그러므로, 제1 이송탑재 장치(11a) 및 제2 이송탑재 장치(11b)를 각각의 기준 정지 위치에 위치시킨 상태에서, 제1 이송탑재 장치(11a)의 제1 이송탑재부(5a) 사이에서의 물품(W)의 이송탑재와 제2 이송탑재 장치(11b)의 제2 이송탑재부(5b) 사이에서의 물품(W)의 이송탑재를 동시에 행할 수 있도록 되어 있다.
그리고, 제1 슬라이딩 장치(12a) 및 제2 슬라이딩 장치(12b)에 의해, 평면에서 볼 때 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)를 선반 가로 폭 방향으로 가장 접근한 상태에서의 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 이격 거리를 최소 이격 거리로 하고 있다. 이 최소 이격 거리가 「제3 거리」에 상당한다. 또한, 제1 슬라이딩 장치(12a) 및 제2 슬라이딩 장치(12b)에 의해, 평면에서 볼 때 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)를 선반 가로 폭 방향으로 가장 이격된 상태에서의 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 이격 거리를 최대 이격 거리로 하고 있다. 이 최대 이격 거리가 「제4 거리」에 상당한다. 또한, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 이격 거리 D2는, 평면에서 볼 때, 제1 이송탑재 장치(11a)에서의 포크 장치(26)의 선반 가로 폭 방향의 중심 위치로부터, 제2 이송탑재 장치(11b)에서의 포크 장치(26)의 선반 가로 폭 방향의 중심 위치까지의 거리이다.
스태커 크레인(3)에는, 승강체(10)에 지지되고, 또한 선반 가로 폭 방향 및 상하 방향에서의 이송탑재 장치(11)에 대한 피검출부(T)의 위치를 검출하는 검출 장치(S)를 구비하고 있다. 이 검출 장치(S)는, 피검출부(T)를 촬상하여 그 촬상(撮像) 정보를 제어 장치(H)에 송신하는 촬상 장치에 의해 구성되어 있다.
그리고, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 각각에, 입고용의 반송 컨베이어(4)나 한 쌍의 물품 수납 선반(2) 중 한쪽의 물품 수납 선반(2)에 구비되어 있는 피검출부(T)를 검출하기 위한 검출 장치(S)와 출고용의 반송 컨베이어(4)나 다른 쪽의 물품 수납 선반(2)에 구비되어 있는 피검출부(T)를 검출하기 위한 검출 장치(S)와의 한 쌍의 검출 장치(S)가 지지되어 있다.
이와 같이, 검출 장치(S)는 이송탑재 장치(11)에 지지되어 있으므로, 제1 이송탑재 장치(11a)에 설치되어 있는 한 쌍의 검출 장치(S)는, 제1 이송탑재 장치(11a)와 일체로 이동하고, 제2 이송탑재 장치(11b)에 설치되어 있는 한 쌍의 검출 장치(S)는, 제2 이송탑재 장치(11b)와 일체로 이동한다.
그리고, 수납부(1)에 대하여 미리 설정되어 있는 목표 정지 위치에 이송탑재 장치(11)가 위치하고 있는 상태에서는, 그 이송탑재 장치(11)에 구비되어 있는 검출 장치(S)에 의해 피검출부(T)가 촬상 가능하도록 검출 장치(S)의 설치 위치 및 촬상 범위가 설정되어 있다.
설명을 추가하면, 한 쌍의 물품 수납 선반(2)에 구비되어 있는 복수의 수납부(1)의 각각, 및 한 쌍의 반송 컨베이어(4)에 구비되어 있는 한 쌍의 이송탑재부(5)의 각각에 대하여, 목표 정지 위치가 미리 설정되어 있다. 이 목표 정지 위치로 하여, 수납부(1) 또는 이송탑재부(5)로부터 자체에 물품(W)을 이송탑재할 때 이송탑재 장치(11)를 정지시키는 들어올림용 목표 정지 위치(도 7 및 도 8 참조)와, 이 들어올림용 목표 정지 위치보다 설정량 높은 높이로 설정되어 자기(自己)로부터 수납부(1) 또는 이송탑재부(5)로 물품(W)을 이송탑재할 때 이송탑재 장치(11)를 정지시키는 내려놓기용 목표 정지 위치(도 9 및 도 10 참조)가 미리 설정되어 있다.
그러므로, 이송탑재 장치(11)가 목표 정지 위치에 위치하고 있는 상태로서, 이송탑재 장치(11)가 들어올림용 목표 정지 위치에 위치하고 있는 상태와, 이송탑재 장치(11)가 내려놓기용 목표 정지 위치에 위치하고 있는 상태가 있지만, 이들 어느 쪽의 상태라도, 검출 장치(S)에 의해 피검출부(T)의 위치를 촬상 가능하도록, 검출 장치(S)의 설치 위치 및 검출 장치(S)의 촬상 범위가 설정되어 있다.
그리고, 제1 이송탑재 장치(11a)에 설치되어 있는 한 쌍의 검출 장치(S)에 대해서는 제1 검출 장치(Sa)라고 하고, 제2 이송탑재 장치(11b)에 설치되어 있는 한 쌍의 검출 장치(S)에 대해서는 제2 검출 장치(Sb)라고 하는 경우가 있다.
(제어 장치에 의한 제어)
스태커 크레인(3)에는, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 제어 장치(H)가 구비되어 있다. 그리고, 본 명세서에서 개시하는 제어 장치(H)의 기술적 특징은, 물품 반송 설비의 제어 방법에도 적용 가능하며, 그와 같은 물품 반송 설비의 제어 방법도, 본 명세서에 의해 개시되어 있다. 예를 들면, 제어 장치(H)가 제1 이동 제어를 실행한다는 기재는, 제1 이동 제어를 실행하는 단계(제1 이동 단계)를 포함하는 방법(물품 반송 설비의 제어 방법)이, 본 명세서에 개시되어 있는 것과 같다. 마찬가지로, 제2 이동 제어를 실행하는 단계(제2 이동 단계)를 포함하는 방법, 제3 이동 제어를 실행하는 단계(제3 이동 단계)를 포함하는 방법, 동시 이송탑재 제어를 실행하는 단계(동시 이송탑재 단계)를 포함하는 방법 등도, 본 명세서에 개시되어 있다.
제어 장치(H)는, 상위의 컨트롤러로부터 지령되는 입고 지령에 기초하여, 입고용의 반송 컨베이어(4)의 이송탑재부(5)로부터 물품 수납 선반(2)의 수납부(1)에 물품(W)을 반송하도록 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 입고 처리를 실행하고, 상위의 컨트롤러로부터 지령되는 출고 지령에 기초하여, 물품 수납 선반(2)의 수납부(1)로부터 출고용의 반송 컨베이어(4)의 이송탑재부(5)에 물품(W)을 반송하도록 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 출고 처리를 실행하도록 구성되어 있다.
스태커 크레인(3)에는, 복수의 수납부(1) 중에서, 제1 이송탑재 장치(11a) 및 제2 이송탑재 장치(11b)에 의해 물품(W)을 동시에 이송탑재 가능한 2개의 수납부(1)(선반 가로 폭 방향의 이격 거리 D3가 최소 이격 거리 이상이며 또한 최대 이격 거리 이하이며 같거나 또는 상이한 높이에 위치하는 2개의 수납부(1)를 제1 대상 수납부(1a) 및 제2 대상 수납부(1b)로서 선택하는 선택부(h1)가 구비되어 있다. 여기서, 최소 이격 거리는, 제1 슬라이딩 장치(12a) 및 제2 슬라이딩 장치(12b)에 의한 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 최소 이격 거리이며, 최대 이격 거리는, 제1 슬라이딩 장치(12a) 및 제2 슬라이딩 장치(12b)에 의한 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 최대 이격 거리이다. 이들 최소 이격 거리 및 최대 이격 거리는, 제1 슬라이딩 장치(12a)에 의한 제1 이송탑재 장치(11a)의 이동 범위 및 제2 슬라이딩 장치(12b)에 의한 제2 이송탑재 장치(11b)의 이동 범위에 따라 정해진다. 이 선택부(h1)는, 제어 장치(H)에 프로그램 형식으로 구비되어 있고, 제어 장치(H)는, 선택부(h1)로서도 기능한다.
또한, 제어 장치(H)는, 제1 목표 정지 위치에 제1 이송탑재 장치(11a)가 위치하는 상태에서 행하는 제1 이송탑재 제어와, 제2 목표 정지 위치에 제2 이송탑재 장치(11b)가 위치하는 상태에서 행하는 제2 이송탑재 제어와, 이들 제1 이송탑재 제어와 제2 이송탑재 제어를 동시에 행하는 동시 이송탑재 제어를 실행한다.
제1 이송탑재 제어로서, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제어하여 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 제1 대상 수납부(1a)에 1개 또는 2개의 물품(W)을 이송탑재하는 제1 내려놓음 이송탑재 제어(제1 수납 이송탑재 제어에 상당)와, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제어하여 제1 대상 수납부(1a)로부터 제1 이송탑재 장치(11a)에 1개 또는 2개의 물품(W)을 이송탑재하는 제1 들어올림 이송탑재 제어(제1 인출 이송탑재 제어에 상당)가 있다.
제2 이송탑재 제어로서, 제2 이송탑재 장치(11b)를 제어하여 제2 이송탑재 장치(11b)로부터 제2 대상 수납부(1b)에 1개 또는 2개의 물품(W)을 이송탑재하는 제2 내려놓음 이송탑재 제어(제2 수납 이송탑재 제어에 상당)와, 제2 이송탑재 장치(11b)를 제어하여 제2 대상 수납부(1b)로부터 제2 이송탑재 장치(11b)에 1개 또는 2개의 물품(W)을 이송탑재하는 제2 들어올림 이송탑재 제어(제2 인출 이송탑재 제어에 상당)가 있다.
제어 장치(H)는, 입고 처리에서는, 입고용 선택 제어, 입고용 빈 이동 제어, 입고용 들어올림 이송탑재 제어, 입고용 실(室) 이동 제어, 입고용 내려놓음 이송탑재 제어를 실행한다.
또한, 제어 장치(H)는, 출고 처리에서는, 출고용 선택 제어, 출고용 빈 이동 제어, 출고용 들어올림 이송탑재 제어, 출고용 실 이동 제어, 및 출고용 내려놓음 이송탑재 제어를 실행한다.
먼저, 입고 처리에서의 각각의 제어에 대하여 설명한다.
입고용 선택 제어는, 입고 지령에 기초하여 물품(W)을 수납하는 대상 수납부를 선택하는 제어이다.
설명을 추가하면, 입고용 선택 제어에서는, 입고 지령에 기초하여, 예를 들면, 입고용의 반송 컨베이어(4)에서의 한 쌍의 이송탑재부(5)의 양쪽으로부터 물품(W)의 입고가 있는 양쪽 입고인 경우에는, 복수의 수납부(1)로부터 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 2개의 대상 수납부를 선택한다. 또한, 입고용 선택 제어에서는, 입고용의 반송 컨베이어(4)에서의 한 쌍의 이송탑재부(5)의 한쪽만으로부터 물품(W)의 입고가 있는 한쪽 입고인경우에는, 복수의 수납부(1)에서 1개의 대상 수납부를 선택한다.
그리고, 입고용 선택 제어에서는, 복수의 수납부(1)로부터 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 2개의 대상 수납부를 선택하는 경우, 이들 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)가, 동시 이송탑재 가능한 위치 관계로 되는 2개의 수납부(1)를 우선적으로 선택하고, 동시 이송탑재 가능한 위치 관계로 되는 2개의 수납부(1)가 존재하지 않을 경우에, 동시 이송탑재 불가능한 위치 관계로 되는 2개의 대상 수납부를 선택한다.
또한, 동시 이송탑재 가능한 위치 관계로 되는 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 2개의 수납부(1)가 복수 조(組) 존재하는 경우에는, HP 측에 위치하는 조나, 낮은 위치의 조 등이 우선적으로 선택된다. 이와 같이, 입고용 선택 제어에서는, 이동 제어에 필요로 하는 시간이 짧아지는 동시에 이송탑재 가능한 2개의 대상 수납부가 우선적으로 선택된다.
또한, 동시 이송탑재 가능한 위치 관계란, 제2 대상 수납부(1b)가, 제1 대상 수납부(1a)가 속하는 열의 4개 인접한 열에 속하고 있는 위치 관계이다.
다음에, 양쪽 입고인 경우에 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 2개의 대상 수납부를 선택하여 물품(W)을 수납하고, 한쪽 입고인 경우에 1개의 대상 수납부를 선택하여 물품(W)을 수납하는 경우에 대하여 설명한다.
입고용 빈 이동 제어는, 물품(W)을 지지하고 있지 않은 이송탑재 장치(11)를 입고용의 반송 컨베이어(4)에 대응하는 들어올림용 목표 정지 위치로 이동시키기 위해 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 제어이다.
설명을 추가하면, 입고용 빈 이동 제어에서는, 제1 승강체(10a) 및 제2 승강체(10b)의 양쪽에 물품(W)이 실려 있지 않은 상태에서, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 이송탑재부(5a)에 대한 들어올림용 목표 정지 위치로 이동시키고 또한 제2 이송탑재 장치(11b)를 제2 이송탑재부(5b)에 대한 들어올림용 목표 정지 위치로 이동시키도록, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어한다.
입고용 들어올림 이송탑재 제어는, 입고용의 반송 컨베이어(4)에서의 이송탑재부(5)로부터 이송탑재 장치(11)에 물품(W)을 이송탑재하기 위해, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 제어이다. 구체적으로는, 입고용 들어올림 이송탑재 제어에서는, 도 7∼도 10에 나타낸 바와 같이, 탑재부(31)를 돌출 위치까지 돌출 이동시킨 후, 이송탑재 장치(11)를 들어올림용 목표 정지 위치로부터 내려놓기용 목표 정지 위치까지 상승 이동시켜 물품(W)을 들어올리고, 그 후, 컨베이어부(33)를 작동시키면서 탑재부(31)를 퇴피 위치까지 퇴피 이동시켜, 이송탑재부(5)로부터 이송탑재 장치(11)에 물품(W)을 이송탑재하도록, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어한다.
그리고, 입고용 들어올림 이송탑재 제어에서는, 양쪽 입고의 경우에는, 입고용의 반송 컨베이어(4)의 제1 이송탑재부(5a)로부터 제1 이송탑재 장치(11a)로 물품(W)을 이송탑재하고, 입고용의 반송 컨베이어(4)의 제2 이송탑재부(5b)로부터 제2 이송탑재 장치(11b)에 물품(W)을 이송탑재하기 위해, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어한다.
입고용 들어올림 이송탑재 제어에서는, 한쪽 입고의 경우에는, 입고용의 반송 컨베이어(4)의 제1 이송탑재부(5a)로부터 제1 이송탑재 장치(11a)로 물품(W)을 이송탑재하기 위해, 또는 입고용의 반송 컨베이어(4)의 제2 이송탑재부(5b)로부터 제2 이송탑재 장치(11b)에 물품(W)을 이송탑재하기 위해, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어한다.
입고용 실 이동 제어는, 제1 승강체(10a) 및 제2 승강체(10b) 중 적어도 한쪽에 물품(W)이 실려 있는 상태에서, 이송탑재 장치(11)를 대상 수납부에 대한 내려놓기용 목표 정지 위치로 이동시키는 제어이다.
설명을 추가하면, 입고용 실 이동 제어에서는, 양쪽 입고의 경우이며 또한 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)가 동시 이송탑재 가능한 위치 관계인 경우에는, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 대상 수납부(1a)의 내려놓기용 목표 정지 위치로 이동시키고 또한 제2 이송탑재 장치(11b)를 제2 대상 수납부(1b)의 내려놓기용 목표 정지 위치로 이동시키기 위해 스태커 크레인(3)의 작동을 제어한다.
또한, 입고용 실 이동 제어에서는, 양쪽 입고의 경우이며 또한 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)가 동시 이송탑재할 수 없는 위치 관계인 경우에는, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 대상 수납부(1a)의 내려놓기용 목표 정지 위치로 이동시키거나, 또는 제2 이송탑재 장치(11b)를 제2 대상 수납부(1b)의 내려놓기용 목표 정지 위치로 이동시키기 위해 스태커 크레인(3)의 작동을 제어한다.
또한, 입고용 실 이동 제어에서는, 한쪽 입고의 경우도 마찬가지로, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 대상 수납부(1a)의 내려놓기용 목표 정지 위치로 이동시키거나, 또는 제2 이송탑재 장치(11b)를 제2 대상 수납부(1b)의 내려놓기용 목표 정지 위치로 이동시키기 위해 스태커 크레인(3)의 작동을 제어한다.
입고용 내려놓음 이송탑재 제어는, 이송탑재 장치(11)로부터 수납부(1)에 물품(W)을 이송탑재하기 위해, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 제어이다. 구체적으로는, 입고용 내려놓음 이송탑재 제어에서는, 컨베이어부(33)를 작동시키면서 탑재부(31)를 돌출 위치까지 돌출 이동시킨 후, 이송탑재 장치(11)를 내려놓기용 목표 정지 위치로부터 들어올림용 목표 정지 위치까지 하강 이동시켜 물품(W)을 수납부(1)에 넘기고, 그 후, 탑재부(31)를 퇴피 위치까지 퇴피 이동시켜, 이송탑재 장치(11)로부터 수납부(1)에 물품(W)을 이송탑재하도록, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어한다.
설명을 추가하면, 입고용 내려놓음 이송탑재 제어에서는, 양쪽 입고의 경우이며 또한 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)가 동시 이송탑재 가능한 위치 관계인 경우에는, 제1 내려놓음 이송탑재 제어와 제2 내려놓음 이송탑재 제어와의 양쪽을 동시에 행하는 동시 이송탑재 제어를 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 제1 대상 수납부(1a)로 물품(W)을 이송탑재하기 위해 또는 제2 이송탑재 장치(11b)로부터 제2 대상 수납부(1b)에 물품(W)을 이송탑재하기 위해, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어한다.
또한, 입고용 내려놓음 이송탑재 제어에서는, 양쪽 입고의 경우이며 또한 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)가 동시 이송탑재할 수 없는 위치 관계인 경우에는, 제1 내려놓음 이송탑재 제어를 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 제1 대상 수납부(1a)로 물품(W)을 이송탑재하기 위해, 또는 제2 내려놓음 이송탑재 제어를 실행하여, 제2 이송탑재 장치(11b)로부터 제2 대상 수납부(1b)에 물품(W)을 이송탑재하기 위해, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어한다.
또한, 입고용 내려놓음 이송탑재 제어에서는, 한쪽 입고의 경우도 마찬가지로, 제1 내려놓음 이송탑재 제어를 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 제1 대상 수납부(1a)로 물품(W)을 이송탑재하기 위해, 또는 제2 내려놓음 이송탑재 제어를 실행하여, 제2 이송탑재 장치(11b)로부터 제2 대상 수납부(1b)에 물품(W)을 이송탑재하기 위해, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어한다.
다음에, 출고 처리에서의 각각의 제어에 대하여 설명하지만, 입고 처리와 출고 처리에 의해 물품(W)의 반송원(搬送元)과 반송처(搬送處)가 바뀌는 것뿐이므로, 출고 처리에서의 각각의 제어에 대해서는 간단하게 설명한다.
출고용 선택 제어는, 출고 지령에 기초하여 물품(W)을 출고하는 대상 수납부를 선택하는 제어이다.
출고용 빈 이동 제어는, 물품(W)을 지지하고 있지 않은 이송탑재 장치(11)를 수납부(1)에 대응하는 들어올림용 목표 정지 위치로 이동시키기 위해 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 제어이다.
출고용 들어올림 이송탑재 제어는, 제1 들어올림 이송탑재 제어, 또는 제2 들어올림 이송탑재 제어, 또는 제1 들어올림 이송탑재 제어와 제2 들어올림 이송탑재 제어와의 양쪽을 동시에 행하는 동시 이송탑재 제어를 실행하여, 대상 수납부로부터 이송탑재 장치(11)에 물품(W)을 이송탑재하기 위해, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 제어이다.
출고용 실 이동 제어는, 제1 승강체(10a) 및 제2 승강체(10b) 중 적어도 한쪽에 물품(W)이 실려 있는 상태에서, 이송탑재 장치(11)를 출고용의 반송 컨베이어(4)의 이송탑재부(5)에 대한 내려놓기용 목표 정지 위치로 이동시키는 제어이다.
출고용 내려놓음 이송탑재 제어는, 이송탑재 장치(11)로부터 출고용의 반송 컨베이어(4)의 이송탑재부(5)로 물품(W)을 이송탑재하기 위해, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 제어이다.
다음에, 입고 처리나 출고 처리, 특히, 입고 처리에서의 물품(W)의 수납부(1)에 대한 수납이나 출고 처리에서의 수납부(1)로부터의 물품(W)의 인출에 대하여, 도 20∼도 41에 기초하여 구체예를 들면서 설명한다.
그리고, 도 20∼도 41에 기초하여 입고 처리나 출고 처리를 설명하는데 있어서, 입고 처리에 의해 반송 컨베이어(4)로부터 수납부(1)에 반송하는 입고 대상의 물품(W)에 대해서는 입고 물품(W1)이라고 하고, 출고 처리에 의해 수납부(1)로부터 반송 컨베이어(4)에 반송하는 출고 대상의 물품(W)에 대해서는 출고 물품(W2)이라고 하고, 입고 대상도 출고 대상도 아닌 물품(W)에 대해서는 대상 외 물품(W3)으로하여 설명한다.
또한, 입고용 선택 제어에 의해 지정된 제1 대상 수납부(1a)와 출고용 선택 제어에 의해 지정된 제1 대상 수납부(1a), 및 입고용 선택 제어에 의해 지정된 제2 대상 수납부(1b)와 출고용 선택 제어에 의해 지정된 제2 대상 수납부(1b)에 대해서는, 출고용 선택 제어에 의해 지정된 수납부(1)를 제1 대상 수납부(1a’)나 제2 대상 수납부(1b’)로서 구별한다.
입고 처리에 의해 양쪽 입고를 행할 때, 제1 이송탑재 장치(11a)에 지지되어 있는 2개의 입고 물품(W1)을 같은 수납부(1)에 수납하는 경우에는, 입고용 선택 제어에 의해 1개의 제1 대상 수납부(1a)가 선택되고, 제2 이송탑재 장치(11b)에 의해 지지되어 있는 2개의 입고 물품(W1)을 같은 수납부(1)에 수납하는 경우에는, 입고용 선택 제어에 의해 1개의 제2 대상 수납부(1b)가 선택된다.
또한, 이 때 선택되는 제1 대상 수납부(1a)나 제2 대상 수납부(1b)는, 바로 앞쪽이나 안쪽에 물품(W)이 수납되어 있지 않은 수납부(1)이다.
그리고, 입고용 선택 제어에 의해 선택한 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)가 동시 이송탑재 가능한 위치 관계인 경우에는, 도 20에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어를 실행한 후, 동시 이송탑재 제어(입고용 내려놓음 이송탑재 제어로서의 제1 내려놓음 이송탑재 제어 및 제2 내려놓음 이송탑재 제어)를 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 제1 대상 수납부(1a)에 대한 입고 물품(W1)의 이송탑재와 제2 이송탑재 장치(11b)로부터 제2 대상 수납부(1b)에 대한 입고 물품(W1)의 이송탑재를 동시에 행한다.
또한, 입고 처리에 의해 양쪽 입고를 행할 때, 입고용 선택 제어에 의해 선택한 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)가 동시 이송탑재 불가능한 위치 관계인 경우에는, 먼저, 도 21에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어를 실행한 후, 입고용 내려놓음 이송탑재 제어로서 제1 내려놓음 이송탑재 제어(또는 제2 내려놓음 이송탑재 제어)를 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)[또는 제2 이송탑재 장치(11b)]로부터 제1 대상 수납부(1a)[또는 제2 대상 수납부(1b)]로 입고 물품(W1)을 이송탑재한다. 그리고, 도 22에 나타낸 바와 같이, 다음의 입고용 실 이동 제어를 실행한 후, 입고용 내려놓음 이송탑재 제어로서 제2 내려놓음 이송탑재 제어(또는 제1 내려놓음 이송탑재 제어)를 실행하여, 제2 이송탑재 장치(11b)[또는 제1 이송탑재 장치(11a)]로부터 제2 대상 수납부(1b)[또는 제1 대상 수납부(1a)에 입고 물품(W1)]을 이송탑재한다. 이와 같이, 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 제1 대상 수납부(1a)에 대한 입고 물품(W1)의 이송탑재와 제2 이송탑재 장치(11b)로부터 제2 대상 수납부(1b)에 대한 입고 물품(W1)의 이송탑재를 순차적으로 행한다.
입고 처리에 의해 양쪽 입고를 행할 때, 제1 이송탑재 장치(11a)에 지지되어 있는 2개의 입고 물품(W1)을 상이한 수납부(1)에 수납하는 경우에는, 입고용 선택 제어에 의해 2개의 제1 대상 수납부(1a)가 선택되고, 제2 이송탑재 장치(11b)에 의해 지지되어 있는 2개의 입고 물품(W1)을 상이한 수납부(1)에 수납하는 경우에는, 입고용 선택 제어에 의해 2개의 제2 대상 수납부(1b)가 선택된다. 또한, 이 때 선택되는 제1 대상 수납부(1a)나 제2 대상 수납부(1b)는, 바로 앞쪽과 안쪽과의 양쪽에 물품(W)이 수납되어 있지 않은 수납부(1)나, 안쪽만 또는 바로 앞쪽에만 물품(W)이 수납되어 있는 수납부(1)이다.
그리고, 입고용 실 이동 제어와 입고용 내려놓음 이송탑재 제어를 반복 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)에 지지된 2개의 입고 물품(W1)을 1개 또는 2개의 제1 대상 수납부(1a)에 수납하고, 제2 이송탑재 장치(11b)에 지지된 2개의 입고 물품(W1)을 1개 또는 2개의 제2 대상 수납부(1b)에 수납한다.
구체적으로는, 예를 들면, 입고 처리에 의해, 제1 이송탑재 장치(11a)에 지지되어 있는 2개의 입고 물품(W1)을 상이한 수납부(1)에 수납하고, 또한 제2 이송탑재 장치(11b)에 의해 지지되어 있는 2개의 입고 물품(W1)을 같은 수납부(1)에 수납하는 경우에는, 입고용 선택 제어에 의해 2개의 제1 대상 수납부(1a)와 1개의 제2 대상 수납부(1b)가 선택되고, 도 23 및 도 24에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어와 입고용 내려놓음 이송탑재 제어를 반복 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)에 지지된 2개의 입고 물품(W1)을 2개의 제1 대상 수납부(1a)로 나누어 수납하고, 제2 이송탑재 장치(11b)에 지지된 2개의 입고 물품(W1)을 1개의 제2 대상 수납부(1b)에 모아서 수납한다.
출고 처리에 의해 양쪽 출고를 행할 때, 제1 이송탑재 장치(11a) 상으로 인출하는 2개의 출고 물품(W2)을 같은 수납부(1)로부터 인출하는 경우에는, 출고용 선택 제어에 의해 1개의 제1 대상 수납부(1a’)가 선택되고, 제2 이송탑재 장치(11b) 상으로 인출하는 2개의 출고 물품(W2)을 같은 수납부(1)로부터 인출하는 경우에는, 출고용 선택 제어에 의해 1개의 제2 대상 수납부(1b’)가 선택된다. 또한, 이 때 선택되는 제1 대상 수납부(1a’)나 제2 대상 수납부(1b’)는, 바로 앞쪽과 안쪽과의 양쪽에 물품(W)이 수납되어 있는 수납부(1)이다.
그리고, 출고용 선택 제어에 의해 선택한 제1 대상 수납부(1a’)와 제2 대상 수납부(1b’)가 동시 이송탑재 가능한 위치 관계인 경우에는, 도 25에 나타낸 바와 같이, 출고용 빈 이동 제어를 실행한 후, 동시 이송탑재 제어(출고용 들어올림 이송탑재 제어로서의 제1 들어올림 이송탑재 제어 및 제2 들어올림 이송탑재 제어)를 실행하여, 제1 대상 수납부(1a’)로부터 제1 이송탑재 장치(11a)에 대한 출고 물품(W2)의 이송탑재와 제2 대상 수납부(1b’)로부터 제2 이송탑재 장치(11b)에 대한 출고 물품(W2)의 이송탑재를 동시에 행한다.
또한, 출고 처리에 의해 양쪽 출고를 행할 때, 출고용 선택 제어에 의해 선택한 제1 대상 수납부(1a’)와 제2 대상 수납부(1b’)가 동시 이송탑재 불가능한 위치 관계인 경우에는, 먼저, 도 26에 나타낸 바와 같이, 출고용 빈 이동 제어를 실행한 후, 출고용 들어올림 이송탑재 제어로서 제1 들어올림 이송탑재 제어(또는 제2 들어올림 이송탑재 제어)를 실행하여, 제1 대상 수납부(1a’)[또는 제2 대상 수납부(1b’)]로부터 제1 이송탑재 장치(11a)[또는 제2 이송탑재 장치(11b)]로 출고 물품(W2)을 이송탑재한다. 그리고, 도 27에 나타낸 바와 같이, 다음의 출고용 빈 이동 제어를 실행한 후, 출고용 들어올림 이송탑재 제어로서 제2 들어올림 이송탑재 제어(또는 제1 들어올림 이송탑재 제어)를 실행하여, 제2 대상 수납부(1b’)[또는 제1 대상 수납부(1a’)]로부터 제2 이송탑재 장치(11b)[또는 제1 이송탑재 장치(11a)]로 출고 물품(W2)을 이송탑재한다. 이와 같이, 제1 대상 수납부(1a’)로부터 제1 이송탑재 장치(11a)에 대한 출고 물품(W2)의 이송탑재와 제2 대상 수납부(1b’)로부터 제2 이송탑재 장치(11b)에 대한 출고 물품(W2)의 이송탑재를 순차적으로 행한다.
출고 처리에 의해 양쪽 출고를 행할 때, 2개의 제1 대상 수납부(1a’)의 각각으로부터 출고 물품(W2)을 1개씩 제1 이송탑재 장치(11a)로 인출하는 경우에는, 출고용 선택 제어에 의해 2개의 제1 대상 수납부(1a’)가 선택되고, 2개의 제2 대상 수납부(1b’)의 각각으로부터 출고 물품(W2)을 1개씩 제2 이송탑재 장치(11b)로 이송탑재하는 경우에는, 출고용 선택 제어에 의해 2개의 제2 대상 수납부(1b’)가 선택된다. 또한, 이 때 선택되는 제1 대상 수납부(1a’)나 제2 대상 수납부(1b’)는, 바로 앞쪽과 안쪽과의 양쪽에 물품(W)이 수납되어 있는 수납부(1), 또는 안쪽 만 또는 바로 앞쪽에만 물품(W)이 수납되어 있는 수납부(1)이다.
그리고, 출고용 빈 이동 제어와 출고용 들어올림 이송탑재 제어를 반복 실행하여, 제1 대상 수납부(1a’)에 수납되어 있는 1개 또는 2개의 출고 물품(W2)을 제1 이송탑재 장치(11a)로 이송탑재하고, 제2 대상 수납부(1b’)에 수납되어 있는 1개 또는 2개의 출고 물품(W2)을 제2 이송탑재 장치(11b)로 이송탑재한다.
구체적으로는, 예를 들면, 출고 처리에 의해, 2개의 제1 대상 수납부(1a’)로부터 1개씩 출고 물품(W2)을 제1 이송탑재 장치(11a)로 이송탑재하고, 또한 1개의 제2 대상 수납부(1b')로부터 2개의 출고 물품(W2)을 제2 이송탑재 장치(11b)로 이송탑재하는 경우에는, 도 28 및 도 29에 나타낸 바와 같이, 출고용 선택 제어에 의해 2개의 제1 대상 수납부(1a’)와 1개의 제2 대상 수납부(1b’)가 선택되고, 출고용 빈 이동 제어와 출고용 들어올림 이송탑재 제어를 반복 실행하여, 2개의 제1 대상 수납부(1a')로부터 출고 물품(W2)을 1개씩 제1 이송탑재 장치(11a)로 이송탑재하고, 1개의 제2 대상 수납부(1b')로부터 2개의 출고 물품(W2)을 제2 이송탑재 장치(11b)로 이송탑재한다.
입고 처리와 출고 처리는, 입고 처리가 완료된 후에 출고 처리의 실행을 개시하는 경우와, 입고 처리를 개시하여 상기 입고 처리가 완료되기 전에 출고 처리의 실행을 개시하는 경우가 있다.
입고 처리가 완료된 후에 출고 처리의 실행을 개시하는 경우로서는, 예를 들면, 도 20에 나타낸 바와 같이, 입고 처리를 실행하여 상기 입고 처리에 의해 입고해야 할 입고 물품(W1)의 모두를 수납부(1)에 수납한 후, 도 25에 나타낸 바와 같이, 출고 처리를 실행하여 상기 출고 처리에 의해 출고해야 할 출고 물품(W2)의 모두를 수납부(1)로부터 인출한다.
또한, 입고 처리를 개시하여 상기 입고 처리가 완료되기 전에 출고 처리의 실행을 개시하는 경우로서는, 예를 들면, 도 30에 나타낸 바와 같이, 입고 처리에서의 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)가 동시 이송탑재 불가능한 위치 관계이며 또한 출고 처리에서의 제1 대상 수납부(1a’)와 제2 대상 수납부(1b’)가 동시 이송탑재 불가능한 위치 관계인 경우에, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b) 중 한쪽에 지지되어 있는 입고 물품(W1)을 수납부(1)에 수납한 후, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b) 중의 다른 쪽에 지지되어 있는 입고 물품(W1)을 수납부(1)에 수납하기 전 또는 동시에, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b) 중 한쪽에 출고 물품(W2)을 수납부(1)로부터 인출한다.
입고 처리를 개시하여 상기 입고 처리가 완료되기 전에 출고 처리의 실행을 개시하는 경우의 일례를 설명하면, 도 30∼도 31에 나타낸 바와 같이, 먼저, 입고용 선택 제어에 의해 1개의 제1 대상 수납부(1a)와 1개의 제2 대상 수납부(1b)가 선택되고, 출고용 선택 제어에 의해 1개의 제1 대상 수납부(1a’)와 1개의 제2 대상 수납부(1b’)가 선택된다.
그리고, 도 30에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어를 실행한 후, 입고용 내려놓음 이송탑재 제어(제1 내려놓음 이송탑재 제어)를 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)에 지지된 2개의 입고 물품(W1)을 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 제1 대상 수납부(1a)로 이송탑재하는 입고 물품(W1)의 수납을 행한다. 그리고, 도 31에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어 및 출고용 빈 이동 제어를 겸용하는 이동 제어를 실행한 후, 동시 이송탑재 제어[입고용 내려놓음 이송탑재 제어(제2 내려놓음 이송탑재 제어)와 출고용 들어올림 이송탑재 제어(제1 들어올림 이송탑재 제어)]를 실행하여, 제1 대상 수납부(1a’)에 수납되어 있는 2개의 출고 물품(W2)을 제1 대상 수납부(1a’)로부터 제1 이송탑재 장치(11a)로 이송탑재하는 출고 물품(W2)의 인출과, 제2 이송탑재 장치(11b)에 지지된 2개의 입고 물품(W1)을 제2 이송탑재 장치(11b)로부터 제2 대상 수납부(1b)로 이송탑재하는 입고 물품(W1)의 수납을 동시에 행한다. 그 후, 도 32에 나타낸 바와 같이, 출고용 빈 이동 제어를 실행한 후, 출고용 들어올림 이송탑재 제어(제2 들어올림 이송탑재 제어)를 실행하여, 제2 대상 수납부(1b’)에 수납되어 있는 2개의 출고 물품(W2)을 제2 대상 수납부(1b’)로부터 제2 이송탑재 장치(11b)로 이송탑재하는 출고 물품(W2)의 출고를 행한다.
그런데, 1개의 수납부(1)에 수납되어 있는 안쪽의 물품(W)과 바로 앞쪽의 물품(W)과의 2개의 물품(W)에 대하여, 안쪽의 물품(W)이 출고 대상의 출고 물품(W2)이며, 바로 앞쪽의 물품(W)이 출고 대상이 아닌 대상 외 물품(W3)인 경우에는, 대상 외 물품(W3)의 존재에 의해 출고 물품(W2)만을 수납부(1)로부터 인출할 수 없다. 그러므로, 출고 처리에서는, 제1 들어올림 이송탑재 제어 또는 제2 들어올림 이송탑재 제어를 실행하여, 출고 물품(W2)[안쪽의 물품(W)]과 대상 외 물품(W3)[바로 앞쪽의 물품(W)]과의 양쪽을 수납부(1)로부터 일단 인출한 후, 제1 내려놓음 이송탑재 제어 또는 제2 내려놓음 이송탑재 제어를 실행하여, 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3) 중의 대상 외 물품(W3)만을 물품 수납 선반(2)에 수납한다.
예를 들면, 도 33에 나타낸 바와 같이, 출고 처리에서의 제1 대상 수납부(1a’)에 2개의 물품(W)이 수납되어 있고, 이 제1 대상 수납부(1a’)에 수납되어 있는 안쪽의 물품(W)과 바로 앞쪽의 물품(W)과의 2개의 물품(W) 중, 안쪽의 물품(W)이 출고 대상의 출고 물품(W2)이며, 바로 앞쪽의 물품(W)이 출고 대상이 아닌 대상 외 물품(W3)일 때는, 다음과 같이 입고 처리와 출고 처리가 행해지는 경우가 있다.
즉, 먼저, 입고용 선택 제어에 의해 2개의 제1 대상 수납부(1a)와 1개의 제2 대상 수납부(1b)가 선택되고, 출고용 선택 제어에 의해 2개의 제1 대상 수납부(1a’)와 1개의 제2 대상 수납부(1b’)가 선택된다.
그리고, 도 33에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어의 후, 입고용 내려놓음 이송탑재 제어(제1 내려놓음 이송탑재 제어)를 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)에 지지된 2개의 입고 물품(W1)을 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 제1 대상 수납부(1a)로 이송탑재하는 입고 물품(W1)의 수납을 행한다. 그리고, 도 34에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어 및 출고용 빈 이동 제어를 겸용하는 이동 제어를 실행한 후, 동시 이송탑재 제어[입고용 내려놓음 이송탑재 제어(제2 내려놓음 이송탑재 제어)와 출고용 들어올림 이송탑재 제어(제1 들어올림 이송탑재 제어)]를 실행하여, 제1 대상 수납부(1a’)에 수납되어 있는 출고 물품(W2)[안쪽의 물품(W)]과 대상 외 물품(W3)[바로 앞쪽의 물품(W)]과의 2개의 물품(W)을 제1 대상 수납부(1a’)로부터 제1 이송탑재 장치(11a)로 이송탑재하는 물품(W)의 인출과, 제2 이송탑재 장치(11b)에 지지된 2개의 입고 물품(W1)을 제2 대상 수납부(1b)로 이송탑재하는 입고 물품(W1)의 수납을 동시에 행한다.
그 후, 도 35에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어 및 출고용 빈 이동 제어를 겸용하는 이동 제어를 실행한 후, 동시 이송탑재 제어[입고용 내려놓음 이송탑재 제어(제1 내려놓음 이송탑재 제어)와 출고용 들어올림 이송탑재 제어(제2 들어올림 이송탑재 제어)]를 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)에 지지된 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)과의 2개의 물품(W) 중 대상 외 물품(W3)을 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 제1 대상 수납부(1a)로 이송탑재하는 대상 외 물품(W3)의 수납과 제2 대상 수납부(1b’)에 수납되어 있는 2개의 출고 물품(W2)을 제2 대상 수납부(1b’)로부터 제2 이송탑재 장치(11b)로 이송탑재하는 출고 물품(W2)의 인출을 동시에 행한다.
그리고, 도 36에 나타낸 바와 같이, 출고용 빈 이동 제어를 실행한 후, 출고용 들어올림 이송탑재 제어(제1 들어올림 이송탑재 제어)를 실행하여, 제1 대상 수납부(1a’)에 수납되어 있는 1개의 출고 물품(W2)을 제1 대상 수납부(1a’)로부터 제1 이송탑재 장치(11a)로 이송탑재하는 출고 물품(W2)의 인출을 행한다.
또한, 예를 들면, 도 37에 나타낸 바와 같이, 출고 처리에서의 제1 대상 수납부(1a’) 및 제2 대상 수납부(1b’)의 각각에 2개의 물품(W)이 수납되어 있고, 제1 대상 수납부(1a’)나 제2 대상 수납부(1b’)에 수납되어 있는 안쪽의 물품(W)과 바로 앞쪽의 물품(W)과의 2개의 물품(W) 중, 안쪽의 물품(W)이 출고 대상의 출고 물품(W2)이며, 바로 앞쪽의 물품(W)이 출고 대상이 아닌 대상 외 물품(W3)일 때는, 다음과 같이 입고 처리와 출고 처리가 행해지는 경우가 있다.
즉, 먼저, 입고용 선택 제어에 의해 2개의 제1 대상 수납부(1a)와 2개의 제2 대상 수납부(1b)가 선택되고, 출고용 선택 제어에 의해 2개의 제1 대상 수납부(1a’)와 2개의 제2 대상 수납부(1b’)가 선택된다.
그리고, 도 37에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어를 실행한 후, 입고용 내려놓음 이송탑재 제어(제1 내려놓음 이송탑재 제어)를 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)에 지지된 2개의 입고 물품(W1)을 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 제1 대상 수납부(1a)로 이송탑재하는 입고 물품(W1)의 수납을 행한다. 그리고, 도 38에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어 및 출고용 빈 이동 제어를 겸용하는 이동 제어를 실행한 후, 동시 이송탑재 제어[입고용 내려놓음 이송탑재 제어(제2 내려놓음 이송탑재 제어)와 출고용 들어올림 이송탑재 제어(제1 들어올림 이송탑재 제어)]를 실행하여, 제1 대상 수납부(1a’)에 수납되어 있는 출고 물품(W2)[안쪽의 물품(W)]과 대상 외 물품(W3)[바로 앞쪽의 물품(W)]과의 2개의 물품(W)을 제1 대상 수납부(1a’)로부터 제1 이송탑재 장치(11a)로 이송탑재하는 물품(W)의 인출과, 제2 이송탑재 장치(11b)에 지지되어 있는 2개의 입고 물품(W1)을 제2 이송탑재 장치(11b)로부터 제2 대상 수납부(1b)로 이송탑재하는 입고 물품(W1)의 수납을 동시에 행한다.
그 후, 도 39에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어 및 출고용 빈 이동 제어를 겸용하는 이동 제어를 실행한 후, 동시 이송탑재 제어[입고용 내려놓음 이송탑재 제어(제1 내려놓음 이송탑재 제어)와 출고용 들어올림 이송탑재 제어(제2 들어올림 이송탑재 제어)]를 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)에 지지된 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)과의 2개의 물품(W) 중 대상 외 물품(W3)을 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 제1 대상 수납부(1a)로 이송탑재하는 대상 외 물품(W3)의 수납과 제2 대상 수납부(1b’)에 수납되어 있는 출고 물품(W2)[안쪽의 물품(W)]과 대상 외 물품(W3)[바로 앞쪽의 물품(W)]과의 2개의 물품(W)을 제2 대상 수납부(1b’)로부터 제2 이송탑재 장치(11b)로 이송탑재하는 물품(W)의 인출을 동시에 행한다.
다음에, 도 40에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어 및 출고용 빈 이동 제어를 겸용하는 이동 제어를 실행한 후, 동시 이송탑재 제어[입고용 내려놓음 이송탑재 제어(제2 내려놓음 이송탑재 제어)와 출고용 들어올림 이송탑재 제어(제1 들어올림 이송탑재 제어)]를 실행하여, 제2 이송탑재 장치(11b)에 지지된 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)과의 2개의 물품(W) 중 대상 외 물품(W3)을 제2 이송탑재 장치(11b)로부터 제2 대상 수납부(1b)로 이송탑재하는 대상 외 물품(W3)의 수납과 제1 대상 수납부(1a’)에 수납되어 있는 1개의 출고 물품(W2)을 제1 대상 수납부(1a’)로부터 제1 이송탑재 장치(11a)로 이송탑재하는 출고 물품(W2)의 인출을 동시에 행한다.
그리고, 도 41에 나타낸 바와 같이, 출고용 빈 이동 제어를 실행한 후, 출고용 들어올림 이송탑재 제어(제2 들어올림 이송탑재 제어)를 실행하여, 제2 대상 수납부(1b’)에 수납되어 있는 1개의 출고 물품(W2)을 제2 대상 수납부(1b’)로부터 제2 이송탑재 장치(11b)로 이송탑재하는 물품(W)의 인출을 행한다.
전술한 바와 같이, 입고 처리에서의 물품(W)의 수납부(1)에 대한 수납이나 출고 처리에서의 수납부(1)로부터의 물품(W)의 인출에 있어서, 도 33∼도 36에 나타낸 바와 같이, 입고 처리와 출고 처리를 실행하는 경우에는, 먼저, 도 33에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어를 실행한 후, 제1 내려놓음 이송탑재 제어를 실행한다. 다음에, 도 34에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어 및 출고용 빈 이동 제어를 겸용하는 이동 제어(제3 이동 제어에 상당)를 실행한 후, 제2 내려놓음 이송탑재 제어와 제1 들어올림 이송탑재 제어를 동시에 실행하는 동시 이송탑재 제어(제1 동시 이송탑재 제어에 상당)를 실행한다. 다음에, 도 35에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어 및 출고용 빈 이동 제어를 겸용하는 이동 제어(제3 이동 제어에 상당)를 실행한 후, 제1 내려놓음 이송탑재 제어와 제2 들어올림 이송탑재 제어를 동시에 실행하는 동시 이송탑재 제어(제2 동시 이송탑재 제어에 상당)를 실행한다. 다음에, 도 36에 나타낸 바와 같이, 출고용 빈 이동 제어를 실행한 후, 제1 들어올림 이송탑재 제어를 실행한다.
또한, 입고 처리에서의 물품(W)의 수납부(1)에 대한 수납이나 출고 처리에서의 수납부(1)로부터의 물품(W)의 인출에 있어서, 도 37∼도 41에 나타낸 바와 같이, 입고 처리와 출고 처리를 실행하는 경우에는, 먼저, 도 37에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어를 실행한 후, 제1 내려놓음 이송탑재 제어를 실행한다. 다음에, 도 38에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어 및 출고용 빈 이동 제어를 겸용하는 이동 제어(제3 이동 제어에 상당)를 실행한 후, 제2 내려놓음 이송탑재 제어와 제1 들어올림 이송탑재 제어를 동시에 실행하는 동시 이송탑재 제어(제1 동시 이송탑재 제어에 상당)를 실행한다. 다음에, 도 39에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어 및 출고용 빈 이동 제어를 겸용하는 이동 제어(제3 이동 제어에 상당)를 실행한 후, 제1 내려놓음 이송탑재 제어와 제2 들어올림 이송탑재 제어를 동시에 실행하는 동시 이송탑재 제어(제2 동시 이송탑재 제어에 상당)를 실행한다. 다음에, 도 40에 나타낸 바와 같이, 입고용 실 이동 제어 및 출고용 빈 이동 제어를 겸용하는 이동 제어(제3 이동 제어에 상당)를 실행한 후, 제1 들어올림 이송탑재 제어와 제2 내려놓음 이송탑재 제어를 동시에 실행하는 동시 이송탑재 제어(제3 동시 이송탑재 제어에 상당)를 실행한다. 다음에, 도 41에 나타낸 바와 같이, 출고용 빈 이동 제어를 실행한 후, 제2 들어올림 이송탑재 제어를 실행한다.
도 34 및 도 35에 나타낸 경우나 도 38 및 도 39에 나타낸 경우와 같이, 제어 장치(H)는, 제1 동시 이송탑재 제어, 제3 이동 제어, 제2 동시 이송탑재 제어의 순으로 실행하는 경우에 있어서, 제1 동시 이송탑재 제어로 제1 들어올림 이송탑재 제어 및 제2 내려놓음 이송탑재 제어를 실행한 경우에는, 제2 동시 이송탑재 제어에서는, 제1 내려놓음 이송탑재 제어 및 제2 들어올림 이송탑재 제어를 실행한다.
그리고, 제1 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 제1 들어올림 이송탑재 제어에서는, 이송탑재 대상의 수납부(1)에 수납되어 있는 2개의 물품(W) 중 안쪽의 물품(W)이 출고 물품(W2)이면서 또한 바로 앞쪽의 물품(W)이 대상 외 물품(W3)인 경우에, 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)과의 2개의 물품(W)을, 한 쌍의 물품 수납 선반(2) 중 한쪽의 물품 수납 선반(2)의 수납부(1)로부터 제1 이송탑재 장치(11a)로 이송탑재한다.
또한, 제2 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 제1 내려놓음 이송탑재 제어에서는, 제1 이송탑재 장치(11a)에 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)이 지지되어 있는 경우에, 이들 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)과의 2개의 물품(W) 중 대상 외 물품(W3)만을, 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 한 쌍의 물품 수납 선반(2) 중 다른 쪽의 물품 수납 선반(2)의 수납부(1)로 이송탑재한다.
도 39 및 도 40에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(H)는, 제2 동시 이송탑재 제어, 제3 이동 제어, 제3 동시 이송탑재 제어의 순으로 실행하는 경우에 있어서, 제2 동시 이송탑재 제어로 제1 내려놓음 이송탑재 제어 및 제2 들어올림 이송탑재 제어를 실행한 경우에는, 제3 동시 이송탑재 제어에서는, 제1 들어올림 이송탑재 제어 및 제2 내려놓음 이송탑재 제어를 실행한다.
그리고, 제2 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 제2 들어올림 이송탑재 제어에서는, 이송탑재 대상의 수납부(1)에 수납되어 있는 2개의 물품(W) 중 안쪽의 물품(W)이 출고 물품(W2)이면서 또한 바로 앞쪽의 물품(W)이 대상 외 물품(W3)인 경우에, 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)과의 2개의 물품(W)을, 한 쌍의 물품 수납 선반(2) 중 한쪽의 물품 수납 선반(2)의 수납부(1)로부터 제2 이송탑재 장치(11b)로 이송탑재한다.
또한, 제3 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 제2 내려놓음 이송탑재 제어에서는, 제2 이송탑재 장치(11b)에 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)이 지지되어 있는 경우에, 이들 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)과의 2개의 물품(W) 중 대상 외 물품(W3)만을, 제2 이송탑재 장치(11b)로부터 한 쌍의 물품 수납 선반(2) 중 다른 쪽의 물품 수납 선반(2)의 수납부(1)로 이송탑재한다.
도 34 및 도 35에 나타낸 경우나 도 38 및 도 39에 나타낸 경우와는 반대로, 제어 장치(H)는, 제1 동시 이송탑재 제어, 제3 이동 제어, 제2 동시 이송탑재 제어의 순으로 실행하는 경우에 있어서, 제1 동시 이송탑재 제어로 제1 내려놓음 이송탑재 제어 및 제2 들어올림 이송탑재 제어를 실행한 경우에는, 제2 동시 이송탑재 제어에서는, 제1 들어올림 이송탑재 제어 및 제2 내려놓음 이송탑재 제어를 실행한다.
그리고, 제1 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 제2 들어올림 이송탑재 제어에서는, 이송탑재 대상의 수납부(1)에 수납되어 있는 2개의 물품(W) 중 안쪽의 물품(W)이 출고 물품(W2)이면서 또한 바로 앞쪽의 물품(W)이 대상 외 물품(W3)인 경우에, 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)과의 2개의 물품(W)을, 한 쌍의 물품 수납 선반(2) 중 한쪽의 물품 수납 선반(2)의 수납부(1)로부터 제2 이송탑재 장치(11b)로 이송탑재한다.
또한, 제2 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 제2 내려놓음 이송탑재 제어에서는, 제2 이송탑재 장치(11b)에 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)이 지지되어 있는 경우에, 이들 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)과의 2개의 물품(W) 중 대상 외 물품(W3)만을, 제2 이송탑재 장치(11b)로부터 한 쌍의 물품 수납 선반(2) 중 다른 쪽의 물품 수납 선반(2)의 수납부(1)로 이송탑재한다.
도 39 및 도 40에 나타낸 경우와는 반대로, 제어 장치(H)는, 제2 동시 이송탑재 제어, 제3 이동 제어, 제3 동시 이송탑재 제어의 순으로 실행하는 경우에 있어서, 제2 동시 이송탑재 제어로 제1 들어올림 이송탑재 제어 및 제2 내려놓음 이송탑재 제어를 실행한 경우에는, 제3 동시 이송탑재 제어에서는, 제1 내려놓음 이송탑재 제어 및 제2 들어올림 이송탑재 제어를 실행한다.
그리고, 제2 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 제1 들어올림 이송탑재 제어에서는, 이송탑재 대상의 수납부(1)에 수납되어 있는 2개의 물품(W) 중 안쪽의 물품(W)이 출고 물품(W2)이면서 또한 바로 앞쪽의 물품(W)이 대상 외 물품(W3)인 경우에, 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)과의 2개의 물품(W)을, 한 쌍의 물품 수납 선반(2) 중 한쪽의 물품 수납 선반(2)의 수납부(1)로부터 제1 이송탑재 장치(11a)로 이송탑재한다.
또한, 제3 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 제1 내려놓음 이송탑재 제어에서는, 제1 이송탑재 장치(11a)에 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)이 지지되어 있는 경우에, 이들 출고 물품(W2)과 대상 외 물품(W3)과의 2개의 물품(W) 중 대상 외 물품(W3)만을, 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 한 쌍의 물품 수납 선반(2) 중 다른 쪽의 물품 수납 선반(2)의 수납부(1)로 이송탑재한다.
이와 같이, 제어 장치(H)는, 이송탑재 대상의 수납부(1)인 대상 수납부와 이송탑재 장치(11)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재할 수 있는 위치인 목표 정지 위치에 이송탑재 장치(11)가 위치하도록, 주행 대차(8)를 주행 이동시키고 또한 승강체(10)를 승강 이동시키는 이동 제어(입고용 실 이동 제어 및 출고용 빈 이동 제어)와 대상 수납부와 이송탑재 장치(11)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재시키도록 이송탑재 장치(11)의 작동을 제어하는 이송탑재 제어(입고용 내려놓음 이송탑재 제어 및 출고용 들어올림 이송탑재 제어)를 실행한다.
도 12 및 도 13에 나타낸 바와 같은 물품 수납 선반(2)에 경사가 생기고 있는 등에 의해, 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)가 같은 단(段)에 속할 때와 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)가 상이한 단에 속할 때에, 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리가 변화되는 경우가 있다. 따라서, 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)가 동시 이송탑재 가능한 위치 관계인 경우라도, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 각각을 기준 정지 위치에 위치시킨 상태에서, 제1 대상 수납부(1a)와의 사이 및 제2 대상 수납부(1b)와의 사이에서 물품(W)을 적절히 동시 이송탑재할 수 없게 될 가능성이 있다.
그러므로, 이동 제어는, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리를, 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리와 같은 거리로 수정하기 위해, 제1 이송탑재 장치(11a)를 기준 정지 위치로부터 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시키는 슬라이딩 제어를 실행한다.
또한, 전술한 바와 같이, 물품 수납 선반(2)에 경사가 생기고 있는 경우라도, 물품 수납 선반(2)이 경사져 있는 상태로 수납부(1)에 대한 목표 정지 위치를 학습시킴으로써, 이송탑재 장치(11)를 대상 수납부에 대한 목표 정지 위치로 이동시킨 상태에서 상기 이송탑재 장치(11)를 대상 수납부에 대한 적정 위치에 위치시킬 수 있다.
그러나, 목표 정지 위치를 학습시킨 후에 물품 수납 선반(2)의 경사가 진행한 경우에는, 이송탑재 장치(11)를 대상 수납부에 대한 목표 정지 위치로 이동시켰다고 해도, 상기 이송탑재 장치(11)가 대상 수납부에 대한 적정 위치로부터 선반 가로 폭 방향으로 어긋나는 경우가 있다.
그러므로, 제어 장치(H)는, 이동 제어를 실행한 후, 이송탑재 제어를 실행하기 전에, 검출 장치(S)의 검출 정보에 기초하여, 이송탑재 장치(11)가 대상 수납부나 대상 이송탑재부에 대하여 적정 위치로부터 선반 가로 폭 방향으로 어긋나 있는 위치 어긋남 상태인 것으로 판단한 경우는, 이송탑재 장치(11)를 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시켜 이송탑재 장치(11)를 적정 위치로 이동시키는 수정 이동 제어를 실행한다.
또한, 제어 장치(H)는, 위치 어긋남 상태인 것으로 판별한 경우에, 이송탑재 장치(11)와 적정 위치와의 선반 가로 폭 방향의 어긋남량에 기초하여, 목표 정지 위치를 선반 가로 폭 방향으로 어긋난 위치로 보정하는 보정 제어를 실행한다.
다음에, 도 12 및 도 13에 나타낸 스태커 크레인(3)의 작용도, 및 도 14에 나타낸 플로우차트에 기초하여, 이동 제어, 수정 이동 제어 및 보정 제어에 대하여 설명을 추가한다. 그리고, 제1 대상 수납부(1a)에 대하여 설정되어 있는 목표 정지 위치를 제1 목표 정지 위치라고 하고, 제2 대상 수납부(1b)에 대하여 설정되어 있는 목표 정지 위치를 제2 목표 정지 위치라고 하여 설명하는 경우가 있다.
제어 장치(H)에는, 물품 수납 선반(2)에 구비되어 있는 복수의 수납부(1)의 각각에 대하여, 주행 기준 위치로부터 목표 정지 위치까지의 거리를 나타내는 주행 거리 정보, 및 승강 기준 위치로부터 목표 정지 위치까지의 거리를 나타내는 승강 거리 정보가 기억되어 있다. 승강 거리 정보에 대해서는, 1개의 수납부(1)에 대하여 제1 승강체용과 제2 승강체용과의 2개의 승강 거리 정보를 기억해도 되고, 또한 1개의 수납부(1)에 대하여 제1 승강체용과 제2 승강체용을 겸용하는 1개의 승강 거리 정보를 기억해도 된다.
또한, 제어 장치(H)에는, 제2 이송탑재 장치(11b)의 기준 정지 위치로부터 제1 이송탑재 장치(11a)의 기준 정지 위치까지의 선반 가로 폭 방향에서의 거리를 나타내는 기준 이격 거리 정보가 기억되어 있다.
또한, 주행 기준 위치는, 주행 경로(R)에서의 선반 가로 폭 방향의 HP측 단부에 설정되어 있다. 승강 기준 위치는, 승강체(10)의 승강 경로에서의 상하 방향의 하단부에 설정되어 있다.
그리고, 이동 제어에서는, 제2 대상 수납부(1b)에 대한 주행 거리 정보에 기초하여, 제2 대상 수납부(1b)에 대한 목표 주행 정지 위치를 설정하고, 그 목표 주행 정지 위치에 주행 대차(8)를 주행 이동시키기 위해, 주행용 모터(M1)의 작동을 제어(주행 제어)한다. 또한, 이동 제어에서는, 제2 대상 수납부(1b)에 대한 승강 거리 정보에 기초하여 제2 대상 수납부(1b)에 대한 목표 승강 정지 위치를 설정하고, 그 목표 승강 정지 위치로 제2 승강체(10b)를 승강 이동시키기 위해, 제2 승강용 모터(M2b)의 작동을 제어(제2 승강 제어)한다.
이동 제어에서는, 제1 대상 수납부(1a)의 승강 거리 정보에 기초하여 제1 대상 수납부(1a)에 대한 목표 승강 정지 위치를 설정하고, 그 목표 승강 정지 위치로 제1 승강체(10a)를 승강 이동시키기 위해, 제1 승강용 모터(M2a)의 작동을 제어(제1 승강 제어)한다. 또한, 이동 제어에서는, 제1 대상 수납부(1a)의 주행 거리 정보, 제2 대상 수납부(1b)의 주행 거리 정보, 및 기준 이격 거리 정보에 기초하여, 제1 이송탑재 장치(11a)의 기준 정지 위치로부터 목표 슬라이딩 정지 위치까지의 슬라이딩 이동량 D1을 산출하고, 그 목표 슬라이딩 정지 위치에 제1 이송탑재 장치(11a)를 슬라이딩 이동시키기 위해, 제1 슬라이딩 장치(12a)의 슬라이딩용 모터(M5)의 작동을 제어(슬라이딩 제어)한다.
즉, 각각을 기준 정지 위치에 위치시킨 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리 D2(도 12 참조, 기준 이격 거리 정보가 나타내는 거리)와, 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리 D3[도 12 참조, 제1 대상 수납부(1a)의 주행 거리 정보가 나타내는 거리와 제2 대상 수납부(1b)의 주행 거리 정보가 나타내는 거리와의 차]를 비교하고, 이들 이격 거리가 상이한 경우에는, 이동 제어에 있어서, 주행 제어와 제1 승강 제어와 제2 승강 제어와 함께 슬라이딩 제어를 실행하고, 이들 이격 거리가 같은 경우에는, 이동 제어에 있어서, 주행 제어와 제1 승강 제어와 제2 승강 제어를 실행하고, 슬라이딩 제어는 실행하지 않는다.
이와 같이, 이동 제어를 실행함으로써, 기준 정지 위치 또는 목표 슬라이딩 정지 위치에 위치하는 제1 이송탑재 장치(11a)가 제1 목표 정지 위치에 위치하고, 기준 정지 위치에 위치하는 제2 이송탑재 장치(11b)가 제2 목표 정지 위치에 위치한다.
그리고, 도 12 및 도 13에서는, 도 12에 나타낸 바와 같이, 주행 제어와 제1 승강 제어와 제2 승강 제어를 실행한 후에, 도 13에 나타낸 바와 같이, 슬라이딩 제어를 실행하도록 도시하였으나, 슬라이딩 제어는, 주행 제어나 제1 승강 제어나 제2 승강 제어와 동시에 행해도 된다.
이동 제어는, 제2 목표 정지 위치에 제2 이송탑재 장치(11b)가 위치하도록, 제2 승강체(10b)를 승강 이동시키고 또한 주행 대차(8)를 주행 이동시키는 동시에, 제1 목표 정지 위치에 제1 이송탑재 장치(11a)가 위치하도록, 제1 승강체(10a)를 승강 이동시키고 또한 제1 이송탑재 장치(11a)를 슬라이딩 이동시키는 제어이다. 그리고, 제1 실시형태의 이동 제어는, 제1 이동 제어 및 제3 이동 제어에 상당한다.
또한, 본 실시형태에서는, 이동 제어를 실행할 때, 제1 이송탑재 장치(11a) 및 제2 이송탑재 장치(11b)의 한쪽 또는 양쪽이 기준 정지 위치로부터 어긋나 위치하고 있는 경우에는, 이동 제어를 실행하기 전, 또는 이동 제어의 실행 중에, 기준 정지 위치로부터 어긋나 위치하고 있는 이송탑재 장치(11)를 기준 정지 위치로 이동시키는 제어가 행해진다. 그리고, 제2 이송탑재 장치(11b)에 대해서는, 이동 제어를 실행할 때 기준 정지 위치로부터 어긋나 위치하고 있는 경우에, 기준 정지 위치로부터 어긋나 위치하고 있는 제2 이송탑재 장치(11b)를 기준 정지 위치로 이동시키는 제어를 행하고, 제1 이송탑재 장치(11a)에 대해서는, 이동 제어를 실행할 때 기준 정지 위치로부터 어긋나 있는 경우에, 슬라이딩 제어로서, 기준 정지 위치로부터 어긋나 위치하고 있는 제1 이송탑재 장치(11a)를 목표 슬라이딩 정지 위치로 이동시키는 제어를 행해도 된다.
다음에, 수정 이동 제어 및 보정 제어에 대하여 설명한다.
제어 장치(H)는, 이동 제어를 실행한 후, 이송탑재 제어를 실행하기 전에, 제1 이송탑재 장치(11a)에 구비되어 있는 제1 검출 장치(Sa)에 의해 제1 대상 수납부(1a)에 대하여 구비되어 있는 피검출부(T)를 촬상하고, 제2 이송탑재 장치(11b)에 구비되어 있는 제2 검출 장치(Sb)에 의해 제2 대상 수납부(1b)에 대하여 구비되어 있는 피검출부(T)를 촬상한다.
제1 검출 장치(Sa)의 촬상 정보에 기초하여, 제1 이송탑재 장치(11a)가 제1 대상 수납부(1a)에 대하여 적정 위치로부터 선반 가로 폭 방향으로 어긋나 있는 위치 어긋남 상태인지의 여부를 판별한다.
제1 이송탑재 장치(11a)가 위치 어긋남 상태인 것으로 판별한 경우에 있어서, 제1 이송탑재 장치(11a)와 적정 위치와의 선반 가로 폭 방향에서의 어긋남량이 미리 설정되어 있는 제1 설정 어긋남량(예를 들면, 3㎜) 이상인 경우에는, 제1 이송탑재 장치(11a)를 적정 위치로 이동시키기 위해 제1 슬라이딩 장치(12a)의 작동을 제어하는 제1 수정 이동 제어를 실행한다.
또한, 제1 이송탑재 장치(11a)가 위치 어긋남 상태가 아닌 것으로 판별한 경우, 및 제1 이송탑재 장치(11a)가 위치 어긋남 상태인 것으로 판별한 경우라도 제1 이송탑재 장치(11a)와 적정 위치와의 선반 가로 폭 방향에서의 어긋남량이 제1 설정 어긋남량 미만인 경우에는, 제1 수정 이동 제어를 실행하지 않는다.
또한, 설정 어긋남량은, 제1 이송탑재 장치(11a)가 제1 대상 수납부(1a)에 대한 적정 위치로부터 설정 어긋남량만큼 선반 가로 폭 방향으로 어긋나 있었다고 해도, 제1 이송탑재 장치(11a)에 의해 물품(W)을 이송탑재했을 때 제1 이송탑재 장치(11a)가 물품 수납 선반(2)에 간섭하는 등의 문제가 생기지 않는 거리에 설정되어 있다.
그리고, 제1 이송탑재 장치(11a)가 위치 어긋남 상태인 것으로 판별한 경우에는, 제1 이송탑재 장치(11a)와 적정 위치와의 선반 가로 폭 방향에서의 어긋남량이 제1 설정 어긋남량 이상이나 제1 설정 어긋남량 미만인지에 상관없이, 제1 이송탑재 장치(11a)와 적정 위치와의 선반 가로 폭 방향에서의 어긋남량에 기초하여, 제1 대상 수납부(1a)에 대한 목표 정지 위치를 어긋남량 분만큼 선반 가로 폭 방향으로 어긋난 위치로 보정하여, 제1 대상 수납부(1a)에 대한 목표 정지 위치를 갱신하는 제1 보정 제어를 실행한다.
또한, 제2 검출 장치(Sb)의 촬상 정보에 기초하여, 제2 이송탑재 장치(11b)가 제2 대상 수납부(1b)에 대하여 적정 위치로부터 선반 가로 폭 방향으로 어긋나 있는 위치 어긋남 상태인지의 여부를 판별한다.
제2 이송탑재 장치(11b)가 위치 어긋남 상태인 것으로 판별한 경우에 있어서, 제2 이송탑재 장치(11b)와 적정 위치와의 선반 가로 폭 방향에서의 어긋남량이 제2 설정 어긋남량(예를 들면, 3㎜) 이상인 경우에는, 제2 이송탑재 장치(11b)를 적정 위치로 이동시키기 위해 제2 슬라이딩 장치(12b)의 작동을 제어하는 제2 수정 이동 제어를 실행한다.
또한, 제2 이송탑재 장치(11b)가 위치 어긋남 상태가 아닌 것으로 판별한 경우, 및 제2 이송탑재 장치(11b)가 위치 어긋남 상태인 것으로 판별한 경우라도 제2 이송탑재 장치(11b)와 적정 위치와의 선반 가로 폭 방향에서의 어긋남량이 제2 설정 어긋남량 미만인 경우에는, 제2 수정 이동 제어를 실행하지 않는다.
그리고, 제2 이송탑재 장치(11b)가 위치 어긋남 상태인 것으로 판별한 경우에는, 제2 이송탑재 장치(11b)와 적정 위치와의 선반 가로 폭 방향에서의 어긋남량이 제2 설정 어긋남량 이상이나 제2 설정 어긋남량 미만인지에 상관없이, 제2 이송탑재 장치(11b)와 적정 위치와의 선반 가로 폭 방향에서의 어긋남량에 기초하여, 제2 대상 수납부(1b)에 대한 목표 정지 위치를 어긋남량 분만큼 선반 가로 폭 방향으로 어긋난 위치로 보정하는 제2 보정 제어를 실행한다.
이와 같이, 제1 보정 제어 및 제2 보정 제어를 실행함으로써, 이 제1 보정 제어나 제2 보정 제어의 대상이 된 수납부(1)를 대상 수납부로 하여 이동 제어를 실행할 때는, 보정된 목표 정지 위치에 이송탑재 장치(11)를 이동시키도록 스태커 크레인(3)의 작동이 제어되므로, 목표 정지 위치에 위치하는 이송탑재 장치(11)가 대상 수납부에 대한 적정 위치에 위치하는 것을 기대할 수 있다.
그리고, 제1 설정 어긋남량 및 제2 설정 어긋남량이 설정 어긋남량에 상당하고, 이들 제1 설정 어긋남량과 제2 설정 어긋남량과의 값은 상이해도 된다.
[제2 실시형태]
다음에, 물품 반송 설비의 제2 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다.
그리고, 제2 실시형태를 설명하는데 있어서, 제1 실시형태와 상위한 이동 제어에 대하여 주로 설명하고, 제1 실시형태와 마찬가지의 구성에 대해서는 설명을 생략한다.
도 15에 나타낸 바와 같이, 이동 제어에서는, 제1 대상 수납부(1a)의 주행 거리 정보와 제2 대상 수납부(1b)의 주행 거리 정보에 기초하여, 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 중앙에 승강 안내 마스트(9)가 위치하도록 목표 주행 정지 위치를 설정하고, 목표 주행 정지 위치에 주행 대차(8)를 주행 이동시키기 위해, 주행용 모터(M1)의 작동을 제어(주행 제어)한다.
또한, 이동 제어에서는, 제1 대상 수납부(1a)의 승강 거리 정보에 기초하여 제1 대상 수납부(1a)에 대한 목표 승강 정지 위치를 설정하고, 그 목표 승강 정지 위치로 제1 승강체(10a)를 승강 이동시키기 위해, 제1 승강용 모터(M2a)의 작동을 제어(제1 승강 제어)한다.
또한, 이동 제어에서는, 제2 대상 수납부(1b)의 승강 거리 정보에 기초하여 제2 대상 수납부(1b)에 대한 목표 승강 정지 위치를 설정하고, 그 목표 승강 정지 위치로 제2 승강체(10b)를 승강 이동시키기 위해, 제2 승강용 모터(M2b)의 작동을 제어(제2 승강 제어)한다.
또한, 도 16에 나타낸 바와 같이, 이동 제어에서는, 제1 대상 수납부(1a)의 주행 거리 정보, 제2 대상 수납부(1b)의 주행 거리 정보, 및 기준 이격 거리 정보에 기초하여, 제1 이송탑재 장치(11a)의 기준 정지 위치로부터 목표 슬라이딩 정지 위치까지의 슬라이딩 이동량 D1, 및 제2 이송탑재 장치(11b)의 기준 정지 위치로부터 목표 슬라이딩 정지 위치까지의 슬라이딩 이동량 D1을 산출하고, 제1 이송탑재 장치(11a) 및 제2 이송탑재 장치(11b)의 각각을 목표 슬라이딩 정지 위치로 슬라이딩 이동시키기 위해, 제1 슬라이딩 장치(12a)의 슬라이딩용 모터(M5)의 작동을 제어(제1 슬라이딩 제어)하는 동시에 제2 슬라이딩 장치(12b)의 슬라이딩용 모터(M5)의 작동을 제어(제2 슬라이딩 제어)한다.
즉, 각각을 기준 정지 위치에 위치시킨 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리 D2(도 15 참조, 기준 이격 거리 정보가 나타내는 거리)와, 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리 D3[도 15 참조, 제1 대상 수납부(1a)의 주행 거리 정보가 나타내는 거리와 제2 대상 수납부(1b)의 주행 거리 정보가 나타내는 거리와의 차]를 비교하고, 이들 이격 거리가 상이한 경우에는, 이동 제어에 있어서, 주행 제어와 제1 승강 제어와 제2 승강 제어와 함께 제1 슬라이딩 제어 및 제2 슬라이딩 제어를 실행하고, 이들 이격 거리가 같은 경우에는, 이동 제어에 있어서, 주행 제어와 제1 승강 제어와 제2 승강 제어를 실행하고, 제1 슬라이딩 제어나 제2 슬라이딩 제어는 실행하지 않는다.
또한, 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 중앙에 승강 안내 마스트(9)가 위치하도록 목표 주행 정지 위치를 설정하고 있으므로, 제1 슬라이딩 제어에서의 제1 이송탑재 장치(11a)가 슬라이딩 이동하는 방향과 제2 슬라이딩 제어에서의 제2 이송탑재 장치(11b)가 슬라이딩 이동하는 방향과는 반대 방향으로 되고, 또한 제1 슬라이딩 제어에서의 제1 이송탑재 장치(11a)의 슬라이딩 이동량 D1과 제2 슬라이딩 제어에서의 제2 이송탑재 장치(11b)의 슬라이딩 이동량 D1과는 같은 값으로 된다.
이와 같이, 이동 제어를 실행함으로써, 기준 정지 위치 또는 목표 슬라이딩 정지 위치에 위치하는 제1 이송탑재 장치(11a)가 제1 목표 정지 위치에 위치하고, 기준 정지 위치 또는 목표 슬라이딩 정지 위치에 위치하는 제2 이송탑재 장치(11b)가 제2 목표 정지 위치에 위치한다.
그리고, 도 15 및 도 16에서는, 도 15에 나타낸 바와 같이, 주행 제어와 제1 승강 제어와 제2 승강 제어를 실행한 후에, 도 16에 나타낸 바와 같이, 제1 슬라이딩 제어와 제2 슬라이딩 제어를 실행하도록 도시하였으나, 제1 슬라이딩 제어 및 제2 슬라이딩 제어는, 주행 제어나 제1 승강 제어나 제2 승강 제어와 동시에 행해도 된다.
그리고, 제2 실시형태의 이동 제어는, 제2 이동 제어 및 제3 이동 제어에 상당한다.
[제3 실시형태]
다음에, 물품 반송 설비의 제3 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다.
그리고, 제3 실시형태를 설명하는데 있어서, 제1 실시형태와 상위한 이송탑재 장치(11)의 구성에 대하여 주로 설명하고, 제1 실시형태와 마찬가지의 구성에 대해서는 설명을 생략한다.
도 17∼도 19에 나타낸 바와 같이, 제1 이송탑재 장치(11a)는, 제1 승강체(10a)에 대하여 선반 가로 폭 방향을 따라 슬라이딩 이동 가능하게 지지된 이동 테이블(51)과, 상기 이동 테이블(51)을 제1 승강체(10a)에 대하여 선반 가로 폭 방향을 따라 슬라이딩 이동시키는 이동용 모터(도시하지 않음)와, 이동 테이블(51)에 대하여 선반 가로 폭 방향을 따라 슬라이딩 이동 가능하게 지지되고, 또한 선반 전후 방향을 따라 출퇴 가능한 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)와, 상기 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)를 이동 테이블(51)에 대하여 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시키는 한 쌍의 클램프용 모터(53)를 구비하고 있다.
그리고, 제1 이송탑재 장치(11a) 및 제2 이송탑재 장치(11b)는, 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)에 의해 물품(W)을 선반 가로 폭 방향으로 협지(sandwich)시킨 접근 상태[물품(W)의 선반 가로 폭 방향에서의 크기에 따라 접근 상태의 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)의 이격 거리는 상이함]에서 클램프 포크 장치(52)를 제1 대상 수납부(1a)를 향해 돌출시킨 후, 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)를 접근 상태로부터 서로 설정량씩 이격시킨 이격 상태로 전환하여 물품(W)에 대한 협지를 해제하고, 그 후, 클램프 포크 장치(52)를 선반 전후 방향을 따라 퇴피시켜, 물품(W)을 제1 대상 수납부(1a)에 이송탑재한다.
또한, 제1 이송탑재 장치(11a)에 구비되어 있는 이동 테이블(51)이나 이동용 모터에 의해 제1 슬라이딩 장치(12a)가 구성되며, 제2 이송탑재 장치(11b)에 구비되어 있는 이동 테이블(51)이나 이동용 모터에 의해 제2 슬라이딩 장치(12b)가 구성되어 있다.
[다른 실시형태]
(1) 상기 제1∼제3 실시형태에서는, 스태커 크레인(3)의 주행 대차(8)에 단일의 승강 안내 마스트(9)만을 세워 설치하고, 그 단일의 승강 안내 마스트(9)에 의해 제1 승강체(10a)와 제2 승강체(10b)를 승강 안내하였으나, 스태커 크레인(3)의 주행 대차(8)에 제1 승강 안내 마스트(9)와 제2 승강 안내 마스트(9)와의 2개의 승강 안내 마스트(9)를 세워 설치하고, 제1 승강 안내 마스트(9)에 의해 제1 승강체(10a)를 승강 안내하고, 제2 승강 안내 마스트(9)에 의해 제2 승강체(10b)를 승강 안내하도록 구성해도 된다.
이와 같이, 2개의 승강 안내 마스트(9)를 세워 설치된 경우에는, 제1 승강 안내 마스트(9)는 제1 마스트(14a)에 상당하고, 제2 승강 안내 마스트(9)는 제2 마스트(14b)에 상당한다.
그리고, 이와 같이, 2개의 승강 안내 마스트(9)를 세워 설치된 경우에는, 제1 승강체(10a)와 제2 승강체(10b)를 2개의 승강 안내 마스트(9)의 사이에 위치하도록 설치해도 되고, 또한 2개의 승강 안내 마스트(9)의 상단부끼리를 연결용 부재에 의해 연결하여 2개의 승강 안내 마스트(9)와 연결용 부재에 의해 문형(門型)으로 구성해도 된다.
(2) 상기 제1∼제3 실시형태에서는, 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 동시 이송탑재 가능한 위치 관계를, 제2 대상 수납부(1b)가, 제1 대상 수납부(1a)가 속하는 열의 4개 인접한 열에 속하고 있는 위치 관계로 하였으나, 스태커 크레인(3)의 구성에 의해 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 동시 이송탑재 가능한 위치 관계를 적절히 변경해도 된다. 구체적으로는, 예를 들면, 제1∼제3 실시형태와 같이 단일의 승강 안내 마스트(9)를 채용한 경우에 있어서, 그 승강 안내 마스트(9)를 선반 가로 폭 방향으로 가늘게 구성하여, 제2 대상 수납부(1b)가, 제1 대상 수납부(1a)가 속하는 열의 3개 인접한 열에 속하고 있는 위치 관계를, 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 동시 이송탑재 가능한 위치 관계라도 되고, 또한 2개의 승강 안내 마스트(9)의 사이에 제1 승강체(10a)와 제2 승강체(10b)를 배치한 경우에 있어서, 제2 대상 수납부(1b)가, 제1 대상 수납부(1a)가 속하는 열의 인접한 열에 속하고 있는 위치 관계를, 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 동시 이송탑재 가능한 위치 관계로 해도 된다.
(3) 상기 제1∼제3 실시형태에서는, 제어 장치(H)가 수정 이동 제어나 보정 제어를 실행하였지만, 물품 수납 선반(2)의 경사의 진행이 늦거나 또는 물품 수납 선반(2)의 경사가 진행하지 않는 것이 상정(想定)되는 경우 등에서는, 제어 장치(H)가 수정 이동 제어나 보정 제어의 한쪽이나 양쪽을 실행하지 않아도 된다.
(4) 상기 제1∼제3 실시형태에서는, 제1 슬라이딩 장치(12a) 및 제2 슬라이딩 장치(12b)를 설치하였으나, 이들 제1 슬라이딩 장치(12a) 및 제2 슬라이딩 장치(12b) 중 한쪽 또는 양쪽을 형성하지 않아도 된다.
즉, 예를 들면, 제1 실시형태에 있어서 제1 수정 이동 제어를 실행하지 않을 경우 등, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 승강체(10a)에 대하여 선반 가로 폭 방향으로 슬라이딩 이동시킬 필요가 없는 경우에는, 제1 슬라이딩 장치(12a)를 형성하지 않아도 된다. 또한, 예를 들면, 물품 수납 선반(2)이 기울어 있지 않은 또는 경사가 작으므로, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와 상이한 단에 속하는 수납부(1)와의 사이에서 동시 이송탑재하는 경우라도, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 간격을 변경할 필요가 없는 경우에는, 제1 슬라이딩 장치(12a) 및 제2 슬라이딩 장치(12b)의 양쪽을 설치하지 않아도 된다.
또한, 제1 슬라이딩 장치(12a)와 제2 슬라이딩 장치(12b) 중의 제1 슬라이딩 장치(12a)만을 구비한 경우에는, 선택부(h1)는, 복수의 수납부(1) 중에서, 선반 가로 폭 방향의 이격 거리 D3가 최소 이격 거리 이상이며 또한 최대 이격 거리 이하이며 같거나 또는 상이한 높이에 위치하는 2개의 수납부(1)를 제1 대상 수납부(1a) 및 제2 대상 수납부(1b)로서 선택한다. 여기서, 최소 이격 거리는, 제1 슬라이딩 장치(12a)에 의한 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 최소 이격 거리이며, 「제1 거리」에 상당한다. 또한, 최대 이격 거리는, 제1 슬라이딩 장치(12a)에 의한 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 최대 이격 거리이며, 「제2 거리」에 상당한다. 이들 최소 이격 거리 및 최대 이격 거리는, 제1 슬라이딩 장치(12a)에 의한 제1 이송탑재 장치(11a)의 이동 범위에 따라 정해진다.
또한, 제1∼제3 실시형태에서는, 한 쌍의 이송탑재 장치(11) 중, HP 측에 위치하는 이송탑재 장치(11)를 제1 이송탑재 장치(11a)라고 하고, OP 측에 위치하는 이송탑재 장치(11)를 제2 이송탑재 장치(11b)라고 하였으나, 한 쌍의 이송탑재 장치(11) 중, OP 측에 위치하는 이송탑재 장치(11)를 제1 이송탑재 장치(11a)로 하고, HP 측에 위치하는 이송탑재 장치(11)를 제2 이송탑재 장치(11b)로 해도 된다.
(5) 제1∼제3 실시형태에서는, 제1 슬라이딩 장치(12a)에 의한 제1 이송탑재 장치(11a)의 이동 범위와 제2 슬라이딩 장치(12b)에 의한 제2 이송탑재 장치(11b)의 이동 범위를, 이들 이동 범위의 합계가 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 수납부(1)의 이격 거리 미만으로 되도록 설정하였으나, 이들 이동 범위의 합계가 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 수납부(1)의 이격 거리 이상으로 되도록 설정해도 된다.
이와 같이, 이동 범위의 합계를, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 수납부(1)의 이격 거리 이상으로 설정함으로써, 예를 들면, 제2 대상 수납부(1b)가, 제1 대상 수납부(1a)가 속하는 열의 4개 인접한 열에 속하고 있는 위치 관계에 더하여, 제2 대상 수납부(1b)가, 제1 대상 수납부(1a)가 속하는 열의 5개 인접한 열에 속하고 있는 위치 관계도, 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 동시 이송탑재 가능한 위치 관계로 할 수 있다.
(6) 제1 실시형태에서는, 이송탑재 장치(11)를, 포크 장치(26)와 컨베이어 장치(27)로 구성하고, 제3 실시형태에서는, 이송탑재 장치(11)를, 클램프 장치에 의해 구성하였지만, 이송탑재 장치(11)의 구성은 적절히 변경해도 된다.
구체적으로는, 예를 들면, 이송탑재 장치(11)를, 컨베이어 장치(27)를 구비하지 않고 포크 장치(26)만으로 구성해도 된다.
또한, 예를 들면, 이송탑재 장치(11)를 클램프 장치에 의해 구성한 경우에, 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)를 한 쌍의 클램프용 모터(53)에 의해 별개로 선반 가로 폭 방향으로 이동시키도록 구성해도 되고, 또한 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)를 단일의 클램프용 모터(53)에 의해 서로 원근 이격 이동하도록 선반 가로 폭 방향으로 동기(同期) 이동시키도록 구성해도 된다.
또한, 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)를 한 쌍의 클램프용 모터(53)에 의해 별개로 선반 가로 폭 방향으로 이동시키도록 구성한 경우에는, 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)를 같은 방향으로 슬라이딩 이동시키도록 하여 이송탑재 장치(11)를 선반 가로 폭 방향으로 슬라이딩 이동시켜도 된다.
이 경우에는, 제1 이송탑재 장치(11a)에서의 한 쌍의 클램프용 모터(53)가 제1 슬라이딩 장치(12a)에 상당하고, 제1 이송탑재 장치(11a)가 제1 슬라이딩 장치(12a)의 기능을 겸비하고 있다. 또한, 제2 이송탑재 장치(11b)에서의 한 쌍의 클램프용 모터(53)가 제2 슬라이딩 장치(12b)에 상당하고, 제2 이송탑재 장치(11b)가 제2 슬라이딩 장치(12b)의 기능을 겸비하고 있다.
그리고, 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)를 한 쌍의 클램프용 모터(53)에 의해 별개로 선반 가로 폭 방향으로 이동시키도록 이송탑재 장치(11)를 구성한 경우에는, 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)의 한쪽만을 선반 가로 폭 방향으로 이동시키는 것이나, 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)의 양쪽을 선반 가로 폭 방향에서 같은 방향이나 서로 다른 방향으로 이동시킬 때, 한쪽의 클램프 포크 장치(52)와 다른 쪽의 클램프 포크 장치(52)와 이동 거리를 상이하게 함으로써, 이송탑재 장치(11)의 선반 가로 폭 방향에서의 중앙 위치[한 쌍의 클램프 포크 장치(52)의 중앙 위치]의 변경과 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)의 선반 가로 폭 방향에서의 간격의 변경을 행할 수 있다.
그러므로, 수납부(1)에 수납되어 있는 물품(W)의 선반 가로 폭 방향의 중앙 위치와 이송탑재 장치(11)의 선반 가로 폭 방향의 중앙 위치가 선반 가로 폭 방향으로 어긋나 있는 경우에, 전술한 바와 같이 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)의 한쪽 또는 양쪽을 이동시킴으로써, 물품(W)의 선반 가로 폭 방향의 중앙 위치와 이송탑재 장치(11)의 선반 가로 폭 방향의 중앙 위치와의 위치맞춤을 행할 수 있다.
그리고, 선반 가로 폭 방향에서의 치수가 상이한 복수 종류의 물품(W)이 물품 수납 선반(2)의 수납부(1)에 수납되어 있는 경우에는, 전술한 바와 같이 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)의 한쪽 또는 양쪽을 이동시킴으로써, 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)의 선반 가로 폭 방향에서의 간격을, 수납부(1)에 수납되어 있는 물품(W)의 치수에 따른 간격으로 변경할 수 있다.
이와 같은 물품(W)과 이송탑재 장치(11)와의 위치맞춤 및 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)의 간격의 변경은, 제1 슬라이딩 장치(12a)와 제2 슬라이딩 장치(12b)와의 양쪽을 구비함으로써, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 양쪽에서 행할 수 있다.
제1 이송탑재 장치(11a)의 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)가, 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 한 쌍의 제1 포크 장치(52a)에 상당하고, 이들 한 쌍의 제1 포크 장치(52a)는, 선반 전후 방향으로 출퇴 이동하고 또한 한 쌍의 클램프용 모터(53)[제1 슬라이딩 장치(12a)]에 의해 선반 가로 폭 방향으로 별개로 이동하도록 구성되어 있다.
또한, 제2 이송탑재 장치(11b)의 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)가, 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 한 쌍의 제2 포크 장치(52b)에 상당하고, 이들 한 쌍의 제2 포크 장치(52b)는, 선반 전후 방향으로 출퇴 이동하고 또한 한 쌍의 클램프용 모터(53)[제2 슬라이딩 장치(12b)]에 의해 선반 가로 폭 방향으로 별개로 이동하도록 구성되어 있다.
또한, 제1 이송탑재 장치(11a)는, 한 쌍의 제1 포크 장치(52a)에 의해 물품(W)을 선반 가로 폭 방향으로 협지한 상태에서 한 쌍의 제1 포크 장치(52a)를 선반 전후 방향으로 출퇴시킴으로써, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제1 대상 수납부(1a)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재하도록 구성해도 되고, 또한 한 쌍의 제1 포크 장치(52a)의 각각에 선반 가로 폭 방향으로 출퇴하는 걸어맞춤부를 구비하고, 상기 걸어맞춤부를 물품(W)에 걸어맞추어진 상태에서 한 쌍의 제1 포크 장치(52a)를 선반 전후 방향으로 출퇴시킴으로써, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제1 대상 수납부(1a)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재하도록 구성해도 된다. 또한, 한 쌍의 제2 포크 장치(52b)에 대해서도, 한 쌍의 제1 포크 장치(52a)와 마찬가지로, 협지하는 것 외에 걸어맞춤에 의해, 제2 이송탑재 장치(11b)와 제2 대상 수납부(1b)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재하도록 해도 된다.
(7) 상기 제1∼제3 실시형태에서는, 물품 수납 선반(2)을, 선반 가로 폭 방향으로 복수 배열되는 상태로 바닥면으로부터 세워 설치된 지주(2a)와, 그 지주(2a)로부터 선반 가로 폭 방향으로 돌출하는 상태로 지주(2a)에 장착된 탑재 지지체(2b)를 구비하여 구성하였지만, 도 42에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 선반(2)을, 선반 가로 폭 방향으로 복수 배열되는 상태로 바닥면으로부터 세워 설치된 지주(2a)와, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 지주(2a)에 걸쳐 가설(架設)된 선반판(2c)을 구비하여 구성해도 된다.
이와 같이, 물품 수납 선반(2)에 선반판(2c)을 구비하여 구성한 경우, 도 42에 나타낸 바와 같이, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 지주(2a)의 사이에, 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 복수의 수납부(1)를 병설해도 된다.
또한, 상기 제1∼제3 실시형태에서는, 복수의 수납부(1)의 각각을, 선반 전후 방향으로 배열되는 상태로 2개의 물품(W)을 수납 가능하게 구성하였지만, 복수의 수납부(1)의 각각을, 선반 전후 방향으로 1개의 물품(W)만을 수납 가능하게 구성해도 된다.
(8) 상기 제1∼제3 실시형태에서는, 물품 수납 선반(2)에서의 수납부(1)의 위치를 고정하였으나, 선반 가로 폭 방향의 크기가 상이한 복수 종류의 물품(W)을 물품 수납 선반(2)에 수납하기 위해, 물품 수납 선반(2)에, 선반 가로 폭 방향의 크기가 상이한 복수 종류의 수납부(1)를 설정하는 경우에는, 물품 수납 선반(2)에서의 수납부(1)의 위치를 변화시켜도 된다.
즉, 제어 장치(H)가, 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 제1 대상 수납부(1a)로 물품(W)을 이송탑재하는 경우 또는 제2 이송탑재 장치(11b)로부터 제2 대상 수납부(1b)로 물품(W)을 이송탑재하는 경우에, 물품 수납 선반(2)에서의 수납부(1)가 형성되어 있지 않은 빈 영역에, 이송탑재하는 물품(W)의 종류[물품(W)의 가로 폭]에 따른 크기의 수납부(1)를 설정하고, 또한 제1 대상 수납부(1a)로부터 제1 이송탑재 장치(11a)로 물품(W)을 이송탑재하는 경우 또는 제2 대상 수납부(1b)로부터 제2 이송탑재 장치(11b)에 물품(W)을 이송탑재하는 경우에, 상기 물품(W)이 수납되어 있었던 수납부(1)를 빈 영역으로 설정하도록 구성해도 된다. 그리고, 제어 장치(H)가, 물품 수납 선반(2)에서의 수납부(1)를 관리하는 제어부로서의 기능을 구비하고 있다.
구체적으로는, 예를 들면, 도 42에 나타낸 바와 같이, 복수 종류의 물품(W)으로서, 소형 물품(WS), 중형 물품(WM), 대형 물품(WL)의 3종류의 물품(W)이 있는 경우에, 제어 장치(H)는, 물품 수납 선반(2)에서의 1개의 단에서의 인접하는 지주(2a)의 사이의 구획(E)을, 소형 수납부(1S)를 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 상태로 7개소에 형성하는 소형 구획(ES), 중형 수납부(1M)를 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 상태로 6개소에 형성하는 중형 구획(EM), 대형 수납부(1L)를 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 상태로 5개소에 형성하는 대형 구획(EL), 수납부(1)를 형성하지 않는 빈 구획(EF), 중 어느 하나로서 관리한다. 또한, 중형 물품(WM)은, 소형 물품(WS)보다 선반 가로 폭 방향으로 긴 물품(W)이며, 대형 물품(WL)은, 중형 물품(WM)보다 선반 가로 폭 방향으로 긴 물품(W)이다. 또한, 소형 수납부(1S)는, 소형 물품(WS)을 수납하기 위한 수납부(1)이다. 중형 수납부(1M)는, 중형 물품(WM)을 수납하기 위한 수납부(1)이며, 소형 수납부(1S)보다 광폭(廣幅)으로 형성되어 있다. 대형 수납부(1L)는, 대형 물품(WL)을 수납하기 위한 수납부(1)이며, 중형 수납부(1M)보다 광폭으로 형성되어 있다.
그리고, 제어 장치(H)는, 빈 구획(EF)으로서 관리하고 있는 구획(E)에 소형 물품(WS)을 수납하는 경우에, 상기 빈 구획(EF)으로서 관리하고 있었던 구획(E)을 소형 구획(ES)으로서 관리하고, 빈 구획(EF)으로서 관리하고 있는 구획(E)에 중형 물품(WM)을 수납하는 경우에, 상기 빈 구획(EF)으로서 관리하고 있었던 구획(E)을 중형 구획(EM)으로서 관리하고, 빈 구획(EF)으로서 관리하고 있는 구획(E)에 대형 물품(WL)을 수납하는 경우에, 상기 빈 구획(EF)으로서 관리하고 있었던 구획(E)을 대형 구획(EL)으로서 관리하게 되어 있다. 즉, 빈 구획(EF)에 최초에 수납하는 물품(W)의 종류에 기초하여 상기 구획(E)의 구분이 설정된다.
또한, 제어 장치(H)는, 소형 구획(ES)이나 중형 구획(EM)이나 대형 구획(EL)으로서 관리하고 있는 구획(E)으로부터 모든 물품(W)을 인출한 경우에는, 상기 소형 구획(ES)이나 중형 구획(EM)이나 대형 구획(EL)으로서 관리되고 있었던 구획(E)을 빈 구획(EF)으로서 바로잡아 관리한다. 즉, 일단, 구분이 설정된 구획(E)에서의 물품(W)이 모두 인출되면 상기 구획(E)은 빈 구획(EF)으로 설정된다.
이와 같이, 구획(E)마다, 수납부(1)와 빈 구획(EF)을 관리하도록 해도 된다.
또한, 예를 들면, 제어 장치(H)가, 1개의 단에서의 인접하는 지주(2a)의 사이의 구역에 대하여, 당초는 그 구획의 모두를 빈 영역으로서 두고, 물품(W)을 물품 수납 선반(2)에 수납하는 경우에, 그 수납하는 물품(W)의 종류의 크기에 따른 수납부(1)[예를 들면, 수납하는 물품(W)의 가로 폭에 물품의 양측에 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)를 돌입(突入)시키는 빈 스페이스를 형성하기 위한 설정값을 부가한 크기의 수납부(1)]를 설정하고, 그 수납부(1)를 설정한 영역 이외의 영역을 빈 영역으로서의 설정을 유지하도록 하여, 1개의 구획에 복수 종류의 수납부(1)와 빈 영역을 혼재시키는 형태로 관리하도록 해도 된다. 또한, 이 경우, 제어 장치(H)는, 수납부(1)로서 관리하고 있는 영역으로부터 물품(W)을 인출한 후에는, 상기 수납부(1)로서 관리되고 있었던 영역을 빈 영역으로서 바로잡아 관리한다.
이와 같이, 수납부(1)마다, 수납부(1)와 빈 영역을 관리하도록 해도 된다.
그리고, 전술한 바와 같이, 물품 수납 선반(2)에, 선반 가로 폭 방향의 크기가 상이한 복수 종류의 수납부(1)를 설정하는 경우, 제어 장치(H)는, 제1 이송탑재 장치(11a)로부터 제1 대상 수납부(1a)로 물품(W)을 이송탑재할 때는, 복수의 수납부(1) 중에서, 상기 물품(W)의 종류에 대응한 크기의 수납부(1)를 제1 대상 수납부(1a)로서 선택하고, 제2 이송탑재 장치(11b)로부터 제2 대상 수납부(1b)에 물품(W)을 이송탑재할 때는, 복수의 수납부(1) 중에서, 상기 물품(W)의 종류에 대응한 크기의 수납부(1)를 제2 대상 수납부(1b)로서 선택하도록 구성한다.
또한, 제어 장치(H)는, 복수의 수납부(1) 중에서 제1 대상 수납부(1a)나 제2 대상 수납부(1b)를 선택하지만, 이 복수의 수납부(1)에는, 빈 구획(EF)에 형성될 수 있는 수납부(1)나 빈 영역에 형성될 수 있는 수납부(1)도 포함된다.
다음에, 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)를 한 쌍의 클램프용 모터(53)에 의해 별개로 선반 가로 폭 방향으로 이동시키도록 이송탑재 장치(11)를 구성하고, 구획 단위로, 수납부(1)와 빈 영역을 관리하는 경우에 대한, 제어의 일례를 설명한다.
그리고, 슬라이딩 이동 범위에서의 선반 가로 폭 방향의 한 쌍의 단부 중, 이동 제어의 실행의 개시 시 또는 개시 직전에 제2 이송탑재 장치(11b)가 위치하는 단부를 주단부(main end)로 하여, 제2 이송탑재 장치(11b)에서의 한 쌍의 클램프 포크 장치(52) 중, 부단부(sub end)에 대하여 주단부가 위치하는 측의 클램프 포크 장치(52)가 주단부에 위치하는 상태를, 상기 주단부에 제2 이송탑재 장치(11b)가 위치하는 주상태(main state)로 하고 있다. 또한, 슬라이딩 이동 범위에서의 선반 가로 폭 방향의 한 쌍의 단부 중, 주단부와는 반대측의 단부를 부단부로 하여, 제2 이송탑재 장치(11b)에서의 한 쌍의 클램프 포크 장치(52) 중, 주단부에 대하여 부단부가 위치하는 측의 클램프 포크 장치(52)가 부단부에 위치하는 상태를, 상기 부단부에 제2 이송탑재 장치(11b)가 위치하는 부상태(sub state)로 하고 있다.
설명을 추가하면, 이동 제어의 실행의 개시 시 또는 개시 직전에, 도 43에 나타낸 바와 같이, 제2 이송탑재 장치(11b)가 슬라이딩 이동 범위의 HP 측의 단부에 위치하고 있는 경우에는, 이 HP 측의 단부가 주단부이며, 도 43에 나타낸 바와 같이, 제2 이송탑재 장치(11b)가 HP 측의 단부에 위치하는 상태가 주상태로 되고, 도 44에 나타낸 바와 같이, 제2 이송탑재 장치(11b)가 OP 측의 단부에 위치하는 상태가 부상태로 된다.
또한, 이동 제어의 실행의 개시 시 또는 개시 직전에, 도 44에 나타낸 바와 같이, 제2 이송탑재 장치(11b)가 슬라이딩 이동 범위의 OP 측의 단부에 위치하고 있는 경우에는, 이 OP 측의 단부가 주단부이며, 도 44에 나타낸 바와 같이, 제2 이송탑재 장치(11b)가 OP 측의 단부에 위치하는 상태가 주상태로 되고, 도 43에 나타낸 바와 같이, 제2 이송탑재 장치(11b)가 HP 측의 단부에 위치하는 상태가 부상태로 된다. 그리고, 제2 이송탑재 장치(11b)에서의 한 쌍의 클램프 포크 장치(52) 중, 주단부에 대하여 부단부가 위치하는 측의 클램프 포크 장치(52)가 주단부에 위치하는 상태를 주상태로 하고, 제2 이송탑재 장치(11b)에서의 한 쌍의 클램프 포크 장치(52) 중, 부단부에 대하여 주단부가 위치하는 측의 클램프 포크 장치(52)가 부단부에 위치하는 상태를 부상태라고 정의할 수도 있다.
이동 제어에서는, 먼저, 주상태의 제2 이송탑재 장치(11b)를 제2 목표 정지 위치에 위치시킨 것으로 가정한 경우에, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있는지의 여부를 판단한다.
그리고, 이동 제어에서는, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있다고 판단했을 때는, 주상태에서 제2 목표 정지 위치에 제2 이송탑재 장치(11b)가 위치하도록, 제2 승강체(10b)를 승강 이동시키고 또한 주행 대차(8)를 주행 이동시키는 동시에, 제1 목표 정지 위치에 제1 이송탑재 장치(11a)가 위치하도록, 제1 승강체(10a)를 승강 이동시키고 또한 제1 슬라이딩 장치(12a)를 동작시킨다.
또한, 이동 제어에서는 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 없는 것으로 판단했을 때는, 부상태에서 제2 목표 정지 위치에 제2 이송탑재 장치(11b)가 위치하도록, 제2 슬라이딩 장치(12b)를 작동시키고 또한 제2 승강체(10b)를 승강 이동시키고 또한 주행 대차(8)를 주행 이동시키는 동시에, 제1 목표 정지 위치에 제1 이송탑재 장치(11a)가 위치하도록, 제1 승강체(10a)를 승강 이동시키고 또한 제1 슬라이딩 장치(12a)를 동작시킨다.
다음에, 이동 제어에 대하여 설명을 추가한다. 그리고, 입고용 선택 제어나 출고용 선택 제어에 의해 동시 이송탑재 가능한 위치 관계의 2개의 수납부(1)[제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)]가 선택되어 있는 것으로 한다 .
도 43의 제2 이송탑재 장치(11b)와 같이, HP 측의 단부를 주단부로 하여, 이동 제어를 실행하기 직전의 제2 이송탑재 장치(11b)가 상기 주단부에 위치하는 상태에서는, 제어 장치(H)는, 다음과 같이 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있는지의 여부를 판별한다.
즉, 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리 D3가, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 양쪽이 자체의 슬라이딩 이동 범위의 HP 측의 단부에 위치하는 상태(도 43에 나타낸 상태)에서의, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리 D2보다 같거나 또는 작은 경우에는, 제어 장치(H)는, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있다고 판단하고, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 양쪽이 자체의 슬라이딩 이동 범위의 HP 측의 단부에 위치하는 상태에서의 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리 D2보다 큰 경우에는, 제어 장치(H)는, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 없는 것으로 판단한다.
또한, 도 44의 제2 이송탑재 장치(11b)와 같이, OP 측의 단부를 주단부로 하여, 이동 제어를 실행하기 직전의 제2 이송탑재 장치(11b)가 주단부에 위치하는 상태에서는, 제어 장치(H)는, 다음과 같이 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있는지의 여부를 판별한다.
즉, 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리 D3가, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 양쪽이 자체의 슬라이딩 이동 범위의 OP 측의 단부에 위치하는 상태(도 44에 나타낸 상태)에서의, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리 D2보다 같거나 또는 작은 경우에는, 제어 장치(H)는, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있다고 판단하고, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 양쪽이 자체의 슬라이딩 이동 범위의 OP 측의 단부에 위치하는 상태에서의 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리 D2보다 큰 경우에는, 제어 장치(H)는, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 없는 것으로 판단한다.
또한, 본 실시형태에서는, 제1 슬라이딩 장치(12a)에 의한 제1 이송탑재 장치(11a)의 슬라이딩 이동 범위와 제2 슬라이딩 장치(12b)에 의한 제2 이송탑재 장치(11b)의 슬라이딩 이동 범위가 같다. 이와 같은 경우에는, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 양쪽이 자체의 슬라이딩 이동 범위의 OP 측의 단부에 위치하는 상태에서의, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리 D2와, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 양쪽이 자체의 슬라이딩 이동 범위의 HP 측의 단부에 위치하는 상태에서의, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 선반 가로 폭 방향에서의 이격 거리 D2는 같은 길이로 된다.
그리고, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 이격 거리는, 제1 이송탑재 장치(11a)에서의 한 쌍의 클램프 포크 장치(52)의 선반 가로 폭 방향의 중심 위치로부터, 제2 이송탑재 장치(11b)에서의 클램프 포크 장치(52)의 선반 가로 폭 방향의 중심 위치까지의 거리이다.
그리고, 도 45의 플로우차트에 나타낸 바와 같이, 제2 이송탑재 장치(11b)가 주상태인 채로 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치로 이동시키고 또한 제2 이송탑재 장치(11b)를 제2 목표 정지 위치로 이동시키는 것이 가능하고, 또한 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 이격 거리 D2가 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 이격 거리 D3와 같은 경우에는, 주행 제어와 제1 승강 제어와 제2 승강 제어를 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치에 위치시키고 또한 제2 이송탑재 장치(11b)(주상태)를 제2 목표 정지 위치에 위치시킨다.
그리고, 제2 이송탑재 장치(11b)가 주상태인 채로 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치로 이동시키고 또한 제2 이송탑재 장치(11b)를 제2 목표 정지 위치로 이동시키는 것이 가능하지만, 제1 이송탑재 장치(11a)와 제2 이송탑재 장치(11b)와의 이격 거리 D2가 제1 대상 수납부(1a)와 제2 대상 수납부(1b)와의 이격 거리 D3와 다른(작은) 경우에는, 주행 제어와 제1 승강 제어와 제2 승강 제어와 제1 슬라이딩 제어를 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치에 위치시키고, 또한 제2 이송탑재 장치(11b)(주상태)를 제2 목표 정지 위치에 위치시킨다.
또한, 제2 이송탑재 장치(11b)가 주상태인 채에서는 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치로 이동시키고 또한 제2 이송탑재 장치(11b)를 제2 목표 정지 위치로 이동시킬 수 없는 경우에는, 주행 제어와 제1 승강 제어와 제2 승강 제어와 제1 슬라이딩 제어와 제2 슬라이딩 제어를 실행하여, 제1 이송탑재 장치(11a)를 제1 목표 정지 위치에 위치시키고 또한 제2 이송탑재 장치(11b)(부상태)를 제2 목표 정지 위치에 위치시킨다.
제1 슬라이딩 제어는, 주상태 또는 부상태의 제2 이송탑재 장치(11b)가 제2 목표 정지 위치에 위치할 때 제1 이송탑재 장치(11a)가 제1 목표 정지 위치에 위치하도록, 제1 슬라이딩 장치(12a)를 제어한다.
제2 슬라이딩 제어는, 제2 이송탑재 장치(11b)를 주상태로부터 부상태로 변화시키기 위해 제2 이송탑재 장치(11b)가 슬라이딩 이동 범위의 OP 측의 단부에 위치하는 경우에, 제2 이송탑재 장치(11b)를 슬라이딩 이동 범위의 HP 측의 단부로 이동시키고, 제2 이송탑재 장치(11b)가 슬라이딩 이동 범위의 HP 측의 단부에 위치하는 경우에, 제2 이송탑재 장치(11b)를 슬라이딩 이동 범위의 OP 측의 단부로 이동시키도록, 제2 슬라이딩 장치(12b)를 제어한다.
또한, 이동 제어에서의 제2 슬라이딩 제어에 의해 주상태(예를 들면, HP 측의 단부에 위치하는 상태)로부터 부상태(예를 들면, OP 측의 단부에 위치하는 상태)로 변화된 제2 이송탑재 장치(11b)는, 슬라이딩 이동 범위의 단부에 위치하므로, 상기 이동 제어의 다음에 행하는 이동 제어에서는, 그 부상태였던 상태가 주상태(예를 들면, OP 측의 단부에 위치하는 상태)로 된다.
그리고, 주상태를, 제2 이송탑재 장치(11b)가 슬라이딩 이동 범위의 한쪽의 단부(예를 들면, OP 측의 단부)에 위치하는 상태로 고정적으로 설정하고, 제2 슬라이딩 제어에 의해 제2 이송탑재 장치(11b)를 슬라이딩 이동 범위의 다른 쪽의 단부로 이동시켜 제2 이송탑재 장치(11b) 상태를 부상태(예를 들면, HP 측의 단부에 위치하는 상태)로 변화시킨 경우에는, 다음의 이동 제어를 실행할 때까지, 제2 이송탑재 장치(11b)를 슬라이딩 이동 범위의 한쪽의 단부(예를 들면, OP 측의 단부)로 이동시켜, 제2 이송탑재 장치(11b)를 주상태로 복귀시키도록 해도 된다.
(9) 상기 실시형태에서는, 복수의 수납부(1)의 각각을, 선반 전후 방향으로 배열되는 상태로 2개의 물품(W)을 수납 가능하게 구성하였지만, 복수의 수납부(1)의 일부 또는 모두를, 물품(W)을 1개만 수납 가능하게 구성해도 된다.
또한, 상기 실시형태에서는, 제1 이송탑재 장치(11a) 및 제2 이송탑재 장치(11b)의 각각을, 선반 전후 방향으로 배열되는 상태로 2개의 물품(W)을 지지 가능하게 구성하였지만, 제1 이송탑재 장치(11a) 및 제2 이송탑재 장치(11b)의 한쪽 또는 양쪽을, 물품(W)을 1개만 지지 가능하게 구성해도 된다.
(10) 상기 실시형태에서는, 스태커 크레인(3)의 이동 경로를 사이에 협지하는 동시에 전면끼리가 대향하는 상태로 물품 수납 선반(2)을 한 쌍 구비하였지만, 스태커 크레인(3)의 이동 경로에 대하여 선반 전후 방향의 한쪽에만 물품 수납 선반(2)을 구비해도 된다.
[상기 실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.
물품 반송 설비는, 복수의 수납부가 상하 방향으로 복수 단 또한 선반 가로 폭 방향으로 복수 열 배치된 물품 수납 선반과, 상기 물품 수납 선반의 전방을 상기 선반 가로 폭 방향을 따라 주행 이동하는 스태커 크레인을 구비하고,
상기 스태커 크레인이, 상기 선반 가로 폭 방향을 따라 주행 가능한 주행 대차와, 상기 주행 대차에 세워 설치된 제1 마스트와, 상기 제1 마스트와 같은 상기 주행 대차에 세워 설치된 제2 마스트와, 상기 제1 마스트를 따라 안내되는 제1 승강체와, 상기 제1 승강체와는 독립적으로 승강 가능하게 상기 제2 마스트를 따라 안내되며 또한 상기 제1 승강체와 평면에서 볼 때 상기 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 제2 승강체와, 상기 제1 승강체에 지지되어 상기 수납부와 자기와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 제1 이송탑재 장치와, 상기 제2 승강체에 지지되어 상기 수납부와 자기와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 제2 이송탑재 장치를 구비하고 있다.
이 구성에 의하면, 제1 승강체에 제1 이송탑재 장치가 지지되고, 제2 승강체에 제2 이송탑재 장치가 지지되어 있고, 또한 제1 승강체와 제2 승강체는 독립적으로 승강 가능하므로, 제1 승강체와 제2 승강체를 같은 높이로 함으로써, 같은 단에 속하는 2개의 수납부에 대하여 물품을 동시에 이송탑재할 수 있고, 또한 제1 승강체와 제2 승강체를 상이한 높이로 함으로써, 상이한 단에 속하는 2개의 수납부에 대하여 물품을 동시에 이송탑재할 수 있다.
이와 같이, 제1 승강체와 제2 승강체는 독립적으로 승강 가능하므로, 제1 이송탑재 장치 및 제2 이송탑재 장치에 의해 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 2개의 수납부는 같은 단에 한정되지 않고, 단이 상이한 2개의 수납부에 대한 물품의 동시 이송탑재를 행할 수 있다. 그러므로, 1대의 스태커 크레인에 의해 2개의 수납부에 대한 물품의 동시 이송탑재를 용이하게 행할 수 있어, 물품을 효율적으로 반송할 수 있다.
여기서, 상기 제1 승강체에 지지된 제1 슬라이딩 장치를 더 포함하고, 상기 제1 슬라이딩 장치는, 상기 제1 이송탑재 장치를, 상기 제1 승강체에 대하여 상기 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시키는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제1 슬라이딩 장치에 의해, 제1 이송탑재 장치를 제1 승강체에 대하여 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시킬 수 있다. 이와 같이, 제1 이송탑재 장치를 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시킴으로써, 이 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 선반 가로 폭 방향에서의 간격을 변경할 수 있다.
제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 간격을 변경함으로써, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 간격을, 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 2개의 수납부의 간격에 따른 간격으로 변경할 수 있으므로, 2개의 수납부에 대한 물품의 동시 이송탑재가 더욱 행하기 용이해진다.
설명을 추가하면, 물품 수납 선반에서의 수납부의 위치가 고정되어 있는 경우, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 간격을, 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 2개의 수납부의 간격과 같은 일정한 간격으로 고정시키는 것을 생각할 수 있다. 그러나, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 간격을 일정한 간격으로 고정하면 다음과 같은 경우에 대응할 수 없다.
즉, 설치 오차나 시간 경과에 따른 변화에 의한 물품 수납 선반의 경사 등에 의해, 물품 수납 선반이 선반 가로 폭 방향으로 경사져 있는 경우가 있다. 이와 같은 경우에는, 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 2개의 수납부의 각각이 배치되는 단의 조합에 따라, 이들 2개의 수납부의 선반 가로 폭 방향에서의 간격도 변화되므로, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 간격이 일정한 간격으로 고정되어 되어 있으면 1대의 스태커 크레인에 의해 2개의 수납부에 대하여 동시에 물품을 이송탑재할 수 없는 경우가 생긴다.
그래서, 본 구성에서는, 제1 슬라이딩 장치에 의해 제1 이송탑재 장치를 제1 승강체에 대하여 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시킴으로써, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 선반 가로 폭 방향에서의 간격을, 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 2개의 수납부의 간격에 따른 간격으로 변경할 수 있도록 되어 있다. 이로써, 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 2개의 수납부의 간격이 상기 2개의 수납부의 위치 관계에 따라서 상이한 경우라도, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 선반 가로 폭 방향에서의 간격을, 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 2개의 수납부의 간격에 따른 간격으로 변경할 수 있어, 2개의 수납부에 대하여 물품을 동시에 이송탑재할 수 있다. 따라서, 2개의 수납부에 대한 물품의 동시 이송탑재가 더욱 행하기 용이해진다.
또한, 제1 슬라이딩 장치에 의한 제1 이송탑재 장치의 이동 범위를, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 수납부의 이격 거리 이상으로 설정하여, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 선반 가로 폭 방향에서의 간격을 변경함으로써, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치가 동시에 이송탑재가 가능한 2개의 수납부로서, 예를 들면, 인접하는 2개의 열에 속하는 2개의 수납부를 선택하는 것이나, 1개의 열을 사이에 협지하여 인접하는 2개의 열에 속하는 2개의 수납부를 선택할 수 있는 등, 물품을 동시에 이송탑재가 가능해지는 2개의 수납부가 속하는 열의 위치 관계를 변경할 수 있어, 동시에 물품을 이송탑재할 수 있는 상황을 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 제1 슬라이딩 장치에 의한 상기 제1 이송탑재 장치의 이동 범위가, 상기 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 상기 수납부의 이격 거리 미만으로 설정되어 있는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제1 슬라이딩 장치에 의한 제1 이송탑재 장치의 이동 범위가, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 수납부의 이격 거리 미만으로 설정되어 있다. 그러므로, 물품을 동시에 이송탑재하는 대상이 되는 2개의 수납부가 속하는 열의 위치 관계가 유지되지만, 물품 수납 선반이 선반 가로 폭 방향으로 경사진 경우에 생기는 수납부의 높이 상위에 따른 선반 가로 폭 방향으로의 어긋남 정도에 대해서는 대응할 수 있다.
즉, 제1 슬라이딩 장치에 의한 제1 이송탑재 장치의 이동 범위를, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 수납부의 이격 거리 미만으로 설정함으로써, 제1 슬라이딩 장치에 의한 제1 이송탑재 장치의 이동 범위를, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 수납부의 이격 거리 이상으로 설정한 경우와 비교하여, 제1 이송탑재 장치의 이동 범위를 작게 할 수 있다. 그러므로, 제1 이송탑재 장치를 지지하는 제1 승강체를 선반 가로 폭 방향으로 컴팩트하게 구성하기 용이하다.
또한, 상기 제2 승강체에 지지된 제2 슬라이딩 장치를 더 포함하고, 상기 제2 슬라이딩 장치는, 상기 제2 이송탑재 장치를, 상기 제2 승강체에 대하여 상기 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시키는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제1 슬라이딩 장치에 의해, 제1 이송탑재 장치를 제1 승강체에 대하여 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시키는 것에 더하여, 제2 슬라이딩 장치에 의해, 제2 이송탑재 장치를 제2 승강체에 대하여 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시킬 수 있다. 이와 같이, 제1 이송탑재 장치 및 제2 이송탑재 장치의 양쪽을 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시킴으로써, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 선반 가로 폭 방향에서의 간격을 넓은 범위로 변경할 수 있다. 또한, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 선반 가로 폭 방향에서의 간격을 원하는 범위로 변경할 수 있도록 구성하는 경우에, 제1 이송탑재 장치 및 제2 이송탑재 장치의 양쪽을 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시켜 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와로 간격의 변경을 분담함으로써, 제1 이송탑재 장치 및 제2 이송탑재 장치의 각각의 이동 범위를 작게 할 수 있다.
또한, 상기 제1 슬라이딩 장치에 의한 상기 제1 이송탑재 장치의 이동 범위 및 상기 제2 슬라이딩 장치에 의한 상기 제2 이송탑재 장치의 이동 범위가, 이들 이동 범위의 합계가 상기 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 상기 수납부의 이격 거리 미만으로 되도록 설정되어 있는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제1 슬라이딩 장치에 의한 제1 이송탑재 장치의 이동 범위와 제2 슬라이딩 장치에 의한 제2 이송탑재 장치의 이동 범위와의 합계가, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 수납부의 이격 거리 미만으로 설정되므로, 이들 이송탑재 장치의 각각의 이동 범위의 합계를, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 수납부의 이격 거리 이상으로 설정한 경우와 비교하여, 제1 이송탑재 장치의 이동 범위나 제2 이송탑재 장치의 이동 범위를 작게 할 수 있다. 그러므로, 제1 이송탑재 장치를 지지하는 제1 승강체나 제2 이송탑재 장치를 지지하는 제2 승강체를 선반 가로 폭 방향으로 컴팩트하게 구성하기 용이하다.
또한, 상기 제1 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제1 대상 수납부로 하고, 상기 제2 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제2 대상 수납부로 하여, 또한 상기 제1 슬라이딩 장치에 의한 상기 제1 이송탑재 장치의 이동 범위에 따라 정해지는 상기 제1 이송탑재 장치와 상기 제2 이송탑재 장치와의 최소 이격 거리 및 최대 이격 거리를, 각각 제1 거리 및 제2 거리로 하여, 상기 복수의 수납부 중에서, 상기 선반 가로 폭 방향의 이격 거리가 상기 제1 거리 이상이며 또한 상기 제2 거리 이하이며 같거나 또는 상이한 높이에 위치하는 2개의 상기 수납부를 상기 제1 대상 수납부 및 상기 제2 대상 수납부로서 선택하는 선택부와, 상기 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 제어 장치가, 상기 제2 이송탑재 장치와 상기 제2 대상 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제2 목표 정지 위치에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제2 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 주행 대차를 주행 이동시키는 동시에, 상기 제1 이송탑재 장치와 상기 제1 대상 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제1 목표 정지 위치에 상기 제1 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제1 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 제1 슬라이딩 장치를 동작시키는 제어인, 제1 이동 제어를 실행하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 선택부에 의해 선택되는 제1 대상 수납부와 제2 대상 수납부는, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 최소 이격 거리(제1 거리) 이상이며 또한 최대 이격 거리(제2 거리) 이하이며 같거나 또는 상이한 높이에 위치하고 있고, 제1 대상 수납부와 제2 대상 수납부와의 위치 관계는, 제1 이송탑재 장치를 제1 목표 정지 위치에 위치시키고 또한 제2 이송탑재 장치를 제2 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있는 위치 관계로 되어 있다. 그러므로, 제1 이송탑재 장치를 제1 목표 정지 위치에 위치시키고 또한 제2 이송탑재 장치를 제2 목표 정지 위치에 위치시키면, 제1 대상 수납부와의 사이 및 제2 대상 수납부와의 사이에서 물품을 동시 이송탑재할 수 있다.
그리고, 제1 이동 제어에서는, 먼저, 제2 목표 정지 위치에 제2 이송탑재 장치가 위치하도록, 제2 승강체를 승강 이동시키고 또한 주행 대차를 주행 이동시킨다. 즉, 주행 대차는, 제2 대상 수납부를 기준으로 하여 설정된 정지 위치로 주행 이동한다.
또한, 이와 같이, 제2 이송탑재 장치가 제2 목표 정지 위치에 위치한 상태에서 제1 목표 정지 위치에 제1 이송탑재 장치가 위치하도록, 제1 승강체를 승강 이동시키고 또한 제1 슬라이딩 장치에 의해 제1 이송탑재 장치를 이동시킨다.
이와 같이, 제1 이동 제어를 실행함으로써, 제1 목표 정지 위치에 제1 이송탑재 장치를 위치시키고 또한 제2 이송탑재 장치를 제2 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있다. 그리고, 제1 이동 제어에 있어서 제2 이송탑재 장치를 제2 승강체에 대하여 선반 가로 폭 방향으로 이동시킬 필요가 없기 때문에, 제2 이송탑재 장치를 제2 승강체에 대하여 선반 가로 폭 방향을 따라 슬라이딩 이동시키는 슬라이딩 장치를 설치하지 않도록 하여, 스태커 크레인의 구성의 간소화를 도모할 수 있다.
또한, 상기 제2 승강체에 지지된 제2 슬라이딩 장치를 더 포함하고, 상기 제2 슬라이딩 장치는, 상기 제2 이송탑재 장치를, 상기 제2 승강체에 대하여 상기 선반 가로 폭 방향을 따라 슬라이딩 이동 범위에서 이동시키고, 상기 제1 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제1 대상 수납부로 하고, 상기 제2 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제2 대상 수납부로 하여, 또한 상기 제1 슬라이딩 장치에 의한 상기 제1 이송탑재 장치의 이동 범위 및 상기 제2 슬라이딩 장치에 의한 상기 제2 이송탑재 장치의 이동 범위에 따라 정해지는 상기 제1 이송탑재 장치와 상기 제2 이송탑재 장치와의 최소 이격 거리 및 최대 이격 거리를, 각각 제3 거리 및 제4 거리로 하여, 상기 복수의 수납부 중에서, 상기 선반 가로 폭 방향의 이격 거리가 상기 제3 거리 이상이며 또한 상기 제4 거리 이하이며 같거나 또는 상이한 높이에 위치하는 2개의 상기 수납부를 상기 제1 대상 수납부 및 상기 제2 대상 수납부로서 선택하는 선택부와, 상기 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 제1 이송탑재 장치와 상기 제1 대상 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제1 목표 정지 위치에 상기 제1 이송탑재 장치를 이동시키는 동시에, 상기 제2 이송탑재 장치와 상기 제2 대상 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제2 목표 정지 위치에 상기 제2 이송탑재 장치를 이동시키는 제어인, 제1 이동 제어를 실행하고, 상기 슬라이딩 이동 범위에서의 상기 선반 가로 폭 방향의 한 쌍의 단부 중, 상기 제1 이동 제어의 실행의 개시 시에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하는 단부를 주단부로 하여, 상기 주단부에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하고 있는 상태를 주상태로 하고, 상기 주단부와는 반대측의 단부를 부단부로 하여, 상기 부단부에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하고 있는 상태를 부상태로 하고, 상기 제1 이동 제어는, 상기 주상태의 상기 제2 이송탑재 장치를 상기 제2 목표 정지 위치에 위치시킨 것으로 가정한 경우에, 상기 제1 이송탑재 장치를 상기 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있을 때는, 상기 주상태로 상기 제2 목표 정지 위치에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제2 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 주행 대차를 주행 이동시키는 동시에, 상기 제1 목표 정지 위치에 상기 제1 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제1 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 제1 슬라이딩 장치를 동작시켜, 상기 주상태의 상기 제2 이송탑재 장치를 상기 제2 목표 정지 위치에 위치시킨 것으로 가정한 경우에, 상기 제1 이송탑재 장치를 상기 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 없을 때는, 상기 부상태로 상기 제2 목표 정지 위치에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제2 슬라이딩 장치를 작동시키고 또한 상기 제2 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 주행 대차를 주행 이동시키는 동시에, 상기 제1 목표 정지 위치에 상기 제1 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제1 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 제1 슬라이딩 장치를 동작시키는 제어인 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 주단부에 위치하는 제2 이송탑재 장치를 제2 목표 정지 위치에 위치시킨 상태에서, 제1 승강체를 승강 이동시키고 또한 제1 이송탑재 장치를 제1 승강체에 대하여 선반 가로 폭 방향으로 이동시켜도, 제1 이송탑재 장치를 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 없는 경우에는, 제2 이송탑재 장치를 부단부로 이동시키도록 제2 슬라이딩 장치에 의해 제2 이송탑재 장치를 제2 승강체에 대하여 선반 가로 폭 방향으로 이동시키는 동시에, 주행 대차를 주행 이동시키고, 제1 승강체 및 제2 승강체를 승강 이동시키고, 제1 슬라이딩 장치에 의해 제1 이송탑재 장치를 제1 승강체에 대하여 선반 가로 폭 방향으로 이동시킴으로써, 제1 이송탑재 장치를 제1 목표 정지 위치에 위치시키고 또한 제2 이송탑재 장치를 제2 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있다.
또한, 주단부에 위치하는 제2 이송탑재 장치를 제2 목표 정지 위치에 위치시킨 상태에서, 제1 승강체를 승강 이동시키고 또한 제1 이송탑재 장치를 제1 승강체에 대하여 선반 가로 폭 방향으로 이동시킴으로써, 제1 이송탑재 장치를 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있는 경우에는, 제2 이송탑재 장치를 주단부로부터 이동시키지 않고, 주행 대차를 주행 이동시키고, 제1 승강체 및 제2 승강체를 승강 이동시키고, 제1 슬라이딩 장치에 의해 제1 이송탑재 장치를 제1 승강체에 대하여 선반 가로 폭 방향으로 이동시킴으로써, 제1 이송탑재 장치를 제1 목표 정지 위치에 위치시키고 또한 제2 이송탑재 장치를 제2 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있다.
이와 같이, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 양쪽을 슬라이딩 장치에 의해 이동시킴으로써, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 간격을 넓은 범위로 변경할 수 있어, 2개의 수납부에 대한 물품의 동시 이송탑재를 용이하게 행할 수 있으면서, 제2 이송탑재 장치를 주단부에 위치시킨 상태에서, 제1 이송탑재 장치를 제1 목표 정지 위치에 위치시키고 또한 제2 이송탑재 장치를 제2 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있는 경우에는, 제2 이송탑재 장치는 승강체에 대하여 선반 가로 폭 방향으로 이동하지 않는다. 그러므로, 제2 이송탑재 장치나 그것을 이동시키는 제2 슬라이딩 장치의 열화(劣化)를 억제할 수 있다.
또한, 상기 제1 이송탑재 장치는, 상기 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 한 쌍의 제1 포크 장치를 구비하고, 상기 선반 가로 폭 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향을 선반 전후 방향으로 하여, 상기 한 쌍의 제1 포크 장치는, 상기 선반 전후 방향으로 출퇴 이동하고 또한 상기 제1 슬라이딩 장치에 의해 상기 선반 가로 폭 방향으로 별개로 이동하도록 구성되며, 상기 제2 이송탑재 장치는, 상기 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 한 쌍의 제2 포크 장치를 구비하고, 상기 한 쌍의 제2 포크 장치는, 상기 선반 전후 방향으로 출퇴 이동하고 또한 상기 제2 슬라이딩 장치에 의해 상기 선반 가로 폭 방향으로 별개로 이동하도록 구성되며, 상기 제2 이송탑재 장치에 있어서의 상기 한 쌍의 제2 포크 장치 중, 상기 부단부에 대하여 상기 주단부가 위치하는 측의 제2 포크 장치가 상기 주단부에 위치하는 상태를, 상기 주상태로 하고, 상기 제2 이송탑재 장치에 있어서의 상기 한 쌍의 제2 포크 장치 중, 상기 주단부에 대하여 상기 부단부가 위치하는 측의 제2 포크 장치가 상기 부단부에 위치하는 상태를, 상기 부상태로 하고 있는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제1 이송탑재 장치는, 제1 슬라이딩 장치에 의해 한 쌍의 제1 포크 장치를 서로 역방향으로 선반 가로 폭 방향으로 이동시켜 원근 이격 이동시킴으로써, 한 쌍의 포크의 간격을 제1 이송탑재 장치에 의해 이송탑재하는 물품의 가로 폭으로 적절한 간격으로 조정할 수 있다.
그리고, 한 쌍의 제1 포크 장치를 제1 슬라이딩 장치에 의해 서로 접근하도록 이동시켜, 한 쌍의 제1 포크 장치에 의해 물품을 선반 가로 폭 방향으로 협지하고, 그 물품을 협지한 한 쌍의 제1 포크 장치를 선반 전후 방향으로 출퇴시킴으로써, 제1 이송탑재 장치와 제1 대상 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있다. 또한, 한 쌍의 제1 포크 장치의 각각에 걸어맞춤부를 구비하고, 한 쌍의 제1 포크 장치를 제1 슬라이딩 장치에 의해 서로 물품을 압압(押壓)하지 않을 정도로 접근하도록 이동시켜, 한 쌍의 제1 포크 장치의 걸어맞춤부를 물품에 걸어맞추고, 그 한 쌍의 제1 포크 장치를 선반 전후 방향으로 출퇴시킴으로써, 제1 이송탑재 장치와 제1 대상 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재하도록 해도 된다.
또한, 제2 이송탑재 장치에 대해서도 제1 이송탑재 장치와 마찬가지로, 한 쌍의 제2 포크 장치를 서로 접근 이격 이동 및 선반 전후 방향으로 출퇴시킴으로써, 제2 이송탑재 장치와 제2 대상 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있다.
또한, 상기 선반 가로 폭 방향의 크기가 상이한 복수 종류의 물품이 반송 가능하며, 상기 복수의 수납부는, 상기 선반 가로 폭 방향의 크기가 상이한 복수 종류의 수납부를 포함하고, 상기 선택부는, 상기 제1 이송탑재 장치로부터 상기 제1 대상 수납부에 물품을 이송탑재할 때는, 상기 물품의 종류에 대응한 크기의 수납부를 상기 제1 대상 수납부로서 선택하고, 상기 제2 이송탑재 장치로부터 상기 제2 대상 수납부에 물품을 이송탑재할 때는, 상기 물품의 종류에 대응한 크기의 수납부를 상기 제2 대상 수납부로서 선택하도록 구성되며, 상기 물품 수납 선반에서의 수납부를 관리하는 제어부는, 상기 제1 이송탑재 장치로부터 상기 제1 대상 수납부에 물품을 이송탑재하는 경우 또는 상기 제2 이송탑재 장치로부터 상기 제2 대상 수납부에 물품을 이송탑재하는 경우에, 상기 물품 수납 선반에서의 상기 수납부가 형성되어 있지 않은 빈 영역에, 이송탑재하는 물품의 종류에 따른 크기의 수납부를 설정하고, 또한 상기 제1 대상 수납부로부터 상기 제1 이송탑재 장치에 물품을 이송탑재하는 경우 또는 상기 제2 대상 수납부로부터 상기 제2 이송탑재 장치에 물품을 이송탑재하는 경우에, 상기 물품이 수납되어 있었던 상기 수납부를 상기 빈 영역으로 설정하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 소형의 물품이 수납되어 있었던 수납부에서도, 복수 개의 수납부가 연속하여 형성되어 있었던 영역에 1개의 대형의 수납부를 설정함으로써, 상기 수납부에 대형인 물품을 수납할 수 있다. 또한, 대형의 물품이 수납되어 있었던 수납부에서도, 복수 개의 소형의 수납부를 형성함으로써, 복수의 소형의 물품을 수납할 수 있다.
이와 같이, 같은 영역에 소형의 물품이나 대형의 물품과의 양쪽을 선택하여 수납할 수 있으므로, 같은 영역에 소형의 물품 또는 대형의 물품의 어느 한쪽 밖에 수납하지 않을 경우와 비교하여, 복수 종류의 물품을 효율적으로 물품 수납 선반에 수납할 수 있다.
또한, 상기 제1 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제1 대상 수납부로 하고, 상기 제2 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제2 대상 수납부로 하여, 또한 상기 제1 슬라이딩 장치에 의한 상기 제1 이송탑재 장치의 이동 범위 및 상기 제2 슬라이딩 장치에 의한 상기 제2 이송탑재 장치의 이동 범위에 따라 정해지는 상기 제1 이송탑재 장치와 상기 제2 이송탑재 장치와의 최소 이격 거리 및 최대 이격 거리를, 각각 제3 거리 및 제4 거리로 하여, 상기 복수의 수납부 중에서, 상기 선반 가로 폭 방향의 이격 거리가 상기 제3 거리 이상이며 또한 상기 제4 거리 이하이며 같거나 또는 상이한 높이에 위치하는 2개의 수납부를 상기 제1 대상 수납부 및 상기 제2 대상 수납부로서 선택하는 선택부와, 상기 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 제어 장치가, 상기 선반 가로 폭 방향에서 상기 제1 대상 수납부와 상기 제2 대상 수납부와의 사이에 설정되어 있는 목표 주행 정지 위치에 상기 주행 대차가 위치하도록, 상기 주행 대차를 주행 이동시키는 동시에, 상기 제1 이송탑재 장치와 상기 제1 대상 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제1 목표 정지 위치에 상기 제1 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제1 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 제1 슬라이딩 장치를 동작시켜, 상기 제2 이송탑재 장치와 상기 제2 대상 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제2 목표 정지 위치에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제2 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 제2 슬라이딩 장치를 동작시키는 제어인, 제2 이동 제어를 실행하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 선택부에 의해 선택되는 제1 대상 수납부와 제2 대상 수납부는, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 최소 이격 거리(제3 거리) 이상이며 또한 최대 이격 거리(제4 거리) 이하이며 같거나 또는 상이한 높이에 위치하고 있으므로, 제1 대상 수납부와 제2 대상 수납부와의 위치 관계는, 제1 이송탑재 장치를 제1 목표 정지 위치에 위치하고 또한 제2 이송탑재 장치를 제2 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있는 위치 관계로 되어 있다. 그러므로, 제1 이송탑재 장치를 제1 목표 정지 위치에 위치시키고 또한 제2 이송탑재 장치를 제2 목표 정지 위치에 위치시켜, 제1 대상 수납부와 제2 대상 수납부와의 사이에서 물품을 동시 이송탑재할 수 있다.
그리고, 제2 이동 제어에서는, 먼저, 선반 가로 폭 방향에서 제1 대상 수납부와 제2 대상 수납부와의 사이에 설정되어 있는 목표 주행 정지 위치에 주행 대차가 위치하도록, 주행 대차를 주행 이동시킨다. 즉, 주행 대차는, 제1 대상 수납부와 제2 대상 수납부와의 양쪽의 위치에 기초하여 설정된 목표 주행 정지 위치로 주행 이동한다.
이와 같이, 주행 대차가 목표 주행 정지 위치에 위치한 상태에서 제1 목표 정지 위치에 제1 이송탑재 장치가 위치하도록, 제1 승강체를 승강 이동시키고 또한 제1 슬라이딩 장치에 의해 제1 이송탑재 장치를 이동시킨다. 또한, 주행 대차가 목표 주행 정지 위치에 위치한 상태에서 제2 목표 정지 위치에 제2 이송탑재 장치가 위치하도록, 제2 승강체를 승강 이동시키고 또한 제2 슬라이딩 장치에 의해 제2 이송탑재 장치를 이동시킨다.
이와 같이, 제2 이동 제어를 실행함으로써, 제1 목표 정지 위치에 제1 이송탑재 장치를 위치시키고 또한 제2 이송탑재 장치를 제2 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있다. 그리고, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 양쪽을 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시켜 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 간격을 변경하기 위해, 제1 이송탑재 장치만을 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시켜 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 간격을 변경하는 경우와 비교하여, 간격의 변경을 신속히 행할 수 있다.
또한, 상기 제1 슬라이딩 장치에 의한 상기 제1 이송탑재 장치의 이동 범위의 중앙에 상기 제1 이송탑재 장치의 기준 정지 위치가 설정되고, 상기 제2 슬라이딩 장치에 의한 상기 제2 이송탑재 장치의 이동 범위의 중앙에 상기 제2 이송탑재 장치의 기준 정지 위치가 설정되고, 상기 제1 이송탑재 장치의 상기 기준 정지 위치와 상기 제2 이송탑재 장치의 상기 기준 정지 위치와의 상기 선반 가로 폭 방향에서의 중앙 위치가, 상기 제1 대상 수납부와 상기 제2 대상 수납부와의 상기 선반 가로 폭 방향에서의 중앙 위치로 되는 위치에, 상기 목표 주행 정지 위치가 설정되어 있는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제1 이송탑재 장치의 기준 정지 위치와 제2 이송탑재 장치의 기준 정지 위치와의 선반 가로 폭 방향에서의 중앙 위치가, 제1 대상 수납부와 제2 대상 수납부와의 선반 가로 폭 방향에서의 중앙 위치로 되는 위치에, 목표 주행 정지 위치가 설정되어 있다.
그러므로, 제2 이동 제어에 있어서 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치와의 양쪽을 슬라이딩 장치에 의해 슬라이딩 이동시킬 때의 제1 이송탑재 장치의 슬라이딩 이동량과 제2 이송탑재 장치의 슬라이딩 이동량과의 균일화가 도모된다.
또한, 상기 주행 대차에, 승강 안내 마스트가 1개만 세워 설치되고, 상기 제1 마스트 및 상기 제2 마스트가, 공통의 상기 승강 안내 마스트에 의해 구성되며, 상기 제1 승강체와 상기 제2 승강체가, 상기 승강 안내 마스트를 협지하여 상기 선반 가로 폭 방향의 양측에 배치되어 되어 있는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제1 마스트 및 제2 마스트가, 공통의 승강 안내 마스트에 의해 구성되며, 제1 승강체와 제2 승강체가, 승강 안내 마스트를 협지하여 선반 가로 폭 방향의 양측에 배치되어 있다. 그러므로, 제1 마스트와 제2 마스트를 상이한 승강 안내 마스트에 의해 구성하는 경우와 비교하여, 스태커 크레인의 구성의 간소화가 도모된다.
또한, 상기 선반 가로 폭 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향을 선반 전후 방향으로 하여, 상기 복수의 수납부의 각각이, 상기 선반 전후 방향으로 배열되는 상태로 2개의 물품을 수납 가능하게 구성되며, 상기 제1 이송탑재 장치 및 상기 제2 이송탑재 장치 각각이, 상기 선반 전후 방향으로 배열되는 상태로 2개의 물품을 지지 가능하게 구성되며, 상기 제1 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제1 대상 수납부로 하고, 상기 제2 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제2 대상 수납부로 하여, 상기 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제어 장치가, 상기 제1 이송탑재 장치와 상기 제1 대상 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제1 목표 정지 위치에 상기 제1 이송탑재 장치가 위치하고 또한 상기 제2 이송탑재 장치와 상기 제2 대상 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제2 목표 정지 위치에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 주행 대차를 주행 이동시키고 또한 상기 제1 승강체 및 상기 제2 승강체를 승강 이동시키는 제어인, 제3 이동 제어를 실행하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제어 장치가 제3 이동 제어를 실행함으로써, 제1 이송탑재 장치는 제1 목표 정지 위치에 위치하고, 제2 이송탑재 장치는 제2 목표 정지 위치에 위치한다. 그리고, 제1 이송탑재 장치가 제1 목표 정지 위치에 위치하는 상태로 제1 이송탑재 장치를 작동시킴으로써, 제1 대상 수납부와 제1 이송탑재 장치와의 사이에서 선반 전후 방향으로 배열되는 2개의 물품을 모아서 이송탑재할 수 있다. 또한, 제2 이송탑재 장치가 제2 목표 정지 위치에 위치하는 상태로 제2 이송탑재 장치를 작동시킴으로써, 제2 대상 수납부와 제2 이송탑재 장치와의 사이에서 선반 전후 방향으로 배열되는 2개의 물품을 모아서 이송탑재할 수 있다.
이와 같이, 제1 이송탑재 장치의 작동이나 제2 이송탑재 장치의 작동에 의해, 이송탑재 장치와 수납부와의 사이에서 선반 전후 방향으로 배열되는 2개의 물품을 모아서 이송탑재할 수 있으므로, 물품의 수납부로의 수납이나 물품의 수납부로부터의 인출을 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 상기 제어 장치는, 상기 제1 목표 정지 위치에 상기 제1 이송탑재 장치가 위치하고 또한 상기 제2 목표 정지 위치에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하는 상태에서, 제1 이송탑재 제어와 제2 이송탑재 제어와의 양쪽을 동시에 행하는 동시 이송탑재 제어를 실행하고, 상기 제1 이송탑재 제어로서, 상기 제1 이송탑재 장치를 제어하여 상기 제1 이송탑재 장치로부터 상기 제1 대상 수납부에 1개 또는 2개의 물품을 이송탑재하는 제1 수납 이송탑재 제어와, 상기 제1 이송탑재 장치를 제어하여 상기 제1 대상 수납부로부터 상기 제1 이송탑재 장치에 1개 또는 2개의 물품을 이송탑재하는 제1 인출 이송탑재 제어가 있고, 상기 제2 이송탑재 제어로서, 상기 제2 이송탑재 장치를 제어하여 상기 제2 이송탑재 장치로부터 상기 제2 대상 수납부에 1개 또는 2개의 물품을 이송탑재하는 제2 수납 이송탑재 제어와, 상기 제2 이송탑재 장치를 제어하여 상기 제2 대상 수납부로부터 상기 제2 이송탑재 장치에 1개 또는 2개의 물품을 이송탑재하는 제2 인출 이송탑재 제어가 있는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 동시 이송탑재 제어에 있어서, 제1 이송탑재 제어로서 제1 수납 이송탑재 제어를 실행하고 또한 제2 이송탑재 제어로서 제2 인출 이송탑재 제어를 실행함으로써, 제1 이송탑재 장치에 의해 1개 또는 2개의 물품을 제1 대상 수납부에 수납하는 것과 제2 이송탑재 장치에 의해 1개 또는 2개의 물품의 제2 대상 수납부로부터 인출하는 것을 동시에 행할 수 있다.
또한, 동시 이송탑재 제어에 있어서, 제1 이송탑재 제어로서 제1 인출 이송탑재 제어를 실행하고 또한 제2 이송탑재 제어로서 제2 수납 이송탑재 제어를 실행함으로써, 제1 이송탑재 장치에 의해 1개 또는 2개의 물품을 제1 대상 수납부로부터 인출하는 것과 제2 이송탑재 장치에 의해 1개 또는 2개의 물품을 제2 대상 수납부에 수납하는 것을 동시에 행할 수 있다.
이와 같이, 제어 장치가 동시 이송탑재 제어를 실행함으로써, 제1 이송탑재 장치와 제2 이송탑재 장치에 의해, 물품을 수납부에 수납하는 것과 물품을 수납부로부터 인출하는 것을 동시에 행할 수 있으므로, 제1 이송탑재 장치 및 제2 이송탑재 장치의 한쪽의 이송탑재 장치에 의해 물품을 수납부에 수납한 후, 다른 쪽의 이송탑재 장치에 의해 물품을 수납부로부터 인출하는 경우와 비교하여, 물품의 수납부로의 수납과 물품의 수납부로부터의 인출을 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 상기 물품 수납 선반이, 상기 스태커 크레인의 이동 경로를 사이에 협지하는 동시에 전면끼리가 대향하는 상태로 한 쌍 구비되고, 상기 제어 장치는, 상기 동시 이송탑재 제어인 제1 동시 이송탑재 제어, 상기 제3 이동 제어, 상기 동시 이송탑재 제어인 제2 동시 이송탑재 제어의 순으로 실행하는 경우에 있어서, 상기 제1 동시 이송탑재 제어로 상기 제1 인출 이송탑재 제어 및 상기 제2 수납 이송탑재 제어를 실행한 경우에는, 상기 제2 동시 이송탑재 제어에서는, 상기 제1 수납 이송탑재 제어 및 상기 제2 인출 이송탑재 제어를 실행하고, 상기 제1 동시 이송탑재 제어로 상기 제1 수납 이송탑재 제어 및 상기 제2 인출 이송탑재 제어를 실행한 경우에는, 상기 제2 동시 이송탑재 제어에서는, 상기 제1 인출 이송탑재 제어 및 상기 제2 수납 이송탑재 제어를 실행하고, 상기 제1 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 상기 제1 인출 이송탑재 제어 및 상기 제2 인출 이송탑재 제어에서는, 이송탑재 대상의 상기 수납부에 수납되어 있는 2개의 물품 중 안쪽의 물품이 출고 대상의 물품이면서 또한 바로 앞쪽의 물품이 출고 대상이 아닌 물품인 경우에, 이들 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 2개의 물품을, 상기 한 쌍의 물품 수납 선반 중 한쪽의 상기 물품 수납 선반의 수납부로부터 상기 제1 이송탑재 장치 또는 상기 제2 이송탑재 장치에 이송탑재하고, 상기 제2 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 상기 제1 수납 이송탑재 제어 및 상기 제2 수납 이송탑재 제어에서는, 상기 제1 이송탑재 장치 또는 상기 제2 이송탑재 장치에 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품이 지지되어 있는 경우에, 이들 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 2개의 물품 중 출고 대상이 아닌 물품만을, 상기 제1 이송탑재 장치 또는 상기 제2 이송탑재 장치로부터 상기 한 쌍의 물품 수납 선반 중 다른 쪽의 상기 물품 수납 선반의 상기 수납부로 이송탑재하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제1 동시 이송탑재 제어에 있어서 제1 인출 이송탑재 제어(또는 제2 인출 이송탑재 제어)를 실행함으로써, 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 2개의 물품을 한쪽의 물품 수납 선반의 제1 대상 수납부(또는 제2 대상 수납부)로부터 이송탑재 장치에 이송탑재하여 인출한 경우에, 제2 동시 이송탑재 제어에 있어서 제1 수납 이송탑재 제어(또는 제2 수납 이송탑재 제어)를 실행하여, 출고 대상이 아닌 물품을 제1 이송탑재 장치(또는 제2 이송탑재 장치)로부터 다른 쪽의 물품 수납 선반의 제1 대상 수납부(또는 제2 대상 수납부)에 수납함으로써, 출고 대상의 물품을 수납부로부터 인출하면서 출고 대상이 아닌 물품을 수납부에 수납할 수 있다.
설명을 추가하면, 1개의 수납부에 수납되어 있는 안쪽의 물품과 바로 앞쪽의 물품과의 2개의 물품에 대하여, 안쪽의 물품이 출고 대상의 물품이며, 바로 앞쪽의 물품이 출고 대상이 아닌 물품인 경우에는, 출고 대상이 아닌 물품의 존재에 의해 출고 대상인 물품의 보고를 수납부로부터 인출할 수 없다.
그러므로, 전술한 바와 같이, 제1 동시 이송탑재 제어에 있어서 제1 인출 이송탑재 제어(또는 제2 인출 이송탑재 제어)를 실행하여, 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 양쪽을 제1 대상 수납부(또는 제2 대상 수납부)로부터 제1 이송탑재 장치(또는 제2 이송탑재 장치)에 이송탑재하여, 양쪽의 물품을 일단 한쪽의 물품 수납 선반의 제1 대상 수납부(또는 제2 대상 수납부)로부터 인출한다. 그리고, 제2 동시 이송탑재 제어에 있어서 제1 수납 이송탑재 제어(또는 제2 수납 이송탑재 제어)를 실행하여, 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 2개의 물품 중 출고 대상이 아닌 물품만을, 제1 이송탑재 장치(또는 제2 이송탑재 장치)로부터 한 쌍의 물품 수납 선반 중 다른 쪽의 물품 수납 선반의 제1 대상 수납부(또는 제2 대상 수납부)에 이송탑재함으로써, 출고 대상의 물품을 수납부로부터 인출하면서, 출고 대상이 아닌 물품을 물품 수납 선반에 수납할 수 있다.
그리고, 제1 동시 이송탑재 제어에서는, 제1 이송탑재 장치(또는 제2 이송탑재 장치)에 의해 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 2개의 물품을 제1 대상 수납부(또는 제2 대상 수납부)로부터 제1 이송탑재 장치(또는 제2 이송탑재 장치)에 이송탑재하는 물품의 인출과, 제2 이송탑재 장치(또는 제1 이송탑재 장치)에 의해 1개 또는 2개의 물품을 제2 이송탑재 장치(또는 제1 이송탑재 장치)로부터 제2 대상 수납부(또는 제1 대상 수납부)로 이송탑재하는 물품의 수납을 동시에 행할 수 있다. 또한, 제2 동시 이송탑재 제어에서는, 제1 이송탑재 장치(또는 제2 이송탑재 장치)에 의해 출고 대상이 아닌 물품을 제1 이송탑재 장치(또는 제2 이송탑재 장치)로부터 제1 대상 수납부(또는 제2 대상 수납부)로 이송탑재하는 물품의 수납과 제2 이송탑재 장치(또는 제1 이송탑재 장치)에 의해 1개 또는 2개의 물품을 제2 대상 수납부(또는 제1 대상 수납부)로부터 제2 이송탑재 장치(또는 제1 이송탑재 장치)로 이송탑재하는 물품의 인출을 동시에 행할 수 있다. 그러므로, 제1 이송탑재 장치(또는 제2 대상 수납부)에 의한 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 양쪽의 수납부로부터의 인출과, 제2 이송탑재 장치(또는 제1 이송탑재 장치)에 의한 물품의 수납을 별개로 행하는 경우나, 제2 이송탑재 장치(또는 제1 이송탑재 장치)에 의한 출고 대상이 아닌 물품의 수납과 제1 이송탑재 장치(또는 제2 이송탑재 장치)에 의한 물품의 인출을 별개로 행하는 경우와 비교하여, 물품의 수납부로의 수납과 물품의 수납부로부터의 인출을 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 상기 제어 장치는, 상기 제2 동시 이송탑재 제어, 상기 제3 이동 제어, 상기 동시 이송탑재 제어인 제3 동시 이송탑재 제어의 순으로 실행하는 경우에 있어서, 상기 제2 동시 이송탑재 제어로 상기 제1 인출 이송탑재 제어 및 상기 제2 수납 이송탑재 제어를 실행한 경우에는, 상기 제3 동시 이송탑재 제어에서는, 상기 제1 수납 이송탑재 제어 및 상기 제2 인출 이송탑재 제어를 실행하고, 상기 제2 동시 이송탑재 제어로 상기 제1 수납 이송탑재 제어 및 상기 제2 인출 이송탑재 제어를 실행한 경우에는, 상기 제3 동시 이송탑재 제어에서는, 상기 제1 인출 이송탑재 제어 및 상기 제2 수납 이송탑재 제어를 실행하고, 상기 제2 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 상기 제1 인출 이송탑재 제어 및 상기 제2 인출 이송탑재 제어에서는, 이송탑재 대상의 상기 수납부에 수납되어 있는 2개의 물품 중 안쪽의 물품이 출고 대상의 물품이면서 또한 바로 앞쪽의 물품이 출고 대상이 아닌 물품인 경우에, 이들 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 2개의 물품을, 상기 한 쌍의 물품 수납 선반 중 한쪽의 상기 물품 수납 선반의 수납부로부터 상기 제1 이송탑재 장치 또는 상기 제2 이송탑재 장치에 이송탑재하고, 상기 제3 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 상기 제1 수납 이송탑재 제어 및 상기 제2 수납 이송탑재 제어에서는, 상기 제1 이송탑재 장치 또는 상기 제2 이송탑재 장치에 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품이 지지되어 있는 경우에, 이들 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 2개의 물품 중 출고 대상이 아닌 물품만을, 상기 제1 이송탑재 장치 또는 상기 제2 이송탑재 장치로부터 상기 한 쌍의 물품 수납 선반 중 다른 쪽의 상기 물품 수납 선반의 상기 수납부로 이송탑재하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제2 동시 이송탑재 제어에 있어서 제2 인출 이송탑재 제어(또는 제1 인출 이송탑재 제어)를 실행함으로써, 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 2개의 물품을 한쪽의 물품 수납 선반의 제2 대상 수납부(또는 제1 대상 수납부)로부터 이송탑재 장치에 이송탑재하여 인출한 경우에, 제3 동시 이송탑재 제어에 있어서 제2 수납 이송탑재 제어(또는 제1 수납 이송탑재 제어)를 실행하여, 출고 대상이 아닌 물품을 제2 이송탑재 장치(또는 제1 이송탑재 장치)로부터 다른 쪽의 물품 수납 선반의 제2 대상 수납부(또는 제1 대상 수납부)에 수납함으로써, 출고 대상의 물품을 수납부로부터 인출하면서 출고 대상이 아닌 물품을 수납부에 수납할 수 있다.
즉, 제2 동시 이송탑재 제어에서는, 제2 이송탑재 장치(또는 제1 이송탑재 장치)에 의해 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 2개의 물품을 제2 대상 수납부(또는 제1 대상 수납부)로부터 제2 이송탑재 장치(또는 제1 대상 수납부)에 이송탑재하는 물품의 인출과, 제1 이송탑재 장치(또는 제2 이송탑재 장치)에 의해 출고 대상이 아닌 물품의 제1 이송탑재 장치(또는 제2 이송탑재 장치)로부터 제1 대상 수납부(또는 제2 대상 수납부)로 이송탑재하는 물품의 수납을 동시에 행할 수 있다. 또한, 제3 동시 이송탑재 제어에서는, 제2 이송탑재 장치(또는 제1 이송탑재 장치)에 의해 출고 대상이 아닌 물품을 제2 이송탑재 장치(또는 제1 이송탑재 장치)로부터 제2 대상 수납부(또는 제1 이송탑재 장치)에 이송탑재하는 물품의 수납과 제1 이송탑재 장치(또는 제2 이송탑재 장치)에 의해 1개 또는 2개의 물품을 제1 대상 수납부(또는 제2 대상 수납부)로부터 제1 이송탑재 장치(또는 제2 이송탑재 장치)에 이송탑재하는 물품의 인출을 동시에 행할 수 있다. 그러므로, 제2 이송탑재 장치(또는 제1 이송탑재 장치)에 의한 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 양쪽의 수납부로부터의 인출과, 제1 이송탑재 장치(또는 제2 이송탑재 장치)에 의한 출고 대상이 아닌 물품의 수납부로의 수납을 별개로 행하는 경우와 비교하여, 물품의 수납부로의 수납과 물품의 수납부로부터의 인출을 효율적으로 행할 수 있다.
1; 수납부
1a; 제1 대상 수납부
1b; 제2 대상 수납부
2; 물품 수납 선반
3; 스태커 크레인
8; 주행 대차
9; 승강 안내 마스트
10a; 제1 승강체
10b; 제2 승강체
11a; 제1 이송탑재 장치
11b; 제2 이송탑재 장치
12a; 제1 슬라이딩 장치
12b; 제2 슬라이딩 장치
14a; 제1 마스트
14b; 제2 마스트
52a; 제1 포크 장치
52b; 제2 포크 장치
H; 제어 장치
h1; 선택부
W; 물품

Claims (16)

  1. 복수의 수납부가, 상하 방향으로 복수 단(段) 또한 선반 가로 폭 방향으로 복수 열 배치된 물품 수납 선반; 및
    상기 물품 수납 선반의 전방을 상기 선반 가로 폭 방향을 따라 주행 이동하는 스태커 크레인(stacker crane);
    을 포함하고 있는 물품 반송 설비에 있어서,
    상기 스태커 크레인이,
    상기 선반 가로 폭 방향을 따라 주행 가능한 주행 대차(travelling carriage);
    상기 주행 대차에 세워 설치된 제1 마스트(mast);
    상기 제1 마스트와 같은 상기 주행 대차에 세워 설치된 제2 마스트;
    상기 제1 마스트를 따라 안내되는 제1 승강체(elevator body);
    상기 제1 승강체와는 독립적으로 승강 가능하게 상기 제2 마스트를 따라 안내되며 또한 상기 제1 승강체와 평면에서 볼 때 상기 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 제2 승강체;
    상기 제1 승강체에 지지되어 상기 수납부와 자기(自己) 사이에서 물품을 이송탑재하는 제1 이송탑재 장치(transferring device); 및
    상기 제2 승강체에 지지되어 상기 수납부와 자기 사이에서 물품을 이송탑재하는 제2 이송탑재 장치;를 구비하고 있는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 승강체에 지지된 제1 슬라이딩 장치를 더 포함하고,
    상기 제1 슬라이딩 장치는, 상기 제1 이송탑재 장치를, 상기 제1 승강체에 대하여 상기 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시키는, 물품 반송 설비.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 슬라이딩 장치에 의한 상기 제1 이송탑재 장치의 이동 범위가, 상기 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 상기 수납부의 이격 거리 미만으로 설정되어 있는, 물품 반송 설비.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 제2 승강체에 지지된 제2 슬라이딩 장치를 더 포함하고,
    상기 제2 슬라이딩 장치는, 상기 제2 이송탑재 장치를, 상기 제2 승강체에 대하여 상기 선반 가로 폭 방향을 따라 이동시키는, 물품 반송 설비.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 슬라이딩 장치에 의한 상기 제1 이송탑재 장치의 이동 범위 및 상기 제2 슬라이딩 장치에 의한 상기 제2 이송탑재 장치의 이동 범위가, 이들 이동 범위의 합계가 상기 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 한 쌍의 상기 수납부의 이격 거리 미만으로 되도록 설정되어 있는, 물품 반송 설비.
  6. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 제1 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제1 대상 수납부로 하고, 상기 제2 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제2 대상 수납부로 하고,
    또한, 상기 제1 슬라이딩 장치에 의한 상기 제1 이송탑재 장치의 이동 범위에 따라 정해지는 상기 제1 이송탑재 장치와 상기 제2 이송탑재 장치와의 최소 이격 거리 및 최대 이격 거리를, 각각 제1 거리 및 제2 거리로 하고,
    상기 복수의 수납부 중에서, 상기 선반 가로 폭 방향의 이격 거리가 상기 제1 거리 이상이며 또한 상기 제2 거리 이하이며 같거나 또는 상이한 높이에 위치하는 2개의 상기 수납부를 상기 제1 대상 수납부 및 상기 제2 대상 수납부로서 선택하는 선택부; 및
    상기 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제어 장치;를 구비하고,
    상기 제어 장치가, 상기 제2 이송탑재 장치와 상기 제2 대상 수납부 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제2 목표 정지 위치에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제2 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 주행 대차를 주행 이동시키는 동시에, 상기 제1 이송탑재 장치와 상기 제1 대상 수납부 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제1 목표 정지 위치에 상기 제1 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제1 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 제1 슬라이딩 장치를 동작시키는 제어인, 제1 이동 제어를 실행하는, 물품 반송 설비.
  7. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 제2 승강체에 지지된 제2 슬라이딩 장치를 더 포함하고,
    상기 제2 슬라이딩 장치는, 상기 제2 이송탑재 장치를, 상기 제2 승강체에 대하여 상기 선반 가로 폭 방향을 따라 슬라이딩 이동 범위에서 이동시키고,
    상기 제1 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제1 대상 수납부로 하고, 상기 제2 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제2 대상 수납부로 하고,
    또한, 상기 제1 슬라이딩 장치에 의한 상기 제1 이송탑재 장치의 이동 범위 및 상기 제2 슬라이딩 장치에 의한 상기 제2 이송탑재 장치의 이동 범위에 따라 정해지는 상기 제1 이송탑재 장치와 상기 제2 이송탑재 장치와의 최소 이격 거리 및 최대 이격 거리를, 각각 제3 거리 및 제4 거리로 하고,
    상기 복수의 수납부 중에서, 상기 선반 가로 폭 방향의 이격 거리가 상기 제3 거리 이상이며 또한 상기 제4 거리 이하이며 같거나 또는 상이한 높이에 위치하는 2개의 상기 수납부를 상기 제1 대상 수납부 및 상기 제2 대상 수납부로서 선택하는 선택부; 및
    상기 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제어 장치;를 구비하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 제1 이송탑재 장치와 상기 제1 대상 수납부 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제1 목표 정지 위치에 상기 제1 이송탑재 장치를 이동시키는 동시에, 상기 제2 이송탑재 장치와 상기 제2 대상 수납부 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제2 목표 정지 위치에 상기 제2 이송탑재 장치를 이동시키는 제어인, 제1 이동 제어를 실행하고,
    상기 슬라이딩 이동 범위에서의 상기 선반 가로 폭 방향의 한 쌍의 단부(端部) 중, 상기 제1 이동 제어의 실행의 개시 시에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하는 단부를 주단부(main end)로 하여, 상기 주단부에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하고 있는 상태를 주상태(main state)로 하고, 상기 주단부와는 반대측의 단부를 부단부(sub end)로 하여, 상기 부단부에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하고 있는 상태를 부상태(sub state)로 하고,
    상기 제1 이동 제어는,
    상기 주상태의 상기 제2 이송탑재 장치를 상기 제2 목표 정지 위치에 위치시킨 것으로 가정한 경우에, 상기 제1 이송탑재 장치를 상기 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 있을 때는, 상기 주상태로 상기 제2 목표 정지 위치에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제2 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 주행 대차를 주행 이동시키는 동시에, 상기 제1 목표 정지 위치에 상기 제1 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제1 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 제1 슬라이딩 장치를 동작시키고,
    상기 주상태의 상기 제2 이송탑재 장치를 상기 제2 목표 정지 위치에 위치시킨 것으로 가정한 경우에, 상기 제1 이송탑재 장치를 상기 제1 목표 정지 위치에 위치시킬 수 없을 때는, 상기 부상태로 상기 제2 목표 정지 위치에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제2 슬라이딩장치를 작동시키고 또한 상기 제2 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 주행 대차를 주행 이동시키는 동시에, 상기 제1 목표 정지 위치에 상기 제1 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제1 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 제1 슬라이딩 장치를 동작시키는 제어인, 물품 반송 설비.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 이송탑재 장치는, 상기 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 한 쌍의 제1 포크 장치를 구비하고,
    상기 선반 가로 폭 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향을 선반 전후 방향으로 하여, 상기 한 쌍의 제1 포크 장치는, 상기 선반 전후 방향으로 출퇴(出退) 이동하고 또한 상기 제1 슬라이딩 장치에 의해 상기 선반 가로 폭 방향으로 별개로 이동하도록 구성되며,
    상기 제2 이송탑재 장치는, 상기 선반 가로 폭 방향으로 배열되는 한 쌍의 제2 포크 장치를 구비하고,
    상기 한 쌍의 제2 포크 장치는, 상기 선반 전후 방향으로 출퇴 이동하고 또한 상기 제2 슬라이딩장치에 의해 상기 선반 가로 폭 방향으로 별개로 이동하도록 구성되며,
    상기 제2 이송탑재 장치에 있어서의 상기 한 쌍의 제2 포크 장치 중, 상기 부단부에 대하여 상기 주단부가 위치하는 측의 제2 포크 장치가 상기 주단부에 위치하는 상태를, 상기 주상태로 하고,
    상기 제2 이송탑재 장치에 있어서의 상기 한 쌍의 제2 포크 장치 중, 상기 주단부에 대하여 상기 부단부가 위치하는 측의 제2 포크 장치가 상기 부단부에 위치하는 상태를, 상기 부상태로 하고 있는, 물품 반송 설비.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 선반 가로 폭 방향의 크기가 상이한 복수 종류의 물품이 반송 가능하며,
    상기 복수의 수납부는, 상기 선반 가로 폭 방향의 크기가 상이한 복수 종류의 수납부를 포함하고,
    상기 선택부는, 상기 제1 이송탑재 장치로부터 상기 제1 대상 수납부에 물품을 이송탑재할 때는, 상기 물품의 종류에 대응한 크기의 수납부를 상기 제1 대상 수납부로서 선택하고, 상기 제2 이송탑재 장치로부터 상기 제2 대상 수납부에 물품을 이송탑재할 때는, 상기 물품의 종류에 대응한 크기의 수납부를 상기 제2 대상 수납부로서 선택하도록 구성되며,
    상기 물품 수납 선반에서의 수납부를 관리하는 제어부는, 상기 제1 이송탑재 장치로부터 상기 제1 대상 수납부에 물품을 이송탑재하는 경우 또는 상기 제2 이송탑재 장치로부터 상기 제2 대상 수납부에 물품을 이송탑재하는 경우에, 상기 물품 수납 선반에서의 상기 수납부가 형성되어 있지 않은 빈 영역에, 이송탑재하는 물품의 종류에 따른 크기의 수납부를 설정하고, 또한 상기 제1 대상 수납부로부터 상기 제1 이송탑재 장치에 물품을 이송탑재하는 경우 또는 상기 제2 대상 수납부로부터 상기 제2 이송탑재 장치에 물품을 이송탑재하는 경우에, 상기 물품이 수납되어 있었던 상기 수납부를 상기 빈 영역으로 설정하는, 물품 반송 설비.
  10. 제4항에 있어서,
    상기 제1 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제1 대상 수납부로 하고, 상기 제2 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제2 대상 수납부로 하고,
    또한, 상기 제1 슬라이딩 장치에 의한 상기 제1 이송탑재 장치의 이동 범위 및 상기 제2 슬라이딩 장치에 의한 상기 제2 이송탑재 장치의 이동 범위에 따라 정해지는 상기 제1 이송탑재 장치와 상기 제2 이송탑재 장치와의 최소 이격 거리 및 최대 이격 거리를, 각각 제3 거리 및 제4 거리로 하고,
    상기 복수의 수납부 중에서, 상기 선반 가로 폭 방향의 이격 거리가 상기 제3 거리 이상이며 또한 상기 제4 거리 이하이며 같거나 또는 상이한 높이에 위치하는 2개의 수납부를 상기 제1 대상 수납부 및 상기 제2 대상 수납부로서 선택하는 선택부; 및
    상기 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제어 장치;를 구비하고,
    상기 제어 장치가, 상기 선반 가로 폭 방향에서 상기 제1 대상 수납부와 상기 제2 대상 수납부와의 사이에 설정되어 있는 목표 주행 정지 위치에 상기 주행 대차가 위치하도록, 상기 주행 대차를 주행 이동시키는 동시에, 상기 제1 이송탑재 장치와 상기 제1 대상 수납부 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제1 목표 정지 위치에 상기 제1 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제1 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 제1 슬라이딩 장치를 동작시켜, 상기 제2 이송탑재 장치와 상기 제2 대상 수납부 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제2 목표 정지 위치에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 제2 승강체를 승강 이동시키고 또한 상기 제2 슬라이딩 장치를 동작시키는 제어인, 제2 이동 제어를 실행하는, 물품 반송 설비.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 슬라이딩 장치에 의한 상기 제1 이송탑재 장치의 이동 범위의 중앙에 상기 제1 이송탑재 장치의 기준 정지 위치가 설정되고,
    상기 제2 슬라이딩 장치에 의한 상기 제2 이송탑재 장치의 이동 범위의 중앙에 상기 제2 이송탑재 장치의 기준 정지 위치가 설정되고,
    상기 제1 이송탑재 장치의 상기 기준 정지 위치와 상기 제2 이송탑재 장치의 상기 기준 정지 위치와의 상기 선반 가로 폭 방향에서의 중앙 위치가, 상기 제1 대상 수납부와 상기 제2 대상 수납부와의 상기 선반 가로 폭 방향에서의 중앙 위치로 되는 위치에, 상기 목표 주행 정지 위치가 설정되어 있는, 물품 반송 설비.
  12. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행 대차에, 승강 안내 마스트가 1개만 세워 설치되고,
    상기 제1 마스트 및 상기 제2 마스트가, 공통의 상기 승강 안내 마스트에 의해 구성되며,
    상기 제1 승강체와 상기 제2 승강체가, 상기 승강 안내 마스트를 협지(sandwich)하여 상기 선반 가로 폭 방향의 양측에 배치되어 있는, 물품 반송 설비.
  13. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 선반 가로 폭 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향을 선반 전후 방향으로 하고,
    상기 복수의 수납부의 각각이, 상기 선반 전후 방향으로 배열되는 상태로 2개의 물품을 수납 가능하게 구성되며,
    상기 제1 이송탑재 장치 및 상기 제2 이송탑재 장치 각각이, 상기 선반 전후 방향으로 배열되는 상태로 2개의 물품을 지지 가능하게 구성되며,
    상기 제1 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제1 대상 수납부로 하고, 상기 제2 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 대상이 되는 상기 수납부를 제2 대상 수납부로 하고,
    상기 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제어 장치가, 상기 제1 이송탑재 장치와 상기 제1 대상 수납부 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제1 목표 정지 위치에 상기 제1 이송탑재 장치가 위치하고 또한 상기 제2 이송탑재 장치와 상기 제2 대상 수납부 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있는 위치인 제2 목표 정지 위치에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하도록, 상기 주행 대차를 주행 이동시키고 또한 상기 제1 승강체 및 상기 제2 승강체를 승강 이동시키는 제어인, 제3 이동 제어를 실행하는, 물품 반송 설비.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 제1 목표 정지 위치에 상기 제1 이송탑재 장치가 위치하고 또한 상기 제2 목표 정지 위치에 상기 제2 이송탑재 장치가 위치하는 상태에서, 제1 이송탑재 제어와 제2 이송탑재 제어와의 양쪽을 동시에 행하는 동시 이송탑재 제어를 실행하고,
    상기 제1 이송탑재 제어로서, 상기 제1 이송탑재 장치를 제어하여 상기 제1 이송탑재 장치로부터 상기 제1 대상 수납부에 1개 또는 2개의 물품을 이송탑재하는 제1 수납 이송탑재 제어와, 상기 제1 이송탑재 장치를 제어하여 상기 제1 대상 수납부로부터 상기 제1 이송탑재 장치에 1개 또는 2개의 물품을 이송탑재하는 제1 인출 이송탑재 제어가 있고,
    상기 제2 이송탑재 제어로서, 상기 제2 이송탑재 장치를 제어하여 상기 제2 이송탑재 장치로부터 상기 제2 대상 수납부에 1개 또는 2개의 물품을 이송탑재하는 제2 수납 이송탑재 제어와, 상기 제2 이송탑재 장치를 제어하여 상기 제2 대상 수납부로부터 상기 제2 이송탑재 장치에 1개 또는 2개의 물품을 이송탑재하는 제2 인출 이송탑재 제어가 있는, 물품 반송 설비.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 물품 수납 선반이, 상기 스태커 크레인의 이동 경로를 사이에 협지하는 동시에 전면(前面)끼리가 대향하는 상태로 한 쌍 구비되고,
    상기 제어 장치는, 상기 동시 이송탑재 제어인 제1 동시 이송탑재 제어, 상기 제3 이동 제어, 상기 동시 이송탑재 제어인 제2 동시 이송탑재 제어의 순으로 실행하는 경우에 있어서, 상기 제1 동시 이송탑재 제어로 상기 제1 인출 이송탑재 제어 및 상기 제2 수납 이송탑재 제어를 실행한 경우에는, 상기 제2 동시 이송탑재 제어에서는, 상기 제1 수납 이송탑재 제어 및 상기 제2 인출 이송탑재 제어를 실행하고, 상기 제1 동시 이송탑재 제어로 상기 제1 수납 이송탑재 제어 및 상기 제2 인출 이송탑재 제어를 실행한 경우에는, 상기 제2 동시 이송탑재 제어에서는, 상기 제1 인출 이송탑재 제어 및 상기 제2 수납 이송탑재 제어를 실행하고,
    상기 제1 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 상기 제1 인출 이송탑재 제어 및 상기 제2 인출 이송탑재 제어에서는, 이송탑재 대상의 상기 수납부에 수납되어 있는 2개의 물품 중 안쪽의 물품이 출고(出庫) 대상의 물품이면서 또한 바로 앞쪽의 물품이 출고 대상이 아닌 물품인 경우에, 이들 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 2개의 물품을, 상기 한 쌍의 물품 수납 선반 중 한쪽의 상기 물품 수납 선반의 수납부로부터 상기 제1 이송탑재 장치 또는 상기 제2 이송탑재 장치에 이송탑재하고,
    상기 제2 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 상기 제1 수납 이송탑재 제어 및 상기 제2 수납 이송탑재 제어에서는, 상기 제1 이송탑재 장치 또는 상기 제2 이송탑재 장치에 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품이 지지되어 있는 경우에, 이들 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 2개의 물품 중 출고 대상이 아닌 물품만을, 상기 제1 이송탑재 장치 또는 상기 제2 이송탑재 장치로부터 상기 한 쌍의 물품 수납 선반 중 다른 쪽의 상기 물품 수납 선반의 상기 수납부에 이송탑재하는, 물품 반송 설비.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 제2 동시 이송탑재 제어, 상기 제3 이동 제어, 상기 동시 이송탑재 제어인 제3 동시 이송탑재 제어의 순으로 실행하는 경우에 있어서, 상기 제2 동시 이송탑재 제어로 상기 제1 인출 이송탑재 제어 및 상기 제2 수납 이송탑재 제어를 실행한 경우에는, 상기 제3 동시 이송탑재 제어에서는, 상기 제1 수납 이송탑재 제어 및 상기 제2 인출 이송탑재 제어를 실행하고, 상기 제2 동시 이송탑재 제어로 상기 제1 수납 이송탑재 제어 및 상기 제2 인출 이송탑재 제어를 실행한 경우에는, 상기 제3 동시 이송탑재 제어에서는, 상기 제1 인출 이송탑재 제어 및 상기 제2 수납 이송탑재 제어를 실행하고,
    상기 제2 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 상기 제1 인출 이송탑재 제어 및 상기 제2 인출 이송탑재 제어에서는, 이송탑재 대상의 상기 수납부에 수납되어 있는 2개의 물품 중 안쪽의 물품이 출고 대상의 물품이면서 또한 바로 앞쪽의 물품이 출고 대상이 아닌 물품인 경우에, 이들 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 2개의 물품을, 상기 한 쌍의 물품 수납 선반 중 한쪽의 상기 물품 수납 선반의 수납부로부터 상기 제1 이송탑재 장치 또는 상기 제2 이송탑재 장치에 이송탑재하고,
    상기 제3 동시 이송탑재 제어에 있어서 실행하는 상기 제1 수납 이송탑재 제어 및 상기 제2 수납 이송탑재 제어에서는, 상기 제1 이송탑재 장치 또는 상기 제2 이송탑재 장치에 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품이 지지되어 있는 경우에, 이들 출고 대상의 물품과 출고 대상이 아닌 물품과의 2개의 물품 중 출고 대상이 아닌 물품만을, 상기 제1 이송탑재 장치 또는 상기 제2 이송탑재 장치로부터 상기 한 쌍의 물품 수납 선반 중 다른 쪽의 상기 물품 수납 선반의 상기 수납부에 이송탑재하는, 물품 반송 설비.
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