CN113493083A - 一种轻型立体仓库及物料自动存取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轻型立体仓库及物料自动存取方法，其中，所述立体仓库包括：立体货架，所述立体货架包括左右设置的两排货架，每批货架上设置若干货位；所述两排货架之间具有巷道；堆垛机；进料装置和出料装置，所述进料装置位于所述任一排立体货架的一端；所述出料装置位于所述进料装置所在的同排货架或对排货架，且远离所述进料装置的一端；底板，所述立体货架和所述地轨均固定于所述底板上，所述底板下方安装有滑动轮；控制柜，所述控制柜用于放置电气元器件，控制所述堆垛机的运动。本发明公开的立体仓库建立在一个带有滑动轮的底板上，可以根据需要，将立体仓库搬至特定位置，使得立体仓库的使用具有了极大的灵活性。

Description

一种轻型立体仓库及物料自动存取方法

技术领域

本发明涉及自动仓储技术领域，具体涉及一种轻型立体仓库及物料自动存储方法。

背景技术

随着物流、制造业的飞速发展，人们对仓库能力和自动化的要求越来越高，因而自动化立体仓库的应用也越来越普及。

目前常用的自动化立体仓库主要包括立体货架、用于存取与运送物料的巷道式堆垛机、与巷道式堆垛机取放物料相配合的进料输送线和出料输送线。但现有的带巷道式堆垛机的立体仓库体积过于庞大，需将立体仓库固定于库房等位置，导致其使用场景受限，无法满足一些特定场景的使用需求，比如生产作业区或存储占地面积小的地方或需要时常移动立体仓库的地方。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的自动化立体仓库体积庞大、固定使用从而导致使用场景受限的缺陷，提供一种小型的立体仓库。

本发明的提供的轻型立体仓库的技术方案如下：

一种轻型立体仓库，包括：

立体货架，所述立体货架包括左右设置的两排货架，每批货架上设置若干货位；所述两排货架之间具有巷道；

堆垛机，所述堆垛机包括行走机构、升降机构、伸缩货叉机构、地轨、立柱；所述地轨位于所述巷道内，所述行走机构沿着所述地轨行走，所述升降机构沿着所述立柱升降；所述伸缩货叉位于所述升降机构上，并可向左或向右伸出货叉叉板，已将物料存放到货位上或从货位上取出；

进料装置和出料装置，所述进料装置位于所述任一排立体货架的一端；所述出料装置位于所述进料装置所在的同排货架或对排货架，且远离所述进料装置的一端；所述进料装置和所述出料装置均占据一个货位的空间；

底板，所述立体货架和所述地轨均固定于所述底板上，所述底板下方安装有滑动轮；

控制柜，所述控制柜用于放置电气元器件，控制所述堆垛机的运动。

优选地，上述立体仓库中，所述立体货架由垂直设置的型材搭建，L型的折弯件固定于所述型材上充当存储隔板，以形成所述货位。

特别地，上述立体仓库中，所述立体货架的顶端固定有网格状框架，所述垂直设置的型材固定于所述网格状框架的网格节点处。

特别地，上述立体仓库中，所述进料和出料装置为中空输送线，包括电机、主动轴、左右两主动带轮、左右两惰轮，第一和第二同步带；所述第一同步带绕过所述左主动带轮和左惰轮，形成封闭的位于左侧的第一环状输送带；所述第二同步带绕过所述由主动带轮和右惰轮，形成封闭的位于右侧的第二环状输送带；所述左右主动带轮同轴安装于所述主动轴的左右两端；所述电机与所述主动轴可拆卸的连接。

另外，上述立体仓库中，所述进料和出料装置处设有传感器，用于检测物料是否到达传感器所在位置；所述传感器与控制柜通信连接，传感器的信号可直接传达至控制柜。

特别地，上述立体仓库中，所述堆垛机的升降机构包括齿轮、齿条、升降电机；所述立柱固定安装于所述行走机构上；所述齿条位于所述立柱的一个侧面；所述齿轮与所述齿条啮合，且所述齿轮与所述升降电机的驱动轴可拆卸地安装，所述齿轮在所述升降电机的驱动下沿着所述齿条上下运动，从而带动伸缩货叉机构在立柱上上下运动。

特别地，上述立体仓库中，所述底板下部设置有网格状的加强筋；所述滑动轮为带锁止结构的定向轮。

特别地，上述立体仓库中，所述底板为铝板。

优选地，上述立体仓库中，所述堆垛机还包括天轨，所述天轨固定于所述网格状框架上，并与所述地轨对齐。

特别地，上述立体仓库中，所述堆垛机还包括导向装置，所述导向装置包括支撑板、滚轮、中心轴和偏心套，其中，所述支撑板包括位于两侧的第一、第二通孔和位于中间的第三通孔；所述滚轮的数量为两个，分别可拆卸地安装于所述第一、第二通孔处，并位于导轨的两侧；所述中心轴穿过所述第三通孔且至少所述中心轴的上部露出于所述第三通孔；所述中心轴与所述第三通孔之间设有偏心套。所述导向装置分别位于所述行走机构行走方向的前、后侧，所述滚轮分别位于所述地轨两侧；所述导向装置还安装于所述立柱顶端，所述滚轮分别位于所述天轨两侧。

本发明提供的小型立体仓库，具有如下优点：

1.整个立体仓库建立在一个带有滑动轮的底板上，可以根据需要，将立体仓库搬至特定位置，使得立体仓库的使用具有了极大的灵活性。

2.通过型材搭建立体货架，L型折弯板构建货位，底板使用轻质铝板，减轻了立体仓库的整体重量。而且立体仓库货位的多少及大小可以使用折弯板调整，方便灵活。

3.进料装置和出料装置设置成中空的输送线，方便堆垛机的货叉机构与进料装置、出料装置对接，拿取或放置物料。

4.堆垛机的升降通过齿轮齿条啮合，整体结构设计紧凑，而且运行平稳，定位精度高。

5.带偏心结构的导向装置可防止轻质的天轨、地轨出现变形时，堆垛机行走时卡住。

另一方面，为了提高物料存取的自动化程度，提高工作效率，降低人工成本和出错率，本发明还提供了一种物料自动存取方法。

本发明提供的物料自动存取方法包括入库步骤和出库步骤，使用上述的立体仓库。

其中，所述入库步骤为：

控制柜接收进料装置处的传感器发出的物料到达信息；

控制柜发出入库指令；

堆垛机接收入库指令，运行到进料装置处，叉取所述物料；

堆垛机运行到指定位置和指定高度，将所述物料放置于货位上；

另外，上述方法中，所述出库步骤为：

控制柜发出出库指令；

堆垛机运行到指定位置和指定高度，将物料从货位上取出；

堆垛机运行到出料装置处，将所述物料放置于出料装置上；

控制柜接收出料装置处的传感器发出的物料到达信息。

特别的，上述方法中，入库指令包括物料信息、货位信息；所述出库指令包括物料信息、货位信息；所述物料放置于托盘上，所述堆垛机叉取所述托盘。

本发明提供的物料存取方法，可完全实现物料的自动存取，并通过传感器检测是否有效地存取物料，方便控制和管理，提高了工作效率，降低人工成本及出错率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的实施例1中提供的立体仓库的立体结构示意图；

图2为图1所示的立体仓库的左视图；

图3为图1所示的立体仓库的俯视图；

图4为图1所示的立体仓库的正视图；

图5为本发明的实施例1中提供的进料或出料装置的立体结构示意图；

图6为本发明的实施例1中提供的堆垛机的立体结构示意图；

图7为本发明的实施例1中提供的导向装置的爆炸图；

图8为本发明的实施例2中提供的物料自动入库的流程图；

图9为本发明的实施例2中提供的物料自动出库的流程图。

附图标记说明：

1-立体货架；2-堆垛机；3-进料装置；4-出料装置；5-底板；6-控制柜；7-外接输送线；

11-左排货架；12-右排货架；13-存储隔板；14-网格状框架；

21-行走机构；22-升降机构；23-伸缩货叉机构；24-导向装置；25-立柱；26-地轨；27-天轨；28-缓冲装置；

241-支撑板；242-滚轮；243-中心轴；244-偏心套；245-六角螺母；246-垫圈；247-圆螺母；

2411-第一通孔；2412-第二通孔；2413-第三通孔

251-齿条；

31-传动电机；32-主动轴；3301-左主动轮；3302-右主动轮；3401-第一同步带；3402-第二同步带；3501-左惰轮；3502-右惰轮；3601-左支架；3602-右支架；37-传感器；38-安装块；

51-滑动轮；52-加强筋。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

图1-7为本发明提供的一种轻型立体仓库实施例，其中，图1为立体仓库的立体结构示意图，图5为进料装置或出料装置的立体结构示意图，图6为堆垛机的立体结构示意图，图7为导向装置的爆炸图。从图1-7可以看出，本发明提供的轻型立体仓库包括立体货架1、堆垛机2、进料装置3、出料装置4、底板5、控制柜6。其中，立体货架1为左右对称设置的两排货架11和12，每排货架通过型材搭建，L型的折弯件固定于型材上，形成存储隔板13，同时，存储隔板13与型材一起，构成一个一个的货位；根据实际需要，存储隔板13可以等距设置，也可以不等距设置，以形成存储空间大小不同的货位，方便存储不同体积的物料。本实施例中，单排货架由12根垂直设置的型材两两相对设置，以2(宽)x6(长)的队形排列，每根型材在3个位置段固定有遮挡隔板13，形成15个货位，整个立体货架共形成30个货位。当然，根据实际情况，构建立体货架1的型材数量和遮挡隔板13数量可以增减，以改变货位的数量。

此外，为了加固立体货架1，在组成立体货架1的24根根垂直设置的型材顶端，固定有网格状框架14，每根垂直设置的型材顶端位于网格状框架14的网格节点上。组成立体货架1的型材和网格状框架14优选材质较轻的金属制成，比如铝型材；L型的遮挡隔板13优选具有一定刚度的金属，比如铁板，铝板。垂直设置的型材与底板5、网格状框架14的固定方式可为焊接固定或螺栓螺丝固定。遮挡隔板13与垂直设置的型材的固定方式可为焊接固定或螺栓螺丝固定，优选螺栓螺丝固定。

另外，立体货架1、堆垛机2、进料装置3、出料装置4和控制柜6均设置于底板5上，底板5优选轻质金属，比如铝板。底板5下面设置有网格状的加强筋52，用于增加承载能力。同时，底板5的两个长边边缘各设置有4个滑动轮51，以方便移动整个立体仓库。滑动轮51带有锁止结构，当立体仓库移动到指定位置时，打开锁止结构，防止立体仓库再发生移动。整个立体仓库建立在一个带有滑动轮51的底板5上，可以根据需要，将立体仓库搬至特定位置，特别是一些生产线工作区域，使得立体仓库的使用具有了极大的灵活性。

堆垛机包括行走机构21、升降机构22(图中未标识出)、伸缩货叉机构23、导向装置24、立柱25、地轨26、天轨27。左排货架11和右排货架12之间留有空间形成巷道，堆垛机2位于巷道内。具体的，地轨26安装于巷道位置处底板5上，天轨27安装于网格状框架14上，并与地轨26对齐。行走机构21沿着地轨26行走。立柱25垂直固定于行走机构21上。升降机构22包括位于立柱25一个侧边的齿条251、齿轮(图中未示出)和升降电机(图中未示出)。升降电机的转动轴与齿轮相接，齿轮在升降电机的带动下沿着齿条251上下啮合。齿轮和升降电机安装于伸缩货叉机构23内部，因而伸缩货叉机构23在升降电机的带动下，可沿着立柱25上下运动。伸缩货叉机构23的上下运动采用齿轮齿条啮合运动，定位精度明显高于钢丝绳或同步带的牵引运动；而且整体设计更加简单，结构更加紧凑。此外，伸缩货叉机构23包括可以向左或向右水平伸缩的叉板，方便在左右两边的货位上存、取物料。为了防止行走机构21与地轨26的端部发生碰撞，在地轨26的两个端部分别设置有缓冲装置28。

另外，在行走机构21行走方向的前后端分别设置有导向装置24，立柱25顶端也设置有导向装置24。导向装置24包括支撑板241，左右两个滚轮242，中心轴243和偏心套244。支撑板241具有位于两侧的第一通孔2411和第二通孔2412，以及位于中间的第三通孔2413。滚轮242的安装轴穿过第一通孔2411或第二通孔2412，通过六角螺母245固定于支撑板241上；中心轴243穿过第三通孔13，通过垫圈246和圆螺母247固定于安装板上。中心轴2433与第三通孔2413之间具有偏心套244。本实施例中，为了方便安装和固定偏心套，偏心套244为一对相对设置的带有凸缘偏心套。实际使用中，左右两个滚轮242分别位于地轨26或天轨27的两侧。通过在中心轴243与第三通孔2413之间设置偏心套2444，当遇到地轨26或天轨27本身直线度不好或发生变形时，偏心套244绕着中心轴243的转动可以使得导向装置24根据地轨26或天轨27的形状进行调整，从而避免堆垛机2在行走过程中出现卡住情况；同时，这也降低了对地轨26或天轨27的直线度和刚度的要求，地轨26、天轨27可以选用轻质金属型材制作。此外，还降低了地轨26和天轨27安装时对齐的精准度要求。

另一方面，本实施例中，左排货架11的一端固定有进料装置3，左排货架11的另一端固定有出料装置4，进料装置3和出料装置4的结构设计一样。以进料装置3为例，进料装置3为一中空的输送线，包括传动电机31、主动轴32、左主动带轮3301、右主动带轮3302、左惰轮3501、右惰轮3502、第一同步带3401、第二同步带3402。其中，第一同步带3401绕过左主动带轮3301和左惰轮3501，形成封闭的位于左侧的第一环状输送带；第二同步带3402绕过右主动带轮3302和右惰轮3502，形成封闭的位于右侧的第二环状输送带。左主动带轮3301和右主动带轮3302同轴安装于主动轴32的左右两端，传动电机31与主动轴32可拆卸地安装。传动电机31带动主动轴32旋转，主动轴32带动左右主动带轮3301和3302旋转，且两者转速相同；左主动带轮3301通过第一平皮带3401带动左惰轮3501转动，右主动带轮3302通过第二平皮带3402带动右惰轮3502转动；以致第一输送带和第二输送带发生传动。物料放置于托盘8上，托盘8通过外接输送线7输送到第一环状输送带和第二环状输送带上，堆垛机2的伸缩货叉机构23把伸缩插板伸入到托盘8下方，取走托盘8及托盘8上面的物料。进料装置3中，因第一和第二环状输送带之间只有一根主动轴32连接，没有其他的遮挡物或连接物，因为伸缩货叉机构23可以非常方便地毫无阻碍地伸入左侧第一环状输送带和右侧第二环状输送带之间区域，取走托盘8，而且伸缩货叉不会触碰到进料装置3，产生摩擦损伤，从而提高了进料装置3的使用寿命。再者，伸缩货叉的插板直接接触的是托盘8，而且取物过程中是将托盘8放置在输送带上，避免了其他方式取物料时物料的跌落。同理，在将物料和托盘8放置到出料装置4上时，伸缩货叉机构23亦可非常方便地毫无阻碍地伸入左侧第一环状输送带和右侧第二环状输送带之间区域，放置托盘8。另外，为了便于安装左惰轮3501和右惰轮3502，进料装置3还设置有左支架3601和右支架3602。左右支架3601和3602上，固定有安装块38，通过安装块38，可以将进料装置3固定于立体货架1的一个货位处。此外，为了实时判断进料装置3或出料装置4上是否有物料，在左惰轮3501和右惰轮3502的上部安装有传感器37。传感器37优选光学传感器。

在另一些实施例中，根据使用场景要求，进料装置3和出料装置4可以设置在不同的立体货架上。

最后，控制柜6位于堆垛机2上，用于存放电子元器件，控制堆垛机的运动。传感器37与控制柜6通讯连接，传感器37的信号传递到控制柜6，控制柜6发出指令，控制堆垛机2的运动。

本实施例提供的立体仓库，整个立体仓库建立在底板5之上，方便移动，尤其适用于生产工作区，布置在生产线上，作为物料的中转站。而且本实施例提供的立体仓库精简了存储隔板13、堆垛机2、进料装置3、出料装置4的设计，具有轻型效果的同时，提高了堆垛机的工作效率。

实施例2

本实施例提供了一种物料自动出入库的方法，使用实施例1所述的立体仓库。本实施例提供的物料自动出入库方法包括入库步骤和出库步骤。

如图8所示，入库步骤为：

S101：控制柜接收进料装置处的传感器发出的物料到达信息。

传感器优选光学传感器，光学发生器安装在进料装置处的一侧，光学接收器安装在进料装置的另一侧。物料放置于托盘上，随着外接输送线运输到进料装置处。当物料遮挡住光学发生器发出的光时，代表物料已经到达指定位置。此时，控制柜接收到来自进料装置处的光学传感器发出的物料到达信息。

S102：控制柜发出入库指令。

入库指令包括但不限于：物料信息、待存放的货位信息；物料信息可以表示为物料的待加工状态，是成品还是半成品，或者为初加工产品还是N次加工产品。

S103：堆垛机接收入库指令。

堆垛机接收入库指令，知晓需把物料存放于哪个货位。

S104：堆垛机运行到进料装置处，叉取所述物料。

堆垛机接收入库指令后，运行到进料装置处，并将伸缩货叉机构调整到进料装置所在的高度，将货叉伸入托盘底部，连带托盘一起叉取所述物料。然后堆垛机收回货叉，准备将物料运输到待存放的货位上。

S105:堆垛机运行到指定位置和指定高度，将所述物料放置于货位上。

堆垛机先运行到指定位置，再根据待存放的货位高度，调整伸缩货叉机构的高度。到达指定高度后，伸出伸缩货叉，将托盘带物料一起存放于货位上。

如图9所示，出库步骤为：

S201：控制柜发出出库指令。

出库指令包括但不限于：物料信息，待提取的货位信息；物料信息可以表示为物料的待加工状态，是成品还是半成品，或者为初加工产品还是N次加工产品。

S202:堆垛机接收出库指令。

堆垛机接收出库指令，知晓需从哪个货位上提取物料。

S203:堆垛机运行到指定位置和指定高度，将物料从货位上取出。

堆垛机接收出库指令后，先运行到指定货位的水平位置，再调整伸缩货叉机构到指定货位的高度。伸出货叉，连托盘带物料从指定货位上取出。然后收回货叉，准备运行到出料装置处。

S204:堆垛机运行到出料装置处，放置所述物料。

堆垛机运行到出料装置处，并将伸缩货叉调整到出料装置所在货位的高度，伸出货叉，连托盘带物料放置于出料装置上。

S205:控制柜接收所述出料装置处的传感器发出的物料到达信息。

同进料装置处的传感器一样，出料装置处的传感器优选光学传感器，光学发生器安装在出料装置的一侧，光学接收器安装在出料装置的另一侧。当没有货物遮挡时，光学接收器能接收到光学发生器发出的光线。当光学接收器接收不到光学发生器发出的光线时，代表物料已经放置于出料装置上，出库步骤完成。

本实施例提供的物料出入库方法，可以自动完成物料的出库入库，方便控制和管理且错误率低。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (14)

1.一种轻型立体仓库，其特征在于，所述立体仓库包括：

立体货架，所述立体货架包括左右设置的两排货架，每批货架上设置若干货位；所述两排货架之间具有巷道；

堆垛机，所述堆垛机包括行走机构、升降机构、伸缩货叉机构、地轨、立柱；所述地轨位于所述巷道内，所述行走机构沿着所述地轨行走，所述升降机构沿着所述立柱升降；所述伸缩货叉位于所述升降机构上，并可向左或向右伸出货叉叉板，已将物料存放到货位上或从货位上取出；

进料装置和出料装置，所述进料装置位于所述任一排立体货架的一端；所述出料装置位于所述进料装置所在的同排货架或对排货架，且远离所述进料装置的一端；所述进料装置和所述出料装置均占据一个货位的空间；

底板，所述立体货架和所述地轨均固定于所述底板上，所述底板下方安装有滑动轮；

控制柜，所述控制柜用于放置电气元器件，控制所述堆垛机的运动。

2.根据权利要求1所述的立体仓库，其特征在于，所述立体货架由垂直设置的型材搭建，L型的折弯件固定于所述型材上作为存储隔板，形成所述货位。

3.根据权利要求2所述的立体仓库，其特征在于，所述立体货架的顶端固定有网格状框架，所述垂直设置的型材固定于所述网格状框架的网格节点上。

4.根据权利要求1或3所述的立体仓库，其特征在于，所述进料和出料装置为中空输送线，包括电机、主动轴、左右两主动带轮、左右两惰轮，第一和第二同步带；所述第一同步带绕过所述左主动带轮和左惰轮，形成封闭的位于左侧的第一环状输送带；所述第二同步带绕过所述由主动带轮和右惰轮，形成封闭的位于右侧的第二环状输送带；所述左右主动带轮同轴安装于所述主动轴的左右两端；所述电机与所述主动轴可拆卸的连接。

5.根据权利要求4所述的立体仓库，其特征在于，所述进料和出料装置处设有传感器，用于检测物料是否到达传感器所在位置。

6.根据权利要求3或5所述的立体仓库，其特征在于，所述堆垛机的升降机构包括齿轮、齿条、升降电机；所述立柱固定安装于所述行走机构上；所述齿条位于所述立柱的一个侧面；所述齿轮与所述齿条啮合，且所述齿轮与所述升降电机的驱动轴可拆卸地安装，所述齿轮在所述升降电机的驱动下沿着所述齿条上下运动，从而带动伸缩货叉机构在立柱上上下运动。

7.根据权利要求6所述的立体仓库，其特征在于，所述底板下部设置有网格状的加强筋；所述滑动轮为带锁止结构的定向轮。

8.根据权利要求7所述的立体仓库，其特征在于，所述底板为铝板。

9.根据权利要求8所述的立体仓库，其特征在于，所述堆垛机还包括天轨，所述天轨固定于所述网格状框架上，并与所述地轨对齐。

10.根据权利要求9所述的立体仓库，其特征在于，所述堆垛机还包括导向装置，所述导向装置包括支撑板、滚轮、中心轴和偏心套，其中，所述支撑板包括位于两侧的第一、第二通孔和位于中间的第三通孔；所述滚轮的数量为两个，分别可拆卸地安装于所述第一、第二通孔处，并位于导轨的两侧；所述中心轴穿过所述第三通孔且至少所述中心轴的上部露出于所述第三通孔；所述中心轴与所述第三通孔之间设有偏心套。

11.根据权利要求10所述的立体仓库，其特征在于，所述导向装置分别位于所述行走机构行走方向的前、后侧，所述滚轮分别位于所述地轨两侧；所述导向装置还安装于所述立柱顶端，所述滚轮分别位于所述天轨两侧。

12.一种物料自动存取方法，所述方法包括入库步骤和出库步骤，其特征在于，所述方法使用如权利要求1-11任一项所述的立体仓库；所述入库步骤为：

控制柜接收进料装置处的传感器发出的物料到达信息；

控制柜发出入库指令；

堆垛机接收入库指令，运行到进料装置处，叉取所述物料；

堆垛机运行到指定位置和指定高度，将所述物料放置于货位上。

13.根据权利要求12所述的物料自动存取方法，其特征在于，所述出库步骤为：

控制柜发出出库指令；

堆垛机运行到指定位置和指定高度，将物料从货位上取出；

堆垛机运行到出料装置处，将所述物料放置于出料装置上；

控制柜接收出料装置处的传感器发出的物料到达信息。

14.根据权利要求13所述的方法，其特在在于，所述入库指令包括物料信息、待存放的货位信息；所述出库指令包括物料信息、待提取的货位信息；所述物料放置于托盘上。

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