CN207313041U - 立体仓库堆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种立体仓库堆垛机，包括天轨、地轨、立柱、水平行走机构、垂直升降机构和货叉伸缩机构，水平行走机构包括基座，基座的一端设有激光传感器，基座的上方设有控制柜，垂直升降机构包括升降平台，升降平台通过升降链条做直线运动，升降平台的侧面设有条码枪，货叉伸缩机构包括托板和货叉。本实用新型，通过升降链条带动升降平台在竖直方向上的运动，防止因摩擦带来的损耗，增加使用寿命，同时，升降链条的传动稳定，不易受其他因素影响，传动的精度高，通过激光传感器和条码枪对移动的位置进行实时监测，大大的增加了定位的精度，防止因其定位不准确使货叉碰撞货架的现象发生，结构简单、成本低、精度高，适合中小货物的取放。

Description

立体仓库堆垛机

技术领域

本实用新型涉及仓储设备运输技术领域，具体涉及立体仓库堆垛机。

背景技术

仓储物流的发展非常迅速，特别是中小物件的物流仓库，被人们广泛的应用。为了尽可能有效的利用仓库面积，在仓库内通常会采用一些较高的货架，将货架分成若干层，对货物进行分层、分类摆放，便于物品的归类，有效提供空间的利用率。

但是，对于较高层货架上货物的取放传统的爬梯非常不方便，因此，用于从高层货架上存取货物的专用堆垛机就应运而生了，人们可通过操作堆垛机移动到想要存取货物的位置进而操作，使用非常便捷。

如中国发明专利CN106865092A公开了一种堆垛机，包括载货台、安装于载货台底部的货叉、立柱、提升装置、路轨和动力单元，路轨的一侧安装有控制装置、立柱的一侧安装有受控装置，通过控制系统和受控系统控制其移动速度和到达的位置，增加堆垛机的操作效率及自动化程度，但是这种堆垛机还存在以下缺陷：

(1)采用滚轮和滑槽的移动方式，运动中滚轮的侧面与滑槽的侧面相对摩擦较大，长时间运动容易磨损，减少使用寿命；

(2)滚轮与滑槽的侧向间隙无法调整，堆垛机运行不平稳，且通过驱动电机的旋转位置来定位，货叉伸出时与仓库货架容易发生碰撞的现象，定位精度差；

(3)适合大件货物的取放，对于中小物件侧显得设备过于笨重，制造成本高，经济效益差。

由此可见，现有技术中的堆垛机存在制造成本高、使用寿命短以及定位精度差的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是目前的堆垛机存在制造成本高、使用寿命短以及定位精度差的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是提供了一种立体仓库堆垛机，包括天轨、地轨和滑动设置在所述天轨、地轨之间的立柱，还包括：

水平行走机构，包括水平滑动设置在所述地轨上的基座，所述立柱的底部通过所述基座滑动设置在所述地轨上，所述基座的一端设有激光传感器，所述地轨的同侧一端设有激光反光板，所述基座的上方设有控制柜，所述控制柜内设有控制系统；

垂直升降机构，包括设置在所述立柱上的升降平台，所述升降平台通过升降链条沿所述立柱的长度方向做直线运动，所述升降平台的侧面设有条码枪，所述立柱沿所述条码枪的移动轨迹设置有条码；

货叉伸缩机构，包括设置在所述升降平台一侧的托板和货叉，所述货叉通过滑动组件设置在所述托板的上方。

在上述方案中，所述基座与所述控制柜连接的一侧设有水平驱动轮，另一侧设有水平从动轮，所述水平驱动轮通过设置在所述基座内的水平驱动组件驱动，所述水平驱动组件通过所述控制系统控制。

在上述方案中，所述基座的两侧设有地轨导向滚轮，所述地轨的两侧设有可供所述地轨导向滚轮滚动的地轨导向轨道，所述立柱的顶部通过导向板滑动设置在所述天轨的底面，所述导向板的上方设有天轨导向滚轮，所述天轨的两侧设有可供所述天轨导向滚轮滚动的天轨导向轨道。

在上述方案中，所述升降平台包括滑动设置在所述立柱的两侧的升降板，两个所述升降板的一侧均伸出所述立柱并通过两个肋板连接设置，所述升降链条的一侧穿过所述肋板并跟随所述肋板沿所述立柱的长度方向做直线运动，所述升降链条的一端转动设置在所述导向板的下方，另一端转动设置在所述基座的上方。

在上述方案中，所述立柱的两侧均设有T型导轨，两个所述升降板与所述T型导轨相对应的位置均设有T型导轨导向滚轮，所述升降板通过所述T型导轨导向滚轮在所述T型导轨上滚动，所述条码枪设置在其中一个所述升降板上，且其镜头伸出所述升降板的一侧并与所述条码对应设置。

在上述方案中，每个所述升降板上均设有两个所述T型导轨导向滚轮，所述条码枪设置在同侧的两个所述T型导轨导向滚轮之间。

在上述方案中，所述基座的上方设有底座，所述立柱设置在所述底座的上方，所述底座的一侧设有两个固定板，两个所述固定板之间设有转轴，所述升降链条的下方转动设置在所述转轴两端的齿轮的外周面，所述底座内设有驱动所述转轴转动的升降驱动组件，所述升降驱动组件通过所述控制系统控制。

在上述方案中，所述升降板的两侧均设有弯臂，所述弯臂的一端朝向所述升降板的一侧水平伸出设置，所述托板固定设置在两个所述弯臂的上方。

在上述方案中，所述滑动组件包括：

驱动板，设置在所述货叉和所述托板之间，所述驱动板内设有驱动电机，所述驱动电机通过所述控制系统控制，所述驱动板的中部设有凹槽，所述凹槽内转动设有主动齿轮；

下齿条，设置在所述托板的顶部；

上齿条，设置在所述货叉的底部，并配置为，

所述货叉移动到所述托板的一端，所述下齿条的一端处于在所述主动齿轮的上方，所述下齿条与所述上齿条相反的一端处于所述主动齿轮的下方。

在上述方案中，所述驱动板的两侧向上延伸形成上底板、向下延伸形成下底板，两个所述上底板的外侧均设有上导向轮，两个所述下底板的外侧均设有下导向轮，所述货叉的两侧设有可供所述上导向轮滚动的上导轨，所述托板的两侧设有可供所述下导向轮滚动的下导轨。

本实用新型，通过升降链条带动升降平台在竖直方向上的运动，防止因摩擦带来的损耗，增加使用寿命，同时，升降链条的传动稳定，不易受其他因素影响，传动的精度高，通过激光传感器和条码枪对移动的位置进行实时监测，大大的增加了定位的精度，防止因其定位不准确使货叉碰撞货架的现象发生，结构简单、成本低、精度高，适合中小货物的取放。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的图1中的A处的放大图；

图3为本实用新型的图1中的B处的放大图；

图4为本实用新型的图1中的C处的放大图；

图5为本实用新型的图1中的D处的放大图。

具体实施方式

下面结合具体实施例和说明书附图对本实用新型予以详细说明。

如图1～图5所示，本实用新型提供了一种立体仓库堆垛机，包括天轨100、地轨110和滑动设置在天轨100、地轨110之间的立柱200以及水平行走机构、垂直升降机构和货叉伸缩机构。

如图1和图3所示，水平行走机构包括水平滑动设置在地轨110上的基座300，立柱200的底部通过基座300滑动设置在地轨110上，基座300的一端设有激光传感器310，地轨110的同侧一端设有激光反光板311，基座300的上方设有控制柜320，控制柜320内设有控制系统。

垂直升降机构包括设置在立柱200上的升降平台，升降平台通过升降链条500沿立柱200的长度方向做直线运动，升降平台的侧面设有条码枪420，立柱200沿条码枪420的移动轨迹设置有条码。

货叉610伸缩机构包括设置在升降平台一侧的托板600和货叉610，货叉610通过滑动组件设置在托板600的上方。

基座300与控制柜320连接的一侧设有水平驱动轮，另一侧设有水平从动轮，水平驱动轮通过设置在基座300内的水平驱动组件驱动，水平驱动组件通过控制系统控制，为基座300的移动提供动力以及使其移动顺畅。

如图1和图2所示，基座300的两侧设有地轨导向滚轮111，地轨110的两侧设有可供地轨导向滚轮111滚动的地轨导向轨道，立柱200的顶部通过导向板102滑动设置在天轨100的底面，导向板102的上方设有天轨导向滚轮101，天轨100的两侧设有可供天轨导向滚轮101滚动的天轨导向轨道，对该设备的移动起到辅助作用，保证移动的稳定性的同时增加了其流畅性。

升降平台包括滑动设置在立柱200的两侧的升降板400，两个升降板400的一侧均伸出立柱200并通过两个肋板410连接设置，升降链条500的一侧穿过肋板410并跟随肋板410沿立柱200的长度方向做直线运动，升降链条500的一端转动设置在导向板102的下方，另一端转动设置在基座300的上方，肋板410使升降平台更加牢固，同时通过肋板410带动升降平台运动，结构简单，减少了占用的空间。

如图1和图4所示，立柱200的两侧均设有T型导轨700，两个升降板400与T型导轨700相对应的位置均设有T型导轨导向滚轮430，升降板400通过T型导轨导向滚轮430在T型导轨700上滚动，条码枪420设置在其中一个升降板400上，且其镜头伸出升降板400的一侧并与条码对应设置，T型导轨700使升降板400的移动更加顺畅，增加该设备工作时的流畅性。

每个升降板400上均设有两个T型导轨导向滚轮430，条码枪420设置在同侧的两个T型导轨导向滚轮430之间，增加传动的稳定性，防止偏移的现象发生。

基座300的上方设有底座800，立柱200设置在底座800的上方，底座800的一侧设有两个固定板810，两个固定板810之间设有转轴，升降链条500的下方转动设置在转轴两端的齿轮的外周面，底座800内设有驱动转轴转动的升降驱动组件，升降驱动组件通过控制系统控制，为传动两条的运动提供动力，占用空间小，节省制造成本。

升降板400的两侧均设有弯臂440，弯臂440的一端朝向升降板400的一侧水平伸出设置，托板600固定设置在两个弯臂440的上方，使托板600突出设置，同时弯臂440的设计方式增加了该装置的牢固性。

如图1和图5所示，滑动组件包括驱动板620、下齿条和上齿条，驱动板620设置在货叉610和托板600之间，驱动板620内设有驱动电机，驱动电机通过控制系统控制，驱动板620的中部设有凹槽，凹槽内转动设有主动齿轮，下齿条设置在托板600的顶部，上齿条设置在货叉610的底部，货叉610移动到托板600的一端，下齿条的一端处于在主动齿轮的上方，下齿条与上齿条相反的一端处于主动齿轮的下方，实现货叉610的双向移动，使其可以取放两侧的货物，使用更加便捷。

驱动板620的两侧向上延伸形成上底板、向下延伸形成下底板，两个上底板的外侧均设有上导向轮，两个下底板的外侧均设有下导向轮，货叉610的两侧设有可供上导向轮滚动的上导轨，托板600的两侧设有可供下导向轮滚动的下导轨，减少货架、驱动板620和托板600之间的摩擦，使其移动更加顺畅，防止因其摩擦造成的磨损，增加使用寿命。

本实用新型的使用方法如下：

控制系统发出取货的指令，同时命令水平驱动组件带动基座300沿水平方向行走，激光传感器310通过激光反光板311检测水平方向的位置，到达指定位置后反馈给控制系统，控制系统接收该反馈命令水平驱动组件停止工作，同时命令升降驱动组件工作。

升降驱动组件带动升降板400沿T型导轨700做直线运动，此时条码枪420通过扫描立柱200上的条码实时检测垂直方向的位置，当到达指定位置后条码枪420发出信号反馈给控制系统，控制系统命令升降驱动组件停止工作。

当水平方向和垂直方向都到达指定位置后，控制装置命令驱动电机工作，驱动电机接受该指令带动货叉610朝向控制系统指定的一侧运动至指定的位置，控制装置命令升降板400启动装置带动升降板400向上运动，货叉610托起货物后将其取下，完成一次货物的托取，反之同理。

本实用新型全程对水平方向和竖直方向的位置进行监测，定位精度高，且升降链条500带动升降板400的移动方式减少摩擦以及避免了外界因素的影响，稳定性好，货叉610可双向移动，便于取放两侧的货物，结构简单，成本低。

本实用新型，通过升降链条带动升降平台在竖直方向上的运动，防止因摩擦带来的损耗，增加使用寿命，同时，升降链条的传动稳定，不易受其他因素影响，传动的精度高，通过激光传感器和条码枪对移动的位置进行实时监测，大大的增加了定位的精度，防止因其定位不准确使货叉碰撞货架的现象发生，结构简单、成本低、精度高，适合中小货物的取放。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人应该得知在本实用新型的启示下作出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.立体仓库堆垛机，包括天轨、地轨和滑动设置在所述天轨、地轨之间的立柱，其特征在于，还包括：

水平行走机构，包括水平滑动设置在所述地轨上的基座，所述立柱的底部通过所述基座滑动设置在所述地轨上，所述基座的一端设有激光传感器，所述地轨的同侧一端设有激光反光板，所述基座的上方设有控制柜，所述控制柜内设有控制系统；

垂直升降机构，包括设置在所述立柱上的升降平台，所述升降平台通过升降链条沿所述立柱的长度方向做直线运动，所述升降平台的侧面设有条码枪，所述立柱沿所述条码枪的移动轨迹设置有条码；

货叉伸缩机构，包括设置在所述升降平台一侧的托板和货叉，所述货叉通过滑动组件设置在所述托板的上方。

2.如权利要求1所述的立体仓库堆垛机，其特征在于，所述基座与所述控制柜连接的一侧设有水平驱动轮，另一侧设有水平从动轮，所述水平驱动轮通过设置在所述基座内的水平驱动组件驱动，所述水平驱动组件通过所述控制系统控制。

3.如权利要求1所述的立体仓库堆垛机，其特征在于，所述基座的两侧设有地轨导向滚轮，所述地轨的两侧设有可供所述地轨导向滚轮滚动的地轨导向轨道，所述立柱的顶部通过导向板滑动设置在所述天轨的底面，所述导向板的上方设有天轨导向滚轮，所述天轨的两侧设有可供所述天轨导向滚轮滚动的天轨导向轨道。

4.如权利要求3所述的立体仓库堆垛机，其特征在于，所述升降平台包括滑动设置在所述立柱的两侧的升降板，两个所述升降板的一侧均伸出所述立柱并通过两个肋板连接设置，所述升降链条的一侧穿过所述肋板并跟随所述肋板沿所述立柱的长度方向做直线运动，所述升降链条的一端转动设置在所述导向板的下方，另一端转动设置在所述基座的上方。

5.如权利要求4所述的立体仓库堆垛机，其特征在于，所述立柱的两侧均设有T型导轨，两个所述升降板与所述T型导轨相对应的位置均设有T型导轨导向滚轮，所述升降板通过所述T型导轨导向滚轮在所述T型导轨上滚动，所述条码枪设置在其中一个所述升降板上，且其镜头伸出所述升降板的一侧并与所述条码对应设置。

6.如权利要求5所述的立体仓库堆垛机，其特征在于，每个所述升降板上均设有两个所述T型导轨导向滚轮，所述条码枪设置在同侧的两个所述T型导轨导向滚轮之间。

7.如权利要求1所述的立体仓库堆垛机，其特征在于，所述基座的上方设有底座，所述立柱设置在所述底座的上方，所述底座的一侧设有两个固定板，两个所述固定板之间设有转轴，所述升降链条的下方转动设置在所述转轴两端的齿轮的外周面，所述底座内设有驱动所述转轴转动的升降驱动组件，所述升降驱动组件通过所述控制系统控制。

8.如权利要求4所述的立体仓库堆垛机，其特征在于，所述升降板的两侧均设有弯臂，所述弯臂的一端朝向所述升降板的一侧水平伸出设置，所述托板固定设置在两个所述弯臂的上方。

9.如权利要求1所述的立体仓库堆垛机，其特征在于，所述滑动组件包括：

驱动板，设置在所述货叉和所述托板之间，所述驱动板内设有驱动电机，所述驱动电机通过所述控制系统控制，所述驱动板的中部设有凹槽，所述凹槽内转动设有主动齿轮；

下齿条，设置在所述托板的顶部；

上齿条，设置在所述货叉的底部，并配置为，

所述货叉移动到所述托板的一端，所述下齿条的一端处于在所述主动齿轮的上方，所述下齿条与所述上齿条相反的一端处于所述主动齿轮的下方。

10.如权利要求9所述的立体仓库堆垛机，其特征在于，所述驱动板的两侧向上延伸形成上底板、向下延伸形成下底板，两个所述上底板的外侧均设有上导向轮，两个所述下底板的外侧均设有下导向轮，所述货叉的两侧设有可供所述上导向轮滚动的上导轨，所述托板的两侧设有可供所述下导向轮滚动的下导轨。