JP2002356205A - 自動倉庫及びその移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】棚を櫛歯状に形成し、移載装置をフォーク方式
にした自動倉庫において、移載装置の構造を簡単にする
と共に、荷の出し入れ速度を向上させる。 【手段】移載ユニット50は、一対のスプロケット58に巻
き掛けたチェーン59に固定されている。チェーン59が周
回すると、移載ユニット50の取り付け部はスプロケット
58の回りを回って昇降する。従って、１台のモータ61で
チェーン59を正転させたり逆転させたりするだけで、櫛
歯方式の荷載置部19とフォーク方式の移載ユニット50と
の間に、荷Ｗを載せ換えることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫及びその
移載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫は様々のタイプのものがある
が、一般に、棚への荷の出し入れを１台のスタッカクレ
ーンで行うスタッカクレーン方式と、各棚段ごとに自走
台車を水平走行自在に配置した台車方式とが多用されて
おり、何れにしても、スタッカクレーンや自走台車に、
荷を棚に移し換えるための移し換え機構を設けている。

【０００３】他方、荷を格納する棚の構造から見ると、
荷の底面の全体が重なるようにフラットになっている平
棚方式や、荷の左右側部だけを支持するラック方式、或
いは、奥行き方向に長く延びる支持体の多数個を多数並
設した櫛歯方式などが採用されている。

【０００４】棚をラック方式にしている自動倉庫では一
般にスタッカクレーンが使用されており、スタッカクレ
ーンの昇降ユニットに、移し換え機構として、棚の内部
に進退動するスライドフォークを設け、昇降ユニットの
昇降動とスライドフォークの進退動との組合せによって
荷の載せ換えが行われていることが多い。

【０００５】棚を櫛歯状に形成している場合は、移し換
え機構はフォーク方式になっており、フォークの進退動
と昇降動との組合せによって荷の載せ換えが行われる。

【０００６】その例として特開平５−３１０６１１号公
報には、スタッカクレーンの昇降ユニットにフォークを
進退動自在に設け、かつ、棚を櫛歯状に形成した自動倉
庫が開示されており、この自動倉庫では、フォークの進
退動と昇降ユニットの昇降動との組合せによって荷の載
せ換えが行われる。

【０００７】他方、特開平４−１７９６０７号公報に
は、自走台車方式でかつ櫛歯状棚の自動倉庫において、
フォークとこれを進退動させるモータとが備えられたユ
ニットを、自走台車を走行させるためのリニアモータを
利用して昇降させることが記載されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】移し換え機構としてピ
ッカー付きアームを備えた構造の場合、アームの進退動
とピッカーの回動等を別々の動力で行っているため、そ
れだけ構造が複雑化するという問題があった。

【０００９】他方、スタッカクレーン方式では、フォー
クの昇降はスタッカクレーンが本来的に持っている昇降
ユニットの昇降によって行うため、構造の複雑化は回避
できると考えられるが、昇降ユニットを小刻みに昇降さ
せなければならないため、制御が複雑になって高速での
荷の出し入れが難しい問題があった。

【００１０】また、１台のスタッカクレーンに複数セッ
トのフォークを設けている場合、複数セットのフォーク
を同時に昇降させざるを得ないため、複数セットのフォ
ークで荷を個別に出し入れすることができないという問
題もあった。

【００１１】更に、特開平４−１７９６０７号公報の構
成では、自走台車を停止させてから、その走行用リニア
モータをフォークの昇降に切り換えるための動作が必要
になるため、荷を迅速に出し入れするのが難しいという
問題があった。

【００１２】本発明は、これらの問題を改善することを
目的とするものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、棚や
仮置き部のような荷載置部と、前記荷載置部に荷を載せ
降ろしするための移載装置とを備えており、前記荷載置
部は、奥行き方向に長く延びる支持体の多数個を多数並
設することによって櫛歯状に形成されている。

【００１４】一方、前記移載装置の移し換え機構は、荷
載置部における隣合った支持体の間の空間に進入し得る
細長いフォークを備えており、このフォークは、支持体
群の下方に下降した状態で前進し切ると支持体群の上方
に上昇して後退し、支持体群の上方に上昇した状態で前
進し切ると支持体群の下方に下降して後退するように、
進退動と昇降動とが一連に連続するようにガイドされて
いる。

【００１５】請求項２の発明は、請求項１において、前
記フォークは、当該フォークの進退方向に沿って配置さ
れた前後一対のスプロケットに巻き掛けられたチェーン
の一部に固定されており、チェーンの周回によってフォ
ークの進退動と昇降動とを一連に連続させている。

【００１６】請求項３の発明は、請求項１又は請求項２
において、前記フォークの進退動は高速で行い、フォー
クの昇降動は低速で行うように設定されている。

【００１７】請求項４の発明は自動倉庫に係るもので、
この自動倉庫は、多数の荷を収納できる棚を多段に備え
た格納庫と、平面視で棚と直線状に延びるように各段の
棚ごとに配置した仮置き用台車と、前記仮置き用台車と
棚との間に荷を移し換えるために各棚段ごとに水平走行
自在に配置した自走台車と、任意の段の仮置き用台車に
荷を載せ換えるための入庫用昇降台とを備えている。そ
して、前記自走台車と昇降台とのうち少なくともいずれ
か一方に、請求項１〜請求項３のうちの何れかに記載し
た移し換え機構を設けている。

【００１８】本発明においては、１つの移載装置に１つ
だけの移し換え機構を設けている場合と、複数の移し換
え機構を設けている場合との両方を含んでいる。

【００１９】

【発明の作用・効果】本発明によると、フォークの進退
動と昇降動とが一連の動きとしてスムースに行われるた
め、荷の載せ換えを迅速に行うことができる。

【００２０】請求項２のように移し換え機構にチェーン
を使用すると、スプロケットを正逆回転させてチェーン
を正逆周回させことにより、荷を荷載置部に載せたり取
り出したりすることができるため、構造がより簡単にな
る。

【００２１】請求項３のように構成すると、荷載置部へ
のフォークの進退は高速で行いつつ、荷載置部への荷の
載せ降ろしをゆっくりと行えるため、荷の損傷を防止す
ることや、荷載置部及びフォークの耐久性を向上するこ
とを、荷の載せ降ろし能率を低下させることなく達成で
きる。

【００２２】

【発明の実施形態】次に、本発明の実施形態を図面に基
づいて説明する。

【００２３】図１は自動倉庫を入庫部の方から見た概略
斜視図、図２は自動倉庫のうち入庫部寄りの概略平面
図、図３は自動倉庫を出庫部の方から見た概略斜視図で
あり、先ず、これらの図に基づいて自動倉庫の全体を説
明する。

【００２４】(1).概要 自動倉庫は、荷Ｗを間口方向に並べて並設できる棚１を
多段に備えた格納庫２と、格納庫２の前面と重なるよう
に配置した台車走行部３と、格納庫２と平面視で直列状
に並ぶように配置した入庫用仮置き部４とを備えてい
る。なお、図１では２つの自動倉庫を背中合わせに配置
した状態を示している。

【００２５】格納庫２は、多数本のフロント支柱５とリ
ア支柱６、及び各棚段ごとに配置したフロントフレーム
７とリアフレーム８で主要骨組みが構成されている。他
方、各台車走行部３は、格納庫２と共通のフロント支柱
５と、リア支柱９と、各棚段ごとに配置したフロント及
びリアのレール７，１０とで主要骨組みが構成されてお
り、一対のレール７，１０を自走台車１１が走行するよ
うになっている。

【００２６】格納庫２及び台車走行部３のフロント支柱
５、格納庫２のフロントフレーム７と台車走行部３のフ
ロントレール７とはそれぞれ部材を共用しており、この
ため同じ符号で示している。

【００２７】入庫用仮置き部４は格納庫２と同様のフロ
ント支柱５及びリア支柱６を備えており、これら支柱
５，６と、各棚段ごとに配置したフロントレール１２及
びリアレール１３とで主要骨組みが構成されている。入
庫用仮置き部４の各レール１２，１３の対には、仮置き
用台車（トラバーサー、或いは移動式仮置き棚と言い換
えても良い）１４が走行自在に配置されている。

【００２８】図１や図２に示すように、台車走行部３は
入庫用仮置き部４の略中間部まで延びており、このた
め、仮置き用台車１４から自走台車１１に荷Ｗを載せ換
えることができる。なお、入庫用仮置き部４は台車方式
には限らず、ローラコンベヤ方式などでも良い。

【００２９】(2).入庫部 入庫用仮置き部４の前面に沿った部位でかつ台車走行部
３の側方には、一対のコラム１６を介して入庫用昇降台
（リザーバ）１７を昇降自在に配置している。また、入
庫用仮置き部４の下方には、入庫用コンベヤ１８の終端
に接続された入庫用仮置きコンベヤ１９を設けている。

【００３０】入庫用仮置きコンベヤ１９と入庫用昇降台
１７と仮置き用台車１４と自走台車１１とは、それぞれ
５個の荷Ｗを並べて載せ得るようになっている。入庫用
昇降台１７と自走台車１１とが請求項１に記載した移載
装置の例を成している。また、棚１と入庫用仮置きコン
ベヤ１９と仮置き用台車１４とは、いずれも請求項１に
記載した荷載置部の一例を成している。

【００３１】入庫用仮置きコンベヤ１９から５個の荷Ｗ
を一斉に入庫用昇降台１７に載せ換え、次いで、入庫用
昇降台１７を入庫用仮置き部４の任意の高さまで上昇さ
せて、その高さの仮置き用台車１４に５個の荷Ｗを一斉
に載せ換え、次いで、仮置き用台車１４を棚１に向けて
移動させてから、５個の荷Ｗを一斉に自走台車１１に載
せ換え、次いで、自走台車１１を走行させて５個の荷Ｗ
を棚１の１ヵ所に一斉に、又は別々の箇所に収納するよ
うになっている。

【００３２】すなわち、本実施形態の自動倉庫は、多数
の荷を一斉に入庫できるようになっている。もちろん、
１個ずつの荷Ｗを入庫する方式でも良い。複数個の荷Ｗ
を一斉に入庫する場合、個数は５個には限らず、２〜４
個や６個以上にするなど、荷Ｗの大きさやなどを考慮し
て任意に設定することができる。

【００３３】(3).出庫部 図３に示すように、格納庫２を挟んで入庫用仮置き用部
４と反対側に位置した部位には、自走台車１１から５個
の荷Ｗを一斉に載せ換えできる長さの出庫用仮置きコン
ベヤ２０を各棚段ごとに設けている。

【００３４】詳細は省略するが、出庫用仮置きコンベヤ
２０は、チェーンで駆動される多数のローラからなるロ
ーラコンベヤ方式になっており、隣り合ったローラの間
には、上方と前方とに開口した空間が空いている。各出
庫用仮置きコンベヤ２０には、ベルト方式の払い出しコ
ンベヤ２３が接続されている。

【００３５】払い出しコンベヤ２３の群の側方には、循
環式出庫装置２４を配置している。この循環式出庫装置
２４は、上下に長く延びる一対のガイドフレーム２５
と、その上端間と下端間とに回転自在に取り付けたスプ
ロケット２６と、上下のスプロケット２６に巻き掛けた
チェーン２７と、棚段の高さ間隔と同じ間隔でチェーン
２７に取り付けた多数のリフター２８とを備えている。
リフター２８はフォーク式になっている。

【００３６】一対のガイドフレーム２５は支持フレーム
２９で倒れ不能に保持されている。図示していないが、
ガイドフレーム２９の下端部にはチェーン２７を駆動す
るモータを取り付けている。

【００３７】最下段に位置した払い出しコンベヤ２３と
出庫用仮置きコンベヤ２０との下方には、リフター２８
が通過する櫛歯型ベルトコンベヤ３０と、これに接続さ
れた中継コンベヤ３１とが配置されている。荷Ｗは、リ
フター２８から櫛歯型ベルトコンベヤ３０及び中継コン
ベヤ３１に移載され、次いで、プッシャーのような横移
動手段（図示せず）により、中継台３２を介して出庫コ
ンベヤ３３に載せ換えられる。

【００３８】(4).棚１の構造 図４は棚１の分離斜視図、徒５は棚の側断面図であり、
これら図に示すように、棚１は、その奥行き方向に延び
る多数本の支持体３５を備えている。支持体３５はパイ
プから成っており（棒材製や板材製などでも良い）てお
り、その前部を下向きに折り曲げることにより、側面視
で横向きＬ字上に形成されている。

【００３９】各支持体３５の前後両端は支持フレーム３
６に固定されており、全部の支持フレーム３６はフロン
トフレーム７の上向き凹溝７ａに嵌め込まれており、後
部の支持フレーム３６はリアフレーム８に固定されてい
る。

【００４０】本実施形態では、１個の荷Ｗに対応して７
本（他の本数でも良い）の支持体３５がセットになって
おり、隣り合ったセットの端部に位置した支持体３５の
間隔と、各セットにおいて隣り合った支持体３５の間隔
とを異ならせているが、棚１の全体にわたって各支持体
３５を全て同じ間隔で配置しても良い。

【００４１】(5).入庫用仮置き部４及び仮置き用台車１
４ 図６は仮置き用台車１４及び入庫用仮置き部４の部分斜
視図、図７は同じく仮置き用台車１４及び入庫用仮置き
部４の縦断側面図である。これらの図に示すように、仮
置き用台車１４は、平面視矩形の車体フレーム３７を備
えており、この車体フレーム３７に、棚１と同様に多数
本の支持体３５を固定している。

【００４２】また、車体フレーム３７には、入庫用仮置
き部４のレール１２，１３を走行する複数対の車輪３８
と、触れ止め用コロ３９の対とを備えている。図７で示
す符号４０は光電式のセンサーであり、フロントレール
１２の起立片に一定間隔で形成した切欠きをこのセンサ
ー４０で検知することにより、仮置き用台車１４の走行
位置が制御される。

【００４３】図２に示すように、入庫用仮置き用部４の
端部に位置したリア支柱６と、リアレール１３に設けた
ブラケット（図示せず）とに、それぞれスプロケット４
１を回転自在に取り付け、これらにチェーン４２を巻き
掛けている。チェーン４２は、入庫用仮置き用部４の端
部に配置したモータ４３で駆動される。

【００４４】そして、図２及び図７に示すように、チェ
ーン４２の一部を、ブラケット４４を介して車体フレー
ム３７の端部に固定している。従って、モータ４３を正
逆回転させることにより、仮置き用台車１４を台車走行
部３に箇所に前進させたり後退させたりすることができ
る。

【００４５】(6).入庫用仮置きコンベヤ１９ 図８は入庫用仮置きコンベヤ１９と入庫用昇降台１７と
の概略平面図、図９は図８のIX−IX視図であり、入庫用
仮置きコンベヤ１９は、出庫用仮置きコンベヤ１９と同
様に、チェーン４６で駆動される多数本のローラ４７を
前後支持フレーム４８に軸支して成るローラコンベヤ方
式になっている。

【００４６】そして、隣り合ったローラ４７の間に、上
方と前方（入庫用昇降台１７の方向）に開口した空間を
空けている。

【００４７】(7).入庫用昇降台 次に、主として図１０〜図１７を参照して入庫用昇降台
１７について説明する。図１０は概略斜視図、図１１は
分離斜視図、図１２は部分平面図、図１３は図１２のXI
II-XIII 視断面図、図１４は部分的な平断面図、図１５
は図１２及び図１４のXV−XV視断面図、図１６及び図１
７は動きを示す図である。

【００４８】図１０〜図１３から容易に理解できるよう
に、入庫用昇降台１７は、平面視長方形の本体フレーム
４９と、５組の移載ユニット５０と備えており、本体フ
レーム４９の左右両端にスペーサ５１を介して昇降ガイ
ド体５２を設け、この昇降ガイド体５２に、コラム１６
に沿って昇降するためのガイドローラ４３を設けてい
る。

【００４９】コラム１６の上端と下端部とにはスプロケ
ット（図示せず）を軸支しており、これに巻き掛けたチ
ェーン５４の一端に昇降ガイド５２を固定している。す
なわち、チェーン５４で入庫用昇降台１７を吊り下げて
いる。チェーン５４は図示しないモータで駆動される。

【００５０】本体フレーム４９には、左右中間部に位置
した広幅のセンターフレーム５５と、センターフレーム
５５の左右両側に配置した一対ずつのサイドフレーム５
６と、左右両端寄りに位置したエンドフレーム５７とが
接続されている。サイドフレーム５６の対には、前後一
対ずつのスプロケット５８が回転自在に軸支持されてお
り、これらのスプロケット５８に、それぞれ第１チェー
ン５９を巻き掛けている。

【００５１】センターフレーム５５とその両側のサイド
フレーム５６とには、前記両スプロケット５８と平行に
延びる１本の連動軸６０が回転自在に取り付けられてい
る一方、センターフレーム５５の下面にはモータ６１を
取り付けており、モータ６１の動力は、第２チェーン６
２を介して連動軸６０に伝えられ、連動軸６０の回転は
第３チェーン６３を介して第１チェーン５９に伝えられ
る。

【００５２】図１３に示すように、本体フレーム４９に
固定したブラケット６４に、モータ６１の主軸の回転を
検知するロータリエンコーダ６５を設けている。

【００５３】(8).入庫用昇降台 前記各移載ユニット５０はそれぞれ６本ずつ（他の本数
でも良い）のフォーク６７を備えており、例えば図１５
に示すように、各フォーク６７の付け根部は、その上面
に重なる１枚のベース板６８と、その下面に重なる前後
２本の補強フレーム６９とにねじ等によって固定されて
いる。ベース板６８には、荷Ｗを位置決めするストッパ
ー部６８ａが折り曲げ形成されている。

【００５４】例えば図１０に示すように、ベース板６８
の中間部を挟んだ両側に、内側から順に、センターガイ
ド板７０と中間ガイド板７１とエンドガイド板７２とを
固定している。例えば図１１に示すように、各ガイド板
７０，７１，７２はベース板６８の上下両方向に突出し
ている。

【００５５】図１１及び図１２に示すように、センター
ガイド板７０の下向き突出部は、センターフレーム５５
の側面に沿った部位に位置しており、中間ガイド板７１
の下向き突出部は前記した第１チェーン５９に固定され
ている（図１４参照）。また、エンドガイド板７２の下
向き突出部は、エンドフレーム５７の側面に沿った部位
に位置している。

【００５６】図１２や図１３に示すように、センターフ
レーム５５の側面とエンドフレーム５７の側面とには、
上昇状態の移載ユニット５０を支持する支持手段の一例
として、それらフレーム５５，５７の長手方向に長く延
びる支持レール７３を固着している。

【００５７】他方、センターガイド板７０とエンドガイ
ド板７２との下端部には、当該ガイド板７０，７１が上
昇した状態で支持レール７３上を転動し得るコロ７４を
取り付けている。

【００５８】(9).入庫用昇降台 例えば図１０や図１１に示すように、各ガイド板７０〜
７１の側面箇所には、側面視略Ｌ字状に形成されたガイ
ドブロック板７５を配置している。各ガイドブロック板
７５は、ベース板６８の下方に位置した第１連結フレー
ム７６と、ガイド板７０〜７２と反対側に位置した第２
連結フレーム７７及び第３連結フレーム７８に固定され
ている。

【００５９】そして、例えば図１１及び図１３から容易
に理解できるように、外側に位置した中間フレーム７１
の上面に固定レール７９を固着する一方、第１連結フレ
ーム７６と第３連結フレーム７８とに、固定レール７９
に抜け不能に摺動自在に装着された可動レール８０を固
着している。従って、各ガイドブロック板７５は固定レ
ール７９に沿って一斉に水平動し得る。

【００６０】図１５から容易に理解できるように、各ガ
イドブロック板７５の上端部には上下に延びる溝穴８１
を形成している一方、各ガイド板７０〜７２の上端に
は、前記溝穴８１に嵌まるガイドローラ８２を回転自在
に取り付けている。

【００６１】また、ガイドブロック板７５には、ガイド
板７０〜７２の背面と前面に当たるローラ８３を回転自
在に取り付けている。更に、図１３に示すように、各ガ
イドブロック板７５には、ガイド板７０〜７１の側面に
当たる上下一対の触れ止め用ローラ８４を回転自在に取
り付けている。

【００６２】例えば図１１に示すように、本体フレーム
４９の左右両端部には、投光部と受光部とからなる光電
式センサーのような荷検知センサー８３を複数個設けて
いる。また、本体フレーム４９のうち入庫用仮置きコン
ベヤ１９の側に位置したコーナー部には、端に位置した
荷Ｗが横ずれするのを防止するガイド支柱８６を立設し
ている。

【００６３】(10). 入庫用昇降台 各ガイド板７０〜７２と各ガイドブロック板７５とは相
対的に前後動しないため、各移載ユニット５０と各ガイ
ドブロック板７５とは固定レール７９に沿って同時に水
平動し、かつ、各移載ユニット５０は各ガイドブロック
板７５に対して相対的に昇降し得る。

【００６４】従って、モータ６１を駆動して第１チェー
ン５９を正逆駆動すると、周回させると、図１６に示す
ように、各移載ユニット５０は、下降状態で前進してか
ら上昇して後退したり、上昇状態で前進してから下降し
て後退したりする。いうまでもないが、移載ユニット５
０は、第１チェーン５９が巻き掛けられているスプロケ
ット５８のピッチ円の直径と同じ寸法Ｈだけ昇降する。

【００６５】そして、入庫用昇降台１７を最も低く下降
させた状態で、図１７に示すように、１台のモータ６１
を正転させると、第１チェーン５９の周回に伴って、各
移載ユニット５０のフォーク６７が下降状態で前進して
から上昇して退することにより、入庫用仮置きコンベヤ
１９に載置された５個の荷Ｗは一斉に入庫用昇降台１７
に移し換えられる。

【００６６】この場合、移載ユニット５０が上昇に後退
に転じるのと殆ど同時に、ガイド板７０，７２のコロ７
５が支持レール７３に載るように設定している。従っ
て、移載ユニット５０や荷Ｗの荷重が第１チェーン５９
に直接に作用することはなく、その結果、第１チェーン
５９の耐久性を格段に向上できると共に、荷Ｗを載せた
状態での移載ユニット５０の前後動もスムースに行うこ
とができる。

【００６７】荷Ｗを入庫用昇降台１７に載せ換えたら、
入庫用昇降台１７を所望の仮置き用台車１４まで上昇さ
せて、入庫用昇降台１７のモータ６１を逆転させる。す
ると、フォーク６７が上昇状態で仮置き用台車１４に向
けて前進したのち下降して後退することにより、５個の
荷Ｗは一斉に仮置き用台車１４に載せ換えられる。

【００６８】荷Ｗを入庫用昇降台１７に載せ降ろしする
場合、ガイド板７０〜７２がどの位置にあるかはモータ
６１に設けたロータリエンコーダ６５で検出できるか
ら、水平移動は高速で行い、移載ユニット５０が上昇に
転じる前及び下降に転じる前に減速するようにモータ６
１の回転を制御する。

【００６９】これにより、フォーク６７がゆっくりと昇
降させることができるため、フォーク６７に衝撃が掛か
って耐久性が低下したり、荷Ｗがフォーク６７で急激に
押し上げられて損傷すること、或いは、荷Ｗが急激に仮
置き用台車１４に落ちて荷Ｗが損傷したりすることを防
止できる。エンコーダ６５で制御することに代えて、移
載ユニット５０の前進位置を検知する接触式又は非接触
式のセンサーを設けてよい。

【００７０】なお、移載ユニット５０をガイドブロック
板７５に対して昇降させるガイド手段や、ガイドブロッ
ク板７５の水平動をガイドする手段などは、図示した構
造には限らず、他のガイド機構を採用することができ
る。

【００７１】(11). 自走台車 次に、図１８〜図２７に基づいて自走台車１１を説明す
る。図１８は全体の平面図、図１９は概略斜視図であ
り、これらの図に示すように、自走台車１１は、平面視
で長方形に形成された本体フレーム８９を備えており、
本体フレーム８９に、モータ９０で駆動される一対ずつ
の走行車輪９１と、フォーク６７を備えた５つの移載ユ
ニット８８とを設けている。

【００７２】本体フレーム８９は平面視で長いため、撓
みを防止するため補助車輪９１′を２組設けている。

【００７３】移載ユニット８８はそれぞれフォーク６７
と駆動用モータ９２をを備えている。入庫用昇降台１７
とは異なって、自走台車１１の各移載ユニット８８は独
自に駆動される。これは、棚１に荷Ｗを収納するに際し
て必ずしも棚１に一括収納できる空きがあるとは限ら
ず、また、出庫すべき荷物が必ずしも５個並んでいると
は限らないからである。

【００７４】(12).自走台車 以下、各移載ユニット８８の詳細を図２０以下の図面を
参照して説明する。図２０は１つの移載ユニット８８を
後方から見た概略斜視図、図２０は１つの移載ユニット
８８の平面図、図２２は図２１のXXII−XXII視断面図、
図２３は図２２のXXIII-XXIII 視平面図、図２４は図２
２のXXIV-XXIV 視平断面図、図２５は図２２のXXV-XXV
視断面図、図２６は図２２のXXVI-XXVI 視断面図、図２
７は動きを示す図である。

【００７５】例えば図２０から明らかなように、本体フ
レーム８９には、１つの移載ユニット８８に対応してセ
ンターフレーム９３とその両側に位置したサイドフレー
ム９４との３本の補強フレームが固定されている。

【００７６】そして、図２０や図２１に示すように、両
サイドフレーム９４の上面に、そのほぼ全長にわたって
長く延びるガイド軸９５が軸受け９６を介して固定され
ている。これら両ガイド軸９５には、スライドブロック
９７が摺動自在に嵌め込まれており、スライドブロック
９７に、平面視でフレーム９３，９４を横切るように延
びるガイドブロック板９８が、ブラケット板９９を介し
て固定されている。

【００７７】他方、センターフレーム９３の両側部には
平行に延びる回転軸１００が軸受け１０１を介して軸支
されており、これら前後の回転軸１００の両端にそれぞ
れスプロケット１０２を取り付け、これら前後のスプロ
ケット１０２にそれぞれ第１チェーン１０３を巻き掛け
ている。前記モータ９２は、センターフレーム９３に固
定した台板９２ａに取り付けられており、モータ９２の
動力は、第２チェーン１１０４を介して第１チェーン１
０３に伝達される。

【００７８】ガイドブロック板９８の前面には、当該ガ
イドブロック板９８と平行に延びる昇降板１０５が配置
されている。図２２及び図２３から容易に理解できるよ
うに、ガイドブロック板９８に上下長手の固定レール１
０６を設ける一方、昇降板１０５に、固定レール１０６
に抜け不能で摺動自在に装着された可動レール１０７を
取り付けている。

【００７９】従って、昇降板１０５はガイドブロック板
９８に対して昇降動することができ、しかも、ガイドブ
ロック板９８と一緒に水平移動することができる。ガイ
ドブロック板９８に矩形の穴１０８を形成し、この穴１
０８に、昇降板１０５の背面に固定した２個の弾性体製
ストッパー１０９が昇降自在に嵌まっている。

【００８０】弾性体製ストッパー１０９は、昇降板１０
５が昇降するに際しての跳ね上がり現象を防止すると共
に、上昇及び下降に際しての衝撃を緩衝するためのもの
である。ストッパー１０９と穴１０８との組合せに代え
て、ストッパー突起同士の組合せなど、他の規制手段を
採用しても良い。

【００８１】昇降板１０５には、左右のブラケット板１
１０を介して水平状のベース板１１１が固定されてお
り、このベース板１１１の下面に、フォーク６７の付け
根部を固定している。入庫用昇降台１７の場合と同様
に、ベース板１１１には、荷Ｗの位置決めを行うストッ
パー部１１１ａを折り曲げ形成している。

【００８２】図２２〜図２４から容易に理解できるよう
に、昇降板１０５には、センターフレーム９３の外側に
位置した一対の足部材１１２を固定しており、これら足
部材１１２を第１チェーン１０３に固定している（足部
材１１２に挿通したピンを第１チェーン１０３に挿通し
ている）。

【００８３】また、センターフレーム９３の左右両側部
には、その長手方向に長く延びる支持レール１１３がブ
ラケット１１４を介して固定されている一方、前記足部
材１１２に、上昇した状態で支持レール７３上を転動し
得るコロ１１５を回転自在に取り付けている。

【００８４】図２１及び図２２に示すように、各移載ユ
ニット８８は、荷Ｗの有無を検知するセンサー１１６の
群を備えている。

【００８５】(13).自走台車 図２７に示すように、モータ９２を正転させて第１チェ
ーン１０３を周回させると、移載ユニット８８は下降し
た状態で前進してから上昇して後退する。これにより、
仮置き用台車１４や棚１から荷Ｗを取り出すことができ
る。モータ９２を逆転させると、逆の動作により、荷Ｗ
を棚１や出庫用仮置きコンベヤ２０に載せ換えることが
できる。

【００８６】この自走台車１１においても、移載ユニッ
ト８８が上昇した状態でコロ１１５が支持レール１１３
に載っているため、第１チェーン１０３に荷重が作用す
ることはなく、その結果、第１チェーン１０３の耐久性
を高く保持できると共に、移載ユニット８８の動きがス
ムースになる。

【００８７】(14). その他 本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化するこ
とができる。例えば、移載装置の進退動と昇降とを一連
の動きをワンモーションで行うガイド手段としてはチェ
ーンやタイミンイグベルトのような無端帯を使用するこ
とには限らず、他の駆動機構とガイド機構との組合せを
採用しても良い。

【００８８】更に、本発明は、自走台車方式の自動倉庫
のみでなく、スタッカクレーン方式の自動倉庫などにも
適用することができる。１つの荷を出し入れする移載装
置にも適用できることはいうまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る自動倉庫を入庫部側か
ら見た概略斜視図である。

【図２】自動倉庫のうち入庫部寄りの部分の概略平面図
である。

【図３】自動倉庫を出庫部の方から見た概略斜視図であ
る。

【図４】棚の分離斜視図である。

【図５】棚の側断面図である。

【図６】仮置き用台車及び入庫用仮置き部の部分斜視図
である。

【図７】仮置き用台車及び入庫用仮置き部の縦断側面図
である。

【図８】入庫用仮置きコンベヤと入庫用昇降台との概略
平面図である。

【図９】図８のIX−IX視図である。

【図10】入庫用昇降台の概略斜視図である。

【図11】入庫用昇降台の分離斜視図である。

【図12】入庫用昇降台の部分平面図である。

【図13】図１２のXIII-XIII 視断面図である。

【図14】入庫用昇降台の部分的な平断面図である。

【図15】図１２及び図１４のXV−XV視断面図である。

【図16】移載ユニットの動きを示す図である。

【図17】移載ユニットの動きを示す図である。

【図18】自走台車の全体の平面図である。

【図19】自走台車の概略斜視図である。

【図20】１つの移載ユニットを後方から見た概略斜視図
である。

【図21】１つの移載ユニットの平面図である。

【図22】図２１のXXII−XXII視断面図である。

【図23】図２２のXXIII-XXIII 視平面図である。

【図24】図２２のXXIV-XXIV 視平断面図である。

【図25】図２２のXXV-XXV 視断面図である。

【図26】図２２のXXVI-XXVI 視断面図である。

【図27】移載ユニットの動きを示す図である。 １ 棚 ２ 格納庫 ３ 台車走行部 ４ 入庫用仮置き部 １１ 自走台車 １４ 入庫用仮置き台車 １７ 入庫用昇降台 １８ 入庫用コンベヤ １９ 入庫用仮置きコンベヤ ２０ 出庫用仮置きコンベヤ ２３ 払い出しコンベヤ ２４ 出庫装置 ２８ リフター ３０ 出庫用の櫛歯型ベルトコンベヤ ３１ 出庫用の中継コンベヤ ３３ 出庫コンベヤ ３４ 支持体 ５０ 入庫用昇降台の移載ユニット ６７ フォーク ８８ 自走台車の移載ユニット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 AA15 FF01 HH02 HH04 HH05 JJ16 KK01 LL12 LL15 LL24 MM01 MM03 MM13 MM17

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】棚や仮置き部のような荷載置部と、前記荷
   載置部に荷を載せ降ろしするための移載装置とを備えて
   おり、 前記荷載置部は、奥行き方向に長く延びる支持体の多数
   個を多数並設することによって櫛歯状に形成されている
   一方、 前記移載装置の移し換え機構は、荷載置部における隣合
   った支持体の間の空間に進入し得る細長いフォークを備
   えており、このフォークは、支持体群の下方に下降した
   状態で前進し切ると支持体群の上方に上昇して後退し、
   支持体群の上方に上昇した状態で前進し切ると支持体群
   の下方に下降して後退するように、進退動と昇降動とが
   一連に連続するようにガイドされている、自動倉庫の移
   載装置。
2. 【請求項２】前記フォークは、当該フォークの進退方向
   に沿って配置された前後一対のスプロケットに巻き掛け
   られたチェーンの一部に固定されており、チェーンの周
   回によってフォークの進退動と昇降動とを一連に連続さ
   せている、請求項１に記載した自動倉庫の移載装置。
3. 【請求項３】前記フォークの進退動は高速で行い、フォ
   ークの昇降動は低速で行うように設定されている、請求
   項１又は請求項２に記載した自動倉庫の移載装置。
4. 【請求項４】多数の荷を収納できる棚を多段に備えた格
   納庫と、平面視で棚と直線状に延びるように各段の棚ご
   とに配置した仮置き用台車と、前記仮置き用台車と棚と
   の間に荷を移し換えるために各棚段ごとに水平走行自在
   に配置した自走台車と、任意の段の仮置き用台車に荷を
   載せ換えるための入庫用昇降台とを備えており、 前記自走台車と昇降台とのうち少なくともいずれか一方
   に、請求項１〜請求項３のうちの何れかに記載した移し
   換え機構を設けている、自動倉庫。