JPS6265806A - 移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明移載装置は立体倉庫等において６ｍ程度の長尺物
を棚奥行ぎに対して長手方向、に格納、搬出するための
移載装置の改良に関する。

〔従来の技術とその問題点〕

従来長尺物をスタッカクレーンで棚に格納する方法とし
て、横大型と縦大型とがあった。横大型はスタッカクレ
ーンの走行方向に沿って長手方向に、スタッカクレーン
の片側、モしくは両側の棚に格納する方法であるが、こ
の場合走行方向のスペースをかなり大きくとっても、棚
間口は余り多くとれず、１台のスタッカクレーンではそ
の両側に棚を高層にしても組数が多くとれなかった。そ
のためスタッカクレーンと棚を並列に並べるレイアウト
をとっていた。そうすると入出庫ステー／コン等の周辺
設備も合わせて並設することになり設備コストが大きく
なっていた。それに対して縦大型はスタッカクレーンの
走行方向に直角に長手方向に荷を搬送格納しようとする
もので、横大型がスタッカクレーンのフォークで棚に対
して出し入れしていたのに対して縦大型は棚の奥行きが
余りにも長く、フォーク方式では片持梁構造となり強度
的にも撓み面でもそれを満足するには不可能に近く、仮
にできたとしても余りにも重厚なものとなり、スタッカ
クレーンのクレーンのつり荷重面でも損であり、棚の上
下の隙間も犬ぎくなり、非現実的なものとなる。そのた
め、一般に縦大型はスタッカクレーンのギヤレッジ上と
各棚間口上にレールを配置し、スタッカクレーンと各欄
のレール上を進退するリフト機構を持った移動台車によ
り棚への荷の出し入れを行なっていた。すなわち棚内は
間口毎にレールが敷設してあり、その上方に荷受部があ
り、荷と荷の間の上下の隙間をレールに沿って移動台車
が走るわけだが、移動台車はリフト機構及びその駆動モ
ータ、減速機、及び走行用の駆動モータ、減速機等で構
成されていて、重量も重く、かつ厚さも厚くなるので棚
の部材、レール等は頑丈にする必要があったし、荷と荷
の上下の隙間も多く取る必要があった。また、各駆動モ
ータ用の電源を供給したり、各種検出器の信号線のため
ゲープル巻取装置等を使っていた。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明はかかる問題点を解決した優れた移載装置を提供
せんとするものであり、その要旨はレールを有する固定
枠の少なくとも片側に棚を隣設し、各棚にレールと荷受
部とを設け、前記固定枠と棚のレール上を進退自在に移
動できる走行体を装備し、同走行体にリンクによって昇
降する昇降体を設け、同昇降体の上面に荷受部を形成し
、更に走行体を少なくとも片側に大きく進退させる走行
駆動装置を固定枠側に固設し、昇降体は走行体と一体と
なって移動可能であるのに加えて昇降体を走行体に対し
て相対的ｅこ進退せしめる機構を備え、昇降体の進退に
よって前記リンクを介して昇降体を走行体に対して荷受
部を適量上下に昇降させる昇降駆動装置を固定枠側に固
設したことを特徴とした移載装置にある。

し作用］ この発明では走行体はスタッカクレーン側の昇降台上の
固定枠と棚との間をレールを介して進退自在に移動でき
る。この走行体の昇降体上に荷を載せて固定枠と棚との
間を移送させる。この走行体が棚の位置に移動した段階
で走行体の昇降体を昇降させることによって昇降体上の
荷を棚の荷受部ｅこ授け、あるいは棚の荷受部上の荷を
昇降体の荷受部に授けるものである。即ち荷をスタッカ
クレーンから格納する場合はスタッカクレーンと昇降台
を駆動して走行体を所定の棚間口位置まで移動させ、次
に走行体上に荷をのせた状態でレールに沿って棚にのり
こませて、棚の位置で昇降体を下降させることによって
昇降体上の荷を棚の荷受部に授け、その後走行体を後退
させればよい。次に棚の荷受部上の荷をスタッカクレー
ン側に移載する場合はその昇降体を下降させた状態で走
行体を棚の位置まで移動させ、その後昇降体を上昇させ
ることによって荷を昇降体の荷受部に授け、そのままレ
ールに沿って昇降台上に走行体を移動させることによっ
て行なえる。これらの走行体の移動と、昇降体の上下動
は固定枠側に固設した走行駆動装置と昇降駆動装置とに
よってなされるので走行体、昇降体の高さを可及的に低
いものとすることが出来る。

〔実施例〕

以下実施例を図面に基づぎ詳述する。実施例１はモータ
のクラッチ制御によってワイヤロープを操作して走行と
昇降を行なわせる例であり、実施例２は差動機構と走行
駆動と昇降駆動装置とによる各運動を重畳させることに
よって走行と昇降を行なわせる請求の範囲第２項記載の
態様の実施例である。

第１図は縦大型レイアウトの平面図、第２図は縦大型レ
イアウトの正面図、第３図は縦大型レイアウトの側面図
、第４図は縦大型フォーク方式の棚間口の正面図、第５
図は縦大型フォーク方式の棚間口の側面図、第６図は縦
大型移動台車方式の棚間口の正面図、第７図は縦大型移
動台車方式の棚間口の側面図、第８図は本発明の縦入型
移載装置方式の棚間口の正面図、第９図は本発明の縦入
型移載装置方式の棚間口の側面図、第１０図は本発明の
実施例１の平面図、第１１図は本発明の実施例１の正面
図、第１２図は実施例１．の要部を示す平面図、第１３
図は実施例１の要部を示す正面図、第１４図は実施例１
の要部を示す側面図、第１５図は実施例１０走行駆動ワ
イヤローブトレイ／を示す説明図、第１６図は実施例１
の昇降駆動ワイヤロープトレインを示す説明図、第１７
図は実施例２０走行駆動方式を示す説明図、第１８図は
実施例２の昇降駆動方式を示す説明図である。第１〜９
図中（３すはうｙり柱、（３１）は荷、（（資）は棚の
荷受部、（幻は車輪、（３４１はレール、（３！１はケ
ーブル、（鏝は移動台車、（３カはケーブル巻取機、（
慢はスタッカクレーン、（叫は昇降台、（４０は昇降駆
動装置、（４１）は走行駆動装置、（４４はフォークを
示す。

（実施例１） 第８〜１６図に示す実施例１はモータとクラッチの開閉
制御でワイヤロープを操作して直接走行体と昇降体とを
駆動する例である。図中（１）は固定枠、（２）は棚、
（３）は走行体、（４）は昇降体、（５）は走行駆動装
置、（６）は昇降駆動装置、（１−ａ）は固定枠（１）
のレール、（２−ａ）は棚のレール、（２−ｂ）は棚の
荷受部、（３−ａ）は車輪、（４−ａ）は昇降体（４）
の荷受部、（４−ｃ）はピン、（４−ｂ）はリンク、（
５−ａ）は走行モータ、（５−ｂ）は走行モータブレー
キ、（５−ｃ）は減速機、（５−ｄ）はクラッチ、（５
−ｅ）は走行用ドラム、（５−ｆ）は前進用ワイヤロー
プ、（５−ｇ）はシーブ、（５−ｈ）は後退用ワイヤロ
ープ、（５−ｉ）はシーブ、（６−ａ）は昇降モータ、
（６７ｂ）は昇降モータブレーキ、（６−ｃ）は減速機
、（６−ｄ）はクラッチ、（６−ｅ）ｉ！スプロケット
、　（６−ｆ）は昇降用ドラム、　（６−ｇ）はスブロ
ケｙト、（６−ｈ）はブレーキ、（６−ｉ）は上昇用ワ
イヤロープ、（６−ｊ）は７−ブ、（６−ｎ）はシーブ
、　（６−Ｉ））は下降用ワイヤローブ、　（６−幻は
シーブ、　（６−ｍ）はシーブである。

入庫動作 今、固定枠（１）内に走行体（３）が納まっていて昇降
体（４）の荷受部（４−ａ）上に荷を載せて昇降体（４
）は上昇した位置にある。この時昇降モータブレーキ（
６−ｂ）　ＯＮ、昇降モータ　（６−ａ）　ＯＦＦ　、
クラッチ（６−ｄ）　ＯＮ、走行モータブレーキ　（５
−ｂ）　ＯＮ、走行モータ　（５−ａ）　ＯＦＦ　、ク
ラッチ　（５−ｄ）　ＯＦＦ　、ブレーキ　（６−ｈ）
　ＯＮである。この状態でクラッチ　（５−ｄ）ＯＮ、
クラッチ　（６−ｄ）　ＯＦＦ　、走行モータブレーキ
（５−ｂ）及びブレーキ　（６−ｈ）をＯＦＦすると同
時に走行モータ　（５−ａ）正転すると、走行用ドラム
（５−ｅ）及び昇降用ドラム　（６−ｆ）が正転し、前
進用ワイヤロープ（５−ｆ）で７−プ（５−ｇ）を介し
て走行体を前進すべく引張る。この時上昇用ワイヤロー
プ（６−ｉ）は荷を持ち上げる張力を維持しながら走行
体（３）が前進した分だけ巻き取られ、下降用ワイヤロ
ープ（６−ｐ）は走行体（３）が前進した分だけくり出
される。走行体は昇降体と一体で固定枠及び棚内レール
上を車輪（３−ａ）で転動して移動し、棚奥まで走行す
る。走行モータブレーキ（５−ｂ）及びブレーキ　（６
−ｈ）で走行体を停止させる。クラッチ　（６−ｄ）を
ＯＮ　Ｌ、クラッチ　（５−ｄ）をＯＦＦ　Ｌ、昇降モ
ータブ’　−キ（６−ｂ）　ｔ　ＯＦＦすると同時に昇
降モータ　（６−ａ）を逆転させ、昇降ドラムを逆転さ
せ下降用ワイヤローブ（６−ｐ）で７−ブ（６−１）及
び（６−ｍ）を介して昇降体を引く。走行体に固定され
たビン　（４−ｃ）を中心にす／り　（４−ｂ）が回転
し昇降体は下降する。昇降体の荷受部（４−ａ）上の荷
は棚の荷受部（２−ｂ）に移載される。昇降体を下限位
置で停止させるべく昇降モータＯＦＦ、！降モータブレ
ーキＯＮする。クラｙチ　（６ｄ）をＯＦＦ、　ｔｙラ
ッチｃｓ−ｄ）ＯＮ、走行モータブレーキ（５−ｂ）及
びブレーキ（６−ｈ）をＯＦＦ、走行モータ　（５−ａ
）を逆転し、走行用ドラム（５−ｅ）を逆転させ、後退
用ワイヤローブ（５−ｈ）で／−ブ（５−ｉ）を介して
走行体を後退すべく引張る。この時上昇用ワイヤローブ
（６−ｉ）は走行体（３）が後退した分だけくり出され
、下降用ワイヤローブ（６−ｐ）は走行体（３）が後退
した分だけ巻き取られる。走行体は固定枠内の所定位置
で停・止する。

出庫動作 昇降体は下限位置で前述と同様走行体を前進させ、棚奥
で停止させる。この状態でクラッチ（５−ｄ）をＯＦＦ
、クラッチ　（６−ｄ）　ＯＮ、昇降モータフレー＋（
６−ｂ）をＯＦＦすると同時に昇降モータ（６−ａ）を
正転させ、昇降用ドラム　（６−ｆ）を正転させ、上昇
用ワイヤローブ（６−ｉ）で７−プ（６−ｊ）及び（６
−ｎ）を介して昇降体を引張るリンクを介して昇降体は
上昇し、棚の荷受部（２−ｂ）より荷を昇降体の荷受部
（４−ａ）に移載する。この状態で走行体を後退させ固
定枠内の所定位置で停止させる。

走行体は固定枠を中心に右の棚にも左の棚にも進退１可
能で・ある。実施例１ではワイヤローブとドラムを使用
したが、代わりにローラチェーンとスプロケットホイー
ルを使用しても可能であるし、ラックピニオンでも可能
である。上記実施例１では走行体が棚内に前進したとき
、走行体の後部の一部が固定枠に残る位置までしか前進
できない。

そのため荷の大きさより固定枠及び走行体を少し長めを
こしておかねばならない。

（実施例２） 第１７．１８図で示す実施例２は実施例１の固定枠に対
して進退ストロークが短いという欠点を補うために直線
差動機構を付加した請求の範囲第２項記載の態様の例で
ある。第１７図に走行駆動装置（２啼を、第１８図に昇
降駆動装置（２０の駆動方式を説明している。図中（２
１）は固定枠、（２３）は走行体、（２４は昇降体、（
２つは走行駆動装置、（２０は昇降駆動装置、（２１−
ａ）は固定枠側のレール、（２２−ａ）は棚側のレール
、（２２−ｂ）は棚の荷受部、（２３−ａ）は車輪、（
２４−ａ）　ハ昇降体の荷受部、（２４−ｂ）　ハｌ）
　７り、（２４−Ｃ’）はリンクビン、（２５−ａ）は
走行モータ、（２５−ｂ）は走行駆動スプロケット、（
２５−ｃ）は走行駆動ピニオン、（２５−ｄ）は走行駆
動ラック、（２５−ｅ）は前進用チェーン、（２５−ｆ
）は前進用チェンガイド、（２５−ｈ）は後退用チェン
ガイド、（２５−ｇ）は後退用チェ７、（２６−ａ）は
昇降モータ、（２６−ｂ）は昇降駆動ピニオン、　（２
６−ｃ）は昇降駆動ラック、（２６−ｇ）は上昇用チェ
７、（２６−ｈ）は上昇用チェンガイド、（２６−ｍ）
は上昇用チェンガイド、（２６−ｉ）は下降用チェ７、
（２６−ｊ）は下降用チェンガイド、（２６唄は下降用
チェンガイドである。

入庫動作 今、固定枠（２１）内に走行体（２３）が納まっていて
昇降体（２４の荷受部（２４−ａ＞上に荷を載せて昇降
体（２，０は上昇した位置にある。このとき昇降モータ
ＯＦＦ。

昇降モータブレーキＯＮ、走行モータＯＦＦ、走行モー
タブレーキＯＮである。この状態で走行モータ　（２５
−ａ）が正転すると走行駆動スプロケット（２５−ｂ）
を介して走行駆動ビニオン　（２５−ｃ）により走行駆
動ラック　（２５−ｄ）が前進すると同時に前進用チェ
ノガイド（２５−ｆ）を介して前進用チェノ（２５−ｅ
）で走行体（′２３を前進すべく引張る。このとき直線
差動機構により走行体（ハ）は走行駆動ラック（２５−
ｄ）の前進量の２倍だけ動き固定枠（２１）の長さより
大きいストロークで前進することができる。

走行体Ｈは昇降体（２４と一体で固定枠（２１）及び棚
内レール上を車輪（２３−ａ）で転動して移動し、棚奥
まで走行する。この時、一端を昇降体（２４に固定し、
他端を昇降駆動ラック　（２６−ｃ）に固定した下降用
チェノ（２６−ｉｔ及び上昇用チェ７（２６−ｇ）はそ
れぞれその張力を維持しながら昇降体と走行体の動ぎに
つれて動く。走行モータ　（２５−ａ）　ＯＦＦ　。

走行モータブレーキＯＮで走行停止させる。昇降モータ
　（２６−ａ）を逆転すると昇降駆動ビニオン（２６−
ｂ）により昇降駆動ラック　（２６−ｃ）が後退すると
下降チェ７　（２６−ｉ）の一端が昇降駆動ランク（２
６−ｃ）に固定されているので下降チェノは下降用チェ
ノガイド（２６−ｊ）及び下降用チェノガイド（２６−
１）を介して昇降体（２４を引く。この下降チェ７（上
昇チェ７）の動きは走行駆動装置からと昇降駆動装置か
らとで重畳されて動く。従って、昇降体は走行体ｅこ対
して相対的に昇降駆動ランク（２６−ｃ）が後退した分
だけ後退する。この時反力は走行モータブレーキで受け
ている。走行体に固定されたリンクビン　（２４−Ｃ）
を中心にリンク　（２４−ｂ）が回転し昇降体（２→は
下降し下限位置で停止させるべく昇降モータ　（２６−
ａ）ＯＦＦ、昇降モータブレーキＯＮする。荷は棚内荷
受部（２２−ａ＞に移載された状態になる。走行モータ
　（２５−ａ）を逆転し、走行駆動スプロケット（２５
−ｂ）を介して走行駆動ビニオン　（２５−ｃ）により
走行駆動ランク　（２５−ｄ）を後退させる。後退用チ
ェノガイド　（２５−ｈ）を介して後退用チェ７　（２
５−ｇ）で走行体（２３を後退すべく引張る。直線差動
機構により走行体（２３は走行駆動ラック　（２５−ｄ
）の後退量の２倍だけ後退し固定枠（２１）内の所定位
置で停止する。

出庫動作 昇降体ｃ２，６は下限位置で走行体四は固定枠（２１）
内の所定位置で停止している。前述と同様走行体を前進
させ棚奥で停止させる。昇降モータ　（２６−ａ）を正
転すると昇降駆動ビニオン　（２６−ｂ）により昇降ラ
ンク　（２６−ｃ）が前進すると前述と同様に上昇用チ
ェノガイド　（２６＝ｈ）及びシーブ（２６−ｍ）を介
して上昇用チェ７　（２６−ｇ＞で昇降体（２４１を引
く。リンク　（２４−ｂ）を介して昇降体（２４は上昇
し、棚の荷受部（２２−ｂ）より荷を昇降体の荷受部（
２４−ａ）に移載する。この状態で走行体（２３を後退
させ固定枠内の所定位置で停止させる。走行体は固定枠
を中心に右の棚にも左の棚にも進退可能である。

実施例２では走行体及び昇降体を引張るためにローラチ
ェンとチェノガイドを使用したが、代わりにワイヤロー
ブと７−ブを使用しても可能であるし、ラックピニオン
でも可能である。実施例２では固定枠及び走行体の長さ
を荷の長さと同一にしても走行体の全部を固定枠の外、
棚内へ大きく送り出すことができる。また実施例１のよ
うにクラッチ等を使用せず走行駆動装置と昇降駆動装置
を重畳する機構を用いたのでクラッチの切り替え時のタ
イミング上の遅れ等で張力のゆるみ等の心配がなくなる
し、構造的にもノンプルとなる。

尚、実施例１及び実施例２共走行車輪を多く取り付けて
荷重を分散させ棚の部材を軽量化できる。更に張力の一
寸したゆるみまたはンコノク等で走行中昇降体が下降し
ないように念の為リンクを起こして昇降体の荷受部（２
４−ａ）で荷を受ける時リンクの上支点または多少上支
点を超えた位置で荷を受けておく。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば前記特徴の構成としたこと
によって長尺物の移載を有利な網入方式を採用しながら
走行体、昇降体の高さを可及的に薄く且つ軽量化するこ
とができ、しかも走行と昇降の駆動装置を固定枠側に配
置したので電源、信号線の計装を容易にして実用的な移
載装置とすることができた。

【図面の簡単な説明】

第１図は縦大型レイアウトを示す平面図、第２図は同正
面図、第３図は同側面図、第４図は縦大型フォーク方式
の棚間口を示す正面図、第５図は同側面図、第６図は縦
大型移動台車方式の棚間口を示す正面図、第７図は同側
面図、第８図は本発明の縦入型移載装置方式の棚間口を
示す正面図、第９図は同側面図、第１０図は本発明の実
施例１を示す平面図、第１１図は同正面図、第１２図は
実施例１の要部を示す平面図、第１３図は同正面図、第
１４図は同側面図、第１５図は実施例１０走行駆動ワイ
ヤｐ−ブトレインを示す説明図、第１６図は実施例１０
Ａ、降駆動ワイヤローブトレインを示す説明図、第１７
図は実施例２の走行駆動方式を示す説明図、第１８図は
実施例２の昇降駆動方式を示す説明図である。 （１）　、　（２１）　：固定枠　　　　（２）：棚（
３）１２３）：走行体　　　　（４）　、　（２４１：
昇降体（４−ａ）　、　　（２４−ａ）　：荷受部（５
）、（２鴎：走行駆動装置　（６）　、　（２ｆ１９　
＋昇降駆動装置（４−ｂ）　、　（２４−ｂ）　：　　
リンク（２−ｂ）　、　（２２−ｂ）　：棚の荷受部（
１−ａ）　、　（２１−ａ）　：　固定枠のレール（２
−ａ）　、　（２２−ａ）　：棚のレール（２５−ｄ）
：走行駆動ラック

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）レールを有する固定枠の少なくとも片側に棚を隣設
   し、同棚にレールと荷受部とを設け、前記固定枠と棚の
   レール上を進退自在に移動できる走行体を装備し、同走
   行体にリンクによって昇降する昇降体を設け、同昇降体
   の上面に荷受部を形成し、更に走行体を少なくとも片側
   に大きく進退させる走行駆動装置を固定枠側に固設し、
   昇降体は走行体と一体となって移動可能であるのに加え
   て昇降体を走行体に対して相対的に進退せしめる機構を
   備え、昇降体の進退によって前記リンクを介して昇降体
   を走行体に対して荷受部を適量上下に昇降させる昇降駆
   動装置を固定枠側に固設したことを特徴とした移載装置
   。 ２）昇降体は走行体と一体となって移動可能であるのに
   加えて昇降体を走行体に対して相対的に進退せしめる機
   構として、昇降体と走行体の間に中間枠を設け、昇降体
   と走行体が一体で進退する時中間枠はその動きの１／２
   だけ動くように差動機構とし、又チェーン又はロープの
   一端を昇降体に他端を固定枠上の可動枠に結着し、昇降
   駆動装置でこの可動枠を進退せしめて昇降体を走行体に
   対して相対的に進退せしめる構造とした特許請求の範囲
   第１項記載の移載装置。