JP2000118615A - 移載装置及びそれを備えた自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 さまざまな荷幅を有する荷を効率的にしかも
制御性良く棚に収納したりそこから取出せるようにす
る。 【解決手段】 テーブルガイドに沿って平行を保持した
状態で接近・離反が可能な第１、第２のテーブル８，９
と、第１、第２のテーブル８，９間に亘って第１、第２
のテーブル８，９に対してスライド自在に且つ幅方向に
複数平行に備えたフォーク１２と、各フォーク１２の両
端と第１、第２のテーブル８，９とを夫々別個に連結・
解放可能な着脱装置１３，１４と、第１のテーブル８を
第２のテーブル９に対して接近・離反する第１の駆動装
置と、第２のテーブル９を第１のテーブル８に対して接
近・離反する第２の駆動装置とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、さまざまな荷幅を
有する荷を効率的にしかも制御性良く棚に収納し、及び
取出すことができる移載装置及びそれを備えた自動倉庫
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から一般に用いられている自動倉庫
は、クレーンの走行路を挟むように、上下に複数段、ク
レーンの走行方向に複数列の棚を備えたラックを対向配
置しており、該ラックは１個の棚に対して１個の荷を収
容するようにしていた。

【０００３】しかし、近年では、物品の小数多様化が進
められるようになってきており、このために１個の棚に
複数の荷を収納できるようにしたり、大きさが異なる荷
を混在させて収納できるようにすることによって、ラッ
クの収納効率を上げることが提案されるようになってき
ている。

【０００４】このような要求に対処するには、ラックの
各棚の幅寸法を大きくすると共に、クレーンの昇降台上
には、さまざまな荷幅の荷を取り込んで移載できるよう
にした移載装置を設ける必要がある。

【０００５】従来考えられているこの種の移載装置とし
ては、アームの先端にバキュームカップを備えた装置を
設け、バキュームカップにより荷の側面（段ボール側
面）等を吸着して荷を持ち上げて押込み、引き出しを行
うようにしたものがある。

【０００６】このバキュームカップによる吸着方式は、
荷の表面性状、形状、荷の重量などによって支持力に影
響を受けることになり、移載の信頼性に欠けるという問
題がある。

【０００７】また、伸縮するフォークを用いてさまざま
な大きさの荷を取り扱えるようにした移載装置が提案さ
れている。この方式は、クレーンの走行方向の左側と右
側のラックに対して、別個に独立して張り出すようにし
た左右別々の専用フォークを幅方向に混在させて備えた
構成、即ちフォーク混在型移載装置としている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記したような
フォーク混在型移載装置においては、種々の問題が生じ
ていた。

【０００９】即ち、フォーク混在型移載装置において
は、左右別々の専用フォークを別個に張出・引込を行わ
せるようにした構成となっているために、各専用フォー
クに独自の駆動装置を備えた場合には構造が非常に複雑
なものとなり、重量も大きなものとなってしまう。

【００１０】更に、専用フォークの夫々を独自に駆動す
るようにした場合には、荷幅に応じて複数の専用フォー
クを移動させる際に、複数の専用フォークを同期して移
動させる必要があるために制御が大変となる。

【００１１】また、フォーク混在型移載装置では、左右
一側の専用フォークで棚から荷をクレーン側に取り込む
際に、他側の専用フォークに荷が当たってしまうという
問題がある。この問題を解決するために、上記したフォ
ーク混在型移載装置では、一側の専用フォークと他側の
専用フォークとの間で高さが変更できるようにした昇降
機構を備える必要があり、このために、更に構造が複雑
になると共に、重量も増加してしまう。

【００１２】上記したように、フォーク混在型移載装置
は、故障を生じ易い非常に複雑な構造を有しており、し
かも一側と他側の専用フォークを荷幅に応じて同期させ
て移動させる必要があり、更に休止している専用フォー
クと荷が干渉しないように逃がすための構造とその操作
のための時間が必要である。

【００１３】従って、従来では、機能的に優れた移載装
置が存在していないために、荷幅がさまざまに変化する
荷を取り扱う自動倉庫において、良好な制御性、信頼
性、作業能率を達成できる入出庫作業が実現できなかっ
た。

【００１４】本発明は、かかる従来の問題点を解決すべ
くなしたもので、さまざまな荷幅を有する荷を効率的に
しかも制御性良く棚に収納したりそこから取出すことが
できる移載装置及びそれを備えた自動倉庫を提供するこ
とを目的としている。

【００１５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
テーブルガイドに沿って平行を保持した状態で接近・離
反が可能な第１、第２のテーブルと、第１、第２のテー
ブル間に亘って該第１、第２のテーブルに対してスライ
ド自在に且つ幅方向に複数平行に備えたフォークと、各
フォークの両端と第１、第２のテーブルとを夫々別個に
連結・解放可能な着脱装置と、第１のテーブルを第２の
テーブルに対して接近・離反する第１の駆動装置と、第
２のテーブルを第１のテーブルに対して接近・離反する
第２の駆動装置とを備えたことを特徴とする移載装置、
に係るものである。

【００１６】請求項２記載の発明は、着脱装置が、第
１、第２のテーブルに備えられてフォークの端部に形成
されたロック穴に着脱が可能な逆Ｔ字状の着脱ピンと、
該着脱ピンをロック穴から抜き出す方向に付勢する弾性
体と、弾性体に抗して着脱ピンをロック穴に嵌入するピ
ン駆動装置と、ロック穴に嵌合した着脱ピンが嵌合を保
持したまま任意のテーブルと共に移動できるように着脱
ピンの底部を案内する第１のガイドと、ロック穴から脱
出した着脱ピンが脱出を保持したまま任意のテーブルと
共に移動できるように着脱ピンの底部を案内する第２の
ガイドとを備えていることを特徴とする請求項１記載の
移載装置、に係るものである。

【００１７】請求項３記載の発明は、第１、第２の駆動
装置がロッドレスシリンダであることを特徴とする請求
項１又は２記載の移載装置、に係るものである。

【００１８】請求項４記載の発明は、クレーン走行方向
の荷幅がさまざまなサイズの荷であっても収納可能な棚
を備えてクレーン前面に配置されるラックと、クレーン
の昇降台上に備えられた請求項１又は２又は３記載の移
載装置と、自動倉庫で取り扱う複数種類の荷の荷幅を入
力する荷幅検出手段と、検出した荷幅に応じ移載装置の
一側の基準フォークから何本目までのフォークにて荷を
支持するかを選択し、且つ基準フォークを基準として棚
及び荷受渡台の前面に対するクレーンの停止位置を制御
する制御手段とを備えたことを特徴とする自動倉庫、に
係るものである。

【００１９】上記手段の作用は以下のようになる。

【００２０】請求項１記載の発明では、簡単な構成にて
フォークを単独で左右のいずれ側にも張り出すことがで
き、よって移載装置を安価でしかも軽量なものとするこ
とができ、更に確実な作動によって信頼性を高めること
ができると共に、能率的な移載が可能になる。

【００２１】請求項２記載の発明では、第１、第２のテ
ーブルとフォーク端部との着脱を、簡単な構成の着脱装
置によって確実に行えるようになる。

【００２２】請求項３記載の発明では、第１、第２の駆
動装置をロッドレスシリンダとすることにより、簡単な
構成にて第１、第２のテーブルの移動を確実に行えるよ
うになる。

【００２３】請求項４記載の発明では、基準フォークを
基準として荷の荷幅の大きさに応じて張り出すフォーク
の数を制御し、且つラックの棚に収納する荷の位置を基
準溝を基準とした差込み溝位置と占領する溝の数にて制
御することにより、制御が非常にシンプルとなり、簡略
な構成で故障を生じ難く、しかも動きが簡単で効率的な
作動が可能な移載装置との組み合わせによって、信頼性
が高い能率的な入出庫が可能となる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を図面に基づいて説明する。

【００２５】図１、図２は、本発明を実施する自動倉庫
の形態の一例を示したものである。自動倉庫では図１、
図２に示すように、クレーン１の走行方向に沿ってクレ
ーン前面（クレーンを挟む位置）に、上下方向に複数
段、クレーン走行方向に複数列の棚２を備えたラック３
が配置されている。前記クレーン１は昇降台４を備えて
いると共に、該昇降台４に移載装置５が備えられてお
り、移載装置５は前記ラック３の所要の棚２との間で荷
６の移載を行うようになっている。更にクレーン１は、
走行を行ってコンベヤなどの荷受渡台２７と移載装置５
との間でも荷６の移載が行えるようになっている。

【００２６】図３〜図６は、前記昇降台４に備えた移載
装置５の形態例を示したものであり、移載装置５は、固
定板７上のクレーン走行方向Ａと直角方向の両端部（左
右両端部）に、ラック３前面と平行な第１と第２のテー
ブル８，９を備えており、該第１、第２のテーブル８，
９は左右方向に延設されたテーブルガイド１０，１１に
沿って左右方向にスライドし、互いに接近・離反できる
ようになっている。

【００２７】前記第１、第２のテーブル８，９上には、
前記固定板７の左右長さ（昇降台４の左右長さ）と同等
の長さを有し、且つ第１、第２のテーブル８，９に対し
てスライドが自在なフォーク１２が、ラック３の幅方向
に複数本平行に等間隔で設けられている。図４では１つ
のテーブルガイド１０を挟んで６本のフォーク１２が等
間隔に備えられている。

【００２８】更に、前記固定板７における左右両端部に
は、前記各フォーク１２の両端と第１、第２のテーブル
８，９との間を夫々別個に連結・解放できるようにした
着脱装置１３，１４（図６参照）が備えられている。

【００２９】また、前記固定板７には、第１のテーブル
８を第２のテーブル９に対して接近・離反させる第１の
駆動装置１５と、第２のテーブル９を第１のテーブル８
に対して接近・離反させる第２の駆動装置１６を備えて
いる。図４では第１、第２の駆動装置１５，１６を夫々
固定板７のクレーン走行方向Ａの前後に備えるようにし
ている。

【００３０】前記着脱装置１３，１４は、図４〜図６に
示すように、第１、第２のテーブル８，９に備えられて
フォーク１２の端部に形成されたロック穴１７に着脱が
可能な逆Ｔ字状を有する着脱ピン１８と、該着脱ピン１
８をロック穴１７から抜き出す方向に付勢するスプリン
グ等の弾性体１９と、弾性体１９に抗して着脱ピン１８
をロック穴１７に嵌入するピン駆動装置２０を備えてお
り、更に、ロック穴１７に嵌合した着脱ピン１８が嵌合
を保持したまま同側のテーブルと共に移動できるように
着脱ピン１８の底部１８’を案内する第１のガイド２１
と、ロック穴１７から脱出した着脱ピン１８が脱出を保
持したまま同側のテーブルと共に移動できるように着脱
ピン１８の底部１８’を案内する第２のガイド２２とを
備えている。前記ピン駆動装置２０にはエアシリンダを
用いることができる。

【００３１】前記した第１、第２の駆動装置１５，１６
としては、例えば固定端２３を固定板７に固定した案内
筒２４の内部に設けられた図示しない磁石などの連動駒
を空気力で移動させるようにし、前記連動駒に磁気的に
連結された連結材２５によってテーブルを移動させるよ
うにしたロッドレスシリンダを用いることができる。

【００３２】一方、前記ラック３の棚２は、図１２〜図
１５に示すようにクレーン走行方向Ａの荷幅がさまざま
なサイズの荷６であっても収納できるように大きな幅で
形成されており、しかも、棚２の荷受け面には、前記移
載装置５に備えられたフォーク１２の間隔と同一の間隔
を有してフォーク１２が挿入できる差込み溝２６が形成
されている。

【００３３】上記において、図４のクレーン走行方向Ａ
一側のフォーク１２を基準フォーク１２Ａ（斜線を施し
ている）とし、また、図１２〜図１５に示すようにラッ
ク３の各棚２における差込み溝２６のうち基準フォーク
１２Ａ側を基準溝２６Ａとしている。

【００３４】次に、上記移載装置５によって荷６を受渡
す際の作用を説明する。

【００３５】図６〜図８は、１本のフォーク１２を張り
出させる場合を示している。フォーク１２が昇降台４
（図５）上で動かない待機状態にある時は、図６に示す
ように、着脱装置１３，１４のピン駆動装置２０により
左右両側の着脱ピン１８がフォーク１２両端のロック穴
１７に嵌合した状態にあり、これにより第１、第２のテ
ーブル８，９は動くことができない。

【００３６】この状態から、図６の右側にフォーク１２
を張り出すには、図７に示すように、右側の着脱装置１
４のピン駆動装置２０を引込めて着脱ピン１８をロック
穴１７から引き抜く。この時、着脱ピン１８は弾性体１
９によりロック穴１７から引き抜かれるように付勢され
ているので、ピン駆動装置２０を引込めるのみで良い。

【００３７】上記着脱ピン１８の引き抜きにより第２の
テーブル９とフォーク１２の右端のロックが解放され、
よって第１の駆動装置１５であるロッドレスシリンダを
作動して第１のテーブル８を第２のテーブル９に接近さ
せるように移動させる。このとき、左側の着脱ピン１８
とピン駆動装置２０とは離れることになるが、ロック穴
１７に嵌合した状態の着脱ピン１８の底部１８’が、図
８に示すように第１のガイド２１上に沿って移動し、左
側の着脱ピン１８はロック穴１７に嵌合したままを保持
しているので、第１のテーブル８にフォーク１２の左端
がロックされて移動する。

【００３８】上記により図８に示すようにフォーク１２
は右側に張り出される。従って、上記操作を複数のフォ
ーク１２について行えば、第１のテーブル８の移動で複
数のフォーク１２を同時に右側に張り出して荷の移載を
行うことができる。尚、上記ではフォーク１２を右側に
張り出す場合について説明したが、フォーク１２を左側
に張り出す場合も上記と同様に左右反対の操作で行うこ
とができる。

【００３９】図１３、図１４のＸ１では荷幅の小さい荷
６に対して基準フォーク１２Ａと次の１本のフォーク１
２の合計２本を張出した状態を示しており、また、図１
３、図１４のＸ２では荷幅の少し大きい荷６に対して基
準フォーク１２Ａと次の３本のフォーク１２の合計４本
を張出した状態を示している。又、図１５のＸ３では荷
幅の大きい荷６に対してすべての６本のフォーク１２
Ａ，１２を張り出した状態を示しており、更に図１５の
Ｘ４ではすべての６本のフォーク１２Ａ，１２を張り出
すことにより、荷幅の小さい２個の荷６を同時に取り扱
うようにした状態を示している。

【００４０】また、上記において、荷６の荷幅に応じて
必要のないフォーク１２は、張り出すことなく昇降台４
上に留まっている必要がある。

【００４１】図８に示したように一部のフォーク１２を
右側に張り出す際に、他のフォーク１２を固定の状態に
保持しておくには、図９に示すようにフォーク１２の両
端のロック穴１７に着脱ピン１８が嵌合されている状態
から、図１０に示すように、固定しておくフォーク１２
の左側のピン駆動装置２０を引込めて着脱ピン１８をロ
ック穴１７から引き抜くことにより、第１のテーブル８
とフォーク１２の左端とのロックを解放する。このと
き、フォーク１２の右端と第２のテーブル９とは着脱ピ
ン１８によってロックされているので、前記したように
第１の駆動装置１５であるロッドレスシリンダが作動さ
れて第１のテーブル８が第２のテーブル９に接近するよ
うに移動しても、第１のテーブル８が移動するのみであ
ってフォーク１２は移動しない。このとき、左側の着脱
ピン１８とピン駆動装置２０とは離れることになるが、
ロック穴１７から解放された状態の着脱ピン１８の底部
１８’が、図１１に示すように第２のガイド２２上に沿
って移動し、左側の着脱ピン１８はロック穴１７から解
放されたまま第１のテーブル８と共に移動するようにな
る。

【００４２】以下に、上記した構成を有する移載装置５
を昇降台４に備えたクレーン１により、入出庫を行う自
動倉庫について説明する。

【００４３】図１、図２に示すように、自動倉庫に入庫
する荷６を搬送するコンベヤなどからなる荷受渡台２７
にはストッパ２８が設けられており、該ストッパ２８に
当接して停止した荷６のバーコード２９を読取器３０に
よって読み取ることにより複数種類の荷６の荷幅を検出
するようにしており、更に読取器３０で検出したデータ
を制御装置３１に入力するようにした荷幅検出手段が備
えられている。

【００４４】更に、前記制御装置３１には、ラック３の
どの番地の棚２のどの位置に、どのような大きさ（荷
幅）の荷６が入庫されているかといった入出庫情報３２
が入力されており、前記読取器３０で検出した荷６の荷
幅に応じて、移載装置５の基準フォーク１２Ａから何本
目までのフォーク１２（図４、図１３〜図１５参照）を
作動して荷６を支持するかを選択し、且つ基準フォーク
１２Ａを基準として棚２及び荷受渡台２７の前面に対す
るクレーン１の停止位置を制御するようにした制御手段
を備えている。制御装置３１は、クレーン１に備えた制
御盤３３に対し、電波、音波或いは光、更には信号ケー
ブルなどの信号伝達手段により制御信号３４を伝達し
て、クレーン１の走行・停止、移載装置５の作動等の制
御を行うようになっている。

【００４５】上記において、制御装置３１は、ラック３
の各棚２に収納されている荷６が基準溝２６Ａから何番
目の差込み溝２６を占領しているか、或いは差込み溝２
６の何番目から何番目までを占領しているかを記憶して
いる。

【００４６】クレーン１は、荷受渡台２７上においてス
トッパ２８にて停止された荷６の左側端に対応した位置
に基準フォーク１２Ａ（図４参照）が一致するように停
止される。更に、バーコード２９を読取器３０で読み取
ることにより荷６の荷幅が検出され、これにより制御装
置３１は、基準フォーク１２Ａから何番目までのフォー
ク１２を張り出して荷受渡台２７上の荷６を昇降台４上
に取り込むかという制御信号３４を制御盤３３に出力す
る。これによりクレーン１は必要なフォーク１２Ａ，１
２を荷６の下側に挿入し、昇降台４を僅かに上昇させて
荷６を支持した後、張り出したフォーク１２Ａ，１２を
引込めることにより荷６を昇降台４上に取り込む。

【００４７】クレーン１は、制御装置３１からの制御信
号３４により所定のラック３の所定の棚２における荷６
を収納する位置の基準溝２６Ａ、或いは基準溝２６Ａか
ら何番目かの差込み溝２６に、基準フォーク１２Ａが一
致するように停止される。

【００４８】続いて、荷６の荷幅に応じた基準フォーク
１２Ａを含む所要数のフォーク１２が張り出され、続い
て昇降台４が僅かに下降されることにより荷６を棚２に
載置した後、張り出したフォーク１２Ａ，１２を引込め
ることにより荷６の入庫作業を完了する。

【００４９】ラック３の棚２から荷６を出庫する際は、
前記入庫作業と逆の手順によって行うことができる。

【００５０】上記したように、基準フォーク１２Ａを基
準として荷６の荷幅の大きさに応じて張り出すフォーク
１２Ａ，１２の数を制御し、且つラック３の棚２に収納
する荷６の位置を基準溝２６Ａを基準とした差込み溝２
６位置と占領する溝の数にて制御することにより、制御
が非常にシンプルとなり、前記したように簡略な構成で
故障を生じ難く、しかも動きが簡単で効率的な作動が可
能な移載装置５との組み合わせによって、信頼性が高く
しかも能率的な入出庫が可能となる。

【００５１】また、上記により、クレーン走行方向Ａの
荷幅がさまざまなサイズの荷６が収納できる棚２への入
出庫が実現できたことにより、荷６の収納効率を高めた
自動倉庫が実現できる。

【００５２】尚、本発明は上記形態例にのみ限定される
ものではなく、着脱装置、第１及び第２の駆動装置など
は図示以外の種々の方式を採用し得ること、フォークの
設置数、配置などは種々変更し得ること、その他本発明
の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得る
こと、等は勿論である。

【００５３】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、簡単な構
成にてフォークを単独で左右のいずれ側にも張り出すこ
とができ、よって移載装置を安価でしかも軽量なものと
することができ、更に確実な作動によって信頼性を高め
ることができると共に、能率的な移載が可能になる効果
がある。

【００５４】請求項２記載の発明によれば、第１、第２
のテーブルとフォーク端部との着脱を、簡単な構成の着
脱装置によって確実に行える効果がある。

【００５５】請求項３記載の発明によれば、第１、第２
の駆動装置をロッドレスシリンダとすることにより、簡
単な構成にて第１、第２のテーブルの移動を確実に行え
る効果がある。

【００５６】請求項４記載の発明によれば、基準フォー
クを基準として荷の荷幅の大きさに応じて張り出すフォ
ークの数を制御し、且つラックの棚に収納する荷の位置
を基準溝を基準とした差込み溝位置と占領する溝の数に
て制御することにより、制御が非常にシンプルとなり、
簡略な構成で故障を生じ難く、しかも動きが簡単で効率
的な作動が可能な移載装置との組み合わせによって、信
頼性が高い能率的な入出庫が可能となる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動倉庫の形態例を示す側面図であ
る。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ方向矢視図である。

【図３】クレーンに備えられている昇降台の正面図であ
る。

【図４】昇降台に備えられる本発明の移載装置の形態例
を示す平面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ方向矢視図である。

【図６】図４をＶＩ−ＶＩ方向から見た移載装置の休止
状態を示す正面図である。

【図７】図６の左側の着脱ピンを引き抜いた状態を示す
正面図である。

【図８】フォークを右側に張り出した状態を示す正面図
である。

【図９】移載装置の休止状態を示す正面図である。

【図１０】図９の右側の着脱ピンを引き抜いた状態を示
す正面図である。

【図１１】他のフォークの張出し時にフォークが張り出
されずに停止した状態を示す正面図である。

【図１２】ラックの棚の構成を示す斜視図である。

【図１３】棚に荷幅の異なる荷を収納する状態を示す平
面図である。

【図１４】図１３の側面図である。

【図１５】図１４とは異なる荷幅の荷を棚に収納してい
る状態を示す側面図である。

【符号の説明】

１ クレーン ２ 棚 ３ ラック ４ 昇降台 ５ 移載装置 ６ 荷 ８ 第１のテーブル ９ 第２のテーブル １０，１１ テーブルガイド １２ フォーク １２Ａ 基準フォーク １３，１４ 着脱装置 １５ 第１の駆動装置 １６ 第２の駆動装置 １７ ロック穴 １８ 着脱ピン １８’ 底部 １９ 弾性体 ２０ ピン駆動装置 ２１ 第１のガイド ２２ 第２のガイド ２７ 荷受渡台 ３１ 制御装置 Ａ クレーン走行方向

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 星野 修二 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 大野 俊孝 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 Ｆターム(参考） 3F022 FF01 JJ09 KK06 LL31 MM08 MM17 MM22 MM26 MM35 PP01 PP04

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 テーブルガイドに沿って平行を保持した
   状態で接近・離反が可能な第１、第２のテーブルと、第
   １、第２のテーブル間に亘って該第１、第２のテーブル
   に対してスライド自在に且つ幅方向に複数平行に備えた
   フォークと、各フォークの両端と第１、第２のテーブル
   とを夫々別個に連結・解放可能な着脱装置と、第１のテ
   ーブルを第２のテーブルに対して接近・離反する第１の
   駆動装置と、第２のテーブルを第１のテーブルに対して
   接近・離反する第２の駆動装置とを備えたことを特徴と
   する移載装置。
2. 【請求項２】 着脱装置が、第１、第２のテーブルに備
   えられてフォークの端部に形成されたロック穴に着脱が
   可能な逆Ｔ字状の着脱ピンと、該着脱ピンをロック穴か
   ら抜き出す方向に付勢する弾性体と、弾性体に抗して着
   脱ピンをロック穴に嵌入するピン駆動装置と、ロック穴
   に嵌合した着脱ピンが嵌合を保持したまま任意のテーブ
   ルと共に移動できるように着脱ピンの底部を案内する第
   １のガイドと、ロック穴から脱出した着脱ピンが脱出を
   保持したまま任意のテーブルと共に移動できるように着
   脱ピンの底部を案内する第２のガイドとを備えているこ
   とを特徴とする請求項１記載の移載装置。
3. 【請求項３】 第１、第２の駆動装置がロッドレスシリ
   ンダであることを特徴とする請求項１又は２記載の移載
   装置。
4. 【請求項４】 クレーン走行方向の荷幅がさまざまなサ
   イズの荷であっても収納可能な棚を備えてクレーン前面
   に配置されるラックと、クレーンの昇降台上に備えられ
   た請求項１又は２又は３記載の移載装置と、自動倉庫で
   取り扱う複数種類の荷の荷幅を入力する荷幅検出手段
   と、検出した荷幅に応じ移載装置の一側の基準フォーク
   から何本目までのフォークにて荷を支持するかを選択
   し、且つ基準フォークを基準として棚及び荷受渡台の前
   面に対するクレーンの停止位置を制御する制御手段とを
   備えたことを特徴とする自動倉庫。