CN110977651A - 打磨装置及打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种打磨装置及打磨机器人，包括：安装座；打磨驱动机构，所述打磨驱动机构设置于所述安装座上并用于输出打磨所需的驱动力；打磨头，用于对墙面执行打磨作业；及旋转浮动接头，所述旋转浮动接头分别与所述打磨驱动机构以及所述打磨头连接。由于本案中的打磨头是通过旋转浮动接头与打磨驱动机构连接的，打磨驱动机构的驱动力可通过旋转浮动接头传输至打磨头，使打磨头能够对墙面正常进行旋转打磨作业，旋转浮动接头还提供浮动和旋转摆动能力，当打磨头面对不平整或是存在弧度的墙面时，能够自适应进行角度旋转调节和浮动，保证始终与墙面可靠、完全贴合接触，进而就能够保证打磨效果和打磨效率，确保并提升打磨机器人的工作性能。

Description

打磨装置及打磨机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种打磨装置及打磨机器人。

背景技术

在建筑物建造施工过程中，当完成混凝土浇筑、铝模拆除等作业后，室外墙面的铝模拼缝处极易出现的浮浆以及爆点等现象，会影响后续施工工艺的进行，因此就需要对存在该缺陷的墙面进行打磨作业。传统的，外墙面打磨需要工人依附于爬架，在室外进行高空手动作业，劳动强度大同时危险性高。基于此，市面上出现了能够取代人力进行自动或半自动打磨的打磨机器人，虽然能够解决劳动强度大及安全问题，但该现有的打磨机器人的打磨头为刚性安装结构，当墙面不平整时或者存在弧度时，打磨头无法与墙面完全贴合接触，进而影响打磨质量，降低打磨效率。

发明内容

基于此，有必要提供一种打磨装置及打磨机器人，旨在解决现有技术打磨头无法与墙面完全贴合接触，导致打磨质量差，打磨效率低的问题。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种打磨装置，其包括：

安装座；

打磨驱动机构，所述打磨驱动机构设置于所述安装座上并用于输出打磨所需的驱动力；

打磨头，用于对墙面执行打磨作业；及

旋转浮动接头，所述旋转浮动接头分别与所述打磨驱动机构以及所述打磨头连接。

上述方案的打磨装置配装于打磨机器人中，用于对墙面自动完成打磨作业。具体而言，安装座用于承载和固定打磨驱动机构，使得打磨驱动机构能够持续稳定输出打磨所需的驱动力；与现有技术相比，由于本案中的打磨头是通过旋转浮动接头与打磨驱动机构连接的，打磨驱动机构的驱动力可通过旋转浮动接头传输至打磨头，使打磨头能够对墙面正常进行旋转打磨作业；与此同时，旋转浮动接头还提供浮动和旋转摆动能力，当打磨头面对不平整或是存在弧度的墙面时，能够自适应进行角度旋转调节和浮动，保证始终与墙面可靠、完全贴合接触，进而就能够保证打磨效果和打磨效率，确保并提升打磨机器人的工作性能。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述旋转浮动接头包括旋转轴及联轴器，所述旋转轴的一端与所述打磨头连接，所述旋转轴的另一端与所述联轴器的一端连接，所述联轴器的另一端与所述打磨驱动机构连接。

在其中一个实施例中，所述打磨头包括磨盘壳，与所述磨盘壳连接的打磨盘，设置于所述打磨盘上的打磨件，及接通于所述磨盘壳上的吸尘管，所述打磨盘开设有吸尘孔，所述吸尘孔与所述吸尘管的一端接通，所述吸尘管的另一端用于与吸尘装置接通。

在其中一个实施例中，所述打磨驱动机构包括设置于所述安装座上的打磨支架，设置于所述打磨支架上的打磨电机，及设置于所述安装座上并与所述打磨电机连接的限位块，所述打磨电机与所述联轴器驱动连接。

在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括弹性浮动件，所述弹性浮动件的一端与所述打磨头连接，所述弹性浮动件的另一端与所述安装座连接。

在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括打磨触发机构，所述打磨触发机构与所述安装座连接，且所述打磨触发机构还用于与电控箱电连接。

在其中一个实施例中，所述打磨触发机构包括与所述安装座连接的弹性抵压件，与所述弹性抵压件连接的直线轴承，滑动套装于所述直线轴承上的触发支架，及设置于所述安装座与所述触发支架之间的压力传感器，所述压力传感器用于与所述电控箱电连接。

在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括旋转摆动机构，所述旋转摆动机构与所述触发支架连接，用于调节所述打磨头的打磨角度。

在其中一个实施例中，所述旋转摆动机构包括与所述触发支架连接的旋转轴座，转动套装于所述旋转轴座上的旋转平台，与所述旋转平台驱动连接的减速机，及与所述减速机驱动连接的驱动电机。

此外，本申请还提供一种打磨机器人，其包括爬架，设置于所述爬架上的导轨机构，横向移动设置于所述导轨机构上并能够与所述爬架依附的升降行走装置，纵向移动设置于所述升降行走装置上的伸缩驱动装置和如上所述的打磨装置，所述打磨装置与所述伸缩驱动装置连接。如此，升降行走装置不仅能够沿着导轨在横向方向上移动，同时还能够输出升降方向驱动力带动打磨装置纵向移动，使升降行走装置最终能够依附在爬架上，打磨装置能够对整面墙壁完成打磨作业。

在其中一个实施例中，所述导轨机构包括分别连接于所述爬架两端且平行间隔布置的天轨和地轨，所述升降行走装置包括行走支架，设置于所述行走支架上并移动设置于所述天轨上的第一行走小车，及设置于所述行走支架上并移动设置于所述地轨上的第二行走小车。

在其中一个实施例中，所述升降行走装置还包括设置于所述第一行走小车或所述第二行走小车上的升降驱动件，设置于所述行走支架上的驱动链轮组，及套装于所述驱动链轮组上的传动链条，所述伸缩驱动装置包括链条安装板，所述链条安装板与所述传动链条连接。

在其中一个实施例中，所述伸缩驱动装置还包括固定座，设置于所述固定座上的伸缩气缸，与所述伸缩气缸连接的伸缩座，设置于所述固定座上并与所述伸缩座连接的滑块导杆组件，及设置于所述固定座上的旋转驱动组件，所述伸缩座与所述旋转摆动机构连接。

在其中一个实施例中，所述伸缩驱动装置还包括设置于所述固定座上并与所述行走支架的滑槽配合的导行轮组，及设置于所述固定座上并与所述行走支架扣接的防倾轮组。

在其中一个实施例中，所述第二行走小车包括行走底盘，设置于所述行走底盘上的行走驱动件，设置于所述行走底盘上并与所述行走驱动件连接的行走轮组，及设置于所述行走轮组上的导向轮组，所述行走轮组和所述导向轮组均与所述地轨配合。

在其中一个实施例中，所述第二行走小车还包括旋转关节，所述旋转关节连接于所述行走底盘和所述行走轮组之间。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的打磨机器人的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大结构示意图；

图3为本发明一实施例所述的打磨装置的结构示意图；

图4为图3的右视结构示意图；

图5为本发明一实施例所述的伸缩驱动装置的结构示意图；

图6为图5的左视结构示意图；

图7为图1中第二行走小车的结构示意图。

附图标记说明：

10、安装座；20、打磨驱动机构；21、打磨支架；22、打磨电机；23、限位块；30、打磨头；31、磨盘壳；32、打磨件；33、吸尘管；34、吸尘孔；40、旋转浮动接头；41、旋转轴；42、联轴器；50、弹性浮动件；60、打磨触发机构；61、弹性抵压件；62、直线轴承；63、触发支架；64、压力传感器；70、吸尘装置；80、电控箱；90、旋转摆动机构；91、旋转轴座；92、旋转平台；93、减速机；94、驱动电机；100、爬架；200、导轨机构；210、天轨；220、地轨；300、升降行走装置；310、行走支架；320、第一行走小车；330、第二行走小车；331、行走底盘；332、行走驱动件；333、行走轮组；334、导向轮组；335、旋转关节；340、升降驱动件；350、驱动链轮组；360、传动链条；400、伸缩驱动装置；410、链条安装板；420、固定座；430、伸缩气缸；440、伸缩座；450、滑块导杆组件；460、旋转驱动组件；470、导行轮组；480、防倾轮组。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；一个元件与另一个元件固定连接的具体方式可以通过现有技术实现，在此不再赘述，优选采用螺纹连接的固定方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1所示，为本申请一实施例要求保护的一种打磨机器人，其用于取代传统人力手动操作，对墙面完成高效、高精的自动打磨整平作业，用以去除墙面上产生的浮浆、爆点等制造成型缺陷。

以房屋建造为例，打磨机器人通过安装于房屋当前建设楼层墙壁的外侧，即能够对在建的每一层楼层的外墙壁进行打磨作业。当完成当前楼层墙壁打磨作业后，可自行攀爬至新建的上一楼层高度，继续进行打磨作业。

请继续参阅图1，在本方案中，打磨机器人包括爬架100，设置于所述爬架100上的导轨机构200，横向移动设置于所述导轨机构200上并能够与所述爬架100依附的升降行走装置300，纵向移动设置于所述升降行走装置300上的伸缩驱动装置400和如上所述的打磨装置，所述打磨装置与所述伸缩驱动装置400连接。如此，升降行走装置300不仅能够沿着导轨在横向方向上移动，同时还能够输出升降方向驱动力带动打磨装置纵向移动，使升降行走装置300最终能够依附在爬架100上，打磨装置能够对整面墙壁完成打磨作业。

可以理解的，导轨机构200为平行于水平面方向布置，使升降行走装置300能够环绕建筑物的外墙周向移动，带动打磨装置完整墙壁环向打磨。升降行走装置300还能够输出升降驱动力，带动打磨头30在建筑物的高度方向上移动，完成对不同楼层，也即正面墙壁的打磨作业。

请继续参阅图1，一实施例中，所述导轨机构200包括分别连接于所述爬架100两端且平行间隔布置的天轨210和地轨220，所述升降行走装置300包括行走支架310，设置于所述行走支架310上并移动设置于所述天轨210上的第一行走小车320，及设置于所述行走支架310上并移动设置于所述地轨220上的第二行走小车330。如此，第一行走小车320与天轨210移动配合，第二行走小车330与地轨220移动配合，便能够导引行走支架310(也即升降行走装置300和打磨装置)沿墙面移动而灵活改变打磨区域，并且能够限制升降行走装置300沿垂直墙面方向的自由度，使升降行走装置300安装牢固而不会发生倾覆导致高空坠落，使打磨机器人能够适应爬架100复杂的环境。

在本方案中，天轨210和地轨220采用槽钢、工字钢等钢材制成；较佳地，天轨210和地轨220采用工字钢制造。第一行走小车320包括安装板及设置于安装板上的一对滚轮构成。其中，两个滚轮间隔设置，并一一对应的卡嵌在工字钢相对的两个钢槽内，保证良好移动的同时可很好的限制第一行走小车320从天轨210上脱落。较佳地，滚轮的数量两对，如此可增加与天轨210的接触点位，保证第一行走小车320移动更加平稳、可靠。

请继续参阅图7，所述第二行走小车330包括行走底盘331，设置于所述行走底盘331上的行走驱动件332，设置于所述行走底盘331上并与所述行走驱动件332连接的行走轮组333，及设置于所述行走轮组333上的导向轮组334，所述行走轮组333和所述导向轮组334均与所述地轨220配合。其中，行走轮组333的轴线与导向轮组334的轴线互相垂直，行走轮组333压设在地轨220的上表面，而导向轮组334则侧向压接在地轨220的两侧面，起到限位防倾覆作用。如此，通过行走驱动件332输出动力，带动行走轮组333转动，第二行走小车330便能够在地轨220上移动，进而带动整个升降行走装置300移动，改变打磨装置的位置，实现对整面墙壁完全打磨作业。可以理解的，第二行走小车330为主动小车，而第一行走小车320为从动小车。当然了，其它实施例中，第一行走小车320和第二行走小车330可以都安装行走驱动件332并同步输出动力。

可选地，行走驱动件332为驱动电机，例如但不限于伺服电机、步进电机等。

进一步地，所述第二行走小车330还包括旋转关节335，所述旋转关节335连接于所述行走底盘331和所述行走轮组333之间。旋转关节335本身能够进行周向360度旋转，可满足并适应小转弯半径爬架100轨道的行进通过要求，防止升降行走装置300发生卡死问题，影响打磨机器人正常工作。

可以理解的，旋转关节335为类似于万向联轴器42的结构，具备和提供灵活旋转的能力。

在本方案中，升降行走装置300为打磨装置的行走载体，同时扮演多功能集成体的角色。即升降行走装置300除了包括上述行走支架310以外，行走支架310上还设置有多层层架，各层层架纵向依次布置，由上至下分别安装吸尘装置70、电控箱80和电池，如此利于对打磨机器人进一步进行“瘦身”，最大程度避免打磨机器人连续转弯时与墙面发生干涉。电控箱80与电池连接获取电能，电控箱80同时也与打磨装置、升降行走装置300以及伸缩驱动装置400电连接，通过输出预设指令控制打磨机器人自动化自主完成墙面打磨作业。吸尘装置70则分别与电控箱80和打磨装置连接，将打磨过程中产生的大量粉尘及时吸收滤除，避免粉尘影响打磨机器人可靠运行、影响工作环境卫生同时影响工作人员人身健康。

此外，行走支架310的侧面还安装有拖链，用于对电控箱80伸出的电缆进行保护和收纳。

请继续参阅图1和图2，如上所述，打磨装置与伸缩驱动装置400连接，伸缩驱动装置400通过与升降行走装置300连接而带动打磨装置在纵向方向上升降往复移动，以实现对不同高度墙面打磨。具体而言，一实施例中，所述升降行走装置300还包括设置于所述第一行走小车320或所述第二行走小车330上的升降驱动件340，设置于所述行走支架310上的驱动链轮组350，及套装于所述驱动链轮组350上的传动链条360，所述伸缩驱动装置400包括链条安装板410，所述链条安装板410与所述传动链条360连接。在本实施例中，升降驱动件340为电机，并安装在第一行走小车320上，如此可充分利用第一行走小车320的剩余空间，避免挤占第二行走小车330的空间。伸缩驱动装置400通过链条安装板410与传动链条360螺栓锁紧，即可根据传动链条360上升或下降移动，进而带动打磨装置完成升降移动，能够覆盖2.3m-2.5m高的墙面范围，打磨区域广泛。并且，由于驱动链轮组350与传动链条360之间采用齿啮合传动结构，可有效防止打滑问题发生，保证打磨装置和伸缩驱动装置400不会意外掉落。

在本方案中，基本工作流程为：升降行走装置300沿轨道机构移动并止停在待打磨工作地点，之后升降驱动件340驱动传动链条360和驱动链轮组350带动伸缩驱动装置400上升或下降，调整打磨装置至目标墙面区域，紧接着伸缩驱动装置400输出伸出动力，顶推打磨装置顶靠并压紧墙面，最后由打磨装置完成墙面打磨作业。而当当前墙面区域打磨结束后，伸缩驱动装置400输出回缩动力，牵拉打磨装置远离墙面，之后重复上述流程，直至整个建筑物墙面打磨作业结束。

请继续参阅图5和图6，一实施例中，所述伸缩驱动装置400还包括固定座420，设置于所述固定座420上的伸缩气缸430，与所述伸缩气缸430连接的伸缩座440，设置于所述固定座420上并与所述伸缩座440连接的滑块导杆组件450，及设置于所述固定座420上的旋转驱动组件460，所述伸缩座440与所述旋转摆动机构90连接。因而工作时，伸缩气缸430的活塞杆伸出，可同步带动伸缩座440向墙面方向伸出，并最终带动打磨装置顶靠压紧在墙面上，保证打磨精度和打磨效果。而使伸缩座440与滑块导杆组件450连接，则能够对伸缩座440的移动进行导向并增加伸缩座440和打磨装置的刚度，保证打磨装置与墙面接触作用可靠。而在固定座420上安装旋转驱动组件460，具体地，旋转驱动组件460由旋转气缸和固定块构成，旋转气缸通过固定块与固定座420连接。旋转气缸能够输出旋转动力，满足整个伸缩驱动装置400通过旋转调整角度的目的，以使打磨头30能够适用于不同构形墙面。

进一步地，所述伸缩驱动装置400还包括设置于所述固定座420上并与所述行走支架310的滑槽配合的导行轮组470，及设置于所述固定座420上并与所述行走支架310扣接的防倾轮组480。在伸缩驱动装置400跟随传动链上下移动时，伸缩驱动装置400通过导行轮组470与行走支架310上的滑槽配合，能够以导行轮组470为导引和移动基点，保证移动稳定。进一步通过防倾轮组480与行走支架310扣紧，可防止装置在升降移动过程中发生剧烈抖动、甚至倾覆，影响打磨装置的打磨精度、甚至正常工作。具体地，导行轮组470为两组，并间隔设置在固定座420的两端，分别与行走支架310上的两条钢轨接触，进一步保证伸缩驱动装置400移动平稳。防倾轮组480为一对滚轮，轴线与导行轮组470的轴线垂直，能够扣压在钢轨的内部，使伸缩驱动装置400达到防脱、防倾目的。

如图3和图4所示，其示出了本申请一实施例的打磨装置，为进行墙面打磨光整的直接执行单元。该打磨装置包括：安装座10、打磨驱动机构20、打磨头30及旋转浮动接头40。所述安装座10为承载主体，用于安装固定打磨驱动机构20、打磨头30和旋转浮动接头40。所述打磨驱动机构20设置于所述安装座10上并用于输出打磨所需的驱动力。所述打磨头30用于对墙面执行打磨作业。所述旋转浮动接头40分别与所述打磨驱动机构20以及所述打磨头30连接。

实施上述方案，将具有如下有益效果：上述方案的打磨装置配装于打磨机器人中，用于对墙面自动完成打磨作业。具体而言，安装座10用于承载和固定打磨驱动机构20，使得打磨驱动机构20能够持续稳定输出打磨所需的驱动力，与现有技术相比，由于本案中的打磨头30是通过旋转浮动接头40与打磨驱动机构20连接的，打磨驱动机构20的驱动力可通过旋转浮动接头40传输至打磨头30，使打磨头30能够对墙面正常进行旋转打磨作业，与此同时，旋转浮动接头40还提供浮动和旋转摆动能力，当打磨头30面对不平整或是存在弧度的墙面时，能够自适应进行角度旋转调节和浮动，保证始终与墙面可靠、完全贴合接触，进而就能够保证打磨效果和打磨效率，确保并提升打磨机器人的工作性能。

需要说明的是，相较于现有技术中打磨头30直接与打磨驱动机构20刚性连接的不同之处在于，本方案中的打磨头30是通过旋转浮动接头40与打磨驱动机构20过渡柔性连接的，因而打磨头30具有一定的安装柔度，在面对不同平整度墙面施加的反作用力时，打磨头30能够在旋转浮动接头40支持下进行摆转和/或浮动，从而提升适用能力。

在本方案中，安装座10由多块板体和轴杆组装构成，即分别为前连接板、中连接板、后连接板和四根轴杆，其中，前连接板、中连接板和后连接板均为方形，四根轴杆连接于前连接板和中连接板之间，具体为四根轴杆的端部分别与前连接板和中连接板的四个顶角一一对应连接，结构组成简单，连接强度高。

请继续参阅图3和图4，具体地，一实施例中，所述旋转浮动接头40包括旋转轴41及联轴器42，所述旋转轴41的一端与所述打磨头30连接，所述旋转轴41的另一端与所述联轴器42的一端连接，所述联轴器42的另一端与所述打磨驱动机构20连接。旋转轴41通过轴承座安装在前连接板的预设孔位中并与打磨头30连接，联轴器42则布置在前连接板与中连接板之间的间隔中并与旋转轴41连接，打磨驱动机构20则从下方位置与联轴器42连接，使得打磨驱动机构20输出的动力能够经由联轴器42、旋转轴41传递到打磨头30上，使打磨头30高速旋转对墙面完成打磨光整作业。

可以理解的，上述采用的联轴器42与现有技术中的万向联轴器42结构基本相同，均由第一关节体、万向连接体和第二关节体构成，第一关节体通过万向连接体与第二关节体连接，使得第一关节体能够相对第二关节体在空间内任意方向旋转，这种结构特性直接赋予打磨头30具备自适应角度调整和一定幅度的浮动能力，使打磨头30能够适配紧贴各种构形墙面，保证打磨质量。

需要说明的是，上述采用联轴器42的实施方案并非对本申请保护范围的限定，在其它实施例中，还可以采用现有技术中其它具有角度调节和浮动能力的机构进行替换，也都在本申请的保护范围内。

请继续参阅图3和图4所述打磨头30包括磨盘壳31，与所述磨盘壳31连接的打磨盘，设置于所述打磨盘上的打磨件32，及接通于所述磨盘壳31上的吸尘管33，所述打磨盘开设有吸尘孔34，所述吸尘孔34与所述吸尘管33的一端接通，所述吸尘管33的另一端用于与吸尘装置70接通。如此，打磨头30高速转转时，打磨盘带动打磨件32对墙面进行高度旋转摩擦，就能够将墙面存在的浮浆、爆点等毛刺打磨平整。此外，由于在打磨盘上设置了与吸尘管33连通的吸尘孔34，因而能够达到变打磨边吸尘的效果，将打磨产生的粉尘迅速吸入吸尘装置70中予以滤除，实现边打磨边除尘，保证工作环境洁净，避免粉尘对设备造成影响，同时防止粉尘危害工人健康。

所述打磨驱动机构20包括设置于所述安装座10上的打磨支架21，设置于所述打磨支架21上的打磨电机22，及设置于所述安装座10上并与所述打磨电机22连接的限位块23，所述打磨电机22与所述联轴器42驱动连接。因而打磨电机22能够通过打磨支架21与安装座10组装固定，限位块23进一步能够限制打磨电机22发生左右偏摆，保证打磨电机22安装稳固，进而保证打磨头30打磨精度。

请继续参阅图3和图4，进一步地，所述打磨装置还包括弹性浮动件50，所述弹性浮动件50的一端与所述打磨头30连接，所述弹性浮动件50的另一端与所述安装座10连接。较佳地，弹性浮动件50为浮动弹簧，且数量为四个，分别安装在前连接板的四个顶角处并均与磨盘壳31连接。如此，不仅可进一步加固打磨头30与安装座10连接强度，此外借助浮筒弹簧的弹性形变扭力，可进一步增强打磨头30的自适应角度调整和浮动能力，使打磨头30更好的适配接触各种不平整墙面，提升打磨机器人适用能力。

如上方案中所述，工作时，由伸缩驱动装置400推动打磨装置顶靠墙面后再进行打磨，因而精准控制打磨头30与墙面的接触压力，是避免打磨头30与墙面过度刚性挤压而发生损坏的必要条件。基于此，一实施例中，所述打磨装置还包括打磨触发机构60，所述打磨触发机构60与所述安装座10连接，且所述打磨触发机构60还用于与电控箱80电连接。打磨触发机构60能够感测打磨头30与墙面作用反馈的压力，并将检测压力值传输给电控箱80，当检测压力值与电控箱80内的预设值匹配时，则电控箱80输出指令给打磨电机22，使打磨电机22驱动打磨头30旋转打磨工作。

请继续参阅图3和图4具体而言，一实施例中，所述打磨触发机构60包括与所述安装座10连接的弹性抵压件61，与所述弹性抵压件61连接的直线轴承62，滑动套装于所述直线轴承62上的触发支架63，及设置于所述安装座10与所述触发支架63之间的压力传感器64，所述压力传感器64用于与所述电控箱80电连接。在本实施例中，弹性抵压件61为压力弹簧，数量也为四个并分别安装在中连接板和后连接板的四个顶角处之间。直线轴承62的一端固定在后连接板上，另一端滑动穿设在触发支架63的预设通孔内，压力传感器64安装在后连接板与触发支架63之间。如此，当打磨头30顶靠墙面时，会受墙面的反作用压力，反作用压力随即经过前连接板、轴杆、中连接板、压力弹簧、后连接板而最终传递到压力传感器64上，压力传感器64便能够检测到打磨头30所受实时压力值，从而反馈数据给电控箱80，而出发电控箱80驱控打磨头30开始工作。该方案能够保证打磨头30与墙面处于较佳的接触压力状态，防止墙面受打磨头30过度挤压，或打磨头30受墙面过度挤压而出现损坏。

此外，所述打磨装置还包括旋转摆动机构90，所述旋转摆动机构90与所述触发支架63连接，用于调节所述打磨头30的打磨角度。因而旋转摆动机构90能够带动打磨头30在水平方向上沿左右方向90°旋转，使得机械臂在不调整位姿的情况下，打磨头30就能够完成阴阳角90°打磨工作，利于节省机械臂的尺寸，较少响应时间，使打磨机器人更加简洁高效。

具体而言，所述旋转摆动机构90包括与所述触发支架63连接的旋转轴座91，转动套装于所述旋转轴座91上的旋转平台92，与所述旋转平台92驱动连接的减速机93，及与所述减速机93驱动连接的驱动电机94。如此通过驱动电机94带动减速机93，减速机93便能够输出动力驱动旋转平台92绕旋转轴座91转动，并最终带动打磨装置(打磨头30)进行摆转，使打磨头30更好的适配贴合不同平整度的墙面，保证打磨效果好。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种打磨装置，其特征在于，包括：

安装座；

打磨驱动机构，所述打磨驱动机构设置于所述安装座上并用于输出打磨所需的驱动力；

打磨头，用于对墙面执行打磨作业；及

旋转浮动接头，所述旋转浮动接头分别与所述打磨驱动机构以及所述打磨头连接。

2.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述旋转浮动接头包括旋转轴及联轴器，所述旋转轴的一端与所述打磨头连接，所述旋转轴的另一端与所述联轴器的一端连接，所述联轴器的另一端与所述打磨驱动机构连接。

3.根据权利要求2所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨驱动机构包括设置于所述安装座上的打磨支架，设置于所述打磨支架上的打磨电机，及设置于所述安装座上并与所述打磨电机连接的限位块，所述打磨电机与所述联轴器驱动连接。

4.根据权利要求1至3任一项所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨装置还包括弹性浮动件，所述弹性浮动件的一端与所述打磨头连接，所述弹性浮动件的另一端与所述安装座连接。

5.根据权利要求4所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨装置还包括打磨触发机构，所述打磨触发机构与所述安装座连接，且所述打磨触发机构还用于与电控箱电连接。

6.根据权利要求5所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨触发机构包括与所述安装座连接的弹性抵压件，与所述弹性抵压件连接的直线轴承，滑动套装于所述直线轴承上的触发支架，及设置于所述安装座与所述触发支架之间的压力传感器，所述压力传感器用于与所述电控箱电连接。

7.根据权利要求6所述的打磨装置，其特征在于，所述打磨装置还包括旋转摆动机构，所述旋转摆动机构与所述触发支架连接，用于调节所述打磨头的打磨角度。

8.根据权利要求7所述的打磨装置，其特征在于，所述旋转摆动机构包括与所述触发支架连接的旋转轴座，转动套装于所述旋转轴座上的旋转平台，与所述旋转平台驱动连接的减速机，及与所述减速机驱动连接的驱动电机。

9.一种打磨机器人，其特征在于，包括爬架，设置于所述爬架上的导轨机构，横向移动设置于所述导轨机构上并能够与所述爬架依附的升降行走装置，纵向移动设置于所述升降行走装置上的伸缩驱动装置和如上述权利要求1至8任一项所述的打磨装置，所述打磨装置与所述伸缩驱动装置连接。

10.根据权利要求9所述的打磨机器人，其特征在于，所述导轨机构包括分别连接于所述爬架两端且平行间隔布置的天轨和地轨，所述升降行走装置包括行走支架，设置于所述行走支架上并移动设置于所述天轨上的第一行走小车，及设置于所述行走支架上并移动设置于所述地轨上的第二行走小车。

11.根据权利要求10所述的打磨机器人，其特征在于，所述升降行走装置还包括设置于所述第一行走小车或所述第二行走小车上的升降驱动件，设置于所述行走支架上的驱动链轮组，及套装于所述驱动链轮组上的传动链条，所述伸缩驱动装置包括链条安装板，所述链条安装板与所述传动链条连接。

12.根据权利要求11所述的打磨机器人，其特征在于，所述伸缩驱动装置还包括固定座，设置于所述固定座上的伸缩气缸，与所述伸缩气缸连接的伸缩座，设置于所述固定座上并与所述伸缩座连接的滑块导杆组件，及设置于所述固定座上的旋转驱动组件，所述伸缩座与所述旋转摆动机构连接；所述伸缩驱动装置还包括设置于所述固定座上并与所述行走支架的滑槽配合的导行轮组，及设置于所述固定座上并与所述行走支架扣接的防倾轮组。

13.根据权利要求10所述的打磨机器人，其特征在于，所述第二行走小车包括行走底盘，设置于所述行走底盘上的行走驱动件，设置于所述行走底盘上并与所述行走驱动件连接的行走轮组，及设置于所述行走轮组上的导向轮组，所述行走轮组和所述导向轮组均与所述地轨配合；所述第二行走小车还包括旋转关节，所述旋转关节连接于所述行走底盘和所述行走轮组之间。

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