CN114505742A - 墙根打磨装置和灰浆清理机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种墙根打磨装置和灰浆清理机器人,该墙根打磨装置包括:墙根打磨执行器;旋转模组,与所述墙根打磨执行器连接,所述旋转模组用于驱动所述墙根打磨执行器绕Z轴方向进行旋转;升降模组,与所述旋转模组连接,所述升降模组用于驱动所述旋转模组沿Z轴方向进行升降;以及横移模组,与所述升降模组连接,所述横移模组用于驱动所述升降模组沿X轴方向进行往复移动,所述X轴方向与所述Z轴方向相垂直。本方案的墙根打磨装置的可达性高,覆盖范围广,能够实现对墙根处浮浆的深度清理。
Description
技术领域
本发明涉及建筑机器人技术领域,特别是涉及墙根打磨装置和灰浆清理机器人。
背景技术
筑施工过程中,由于木模、铝模浇筑溢浆、砌砖、抹灰、螺杆洞封堵及腻子涂敷等作业都会在楼地面粘附诸如砂浆、腻子等各种凝固物,若不及时清理这些凝固物,将会导致铺装混凝土表面与原地面粘合不牢,产生隔空、裂纹、起鼓等现象,严重影响工程质量。目前,常规的处理方法是人工使用电镐去除凝固物,直至地面平整,但电镐施工进度缓慢、工作量大。近年来也陆续出现了各类灰浆清理类人工辅助设备,但这类设备可达性较低,无法实现对于墙根处浮浆的深度清理。
发明内容
基于此,有必要针对上述问题,提供一种墙根打磨装置和灰浆清理机器人,可达性高,能够对墙根处的浮浆进行深度清理。
一种墙根打磨装置,包括:
墙根打磨执行器;
旋转模组,与所述墙根打磨执行器连接,所述旋转模组用于驱动所述墙根打磨执行器绕Z轴方向进行旋转;
升降模组,与所述旋转模组连接,所述升降模组用于驱动所述旋转模组沿Z轴方向进行升降;以及
横移模组,与所述升降模组连接,所述横移模组用于驱动所述升降模组沿X轴方向进行往复移动,所述X轴方向与所述Z轴方向相垂直。
上述的墙根打磨装置移动至墙根部位后,通过升降模组将墙根打磨执行器沿Z轴方向下降至合适高度,通过墙根打磨执行器对墙根处的浮浆进行打磨清理,移动底盘可带着墙根打磨执行器沿着X轴方向进行平移,当到达墙角区域后,由于移动底盘不能继续平移导致部分区域未被清理,此时,横移模组能够带动墙根打磨执行器继续平移以完成清理工作;当该墙面的墙根处清理完成后,通过旋转组件带动墙根打磨执行器旋转至相邻的另一墙面的墙根部位,可继续对另一墙面的墙根部位进行清理。上述的墙根打磨装置通过旋转模组、升降模组和横移模组的相互配合形成三轴系统,能够将墙根打磨执行器移动至指定位置,使得墙根打磨执行器的可达性高,覆盖范围广,能够实现对墙根处浮浆的深度清理。
在其中一个实施例中,所述墙根打磨执行器包括支撑座、打磨驱动件、墙根打磨刀具和第一浮动机构,所述打磨驱动件与所述支撑座连接,所述墙根打磨刀具与所述打磨驱动件连接,所述支撑座通过所述第一浮动机构与所述旋转模组连接,所述第一浮动机构用于使所述墙根打磨刀具能够沿所述Y轴方向进行浮动调节,所述Y轴方向分别与所述X轴方向和所述Z轴方向相垂直。
在其中一个实施例中,所述第一浮动机构包括固定座、第一连接杆和第一弹性件,所述固定座与所述旋转模组连接,所述第一连接杆的一端与所述固定座连接,另一端与所述支撑座活动连接并可相对所述支撑座沿所述Y轴方向运动,所述第一弹性件套设于所述第一连接杆上并位于所述固定座和所述支撑座之间。
在其中一个实施例中,所述墙根打磨执行器还包括第二浮动机构,所述打磨驱动件与所述支撑座之间通过所述第二浮动机构连接,所述第二浮动机构用于使所述墙根打磨刀具能够沿所述Z轴方向进行浮动调节。
在其中一个实施例中,所述第二浮动机构包括安装板、第二连接杆和第二弹性件,所述安装板间隔设于所述支撑座的下方,所述打磨驱动件固定于所述安装板,所述第二连接杆的一端与所述支撑座连接,另一端与所述安装板活动连接并可相对所述安装板沿所述Z轴方向运动,所述第二弹性件套设于所述第二连接杆上并位于所述支撑座和所述安装板之间。
在其中一个实施例中,所述墙根打磨执行器还包括防护罩,所述防护罩围设于所述墙根打磨刀具的外围,所述防护罩的一侧设有供所述墙根打磨刀具外露的开口。
本申请还提出一种灰浆清理机器人,所述灰浆清理机器人包括电控模块、移动底盘和如上所述的墙根打磨装置,所述电控模块和所述墙根打磨装置均安装于所述移动底盘,所述墙根打磨装置和所述移动底盘分别与所述电控模块电性连接。
在其中一个实施例中,所述墙根打磨装置通过所述横移模组安装在所述移动底盘上,所述移动底盘具有相互邻接的第一侧和第二侧,所述墙根打磨执行器能够在所述第一侧和所述第二侧之间进行切换。
在其中一个实施例中,所述墙根打磨装置通过所述横移模组安装在所述移动底盘上,所述移动底盘还设有用于收纳所述墙根打磨执行器的收纳位。
在其中一个实施例中,所述灰浆清理机器人还包括安装于所述移动底盘上的地面打磨装置,所述地面打磨装置与所述电控模块电性连接。
在其中一个实施例中,所述地面打磨装置包括升降组件和地面打磨执行器,所述升降组件安装于所述移动底盘,所述地面打磨执行器与所述升降组件连接,所述升降组件用于驱动所述地面打磨执行器沿所述Z轴方向进行升降。
在其中一个实施例中,所述移动底盘包括底盘本体及设置于所述底盘本体底部的行走机构,所述行走机构包括至少两个呈对角线布置的舵轮。
在其中一个实施例中,所述灰浆清理机器人还包括与所述电控模块电性连接的导航模块,所述移动底盘能够在所述导航模块的引导下按照预设路线进行移动。
在其中一个实施例中,所述导航模块包括激光导航雷达和避障雷达。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解,本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例的灰浆清理机器人第一状态下的结构示意图;
图2为灰浆清理机器人第二状态下的结构示意图;
图3为灰浆清理机器人第三状态下的结构示意图;
图4为灰浆清理机器人处于地面工作模式时的示意图;
图5为灰浆清理机器人处于墙根工作模式时的示意图;
图6为灰浆清理机器人处于走廊工作模式时的示意图;
图7为本发明一实施例的墙根打磨装置的结构示意图;
图8为图7中的墙根打磨装置的墙根打磨执行器的结构示意图。
10、墙根打磨装置;11、墙根打磨执行器;111、支撑座;112、打磨驱动件;113、墙根打磨刀具;114、第一浮动机构;1141、固定座;1142、第一连接杆;1143、第一弹性件;115、第二浮动机构;1151、安装板;1152、第二连接杆;1153、第二弹性件;116、防护罩;12、旋转模组;13、升降模组;14、横移模组;20、电控模块;30、移动底盘;31、底盘本体;32、舵轮;33、从动轮;34、防撞条;40、地面打磨装置;41、升降组件;42、地面打磨执行器;51、激光导航雷达;52、避障雷达;60、电池模块。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施,本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进,因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
本申请提出一种灰浆清理机器人,该灰浆清理机器人包括但不限于用于建筑物楼地面的灰浆清理,用于高速公路、高速铁路、桥梁、机场、停车场等各种新铺装的混凝土地面浮浆的清理,还可用于对各种陈旧地面做翻新前的地坪处理、去除破损地面凸起部分、环氧树脂地面凿毛及地面做防滑面处理等。
请参阅图1至图3,本发明一实施例提供的灰浆清理机器人,包括墙根打磨装置10、电控模块20、移动底盘30和地面打磨装置40。电控模块20、墙根打磨装置30和地面打磨装置40均安装于移动底盘30,移动底盘30、地面打磨装置40和墙根打磨装置10分别与电控模块20电性连接。
具体地,电控模块20作为灰浆清理机器人的控制中枢,用于控制移动底盘30、地面打磨装置40和墙根打磨装置10按照预设程序进行有序的清理作业。例如,在本实施例中,电控模块20包括设置于移动底盘30上的电控柜及设于电控柜内的电器元件。移动底盘30作为灰浆清理机器人的行走部件,用于带动灰浆清理机器人整体移动至指定位置,或者带动灰浆清理机器人实现边行走边清理。地面打磨装置40安装于移动底盘30的中部,主要用于地面浮浆和落地灰的清理,墙根打磨装置10安装于移动底盘30的侧部,主要用于墙根处浮浆的清理。此外,灰浆清理机器人还包括电池模块60,具体地,电池模块60安装于移动底盘30上,通过电池模块60能够为灰浆清理机器人进行供电,提供动力。
上述的灰浆清理机器人在工作时,通过移动底盘30可进行自由移动,通过地面打磨装置40可对地面上的浮浆和落地灰进行打磨和清理,通过墙根打磨装置10可对墙根处的浮浆进行打磨和清理。上述整个清理过程自动进行,无需人工操作,可有效降低人工作业强度和作业危险性,提升作业效率;并且上述灰浆清理机器人的可达性高,覆盖范围广,使得地面和墙根部位均能够得到有效清理。
进一步地,如图1所示,在本实施例中,地面打磨装置40包括升降组件41和地面打磨执行器42,升降组件41安装于移动底盘30,地面打磨执行器42与升降组件41连接,升降组件41用于驱动地面打磨执行器42沿Z轴方向进行升降。具体地,在不需要清理地面时,升降组件41驱动地面打磨执行器42向上提升至一定的高度,避免地面打磨执行器42与地面直接接触,从而可有效提升灰浆清理机器人的整体越障性能。当需要清理地面时,升降组件41可驱动地面打磨执行器42下降至合适的高度进行打磨。另外,通过升降组件41还能够调整打磨深度,从而实现对地面浮浆和落地灰的深度清洁。
进一步地,为了提高灰浆清理机器人的运动灵活性,移动底盘30可选为采用全向移动底盘。例如,如图1所示,在本实施例中,移动底盘30包括底盘本体31及设置于底盘本体31底部的行走机构,行走机构包括至少两个呈对角线布置的舵轮32。其中,每个舵轮32均包括行走电机和转向电机,通过将两个舵轮32呈对角线布置,使得移动底盘30的转向更加灵活,可旋转角度大,能够实现直行、横移及原地转向等一系列动作。另外,行走机构还包括两个呈对角线布置的从动轮33,两个舵轮32和两个从动轮33排布成矩阵状。可选地,两个从动轮33均采用万象轮,能够在舵轮32的带动下实现各个方向的移动,且整体成本较低。当然,在其他实施例中,从动轮33也可采用带有转向电机的可控承载轮,或者从动轮33也可采用舵轮。
进一步地,在本实施例中,灰浆清理机器人还包括与电控模块20电性连接的导航模块,移动底盘30能够在导航模块的引导下按照预设路线进行移动。通过导航模块的导航作用,使得灰浆清理机器人能够从建筑环境的作业层自主运动到工作空间,并且能够根据规划的预设路线覆盖所有工作面。
可选地,在本实施例中,导航模块包括激光导航雷达51和避障雷达52。具体地,如图1所示,激光导航雷达51安装于电控模块20的顶部,通过激光导航雷达51可实现室内实时定位和导航。避障雷达52安装于移动底盘30的底部,用于实时检测前方路况,当检测到前方存在障碍物时,将信号反馈至电控模块20,电控模块20控制移动底盘30停止移动,实现自动避障功能。
进一步地,在本实施例中,移动底盘30还包括设于底盘本体31周向的防撞条34。当障碍物触碰到防撞条34时,防撞条34被触发而能够发出急停信号,电控模块20能够迅速控制移动底盘30紧急停止,避免事故发生。
相较于传统的灰浆清理类人工辅助设备,可达性较低,无法实现对于墙根处浮浆的深度清理,上述灰浆清理机器人通过墙根打磨装置10能够实现对墙根部位的深度清理。以下主要针对墙根打磨装置10的具体实施方式进行详细介绍。
请参阅图7,本发明一实施例提供的墙根打磨装置10,包括墙根打磨执行器11、旋转模组12、升降模组13和横移模组14。其中,墙根打磨执行器11主要用于与墙根处的浮浆进行接触打磨;旋转模组12与墙根打磨执行器11连接,旋转模组12用于驱动墙根打磨执行器11绕Z轴方向进行旋转;升降模组13与旋转模组12连接,升降模组13用于驱动旋转模组12沿Z轴方向进行升降;横移模组14与升降模组13连接,横移模组14用于驱动升降模组13沿X轴方向进行往复移动,X轴方向与Z轴方向相垂直。
如图7所示,建立空间直角坐标系,其中,X轴方向和Y轴方向相交并构造出与水平面相平行的XY平面,Z轴方向为竖直方向。具体到本实施例中,X轴方向为与墙面相平行的方向,Y轴方向为与墙面相垂直的方向,Z轴方向为与地面相垂直的方向。
上述的墙根打磨装置10移动至墙根部位后,通过升降模组13将墙根打磨执行器11沿Z轴方向下降至合适高度,通过墙根打磨执行器11对墙根处的浮浆进行打磨清理,移动底盘30可带着墙根打磨执行器11沿着X轴方向进行平移,当到达墙角区域后,由于移动底盘30不能继续平移导致部分区域未被清理,此时,横移模组14能够带动墙根打磨执行器11继续平移以完成清理工作;当该墙面的墙根处清理完成后,通过旋转组件带动墙根打磨执行器11旋转至相邻的另一墙面的墙根部位,可继续对另一墙面的墙根部位进行清理。上述的墙根打磨装置10通过旋转模组12、升降模组13和横移模组14的相互配合形成三轴系统,能够将墙根打磨执行器11移动至指定位置,使得墙根打磨执行器11的可达性高,覆盖范围广,能够实现对墙根处浮浆的深度清理。
请结合图1和图3,具体到本实施例中,上述墙根打磨装置的横移模组14安装于浮浆清理机器人的移动底盘30的顶面,所述移动底盘30具有相互邻接的第一侧和第二侧,所述墙根打磨执行器11能够在所述第一侧和所述第二侧之间进行切换。如此,当墙根打磨执行器11处于移动底盘30的第一侧时,能够与第一侧正对的墙面的墙根部位进行打磨,当墙根打磨执行器11切换至移动底盘30的第二侧时,能够与第二侧正对的墙面的墙根部位进行打磨,使得墙根打磨执行器11能够方便地对相邻的不同墙面的墙根部位进行打磨。
进一步地,移动底盘30上还设有供墙根打磨执行器11收纳的收纳位。当不需要清理墙根时,可将墙根打磨执行器11收起放置于移动底盘30上,以减小浮浆清理机器人的整体体积。通过旋转模组12、升降模组13和横移模组14的配合能够实现墙根打磨执行器11在三维空间内的移动。其中,旋转模组12包括但不限于采用旋转电机、旋转气缸等实现旋转驱动。升降模组13和横移模组14包括但不限于采用同步带轮传动、螺母丝杠传动或者齿轮齿条传动等方式实现直线往复驱动。
进一步地,请参照图7,在本实施例中,墙根打磨执行器11包括支撑座111、打磨驱动件112、墙根打磨刀具113和第一浮动机构114,打磨驱动件112与支撑座111连接,墙根打磨刀具113与打磨驱动件112连接,支撑座111通过第一浮动机构114与旋转模组12连接,第一浮动机构114用于使墙根打磨刀具113能够沿Y轴方向进行浮动调节,Y轴方向分别与X轴方向和Z轴方向相垂直。具体地,墙根打磨刀具113用于与墙根处的浮浆进行接触打磨,其中,墙根打磨刀具113包括但不限于采用清渣机滚刀、铣刨机八角刀盘、花锤等形式。当浮浆清理机器人因导航误差发生漂移时,通过第一浮动机构114能够补偿墙根打磨刀具113在垂直于墙面方向的偏差,避免因导航漂移而发生撞刀,以对墙根打磨刀具113起到一定的保护作用。
此外,为了能够补偿墙根打磨刀具113在垂直于地面方向的偏差,进一步地,在本实施例中,墙根打磨执行器11还包括第二浮动机构115,打磨驱动件112与支撑座111之间通过第二浮动机构115连接,第二浮动机构115用于使墙根打磨刀具113能够沿Z轴方向进行浮动调节。
进一步地,请参照图8,在本实施例中,第一浮动机构114包括固定座1141、第一连接杆1142和第一弹性件1143,固定座1141与旋转模组12连接,第一连接杆1142的一端与固定座1141连接,另一端与支撑座111活动连接并可相对支撑座111沿Y轴方向运动,第一弹性件1143套设于第一连接杆1142上并位于固定座1141和支撑座111之间。具体地,固定座1141和支撑座111沿Y轴方向相对且间隔设置,第一连接杆1142沿Y轴方向延伸,第一弹性件1143可为套设于第一连接杆1142上的弹簧。通过第一弹性件1143的弹性形变使得支撑座111能够相对固定座1141沿Y轴方向进行浮动,从而可带动打磨驱动件112和墙根打磨刀具113进行浮动调节,整体结构简单、紧凑。通过第一连接杆1142还可对第一弹性件1143的形变起到一定的导向作用。另外,为了保证支撑座111与固定座1141之间的连接可靠性,可选地,第一连接杆1142间隔设置有多根。例如,在本实施例中,第一连接杆1142设置有四根且呈矩阵排布,各第一连接杆1142上均套设有第一弹性件1143。
进一步地,在本实施例中,第二浮动机构115括安装板1151、第二连接杆1152和第二弹性件1153,安装板1151间隔设于支撑座111的下方,打磨驱动件112固定于安装板1151,第二连接杆1152的一端与支撑座111连接,另一端与安装板1151活动连接并可相对安装板1151沿Z轴方向运动,第二弹性件1153套设于第二连接杆1152上并位于支撑座111和安装板1151之间。具体地,安装板1151和支撑座111沿Z轴方向相对且间隔设置,第二连接杆1152沿Z轴方向延伸,第二弹性件1153可为套设于第二连接杆1152上的弹簧。通过第二弹性件1153的弹性形变使得安装板1151能够相对支撑座111沿Y轴方向进行浮动,从而可带动打磨驱动件112和墙根打磨刀具113进行浮动调节,整体结构简单、紧凑。通过第二连接杆1152还可对第二弹性件1153的形变起到一定的导向作用。
进一步地,在本实施例中,墙根打磨执行器11还包括防护罩116,防护罩116围设于墙根打磨刀具113的外围,防护罩116的一侧设有供墙根打磨刀具113外露的开口。通过设置防护罩116可避免在打磨过程中灰浆飞溅,可保证安全性。
此外,在上述实施例的基础上,灰浆清理机器人还能够根据实际应用场景变换不同的姿态以适应不同的工作模式。以下结合图1至图6,对灰浆清理机器人的几种工作模式进行说明。
如图3和图4所示,在地面工作模式下,墙根打磨装置10通过旋转模组12、升降模组13和横移模组14配合将墙根打磨执行器11移动至收回状态,此时墙根打磨执行器11位于移动底盘30上,灰浆清理机器人整体的体积缩小,可便于在狭窄地方通过。地面打磨装置40通过升降组件41带动地面打磨执行器42下降至合适位置,地面打磨执行器42运行进行地面清理。通过移动底盘30按照规划好的预设路线进行移动,能够使地面的各个区域均可得到有效清理。
当灰浆清理机器人处理完地面区域后,如图1和图5所示,切换到墙根工作模式,此时地面打磨执行器42在升降组件41的带动下向上提升至收回状态,墙根打磨执行器11伸出至移动底盘30外侧到达墙根位置,墙根打磨执行器11运行进行墙根清理,移动底盘30可带着墙根打磨执行器11沿着X轴方向进行平移,当到达墙角区域后,由于移动底盘30不能继续平移导致墙角部分区域未被清理,此时,横移模组14能够带动墙根打磨执行器11继续平移以完成清理工作。
另外,当灰浆清理机器人进行走廊作业时,由于走廊的宽度限制,若按照图5所示的工作状态很难进行墙根清理作业。此时可切换到如图6所示的走廊工作模式,依靠墙根打磨装置10的旋转模组12和横移模组14可将墙根打磨执行器11切换到移动底盘30的两侧方向,从而能够顺利地执行走廊处的墙根清理作业。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合,为使描述简洁,未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述,然而,只要这些技术特征的组合不存在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是至少两个,例如两个,三个等,除非另有明确具体的限定。
在本发明中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系,除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触,或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是,当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件,它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的,并不表示是唯一的实施方式。
Claims (14)
1.一种墙根打磨装置,其特征在于,包括:
墙根打磨执行器;
旋转模组,与所述墙根打磨执行器连接,所述旋转模组用于驱动所述墙根打磨执行器绕Z轴方向进行旋转;
升降模组,与所述旋转模组连接,所述升降模组用于驱动所述旋转模组沿Z轴方向进行升降;以及
横移模组,与所述升降模组连接,所述横移模组用于驱动所述升降模组沿X轴方向进行往复移动,所述X轴方向与所述Z轴方向相垂直。
2.根据权利要求1所述的墙根打磨装置,其特征在于,所述墙根打磨执行器包括支撑座、打磨驱动件、墙根打磨刀具和第一浮动机构,所述打磨驱动件与所述支撑座连接,所述墙根打磨刀具与所述打磨驱动件连接,所述支撑座通过所述第一浮动机构与所述旋转模组连接,所述第一浮动机构用于使所述墙根打磨刀具能够沿所述Y轴方向进行浮动调节,所述Y轴方向分别与所述X轴方向和所述Z轴方向相垂直。
3.根据权利要求2所述的墙根打磨装置,其特征在于,所述第一浮动机构包括固定座、第一连接杆和第一弹性件,所述固定座与所述旋转模组连接,所述第一连接杆的一端与所述固定座连接,另一端与所述支撑座活动连接并可相对所述支撑座沿所述Y轴方向运动,所述第一弹性件套设于所述第一连接杆上并位于所述固定座和所述支撑座之间。
4.根据权利要求2所述的墙根打磨装置,其特征在于,所述墙根打磨执行器还包括第二浮动机构,所述打磨驱动件与所述支撑座之间通过所述第二浮动机构连接,所述第二浮动机构用于使所述墙根打磨刀具能够沿所述Z轴方向进行浮动调节。
5.根据权利要求4所述的墙根打磨装置,其特征在于,所述第二浮动机构包括安装板、第二连接杆和第二弹性件,所述安装板间隔设于所述支撑座的下方,所述打磨驱动件固定于所述安装板,所述第二连接杆的一端与所述支撑座连接,另一端与所述安装板活动连接并可相对所述安装板沿所述Z轴方向运动,所述第二弹性件套设于所述第二连接杆上并位于所述支撑座和所述安装板之间。
6.根据权利要求2至5任意一项所述的墙根打磨装置,其特征在于,所述墙根打磨执行器还包括防护罩,所述防护罩围设于所述墙根打磨刀具的外围,所述防护罩的一侧设有供所述墙根打磨刀具外露的开口。
7.一种灰浆清理机器人,其特征在于,所述灰浆清理机器人包括电控模块、移动底盘和如权利要求1至6任意一项所述的墙根打磨装置,所述电控模块和所述墙根打磨装置均安装于所述移动底盘,所述墙根打磨装置和所述移动底盘分别与所述电控模块电性连接。
8.根据权利要求7所述的灰浆清理机器人,其特征在于,所述墙根打磨装置通过所述横移模组安装在所述移动底盘上,所述移动底盘具有相互邻接的第一侧和第二侧,所述墙根打磨执行器能够在所述第一侧和所述第二侧之间进行切换。
9.根据权利要求8所述的灰浆清理机器人,其特征在于,所述移动底盘还设有用于收纳所述墙根打磨执行器的收纳位。
10.根据权利要求7所述的灰浆清理机器人,其特征在于,所述灰浆清理机器人还包括安装于所述移动底盘上的地面打磨装置,所述地面打磨装置与所述电控模块电性连接。
11.根据权利要求10所述的灰浆清理机器人,其特征在于,所述地面打磨装置包括升降组件和地面打磨执行器,所述升降组件安装于所述移动底盘,所述地面打磨执行器与所述升降组件连接,所述升降组件用于驱动所述地面打磨执行器沿所述Z轴方向进行升降。
12.根据权利要求7所述的灰浆清理机器人,其特征在于,所述移动底盘包括底盘本体及设置于所述底盘本体底部的行走机构,所述行走机构包括至少两个呈对角线布置的舵轮。
13.根据权利要求7至12任意一项所述的灰浆清理机器人,其特征在于,所述灰浆清理机器人还包括与所述电控模块电性连接的导航模块,所述移动底盘能够在所述导航模块的引导下按照预设路线进行移动。
14.根据权利要求13所述的灰浆清理机器人,其特征在于,所述导航模块包括激光导航雷达和避障雷达。
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