CN114131443A - 快拆更换机构及建筑机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种快拆更换机构及建筑机器人，包括：第一安装板，第一安装板的下部安装有定位块；第一配合导轨，第一配合导轨倾斜设置于第一安装板的侧面；第二安装板，第二安装板设置于第一配合导轨的相对侧，且第二安装板的下部安装有限位挡块，定位块可拆卸压接于限位挡块上；及第二配合导轨，第二配合导轨倾斜设置于第二安装板面向第一配合导轨的一侧，且第二配合导轨与第一配合导轨的倾斜方向相同，第二配合导轨与第一配合导轨可拆卸楔紧配合。采用上述快拆更换机构可以实现便捷、快速装拆更换不同功能的作业执行终端，实现不同施工工序的高效无间歇切换，一机多用，大大提升施工作业效率和经济性。

Description

快拆更换机构及建筑机器人

技术领域

本发明涉及建筑自动化技术领域，特别是涉及一种快拆更换机构及建筑机器人。

背景技术

当前，在建筑施工过程中，由于不可避免的存在混凝土浇筑不均匀、铝模变形等工艺缺陷，使得建筑物外墙面上存在错台、胀模、浮浆和爆点等质量缺陷，为了避免该质量缺陷对后续工艺产生影响，需要工人进行墙面打磨作业。而传统的打磨作业方式需要工人攀爬依附于爬架在高空进行，不仅劳动强度大，并且安全风险大。

发明内容

基于此，有必要提供一种快拆更换机构及建筑机器人，旨在解决现有技术功能模块更换费时耗力，操作困难，影响工作效率和经济性的问题。

一方面，本申请提供一种快拆更换机构，所述快拆更换机构包括：

第一安装板，所述第一安装板上安装有定位块；

第一配合导轨，所述第一配合导轨倾斜设置于所述第一安装板的侧面；

第二安装板，所述第二安装板设置于所述第一配合导轨的相对侧，且所述第二安装板的下部安装有限位挡块，所述定位块可拆卸压接于所述限位挡块上以能够使所述第一安装板与所述第二安装板组装定位或分离；及

第二配合导轨，所述第二配合导轨倾斜设置于所述第二安装板面向所述第一配合导轨的一侧，且所述第二配合导轨与所述第一配合导轨的倾斜方向相同，所述第二配合导轨与所述第一配合导轨可拆卸楔紧配合。

上述方案的快拆更换机构应用装备于建筑机器人中，具体安装在承载主体与作业执行终端之间，使建筑机器人能够根据不同施工工序，方便、快捷的更换不同种类的作业执行终端，满足不同功能作业执行终端的流转以及不同工序的快速切换。具体而言，使用时，作业执行终端用于安装在第一安装板上，而第二安装板则用于与承载主体组装连接，安装时将第一配合导轨纵向对准第二配合导轨，之后松开第一安装板，在重力作用下作业执行终端便可与第一安装板一起自行落下，第一配合导轨沿着第二配合导轨滑移并逐渐楔紧，直至定位块压接到限位挡块上，使得当前的作业执行终端实现快速稳固安装。但当当前的作业执行终端完成一种施工工序后需要继续进行第二种施工工序时，仅需向上提拉第一安装板，第一配合导轨与第二配合导轨滑动分离，而可实现将当前作业执行终端拆卸，之后换上第二种工序对应的新的作业执行终端及其第一安装板、第一配合导轨和定位块，按照上述安装方式对准第一配合导轨与第二配合导轨，借助重力使第一配合导轨与第二配合导轨楔紧，定位块与限位挡块压接即可。也即，采用上述快拆更换机构可以实现便捷、快速装拆更换不同功能的作业执行终端，实现不同施工工序的高效无间歇切换，一机多用，大大提升施工作业效率和经济性。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述第一配合导轨与所述第二配合导轨的倾斜角度相同，且均与竖直平面的夹角为4°～8°。

在其中一个实施例中，所述快拆更换机构还包括减磨条，所述减磨条设置于所述第一配合导轨上并与所述第二配合导轨压接；或者，所述快拆更换机构还包括减磨条，所述减磨条设置于所述第二配合导轨上并与所述第一配合导轨压接。

在其中一个实施例中，所述快拆更换机构还包括防脱挡块，所述防脱挡块设置于所述第一安装板的上部，且所述防脱挡块与所述定位块间隔布置于所述第一配合导轨的相对两端，所述防脱挡块还通过紧固件与所述第二安装板可拆卸连接。

在其中一个实施例中，所述快拆更换机构还包括平衡导轨，所述平衡导轨设置于所述第二安装板面向所述第一安装板的一侧，且所述平衡导轨的相对两端分别与所述防脱挡块和所述限位挡块抵接。

此外，本申请还提供一种建筑机器人，其包括：

轨道机构；

如上所述的快拆更换机构；

作业执行终端，所述作业执行终端设置于所述第一安装板上；及

承载主体，所述承载主体移动设置于所述轨道机构上，所述第二安装板与所述承载主体连接。

在其中一个实施例中，所述作业执行终端包括打磨头，所述打磨头包括打磨电机、打磨壳、传动箱、第一磨削片和第二磨削片，所述打磨电机和所述传动箱分别设置于所述打磨壳上并相互驱动连接，所述传动箱包括相对设置的第一传动轴和第二传动轴，所述第一磨削片设置于所述第一传动轴上，所述第二磨削片设置于所述第二传动轴上。

在其中一个实施例中，所述作业执行终端还包括伸缩顶靠机构，所述伸缩顶靠机构包括固定板、伸缩电机、驱动轮、传动条、第一伸缩板、同步传动组件和第二伸缩板，所述伸缩电机设置于所述固定板上并与所述驱动轮驱动连接，所述传动条设置于所述第一伸缩板上并与所述驱动轮传动配合，所述第一伸缩板与所述固定板滑动配合；所述第二伸缩板通过所述同步传动组件与所述第一伸缩板滑动配合；其中，所述第一伸缩板与所述第二伸缩板的伸缩方向相同，所述第一伸缩板与所述第二伸缩板可同步伸缩移动或先后伸缩移动。

在其中一个实施例中，所述作业执行终端还包括旋转驱动电机和旋转平台，所述旋转驱动电机与所述旋转平台驱动连接，所述旋转平台连接于所述打磨头与所述伸缩顶靠机构之间。

在其中一个实施例中，所述承载主体包括机架、设置于所述机架上的电控箱及设置于所述机架上的升降机构，所述第二安装板与所述升降机构连接；

所述建筑机器人还包括跟随移动底盘及设置于所述跟随移动底盘上的电源，所述电源与所述电控箱电性连接。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所述的建筑机器人的结构示意图；

图2为图1的另一视角的结构示意图；

图3为本发明一实施例所述的作业执行终端与快拆更换机构的组装结构示意图；

图4为图3的另一视角的结构示意图；

图5为本发明一实施例所述的伸缩顶靠机构处于收缩状态的结构示意图；

图6为图5所示的伸缩顶靠机构处于伸展状态的结构示意图；

图7为本发明一实施例所述的快拆更换机构的结构示意图；

图8为图7的爆炸结构示意图。

附图标记说明：

10、快拆更换机构；11、第一安装板；12、定位块；13、第一配合导轨；14、第二安装板；15、限位挡块；16、第二配合导轨；17、减磨条；18、防脱挡块；19、平衡导轨；20、建筑机器人；30、轨道机构；31、天轨；32、地轨；40、作业执行终端；41、打磨头；411、打磨电机；412、打磨壳；413、传动箱；414、第一磨削片；415、第二磨削片；42、伸缩顶靠机构；421、固定板；422、伸缩电机；423、驱动轮；424、传动条；425、第一伸缩板；426、同步传动组件；427、第二伸缩板；43、旋转驱动电机；44、旋转平台；45、快速拆装模组；50、承载主体；51、机架；52、电控箱；53、升降机构；54、顶部行走底盘；55、底部行走底盘；56、除尘器；60、跟随移动底盘；70、电源。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1和图2所示，为本申请实施例提供一种建筑机器人20，其具体为一种全自动化的施工作业机器人，能够取代传统人力手动劳作，实现各种常规施工作业工序的自动化实施。

示例性地，建筑机器人20包括：轨道机构30、快拆更换机构10、作业执行终端40及承载主体50。所述承载主体50移动设置于所述轨道机构30上，承载主体50为建筑机器人20的主体部分，其用于安装承载快拆更换机构10和作业执行终端40。承载主体50一般集成有电控、除尘、供料等功能。

此外，在本实施例中，轨道机构30包括沿高度方向间隔并排布置的天轨31和地轨32。所述承载主体50包括机架51、设置于所述机架51上的电控箱52及设置于所述机架51上的升降机构53，所述第二安装板14与所述升降机构53连接。机架51上还安装有除尘器56，除尘器56处于电控箱52的下方，用于去除打磨作业过程中产生的粉尘。

请继续参阅图1和图2，机架51的顶端安装有顶部行走底盘54，顶部行走底盘54移动安装在天轨31上，使机架51的顶部可受到限位和具备移动能力。机架51的低端还安装有底部行走底盘55，底部行走底盘55移动安装在地轨32上，使机架51的底部可受到限位和具备移动能力。通常来讲，位于地轨32上的底部行走底盘55为主动行走模组，用于提供行走动力并承载整个建筑机器人20的重量，位于天轨31上的顶部行走底盘54为从动行走模组，仅起到限位作用，防止机架51从天轨31上脱离而倾倒。

电控箱52为建筑机器人20的控制中枢，用于向作业执行终端40、底部行走底盘55、升降机构53等输出指令，实现建筑机器人20的自动运动。升降机构53的设置目的在于使作业执行终端40能够在高度方向上下移动，满足不同高度墙面区域的施工作业需要。

可选地，升降机构53可以是但不限于电机皮带轮升降机构、电机齿轮齿条升降机构、对重升降机构等，具体可根据实际需要选择。

可以理解的，当作业执行终端40执行不同种类的施工工序时，建筑机器人20对应成为不同种类的建筑机器人20。例如，当作业执行终端40为打磨执行终端时，建筑机器人20对应为打磨机器人；当作业执行终端40为腻子涂敷执行终端时，建筑机器人20对应为腻子涂敷机器人；当作业执行终端40为喷漆执行终端时，建筑机器人20对应为喷漆机器人等。

为便于描述及理解本申请的技术方案，下年以作业执行终端40为打磨执行终端作例进行说明。

请继续参阅图1和图2，所述建筑机器人20还包括跟随移动底盘60及设置于所述跟随移动底盘60上的电源70，所述电源70与所述电控箱52电性连接。施工作业时，跟随移动底盘60可以跟随机架51一起前后移动，电源70实时为电控箱52供给电能，保证作业执行终端40等能够可靠、正常工作。且相较于现有技术将电源70安装在机架51上而言，由于本实施例中的电源70通过跟随移动底盘60与机架51分离设置，不仅可以减轻建筑机器人20的重量，提升安全性，同时又可以解决续航问题，满足建筑机器人20持续工作要求。

可选地，跟随移动底盘60包括底座即安装在底座底部的电机和驱动轮423。驱动轮423滚动设置在地轨32上。电源70可以是但不限于电动卷盘，电动卷盘的持续性较之传统的电池更强，安全性也更高。

请继续参阅图7和图8，在上述任一实施例的基础上，一些实施例中所述快拆更换机构10包括：第一安装板11、第一配合导轨13、第二安装板14及第二配合导轨16。所述第一安装板11上(具体在第一安装板11的下部)安装有定位块12；所述第一配合导轨13倾斜设置于所述第一安装板11的侧面；所述第二安装板14设置于所述第一配合导轨13的相对侧，且所述第二安装板14的下部安装有限位挡块15，所述定位块12可拆卸压接于所述限位挡块15上以能够使所述第一安装板11与所述第二安装板14组装定位或分离；所述第二配合导轨16倾斜设置于所述第二安装板14面向所述第一配合导轨13的一侧，且所述第二配合导轨16与所述第一配合导轨13的倾斜方向相同，所述第二配合导轨16与所述第一配合导轨13可拆卸楔紧配合。

所述作业执行终端40设置于所述第一安装板11上；所述第二安装板14与所述承载主体50连接。

综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的快拆更换机构10应用装备于建筑机器人20中，具体安装在承载主体50与作业执行终端40之间，使建筑机器人20能够根据不同施工工序，方便、快捷的更换不同种类的作业执行终端40，满足不同功能作业执行终端40的流转以及不同工序的快速切换。具体而言，使用时，作业执行终端40用于安装在第一安装板11上，而第二安装板14则用于与承载主体50组装连接，安装时将第一配合导轨13纵向对准第二配合导轨16，之后松开第一安装板11，在重力作用下作业执行终端40便可与第一安装板11一起自行落下，第一配合导轨13沿着第二配合导轨16滑移并逐渐楔紧，直至定位块12压接到限位挡块15上，使得当前的作业执行终端40实现快速稳固安装。但当当前的作业执行终端40完成一种施工工序后需要继续进行第二种施工工序时，仅需向上提拉第一安装板11，第一配合导轨13与第二配合导轨16滑动分离，而可实现将当前作业执行终端40拆卸，之后换上第二种工序对应的新的作业执行终端40及其第一安装板11、第一配合导轨13和定位块12，按照上述安装方式对准第一配合导轨13与第二配合导轨16，借助重力使第一配合导轨13与第二配合导轨16楔紧，定位块12与限位挡块压接即可。也即，采用上述快拆更换机构10可以实现便捷、快速装拆更换不同功能的作业执行终端40，实现不同施工工序的高效无间歇切换，一机多用，大大提升施工作业效率和经济性。

具体地，在本实施例中所述第一配合导轨13与所述第二配合导轨16的倾斜角度相同，且均与竖直平面的夹角为4°～8°。在该倾斜角度范围内，均能够实现第一配合导轨13与第二配合导轨16楔紧而达到第一安装板11与第二你装扮14快速组装固定的效果，同时又可以较好的控制快拆更换机构10的横向尺寸，实现小型化设计。

请继续参阅8，进一步地，所述快拆更换机构10还包括减磨条17，所述减磨条17设置于所述第一配合导轨13上并与所述第二配合导轨16压接；或者，所述快拆更换机构10还包括减磨条17，所述减磨条17设置于所述第二配合导轨16上并与所述第一配合导轨13压接。通过设置减磨条17，不仅可以减轻第一配合导轨13与第二配合导轨16相对滑动时的摩擦损耗，并且其自身摩擦系数小，使第一配合导轨13与第二配合导轨16的相对滑动摩擦阻力小，装拆更换顺畅。

较佳地，本实施例中减磨条17设置为铜条，并安装在第二配合导轨16上。进一步地，减磨条17还可以是两条，并分别安装在第一配合导轨13以及第二配合导轨16上，装拆时两条减磨条17接触并相互滑动，可进一步减轻阻力和磨损。

请继续参阅图7和图8，更进一步地，所述快拆更换机构10还包括防脱挡块18，所述防脱挡块18设置于所述第一安装板11的上部，且所述防脱挡块18与所述定位块12间隔布置于所述第一配合导轨13的相对两端，所述防脱挡块18还通过紧固件与所述第二安装板14可拆卸连接。此时，防脱挡块18阻挡在第一配合导轨13的上方，可限制第一配合导轨13高度方向的移动自由度，避免施工作业过程中产生振动导致打磨执行终端产生跳动，致使第一配合导轨13从第二配合导轨16上跳脱，造成建筑机器人20无法正常工作，并引发安全隐患。

本实施例中，紧固件设置为螺栓等螺纹连接件，当需要拆卸更换当前的打磨执行终端时，仅需拧掉螺栓，之后向上提拉第一安装板11即可，操作便捷省力且快速。

容易理解的上述的第一配合导轨13与第二配合导轨16构成V型燕尾槽楔紧结构，由于两者仅形成单边楔紧配合，容易在受到振动时造成往另一侧侧偏脱离。因而在进一步的实施方案中，所述快拆更换机构10还包括平衡导轨19，所述平衡导轨19设置于所述第二安装板14面向所述第一安装板11的一侧，且所述平衡导轨19的相对两端分别与所述防脱挡块18和所述限位挡块15抵接。此时平衡导轨19与第一配合导轨13间隔设置，能够同时抵接限位挡块15和防脱挡块18，保证第一安装板11和打磨执行终端安装平稳且受力平衡，利于保证打磨作业精度。

请继续参阅图3和图4，此外，在上述任一实施例的基础上，所述作业执行终端40包括打磨头41，所述打磨头41包括打磨电机411、打磨壳412、传动箱413、第一磨削片414和第二磨削片415，所述打磨电机411和所述传动箱413分别设置于所述打磨壳412上并相互驱动连接，所述传动箱413包括相对设置的第一传动轴和第二传动轴，所述第一磨削片414设置于所述第一传动轴上，所述第二磨削片415设置于所述第二传动轴上。

进行打磨作业时，打磨电机411输出的动力经由传动箱413的第一传动轴和第二传动轴同步输出，使得第一磨削片414和第二磨削片415可同步旋转而完成对墙面的打磨作业。由于采用了分体分置的第一磨削片414和第二磨削片415的双头打磨结构，能够完成错台、胀模等大尺寸的墙面缺陷打磨修整，也可以完成拼缝、浮浆等小尺寸缺陷的打磨修理。此外，针对阴阳角、凸台等墙面上凹凸不平的转弯位置，双头打磨结构也可以很好的覆盖所有位置，消除打磨盲区，增加打磨覆盖面积，提升打磨作业效率。

进一步地，第一传动轴和第二传动轴的其中之一设计旋转关节，从而使第一磨削片414和第二磨削片415根据墙面的凹凸形状形成不同角度关系，与墙面的贴合度好，接触可靠且完全，保证打磨质量和效率。

第一磨削片414和第二磨削片415是分别可拆卸安装在第一传动轴和第二传动轴上的，可以灵活调整第一磨削片414和第二磨削片415的安装数量，获得不同的打磨覆盖面积，从而满足各种打磨作业需要。且最远离传动箱413的第一磨削片414和第二磨削片415距离打磨壳412的内壁间隙小，可避免遗留出打磨盲区，影响打磨效率。

请继续参阅图3和图4，此外，在又一些实施例中，所述作业执行终端40还包括伸缩顶靠机构42，伸缩顶靠机构42用于驱动打磨执行终端靠近墙面移动并最终顶靠贴合墙面，以便进行有效打磨作业。建筑外墙常存在阴阳角、凹槽等特殊位置，这些位置比大面距离建筑机器人更远，且受爬架空间限制，现有机构难以达到需要的伸缩行程。

请继续参阅图5和图6，具体而言，本实施例中所述伸缩顶靠机构42包括固定板421、伸缩电机422、驱动轮423、传动条424、第一伸缩板425、同步传动组件426和第二伸缩板427，所述伸缩电机422设置于所述固定板421上并与所述驱动轮423驱动连接，所述传动条424设置于所述第一伸缩板425上并与所述驱动轮423传动配合，所述第一伸缩板425与所述固定板421滑动配合；所述第二伸缩板427通过所述同步传动组件426与所述第一伸缩板425滑动配合；其中，所述第一伸缩板425与所述第二伸缩板427的伸缩方向相同，所述第一伸缩板425与所述第二伸缩板427可同步伸缩移动或先后伸缩移动。

如此，伸缩电机422驱动驱动轮423旋转后，驱动轮423由于是与传动条424接触的，因而借助摩擦力可同步驱动第一伸缩板425向墙面伸出，实现第一级伸展。与此同时，由于第一伸缩板425与第二伸缩板427之间连接有同步传动组件426，使得第一伸缩板425伸出的同时第二伸缩板427也能够同步靠近墙面移动伸出，由此实现第二级伸展，使打磨执行终端克服墙面结构和爬架空间限制，借助第一伸缩板425和第二伸缩板427的叠加行程而成功顶靠墙面。也即，为了满足有限的安装空间而将伸缩顶靠机构42的原始尺寸设计较小，但由于具备第一伸缩板425和第二伸缩板427的两级伸缩结构，可以获得双倍伸出行程，使打磨执行终端的可达能力大幅提升。

需要说明的是，上述第一伸缩板425和第二伸缩板427的两级伸缩结构并非对本申请保护范围的限制，其他实施例中，也可以采用三块或更多的伸缩板及适配数量的同步传动组件426来构成多级伸缩结构，使打磨执行终端获得更大的伸出行程。

可选地，上述的同步传动组件426可以是但不限于同步带轮组件。且较佳地，上述的驱动轮423设置为齿轮，传动条424设置为齿条，借助齿轮齿条啮合传动，可保证伸缩电机422的动力传输更加平稳和高效，且使伸出长度可调可控性好。

请继续参阅图3和图4，此外，在上述任一实施例的基础上，所述作业执行终端40还包括旋转驱动电机43和旋转平台44，所述旋转驱动电机43与所述旋转平台44驱动连接，所述旋转平台44连接于所述打磨头41与所述伸缩顶靠机构42之间。因而旋转电机可驱动旋转平台44在水平面内进行旋转，实现调整打磨执行终端打磨角度的效果。

此外，在上述任一实施例的基础上，所述作业执行终端40还包括快速拆装模组45，所述快速拆装模组45连接于所述打磨头41与所述旋转平台44之间。如此可方便快速更换不同种类的作业执行终端40，实现不同施工工序的高效切换、流转。例如，当打磨作业结束后，采用腻子涂敷执行终端更换打磨执行终端。

可选地，快速拆装模组45可以是例如卡扣机构、螺栓锁紧机构、电磁锁机构等，具体可根据实际需要选择。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种快拆更换机构，其特征在于，所述快拆更换机构包括：

第一安装板，所述第一安装板上安装有定位块；

第一配合导轨，所述第一配合导轨倾斜设置于所述第一安装板的侧面；

第二安装板，所述第二安装板设置于所述第一配合导轨的相对侧，且所述第二安装板的下部安装有限位挡块，所述定位块可拆卸压接于所述限位挡块上以能够使所述第一安装板与所述第二安装板组装定位或分离；及

第二配合导轨，所述第二配合导轨倾斜设置于所述第二安装板面向所述第一配合导轨的一侧，且所述第二配合导轨与所述第一配合导轨的倾斜方向相同，所述第二配合导轨与所述第一配合导轨可拆卸楔紧配合。

2.根据权利要求1所述的快拆更换机构，其特征在于，所述第一配合导轨与所述第二配合导轨的倾斜角度相同，且均与竖直平面的夹角为4°～8°。

3.根据权利要求1所述的快拆更换机构，其特征在于，所述快拆更换机构还包括减磨条。

4.根据权利要求1所述的快拆更换机构，其特征在于，所述快拆更换机构还包括防脱挡块，所述防脱挡块设置于所述第一安装板的上部，且所述防脱挡块与所述定位块间隔布置于所述第一配合导轨的相对两端，所述防脱挡块还通过紧固件与所述第二安装板可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的快拆更换机构，其特征在于，所述快拆更换机构还包括平衡导轨，所述平衡导轨设置于所述第二安装板面向所述第一安装板的一侧，且所述平衡导轨的相对两端分别与所述防脱挡块和所述限位挡块抵接。

6.一种建筑机器人，其特征在于，包括：

轨道机构；

如上述权利要求1至5任一项所述的快拆更换机构；

作业执行终端，所述作业执行终端设置于所述第一安装板上；及

承载主体，所述承载主体移动设置于所述轨道机构上，所述第二安装板与所述承载主体连接。

7.根据权利要求6所述的建筑机器人，其特征在于，所述作业执行终端包括打磨头，所述打磨头包括打磨电机、打磨壳、传动箱、第一磨削片和第二磨削片，所述打磨电机和所述传动箱分别设置于所述打磨壳上并相互驱动连接，所述传动箱包括相对设置的第一传动轴和第二传动轴，所述第一磨削片设置于所述第一传动轴上，所述第二磨削片设置于所述第二传动轴上。

8.根据权利要求7所述的建筑机器人，其特征在于，所述作业执行终端还包括伸缩顶靠机构，所述伸缩顶靠机构包括固定板、伸缩电机、驱动轮、传动条、第一伸缩板、同步传动组件和第二伸缩板，所述伸缩电机设置于所述固定板上并与所述驱动轮驱动连接，所述传动条设置于所述第一伸缩板上并与所述驱动轮传动配合，所述第一伸缩板与所述固定板滑动配合；所述第二伸缩板通过所述同步传动组件与所述第一伸缩板滑动配合；其中，所述第一伸缩板与所述第二伸缩板的伸缩方向相同，所述第一伸缩板与所述第二伸缩板可同步伸缩移动或先后伸缩移动。

9.根据权利要求8所述的建筑机器人，其特征在于，所述作业执行终端还包括旋转驱动电机和旋转平台，所述旋转驱动电机与所述旋转平台驱动连接，所述旋转平台连接于所述打磨头与所述伸缩顶靠机构之间。

10.根据权利要求6至9任一项所述的建筑机器人，其特征在于，所述承载主体包括机架、设置于所述机架上的电控箱及设置于所述机架上的升降机构，所述第二安装板与所述升降机构连接；

所述建筑机器人还包括跟随移动底盘及设置于所述跟随移动底盘上的电源，所述电源与所述电控箱电性连接。

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