CN215202065U - 一种打磨机器人用地轨行走装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种打磨机器人用地轨行走装置，该装置包括：地轨组件，用于进行就位的待打磨工件的轴向上的导向；行走组件，沿所述地轨组件的长度方向位置可调地连接在所述地轨组件上；支撑底座，沿竖直方向位置可调地连接在所述行走组件上。本实用新型通过设置在所述地轨组件上的行走组件沿所述地轨组件的长度方向位置可调地连接在所述地轨组件上，通过沿竖直方向位置可调地连接在所述行走组件上的支撑底座，以实现支撑底座上支撑的打磨机器人沿就位的待打磨工件轴向和竖直方向上的移动，进而使得打磨机器人结合自身姿态变化进行待打磨工件外表面整体的打磨抛光。

Description

一种打磨机器人用地轨行走装置

技术领域

本实用新型涉及打磨抛光技术领域，具体而言，涉及一种打磨机器人用地轨行走装置。

背景技术

铸造工件在铸造完成之后为打磨工件原材，普遍需要进行打磨和抛光，打磨工件原材经过打磨加工后形成铸造工件成品(工件成品)，使用专业设备进行打磨前需要对零部件进行整理、排列、定位，打磨过程中也需要进行上下料。虽然铸造工件上下料和整理过程已经通过专用机床实现自动化，但打磨抛光过程大部分仍然只能使用人工完成。

然而，铸造工件尤其是对于风能叶片而言，其往往结构较为复杂，重量较重，使用人工打磨抛光劳动强度大，效率低，使用打磨机器人打磨其打磨位置局限，无法满足铸造工件外部外表面的打磨。

发明内容

鉴于此，本实用新型提出了一种打磨机器人用地轨行走装置，旨在解决现有风能叶片使用打磨机器人打磨其打磨位置局限无法满足铸造工件外部外表面的打磨的问题。

本实用新型提出了一种打磨机器人用地轨行走装置，该装置包括：地轨组件，用于进行就位的待打磨工件的轴向上的导向；行走组件，沿所述地轨组件的长度方向位置可调地连接在所述地轨组件上；支撑底座，沿竖直方向位置可调地连接在所述行走组件上，用于支撑打磨机器人并带动打磨机器人沿竖直方向进行位置调整，还使得所述打磨机器人随所述行走组件沿所述地轨组件的长度方向进行位置调整，进而实现所述打磨机器人沿就位的待打磨工件轴向和竖直方向上的移动，从而实现所述待打磨工件的外表面的打磨。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，所述行走组件上连接有行走驱动组件，用于驱动所述行走组件沿地轨组件的长度方向进行位置调整；和/或，所述支撑底座上连接有底座驱动组件，用于驱动所述支撑底座沿竖直方向进行位置调整。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，所述行走驱动组件和/或所述底座驱动组件包括：驱动电机；传动件，所述传动件的动力输入端与所述驱动电机相连接，用于将所述驱动电机的转动转化为所述行走组件沿所述地轨组件长度方向的往复直线运动或所述支撑底座沿所述行走组件高度方向的往复直线运动。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，所述传动件为齿轮齿条机构或滚珠丝杆机构。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，该装置还包括：水平位置传感器，用于检测所述行走组件在所述地轨组件上调整的水平位置；行走控制器，与所述水平位置传感器相连接，用于接收所述水平位置传感器检测的水平位置，并根据水平位置控制所述行走驱动组件，以控制所述行走组件的前进、回退或停止移动。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，该装置还包括：竖直位置传感器，用于检测所述支撑底座在所述行走组件上调整的竖直位置；行走控制器，与所述竖直位置传感器相连接，用于接收所述竖直位置传感器检测的竖直位置，并根据竖直位置控制所述底座驱动组件，以控制所述支撑底座的向上移动、向下移动或停止移动。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，所述地轨组件和/或所述行走组件上设有防尘罩，用以遮挡灰尘或打磨粉尘。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，所述地轨组件上的防尘罩为两段伸缩式结构且分别罩设在所述行走组件两侧的地轨组件上；和/或，所述行走组件上的防尘罩为两段伸缩式结构且分别罩设在所述支撑底座两侧的行走组件上。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，所述行走组件竖直设置在所述地轨组件上，并且，所述行走组件沿其高度方向上设有导轨，以对所述支撑底座进行导向；所述支撑底座沿所述行走组件的高度方向上可滑动地连接在所述导轨上。

进一步地，上述打磨机器人用地轨行走装置，所述支撑底座为L型结构或倒L型结构，第一支撑板可滑动地连接在所述行走组件的导轨上，第二支撑板用于对所述打磨机器人进行支撑。

本实用新型提供的打磨机器人用地轨行走装置，通过设置在所述地轨组件上的行走组件沿所述地轨组件的长度方向位置可调地连接在所述地轨组件上，通过沿竖直方向位置可调地连接在所述行走组件上的支撑底座，以实现支撑底座上支撑的打磨机器人沿就位的待打磨工件轴向和竖直方向上的移动，进而使得打磨机器人结合自身姿态变化进行待打磨工件外表面整体的打磨抛光。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型实施例提供的打磨机器人打磨装置的轴测图；

图2为本实用新型实施例提供的打磨机器人用地轨行走装置的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的打磨机器人用地轨行走装置的局部结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的打磨机器人用地轨行走装的结构框图；

图5为本实用新型实施例提供的打磨机器人用地轨行走装的又一结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

参见图1至图5，其示出了本实用新型实施例提供的打磨机器人用地轨行走装置的优选结构。如图所示，该打磨机器人用地轨行走装置4包括：地轨组件41、行走组件42和支撑底座43；其中，

地轨组件41用于进行就位的待打磨工件5的轴向上的导向。具体地，地轨组件41可以沿就位的待打磨工件5的轴向设置，以对行走组件42进行就位的待打磨工件5的轴向进行导向，使得行走组件42可沿地轨组件41的长度方向进行位置调整，进而使得行走组件42沿就位的待打磨工件5的轴向进行位置调整。也就是说，地轨组件41作为就位的待打磨工件5的轴向上的导轨，以对行走组件42沿就位的待打磨工件5的轴向的位置调整进行导向。优选地，地轨组件41顶部设有凹槽结构，以通过两侧的凸起进行导向，并通过内部的凹槽作为预留空间，进行通信线的布置，还可以布置齿轮齿条机构，以减小该装置整体的占用空间，还使得齿轮齿条机构布置在地轨组件41内，并可通过地轨组件41外罩设的防尘罩49进行保护。

行走组件42设置在地轨组件41上，并且，行走组件42沿地轨组件41的长度方向（如图3所示的竖直方向）位置可调地连接在地轨组件41上。具体地，行走组件42沿地轨组件41的长度方向可滑动地连接在地轨组件41上或行走组件42的底部设有滚轮以滚动连接的方式连接在地轨组件41上，以实现行走组件42沿地轨组件41的长度方向的位置调整；同时，行走组件42可竖直设置在地轨组件41上，且沿长度方向上设有导轨，以对支撑底座43沿竖直方向上的位置正进行导向。其中，行走组件42可以竖直设置在地轨组件41上，以实现支撑底座43竖直方向上的导向。为实现行走组件42沿地轨组件41长度方向上的位置调整，优选地，行走组件42上连接有行走驱动组件44，用于驱动行走组件42沿地轨组件41的长度方向进行位置调整例如可驱动行走组件42沿地轨组件41的长度方向进行滑动或驱动行走组件42底部的滚轮滚动，以带动行走组件42沿地轨组件41的长度方向进行行走。其中，行走组件42上还可以设有工具库3，以使工具库3和打磨机器人5随行走组件42沿地轨组件41的长度方向同步行走，即沿地轨组件41的长度方向上，工具库3和打磨机器人5位于同一位置，工具库3可以用于存放打磨机1，以便打磨机器人5根据需求更换打磨机器人5的机械手末端的打磨机1，进而通过打磨机器人5调整打磨机1的位置，进而实现待打磨工件外表面的打磨，当然，工具库3内亦可存放安装至机械手末端的其他零部件例如视觉机构2，本实施例中对其不做任何限定。在本实施例中，行走组件42还可以为内部中空的壳体结构，用于安装支撑控制机构和/或其他零部件例如各个控制器。优选地，行走组件42顶部设有凹槽结构，以通过两侧的凸起进行导向，并通过内部的凹槽作为预留空间，进行通信线的布置，还可以布置齿轮齿条机构，以减小该装置整体的占用空间，还使得齿轮齿条机构布置在行走组件42内，并可通过行走组件42外罩设的防尘罩49进行保护。

支撑底座43沿竖直方向（相对于图3所示的位置而言）位置可调地连接在行走组件42上，用于支撑打磨机器人5并带动打磨机器人5沿竖直方向进行位置调整，还使得打磨机器人5随行走组件42沿地轨组件41的长度方向进行位置调整，进而实现打磨机器人5沿就位的待打磨工件5轴向和竖直方向上的移动，进而使得打磨机器人5结合自身姿态变化进行待打磨工件5外表面整体的打磨抛光。具体地，支撑底座43可以沿竖直方向可滑动地连接在行走组件42上，以带动打磨机器人5沿竖直方向进行移动实现打磨机器人5固定部的高度位置的调整；同时，支撑底座43还随行走组件42沿地轨组件41的长度方向进行位置调整，进而带动打磨机器人5沿地轨组件41的长度方向即待打磨工件5的轴向进行移动实现打磨机器人5固定部的水平方向上尤其是待打磨工件5的轴向上位置的调整。为实现支撑底座43沿竖直方向上的位置调整，优选地，支撑底座43上连接有底座驱动组件45，用于驱动支撑底座43沿行走组件42的长度方向即竖直方向进行位置调整例如可驱动支撑底座43沿支撑底座43的长度方向进行滑动。

地轨组件41上可设有水平位置传感器46，用于检测行走组件42在地轨组件41上调整的水平位置；水平位置传感器46还连接有行走控制器48，用于接收水平位置传感器46检测的水平位置，并根据水平位置控制行走驱动组件44，尤其是控制行走驱动组件44的正向驱动、反向驱动或停止驱动，进而控制行走组件42的前进、回退或停止移动。具体地，行走控制器48还用于控制行走驱动组件44以使行走组件42沿地轨组件41的长度方向上分段行走并停止在水平段连接点，以使打磨机器人5在同一水平位置通过竖直方向位置调整和打磨机器人5自身的姿态变化对待打磨工件5对应水平段进行打磨抛光或图像采集。例如，待打磨工件5的轴向可以分为三段，各段对应地轨组件41上的水平段连接点，即地轨组件41上可具有三个水平段连接点，以使行走组件42逐步停止在各个水平段连接点处，在此位置结合支撑底座43的竖直位置和打磨机器人5自身的姿态变化进行该待打磨工件5对应段的图像采集和打磨。水平位置传感器46可以为多个行走到位传感器，其与待打磨工件5分的段落也就是地轨组件41上的水平段连接点的数量一一对应，以检测行走组件42是否到达对应的水平段连接点，并获取行走结果。行走控制器48用于接收各个行走到位传感器检测的行走结果，当行走结果显示行走组件42到达对应的水平段连接点时，行走控制器48控制行走驱动组件44停止驱动，以使行走组件42停止行走，进而使得行走组件42停止在对应的水平段连接点处。当然，行走组件42亦可为多个且分别设置在各个水平段连接点，各个上均设有可滑动的支撑底座和打磨机器人，以对对应的待打磨工件5的水平段进行打磨抛光。

行走驱动组件44上可设有竖直位置传感器47，用于检测支撑底座43在行走组件42上调整的竖直位置；行走控制器46还与竖直位置传感器47相连接，用于接收竖直位置传感器47检测的竖直位置，并根据竖直位置控制底座驱动组件45，尤其是控制底座驱动组件45的正向驱动、反向驱动或停止驱动，进而控制支撑底座43的向上移动、向下移动或停止移动。具体地，行走控制器48还用于控制底座驱动组件45，可以使得支撑底座43沿行走组件42的长度方向上分段行走并停止在竖直段连接点，以使打磨机器人5停止在同一竖直位置和同一水平位置，结合打磨机器人5自身的姿态变化对待打磨工件5同一水平位置的对应竖直段进行打磨抛光或图像采集。例如，待打磨工件5沿竖直方向可以分为三段，各段对应行走组件42上的竖直段连接点，即行走组件42上可具有三个竖直段连接点，以使支撑底座43逐步停止在各个竖直段连接点处，在此位置结合打磨机器人5自身的姿态变化进行该待打磨工件5上同一水平段和同一竖直对应段的图像采集和打磨，当然，对于同一行走组件42上的同一竖直段连接点，可通过行走驱动组件44控制行走组件42带动打磨机器人5行走至下一水平段连接点，以进行待打磨工件5的下一水平段上的竖直对应段的图像采集和打磨。竖直位置传感器47可以为多个底座到位传感器，其与待打磨工件5竖直方向上分的段落也就是行走组件42上的竖直段连接点的数量一一对应，以检测支撑底座43是否到达对应的竖直段连接点，并获取底座移动结果。行走控制器48用于接收各个底座到位传感器检测的底座移动结果，当底座移动结果显示支撑底座43到达对应的竖直段连接点时，行走控制器48控制底座驱动组件45停止运动，以使支撑底座43停止移动，进而使得支撑底座43停止在对应的竖直段连接点处。

继续参见图2至图3，地轨组件41和/或行走组件42上设有防尘罩49，以避免灰尘或打磨粉尘飘落至地轨组件41和/或行走组件42上，进而避免堵塞行走组件42和/或支撑底座43的位置调整。具体地，防尘罩49的设置可以避免灰尘或打磨粉尘飘落地轨组件41和/或行走组件42，尤其是可避免地轨组件41和/或行走组件42的导轨上飘落灰尘或打磨粉尘，进而避免灰尘或打磨粉尘堵塞行走组件42和/或支撑底座43的移动，同时，还可以避免灰尘或打磨粉尘掉落至行走驱动组件44和/或底座驱动组件45嵌设在地轨组件41和/或行走组件42上的传动件上，进而避免灰尘或打磨粉尘干涉行走驱动组件44和/或底座驱动组件45的运动。在本实施例中，地轨组件41上的防尘罩49可以为两个，其分别设置行走组件42的两侧，以对行走组件42的两侧的地轨组件41进行罩设，并且，各段防尘罩49均为伸缩式结构，以随行走组件42沿地轨组件41长度方向上的移动进行伸缩；行走组件42上的防尘罩49亦为两个，其分别设置支撑底座43的两侧，以对支撑底座43的两侧的行走组件42进行罩设，并且，各段防尘罩49均为伸缩式结构，以随支撑底座43沿行走组件42长度方向上的移动进行伸缩。

继续参见图2至图5，支撑底座43可以为L型结构或倒L型结构，其第一支撑板可滑动地连接在行走组件42的导轨上，第二支撑板用于对打磨机器人5进行支撑，以使打磨机器人5的固定部通过螺栓等连接方式固定在第二支撑板上。

在本实施例中，行走驱动组件44和/或底座驱动组件45均包括：驱动电机和传动件；其中，传动件的动力输入端与驱动电机相连接，用于将驱动电机的转动转化为行走组件42沿地轨组件41长度方向的往复直线运动或支撑底座43沿行走组件42长度方向的往复直线运动。具体地，传动件可以为齿轮齿条机构或滚珠丝杆机构。本实施例中以齿轮齿条机构为例进行说明，行走驱动组件44的驱动电机可设置在行走组件42上，齿轮齿条机构的齿轮与行走驱动组件44的驱动电机相连接，以随行走驱动组件44的驱动电机转动；齿轮齿条机构的齿条设置在行走驱动组件44上，以带动行走组件42沿齿条的长度方向往复直线运动。其中，齿轮齿条机构可设置在地轨组件41的凹槽内，以节省空间且可通过地轨组件41凹槽开口处设置的防尘罩49进行保护。底座驱动组件45的结构可以与行走驱动组件44相同，两者之间的相关处可以相互参考。

综上，本实施例提供的打磨机器人用地轨行走装置，通过设置在地轨组件41上的行走组件42沿地轨组件41的长度方向位置可调地连接在地轨组件41上，通过沿竖直方向位置可调地连接在行走组件42上的支撑底座43，以实现支撑底座43上支撑的打磨机器人沿就位的待打磨工件5轴向和竖直方向上的移动，进而使得打磨机器人5结合自身姿态变化进行待打磨工件5外表面整体的打磨抛光。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种打磨机器人用地轨行走装置，其特征在于，包括：

地轨组件，用于进行就位的待打磨工件的轴向上的导向；

行走组件，沿所述地轨组件的长度方向位置可调地连接在所述地轨组件上；

支撑底座，沿竖直方向位置可调地连接在所述行走组件上，用于支撑打磨机器人并带动打磨机器人沿竖直方向进行位置调整，还使得所述打磨机器人随所述行走组件沿所述地轨组件的长度方向进行位置调整，进而实现所述打磨机器人沿就位的待打磨工件轴向和竖直方向上的移动，从而实现所述待打磨工件的外表面的打磨。

2.根据权利要求1所述的打磨机器人用地轨行走装置，其特征在于，

所述行走组件上连接有行走驱动组件，用于驱动所述行走组件沿地轨组件的长度方向进行位置调整；和/或，

所述支撑底座上连接有底座驱动组件，用于驱动所述支撑底座沿竖直方向进行位置调整。

3.根据权利要求2所述的打磨机器人用地轨行走装置，其特征在于，所述行走驱动组件和/或所述底座驱动组件包括：

驱动电机；

传动件，所述传动件的动力输入端与所述驱动电机相连接，用于将所述驱动电机的转动转化为所述行走组件沿所述地轨组件长度方向的往复直线运动或所述支撑底座沿所述行走组件高度方向的往复直线运动。

4.根据权利要求3所述的打磨机器人用地轨行走装置，其特征在于，所述传动件为齿轮齿条机构或滚珠丝杆机构。

5.根据权利要求2所述的打磨机器人用地轨行走装置，其特征在于，还包括：

水平位置传感器，用于检测所述行走组件在所述地轨组件上调整的水平位置；

行走控制器，与所述水平位置传感器相连接，用于接收所述水平位置传感器检测的水平位置，并根据水平位置控制所述行走驱动组件，以控制所述行走组件的前进、回退或停止移动。

6.根据权利要求2所述的打磨机器人用地轨行走装置，其特征在于，还包括：

竖直位置传感器，用于检测所述支撑底座在所述行走组件上调整的竖直位置；

行走控制器，与所述竖直位置传感器相连接，用于接收所述竖直位置传感器检测的竖直位置，并根据竖直位置控制所述底座驱动组件，以控制所述支撑底座的向上移动、向下移动或停止移动。

7.根据权利要求1至6任一项所述的打磨机器人用地轨行走装置，其特征在于，

所述地轨组件和/或所述行走组件上设有防尘罩，用以遮挡灰尘或打磨粉尘。

8.根据权利要求7所述的打磨机器人用地轨行走装置，其特征在于，

所述地轨组件上的防尘罩为两段伸缩式结构且分别罩设在所述行走组件两侧的地轨组件上；和/或，

所述行走组件上的防尘罩为两段伸缩式结构且分别罩设在所述支撑底座两侧的行走组件上。

9.根据权利要求1至6任一项所述的打磨机器人用地轨行走装置，其特征在于，

所述行走组件竖直设置在所述地轨组件上，并且，所述行走组件沿其高度方向上设有导轨，以对所述支撑底座进行导向；

所述支撑底座沿所述行走组件的高度方向上可滑动地连接在所述导轨上。

10.根据权利要求1至6任一项所述的打磨机器人用地轨行走装置，其特征在于，

所述支撑底座为L型结构或倒L型结构，第一支撑板可滑动地连接在所述行走组件的导轨上，第二支撑板用于对所述打磨机器人进行支撑。

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