JP2005104675A - 自動倉庫 - Google Patents

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健二 乙田
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Abstract

【課題】互いに独立して昇降できる2台のキャリッジを有するスタッカークレーンを具備する自動倉庫において、荷収納棚の荷収容部に効率よく入庫できる自動倉庫を提供すること。
【解決手段】互いに独立して昇降し且つ第1及び第2のキャリッジを具備するスタッカークレーンを荷収納棚と荷収納棚の間に配置し、制御手段で該スタッカークレーンを制御する自動倉庫において、制御手段は、空荷収納部を検出する空荷収納部検索手段を具備し、同じ荷収納棚の隣り合っている棚連で且つ同じ段に空荷収納部があることを検出したら第1順位、2基の荷収納棚の間で同じ段で且つ隣り合っている棚連に空荷収納部があることを検出したら第2順位、同じ荷収納棚又は2基の荷収納棚の間で隣り合っている棚連に空の荷収納部があることを検出したら第3順位、ステーションに近い2つの空荷収納部を検出したときは第4順位で空荷収納部に荷を入庫する。
【選択図】図5

Description

本発明は、上下方向に複数段の荷収納部を有する棚連を水平方向に複数連配置した荷収納棚と、互いに独立して昇降し且つ荷収納棚の荷収納部に荷を出し入れするフォークを有する2台のキャリッジを具備するスタッカークレーン等を具備する自動倉庫に関するものである。
従来、この種の自動倉庫として、上下方向に複数段の荷収納部を有する棚連を水平方向に複数連配置した構成の荷収納棚を2基所定の間隔で平行に配置し、該荷収納棚と荷収納棚の間を走行し該走行方向前後に配置され互いに独立して昇降し且つ荷収納棚の荷収納部に荷を出し入れするフォークを有する第1及び第2のキャリッジを具備するスタッカークレーンを配置し、制御手段で該スタッカークレーンの走行、第1及び第2キャリッジの昇降、及びそのフォークの出し入れ等の制御を行うように構成した自動倉庫がある(特許文献1参照)。
また、上記のような構成の自動倉庫において、通常荷収納棚の棚連は、施工上傾くことは避けられず、上下方向の荷収容部の位置にスタッカークレーンの走行方向において差異が生じるという問題がある。それに対処するため荷収納部の定位置はある程度大きく作られ、キャリッジが荷収納部の中心に止まるには、その定位置に入った後のパルス数をカウントしてスタッカークレーンを停止している。
特開昭56−43198号公報
上記構成の自動倉庫において、上記のようにスタッカークレーンは、第1及び第2の2台のキャリッジを具備する構成であり、各キャリッジが独立して昇降するため、走行距離が短く、昇降距離が長い場合、サイクルタイム短縮に有効であるが、入庫時の空荷収納部の引当ロジックを考慮していないため、スタッカークレーンが2台の独立して昇降できるキャリッジを具備する機能を最大限に活用できないという問題があった。
また、スタッカークレーンの走行停止位置はパルスにて検出されているが、上記のように荷収納棚の棚連が傾き荷収容部位置にスタッカークレーンの走行方向において差異が生じた場合、棚連の最下段の荷収納部と最上段の荷収納部では走行停止位置が異なり、その差が許容値範囲内であれば良いが、許容値範囲を越えた場合、キャリッジのフォークの出し入れができないようにインターロックをかけ、荷収納部の位置が許容値範囲内になるようにスタッカークレーンを走行させていた。その分荷入出庫のサイクルタイムが長くなるという問題があった。
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、互いに独立して昇降できる2台のキャリッジを有するスタッカークレーンを具備する自動倉庫において、荷収納棚の荷収容部に効率よく入庫できる自動倉庫を提供することを目的とする。
また、本発明の他の目的は上記のように互いに独立して昇降できる2台のキャリッジを有するスタッカークレーンを具備する自動倉庫において、収納棚の棚連がスタッカークレーンの走行方向に傾き、上下方向の荷収納部の位置がスタッカークレーン出し入れの許容範囲を越えている場合でも短時間にスタッカークレーンの停止位置を修正し、サイクルタイムを短縮できる自動倉庫を提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、請求項1に記載の発明は、上下方向に複数段の荷収納部を有する棚連を水平方向に複数連配置した構成の荷収納棚を2基所定の間隔で平行に配置し、該荷収納棚と荷収納棚の間を走行し該走行方向前後に配置され互いに独立して昇降し且つ前記荷収納棚の荷収納部に荷を出し入れするフォークを有する第1及び第2のキャリッジを具備するスタッカークレーンを配置し、制御手段で該スタッカークレーンの走行、第1及び第2のキャリッジの昇降、及びそのフォークの出し入れ等の制御を行うように構成された自動倉庫において、制御手段は、荷収納棚の荷が収納されていない空荷収納部を検出する空荷収納部検索手段を具備し、該空荷収納部検索手段が同じ荷収納棚の隣り合っている棚連で且つ同じ段に空荷収納部があることを検出したら第1順位、2基の荷収納棚の間で同じ段で且つ隣り合っている棚連に空荷収納部があることを検出したら第2順位、同じ荷収納棚又は2基の荷収納棚の間で隣り合っている棚連に空荷収納部があることを検出したら第3順位で、空荷収納部に荷を入庫することを特徴とする。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の自動倉庫において、制御手段の空荷収納部検索手段は空荷収納部の検索を第1のキャリッジのフォークを基準に行うことを特徴とする。
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の自動倉庫において、荷収納棚に隣接して第1及び第2のキャリッジのフォークで荷を載置及び引上げるためのステーションを設け、制御手段の空荷収納部検索手段はステーションに近い空荷収納部を検出する機能を具備し、該空荷収納部検索手段がステーションに近い2つの空荷収納部を検出したときは第4順位として、ステーションに近い棚連の空荷収納部に前記第1のキャリッジのフォークで、遠い棚連の空荷収納部に第2のキャリッジのフォークで荷を入庫することを特徴とする。
請求項4に記載の発明は、上下方向に複数段の荷収納部を有する棚連を水平方向に複数連配置してなる荷収納棚と、該荷収納棚に平行して走行し該走行方向前後に配置され互いに独立して昇降し且つ前記荷収納棚の荷収納部に荷を出し入れするフォークを有する第1及び第2のキャリッジを具備するスタッカークレーン、該スタッカークレーンの走行、第1及び第2のキャリッジの昇降、及びフォークの出し入れ制御等を行う制御手段を具備する自動倉庫において、制御手段は第1のキャリッジのフォークの停止位置にある荷収納部に対して、第2のキャリッジのフォークがアクセスしようとする荷収納部の走行方向の位置を検索する荷収納部位置検索手段を具備し、該荷収納部位置検索手段で検索した第2のキャリッジのフォークがアクセスしようとしている荷収納部の位置が該フォークのアクセスが可能な許容値範囲を逸脱している場合、第1のキャリッジのフォークを降下させた後、直ちに第2のキャリッジのフォークがアクセス可能な許容値範囲内に収まるようにスタッカークレーンを走行させることを特徴とする。
請求項1に記載の発明によれば、空荷収納部検索手段が同じ荷収納棚の隣り合っている棚連で且つ同じ段に空荷収納部があることを検出したら第1順位、2基の荷収納棚の間で同じ段で且つ隣り合っている棚連に空荷収納部があることを検出したら第2順位、同じ荷収納棚又は2基の荷収納棚の間で隣り合っている棚連に空荷収納部があることを検出したら第3順位で、空荷収納部に荷を入庫するので、入庫サイクルタイムを短縮でき、入庫効率を向上させることができる。また、荷を2個同時に入庫できる荷収納部を漏れなく効率よく検索できるので、入庫効率を向上させ、それぞれ独立に昇降できる2台のキャリッジを有する所謂ツインフォーク式のスタッカークレーンの能力を最大限引出すことができる。
請求項2に記載の発明によれば、空荷収納部検索手段は空荷収納部の検索を第1のキャリッジのフォークを基準に行うことにより、スタッカークレーンの前部のデットスペースを小さくすることができる。
請求項3に記載の発明によれば、空荷収納部検索手段がステーションに近い2つの空荷収納部を検出したときは第4順位として、ステーションに近い棚連の空荷収納部に第1のキャリッジのフォークで、遠い棚連の空荷収納部に第2のキャリッジのフォークで入庫するので、第1乃至第3順位で隣り合う空荷収納部を検出できない場合でも、入庫効率を向上させることができる。
請求項4に記載の発明によれば、第1のキャリッジのフォークの停止位置にある荷収納部に対して、第2のキャリッジのフォークがアクセスしようとする荷収納部の走行方向の位置を検索する荷収納部位置検索手段を具備し、該荷収納部位置検索手段で検索した第2のキャリッジのフォークがアクセスしようとしている荷収納部の位置が該フォークのアクセスが可能な許容値範囲を逸脱している場合、第1のキャリッジのフォークを降下させた後、直ちに第2のキャリッジのフォークがアクセス可能な許容値範囲内に収まるようにスタッカークレーンを走行させるので、入出庫のサイクルタイムを短縮でき、入出庫効率を向上させることができる。
以下、本発明の実施の形態例を図面に基づいて説明する。図1乃至図3は本発明に係る自動倉庫の構成を示す図で、図1は荷収納棚の外観構成を示す図、図2はスタッカークレーンの側面構成を示す図、図3は自動倉庫の平面構成を示す図、図4は自動倉庫の制御系のシステム構成を示す図である。荷収納棚10は、図示するように、上下方向に複数段(m段)の荷収納部11を有する棚連12を水平方向に複数連(n連)配置した構成のものである。この荷収納棚10を2基(荷収納棚10−1、荷収納棚10−2)所定の間隔、即ち、スタッカークレーン20が走行可能な間隔を設けて平行に配置している。なお、荷収納棚10−1、10−2に隣接して入庫ステーション41、出庫ステーション42が配置されている。
スタッカークレーン20は荷収納棚10−1と荷収納棚10−2の間を走行できるようになっており、走行方向の前後に第1のキャリッジ21及び第2のキャリッジ22がそれぞれ独立して昇降できるように配置されている。各キャリッジ21、22は荷Mを出し入れするためのフォーク23、24を具備している。スタッカークレーン20は制御手段30により、走行、第1及び第2のキャリッジ21、22の昇降、及びそのフォーク23、24の出し入れ等が制御されるようになっている。制御手段30は荷収納棚10−1、10−2の荷Mが収納されていない空の荷収納部11を検出する空荷収納部検索手段31を具備し、更に荷収納棚10−1、10−2の各荷収納部11の荷のデータを格納した在庫データ記憶部32と、第1のキャリッジ21のフォーク23の停止位置にある荷収納部11に対して第2のキャリッジ22のフォーク24がアクセスしようとする荷収納部11の走行方向位置をパルス数の絶対値で検索する荷収納部位置検索手段33と、各荷収納部11のスタッカークレーン20の走行方向位置を実測して得た荷収納部位置データを格納した荷収納部位置データ記憶部34を具備する。
制御手段30は、空荷収納部検索手段31で在庫データ記憶部32を検索し、その各荷収納部11の空き状態において、下記の順位で荷の入庫制御を行う。
(1)空荷収納部検索手段31が同じ荷収納棚10−1又は10−2の隣り合っている棚連12で且つ同じ段に空の荷収納部11、11があることを検出したら第1順位、
(2)2基の荷収納棚10−1、10−2の間で同じ段で且つ隣り合っている棚連12、12に空の荷収納部11、11があることを検出したら第2順位、
(3)同じ荷収納棚10−1又は10−2及び2基の荷収納棚10−1、10−2の間で隣り合っている棚連12に空の荷収納部11、11があることを検出したら第3順位、
(4)空荷収納部検索手段31が入庫ステーション41に近い2つの空の荷収納部11、11を検出したときは第4順位。
以下、棚連12の最下段を1段とし、上方に向って2段、3段・・・・m段、荷収納棚10−1を1列、荷収納棚10−2を2列、棚連12は入出庫ステーション41、42側からスタッカークレーン20の前進方向に向って1連、2連、3連・・・・n連と定義して、本自動倉庫の入庫動作を説明する。
図5は空の荷収納部11の検索フローを示す図である。先ず空荷収納部検索手段31が空荷収納部の検索を開始し(ステップST1)、空荷収納部があるか否かを判断し(ステップST2)、NOの場合、つまり全部の荷収納部に荷Mが存在する場合、入庫不可として処理する。YESの場合、同じ列(荷収納棚10−1又は10−2)の隣り合っている連(棚連12)の同じ段に空荷収納部があるか否かを検索し(以下、「第1検索」と記す)(ステップST3)、条件に合う空荷収納部があるか否かを判断し(ステップST4)、YESであったら空荷収納部引当を行い、入庫制御を実施する。
ステップST4でNOであったら、続いて異なる列(荷収納棚10−1、10−2)の隣り合っている連(棚連12、12)の同じ段に空荷収納部があるか否かを検索し(以下、「第2検索」と記す)(ステップST5)、条件に合う空荷収納部があるか否かを判断し(ステップST6)、YESであったら空荷収納部引当を行い、入庫制御を実施する。
ステップST6でNOであったら、続いて隣り合っている連(同じ荷収納棚10−1又は10−2及び2基の荷収納棚10−1、10−2の間で隣り合っている棚連12、12)に空荷収納部があるか否かを検索し(以下、「第3検索」と記す)(ステップST7)、条件に合う空荷収納部があるか否かを判断し(ステップST8)、YESであったら空荷収納部引当を行い、入庫制御を実施する。
ステップST8でNOであったら、続いて入庫ステーション41に近い空の荷収納部11の検索を行い(以下、「第4検索」と記す)(ステップST9)、入庫制御を実施する。以下、第1検索〜第4検索の手順を詳細に説明する。
図6は検索手順を説明するための図である。制御手段30は空荷収納部検索手段31で検索を図示するように、1列の1連1段目から開始し、2列の1連1段目→1列の2連1段目→2列の2連1段目→・・・・2列のn−1連1段目まで行う。続いて1列の1連2段目→2列の1連2段目→1列の2連2段目→2列の2連2段目→・・・・2列のn−1連2段目まで行う。この検索を最上のm段まで繰り返す。なお、ここで検索は第1のキャリッジ21のフォーク23を基準に行い、スタッカークレーン20前端部のデッドスペースを小さくするため最終棚連12(n連)へのアクセスは第2のキャリッジ22のフォーク24のみとする。
第1検索
図7は第1検索の手順を説明するための図である。図6に示す検索順で検索を行い、図7(a)に示すように、2列のn−2連のある段で荷の存在しない空荷収納部11aが検出された場合、同じ2列のn−2連の隣の連、即ちn−1連の同じ段の荷収納部が荷の存在しない空荷収納部11aがあるかを検索する。ここでは4連の同じ段の荷収納部は空荷収納部11aであるから、条件成立として空荷収納部引当を行い、スタッカークレーン20に入庫指令を送る。また、図7(b)に示すように、2列のn−2連のある段に荷の存在しない空荷収納部11aが検出されても2列の4連の同じ段の荷収納部が荷の存在する実荷収納部11bであった場合、条件を満たさないから検索を続行(再検索)する。この検索を最後の荷収納部(2列のn−1連m段目の荷収納部11)まで行い、条件を満たす空荷収納部が検出されず4連の同じ段の荷収納部がない場合は、第2検索に移行する。
第2検索
図8は第2検索の手順を説明するための図である。図6に示す検索順で検索を行い、図8(a)に示すように、2列のn−2連のある段で荷の存在しない空荷収納部11aが検出された場合、隣の列、即ち1列のn−1連(n−2連の隣の連)の同じ段に荷の存在しない空荷収納部11aがあるかを検索する。ここでは空荷収納部11aがあるから、条件成立として空荷収納部引当を行い、スタッカークレーン20に入庫指令を送る。また、図8(b)に示すように、1列のn−2連の同じ段の荷収納部が実荷収納部11bであった場合、条件を満たさないので検索を続行する。この検索を最後の荷収納部11(2列のn−1連m段目の荷収納部11)まで行い、条件を満たす空荷収納部が検出されない場合は、第3検索に移行する。
第3検索
図9及び図10は第3検索の手順を説明するための図である。図6に示す検索順で検索を行い、図9(a)に示すように、2列のn−2連の3段目で荷の存在しない空荷収納部11aが検出された場合、2列のn−1連(n−2連の隣の連)及び1列のn−1連(n−2連の隣の連)を検索対象Aとして図9(b)の矢印で示す順に2列のn−1連→1列のn−1連の荷収納部に空荷収納部11aがあるかを検索する。ここでは1列のn−1連の5段目に空荷収納部11aが存在するから、条件成立として空荷収納部引当を行い、スタッカークレーン20に入庫指令を送る。
図10(b)に示すようにn−1連で検索を行い最上段のm段まで検索を行っても条件を満たす空荷収納部11aが検出できない場合、図10(a)に示すように、検索対象とした2列n−1連及び1列n−1連を飛ばして1列n連から検索を行う。この検索を最後の荷収納部11(2列のn−1連m段目の荷収納部11)で行い、条件を満たす空荷収納部が検出されない場合は、第4検索に移行する。
第4検索
第1乃至第3検索によって隣り合う連に空荷収納部が検出できない場合、図6に示す検索順ではn−1連までしか検索を行っていないが、第4検索では第2のキャリッジ22のフォーク24のn連(最終棚連12)へのアクセスを考慮し、n連も検索対象とする。即ち、入庫ステーション41に近い2つの荷の存在しない荷収納部11aがあるか否かを検出し、あった場合は空荷収納部引当を行い、入庫ステーション41に近い側の空荷収納部11aに第1のキャリッジ21のフォーク23を引当て、入庫ステーション41に遠い側の荷収納部11aに第2のキャリッジ22のフォーク24を引当てる。1つ目の空荷収納部検索で最終連、即ちn連の空荷収納部11aが引き当てられたときは、第1のキャリッジ21のフォーク23は最終連であるn連にはアクセスできないから、2つ目の検索時はn−1連までしか検索を行わないようにする。
上述したように、通常荷収納棚10の棚連12は、施工上スタッカークレーンの走行方向に傾くことは避けられず、棚連12上下方向の荷収容部位置はスタッカークレーンの走行方向において差異が生じている。それに対処するため荷収納部の定位置はある程度大きく作られている。キャリッジのフォークが荷収納部の中心に止まるには、その定位置に入った後のパルス数をカウントし、スタッカークレーンを停止する。図11に示すように荷収納棚10の棚連12がスタッカークレーン20の走行方向に傾いている場合、第1のキャリッジ21のフォーク23を基準としてスタッカークレーン20を停止すると、第2のキャリッジ22のフォーク24がアクセスしようとする段の荷収納部位置のカウント数が許容値範囲を越える場合がある。
図4の荷収納部位置データ記憶部34には、上記のように荷収納棚10の各荷収納部11のスタッカークレーン20の走行方向の位置を予め実測して得た荷収納部位置データを格納している。荷収納部位置検索手段33は荷収納部位置データ記憶部34を検索して第1のキャリッジ21のフォーク23の停止位置にある荷収納部11に対して、第2のキャリッジ22のフォーク24がアクセスする荷収納部のパルス数を検索する。制御手段30はパルス数の絶対値が許容値範囲内であれば、第1のキャリッジ21のフォーク23と第2のキャリッジ22のフォーク24を同時に出すように制御する。パルス数の絶対値が許容値範囲を越えれば、第1のキャリッジ21のフォーク23で荷Mを荷収納部11に収納した後、フォーク23を引き込んだ後、第2のキャリッジ22のフォーク24が絶対値が許容値範囲内になるようにスタッカークレーンを走行制御してサイクルタイムを短縮している。
荷収納部位置データ記憶部34には荷収納棚10の棚連12ごとに、図12に示すように走行ストライカ(長さLmm)35の端部から1段目荷収納部、2段目荷収納部、3段目荷収納部・・・・最上m段目荷収納部のセンターS1、S2、S3・・・・までの距離をパルス数a、b、c・・・・zで予め実測して格納している。制御手段30は荷収納部位置検索手段33で各荷収納部のパルス数a、b、c・・・・zを検索し、その値が許容値範囲内か許容値範囲外かで下記のように制御を行う。以下、第1のキャリッジ21のフォーク23を第1フォーク、第2のキャリッジ22のフォーク24を第2フォークとして説明する。
第1フォーク23がアクセス(入庫)する荷収納部11(1段目の荷収納部)の走行定位置にあって、第2フォーク24がアクセスしようとする荷収納部11(2段目の荷収納部)の位置のパルス数(連ピッチP+センターからのズレX)が許容値範囲内にある場合のアクセス(入庫)動作を図13に基づいて説明する。スタッカークレーン20が走行ストライカ35(図12参照)を検出した後、aパルスカウントして図13(a)に示すように目的位置に停止する。これにより第1のキャリッジ21は第1フォーク23がアクセスできる位置にあるのでそのまま位置を保持、第2のキャリッジ22は第2フォーク24がアクセスする2段目の荷収納部11まで上昇する。この状態で図13(b)に示すように、第1フォーク23と第2フォーク24を同時に出し、荷M、Mを1段目の荷収納部11と2段目の荷収納部11に挿入する。続いて図13(c)に示すように、第1フォーク23と第2フォーク24を同時に降下させ、荷M、Mを各荷収納部11、11に収納し、続いて図13(d)に示すように、第1フォーク23と第2フォーク24を同時に引き込める。
次に、第1フォーク23がアクセスする荷収納部11(1段目の荷収納部)の走行定位置にあって、第2フォーク24が入庫しようとする荷収納部11(m段目の荷収納部)の位置のパルス数(連ピッチP+センターからのズレY)が許容値範囲外にある場合の入庫動作を図14及び図15に基づいて説明する。先ず図14(a)に示すように、スタッカークレーン20が走行ストライカ35を検出した後、aパルスカウントして目的位置に停止する。これにより第1のキャリッジ21は第1フォーク23がアクセスする位置にあるのでそのまま位置を保持、第2のキャリッジ22は第2フォーク24がアクセスするm段目の荷収納部11まで上昇する。この状態で図14(b)に示すように、第1フォーク23を出し、第2フォーク24を待機状態とする。続いて図14(c)に示すように第1フォーク23をフォーク下レベルまで降下させ、荷Mを1段目の荷収納部11に収納(載置)した後(この状態でフォーク23は荷収納部11内でスタッカークレーン20が走行方向に移動できる)、図14(d)に示すように、スタッカークレーン20をYパルス分走行移動させ第2フォーク24の位置を許容値範囲内とする。
続いて、図15(a)に示すように、第1フォーク23を待機させ、第2フォーク24を出す。続いて図15(b)に示すように第2フォーク24を降下させ、荷Mをm段目の荷収納部11に収納した後、図15(c)に示すように第2フォーク24を引き込める。なお、図13乃至図15では荷Mの荷収納部11への入庫の場合について説明したが、この技術は入庫に限らず出庫における第1フォーク23及び第2フォーク24のアクセス時に利用できる。
以上本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。
本発明に係る自動倉庫の荷収納棚の外観構成を示す図である。 本発明に係る自動倉庫のスタッカークレーンの側面構成を示す図である。 本発明に係る自動倉庫の平面構成を示す図である。 本発明に係る自動倉庫の制御系のシステム構成を示す図である。 本発明に係る自動倉庫の空荷収納部検索フローを示す図である。 本発明に係る自動倉庫の空荷収納部検索手順を説明する図である。 本発明に係る自動倉庫の第1検索手順を説明する図である。 本発明に係る自動倉庫の第2検索手順を説明する図である。 本発明に係る自動倉庫の第3検索手順を説明する図である。 本発明に係る自動倉庫の第3検索手順を説明する図である。 本発明に係る自動倉庫のスタッカークレーンと傾いた荷収納棚の構成を示す図である。 本発明に係る自動倉庫の各荷収納部のストライカ端部からセンターまでの位置ずれ状態を示す図である。 本発明に係る自動倉庫の各フォークの荷収納部へのアクセス手順を示す図である。 本発明に係る自動倉庫の各フォークの荷収納部へのアクセス手順を示す図である。 本発明に係る自動倉庫の各フォークの荷収納部へのアクセス手順を示す図である。
符号の説明
10 荷収納棚
11 荷収納部
12 棚連
20 スタッカークレーン
21 キャリッジ
22 キャリッジ
23 フォーク
24 フォーク
30 制御手段
31 空荷収納部検索手段
32 在庫データ記憶部
33 荷収納部位置検索手段
34 荷収納部位置データ記憶部
41 入庫ステーション
42 出庫ステーション

Claims (4)

  1. 上下方向に複数段の荷収納部を有する棚連を水平方向に複数連配置した構成の荷収納棚を2基所定の間隔で平行に配置し、該荷収納棚と荷収納棚の間を走行し該走行方向前後に配置され互いに独立して昇降し且つ前記荷収納棚の荷収納部に荷を出し入れするフォークを有する第1及び第2のキャリッジを具備するスタッカークレーンを配置し、制御手段で該スタッカークレーンの走行、第1及び第2のキャリッジの昇降、及びそのフォークの出し入れ等の制御を行うように構成された自動倉庫において、
    前記制御手段は、前記荷収納棚の荷が収納されていない空荷収納部を検出する空荷収納部検索手段を具備し、該空荷収納部検索手段が同じ前記荷収納棚の隣り合っている棚連で且つ同じ段に空荷収納部があることを検出したら第1順位、前記2基の荷収納棚の間で同じ段で且つ隣り合っている棚連に空荷収納部があることを検出したら第2順位、前記同じ荷収納棚又は2基の荷収納棚の間で隣り合っている棚連に空荷収納部があることを検出したら第3順位で、空荷収納部に荷を入庫することを特徴とする自動倉庫。
  2. 請求項1に記載の自動倉庫において、
    前記制御手段の空荷収納部検索手段は空荷収納部の検索を前記第1のキャリッジのフォークを基準に行うことを特徴とする自動倉庫。
  3. 請求項2に記載の自動倉庫において、
    前記荷収納棚に隣接して前記第1及び第2のキャリッジのフォークで荷を載置及び引上げるためのステーションを設け、
    前記制御手段の空荷収納部検索手段は前記ステーションに近い空荷収納部を検出する機能を具備し、該空荷収納部検索手段がステーションに近い2つの空荷収納部を検出したときは第4順位として、前記ステーションに近い棚連の空荷収納部に前記第1のキャリッジのフォークで、遠い棚連の空荷収納部に前記第2のキャリッジのフォークで荷を入庫することを特徴とする自動倉庫。
  4. 上下方向に複数段の荷収納部を有する棚連を水平方向に複数連配置してなる荷収納棚と、該荷収納棚に平行して走行し該走行方向前後に配置され互いに独立して昇降し且つ前記荷収納棚の荷収納部に荷を出し入れするフォークを有する第1及び第2のキャリッジを具備するスタッカークレーン、該スタッカークレーンの走行、第1及び第2のキャリッジの昇降、及びフォークの出し入れ制御等を行う制御手段を具備する自動倉庫において、
    前記制御手段は第1のキャリッジのフォークの停止位置にある荷収納部に対して、第2のキャリッジのフォークがアクセスしようとする荷収納部の走行方向の位置を検索する荷収納部位置検索手段を具備し、該荷収納部位置検索手段で検索した第2のキャリッジのフォークがアクセスしようとしている荷収納部の位置が該フォークのアクセスが可能な許容値範囲を逸脱している場合、第1のキャリッジのフォークを降下させた後、直ちに第2のキャリッジのフォークがアクセス可能な許容値範囲内に収まるように前記スタッカークレーンを走行させることを特徴とする自動倉庫。
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