JP2003063611A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 クレーンの機構、構造を簡単化して、設備コ
ストを抑えつつ、収納スペースを確保することができ、
サイクルタイムを増大させることのない、自動倉庫を提
供する。 【解決手段】 水平方向に複数列に並設され、多段に積
み重ねられた複数の棚３と、該棚３との間で収納物の受
け渡しを行なうクレーン２とを備えてなる自動倉庫１に
おいて、棚３の棚板４は、並設された無端環状の一対の
走行体からなり、一対の走行体の各々は、収納物５を少
なくとも２つ以上載置することができる奥行きを有し、
クレーン２は、昇降可能なフォーク10を備え、フォーク
10の伸長量は、最前部に載置された収納物５の後端部に
略届く長さにされており、収納物５の受け渡しが行なわ
れるとき、フォーク10が一対の走行体の各々に係合し
て、各走行体を収納物５の少なくとも１つ分だけ同時に
進退させ、受け渡しが終了したとき、その係合を外すこ
とができるようにされている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願の発明は、半製品、完成品等
の各種物品を収納・保管しておくことができ、それらの
物品の出し入れが自動化された自動倉庫に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の自動倉庫としては、従来から多
くの提案がなされている。図１３には、その１例が図示
されている。この自動倉庫01においては、倉庫ユニット
01a 、01b が並設されて、それらの間をスタッカークレ
ーン02が走行できるようになっている。各倉庫ユニット
01a 、01b においては、収納物（タイヤ）05を収納する
棚03が水平方向に複数列に並設され、多段に積み重ねら
れており、各棚03とスタッカークレーン02のフォーク01
0 との間でタイヤ05の受け渡しが行なわれる。フォーク
010 は、スタッカークレーン02のマスト08に沿って昇降
可能に構成されている。

【０００３】各棚03の底部は、細長い一対の棚板04a 、
04b が並設されてなり、これらがフレームに固定的に取
り付けられている。各棚板04a 、04b は、タイヤ05を１
つ載置することができる奥行きを有する。スタッカーク
レーン02のフォーク010 は、その上部にタイヤ05を１つ
載せて一対の棚板04a 、04b 間の空間部に上方から進入
し、次いで、下降・後退することにより、一対の棚板04
a 、04b 上にタイヤ05を１つ移載して元位置に復帰する
ことができる。もしくは、該フォーク010 が一対の棚板
04a 、04b 間の空間部に下方から進入し、次いで、上昇
・後退することにより、一対の棚板04a 、04b 上に載置
されているタイヤ05をその上に移載して、そこから取り
出すことができる。このようにして、フォーク010 と棚
03との間でタイヤ05の受け渡しが行なわれる。これらの
一連の動作は、中央制御室からの指令により自動的に行
なわれるようになっている。

【０００４】このような従来の自動倉庫01において、タ
イヤ05の収容力を増強する必要が生じた場合には、これ
に対処する方法として、単純に図１３に図示される自
動倉庫01を増設する（図１２（２）参照）、棚03の並
設方向（図１３のＹ方向）に棚数を増やす、棚03の積
層方向（図１３のＺ方向）に棚数を増やす、棚03の奥
行き方向（図１３のＸ方向）に棚数を増やす、などの方
法が考えられる。なお、図１２（１）は、図１３に図示
される自動倉庫01の構成を模式的に示したものである。

【０００５】しかしながら、の方法は、単純にスペー
スと設備とを倍増以上に増やすことになり、得策でな
い。例えば、これをの方法と比べただけでも、図１２
（２）と図１２（３）とを比べて見て分かるように、Ｘ
方向のスペースが（ｂ＋ｃ）だけ増えることになる。ま
た、、の方法は、スタッカークレーン02の走行距離
が長くなり、サイクルタイムが増加するので、同様に得
策でない。以上より、上記〜の方法の中では、の
方法が最も優れており、この方法によれば、スタッカー
クレーン02の走行距離に変化がなく、サイクルタイムに
も影響を受けないで、棚数を増加させることができ、ス
タッカークレーン02の１台分のコストダウンも可能にな
る。

【０００６】実際に、上記の方法を採用した自動倉庫
が実開平５−１７０８号公報に提案されている。このも
のにあっては、棚と、該棚との間で荷物の受け渡しを行
なうクレーンとを備えてなる自動倉庫において、棚の奥
行きが長く形成され、ひとつのラックの奥行き方向に２
つの荷物の収容が可能にされている。そして、クレーン
の昇降台に、棚との間で荷物の受け渡しを行なう第１、
第２の２つのフォークが並設されており、これら第１、
第２のフォーク間には、荷物移動用のコンベアが設けら
れている。

【０００７】しかしながら、この方法によっても、な
お、問題が残されている。すなわち、この方法によれ
ば、クレーンのフォークは、棚板の最奥部に載置された
収納物にも届くことができるように、リーチが長く構成
されなければならないので、それだけ機構が複雑化する
し、その伸長量には限界がある。このため、無闇に棚の
奥行き方向に棚数を増やすことができない。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本願の発明は、従来の
自動倉庫が有する前記のような問題点を解決して、フォ
ークのリーチを短くして、クレーンの機構、構造を簡単
化し、これにより、設備コストを抑えつつ、収納スペー
スを確保することができ、しかも、クレーンによる収納
物の出し入れのサイクルタイムを増大させることのな
い、自動倉庫を提供することを課題とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段および効果】本願の発明
は、前記のような課題を解決した自動倉庫に係り、その
請求項１に記載された発明は、水平方向に複数列に並設
され、多段に積み重ねられた複数の棚と、該棚との間で
収納物の受け渡しを行なうクレーンとを備えてなる自動
倉庫において、前記棚の棚板は、並設された無端環状の
一対の走行体からなり、前記一対の走行体の各々は、前
記収納物を少なくとも２つ以上載置することができる奥
行きを有し、前記クレーンは、昇降可能なフォークを備
え、該フォークと前記一対の走行体との間で前記収納物
の受け渡しが行なわれるようにされており、前記フォー
クの伸長量は、少なくとも前記一対の走行体上にまたが
ってそれらの最前部に載置された前記収納物の後端部に
略届く長さにされており、前記フォークと前記一対の走
行体との間で前記収納物の受け渡しが行なわれるとき、
前記フォークが前記一対の走行体の各々に係合して、各
走行体を前記収納物の少なくとも１つ分だけ同時に進退
させ、受け渡しが終了したとき、その係合を外すことが
できるようにされていることを特徴とする自動倉庫であ
る。

【００１０】請求項１に記載された発明は、前記のよう
に構成されているので、次のような効果を奏することが
できる。フォークと一対の走行体との間で収納物の受け
渡しが行なわれるとき、フォークが一対の走行体の各々
に係合して、各走行体を収納物の少なくとも１つ分だけ
同時に進退させ、受け渡しが終了したとき、その係合を
外すことができるようにされているので、フォークと一
対の走行体との間で収納物の受け渡しが行なわれると
き、一対の走行体上にすでに載置されている収納物を一
対の走行体とともに収納物の少なくとも１つ分だけ前進
させて、一対の走行体上のより奥深くに収納し、その後
の一対の走行体上の開いたスペースに、フォーク上に載
置されて搬入された新たな収納物を移載して収納するこ
とができる。また、一対の走行体上の前部にすでに載置
されている収納物を取り出しつつ、一対の走行体上のよ
り奥深くにすでに載置されている収納物を一対の走行体
とともに収納物の少なくとも１つ分だけ後退（手前側に
引き出し）させて、一対の走行体上のより手前側に引き
出し、その後のクレーンによる収納物の搬出作業に備え
させることができる。これらにより、クレーンのフォー
クの伸長量が一対の走行体上にまたがってそれらの最前
部に載置された収納物の後端部に略届く最小の長さに過
ぎなくされていたとしても、棚のさらに奥深くに収納物
を収納することが可能になり、また、棚のさらに奥深く
にある収納物を取り出すことが可能になる。

【００１１】そして、このようにしてクレーンのフォー
クの伸長量を増大させることなく、棚の奥行き方向の収
納物収容量を増して、収納スペースを確保することがで
きるので、フォークおよびクレーンの機構、構造を簡単
化し、設備コストを抑えつつ、収納スペースを確保する
ことが可能になる。しかも、クレーンによる収納物の出
し入れのサイクルタイムを増大させることもない自動倉
庫を提供することができる。

【００１２】また、請求項２に記載のように請求項１に
記載の発明を構成することにより、フォークと一対の走
行体との間で収納物の受け渡しが行なわれるとき、フォ
ークが、その上に収納物を載置するかもしくは載置する
ことなしに、一対の走行体間の空間部に収納物の少なく
とも略１つ分の長さだけ進入して、該空間部を下降もし
くは上昇し、次いで、該空間部から後退することによ
り、フォーク上に載置されている収納物を一対の走行体
上に移載して収納するかもしくは一対の走行体上にすで
に載置されている収納物をフォーク上に移載して取り出
すようにされる。

【００１３】この結果、フォーク上に載置されている収
納物を一対の走行体上に移載して収納し、また、一対の
走行体上にすでに載置されている収納物をフォーク上に
移載して取り出す操作を、一対の走行体の進退動操作と
ともに、１つのフォークの運動制御により、きわめて円
滑に行なうことができる。

【００１４】また、請求項３に記載のように請求項１ま
たは請求項２に記載の発明を構成することにより、フォ
ークと一対の走行体の各々との係合は、フォークの先端
に該フォークの両側方に突出するようにして設けられた
ツメ部に、一対の走行体の各々に両走行体間の空間部に
突出するようにして設けられたアタッチプレートが捕捉
されることによるものであるようにされる。

【００１５】この結果、フォークと一対の走行体の各々
との係合を、それらの構造上の工夫のみにより、簡易に
実現することができる。

【００１６】さらに、請求項４に記載のように請求項３
に記載の発明を構成することにより、ツメ部は、フォー
クの進退方向に見て前方の垂直方向に短いツメ壁と、後
方の垂直方向に長いツメ壁とを有し、アタッチプレート
は、フォークが一対の走行体間の空間部に進入するかも
しくは該空間部から後退するとき、短いツメ壁の下方を
潜って長いツメ壁と衝突係合するかもしくは短いツメ壁
の下方を潜ってツメ部から離脱することができるように
される。

【００１７】この結果、フォークと一対の走行体の各々
との係合と離反とを、それらにそれぞれ設けられるツメ
部とアタッチプレートとの構造上の簡単な工夫のみによ
り、簡易に実現することができる。

【００１８】また、請求項５に記載のように請求項３ま
たは請求項４に記載の発明を構成することにより、アタ
ッチプレートは、一対の走行体の各々に、収納物の略１
つ分の長さだけ間隔を置いて収納物を前後から挟むよう
にして設けられる。

【００１９】この結果、隣接する一対のアタッチプレー
トは、一対の走行体上に載置される収納物の位置決め部
材として機能することができ、特別の位置決め部材が不
要になる。

【００２０】さらに、また、請求項６に記載のように請
求項１ないし請求項５のいずれかに記載の発明を構成す
ることにより、一対の走行体の各々は、ベルトコンベア
からなるものとされる。

【００２１】この結果、一対の走行体を、汎用の部品を
用いて、簡易に構成することができ、しかも、その上に
収納物を安定に載置・保管することができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】次に、図１ないし図１１に図示さ
れる本願の請求項１ないし請求項６に記載された発明の
一実施形態について説明する。図１は、本実施形態にお
ける自動倉庫の正面図、図２は、同平面図、図３は、同
自動倉庫の片側列をスタッカークレーン側から見た概略
斜視図、図４は、同スタッカークレーンの概略斜視図で
あって、同スタッカークレーンと同自動倉庫の棚板との
位置関係を併せて示す図、図５は、同スタッカークレー
ンのフォークと同棚板との間で収納物が受け渡しされる
状況を示した概略斜視図、図６は、同棚板を構成する無
端環状の一対の走行体の斜視図、図７は、同フォークの
収縮した状態と伸長した状態とを示す斜視図、図８は、
同フォークの変形例を示す図、図９は、同フォークに設
けられるツメ部と同一対の走行体の各々に設けられるア
タッチプレートとの係合、離脱の状況を説明するための
図、図１０は、同棚に収納物が収納されるときの一連の
動作（入庫動作）を順を追って示す図、図１１は、同棚
から収納物が取り出されるときの一連の動作（出庫動
作）を順を追って示す図である。なお、以下において、
縦方向とは、スタッカークレーンの走行方向（図２にお
いて左右方向）をいい、横方向とは、水平面内において
これと直交する方向（図２において上下方向）をいうも
のとする。

【００２３】本実施形態における自動倉庫１は、図１な
いし図３に図示されるように、複数階層の立体倉庫とし
て製作された倉庫ユニット１a 、１b が、それらの間に
スタッカークレーン２の走行空間を残して、並設されて
構成されている。各倉庫ユニット１a 、１b は、縦、横
および上下方向に配された多数の支柱と多数の棚板とに
より、横方向に細長い多数の収納空間に区画されてお
り、これらの収納空間の各々が、収納物５を収容する棚
３をなしている。したがって、各倉庫ユニット１a 、１
b は、多数の棚３が縦方向に複数列に並設され、かつ、
上下方向に多段に積み重ねられて構成されている。各棚
３の底部には、前記した棚板４が設置されており、この
棚板４の上に収納物５が載置されて保管される。収納物
５は、本実施形態ではタイヤであり、各棚３および各棚
板４は、３つのタイヤ５を収容可能な奥行きを有してい
る。もちろん、収納物５は、タイヤ以外の物品であって
よく、各棚３および各棚板４は、２つもしくは４つ以上
のタイヤ５を収容可能な奥行きを有していてもよい。

【００２４】スタッカークレーン２は、図３および図４
に図示されるように、ガイドレール６に沿って走行する
走行基台７と、この走行基台７に立設されたマスト８
と、このマスト８に沿って昇降する昇降台９と、この昇
降台９上に設置されたフォーク10とにより構成されてい
る。マスト８は、また、その頂部において、天井ガイド
バー20によりガイドされる。

【００２５】フォーク10は、図４および図７に図示され
るように、昇降台９に固定されたスライドベース11に対
してスライドする第１スライダー12と、この第１スライ
ダー12に対してスライドする第２スライダー13とを備え
ており、これら第１スライダー12、第２スライダー13が
ともに伸長したときには、それらの先端が棚板４上の最
前部に載置された収納物５の後端部に略届く長さにされ
ている。収納物５の受け渡しは、このスタッカークレー
ン２のフォーク10と棚３の棚板４との間で行なわれる。
なお、走行基台７の走行駆動機構、昇降台９の昇降駆動
機構、第１スライダー12、第２スライダー13の各スライ
ド駆動機構については、いずれもその詳細な説明および
図示を省略する。これらの機構は、従来公知のいかなる
構造のものが使用されてもよい。

【００２６】フォーク10の第２スライダー13の前後端部
の各上面には、フォーク10の両側方にそれぞれ突出する
ようにして角柱棒状のツメ部材14が取り付けられて設け
られている。このツメ部材14の両端部は、図７および図
９に図示されるように、前後２本のツメ壁を有するツメ
部となっていて、このツメ部は、フォーク10の進退方向
に見て前方の垂直方向に短いツメ壁14a と、後方の垂直
方向に長いツメ壁14bとを有し、これら短いツメ壁14a
と長いツメ壁14b との間に平面視コ字状の凹部14c が形
成されている。短いツメ壁14a は、図９においてハッチ
ングを付した部分の長さだけ、長いツメ壁14b より短
い。このツメ部は、後述するように、フォーク10が収納
物５を載置して棚３の内部に進入もしくは棚３の内部か
ら後退するとき、棚板４（一対のベルト走行体４a 、４
b ）に設けられたアタッチプレート19の内方端部をその
凹部14c 内に捕捉して、これと係合し、該棚板４をフォ
ーク10とともに収納物５の１つ分だけ同時に進退動させ
るように作用する。

【００２７】第２スライダー13の後端部の上面に取り付
けられて設けられたツメ部材14は、反対側の倉庫ユニッ
ト１a もしくは１b が有する棚３の棚板４とフォーク10
との間で収納物５の受け渡しが行なわれるときに使用さ
れるほか、第２スライダー13上に載置される収納物５の
位置決め用としても機能することができる。

【００２８】各棚３の底部にそれぞれ設置される棚板４
は、無端環状の一対のベルト走行体（コンベア）４a 、
４b が並設されることにより構成されており、これら一
対のベルト走行体４a 、４b の上面が収納物５の載置面
となっている。これら一対のベルト走行体４a 、４b の
各々は、収納物５を少なくとも２つ以上並べて載置し
て、これらを棚３内に収容することができる奥行きを有
するようにされ、本実施形態においては、タイヤ５を３
つ並べて載置することが可能な奥行きにされている。収
納物５の受け渡しは、実際には、スタッカークレーン２
のフォーク10と、これら一対のベルト走行体４a 、４b
との間で行なわれる。

【００２９】一対のベルト走行体４a 、４b の各々は、
図５および図６に図示されるように、互いに面対称の構
造を有しており、面対称の関係に配置されている。そこ
で、それらのうちの一方のベルト走行体４a についての
み、その構造を詳しく説明する。なお、以下において
は、ベルト走行体４a の前後につき、フォーク10の前後
とは逆に、ベルト走行体４a の奥方を後方とし、手前側
を前方とする。

【００３０】ベルト走行体４a は、次のようにして構成
されている。断面Ｌ字状のカバー板15の前後端部に、一
対のプーリ16、17が回転自在に支持され、これら一対の
プーリ16、17間にベルト18が掛け渡されている。このベ
ルト18の外表面には、収納物５の略１つ分の長さだけ間
隔を置いて、該収納物５を前後から挟むように、複数の
アタッチプレート19が面に垂直に取り付けられている。
これら複数のアタッチプレート19は、それらの長さ方向
の一端部が両ベルト走行体４a 、４b 間の空間部Ａ内に
突出するようにして設けられており、この突出端部は、
フォーク10が収納物５を載置して棚３の内部に進入する
かもしくは棚３の内部から後退するとき、フォーク10の
第２スライダー13の前端部の上面に設けられたツメ部材
14の各端部のツメ部により捕捉されて、これと係合す
る。これにより、一対のベルト走行体４a 、４b （棚板
４）は、フォーク10と一緒に進退動するようになってい
る。

【００３１】次に、スタッカークレーン２のフォーク10
により、収納物５を棚３に収納し、また、棚３に収納さ
れている収納物５を取り出す動作について、図９〜図１
１を参照しつつ、詳細に説明する。先ず、フォーク10に
より、収納物５を棚３に収納する動作について説明す
る。スタッカークレーン２は、自動倉庫１外からベルト
コンベア等により搬送されてきた収納物５を、フォーク
10の第２スライダー13上の前後ツメ部材14、14間に受け
取る。次いで、スタッカークレーン２は、この収納物５
を第２スライダー13上に載置した状態で、自動倉庫１内
の開いた収納空間を有する所望の棚３の正面にフォーク
10が対面することができる位置まで、この収納物５を搬
送する。

【００３２】次いで、フォーク10の高さ位置を、その第
２スライダー13の上面が一対のベルト走行体４a 、４b
の上面よりやや高くなるように位置調整して、その第
１、第２スライダー12、13を伸長させつつ、これらを一
対のベルト走行体４a 、４b 間の空間部Ａ内に進入させ
る（図１０（１）〜）。そうすると、第２スライダ
ー13の前端部上面に設けられたツメ部材14の両端のツメ
部が、一対のベルト走行体４a 、４b にそれぞれ設けら
れたアタッチプレート19の内方突出端部を捕捉して、こ
れと係合し、これら一対のベルト走行体４a 、４b をフ
ォーク10とともに前進させる。

【００３３】ここで、ツメ部材14の両端のツメ部がアタ
ッチプレート19の内方突出端部を捕捉する状況を、図１
０（２）を参照しつつ、詳細に説明する。ツメ部材14
は、このとき、同図においてＢ方向に移動している。ツ
メ部材14の両端のツメ部の前方側垂直方向に短いツメ壁
14a は、一対のベルト走行体４a 、４b にそれぞれ取り
付けられたアタッチプレート19の内方突出端部の頂部を
通り過ぎるが、後方側垂直方向に長いツメ壁14b は、こ
れを通り過ぎることができず、第１、第２スライダー1
2、13の空間部Ａ内への進入につれて、これと衝突して
係合状態になる。このため、一対のベルト走行体４a 、
４b は、以後、フォーク10と一体になってフォーク10の
進入方向に走行し、その上にすでに載置されている収納
物５を棚３の奥方に送り込む（図１０（１））。

【００３４】このようにして、第１、第２スライダー1
2、13の空間部Ａ内への進入が進んで、フォーク10が収
納物５の略１つ分だけ空間部Ａ内に進入すると、フォー
ク10は、ツメ部材14の両端のツメ部がアタッチプレート
19の位置を垂直方向に通り越して、該ツメ部とアタッチ
プレート19の内方突出端部との係合が外れる位置まで下
降する（図１０（１）、）。このとき、第２スライ
ダー13の上面に載置されていた収納物５は、一対のベル
ト走行体４a 、４b の空きとなった上面部分に受けられ
て、そこに載置される。

【００３５】次いで、フォーク10は空間部Ａ内から後退
し、その第１、第２スライダー12、13は収縮して元の状
態に復帰する。このようにして、フォーク10による収納
物５の収納動作（入庫動作）が完了する（図１０（１）
、）。この収納動作の完了により、一対のベルト走
行体４a 、４b の上面にすでに載置されていた１つもし
くは２つ（本実施形態においては２つ）の収納物５は、
収納物５の１つ分だけ棚３の奥方に送り込まれる。

【００３６】次に、フォーク10により、棚３に収納され
ている収納物５を取り出す動作について説明する。スタ
ッカークレーン２は、収納物５の取り出しが所望されて
いる棚３の正面にそのフォーク10が対面することができ
る位置まで移動する。次いで、フォーク10の高さ位置
を、フォーク10が空間部Ａ内に進入したとき、その第２
スライダー13の前端部上面に設けられたツメ部材14が一
対のベルト走行体４a 、４b にそれぞれ取り付けられた
アタッチプレート19の内方突出端部と衝突することがな
い位置にまで低く位置調整して、その第１、第２スライ
ダー12、13を伸長させつつ、これらを空間部Ａ内に進入
させる（図１１（１）、）。

【００３７】そして、第１、第２スライダー12、13が、
第２スライダーの前端部が一対のベルト走行体４a 、４
b 上の最前部に載置された収納物５の後端部をやや越え
る位置まで進入したとき（図１１（１））、フォーク
10は、その全体が垂直方向に所定量上昇する。その上昇
位置には、一対のベルト走行体４a 、４b にそれぞれ取
り付けられたアタッチプレート19が待機しているので、
第２スライダー13の前端部のツメ部材14のツメ部は、ア
タッチプレート19の内方突出端部に嵌合して、これと係
合する。同時に、一対のベルト走行体４a 、４b 上の最
前部に載置されていた収納物５は、第２スライダー13の
上面に移載される（図１１（１））。

【００３８】次いで、フォーク10は空間部Ａ内から後退
し、その第１、第２スライダー12、13は収縮して元の状
態に復帰する。フォーク10が空間部Ａ内から後退する過
程においては、ツメ部材14のツメ部とアタッチプレート
19の内方突出端部とが係合していて、図９および図１１
（２）に図示されるように、ツメ部の短いツメ壁14aが
アタッチプレート19の内方突出端部を引っ張るので、一
対のベルト走行体４a、４b は、その収納物５を載置し
ている上面がフォーク10の後退方向（図９、図１１
（２）においてはＣ方向）に走行する。そして、そのア
タッチプレート19がカバー板15の前端部に回転自在に支
持されたプーリ16を巡回する位置にまでくると、その内
方突出端部は、ツメ部材14のツメ部から離れ、それらの
係合が解かれる。同時に、一対のベルト走行体４a 、４
b の上面のより奥方に載置されていた１つもしくは２つ
（本実施形態においては２つ）の収納物５は、その１つ
分だけ棚３のより前方に引き出される。このようにし
て、フォーク10による収納物５の取り出し動作（出庫動
作）が完了する（図１１（１）〜）。

【００３９】以上の説明から理解されるとおり、収納動
作時のフォーク10の高さ位置は、ツメ部材14の短いツメ
壁14a がアタッチプレート19の内方突出端部の頂部を通
り過ぎることができるように、相対的にやや高く設定さ
れ、取り出し動作時のフォーク10の高さ位置は、同短い
ツメ壁14a がアタッチプレート19の内方突出端部を引っ
張ることができるように、相対的にやや低く設定されて
いる。

【００４０】本実施形態は、前記のように構成されてい
るので、次のような効果を奏することができる。フォー
ク10と一対の走行体４a 、４b との間で収納物５の受け
渡しが行なわれるとき、フォーク10が一対の走行体４a
、４b の各々に係合して、各走行体４a、４b を収納物
５の１つ分だけ同時に進退させ、受け渡しが終了したと
き、その係合を外すことができるようにされているの
で、フォーク10と一対の走行体４a、４b との間で収納
物の受け渡しが行なわれるとき、一対の走行体４a 、４
b 上にすでに載置されている収納物５を一対の走行体４
a 、４b とともに収納物５の１つ分だけ前進させて、一
対の走行体４a 、４b 上のより奥深くに収納し、その後
の一対の走行体４a 、４b 上の開いたスペースに、フォ
ーク10上に載置されて搬入された新たな収納物５を移載
して収納することができる。また、一対の走行体４a 、
４b 上の最前部にすでに載置されている収納物５を取り
出しつつ、一対の走行体４a 、４b 上のより奥深くにす
でに載置されている収納物５を一対の走行体４a 、４b
とともに収納物５の１つ分だけ後退（手前側に引き出
し）させて、一対の走行体４a 、４b 上のより手前側に
引き出し、その後のスタッカークレーン２による収納物
５の搬出作業に備えさせることができる。これらによ
り、フォーク10の伸長量が、一対の走行体４a 、４b 上
にまたがってそれらの最前部に載置された収納物５の後
端部に略届く長さに過ぎなくされていたとしても、棚３
のさらに奥深くに収納物５を収納することが可能にな
り、また、棚３のさらに奥深くにある収納物５を取り出
すことが可能になる。

【００４１】そして、このようにして、フォーク10の伸
長量を増大させることなく、棚３の奥行き方向の収納物
収容量を増して、収納スペースを確保することができる
ので、フォーク10およびスタッカークレーン２の構造を
簡単化し、設備コストを抑えつつ、収納スペースを確保
することが可能になる。しかも、スタッカークレーン２
による収納物の出し入れのサイクルタイムを増大させる
こともない自動倉庫１を提供することができる。

【００４２】また、フォーク10と一対の走行体４a 、４
b との間で収納物５の受け渡しが行なわれるとき、フォ
ーク10が、その上に収納物５を載置するかもしくは載置
することなしに、一対の走行体４a 、４b 間の空間部Ａ
に収納物５の略１つ分の長さだけ進入して、該空間部Ａ
を下降もしくは上昇し、次いで、該空間部Ａから後退す
ることにより、フォーク10上に載置されている収納物５
を一対の走行体４a 、４b 上に移載して収納するかもし
くは一対の走行体４a 、４b 上にすでに載置されている
収納物５をフォーク10上に移載して取り出すようにされ
ているので、フォーク10上に載置されている収納物５を
一対の走行体４a 、４b 上に移載して収納し、また、一
対の走行体４a 、４b 上にすでに載置されている収納物
５をフォーク10上に移載して取り出す操作を、一対の走
行体４a 、４b の進退動操作とともに、１つのフォーク
10の運動制御により、きわめて円滑に行なうことができ
る。

【００４３】また、フォーク10と一対の走行体４a 、４
b の各々との係合は、フォーク10の先端に該フォーク10
の両側方に突出するようにして設けられたツメ部材14の
ツメ部に、一対の走行体４a 、４b の各々に両走行体４
a 、４b 間の空間部Ａに突出するようにして設けられた
アタッチプレート19の内方突出端部が捕捉されることに
より行なわれるようにされており、しかも、このツメ部
は、フォーク10の進退方向に見て前方の垂直方向に短い
ツメ壁14a と後方の垂直方向に長いツメ壁14bとを有
し、アタッチプレート19の内方突出端部は、フォーク10
が一対の走行体４a 、４b 間の空間部Ａに進入するかも
しくは該空間部Ａから後退するとき、短いツメ壁14a の
下方を潜って長いツメ壁14b と衝突係合するかもしくは
短いツメ壁14a の下方を潜ってツメ部から離脱すること
ができるようにされているので、フォーク10と一対の走
行体４a 、４b の各々との係合と離反とを、それらにそ
れぞれ設けられるツメ部材14とアタッチプレート19との
構造上の簡単な工夫のみにより、簡易に実現することが
できる。

【００４４】さらに、アタッチプレート19は、一対の走
行体４a 、４b の各々に、収納物５の略１つ分の長さだ
け間隔を置いて、該収納物５を前後から挟むようにして
設けられているので、隣接する一対のアタッチプレート
19は、一対の走行体４a 、４b 上に載置された収納物５
の位置決め部材としても機能することができ、特別の位
置決め部材が不要になる。

【００４５】さらに、また、一対の走行体４a 、４b の
各々は、ベルトコンベアからなるようにされているの
で、一対の走行体４a 、４b を、汎用の部品を用いて、
簡易に構成することができ、しかも、その上に収納物５
を安定に収納・保管することができる。

【００４６】本実施形態において、フォーク10の第２ス
ライダー13上には収納物５が１つのみ載置され、フォー
ク10および一対の走行体４a 、４b は、収納物５の略１
つ分のみ進退して、収納物５の収納・取り出しが行なわ
れるようにされたが、これに限定されず、棚３の収容能
力に応じて、第２スライダー13上に収納物５を２つ以上
載置することができるようにし、かつ、フォーク10およ
び一対の走行体４a 、４b が収納物５の２つ分以上進退
することができるようにして、これにより、２つ以上の
収納物５の収納・取り出しが同時に行なわれるようにす
ることもできる。この場合、ツメ部材14は、第２スライ
ダー13の前端部側に１つのみ設けられてもよいし、収納
物５の略１つ分の間隔を置いて２つ以上設けられてもよ
い。後者のようにすれば、第２スライダー13上に載置さ
れた複数の収納物５の位置決め用として使用することが
できるし、また、フォーク10が一対の走行体４a 、４b
を押したり、引いたりするときに両者の係合部にかかる
力が分散されて、装置の耐久性を向上させることができ
る。

【００４７】また、本実施形態において、フォーク10の
第２スライダー13のツメ部は、単体部品として製作され
て第２スライダー13の前端部側に取り付けられたツメ部
材14の両端部に形成されるものとされたが、これに限定
されず、図８に図示されるように、第２スライダー13の
該当部位に、これと一体のものとして切削もしくは鋳造
により形成されるものであってもよい。

【００４８】さらに、本実施形態において、棚板４は、
無端環状の一対のベルト走行体（コンベア）４a 、４b
が並設されることにより構成されるものとされたが、こ
れに限定されず、無端環状の各種の走行体単体が使用さ
れてもよい。例えば、その上に収納物の載置が可能にさ
れれば、無端環状のチェーン状のものを使用することが
できる。その他、本願の発明の要旨を逸脱しない範囲に
おいて、種々の変更が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態における自動倉庫の正面図である。

【図２】同平面図である。

【図３】同自動倉庫の片側列をスタッカークレーン側か
ら見た概略斜視図である。

【図４】同スタッカークレーンの概略斜視図であって、
同スタッカークレーンと同自動倉庫の棚板との位置関係
を併せて示す図である。

【図５】同スタッカークレーンのフォークと同棚板との
間で収納物が受け渡しされる状況を示した概略斜視図で
ある。

【図６】同棚板を構成する無端環状の一対の走行体の斜
視図である。

【図７】同フォークの収縮した状態と伸長した状態とを
示す斜視図である。

【図８】同フォークの変形例を示す図である。

【図９】同フォークに設けられるツメ部と同一対の走行
体の各々に設けられるアタッチプレートとの係合、離脱
の状況を説明するための図である。

【図１０】同棚に収納物が収納されるときの一連の動作
（入庫動作）を順を追って示す図である。

【図１１】同棚から収納物が取り出されるときの一連の
動作（出庫動作）を順を追って示す図である。

【図１２】複数の従来例を比較して示す説明図である。

【図１３】従来例を示す図である。

【符号の説明】

１…自動倉庫、１a 、１b …倉庫ユニット、２…スタッ
カークレーン、３…棚、４…棚板、４a 、４b …一対の
ベルト走行体、５…収納物、６…ガイドレール、７…走
行基台、８…マスト、９…昇降台、10…フォーク、11…
スライドベース、12…第１スライダー、13…第２スライ
ダー、14…ツメ部材、14a …短いツメ、14b …長いツ
メ、14c …凹部、15…カバー板、16、17…プーリ、18…
ベルト、19…アタッチプレート、20…天井ガイドバー、
Ａ…空間部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 CC05 FF14 JJ09 KK01 KK14 KK15 MM01 MM02 3F333 AA04 AB08 BA14 DA06

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平方向に複数列に並設され、多段に積
   み重ねられた複数の棚と、該棚との間で収納物の受け渡
   しを行なうクレーンとを備えてなる自動倉庫において、 前記棚の棚板は、並設された無端環状の一対の走行体か
   らなり、 前記一対の走行体の各々は、前記収納物を少なくとも２
   つ以上載置することができる奥行きを有し、 前記クレーンは、昇降可能なフォークを備え、該フォー
   クと前記一対の走行体との間で前記収納物の受け渡しが
   行なわれるようにされており、 前記フォークの伸長量は、少なくとも前記一対の走行体
   上にまたがってそれらの最前部に載置された前記収納物
   の後端部に略届く長さにされており、 前記フォークと前記一対の走行体との間で前記収納物の
   受け渡しが行なわれるとき、前記フォークが前記一対の
   走行体の各々に係合して、各走行体を前記収納物の少な
   くとも１つ分だけ同時に進退させ、受け渡しが終了した
   とき、その係合を外すことができるようにされているこ
   とを特徴とする自動倉庫。
2. 【請求項２】 前記フォークと前記一対の走行体との間
   で前記収納物の受け渡しが行なわれるとき、前記フォー
   クが、その上に前記収納物を載置するかもしくは載置す
   ることなしに、前記一対の走行体間の空間部に前記収納
   物の少なくとも略１つ分の長さだけ進入して、前記空間
   部を下降もしくは上昇し、次いで、前記空間部から後退
   することにより、前記フォーク上に載置されている前記
   収納物を前記一対の走行体上に移載して収納するかもし
   くは前記一対の走行体上にすでに載置されている前記収
   納物を前記フォーク上に移載して取り出すようにされて
   いることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
3. 【請求項３】 前記フォークと前記一対の走行体の各々
   との係合は、前記フォークの先端に前記フォークの両側
   方に突出するようにして設けられたツメ部に、前記一対
   の走行体の各々に両走行体間の空間部に突出するように
   して設けられたアタッチプレートが捕捉されることによ
   るものであることを特徴とする請求項１または請求項２
   に記載の自動倉庫。
4. 【請求項４】 前記ツメ部は、前記フォークの進退方向
   に見て前方の垂直方向に短いツメ壁と、後方の垂直方向
   に長いツメ壁とを有し、 前記アタッチプレートは、前記フォークが前記一対の走
   行体間の空間部に進入するかもしくは該空間部から後退
   するとき、前記短いツメ壁の下方を潜って前記長いツメ
   壁と衝突係合するかもしくは前記短いツメ壁の下方を潜
   って前記ツメ部から離脱することができるようにされて
   いることを特徴とする請求項３に記載の自動倉庫。
5. 【請求項５】 前記アタッチプレートは、前記一対の走
   行体の各々に、前記収納物の略１つ分の長さだけ間隔を
   置いて前記収納物を前後から挟むようにして設けられて
   いることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の
   自動倉庫。
6. 【請求項６】 前記一対の走行体の各々は、ベルトコン
   ベアからなることを特徴とする請求項１ないし請求項５
   のいずれかに記載の自動倉庫。