CN217893995U - 搬运机器人及拣选系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种搬运机器人及拣选系统，该搬运机器人包括移动底盘、穿梭装置和取货机构，穿梭装置设置在移动底盘上，穿梭装置能够脱离移动底盘移动至待取还货位，且能够从待取还货位移动回移动底盘上，取货机构设置在所述穿梭装置上；通过移动底盘移动实现搬运机器人在较宽位置(例如母巷道)的行走，在需要进入较窄的位置(例如子巷道)取还料箱时，穿梭装置从移动底盘上释放并独立行走至待取还货位，由于穿梭装置相比整个搬运机器人的占用空间较小，整体重量较小，在较窄的空间内行走方便，不易与货架产生相互干涉，在较窄空间内移动时也可以保持较高的速度，提供了取还箱效率和物品拣选效率。

Description

搬运机器人及拣选系统

技术领域

本实用新型涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种搬运机器人及拣选系统。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

自动搬运机器人是智能仓储中的重要设备，其能够将料箱自动放置到货架上，完成上料过程，并能够将料箱从货架上取下运送到指定地点。通常，自动搬运机器人应用的仓储场景中通常设有多个货架，多个货架按照实际布置需求，在货架之间形成母巷道和子巷道。在实际操作中，自动搬运机器人进入母巷道，而后需要从母巷道进入子巷道中，并移动到所取的料箱的前面，通过自身的货叉部分，拾取料箱。

现有的自动搬运机器人为了完成取还箱功能，其车体本身较高，且集成构件较多，整个车体自重高，惯量大，不利于整体提速，尤其是在子巷道内移动时，受限于子巷道的空间，速度更加缓慢，导致取还箱效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的是至少解决现有自动搬运机器人取箱效率较低的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型的第一方面提出了一种搬运机器人，包括：

移动底盘；

穿梭装置，所述穿梭装置设置在所述移动底盘上，所述穿梭装置能够脱离所述移动底盘移动至待取还货位，且能够从所述待取还货位移动回所述移动底盘上；以及

取货机构，所述取货机构用于取还料箱，所述取货机构设置在所述穿梭装置上。

根据本实用新型的搬运机器人，通过移动底盘的移动实现其在较宽位置(例如母巷道)的行走，在需要进入较窄的位置(例如子巷道)取还料箱时，穿梭装置从移动底盘上释放并独立行走至待取还货位。由于穿梭装置相比整个搬运机器人的占用空间较小，整体重量较小，在较窄的空间内行走方便，不易与货架产生相互干涉，在较窄空间内移动时也可以保持较高的速度，提供了取还箱效率。

另外，根据本实用新型的搬运机器人，还可具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述搬运机器人还包括升降装置，所述移动底盘上设置有支撑架，所述升降装置设置在所述支撑架上，所述穿梭装置设置在所述升降装置上；

所述升降装置能够沿所述支撑架上下滑动，以驱动所述穿梭装置升降。

在本实用新型的一些实施例中，所述支撑架上设置有用于存放料箱的暂存位，所述取货机构能够将料箱放置到所述暂存位上，且能够将料箱从所述暂存位上取出。

在本实用新型的一些实施例中，所述暂存位的数量为多个，多个所述暂存位沿所述支撑架的高度方向依次间隔设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述支撑架的数量为两个，分别为第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架和所述第二支撑架相对设置在所述移动底盘的两侧，所述第一支撑架和所述第二支撑架分别设置有多个所述暂存位。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一支撑架上的暂存位设置在所述第一支撑架背离所述第二支撑架的一侧；

和/或；

所述第二支撑架上的暂存位设置在所述第二支撑架背离所述第一支撑架的一侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一支撑架和/或所述第二支撑架均对应每个暂存位设置有供料箱通过的取放口。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一支撑架和/或所述第二支撑架包括间隔设置的第一立柱和第二立柱，在所述第一立柱和所述第二立柱之间，并在任意一个所述暂存位的上方形成该暂存位对应的所述取放口。

在本实用新型的一些实施例中，所述支撑架上设置有多个暂存板，所述暂存板形成所述暂存位，所述暂存板的一端与支撑架连接，所述暂存板的另一端悬空设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述暂存板靠近所述支撑架的一端向下翻折有第一翻边，所述第一翻边与所述支撑架固定连接；

和/或；

所述暂存板远离所述支撑架的一端向上翻折有第二翻边，所述第二翻边用于止挡所述暂存板上存放的料箱。

在本实用新型的一些实施例中，所述升降装置安装在所述第一支撑架和/或所述第二支撑架上，所述穿梭装置设置在所述升降装置上，并位于所述第一支撑架和所述第二支撑架之间，所述穿梭装置沿垂直于所述第一支撑架和第二支撑架连线的方向向所述待取还货位移动或从所述待取还货位移动至所述升降装置。

在本实用新型的一些实施例中，所述穿梭装置包括穿梭驱动机构和行走组件，所述穿梭驱动机构与所述行走组件连接，以驱动所述行走组件移动。

在本实用新型的一些实施例中，所述行走组件包括两组行走轮，两组所述行走轮分别用于对应巷道两侧的货架。

在本实用新型的一些实施例中，所述穿梭装置还包括第一储能单元，所述第一储能单元与所述穿梭驱动机构连接，以向所述穿梭驱动机构提供能量。

在本实用新型的一些实施例中，所述搬运机器人还包括第二储能单元，所述第二储能单元设置在所述移动底盘上，所述第二储能单元用于与所述第一储能单元连接，以向所述第一储能单元提供能量。

在本实用新型的一些实施例中，所述升降装置上设置有活动限位件，所述活动限位件具有第一状态和第二状态；

在所述第一状态，所述活动限位件限制所述穿梭装置的水平移动；

在所述第二状态，所述活动限位件避让所述穿梭装置，使所述穿梭装置能够移动至所述待取还货位。

在本实用新型的一些实施例中，所述搬运机器人还包括第一检测单元，所述第一检测单元用于检测所述穿梭装置的状态。

在本实用新型的一些实施例中，所述穿梭装置还包括第二检测单元，所述第二检测单元用于获取所述料箱的状态。

在本实用新型的一些实施例中，所述取货机构包括托盘和双向伸缩货叉组件，所述托盘设置在所述穿梭装置上，所述双向伸缩货叉组件设置在所述托盘上；

所述穿梭装置沿第一方向脱离所述移动底盘移动至所述待取还货位，所述托盘具有第一端和第二端，所述第一端和所述第二端的连线方向垂直于所述第一方向，所述双向伸缩货叉组件能够相对所述托盘向所述第一端背离所述第二端的方向伸出且能够相对所述托盘向所述第二端背离所述第一端的方向伸出。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一支撑架和所述第二支撑架的底部均与所述移动底盘连接，所述第一支撑架和所述第二支撑架的顶部通过第三支撑架连接。

本实用新型的第二方面，提供了一种拣选系统，包括：

多个货架，多个所述货架呈行列布置并形成巷道；

至少一个本实用新型的第一方面提供的搬运机器人，所述搬运机器人能够沿所述巷道移动。

根据本实用新型的拣选系统，搬运机器人通过移动底盘的移动，实现其在较宽位置(例如母巷道)的行走，在需要进入较窄的位置(例如子巷道)取还料箱时，穿梭装置从移动底盘上释放并独立行走至待取还货位。由于穿梭装置相比整个搬运机器人的占用空间较小，整体重量较小，在较窄的空间内行走方便，不易与货架产生相互干涉，在较窄空间内移动时也可以保持较高的速度，提供了取还箱效率和拣选效率。

在本实用新型的一些实施例中，所述巷道包括母巷道和子巷道，所述子巷道的宽度小于所述母巷道的宽度，所述子巷道的延伸方向与所述母巷道的延伸方向垂直；

所述移动底盘能够沿所述母巷道移动，所述穿梭装置能够沿所述子巷道移动。

在本实用新型的一些实施例中，所述子巷道的两侧的货架沿所述子巷道的延伸方向设置有导向轨道，所述穿梭装置能够沿所述导向轨道移动。

在本实用新型的一些实施例中，所述拣选系统还包括工作站，所述搬运机器人用于将所述货架上的料箱搬运至所述工作站，或将所述工作站上的料箱搬运至所述货架。

在本实用新型的一些实施例中，所述工作站包括输送线装置和至少一个拆箱装置；

所述输送线装置用于输送料箱；

所述拆箱装置对应于所述输送线装置设置，所述拆箱装置用于将所述搬运机器人上的料箱拆卸后放置在所述输送线装置上或将所述输送线装置上的料箱装载到所述搬运机器人上；

所述搬运机器人用于将所述货架上的料箱搬运至所述拆箱装置，或将所述拆箱装置输送出的料箱搬运至所述货架。

在本实用新型的一些实施例中，所述输送线装置的侧边设置有拣选工位。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1示意性地示出了根据本实用新型实施方式的搬运机器人的示意图；

图2示意性地示出了根据本实用新型实施方式的穿梭装置的示意图；

图3示意性地示出了根据本实用新型实施方式的拣选系统的示意图；

图4示意性地示出了图3的俯视图。

附图标记如下：

100-搬运机器人；110-移动底盘；120-穿梭装置；130-取货机构；140- 升降装置；150-暂存货架；151-第一支撑架；152-第二支撑架；153-第一立柱；154-第二立柱；155-第三支撑架；156-暂存板；1561-第一翻边；1562- 第二翻边；157-取放口；160-料箱；200-输送线装置；300-拆箱装置；400- 拣选工位；500-操作人员；600-货架；610-子巷道；620-母巷道；630-导向轨道。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

如图1-图4所示，根据本实用新型的实施方式，提出了一种搬运机器人100。该搬运机器人100对应的仓储场景中，货架600的数量一般为多个，多个货架600呈行列布置并形成巷道，其中，巷道包括母巷道620和多个子巷道610，子巷道610位于母巷道620的侧边，子巷道610的延伸方向与母巷道620的延伸方向垂直。其中，母巷道620的宽度较宽，可供整体搬运机器人100自由移动，子巷道610的宽度较窄，搬运机器人100 整体在子巷道610内移动时，受限于空间宽度很难快速行走。

根据仓储空间的大小，母巷道620的数量可以为一个或多个，子巷道 610的数量也可为一个或多个。例如，在一种仓储场景中，如图2所示，母巷道620的数量为一个，在母巷道620的一侧设置有多个子巷道610，每个子巷道610的两侧均设置有货架600，多个子巷道610平行设置，每个子巷道610的一侧可以是一个货架600，也可以是多个。再例如，母巷道620的数量为多个，多个母巷道620平行设置，在至少一个母巷道620 的两侧均设置有多个子巷道610，位于母巷道620的同一侧的多个子巷道 610平行设置。

多个货架600按照子巷道610和母巷道620的排列方式进行排列，可以提高仓储的空间利用率，有利于密集存储料箱160。

为了提高搬运机器人100在该种仓储场景中的搬运效率，本实施方式提出的搬运机器人100包括移动底盘110、穿梭装置120和取货机构130。穿梭装置120设置在移动底盘110上，穿梭装置120能够脱离移动底盘110 移动至待取还货位，且能够从待取还货位移动回移动底盘110上。取货机构130用于取还料箱160，取货机构130设置在穿梭装置120上。

根据本实施方式的搬运机器人100，通过移动底盘110的移动实现其在较宽位置(例如母巷道620)的行走，在需要进入较窄的位置(例如子巷道610)取还料箱160时，穿梭装置120从移动底盘110上释放并独立行走至待取还货位。由于穿梭装置120相比整个搬运机器人100的占用空间较小，整体重量较小，在较窄的空间内行走方便，不易与货架600产生相互干涉，在较窄空间内移动时也可以保持较高的速度，提供了取还箱效率。

本实施方式的搬运机器人100可用于将工作站上的料箱160搬运到货架600上，或者将料箱160从货架600上取出搬运至工作站，以供操作人员500拣选。待取还货位也即是需要取料箱或者归还料箱的位置。本实施方式的移动底盘110是搬运机器人的整体行走机构，用于实现搬运机器人 100在地面上的行走。移动底盘110包括驱动机构(为了便于描述该驱动机构定义为底盘驱动机构)、底盘和探测件。底盘驱动机构用于驱动底盘移动。探测件安装在底盘上，探测件用于探测移动底盘110的前方是否具有障碍物，以引导移动底盘110的安全行进。其中，在一个实施例中，底盘驱动机构包括底盘电机、主动轮组件和从动轮组件。底盘电机、主动轮组件和从动轮组件安装在底盘上，主动轮组件与底盘电机连接。在探测件探测到移动底盘110的前进方向无障碍物时，底盘电机驱动主动轮组件转动，底盘在从轮组组件和主动轮组件的共同作用下前进。具体的，探测件的数量为多个，可分别设置在底盘的前侧、后侧、左侧和右侧上，以探测底盘的前方、后方、左侧和右侧的障碍物信息。探测件可以是红外传感器、雷达等。

为了实现对货架600上不同高度的料箱160进行搬运，本实施方式的一个实施例中，搬运机器人100还包括升降装置140。移动底盘110上设置有支撑架，升降装置140设置在支撑架上，穿梭装置120设置在升降装置140上。升降装置140能够沿支撑架上下滑动，以驱动穿梭装置120升降。

可以理解的是，升降装置140可以是提升机，通过设置升降装置140 可实现对不同高度的料箱160进行取放，从而能够适应于沿高度方向设置有多层层板的货架600。且由于升降装置140设置在移动底盘110上，升降装置140能够跟随移动底盘110移动，搬运机器人100能够独立完成升降动作，作业灵活性得以提升。

本实施方式的一个实施例中，移动底盘110上设置有暂存货架150，取货机构130能够将料箱160放置到暂存货架150上，且能够将料箱160 从暂存货架150上取出。暂存货架150用于暂时存放料箱160。

暂存货架150的暂存位可以是一个，也可以是多个，暂存货架150的暂存位为一个时，暂存货架150上只能存放一个料箱160，此时穿梭装置 120在取货完成后其上可以暂时存放一个料箱160，所以可完成两个料箱 160从货架600到工作站之间的搬运。通常，为了提高搬运效率，暂存位的数量为多个，也即至少两个，此时即可完成多于两个的料箱160从货架 600到工作站之间的往复搬运。

具体的，在本实施例暂存货架150包括设置在移动底盘110上的支撑架，支撑架上设置有用于存放料箱160的多个暂存位，多个暂存位沿支撑架的高度方向依次间隔设置。

搬运机器人100的大致工作过程包括取货过程和还货过程。取货过程与还货过程大致类似，这里以取货过程为例进行大概介绍。取货过程大概流程是，移动底盘110启动，在移动底盘110的行走作用下，搬运机器人 100沿着设定好的路线沿母巷道620行走至对应的子巷道610的位置；升降装置140带动穿梭装置120上升到存放待取料箱160的货架600的高度上，然后释放穿梭装置120；穿梭装置120沿着子巷道610的延伸方向移动到待取料箱160的货架600的层板位置，也即待取还货位，此时取货机构130开始取货动作，将料箱160从货架600的层板上搬运至取货机构130 上；而后穿梭装置120再沿着子巷道610的延伸方向逆行回到升降装置140 上，升降装置140再将穿梭装置120升降到对应空位的暂存货架150的暂存位的高度，取货机构130将料箱160放置到暂存货架150的相应暂存位，一个料箱160的取货过程基本完成。此时，如果还需要取下一个料箱160，再执行相应的动作即可。其中，若下一个料箱160位于不同的子巷道610，则需要移动底盘110先进行移动，以移动到相应的子巷道610位置，而后再通过升降装置140升降穿梭装置120。若下一个料箱160依然处于此时的子巷道610中，此时直接通过升降装置140动作，将穿梭装置120移动到该下一个料箱160对应的层板的高度位置，然后释放穿梭装置120即可。

本实施例支撑架的数量可以是一个也可以是多个，支撑架为一个时，支撑架可设置在移动底盘110的底盘的一侧。在一种具体的实现方式中，如图1所示，支撑架的数量为两个，分别为第一支撑架151和第二支撑架 152，第一支撑架151和第二支撑架152相对设置在移动底盘110的两侧，第一支撑架151和第二支撑架152分别设置有多个暂存位。

其中，每个支撑架上的暂存位均沿上下方向依次间隔设置。第一支撑架151和第二支撑架152的设置位置应当不影响穿梭装置120的水平移动，也即第一支撑架151和第二支撑架152应当不影响穿梭装置120从升降装置140上移动至货架600上，也不影响穿梭装置120从货架600移动回升降装置140上。

具体的，在本实施例中，穿梭装置120设置在第一支撑架151和第二支撑架152之间，且穿梭装置120沿垂直于第一支撑架151和第二支撑架 152连线的方向水平移动。参照图1所示，第一支撑架151和第二支撑架 152沿左右方向依次间隔设置，坐标系显示的前后方向是穿梭装置120的移动方向。

暂存位可以是第一支撑架151和第二支撑架152上设置的能够放置料箱160的位置，对应该位置第一支撑架151和第二支撑架152可以设置相应的支撑结构，例如设置托架等。在本实施例中，支撑架包括多个暂存板 156，暂存板156形成暂存位，暂存板156的一端与支撑架连接，暂存板 156的另一端悬空设置。

第一支撑架151上的暂存位和第二支撑架152上的暂存位的具体位置可根据需要进行设定。在本实施例中，第一支撑架151上的暂存位设置在第一支撑架151背离第二支撑架152的一侧；第二支撑架152上的暂存位设置在第二支撑架152背离第一支撑架151的一侧。这种暂存位的设置方式，不会影响穿梭装置120水平方向的移动，且能够合理利用空间。同时，由于穿梭装置120位于第一支撑架151和第二支撑架152之间，第一支撑架151的暂存位和第二支撑架152的暂存位的这种设置方式，方便了穿梭装置120上的取货机构130将料箱160放置到暂存位或者将料箱160从暂存位上取出。

进一步地，第一支撑架151和第二支撑架152均对应每个暂存位设置有供料箱160通过的取放口157。

具体而言，第一支撑架151和第二支撑架152包括间隔设置的第一立柱153和第二立柱154，在第一立柱153和第二立柱154之间，并在任意一个暂存位的上方形成该暂存位对应的取放口157。

如图1所示，第一支撑架151包括沿前后方向间隔设置的第一立柱153 和第二立柱154，第一支撑架151的第一立柱153和第二立柱154沿穿梭装置120的水平移动方向间隔设置，第一支撑架151的第一立柱153和第二立柱154之间连接有多个暂存板156。多个暂存板156沿高度方向依次间隔设置，每个暂存板156靠近第一立柱153和第二立柱154的一端向下翻折有第一翻边1561，第一翻边1561与第一立柱153和第二立柱154固定连接。每个暂存板156远离第一立柱153和第二立柱154的一端向上翻折有第二翻边1562，第二翻边1562用于止挡暂存板156上存放的料箱160。第一立柱153和第二立柱154对应于相邻的两个暂存板156之间设置有取放口157，对于最顶端的暂存板156，其上方空间可作为取放口157。

第二支撑架152的设置方式与第一支撑架151相同。具体的，第二支撑架152包括沿前后方向依次设置的第一立柱153和第二立柱154。第二支撑架152的第一立柱153和第二立柱154沿穿梭装置120的水平移动方向间隔设置，第二支撑架152的第一立柱153和第二立柱154之间连接有多个暂存板156。多个暂存板156沿高度方向依次间隔设置，每个暂存板 156靠近第一立柱153和第二立柱154的一端向下翻折有第一翻边1561，第一翻边1561与第一立柱153和第二立柱154固定连接。每个暂存板156 远离第一立柱153和第二立柱154的一端向上翻折有第二翻边1562，第二翻边1562用于止挡暂存板156上存放的料箱160。第一立柱153和第二立柱154对应于相邻的两个暂存板156之间设置有取放口157，对于最顶端的暂存板156，其上方空间可作为取放口157。

其中，暂存板156的第一翻边1561与第一立柱153和第二立柱154 可采用焊接或螺栓固定连接。第一翻边1561设置在暂存板156的下方，可避让取货机构130在暂存板156位置的移动路径，避免第一翻边1561对料箱160或者取货机构130产生影响。第二翻边1562设置在暂存板156的上方，可对放置在暂存板156上的料箱160进行止挡，避免料箱160掉落。

搬运机器人100可以向暂存板156上放置料箱160，也可以从暂存板 156上取出料箱160。搬运机器人100向暂存板156上放置料箱160的工作过程大致为：携带料箱160的穿梭装置120在升降装置140的升降作用下，移动至一个空置的暂存板156的高度位置，此时，取货机构130对应于该暂存板156的取放口157的位置；取货机构130执行还箱动作，将料箱160从取放口157输送到暂存板156上；取货机构130将料箱160输送至暂存板156相应位置后，取货机构130从取放口157移出即可。搬运机器人100 向暂存板156上放置料箱160的大致过程为，穿梭装置120在升降装置140 的升降作用下，移动至一个放置有料箱160的暂存板156的高度位置，此时，取货机构130对应于该暂存板156的取放口157的位置，取货机构130 执行取箱动作，将料箱160从取放口157取出到取货机构130上，而后取货机构130携带料箱160从取放口157移出即可。

本实施例的第一支撑架151和第二支撑架152可以是大小完全相同的结构。优选的，第一支撑架151和第二支撑架152以移动底盘110的沿穿梭装置120的水平移动方向延伸的中心线为轴对称设置，也即参照图1所示，第一支撑架151和第二支撑架152左右对称设置。

在一个进一步的实施例中，第一支撑架151和第二支撑架152的底部均与移动底盘110连接，第一支撑架151和第二支撑架152的顶部通过第三支撑架155连接。

具体的，如图1所示，第一支撑架151的第一立柱153和第二立柱154 均与移动底盘110的底盘固定连接，第二支撑架152的第一立柱153和第二立柱154均与移动底盘110的底盘固定连接。第三支撑架155为平板结构，具体为方形板，第三支撑架155与第一支撑架151的第一立柱153、第二立柱154以及第二支撑架152的第一立柱153、第二立柱154固定连接，第三支撑架155与移动底盘110的底盘平行设置。

可以理解的是，第三支撑架155将第一支撑架151和第二支撑架152 的上端固定连接，可以高整体支撑架的稳定性和强度。

需要说明的是，本实施方式的实施例主要介绍了支撑架包括两个的方式，在仅设置一个支撑架时，该支撑架的位置可以是第一支撑架151和第二支撑架152所处位置中的一处；也可以是设置在穿梭装置120的移动路径的延伸方向上，例如可设置在图1所示的穿梭装置120的后端，此时，第一立柱153和第二立柱154沿垂直于穿梭装置120的移动路径的方向(图 1的左右方向)布置。支撑架为一个时，支撑架的结构参照第一支撑架151 的结构或第二支撑架152的结构。

本实施方式搬运机器人100的升降装置140安装在第一支撑架151上，也可设置在第二支撑架152上，或者同时安装在第一支撑架151和第二支撑架152上。

升降装置140的实现形式有多种，例如，通过直线升降电机直接驱动实现直线升降的方式。在一个具体实施例中，本实施例的升降装置140包括升降电机、升降驱动轮、升降从动轮和升降同步带。升降电机与升降驱动轮连接，升降同步带绕设在升降驱动轮和升降从动轮上，升降同步带连接有支撑座，穿梭装置120安装在支撑座上。

其中，升降驱动轮、升降从动轮和升降同步带的数量为一一对应的两个，两个升降驱动轮分别对应第一支撑架151的第一立柱153和第二立柱 154的下端设置，两个升降从动轮分别对应于第一支撑架151的第一立柱 153和第二立柱154的上端设置，其中一根升降同步带套设在第一立柱153 对应的升降驱动轮和升降从动轮上，另一根升降同步带套设在第二立柱 154对应的升降驱动轮和升降从动轮上。升降电机设置在第一支撑架151 的下端，升降电机的输出轴与两个升降驱动轮均连接，每根升降同步带均与支撑座连接。升降电机启动后，升降电机带动两个升降驱动轮同步转动，相应的两根升降同步带同步转动，以通过支撑座带动穿梭装置120升降。

第一支撑架151的第一立柱153和第二立柱154均可呈中空结构设置，相应的升降同步带设置在第一支撑架151的第一立柱153和第二立柱154 的中空结构内。此时为了实现升降同步带与支撑座的连接，第一立柱153 和第二立柱154上设置有与其内部的中空结构连通的滑槽，滑槽沿立柱的高度方向延伸，支撑座连接有滑块，滑块穿过滑槽与升降同步带连接。可以理解的是，滑槽也形成了支撑部的导向结构，确保了支撑座沿直线上下滑动。

需要说明的是，升降装置140的升降驱动轮、升降同步带和升降从动轮也可对应设置在第二支撑架152上，或者在第一支撑架151和第二支撑架152上均设置相应的升降驱动轮、升降同步带和升降从动轮。

本实施例通过升降电机的正转和反转，带动传动带正转和翻转，从而实现穿梭装置120的升降。

本实施例升降装置140上还设置有活动限位件，活动限位件具有第一状态和第二状态；在第一状态，活动限位件限制穿梭装置120的水平移动；在第二状态，活动限位件避让穿梭装置120，使穿梭装置120能够移动至待取还货位。

活动限位件用于止挡穿梭装置120，提高穿梭装置120在升降装置140 时的稳定性。活动限位件可以是通过动力机构驱动伸缩的伸缩结构，例如由电缸驱动的伸缩结构。升降装置140的支撑座对应于穿梭装置120移出的一侧设置有活动限位件，在穿梭装置120移动至支撑座上时，活动限位件在动力机构的作用下向外伸出，活动伸缩件处于第一状态，此时穿梭装置120可以稳定的放置在支撑座上。在穿梭装置120需要向货架600移动时，活动限位件在动力机构的作用下向内缩回，活动伸缩件处于第二状态，此时活动伸缩件避让开穿梭装置120的移动路径，穿梭装置120向货架600 移动。

其中，在穿梭装置120向货架600移动完成取货或还货的过程中，活动伸缩件可始终处于第二状态，直至穿梭装置120从货架600返回至升降装置140上。

本实施例搬运机器人100还包括第一检测单元，第一检测单元用于检测穿梭装置120的状态。

第一检测单元可用于检测穿梭装置120的状态，该状态至少包括穿梭装置120是否处于升降装置140上。第一检测单元可以是红外传感器、二维或三维成像模组、压力传感器等。以第一检测单元为压力传感器为例，压力传感器设置在升降装置140的支撑座上，穿梭装置120位于支撑座上时，压力传感器被压缩，从而触发压力传感器所在的电路；穿梭装置120 离开支撑座时，压力传感器复位，从而压力传感器的电路断开。从而通过压力传感器的电路的通断实现对穿梭装置120的状态的检测。

本实施例的取货机构130包括托盘和双向伸缩货叉组件，托盘设置在穿梭装置120上，双向伸缩货叉组件设置在托盘上。定义穿梭装置120脱离移动底盘110的方向为第一方向，也即穿梭装置120沿第一方向脱离移动底盘110移动至待取还货位。托盘具有第一端和第二端，第一端和第二端的连线方向垂直于第一方向，双向伸缩货叉组件能够相对托盘向第一端背离第二端的方向伸出且能够相对托盘向第二端背离第一端的方向伸出。

参照图1所示，图1的前后方向为第一方向，托盘的第一端和第二端分别为托盘的左端和右端，托盘的第一端和第二端的连线方向也即是图1 的左右方向。

可以理解的是，通过双向伸缩货叉组件沿左右方向相对托盘双向伸缩，便于取货机构130双向取还料箱160。通常子巷道610的两侧都设置有货架600，货架600上均用于存放料箱160。在穿梭装置120进入子巷道610 时，由于取货机构130具有双向伸缩货叉组件，且双向伸缩货叉组件的两个伸缩方向恰好与子巷道610两侧的货架对应，从而方便取货机构130在子巷道610两侧的任意一个货架600上取还料箱160。并且，也便于在第一支撑架151的暂存板156上和第二支撑架152的暂存板156上取还料箱 160。具体的，在双向伸缩货叉组件向左侧伸出时，可取还第一支撑架151 的暂存板156上的料箱160，在双向伸缩货叉组件向右侧伸出时，可取还第二支撑架152的暂存板156上的料箱160。

本实施例双向伸缩货叉组件的具体结构形式可以有多种，只要能实现相对托盘的双向伸出即可。在一种具体的实现方式中，双向伸缩货叉组件包括伸缩构件和和货叉驱动机构，伸缩构件包括固定臂和伸缩臂。固定臂连接在托盘的侧边，货叉驱动机构用于驱动伸缩臂相对固定臂伸出或复位。

货叉驱动机构包括货叉电机、货叉驱动轮、货叉从动轮和货叉同步带，货叉电机、货叉驱动轮和货叉从动轮均安装在固定臂上。货叉电机与货叉驱动轮连接，货叉驱动轮与货叉从动轮分别位于固定臂的两端，货叉同步带绕设在货叉从动轮和货叉驱动轮上，货叉同步带的外侧面上沿货叉同步带的延伸方向设置有第一传动齿。伸缩臂设置在货叉同步带上，伸缩臂沿伸缩臂的延伸方向设置有第二传动齿，第一传动齿与第二传动齿啮合。其中，货叉同步带的延伸方向和伸缩臂的延伸方向均与双向伸缩货叉组件的伸缩方向相同，也即第一传动齿和第二传动齿的延伸方向与双向伸缩货叉组件的伸缩方向相同。

货叉电机转动时，驱动货叉驱动轮转动，从而带动货叉同步带沿双向伸缩货叉组件的伸缩方向移动，货叉同步带上的第一传动齿通过第二传动齿驱动伸缩臂相对固定臂移动，实现伸缩构件的伸缩。

其中，双向伸缩货叉组件处于收缩状态也即初始状态时，伸缩臂与固定臂沿双向伸缩货叉组件伸出方向的两端大致平齐。货叉电机正转和反转时，可带动伸缩臂相对固定臂沿相反的方向伸出，进而实现伸缩构件的双向伸缩。

伸缩臂可以是一级伸缩臂，也可以是多级伸缩臂，在伸缩臂为多级伸缩时，可合理布置相应的传动组件，以在同一货叉电机的作用下带动多级伸缩臂伸缩。

伸缩构件可以是一个，也即通过一个固定臂配合伸缩臂抓取或释放料箱160。伸缩构件也可以是两个，此时可通过两个固定臂分别配合一个伸缩臂抓取或释放料箱160。伸缩构件为两个时，可通过合理布置多个货叉从动轮和货叉同步带，实现同一货叉电机带动两个伸缩构件的伸缩臂伸缩。

在一种实现方式中，托盘的两侧均设置有伸缩构件。托盘两侧的伸缩臂分别为第一子伸缩臂和第二子伸缩臂，第一子伸缩臂和第二子伸缩臂分别位于托盘的两侧，第一子伸缩臂和第二子伸缩臂能够伸出的一端均设置有活动件。初始状态时，两个活动件位于两个子伸缩臂的开口之外，以避免活动件对料箱160形成干涉。两个活动件例如可以转动至与伸缩臂的端面齐平，或者在伸缩臂伸出端的端面范围内。第一子伸缩臂和第二子伸缩臂伸出后，使得料箱160可以通过该开口进入到两个子伸缩臂之间。在取走料箱160过程中，第一子伸缩臂和第二子伸缩臂伸出到位后，两个活动件运动至两个子伸缩臂的开口位置，以对料箱160的后端面(远离托盘的端面)形成阻挡。第一子伸缩臂和第二子伸缩臂缩回时两个活动件能够将料箱160勾回至托盘上。第一子伸缩臂和第二子伸缩臂的后端位置还设置有后推动件，后推动件实际是子伸缩臂向另一个方向伸出时的活动件。在还箱过程中，第一子伸缩臂和第二子伸缩臂伸出时，后推动件能够将料箱 160托盘上的料箱160推出，从而将料箱160推送至指定位置。

以取货机构130从货架600上取货为例，说明下取货机构130的取货过程。穿梭装置120带动取货机构130移动到货架600上存放待取的料箱 160的层板时，在取货机构130的伸缩臂的移动路径上没有障碍物时，第一子伸缩臂和第二子伸缩臂伸出，第一子伸缩臂和第二子伸缩臂的伸出端超过料箱160的后端面，第一子伸缩臂上的活动件和第二子伸缩臂上的活动件向第一子伸缩臂和第二子伸缩臂之间移动，形成料箱160的后端面的止挡部。此时，控制第一子伸缩臂和第二子伸缩臂向托盘所在的一侧回缩，活动件推动料箱160向托盘移动，最终料箱160移动到托盘上，完成取货。

以将取货机构130上的料箱160搬运到暂存货架150上为例，具体说明下取货机构130的还货过程。升降装置140带动穿梭装置120移动到相应的暂存货架150的暂存板156所在的高度后，第一子伸缩臂和第二子伸缩臂面向暂存板156伸出，第一子伸缩臂和第二子伸缩臂上的后推动件推动料箱160向暂存板156移动，直至料箱160全部位于暂存板156上；此时第一子伸缩臂和第二子伸缩臂的活动件处于初始状态，也即活动件不会止挡料箱160，所以控制第一子伸缩臂和第二子伸缩臂回缩即可完成还货过程。

需要说明的是，伸缩构件的数量为一个时，伸缩构件的伸缩臂的前端可设置有夹爪等活动件，夹爪可以抓取料箱160的前端或者推动料箱160 的前端以实现料箱160的取还。在取货时，伸缩臂伸出，夹爪抓取料箱160，伸缩臂回缩，将料箱160搬运到托盘上；在还货时，伸缩臂伸出，夹爪推动料箱160，料箱160放置到货架600的层板或暂存板156上时，伸缩臂收回即可。

进一步地，穿梭装置120还包括第二检测单元，第二检测单元用于获取料箱160的状态，该状态至少包括料箱160的三维信息。第二检测单元可以是三维相机。通过第二检测单元检测料箱160的状态，可方便于取货机构130根据检测到的料箱状态进行取箱。

本实施例取货机构130上还设置有检测货叉组件的伸出路径上是否有障碍的第三检测单元。第三检测单元可以是红外传感器。第三检测单元可以设置在货叉的伸缩臂的伸出端。在第三检测单元检测到货叉组件的移动路径上没有障碍时，货叉组件能够伸出取还料箱160。如果第三检测单元检测到货叉组件的移动路径上有障碍时，则控制货叉组件停止动作。

本实施例的穿梭装置120包括穿梭驱动机构和行走组件，穿梭驱动机构与行走组件连接，以驱动行走组件移动。行走组件包括两组行走轮，两组行走轮分别用于对应巷道两侧的货架600。

具体的，行走组件包括行走驱动轮和行走从动轮，行走驱动轮包括通过驱动轴连接的两个，行走从动轮包括至少一对，每对行走从动轮通过从动轴连接。两个行走驱动轮中的一个和每对行走从动轮中的一个位于同一侧，形成一组行走轮；两个行走驱动轮中的另一个和每对行走从动轮中的另一个位于另一侧，形成另一组行走轮。驱动轴和从动轴的长度大于巷道 (该巷道是穿梭装置120移动的巷道，一般为子巷道610)的宽度。在穿梭装置120移动至货架600上时，其中一组行走轮设置在巷道的一侧的货架600上，另一组行走轮设置在巷道的另一侧的货架600上。

货架600的层板上设置有相应的导向轨道630，以方便行走轮沿导向轨道630在货架600上稳定移动。

本实施例的穿梭装置120还包括第一储能单元，第一储能单元与穿梭驱动机构连接，以向穿梭驱动机构提供能量。

具体的，第一储能单元为蓄电池，蓄电池能够为穿梭装置120上的所有需用电设备提供电能。

可以理解的是，第一储能单元使得穿梭装置120可以不需要携带电源线移动，装置更加简单。

进一步地，本实施例的搬运机器人100还包括第二储能单元，第二储能单元设置在移动底盘110上，第二储能单元用于与第一储能单元连接，以向第一储能单元提供能量。

第二储能单元也可为蓄电池，蓄电池可以为搬运机器人100的相应用电设备提供电能。在穿梭装置120位于升降装置140上时，也可为穿梭装置120的第一储能单元充电。

具体的，可以在升降装置140的支撑座上设置相应的第一接口，该第一接口与第二储能单元连接，穿梭装置120的底部设置有第二接口，第二接口与第一储能单元连接。在穿梭装置120移动到支撑座上时，第一接口和第二接口可以自动连接。

综上所述，本实施方式的搬运机器人100不仅具有垂直提升可释放穿梭装置120的升降装置140，并且将搬运机器人100本身的取货机构130，也即拾取料箱的功能转移到可释放的穿梭装置120上面，提高了搬运机器人的整体取货效率。同时，立柱两侧旁边布置有多个存储位，当搬运机器人的存储位满时，可通过拆箱装置300整体将料箱160转移到输送线装置200上，传送至操作人员500的拣选工位400上进行拣选，提高了拣选效率。

本实施方式还提供一种拣选系统，包括多个货架600和至少一个本实施方式提供的搬运机器人100，多个货架600呈行列布置并形成巷道。

其中，巷道包括母巷道620和多个子巷道610，多个子巷道610位于母巷道620的两侧，子巷道610的延伸方向与母巷道620的延伸方向垂直；移动底盘110能够沿母巷道620移动，穿梭装置120能够沿子巷道610移动。

根据本实施方式的拣选系统，搬运机器人100通过移动底盘110的移动，实现其在较宽位置(例如母巷道)的行走，在需要进入较窄的位置(例如子巷道)取还料箱时，穿梭装置120从移动底盘110上释放并独立行走至待取还货位。由于穿梭装置120相比整个搬运机器人100的占用空间较小，整体重量较小，在较窄的空间内行走方便，不易与货架600产生相互干涉，在较窄空间内移动时也可以保持较高的速度，提供了取还箱效率和拣选效率。

具体的巷道布置可参照上文对仓储场景货架600的描述。在本实施例中，如图3和图4所示，拣选系统布置有一条母巷道620和两条子巷道610，母巷道620沿左右方向延伸，每个子巷道610沿前后方向延伸，每个子巷道610的两侧均就有多个货架。搬运机器人100的数量为三个，每个搬运机器人100独立作业。

本实施方式穿梭装置120主要在子巷道610内穿梭，子巷道610的两侧的货架600沿子巷道610的延伸方向设置有导向轨道630。穿梭装置120 的两组行走轮能够分别对应于子巷道610两侧的导向轨道630，在穿梭装置120释放后，两组行走轮移动至对应的导向轨道630上，并沿导向轨道 630移动。

货架600通常包括多层层板，在货架600的每层层板上均设置有导向轨道630，以便于穿梭装置120可以在每层层板上移动。导向轨道630具体可以设置在层板靠近子巷道610的一端的边缘，沿子巷道610的延伸方向，相邻层板之间的导向轨道630对齐设置。

其中，同一子巷道610的同一侧的相邻货架600(也即沿子巷道610 的延伸方向依次布置的多个货架)之间的导向轨道630可通过连接件连接，以保证导向轨道630的稳定性。

该拣选系统还包括工作站，工作站用于供操作人员500拣选物品。搬运机器人100用于将货架600上的料箱160搬运至工作站，或将工作站上的料箱160搬运至货架600。

具体的，工作站包括输送线装置200，输送线装置200可以输送料箱 160。输送线装置200包括输送驱动机构和输送辊，输送驱动机构与输送辊连接，并驱动输送辊转动。输送辊形成料箱160的输送线。

需要说明的是，输送线装置200不限于实施例中给出的形式，只要能实现料箱的输送即可，例如，通过驱动机构配合传动带的形式等。

工作站还包括至少一个拆箱装置300，拆箱装置300用于将搬运机器人上的料箱160拆卸后放置在输送线装置200上或将输送线装置200上的料箱160装载到搬运机器人上，拆箱装置300对应于输送线装置200设置。

其中，拆箱装置300可以将多个料箱160同步拆卸或装载。参照图1 或图3所示，拆箱装置300可从前后方向将搬运机器人上的料箱160同步拆卸下来，或沿前后方向将料箱160装载到搬运机器人上，以避免第二翻边1562的影响。

在本实施例中，工作站包括两个拆箱装置300，两个拆箱装置300分别位于输送线装置200的两端。工作站的工作流程大致为：其中一个拆箱装置300将搬运机器人上的料箱160拆卸下来并放置在输送线装置200上，而后料箱160在输送线装置200的作用下移动到进行拣选的拣选工位400，拣选工位400附近的操作人员500进行拣选后，另一个拆箱装置300将输送线装置200上的料箱160装载到搬运机器人上。

可以理解的是，拣选工位400不限于实施例中给出的两个，根据需要可以布置一个、三个或更多个。本实施例拣选系统的拆箱装置300可以是拆箱机等。

本实施方式拣选系统的拣选流程大致是：搬运机器人100上带有可释放穿梭装置120，整体搬运机器人100在母巷道620中行进，移动到子巷道610 和母巷道620的交汇位置时，搬运机器人100通过自身升降装置140将可释放的穿梭装置120提升到对应的货架高度，释放穿梭装置120，穿梭装置120依靠自身的质量轻，重心低等特点，高速在子巷道610内穿行，并依靠穿梭装置 120自身的货叉部分也即取货机构130取料箱160，之后穿梭装置120开回到搬运机器人100上，将料箱160转移到存储位上。当存储位满后，搬运机器人 100开到拆箱装置300位置，通过拆箱装置300一次性拆卸多个料箱160，并将料箱160移至输送线装置200上，传送至拣选工位400，由操作人员500负责拣选，拣选后料箱160再通过拆箱装置300放置到搬运机器人的存储位上。

本实施方式拣选系统，通过拆箱装置300拆卸料箱160，并通过输送线装置200自动输送料箱160至拣选操作人员500的位置，自动化程度较高，降低了拣选操作人员500的劳动强度，提高了拣选上货或取货效率。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (26)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

移动底盘；

穿梭装置，所述穿梭装置设置在所述移动底盘上，所述穿梭装置能够脱离所述移动底盘移动至待取还货位，且能够从所述待取还货位移动回所述移动底盘上；以及

取货机构，所述取货机构用于取还料箱，所述取货机构设置在所述穿梭装置上。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括升降装置，所述移动底盘上设置有支撑架，所述升降装置设置在所述支撑架上，所述穿梭装置设置在所述升降装置上；

所述升降装置能够沿所述支撑架上下滑动，以驱动所述穿梭装置升降。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑架上设置有用于存放料箱的暂存位，所述取货机构能够将料箱放置到所述暂存位上，且能够将料箱从所述暂存位上取出。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述暂存位的数量为多个，多个所述暂存位沿所述支撑架的高度方向依次间隔设置。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑架的数量为两个，分别为第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架和所述第二支撑架相对设置在所述移动底盘的两侧，所述第一支撑架和所述第二支撑架分别设置有多个所述暂存位。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一支撑架上的暂存位设置在所述第一支撑架背离所述第二支撑架的一侧；

和/或；

所述第二支撑架上的暂存位设置在所述第二支撑架背离所述第一支撑架的一侧。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一支撑架和/或所述第二支撑架均对应每个暂存位设置有供料箱通过的取放口。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一支撑架和/或所述第二支撑架包括间隔设置的第一立柱和第二立柱，在所述第一立柱和所述第二立柱之间，并在任意一个所述暂存位的上方形成该暂存位对应的所述取放口。

9.根据权利要求4-8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑架上设置有多个暂存板，所述暂存板形成所述暂存位，所述暂存板的一端与支撑架连接，所述暂存板的另一端悬空设置。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述暂存板靠近所述支撑架的一端向下翻折有第一翻边，所述第一翻边与所述支撑架固定连接；

和/或；

所述暂存板远离所述支撑架的一端向上翻折有第二翻边，所述第二翻边用于止挡所述暂存板上存放的料箱。

11.根据权利要求5-8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降装置安装在所述第一支撑架和/或所述第二支撑架上，并位于所述第一支撑架和所述第二支撑架之间，所述穿梭装置沿垂直于所述第一支撑架和第二支撑架连线的方向向所述待取还货位移动或从所述待取还货位移动至所述升降装置。

12.根据权利要求1-8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述穿梭装置包括穿梭驱动机构和行走组件，所述穿梭驱动机构与所述行走组件连接，以驱动所述行走组件移动。

13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走组件包括两组行走轮，两组所述行走轮分别用于对应巷道两侧的货架。

14.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述穿梭装置还包括第一储能单元，所述第一储能单元与所述穿梭驱动机构连接，以向所述穿梭驱动机构提供能量。

15.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括第二储能单元，所述第二储能单元设置在所述移动底盘上，所述第二储能单元用于与所述第一储能单元连接，以向所述第一储能单元提供能量。

16.根据权利要求2-8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降装置上设置有活动限位件，所述活动限位件具有第一状态和第二状态；

在所述第一状态，所述活动限位件限制所述穿梭装置的水平移动；

在所述第二状态，所述活动限位件避让所述穿梭装置，使所述穿梭装置能够移动至所述待取还货位。

17.根据权利要求1-8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括第一检测单元，所述第一检测单元用于检测所述穿梭装置的状态。

18.根据权利要求1-8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述穿梭装置还包括第二检测单元，所述第二检测单元用于获取所述料箱的状态。

19.根据权利要求18所述的搬运机器人，其特征在于，所述取货机构包括托盘和双向伸缩货叉组件，所述托盘设置在所述穿梭装置上，所述双向伸缩货叉组件设置在所述托盘上；

所述穿梭装置沿第一方向脱离所述移动底盘移动至所述待取还货位，所述托盘具有第一端和第二端，所述第一端和所述第二端的连线方向垂直于所述第一方向，所述双向伸缩货叉组件能够相对所述托盘向所述第一端背离所述第二端的方向伸出且能够相对所述托盘向所述第二端背离所述第一端的方向伸出。

20.根据权利要求5-8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一支撑架和所述第二支撑架的底部均与所述移动底盘连接，所述第一支撑架和所述第二支撑架的顶部通过第三支撑架连接。

21.一种拣选系统，其特征在于，包括：

多个货架，多个所述货架呈行列布置并形成巷道；

至少一个权利要求1-20任一项所述的搬运机器人，所述搬运机器人能够沿所述巷道移动。

22.根据权利要求21所述的拣选系统，其特征在于，所述巷道包括母巷道和子巷道，所述子巷道的宽度小于所述母巷道的宽度，所述子巷道的延伸方向与所述母巷道的延伸方向垂直；

所述移动底盘能够沿所述母巷道移动，所述穿梭装置能够沿所述子巷道移动。

23.根据权利要求22所述的拣选系统，其特征在于，所述子巷道的两侧的货架沿所述子巷道的延伸方向设置有导向轨道，所述穿梭装置能够沿所述导向轨道移动。

24.根据权利要求21所述的拣选系统，其特征在于，所述拣选系统还包括工作站，所述搬运机器人用于将所述货架上的料箱搬运至所述工作站，或将所述工作站上的料箱搬运至所述货架。

25.根据权利要求24所述的拣选系统，其特征在于，所述工作站包括输送线装置和至少一个拆箱装置；

所述输送线装置用于输送料箱；

所述拆箱装置对应于所述输送线装置设置，所述拆箱装置用于将所述搬运机器人上的料箱拆卸后放置在所述输送线装置上或将所述输送线装置上的料箱装载到所述搬运机器人上；

所述搬运机器人用于将所述货架上的料箱搬运至所述拆箱装置，或将所述拆箱装置输送出的料箱搬运至所述货架。

26.根据权利要求25所述的拣选系统，其特征在于，所述输送线装置的侧边设置有拣选工位。

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