CN212221331U - 一种搬运机器人及仓储物流系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于仓储物流技术领域，具体公开了一种搬运机器人及仓储物流系统，其中，搬运机器人包括：移动底盘、设置在移动底盘上的立架以及设置在立架上的取箱机构，取箱机构能够相对移动底盘水平伸缩及竖直升降，以拾取库存容器上的货箱或将货箱放置至库存容器上；取箱机构上设置有第一暂存位，取箱机构或立架上设置有第二暂存位，第二暂存位位于第一暂存位的上方，且第二暂存位中设置有固定组件，固定组件被配置为在第一暂存位中的货箱被抬高至第二暂存位中时固定货箱。仓储物流系统包括上述的搬运机器人。本实用新型提供的机器人及仓储物流系统，能够提高货箱搬运效率，从而提高仓储物流系统的仓储物流效率。

Description

一种搬运机器人及仓储物流系统

技术领域

本实用新型涉及仓储物流领域，尤其涉及一种搬运机器人及仓储物流系统。

背景技术

电子商务的快速发展，既给仓储物流行业带来了前所未有的发展机遇，也给仓储物流服务提出了严峻的挑战，如何高效率、低成本、灵活准确地进行包裹拣选一直是仓储物流行业所面临的难题。随着机器人技术的不断发展，出现了采用机器人将存放有待取放货物的目标库存容器搬运至人工工位，再由人工工位将库存容器上的产品取出放入订单箱中。但传统的“库存容器到人”的分拣方式，需要机器人将整个库存容器搬运至拣货区域，增加了机器人搬运的负载，造成了极大的资源浪费。

现有技术提供一种“货到人”拣选方式，其通过在搬运机器人上设置能够竖直升降和水平伸缩的伸缩叉机构实现对货箱的拾取，并在搬运机器人的暂存架上设置能够用于暂存货箱的暂存隔板，使拨叉机构从货架上拨动货箱至暂存架上的暂存隔板中，实现搬运机器人直接将货箱搬运至拣选点，避免对货架进行搬运，提高搬运效率。

但现有技术提供的搬运机器人，由于搬运机器人通过在暂存架上设置暂存隔板实现对货箱的暂存，当货架高度较高时，搬运机器人的高度若与货架一致，则位于高处的暂存隔板上的货箱难以被拣选工作人员拣选，提高工作人员的拣选难度；若使用单一伸缩叉机构对货箱进行升降夹持，则降低搬运机器人的搬运效率。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种搬运机器人，提高搬运机器人对货箱的搬运效率，提高拣选操作便利性，提高拣选和物流效率。

本实用新型的另一目的在于提供一种仓储物流系统，提高仓储物流系统的效率。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种搬运机器人，包括：移动底盘、设置在所述移动底盘上的立架以及设置在所述立架上的取箱机构，所述取箱机构能够相对所述移动底盘水平伸缩及竖直升降，以拾取库存容器上的货箱或将所述货箱放置至所述库存容器上；

所述取箱机构上设置有第一暂存位，所述取箱机构或所述立架上设置有第二暂存位，所述第二暂存位位于所述第一暂存位的上方，且所述第二暂存位中设置有固定组件，所述固定组件被配置为在所述第一暂存位中的所述货箱抬高至所述第二暂存位中时固定所述货箱。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述固定组件包括固定件和升降驱动组件，所述固定件被配置为用于固定所述货箱，所述升降驱动组件被配置为带动所述固定件竖直升降。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述取箱机构上设置有容纳体，所述容纳体具有作为所述第二暂存位的容纳腔，所述容纳腔具有朝向所述第一暂存位的开口，所述货箱能通过所述开口从所述第一暂存位进入所述第二暂存位。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述容纳体包括平行且相对设置的两个侧板，两个所述侧板间形成所述第二暂存位，每个所述侧板上均设置有所述固定组件。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述立架包括相对设置的两个支撑柱，所述第二暂存位位于所述立架的顶端且形成于两个所述支撑柱之间，所述固定组件设置在所述支撑柱上，或所述固定组件设置在连接于两个所述支撑柱顶端的加强横梁上。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，当所述第一暂存位和所述第二暂存位均存在所述货箱时，相邻两个暂存位中的所述货箱之间具有供拣选工作人员进行拣选的间隙。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述固定组件包括卡勾，所述卡勾用于与所述货箱的上端凸缘卡接。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述卡勾包括竖直设置的弹性臂，所述弹性臂的下端设置有勾部，且所述勾部位于所述弹性臂朝向所述第二暂存位中心的一侧。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述勾部的下端设置有导向斜面，所述导向斜面由下至上沿朝向所述第二暂存位的中心方向倾斜延伸。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述固定组件还包括电动卡爪，所述电动卡爪被配置为能够抓取或释放所述货箱的上端凸缘。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述立架包括相对且间隔设置的两个支撑柱，所述第一暂存位和所述第二暂存位位于相两个所述支撑柱之间。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述第二暂存位中还设置有缓冲限位件。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述取箱机构包括水平设置的暂存板和设置在所述暂存板相对两侧的两个固定板，所述固定板与所述暂存板垂直连接，所述暂存板和两个所述固定板围设形成有所述第一暂存位。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述取箱机构还包括：

拨杆组件，被配置为用于拨动所述货箱，以使所述货箱在所述暂存板和所述库存容器之间移动；

伸缩组件，其与所述暂存板及所述拨杆组件连接，被配置为带动所述拨杆组件相对所述暂存板水平伸缩。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述伸缩组件为二级同步伸缩结构或三级同步伸缩结构。

作为一种搬运机器人的优选技术方案，所述伸缩组件能够双向伸缩，以使所述取箱机构能够对所述搬运机器人相对两侧的库存容器中的所述货箱进行取放。

一种仓储物流系统，包括如上所述的搬运机器人。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的搬运机器人，通过设置第一暂存位和第二暂存位，当搬运机器人拾取一个货箱后，取箱机构通过升降操作将第一暂存位中的货箱推入第二暂存位中，使货箱在第二暂存位中被固定组件锁定，释放取箱机构中第一暂存位的空间，使取箱机构能够继续拾取下一货箱，使搬运机器人至少能够同时搬运两个货箱，提高搬运机器人的搬运效率；且由于取箱机构上设置有第一暂存位，至少取箱机构上携带的货箱能够升降至适合拣选工作人员拣选的高度，提高拣选操作便利性。

本实用新型提供的仓储物流系统，通过采用上述的搬运机器人进行搬运操作，能提高货箱搬运效率，提高仓储物流效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例一提供的搬运机器人的结构示意图；

图2是图1中I处的局部放大图；

图3是本实用新型实施例一提供的取箱机构的结构示意图；

图4是图3中结构去掉保护壳体之后的结构示意图；

图5是本实用新型实施例三提供的搬运机器人的结构示意图；

图6是本实用新型实施例四提供的取箱机构的结构示意图；

图7是本实用新型实施例三提供的取箱机构去掉暂存板之后的结构示意图。

图中标记如下：

10-取箱机构；20-立架；201-支撑柱；202-加强横梁；30-移动底盘；40-货箱；401-凸缘；50-卡勾；501-弹性臂；502-勾部；5021-导向斜面；

1-暂存板；11-暂存板本体；12-导向部；

2-伸缩组件；21-固定板；22-连接板；23-伸缩板；24-延伸板；25-伸缩传动组件；251-第一带轮；252-第一同步带；253-第二带轮；254-第二同步带；255-第三带轮；256-第三同步带；257-传动齿条；26-伸缩驱动组件；27-同步传动组件；271-传动轴；272-第四带轮；273-第五带轮；274-第四同步带；28-伸缩导向组件；281-第一导槽；282-第二导槽；283-第一导轨；284-第二导轨；

3-拨杆组件；31-拨杆；32-拨杆驱动件；

4-挡板；41-挡板本体；42-导向板部；

5-第一保护壳；6-第二保护壳；7-第一连接件；8-容纳件；81-侧板；82-顶板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一

图1为本实用新型实施例提供的搬运机器人的结构示意图，如图1所示，本实施例提供了一种搬运机器人，用于实现对货箱40的搬运和取放，其主要应用于仓储物流行业，对存放有订单货物或快递的货箱40进行取放和运输，以实现基于订单的取货或上货操作。其也可以应用到需要对货箱40或货物进行搬运的其他场所，本实施例中对搬运机器人的应用仅为示例性，本实施例不对此进行具体限制。

如图1所示，本实施例提供的搬运机器人包括移动底盘30、立架20、取箱机构10、检测组件和控制器。其中，移动底盘30用于实现搬运机器人在地面上的移动，以实现搬运机器人对货箱40的运输；立架20设置在移动底盘30上，用于固定和支撑取箱机构10；取箱机构10设置在立架20上，且取箱机构10均能够相对移动底盘30水平伸缩及竖直升降，以拾取库存容器上的货箱40或将所述货箱40放置至库存容器上；检测组件用于检测搬运机器人的工作状态及外界环境状态；控制器用于获取仓储物流的订单信息，并基于订单信息和检测组件的检测结果，对搬运机器人的运行进行智能化调控。

具体地，移动底盘30包括底盘本体和设置在底盘本体底部的驱动轮机构，驱动轮机构用于实现移动底盘30的运动。驱动轮机构可以采用差速驱动的形式，具体包括驱动轮电机、两个设置在底盘本体底部的驱动轮以及连接驱动轮电机和两个驱动轮的固定组件等。两个驱动轮分别设置在底盘本体的两侧，驱动轮电机设置在底盘本体的内部，且其转动输出轴与驱动轮连接并带动驱动轮运动，实现移动底盘30的直线或转弯运动。

在本实施例中，驱动轮机构设置在移动底盘30的中部两侧，有利于提高移动底盘30的运动平稳性。底盘本体上还可以设置多个万向从动轮，如可以在底盘本体的前部和后部分别设置一对万向从动轮，且使两对万向从动轮相对一对驱动轮对称设置，有利于进一步提高移动底盘30的平稳运动，尤其是移动底盘301的转弯运动平稳性，防止移动底盘301在运动过程中向一侧倾倒。

驱动轮机构还可以采用其他能够带动底盘本体运动的机构，本实施例不对驱动轮机构的具体形式进行限制，也不对移动底盘30的具体结构进行限制，只要能够实现带动立架20移动的结构均可以，如现有的机器人结构等。

立架20包括竖直且相对间隔设置的两个支撑柱201，取箱机构10设置在支撑柱201之间并与两个支撑柱201通过升降机构连接，以使取箱机构10能够相对支撑柱201竖直升降，两个支撑柱201之间形成有供货箱40和取箱机构10竖直升降的活动空间。

在本实施例中，取箱机构10上设置有用于暂存货箱40的第一暂存位，立架20上设置有用于暂存货箱40的第二暂存位，第二暂存位形成于两个支撑柱201之间，且第二暂存位位于第一暂存位的上方，取箱机构10能通过竖直升降将第一暂存位中的货箱40推入第二暂存位中，且第二暂存位中设置有用于锁定货箱40的固定组件。

本实施例提供的搬运机器人，通过设置第一暂存位和第二暂存位，当搬运机器人拾取一个货箱40后，取箱机构10通过升降操作将第一暂存位中的货箱40推入第二暂存位中，使货箱40在第二暂存位中被固定组件锁定，释放取箱机构10中第一暂存位的空间，使取箱机构10能够继续拾取下一货箱40，使搬运机器人至少能够同时搬运两个货箱40，提高搬运机器人的搬运效率。

同时，由于立架20上不设置暂存隔板，至少一个货箱40被取箱机构10拾取后保持在取箱机构10上，使取箱机构10能够带动货箱40竖直升降，以使货箱40在拣选过程中能够下降至适合拣选工作人员进行拣选的高度，提高工作效率，使搬运机器人能够更好地适用于具有较高层数的库存容器上货箱40取放，提高货箱40拣选效率和搬运机器人的适用性，且能够为拣选工作人员的拣选操作提供较大便利；同时，由于立架20上不设置暂存隔板，能够避免取箱机构10运行过程中与暂存隔板之间的结构干涉，提高取箱机构10的设置便利性，简化搬运机器人的整体结构，简化取箱机构10的控制复杂性。

在一个实施例中，每个支撑柱201均包括竖直设置的支撑立板和竖直设置且位于支撑立板相对两侧的支撑立柱，两个支撑柱201的支撑立板平行且间隔设置，两个支撑立柱位于支撑立板的内侧，且两个支撑立柱和支撑立板形成开口朝向另一支撑柱201的U型结构。该种设置，能够为设置在U型结构的U型槽中的结构进行保护。

进一步地，支撑立板呈板状状态，支撑立柱采用方形钢加工形成，提高立架20的整体结构强度，且方便取箱机构10与支撑立柱连接。在一个实施例中，为提高立架20的结构强度，相邻两个支撑立柱之间连接有加强筋条。更为在一个实施例中，两个支撑柱201的顶端设置有加强横梁202，避免支撑柱201高度较高时引起的末端晃动等问题。

本实施例提供的立架20整体结构简单，加工方便。在其他实施例中，取箱机构10的每一侧均可沿取箱机构10的伸缩方向间隔设置两个或多个支撑柱201，本实施例对立架20的结构不做过多限制。

在本实施例中，第二暂存位设置在立架20的顶部，且第二暂存位可以仅设置一个，也可以沿立架20的高度方向设置多个，每个第二暂存位中均设置有用于锁定货箱40的固定组件。

图2是图1中I处的局部放大图，如图2所示，在本实施例中，固定组件包括设置在加强横梁202上的卡勾50，卡勾50与货箱40上端的凸缘401卡接。卡勾50沿加强横梁202的长度方向间隔设置有两个，每个卡勾50包括竖直设置的弹性臂501和设置在弹性臂501下端的勾部502，弹性臂501的上端与加强横梁202的下侧面连接，勾部502位于弹性臂501朝向另一卡勾50的一侧。

勾部502与弹性臂501形成有开口朝向另一卡勾50的卡槽，且勾部502的下端面设置有导向斜面5021，导向斜面5021由下至上沿远离对应支撑柱201的方向倾斜延伸，用于为货箱40的凸缘401卡入卡槽进行导向。

该种固定组件的设置形式，结构简单，当第一暂存位中存在货箱40时，取箱机构10升高，使货箱40上端面与卡勾50的勾部502接触并在货箱40继续向上运动的过程中，上端凸缘402上端面挤压导向斜面5021，使弹性臂501发生变形，凸缘40挤入卡槽中与卡勾50卡接。

本实施例中，卡勾50固定在加强横梁202上，在其他实施例中，卡勾50可以设置在对应的支撑柱201上。且本实施例对于固定组件的结构并不限于卡勾50，在其他一个实施例中，固定组件还可以是能够对货箱40的上端凸缘401进行自动抓取的电动卡爪，当货箱40落入第二暂存位中时，电动卡爪的驱动件驱动电动卡爪对上端凸缘401进行抓紧固定，当需要释放第二暂存位中的货箱40时，电动卡爪的驱动件驱动电动卡爪张开。在其他又一实施例中，固定组件还可以采用其他可以对第二暂存位中的货箱40进行固定的结构，此处不再一一进行举例。

在本实施例中，为防止货箱40进入第二暂存位时升高高度过大而对立架20造成碰撞，第二暂存位中设置有限位缓冲组件，限位缓冲组件可以是液压限位其、弹性垫片、弹性伸缩件等用于避免碰撞和实现缓冲的现有结构，本实施例不再一一进行赘述。

图3是本实用新型实施例提供的取箱机构的结构示意图，图4是图3中结构去掉保护壳体之后的结构示意图，如图3和4所示，每套取箱机构10均包括暂存板1、伸缩组件2及拨杆组件3，暂存板1用于对取箱机构10拾取的货箱40进行暂存；拨杆组件3用于拨动货箱40，以使货箱40在暂存板1和库存容器之间移动；伸缩组件2与暂存板1及拨杆组件3连接，用于带动拨杆组件3相对暂存板1水平伸缩。

通过设置暂存板1，能够使货箱40缓存在暂存板1上，避免拨杆组件3或伸缩组件2在搬运机器人搬运货箱40过程中始终对货箱40进行支承或携带，提高取箱机构10的使用寿命，且提高货箱40在取箱机构10上的设置稳定性。

在其他实施例中，也可以不设置暂存板1和拨杆组件3，而是通过在伸缩组件2上设置一对夹抱臂的方式对货箱40进行夹抱拾取，且在搬运机器人对货箱40进行搬运过程中，夹抱臂始终保持对货箱40的夹抱支撑。关于夹抱臂对货箱40的夹取过程及夹抱臂的具体结构可参考专利CN209536130U，此处不再进行赘述。

暂存板1的相对两侧均设置一组伸缩组件2，在本实施例中，伸缩组件2为二级同步伸缩结构，有利于在增加伸缩组件2伸出的最大长度的同时，减小伸缩调节组件缩回时的尺寸，从而减小搬运机器人的整体尺寸，提高拨杆组件3的伸出或缩回效率。具体地，伸缩组件2包括平行设置的固定板21、连接板22和伸缩板23以及驱动连接板22和伸缩板23同步伸缩的伸缩传动组件25和伸缩驱动组件26，其中，固定板21与暂存板1垂直连接。

伸缩传动组件25包括设置用于实现连接板22相对固定板21水平伸缩的第一伸缩传动组件及用于实现伸缩板23相对连接板22水平伸缩的第二伸缩传动组件。

如图4所示，第一伸缩传动组件包括设置在固定板21两端的两个第一带轮251及绕设在两个第一带轮251之间的第一同步带252。两个第一带轮251的中心轴位于同一高度，且其中一个第一带轮251与伸缩驱动组件26中的驱动电机输出轴连接，由驱动电机的输出轴转动带动第一带轮251转动，从而带动第一同步带252转动。

连接板22位于第一同步带252的下方，且连接板22的上侧边沿其长度方向设置有传动齿条257，第一同步带252为双面齿同步带，双面齿同步带的外齿与传动齿条257啮合，使第一同步带252的带动连接板22水平伸缩。

第二伸缩传动组件包括第二同步带254和第二带轮253，第二带轮253枢接于连接板22的第二端处并贯通连接板22的相对两侧，第二带轮253的转动轴竖直设置，第二同步带254的一端固结在伸缩板23的第一端，且第二同步带254的另一端绕过第二带轮253并穿过连接板22而固结于固定板21的第一端附近。当伸缩组件2位于收缩状态时，连接板22的第一端、伸缩板23的第一端及固定板21的第一端均相对设置，以图5所示方向为例，连接板22、伸缩板23及固定板21的第一端为位于下侧的一端。

当连接板22相对固定板21缩回时，由于第二同步带254绕过设置在连接板22上的第二带轮253，且第二同步带254长度一定，第二带轮253随连接板22平移运动的同时，使第二带轮253相对第二同步带254转动，带动第二同步带254位于连接板22朝向固定板21一面的长度增加，位于连接板22朝向伸缩板23一面的长度减小，从而拉动伸缩板23相对连接板22缩回。同理，当连接板22相对固定板21伸出时，第二同步带254和第二带轮253带动伸缩板23相对连接板22伸出。从而，当伸缩驱动组件26驱动第一伸缩传动组件25伸缩运动时，同步带动伸缩板23相对连接板22的伸缩，即实现伸缩调节组件的两级同步伸缩调节。

进一步地，伸缩传动组件还包括第三伸缩传动组件，第三伸缩传动组件包括第三同步带256和第三带轮255，第三带轮255枢接于连接板22的第一端并贯通连接板22的相对两侧，第三带轮255的转动轴竖直设置。第三同步带256的一端固定于固定板21的第二端，第三同步带256的另一端绕过第三带轮255并穿过连接板22而固定接于伸缩板23的第二端。第三伸缩传动组件的工作原理可参考第二伸缩传动组件的动作原理，此处不再进行赘述。

在本实施例中，为了提高伸缩组件2的伸缩运动平稳性，伸缩组件2还包括伸缩导向组件28，伸缩导向组件28包括分别设置在固定板21内侧的第一导槽281、设置在连接板22内侧的第二导槽282、设置在连接板22外侧的第一导轨282和设置在伸缩板23外侧的第二导轨284，第一导轨283与第一导槽281滑动连接，第二导轨284和第二导槽282滑动连接。但本实施例对伸缩导向组件28的结构并不限于此，只要能够实现连接板22相对固定板21的伸缩导向及伸缩板23相对连接板22的伸缩导向的结构均可，本实施例对此不做详述。

在本实施例中，为提高暂存板1相对两侧的两组伸缩组件2的伸缩同步性，两套伸缩组件2共用一个伸缩驱动组件26，且两组伸缩组件2中的两个对应的第一带轮251之间通过同步传动组件27连接。具体地，同步传动组件27包括与第一带轮251同轴连接的第四带轮272，跨设于两个伸缩组件2之间的传动轴271、套设在传动轴271两端的第五带轮273，绕设在对应侧的第四带轮272和第五带轮273上的第四同步带274。在其他实施例中，两个第一带轮251之间的同步转动可以采用其他的传动结构实现，如链轮链条结构等，此处不再进行详述。

本实施例提供的伸缩组件2，通过控制驱动电机的正反转，可以实现伸缩板23的双向伸缩，以对位于搬运机器人相对两侧的库存容器上的货箱40均能进行取放，且采用同步带的传动形式，结构简单，设置方便，成本较低。但可以理解的是，本实施例提供的伸缩组件2的结构仅为示例性结构，伸缩组件2并不限于以上结构，伸缩组件2还可以采用现有的能够实现二级同步伸缩的结构，如第一伸缩传动组件可以为齿轮齿条传动、链条链轮传动等，或伸缩组件还可以采用现有的能够实现二级分步伸缩的结构，本实用新型对此不做一一详述。

为对取箱机构10进行保护，固定板21的上侧设置有第一保护壳5，第一保护壳5与固定板21之间形成有第一容置空间，第一伸缩传动组件25位于第一容置空间中，用于对第一伸缩传动组件进行保护。进一步地，固定板21的两端外侧设置有第二保护壳6，第二保护壳6与固定板21外侧面之间形成有第二容置空间，伸缩传动组件25位于其中一端的一个第二容置空间中，第四同步带274、第四带轮272及第五带轮273位于另一端的第二容置空间中。

暂存板1和位于其相对两侧的固定板21合围形成用于容纳货箱40的第一暂存位，为避免货箱40进入第一暂存位的过程中与伸缩组件2相干涉。进一步地，暂存板1对应伸缩组件2的相对两侧设置有挡板4，挡板4位于伸缩组件2的内侧且沿伸缩组件2的伸缩方向延伸。两个挡板4之间的间距略大于货箱40的宽度，以使货箱40可以容纳于两个挡板4之间，同时挡板4能够避免货箱40与伸缩组件2相碰撞。

进一步地，挡板4包括挡板主体41和设置在挡板主体41两端的导向板部42，导向板部42的一端与挡板4连接，另一端沿远离挡板主体41的方向向靠近固定板21的方向倾斜延伸，以使位于暂存板1同一端的两个挡板主体41之间呈向外扩口的结构，为货箱40进入第一暂存位进行导向。

可选的，暂存板1的两端进口处设置有导向部12，导向部12的一端与暂存板主体连11接，导向部12的另一端沿远离暂存板1主体的方向向下倾斜延伸，以进一步地为货箱40移载到暂存板1上进行导向。

拨杆组件3设置在伸缩板23的端部，其包括拨杆31和拨杆驱动件32，拨杆驱动件32的固定端与伸缩板23固定，拨杆驱动件32的驱动端与拨杆31连接，以带动拨杆31在能够拨动货箱40的工作位置和不能够拨动货箱40的闲置位置间切换。进一步地，拨杆驱动件32为驱动电机，驱动电机的输出轴与伸缩板23的长度方向一致，且驱动电机的输出轴与拨杆31的一端连接，以带动拨杆31在竖直平面内转动。

进一步地，当拨杆31处于工作位置时，拨杆31一端伸入两个伸缩板23之间，且拨杆31与伸缩板23垂直，当拨杆31处于闲置位置时，拨杆31竖直设置，以避免拨杆31未工作时与其他结构发生碰撞。但本实用新型并不限于此，拨杆31的工作位置和限制位置可以根据需求进行设定。且拨杆31不仅可以是在在竖直平面内转动，也可以是在水平面内转动以实现工作位置和闲置位置间的切换。

在本实施例中，拨杆驱动件32为舵机，能够通过舵机的反馈机制和角度设置实现对拨杆32转动角度的精确控制，且体积较小，有利于拨杆驱动组件34的安装和设置。在其他实施例中，驱动电机还可以伺服电机等能够控制旋转角度的其他驱动形式。

伸缩板23沿其长度方向的两端均设置有拨杆组件3，当货箱40位于暂存板1上时，同一伸缩板23上的两组拨杆组件3分别位于货箱40的相对两侧，以更好地实现货箱40在第一暂存位和库存容器之间的移动，同时，能够实现对搬运机器人相对两侧的库存容器上的货箱40的搬运。

如以图3中所示方位为例，将位于左侧的拨杆组件3称为第一拨杆组件，将位于右侧的拨杆组件3称为第二拨杆组件，存在以下几种货箱40的取放情况：

当需要对搬运机器人左侧的货箱40进行拾取时，伸缩组件2控制伸缩板23向左伸出至两个伸缩板23位于货箱40的相对两侧，第一拨杆组件的拨杆驱动件32控制拨杆31从闲置位置转动至工作位置，伸缩组件2带动拨杆31向右缩回，同时，拨杆31与货箱40一侧面接触并带动货箱40移动至暂存板1上，当伸缩板23缩回至初始位置时，第一拨杆组件的拨杆驱动件32控制拨杆31从工作位置回复至闲置位置。

当需要将货箱40从暂存板1上转移至搬运机器人左侧的库存容器上时，第二拨杆组件3的拨杆驱动件32控制拨杆31从闲置位置转动至工作位置，伸缩组件2控制伸缩板23伸出，使第二拨杆组件3的拨杆31带动货箱40移动至库存容器上；当伸缩板23具有最大伸出长度时，第二拨杆组件3的拨杆驱动件32控制拨杆31从工作位置转动至闲置位置，伸缩组件2控制伸缩板23缩回至初始位置。

当需要对搬运机器人右侧的目标货箱40进行拾取时，采用第二拨杆组件将库存容器上的货箱40拨动至暂存板1上；当需要将暂存板1上的货箱40移载到搬运机器人右侧的库存容器时，采用第一拨杆组件拨动暂存板1上的货箱40至库存容器上，此处不再一一赘述。

在本实施例中，每个拨杆31均对应设置有拨杆驱动件32，以实现每个拨杆驱动件32对拨杆31的单独控制，在其他实施例中，也可以是位于同一伸缩板23两端的拨杆31采用同一拨杆驱动件32驱动。且在本实施例中，每个伸缩板23的一端均设置有一个拨杆31，在其他实施例中，伸缩板23的端部也可以沿其高度方向间隔设置两个或多个拨杆31。

在本实用新型中，暂存板1的相对两侧分别设置有一个升降机构，以提高暂存板1的升降稳定性。升降机构可以但不限于齿轮齿条传动、链轮链条传动、同步带传动、丝杠螺母传动、连杆驱动及摩擦滚轮传动等，上述传动形式均为现有技术中较为常规升降传动形式，本实用新型对升降组件的具体传动形式和结构不做具体限制，参考现有技术中任意能够实现拨杆组件3及暂存板1的升降运动的升降组件的结构即可。

在本实施例中，且取箱机构10的两个升降机构可以采用同一升降驱动单元同步驱动，也可以采用两个升降驱动单元分为驱动，本实施例对此不做具体限制。

在本实施例中，搬运机器人还设置有控制系统，用于控制搬运机器人各个动作的运行。控制系统包括控制器、订单管理模块、导航模块、信息传输模块、信息处理模块、识别模块、显示模块、报警模块及电源模块等。驱动轮机构、升降驱动单元、伸缩驱动组件26、拨杆驱动件、检测组件及控制系统中的各类模块均与控制器连接。

导航模块用于实现移动底盘30的自主导航功能，使搬运机器人能够根据货箱40位置进行最优路径规划并依据最优规划路径自动导航至货箱40所在库存容器前方。移动底盘30的导航方式可以为二维码、条形码以及雷达SLAM导航，也可以是通过传统的电或磁引导方式引导移动底盘30运行至目标位置。

信息传输模块包括用于实现搬运机器人与外部通讯的无线通讯模块以及用于实现搬运机器人内部通讯的有线通讯模块。无线通讯模块主要用于与仓储物流系统中的订单管理中心进行无线通讯以接收订单信息，以实现订单管理中心对搬运机器人的调度。有线通讯模块主要用于控制器与移动底盘30、升降驱动单元、伸缩组件2及拨杆组件3之间的内部通讯，以控制移动底盘30移动至特定位置、拨杆组件3升高或降低至特定位置、使拨杆组件3伸出或缩回，或使拨杆旋转至特定角度，从而实现取箱机构10对货箱40的准确获取和放置。

订单管理模块用于接收订单处理中心派送至搬运机器人的信息，并根据搬运机器人的搬运动作对已完成订单和未完成订单进行及时更新，方便系统对订单完成情况进行实时监控。识别模块用于识别外部信息，并转化为控制器能够处理的信息形式，如识别贴覆在底面上的条形码信息用于实现移动底盘30的路径导航，识别贴覆在库存容器的标签码信息以获取库存容器上货箱40的放置情况，或识别货箱40上的标签码信息，获取货箱40中货物的信息，其中标签码信息可以为二维码、条形码或RFID射频码等。电源模块用于为移动底盘30进行电力控制，其包括设置在移动底盘30上的充电电池、充电端口和电源通断线路，电源模块可以为有线充电模块，也可以为无线充电模块。显示模块用于显示搬运机器人的运行状态，如通过设置状态指示灯显示搬运机器人的电力状况，通过设置显示屏显示订单处理状况等。报警模块用于对搬运机器人的异常运行状态进行报警，以方便工作人员及时发现故障，报警模块可以为蜂鸣器、语音播报器和LED显示等中的一个或多个的组合。

检测组件包括用于拍摄外部环境信息的环境监测模块和用于检测障碍物的避障传感器，环境检测模块和避障传感器均与控制器连接，用于辅助移动底盘30进行导航和避障，实现搬运机器人的顺利行走。

检测组件还包括设置在暂存板1进口端中部，用于检测识别库存容器上的标签信息的第一检测传感器；设置在暂存板1两侧，用于识别货箱40上的标签信息的第二检测传感器；设置在伸缩板23上，用于检测货箱40所在位置是否存在货箱40的第三检测传感器。其中，第一检测传感器和第二检测传感器可以为RFID标签读卡器或二维码读卡器，第三检测传感器可以为对射式光电传感器。第一检测传感器、第二检测传感器和第三检测传感器为本领域的常规设置，本实施例不再进行赘述。

本实施例还提供了一种货箱搬运方法，采用上述的搬运机器人对货箱进行搬运，本实施例提供的搬运方法包括如下步骤：

步骤S101、控制系统为搬运机器人分配订单任务；

步骤S102、控制系统基于订单任务中目标货箱所在位置规划最优行程路径；

步骤S103、搬运机器人根据最优行程路径导航至目标货箱前方；

步骤S104、取箱机构10升降至与目标货箱平齐并将目标货箱搬运至第一暂存位中；

步骤S105、取箱机构10升高，将货箱40抬高至第二暂存位中，直至第二暂存位中的固定组件对货箱40进行固定；

步骤S106、搬运机器人移动至下一目标货箱的前方，并返回执行步骤S104。可以理解的是，当存在多个第二暂存位时，货箱40依次从高到低暂存在第二暂存位中。

步骤S107、当所有目标货箱均被拾取后，搬运机器人搬运货箱40至拣选工作点。

步骤S108、取箱机构10升降至拣选工作人员适合拣选的高度，以使拣选工作人员对第一暂存位中的货箱40进行拣选；

步骤S109、取箱机构10升高至第一暂存位中的货箱40与第二暂存位中的货箱40接触，固定组件释放货箱40；

步骤S110、取箱机构10降低至位于最上层的货箱40适合拣选人员适合拣选的高度。

当存在多个第二暂存位时，重复执行步骤S109和步骤S110，直至所有货箱40均被拣选。

实施例二

本实施例提供了一种搬运机器人，且本实施例提供的搬运机器人的结构基本与实施例一提供的搬运机器人的结构相同，仅固定组件的结构与实施例一中的不同，本实施例不再对于实施例一相同的结构进行赘述。

在本实施例中，固定组件在第二暂存位对应支撑柱201的相对两侧均设置有一组，固定组件包括固定件以及带动固定件竖直升降的升降驱动组件。可选地，固定件为卡勾，卡勾结构可参考实施例一，升降驱动组件可以为丝杠螺母机构，丝杠竖直设置在支撑柱内侧面，螺母座套设在丝杠上并与丝杠配合，升降驱动电机设置在支撑柱201的顶部和底部，且升降驱动电机的驱动轴与丝杠连接，以使丝杠的转动带动螺母座竖直升降。卡勾朝向对应侧支撑柱的一侧与螺母座连接，以使螺母座的竖直升降带动卡勾竖直升降。同时，为防止螺母座随丝杠转动，固定组件还包括用于为螺母座导向的升降导向组件。丝杠螺母结构及用于为螺母座进行导向的结构为本领域的常规设置，本实施例不再进行赘述。

通过设置升降驱动组件带动固定件竖直升降，可以通过固定件的下降带动固定件接近待放置在第二暂存位中的货箱40，以缩短取箱机构10所需升高的高度，减小取箱机构10升降所需能耗，且缩短待放置在第二暂存位中的货箱40在第一暂存位中的占用时间，可以使固定组件带动货箱40升至第二暂存位的动作与取箱机构10对另一货箱40进行拾取的动作同步进行，提高搬运机器人对货箱40拾取的效率。再者，当拣选工作人员对货箱40进行拣选时，升降驱动组件带动第二暂存位中的货箱40下降，以使货箱40能够到达适合拣选工作人员拣选的高度的同时，还能够增大两个相邻货箱40之间的距离，从而使两个货箱40的拣选操作可同步进行，提高拣选效率。

但本实用新型提供的升降驱动组件并不限于丝杠螺母机构，升降驱动组件的传动方式还可以是同步带传动、链轮链条传动以及齿轮齿条传动等，且上述升降传动方式均为本领域的常用方式，本实施例不再一一进行赘述。

且本实用新型提供的固定件并不限于卡勾，还可以是能够电动开合的卡爪，卡爪可通过系绳连接，支撑柱201的顶端或加强横梁202上设置水平设置的转动轴，系绳一端固结在转动轴上，一端与卡爪连接，通过转动电机带动转动轴转动时系绳绕设在转动轴上以提升卡爪的高度，或使系绳从转动轴上解绕，以实现卡爪高度的下降。

本实用新型对固定件的结构和升降驱动组件的结构不并做具体限制，只要能实现对货箱40的固定的固定件及能够实现固定件竖直升降的升降驱动组件均在本实用新型的保护范围之内。

本实施例还提供了一种货箱搬运方法，采用上述的搬运机器人对货箱进行搬运，本实施例提供的搬运方法包括如下步骤：

步骤S201、控制系统为搬运机器人分配订单任务；

步骤S202、控制系统基于订单任务中目标货箱所在位置规划最优行程路径；

步骤S203、搬运机器人根据最优行程路径导航至目标货箱前方；

步骤S204、取箱机构10升降至与目标货箱平齐并将目标货箱搬运至第一暂存位中；

步骤S205、升降驱动机构驱动固定件下降以固定位于第一暂存位中的货箱40；

此过程中，取箱机构10可以升高，使位于第一暂存位中的货箱40抬高，缩短固定件需要下降的行程，提高抬升货箱40的效率。

且步骤S205可以与步骤S204同步进行。

步骤S206、升降驱动机构驱动固定件升高，以使货箱40暂存于第二暂存位中；

可以理解的是，当存在多个第二暂存位时，货箱40依次从高到低暂存在第二暂存位中。

步骤S207、搬运机器人移动至下一目标货箱的前方，并返回执行步骤S204；

可以理解的是，步骤S207与步骤S206可以同步进行，以减少取箱机构10的闲置时间。

步骤S208、当所有目标货箱均被拾取后，搬运机器人搬运货箱40至拣选工作点。

步骤S209、取箱机构10升降至拣选工作人员适合拣选的高度，升降驱动组件驱动固定件下降以使位于第二暂存位中的货箱40下降至拣选工作人员适合拣选的高度；

当存在多个第二暂存位时，可使位于第二暂存位中的货箱40依次下降。

步骤S210、拣选工作人员对第一暂存位中的货箱40及与与固定组件连接的货箱40进行拣选。

本实施例还提供了一种仓储物流系统，包括上述的搬运机器人。

实施例三

图5为本实施例提供的搬运机器人的结构示意图，如图5所示，本实施例提供了一种搬运机器人，其能够对货箱进行搬运。

与实施例一相比，本实施例提供的搬运机器人的基本结构与实施例一相同，不同之处在于第二暂存位的设置方式和固定组件的设置方式不同，本实施例不再对与实施例一相同的结构进行赘述。

如图5所示，在本实施例中，第二暂存位设置在取箱机构10上，且位于第一暂存位的上方。具体地，取箱机构10上设置有容纳体8，容纳体8连接于固定板21的上方，且容纳体8内具有作为第二暂存位的容纳腔，容纳腔具有朝向第一暂存位的开口，使货箱40可以通过开口从第一暂存位进入第二暂存位中。

在本实施例中，容纳体8呈开口朝向第一暂存位的U型结构，过程U型结构的两个侧板81分别与两个固定板21连接，构成U型结构横边的顶板82水平设置，该种容纳体8的结构简单，重量较小，以减轻移动底盘30的载重。

但是本实用新型对于容纳体8的结构并不限于此，容纳体8还可以为仅具有下侧开口的盒式结构或其他类型的结构，只要能够保证容纳体8中形成有第二暂存位，且第一暂存位中的货箱能够进入第二暂存位中即可。

在本实施例中，两个侧板81的内侧均设置有固定组件，固定组件包括固定件和驱动固定件竖直升降的升降驱动组件。可选地，固定件为卡勾，卡勾的具体结构可参考实施例一。升降驱动组件为丝杠螺母组件，丝杠螺母组件中的丝杠竖直设置且两端均与侧板81转动连接，丝杠驱动电机设置在顶板82上，且丝杠驱动电机的驱动轴竖直设置并与丝杠上端连接；螺母座套设在丝杠上并与丝杠配合，以使丝杠的转动带动螺母座竖直升降，螺母座与固定件连接，且固定组件还包括用于螺母座竖直升降导向的导向组件。丝杠螺母组件和导向组件均为本领域的常规设置，本实施例不再进行赘述。

在初始状态下，即第二暂存位和第一暂存位不存在货箱40的情况下，卡勾的勾部位于第一暂存位中，且当货箱40进入第一暂存位中时，两个固定组件的卡勾分别位于货箱40的相对两侧，且卡勾的勾部位于上端凸缘401的下方。该种设置，当需要将货箱40送入第二暂存位时，升降驱动组件带动卡勾升高，卡勾勾部在升高过程中与货箱40的上端凸缘401接触并勾住上端凸缘401，从而带动位于第一暂存位的货箱40升高至第二暂存位中。

即，本实施例提供的搬运机器人，通过将第二暂存位设置在取箱机构10上，可以缩短货箱40从第一暂存位运动至第二暂存位所需行程。

可以理解的是，在本实施例中，固定件不限于是卡勾，升降驱动组件不限于是丝杠螺母组件，只要能实现对货箱40的固定的固定件及能够实现固定件竖直升降的升降驱动组件均在本实用新型的保护范围之内。

在本实施例中，可选地，侧板81的高度大于货箱40的高度，且当货箱40位于第二暂存位中时，位于第二暂存位中的货箱40与位于第一暂存位中的货箱40之间具有供拣选工作人员进行拣选的间隙。

进一步地，当货箱40位于第二暂存位中时，货箱40与顶板82之间具有供拣选人员进行拣选操作的间隙，以使拣选工作人员可以同时对第一暂存位和第二暂存位中的货箱进行拣选。在其他实施例中，也可以不设置顶板82，从而能更方便拣选工作人员对第二暂存位中的货箱40进行拣选。

如图5所示，本实施例中取箱机构10上设置有一个第二暂存位，但可以理解的是，取箱机构10上也可以沿高度方向并排设置两个或多个第二暂存位，每个第二暂存位的相对两侧均设置有一组固定组件。在其他实施例中，也可以是位于同一侧的若干个固定组件共用一套升降驱动组件。

本实施例还提供了一种货箱搬运方法，采用上述的搬运机器人对货箱进行搬运，本实施例提供的搬运方法包括如下步骤：

步骤S301、控制系统为搬运机器人分配订单任务；

步骤S302、控制系统基于订单任务中目标货箱所在位置规划最优行程路径；

步骤S303、搬运机器人根据最优行程路径导航至目标货箱前方；

步骤S304、取箱机构10升降至与目标货箱平齐并将目标货箱搬运至第一暂存位中；

步骤S305、升降驱动组件动作，带动固定件与货箱40连接；

步骤S306、升降驱动组件动作，带动固定件升高，货箱40抬升至第二暂存位中；

步骤S307、搬运机器人移动至下一目标货箱的前方，并返回执行步骤S104。

可以理解的是，当存在多个第二暂存位时，货箱40依次从高到低暂存在第二暂存位中。

步骤S308、当所有目标货箱均被拾取后，搬运机器人搬运货箱40至拣选工作点。

步骤S309、取箱机构10升降至拣选工作人员适合拣选的高度，以使拣选工作人员对第一暂存位和第二暂存位中的货箱40进行拣选。

本实施例还提供了一种仓储物流系统，包括上述的搬运机器人。

实施例四

本实施例提供了一种搬运机器人，与实施例一相比，本实施例提供的搬运机器人的基本结构相同，仅伸缩组件的结构不同。本实施例不再对于实施例一相同的结构赘述。

可以理解的是，本实施例中，第二暂存位及固定组件的设置不仅可以参考实施例一的设置方式，还可以参考实施例二和实施例三中的设置方式，本实施例不再赘述。

图6是本实用新型实施例提供的取箱机构的结构示意图，图7是本实用新型实施例提供的取箱机构去掉暂存板之后的结构示意图，如图6和7所示，在本实施例中，伸缩组件2为三级同步伸缩结构，其能够增大伸缩板23伸出的长度，实现对双深位库存容器中对位于内侧的货架的拾取。

在本实施例中，双深位库存容置指库存容器沿纵深方向(伸缩组件的伸缩方向)并排设置有两个货位。在仓储物流系统的仓库管理中，为了提高仓库的空间利用率，通常对于每一个库存容器，其一侧紧邻设置有一个库存容器，另一侧面间隔设置有另一库存容器，且间隔设置的两个库存容器之间形成有供搬运机器人通过的通道。

该种设置下，双深位货位中，位于内侧货位的货箱40需要伸缩组件2的伸出板越过外侧货位才能被拨杆组件3拨动，因此，为拾取位于双深位货位中内侧货位中的货箱，需要增大伸缩组件2的最大伸出长度。

具体地，伸缩组件2包括由外之内依次设置的固定板21、连接板22、延伸板24和伸缩板23，还包括用于实现连接板22、固定板21和伸缩板23同步伸缩的伸缩传动组件25和伸缩驱动组件26。其中，伸缩驱动组件26包括驱动电机，伸缩传动组件25包括用于实现连接板22相对固定板21水平伸缩的第一伸缩传动组件、用于实现延伸板24相对连接板22水平伸缩的第二伸缩传动组件及用于实现伸缩板23相对延伸板24水平伸缩的第三伸缩传动组件。

第一伸缩传动组件包括设置在固定板21长度方向两端的第一带轮251及绕设在两个第一带轮251上的第一同步带252，两个第一带轮251的中心轴位于同一高度，两个第一带轮251中的一个与驱动电机的输出轴连接，连接板22的第一端通过第一连接件7与第一同步带252可拆卸连。

即，当驱动电机带动其中一个第一带轮251转动时，第一带轮251带动第一同步带252转动，由于第一同步带252位于两个第一带轮251之间的部分水平设置且与连接板22连接，连接板22随第一同步带252动作，实现连接板22相对固定板21的水平伸缩。

第二伸缩传动组件包括设置在伸缩板23两端的第二带轮253及绕设在两个第二带轮253上的第二同步带254，两个第二带轮253的中心位于同一高度，第二同步带254通过第二连接件与延伸板24连接。

第三伸缩传动组件25包括设置在延伸板24长度方向两端的第三带轮255及绕设在第三带轮255上第三同步带256，两个第三带轮255的中心位于同一高度，伸缩板23通过第三连接件与第三同步带256连接。

采用设置三个同步带传动结构能够实现连接板22、延伸板24及伸缩板23的水平伸缩，结构简单，成本较低。且当伸缩组件2处于收缩状态时即初始状态，第一连接件7位于固定板21的第一端附近，第二连接件位于连接板22的第一端附近，第三连接件位于延伸板24的第一端附近，且固定板21、连接板22、延伸板24及伸缩板23的第一端相对设置；当伸缩组件2处于最大伸长状态时，第一连接件7位于固定板21的第二端附近、第二连接件位于连接板22的第二端附近、第三连接件位于延伸板24的第二端附近。即连接板22、延伸板24与伸缩板23的伸缩行程小于所连接的同步带两端的带轮之间的间距。

但本实用新型并不限于采用上述伸缩组件2实现三级伸缩，在其他实施例中，也可以采用现有技术中的其他三级同步伸缩结构实现延伸板24、连接板22和伸缩板23的同步伸缩，或可采用连接板22、延伸部按和伸缩板23分级伸缩的结构实现伸缩板23的最大伸长。

在本实施例中，当伸缩板23处于最大伸长状态时，伸缩组件2的总长度大于三个货箱40长度的总和，以使伸缩板23能够越过双深位货位中位于前侧的一个货位而对后侧货位中的货箱40进行取箱。

在本实施例中，暂存板1的相对两侧均设置有伸缩组件2，两个伸缩组件2采用同一伸缩驱动组件26同步驱动，且伸缩驱动组件26通过同步传动组件27分别驱动两个伸缩组件2中的第一带轮251。

具体地，同步传动组件27包括套设在驱动电机输出轴上的第四带轮272、两端分别套设有两个伸缩组件2的第一带轮251的传动轴271、套设在传动轴271上的第五带轮273以及绕设在第四带轮272和第五带轮273上的第四同步带274。

但本实施例并不限于采用上述的同步传动组件的结构形式，还可以采用其他能够实现两个第一带轮251同步转动的其他结构形式，本实施例不再进行一一举例说明。

可以理解的是，本实施例提供的搬运机器人不仅能够适用于双深位库存容器中货箱40的取放，还能适用于三深位和四深位库存容器的取放，且对于双深位和四深位库存容器，在仓库中摆放时，每相邻两个库存容器均间隔设置以在两个库存容器之间形成用于搬运机器人通过的通道。

本实施例还提供了一种仓储物流系统，包括上述的搬运机器人。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (17)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：移动底盘(30)、设置在所述移动底盘(30)上的立架(20)以及设置在所述立架(20)上的取箱机构(10)，所述取箱机构(10)能够相对所述移动底盘(30)水平伸缩及竖直升降，以拾取库存容器上的货箱(40)或将所述货箱(40)放置至所述库存容器上；

所述取箱机构(10)上设置有第一暂存位，所述取箱机构(10)或所述立架(20)上设置有第二暂存位，所述第二暂存位位于所述第一暂存位的上方，且所述第二暂存位中设置有固定组件，所述固定组件被配置为在所述第一暂存位中的所述货箱(40)抬高至所述第二暂存位中时固定所述货箱(40)。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述固定组件包括固定件和升降驱动组件，所述固定件被配置为用于固定所述货箱(40)，所述升降驱动组件被配置为带动所述固定件竖直升降。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述取箱机构(10)上设置有容纳体(8)，所述容纳体(8)具有作为所述第二暂存位的容纳腔，所述容纳腔具有朝向所述第一暂存位的开口，所述货箱(40)能通过所述开口从所述第一暂存位进入所述第二暂存位。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述容纳体(8)包括平行且相对设置的两个侧板(81)，两个所述侧板(81)间形成所述第二暂存位，每个所述侧板(81)上均设置有所述固定组件。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述立架(20)包括相对设置的两个支撑柱(201)，所述第二暂存位位于所述立架(20)的顶端且形成于两个所述支撑柱(201)之间，所述固定组件设置在所述支撑柱(201)上，或所述固定组件设置在连接于两个所述支撑柱(201)顶端的加强横梁(202)上。

6.根据权利要求1-5任一项所述的搬运机器人，其特征在于，当所述第一暂存位和所述第二暂存位均存在所述货箱(40)时，相邻两个暂存位中的所述货箱(40)之间具有供拣选工作人员进行拣选的间隙。

7.根据权利要求1-5任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述固定组件包括卡勾(50)，所述卡勾(50)用于与所述货箱(40)的上端凸缘(401)卡接。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述卡勾(50)包括竖直设置的弹性臂(501)，所述弹性臂(501)的下端设置有勾部(502)，且所述勾部(502)位于所述弹性臂(501)朝向所述第二暂存位中心的一侧。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述勾部(502)的下端设置有导向斜面(5021)，所述导向斜面(5021)由下至上沿朝向所述第二暂存位的中心方向倾斜延伸。

10.根据权利要求1-5任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述固定组件还包括电动卡爪，所述电动卡爪被配置为能够抓取或释放所述货箱(40)的上端凸缘(401)。

11.根据权利要求1-5任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述立架(20)包括相对且间隔设置的两个支撑柱(201)，所述第一暂存位和所述第二暂存位位于相两个所述支撑柱(201)之间。

12.根据权利要求1-5任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二暂存位中还设置有缓冲限位件。

13.根据权利要求1-5任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述取箱机构(10)包括水平设置的暂存板(1)和设置在所述暂存板(1)相对两侧的两个固定板(21)，所述固定板(21)与所述暂存板(1)垂直连接，所述暂存板(1)和两个所述固定板(21)围设形成有所述第一暂存位。

14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述取箱机构(10)还包括：

拨杆组件(3)，被配置为用于拨动所述货箱(40)，以使所述货箱(40)在所述暂存板(1)和所述库存容器之间移动；

伸缩组件(2)，其与所述暂存板(1)及所述拨杆组件(3)连接，被配置为带动所述拨杆组件(3)相对所述暂存板(1)水平伸缩。

15.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩组件(2)为二级同步伸缩结构或三级同步伸缩结构。

16.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩组件(2)能够双向伸缩，以使所述取箱机构(10)能够对所述搬运机器人相对两侧的库存容器中的所述货箱(40)进行取放。

17.一种仓储物流系统，其特征在于，包括如权利要求1-16任一项所述的搬运机器人。

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