CN113928773A - 一种中药小包装分切发药用药框升降单元 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种中药小包装分切发药用药框升降单元，包括用于抓取药框的机械手、驱动机械手水平运动的水平运动组件以及驱动机械手竖向运动的竖向运动组件，所述的机械手包括可在竖向运动组件内上下运动的竖向活动框架、设置于竖向活动框架上的抓取组件以及驱动抓取组件运动的抓取电机，所述竖向活动框架用于存放药框。通过对机械手的结构设计，使得机械手针对中药卷料药框实现抓取，方便将药框放至所需容纳位，整体结构实现了自动抓取、自动上药操作，同时抓取组件采用三段式结构使得伸出臂更长，缩回时减小空间的占用，整体能够提高空间的利用率。

Description

一种中药小包装分切发药用药框升降单元

技术领域

本发明涉及中药分发设备技术领域，尤其是涉及一种中药小包装分切发药用药框升降单元。

背景技术

中药即中医用药，其为中国传统中医特有的药物，目前中医用药通常是两种方式进行取药，一是在中药店内医师根据处方通过手动称量的方式进行取药，二是在中医院里医师根据处方手动将小包装中药组合进行分发，而在分发过程医师需要手动把卷料中药包装剪切成小包装，第一种方式取药效率较低只适合街角巷旁的中药店进行销售，第二种方式相对于第一种方式效率明显升高，但是还是需要手动进行操作，而医师在长时间操作过程中容易出现疲劳，从而造成中药分发错误，容易出现用药安全问题。

故目前需要一种能够解决上述问题的中药发药系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种实现对中药药框自动取框、自动上框以及自动发框操作的中药小包装分切发药用药框升降单元。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种中药小包装分切发药用药框升降单元，包括用于抓取药框的机械手、驱动机械手水平运动的水平运动组件以及驱动机械手竖向运动的竖向运动组件，所述的机械手包括可在竖向运动组件内上下运动的竖向活动框架、设置于竖向活动框架上的抓取组件以及驱动抓取组件运动的抓取电机，所述竖向活动框架用于存放药框，竖向活动框架上包含多个缓存区域。

进一步具体的，所述的抓取组件相对设置有两组，每组抓取组件包括抓取固定板、第一抓取活动板以及第二抓取活动板，所述的抓取固定板固定于竖向活动框架上，在所述的抓取固定板与第一抓取活动板之间设置滑轨滑块组，在所述的第一抓取活动板与第二抓取活动板之间设置滑轨滑块组，在所述的第一抓取活动板上设置有第一抓取皮带轮与第二抓取皮带轮，所述第一抓取皮带轮与第二抓取皮带轮分别设置于第一抓取活动板的两端，在所述的第一抓取皮带轮上设置第一抓取皮带，所述的第一抓取皮带的两端部分别设置于抓取固定板与第二抓取活动板；所述的第二皮带轮上设置有第二抓取皮带，所述的第二抓取皮带的两端分别设置于抓取固定板与第二抓取活动板上，所述的第一抓取活动板通过抓取电机驱动；所述的第二抓取活动板上设置抓取旋转电机，在抓取旋转电机的头部设置有抓取勾手。

进一步具体的，在所述的抓取电机与第一抓取活动板之间设置抓取齿轮组以及抓取齿条，所述抓取齿条设置于第一抓取活动板底部，所述的抓取齿轮组与抓取齿条配合。

进一步具体的，在所述的竖向活动框架上设置有缓存框架，所述缓存框架可在竖向活动框架上移动。

进一步具体的，所述的缓存框架包括移动架以及固定在移动架上的缓存架，所述移动架与竖向活动框架之间设置有滑轨滑块组，在所述的移动架上设置有缓存齿条，在所述的竖向活动框架上设置有缓存电机，在所述的缓存电机上设置缓存齿轮，所述的缓存齿轮与缓存齿条配合。

进一步具体的，所述的缓存架包括固定于移动架上的两个缓存板、设置于两个缓存板上的L型缓存定位板，所述的L型缓存定位板设置若干个且两两相对设置。

进一步具体的，所述的水平运动组件包括地轨与天轨，所述竖向运动组件设置于地轨与天轨之间并可在其间水平移动，在所述的地轨上设置有第一水平移动齿条，在所述的竖向运动组件上设置有水平移动电机，在所述的水平移动电机上设置第一水平移动齿轮，所述第一水平移动齿轮与第一水平移动齿条配合。

进一步具体的，在所述的竖向运动组件的顶部与底部分别设置有水平移动组，所述的水平移动组包括若干第一水平移动滚轮以及若干第二水平移动滚轮，所述的第一水平移动滚轮设置于天轨或地轨的顶面，所述的第二水平移动滚轮设置于天轨或地轨的侧面。

进一步具体的，在所述的天轨上设置有第二水平移动齿条，在所述的竖向运动组件上设置有水平移动连接杆，在所述的水平移动连接杆的两端均设置有第二水平移动齿轮，两个所述的第二水平移动齿轮一一对应与第一水平移动齿条、第二水平移动齿条配合。

进一步具体的，所述的竖向运动组件包括竖向运动支架以及用于驱动机械手上下运动的竖向运动组，所述的竖向运动组包括设置于竖向运动支架上的竖向运动皮带组以及驱动竖向运动皮带组运动的竖向运动电机。

本发明的有益效果是：通过对机械手的结构设计，使得机械手针对中药卷料药框实现抓取，方便将药框放至所需容纳位，整体结构实现了自动抓取、自动上药操作，同时抓取组件采用三段式结构使得伸出臂更长，缩回时减小空间的占用，整体能够提高空间的利用率。

附图说明

图1是本发明中药小包装自动分切发药系统的结构示意图；

图2是本发明部分机架的结构示意图；

图3是图2中A部位的放大结构示意图；

图4是图2中B部位的放大结构示意图；

图5是本发明药框的结构示意图；

图6是本发明药框输送单元的结构示意图；

图7是图6中C部位的放大结构示意图；

图8是本发明第一转向组件的结构示意图一；

图9是本发明第一转向组件的结构示意图二；

图10是本发明第一转向定位组的结构示意图；

图11是本发明送框缓存组件、第二转向组件以及下框组件的组合结构示意图；

图12是本发明送框缓存组件的结构示意图；

图13是本发明第二转向组件的结构示意图；

图14是本发明药框升降单元的结构示意图；

图15是图14中D部位的放大结构示意图；

图16是本发明竖向运动组件的结构示意图；

图17是图16中E部分的放大结构示意图；

图18是本发明机械手的结构示意图一；

图19是本发明机械手的结构示意图二；

图20是本发明机械手的结构示意图一(不带缓存框架)；

图21是本发明机械手的结构示意图二(不带缓存框架)；

图22是本发明抓取组件的结构示意图；

图23是本发明抓取组件的结构示意图(不带第二抓取活动板)；

图24是本发明缓存框架的结构示意图；

图25是本发明包装剪切单元的结构示意图一；

图26是本发明包装剪切单元的结构示意图二；

图27是图26中F部位的放大结构示意图；

图28是本发明包装输送单元的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1所示一种中药小包装自动分切发药系统，其主要目的是将由小包装中药形成的卷料分切成若干小包装，其中由小包装中药形成的卷料是指通过塑封的方式将所需中药(例如可以是5g、10g等)封装在小包装中，而小包装之间连接并未经过分割，该系统包括

机架100，由型材搭建而成并形成若干用于放置药框200的容纳位；

药框200，用于盛放卷料并能向药框200外侧送药；

药框输送单元300，用于将药框200输送至上药位置；

药框升降单元400，接收药框输送单元300内的药框200并将该药框200送至指定容纳位；

包装剪切单元500，设置于容纳位一侧用于将卷料分切成小包装；

包装输送单元600，接收小包装并将其输送至出药位置；

该系统可实现自动化上药以及出药，其中上药流程的过程为，满药框放入药框输送单元300，药框输送单元300将满药框运输至上药位置，此时药框升降单元400运动至该上药位置处并将满药框从药框输送单元300内取出(可以同时将存储于药框升降单元400内的空药框放入该位置)，之后将满药框放入机架100上的容纳位，同时将空药框从容纳位上取下并放至药框输送单元300内，药框输送单元300将空药框输送出去；其中出药流程的过程为，药框200将卷料送出药框200并进入包装剪切单元500，包装剪切单元500将小包装从卷料上分切下来，小包装自由落下掉入包装输送单元600内输送至出药位置。

如图2所示机架100包括由若干型材搭建而成的框架110、设置于框架110上的若干药框定位板120，若干药框定位板120阵列排布分为若干层以及若干列，在同一层上的若干药框定位板120中每两个药框定位板120之间组成一个容纳位，其中，如图3所示药框定位板120包括固定在型材上的药框水平板121、设置于药框水平板121上的药框竖向板122、设置于药框竖向板122一端部的药框限位板123、设置于药框竖向板122另一端的药框导向板125，所述的药框竖向板122将药框水平板121分成两个区域，远离型材一侧的区域为药框定位区124，两个相对的药框定位区124形成容纳位，用于放置药框200，所述药框200从药框导向板125一端进入容纳位，两个药框导向板125呈喇叭口形，方便药框200进入。

在容纳位的前方两侧以及前侧的型材上竖向设置导药板并形成筒状的导药通道130，小包装剪切后通过导药通道130进入包装输送单元600内。

如图5所示药框200包括框本体210、设置于框本体210内的容纳腔220、设置于容纳腔220中心位置的定位柱230、设置于容纳腔220一侧的出料口240以及位于出料口240处用于导出卷料的包装输出组件250，卷料中心插入定位柱230上并可围绕定位柱230旋转，定位柱230用于定位卷料且方便出料；包装输出组件250包括固定在框本体210上的药框电机、连接在药框电机上的输出控制板、与药框电机连接的主动齿轮以及由主动齿轮驱动的若干从动齿轮，在所述的从动齿轮上设置有包装输出辊，所述的包装输出辊之间配合导出卷料，输出控制板上设置有电源接口260以及信号控制接口270，电源接口260用于给药框电机供电，信号控制接口270用于接收控制中心发出的控制信号从而控制药框电机的运动；同时在药框200的两侧面分别设置一抓取槽280，该抓取槽280与机械手420配合使用。

如图6所示药框输送单元300按照药框200运动方向依次包括进框组件310、第一转向组件320、送框组件330、第二转向组件320以及下框组件360，通过进框组件310将药框200送至第一转向组件320，第一转向组件320调整药框200方向并将药框200放至送框组件330上，送框组件330将药框200运输至第二转向组件350上，由第二转向组件350将药框200送至下框组件360，在进框组件310上放上满药框，下框组件360输出空药框。

其中，进框组件310包括进框支架、设置于进框支架上的进框皮带组以及驱动进框皮带组运动的进框电机，同时在进框支架旁设置有液晶显示屏用于设置上药的品种以及数量，进框支架也由型材搭建而成其与机架100为一整体，进框皮带组包括设置在进框支架上的至少两个皮带轮以及围绕皮带轮上的皮带，进框电机驱动皮带轮转动。

如图8所示第一转向组件320包括设置于机架100上的第一转向升降组321、设置于第一转向升降组321上的第一转向旋转组322、设置于第一转向旋转组322上的第一转向皮带组323以及设置于第一转向旋转组322上的第一转向定位组324，所述第一转向定位组324用于定位药框200；首先，第一转向升降组321向上运动将第一转向皮带组323提升至进框皮带组同等高度或者略低于其高度，此时第一转向皮带组323高于送框组件330内送框皮带组331的高度，第一转向皮带组323接到药框200之后，通过第一转向定位组324进行定位，此时根据药框200摆放的方向通过第一转向旋转组322将药框200调整至标准上药方向，之后第一转向升降组321下降至第一转向皮带组323低于送框组件330内的送框皮带组331，药框200落在送框皮带组331上可进行送框。

其中，如图8与图9所示第一转向升降组321包括第一转向升降框架3211、设置于机架100上的丝杆3212、设置于丝杆3212上的丝杆螺母3213以及第一转向升降电机3214，丝杆螺母3213固定于第一转向升降框架3211上，所述第一转向升降电机3214驱动丝杆3212转动带动第一转向升降框架3211上下运动，所述第一转向旋转组322设置于第一转向升降框架3211上；第一转向旋转组322包括转向旋转框架3221、转向旋转齿轮组3222以及驱动转向旋转齿轮组3222运动的转向旋转电机3223，转向旋转齿轮组3222带动转向旋转框架3221转动，第一转向皮带组323设置于转向旋转框架3221上并通过第一转向皮带电机驱动，在从进框组件310处接收药框200时，需要保证第一转向皮带组323的运动方向与进框皮带组的运动方向一致；如图10所示第一转向定位组324包括固定于转向旋转框架3221上的转向定位板3241、活动定位板3242、设置于活动定位板3242上的定位销3243、设置于转向定位板3241与活动定位板3242之间的导轨滑块组，在活动定位板3242上设置有转向定位齿条3244，在所述的转向定位板3241上设置有转向定位电机3245，所述的转向定位电机3245上设置有转向定位齿轮3246，所述的转向定位齿条3244与转向定位齿轮3246配合；在药框200底部设置有与定位销3243配合的定位槽，将药框200定位之后再进行旋转能够保证药框200的位置不会偏移，提高效率。

如图6与图7所示送框组件330包括设置于机架100上的送框皮带组331以及驱动送框皮带组331运动的送框电机，在所述的送框皮带组331的皮带上设置有若干送框定位板332，所述的送框定位板332呈L型，每两个送框定位板322相向设置形成送框位，所述药框200设置于送框位内，送框定位板332两端部均有向外侧打开的送框导向板333，两个送框导向板333呈喇叭口状，方便药框200进入送框位。

在送框组件330与第二转向组件350之间还设置有送框缓存组件340，其主要目的是用于缓存空药框，不影响送框组件330内满药框的进入，如图11与图12所示送框缓存组件340包括设置于机架100上的送框缓存皮带组341以及驱动送框缓存皮带组341运动的送框缓存电机342，在送框缓存皮带组341运动方向的两侧设置有送框缓存定位板343，送框缓存定位板343的两端均设置有送框缓存导向板；送框缓存皮带组341的高度与送框皮带组331的高度一致，送框缓存皮带组341的高度高于下框组件360内的下框皮带组的高度。

如图11与图13所示第二转向组件350包括设置于机架100上的第二转向升降组351以及设置于第二转向升降组351上的第二转向皮带组352，所述第二转向皮带组352通过第二转向电机353驱动，所述第二转向升降组351包括第二转向升降框架3511、设置于机架100上第二转向升降电机3512、与第二转向升降电机3512连接的凸轮组3513，所述的凸轮组3513驱动第二转向升降框架3511上下运动，第二转向皮带组352以及第二转向电机353设置于第二转向升降框架3511上，第二转向皮带组352的运动方向与送框缓存皮带组341的运动方向一致；首先，第二转向升降电机3512驱动凸轮组3513运动使得第二转向升降框架3511向上运动，带动第二转向皮带组352向上运动，第二转向皮带组352上升到与送框缓存皮带组341的高度一致，第二转向电机353驱动第二转向皮带组352运动，位于送框缓存组件340上的药框200进入第二转向皮带组352上，之后第二转向升降电机3512继续运动使得凸轮组3513驱动第二转向升降框架3511向下运动，第二转向皮带组352下降至低于下框组件360的下框皮带组的高度，此时，药框200落在下框皮带组上。

下框组件360包括下框支架、设置于下框支架上的下框皮带组以及驱动下框皮带组运动的下框电机。

如图14所示药框升降单元400包括用于抓取药框200的机械手420、驱动机械手420水平运动的水平运动组件以及驱动机械手420竖向运动的竖向运动组件410。

其中，如图14-17所示水平运动组件包括地轨402与天轨401，地轨402与天轨401均设置于机架100上，所述竖向运动组件410设置于地轨402与天轨401之间并可在其间水平移动，在所述的地轨402上设置有第一水平移动齿条，在所述的竖向运动组件410上设置有水平移动电机403，在所述的水平移动电机403上设置第一水平移动齿轮404(如图17所示)，所述第一水平移动齿轮404与第一水平移动齿条配合，水平移动电机403运动带动第一水平移动齿轮404转动，由于第一水平移动齿轮404与第一水平移动齿条配合使得竖向运动组件410在地轨402与天轨401之间水平移动；进一步，为了保证竖向运动组件410运动的更加顺畅，在所述的竖向运动组件410的顶部与底部分别设置有水平移动组405，所述的水平移动组405包括若干第一水平移动滚轮4051以及若干第二水平移动滚轮4052，所述的第一水平移动滚轮4051设置于天轨401或地轨402的顶面，即第一水平移动滚轮4051横向设置位于轨道与竖向运动组件410之间，所述的第二水平移动滚轮4052设置于天轨401或地轨402的侧面，即第二水平移动滚轮4052竖向设置于轨道的侧面，第一水平移动滚轮4051保证竖向运动组件410运动顺畅，第二水平移动滚轮4052的设置能够保证竖向运动组件410不会发生侧向倾斜，不会脱轨。

进一步为了保证竖向运动组件410运动的更加稳定，在所述的天轨401上设置有第二水平移动齿条，在所述的竖向运动组件410上设置有水平移动连接杆406，水平移动连接杆406竖向设置，在所述的水平移动连接杆406的两端均设置有第二水平移动齿轮，两个所述的第二水平移动齿轮一一对应与第一水平移动齿条、第二水平移动齿条配合，通过三个齿轮分别与齿条啮合能够平衡竖向移动组件410的重量，提高稳定性。

如图15与图16所示竖向运动组件410包括竖向运动支架411以及用于驱动机械手420上下运动的竖向运动组，所述的竖向运动组包括设置于竖向运动支架411上的竖向运动皮带组412以及驱动竖向运动皮带组412运动的竖向运动电机413，竖向运动电机413带动竖向运动皮带组412运动，而机械手420与竖向运动皮带组412内的皮带固定，会带动机械手420实现升降运动。

如图18与图19所示机械手420包括可在竖向运动支架411内上下运动的竖向活动框架421、设置于竖向活动框架421上的抓取组件422以及驱动抓取组件422运动的抓取电机423，所述竖向活动框架421用于存放药框，抓取电机423驱动抓取组件422运动至药框200处，通过抓取组件422抓住药框200，之后抓取电机423反向运动，抓取组件422复位并将药框200移动至竖向活动框架421内。

其中，抓取组件422相对设置有两组，如图20-图23所示每组抓取组件422包括抓取固定板4223、第一抓取活动板4222以及第二抓取活动板4221，抓取固定板4223固定于竖向活动框架421上，在所述的抓取固定板4223与第一抓取活动板4222之间设置滑轨滑块组，在所述的第一抓取活动板4222与第二抓取活动板4221之间设置滑轨滑块组，在所述的第一抓取活动板4222上设置有第一抓取皮带轮4224与第二抓取皮带轮4225，所述第一抓取皮带轮4224与第二抓取皮带轮4225分别设置于第一抓取活动板4222的两端，在所述的第一抓取皮带轮4224上设置第一抓取皮带4226，所述的第一抓取皮带4226的两端分别设置于抓取固定板4223与第二抓取活动板4221；所述的第二抓取皮带轮4225上设置有第二抓取皮带4227，所述的第二抓取皮带4227的两端分别设置于抓取固定板4223与第二抓取活动板4221上，所述的第一抓取活动板4222通过抓取电机423驱动；在所述的抓取电机423与第一抓取活动板4222之间设置抓取齿轮组424以及抓取齿条425，所述抓取齿条425设置于第一抓取活动板4222底部，抓取齿轮组424与抓取齿条425配合；在所述的第二抓取活动板4221上设置抓取旋转电机4228，在抓取旋转电机4228的头部设置有抓取勾手4229。

当需要对药框200进行抓取时，抓取电机423正转带动抓取齿轮组424运动，抓取齿轮组424与抓取齿条425啮合驱动第一抓取活动板4222向药框200位置运动，此时由于有第一抓取皮带轮4224与第一抓取皮带4226配合，第一抓取活动板4222推动第一抓取皮带4226向前运动，迫使第一抓取皮带4226带动第二抓取活动板4221向前运动，会使得第二抓取活动板4221的运动速度快于第一抓取活动板4222的运动速度，之后第二抓取活动板4221运动至药框200的两侧，此时，抓取旋转电机4228运动使得抓取勾手4229旋转至药框200上的抓取槽280内；之后抓取电机423反转带动抓取齿轮组424运动，抓取齿轮组424带动第一抓取活动板4222向反方向运动，此时有第二抓取皮带轮4225与第二抓取皮带4227配合，第一抓取活动板4222推动第二抓取皮带4227向反方向运动，迫使第二抓取皮带4227带动第二抓取活动板4221向反方向运动，第一抓取活动板4222与第二抓取活动板4221会在同一时间复位，此时就将药框200抓取至竖向活动框架421内存储，之后可以通过水平运动组件与竖向运动组件410将机械手420运输至指定的容纳位后方，在通过上述运动方式将药框200放至容纳位后，抓取勾手4229旋起，抓取组件420可复位进行下一次操作。

在本方案中，将药框升降单元400设置于机架100中部，使得药框升降单元400两侧均有容纳位，此时需要在第二抓取活动板4221的另一端也设置有抓取旋转电机4228与抓取勾手4229，实现对另一侧容纳位进行上框和下框。

进一步，为了能够保证在竖向活动框架421内能够至少储存两个药框200，方便上框和下框，减少药框升降单元400的运动路径以及节省时间，故在竖向活动框架421上设置缓存框架426，其中缓存框架426可在竖向活动框架421上移动，同时在缓存框架426上设置至少两个缓存位，通过缓存框架426的上下移动来将不同的缓存位放置在抓取组件420处，抓取组件420可对药框200进行操作。

其中，如图24所示缓存框架426包括移动架4261以及固定在移动架4261上的缓存架4262，所述移动架4261与竖向活动框架421之间设置有滑轨滑块组，在所述的移动架4261上设置有缓存齿条427，在所述的竖向活动框架421上设置有缓存电机428，在所述的缓存电机428上设置缓存齿轮429，所述的缓存齿轮429与缓存齿条427配合，缓存电机428运动驱动缓存齿轮429运动，进而带动缓存齿条427运动，由于缓存齿条427固定于移动架4261上从而带动移动架4261上下运动，移动架4261带动缓存架4262上下运动；缓存架4262包括固定于移动架4261上的两个缓存板、设置于两个缓存板上的L型缓存定位板4263，所述的L型缓存定位板4263设置若干个且两两相对设置，相对设置的两个L型缓存定位板4263组成缓存位。

如图4、图25与图26所示包装剪切单元500包括设置于机架100上的剪切支架以及可在剪切支架上运动的移动刀组，其中，剪切支架包括两个相对设置的剪切固定板501、设置于两个剪切固定板501之间的剪切导柱502，其中剪切导柱502至少有两个，移动刀组设置于剪切导柱502上，两个剪切导柱502的设计能够保证移动刀组运动的平稳性；移动刀组包括剪切移动板503、驱动剪切移动板503的电磁铁组件504以及设置于剪切移动板503上的刀具505，剪切移动板503设置在剪切导柱502上并能在剪切导柱502上滑动，剪切移动板503通过剪切导套506设置于剪切导柱502上；电磁铁组件504驱动剪切移动板503在剪切导柱502上滑动，当刀具505与卷料接触时能够快速的切成小包装，实现自动化切料；进一步，为了方便刀具505切料，移动刀组有两组且相对设置，即两组移动刀组的刀尖相向，通过两个刀具配合实现对卷料的分切。

为了能够方便快速分切，将两个刀具505分别倾斜设计，两个刀具505的倾斜方向不同，将两个对着的刀尖均向内倾斜，即刀刃的尖部与卷料先接触能够很容易实现剪切效果，其倾斜角度为3-8°，优选为4°，在这些角度范围内能够快速对卷料进行分切；在本方案中将两个刀具505的设置为轴对称方式；在刀具505安装上，将一个刀具505正向固定，另一个刀具505反向固定，即两个刀具505的刀面方向相反，相反的刀面能够很好的实现剪切任务。

在进行剪切任务时，为了保证剪切位置准确，故在剪切移动板503上设置具有弹性的剪切压边组，如图27所示剪切压边组包括设置于剪切移动板503上的压边导套507、与压边导套507配合的压边导柱508、固定于压边导柱508的剪切活动压板509、设置于压边导套507与剪切活动压板509之间的压边复位弹簧，所述的剪切活动压板509用于压紧卷料；在进行剪切的过程中，两个剪切移动板503相向运动，首先两个剪切活动压板509先与卷料接触并通过压边复位弹簧的作用压住卷料，当剪切移动板503继续运动时，剪切活动压板509推动压边复位弹簧收缩，剪切活动压板509不再运动，此时刀具505继续运动，当刀具505超过剪切活动压板509时与卷料接触实现剪切，而当剪切移动板503反向运动时，剪切活动压板509由于压边复位弹簧的作用复位，可进行下一次剪切操作。

进一步在剪切活动压板509上开设剪切通槽510，刀具505可穿过剪切通槽510实现剪切操作，采用剪切通槽510的设计能够很容易控制剪切的位置，提高剪切效率以及剪切精度。

为了方便在药框200进入容纳位之后对药框200进行快速通电以及信号的传递，在剪切支架上设置有快接插头511，该快接插头511与药框200上设置的电源接口260以及信号控制接口270配合实现取电以及信号传递，将电源接口260以及信号控制接口270整合成为快接插口，该快接插口在药框200进入容纳位时直接与快接插头511配合插接。

如图28所示包装输送单元600包括设置于容纳位前方的输送皮带组601以及位于输送皮带组601一端的接收皮带组，所述的输送皮带组601接收剪切掉落的小包装并输送至接收皮带组，接收皮带组将小包装输送至出药位置；其中在输送皮带组601的皮带表面设置距离相等的若干挡条606，相邻挡条606之间的距离需要大于导药通道130，两个挡条606之间可以放置一副中药；在接收皮带组的皮带上也设置有若干挡条，接收皮带组包括水平皮带组602与倾斜皮带组603，水平皮带组602的高度低于输送皮带组601，倾斜皮带组603将水平皮带组602上的小包装输送至出药位置。

在出药位置处设置一送药提升机604，同时在机架100上设置有出药窗口，送药提升机604接收到倾斜皮带组603送来的小包装，并将该小包装提升至出药窗口处以供操作人员取药；其中，送药提升机604包括设置于机架100上的提升皮带组以及设置于提升皮带组上的送药皮带组，小包装掉入送药皮带组上，提升皮带组将送药皮带组运输至出药窗口；在出药窗口处设置出药皮带组605，送药皮带组将小包装送至出药皮带组605上完成出药操作。

综上，通过上述系统可以实现对卷料包装的中药自动分切成小包装，同时还可以根据医生开具的处方直接将所需中药材汇总；首先，在上药过程中通过药框输送单元300内的进框组件310并配合显示器进行药品的信息输入以及药框输入，之后通过第一转向组件320调整药框200的位置，使其符合上药方向，之后通过送框组件330将药框200输送至上药位置，通过移动机械手420至上药位置抓取药框200并送至指定容纳位，完成整个上药过程；在出药过程中，通过药框200将卷料包装输送至包装剪切单元500的刀具505处进行剪切操作，剪掉的小包装顺着导料通道130进入包装输送单元600内的输送皮带组601，之后进入接收皮带组，最后通过送药提升机604将小包装输出至出药窗口处；整体系统实现了自动化上药、剪切、出药等过程，能够提高中药分发的快捷性和便利性。

需要强调的是：以上仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种中药小包装分切发药用药框升降单元，其特征在于，包括用于抓取药框(200)的机械手(420)、驱动机械手(420)水平运动的水平运动组件以及驱动机械手(420)竖向运动的竖向运动组件(410)，所述的机械手(420)包括可在竖向运动组件(410)内上下运动的竖向活动框架(421)、设置于竖向活动框架(421)上的抓取组件(422)以及驱动抓取组件(422)运动的抓取电机(423)，所述竖向活动框架(421)用于存放药框(200)。

2.根据权利要求1所述的中药小包装分切发药用药框升降单元，其特征在于，所述的抓取组件(422)相对设置有两组，每组抓取组件(422)包括抓取固定板(4223)、第一抓取活动板(4222)以及第二抓取活动板(4221)，所述的抓取固定板(4223)固定于竖向活动框架(421)上，在所述的抓取固定板(4223)与第一抓取活动板(4222)之间设置滑轨滑块组，在所述的第一抓取活动板(4222)与第二抓取活动板(4221)之间设置滑轨滑块组，在所述的第一抓取活动板(4222)上设置有第一抓取皮带轮(4224)与第二抓取皮带轮(4225)，所述第一抓取皮带轮(4224)与第二抓取皮带轮(4225)分别设置于第一抓取活动板(4222)的两端，在所述的第一抓取皮带轮(4224)上设置第一抓取皮带(4226)，所述的第一抓取皮带(4226)的两端部分别设置于抓取固定板(4223)与第二抓取活动板(4221)；所述的第二皮带轮(4225)上设置有第二抓取皮带(4227)，所述的第二抓取皮带(4227)的两端分别设置于抓取固定板(4223)与第二抓取活动板(4221)上，所述的第一抓取活动板(4222)通过抓取电机(423)驱动；所述的第二抓取活动板(4221)上设置抓取旋转电机(4228)，在抓取旋转电机(4228)的头部设置有抓取勾手(4229)。

3.根据权利要求2所述的中药小包装分切发药用药框升降单元，其特征在于，在所述的抓取电机(4228)与第一抓取活动板(4222)之间设置抓取齿轮组(424)以及抓取齿条(425)，所述抓取齿条(425)设置于第一抓取活动板(4222)底部，所述的抓取齿轮组(424)与抓取齿条(425)配合。

4.根据权利要求1所述的中药小包装分切发药用药框升降单元，其特征在于，在所述的竖向活动框架(421)上设置有缓存框架(426)，所述缓存框架(426)可在竖向活动框架(421)上移动。

5.根据权利要求4所述的中药小包装分切发药用药框升降单元，其特征在于，所述的缓存框架(426)包括移动架(4261)以及固定在移动架(4261)上的缓存架(4262)，所述移动架(4261)与竖向活动框架(421)之间设置有滑轨滑块组，在所述的移动架(4261)上设置有缓存齿条(427)，在所述的竖向活动框架(421)上设置有缓存电机(428)，在所述的缓存电机(428)上设置缓存齿轮(429)，所述的缓存齿轮(429)与缓存齿条(427)配合。

6.根据权利要求5所述的中药小包装分切发药用药框升降单元，其特征在于，所述的缓存架(4262)包括固定于移动架(4261)上的两个缓存板、设置于两个缓存板上的L型缓存定位板(4263)，所述的L型缓存定位板(4263)设置若干个且两两相对设置。

7.根据权利要求1所述的中药小包装分切发药用药框升降单元，其特征在于，所述的水平运动组件包括地轨(402)与天轨(401)，所述竖向运动组件(410)设置于地轨(402)与天轨(401)之间并可在其间水平移动，在所述的地轨(402)上设置有第一水平移动齿条，在所述的竖向运动组件(410)上设置有水平移动电机(403)，在所述的水平移动电机(403)上设置第一水平移动齿轮(404)，所述第一水平移动齿轮(404)与第一水平移动齿条配合。

8.根据权利要求7所述的中药小包装分切发药用药框升降单元，其特征在于，在所述的竖向运动组件(410)的顶部与底部分别设置有水平移动组(405)，所述的水平移动组(405)包括若干第一水平移动滚轮(4051)以及若干第二水平移动滚轮(4052)，所述的第一水平移动滚轮(4051)设置于天轨(401)或地轨(402)的顶面，所述的第二水平移动滚轮(4052)设置于天轨(401)或地轨(402)的侧面。

9.根据权利要求7所述的中药小包装分切发药用药框升降单元，其特征在于，在所述的天轨(401)上设置有第二水平移动齿条，在所述的竖向运动组件(410)上设置有水平移动连接杆(406)，在所述的水平移动连接杆(406)的两端均设置有第二水平移动齿轮，两个所述的第二水平移动齿轮一一对应与第一水平移动齿条、第二水平移动齿条配合。

10.根据权利要求1所述的中药小包装分切发药用药框升降单元，其特征在于，所述的竖向运动组件(410)包括竖向运动支架(411)以及用于驱动机械手(420)上下运动的竖向运动组，所述的竖向运动组包括设置于竖向运动支架(411)上的竖向运动皮带组(412)以及驱动竖向运动皮带组(412)运动的竖向运动电机(413)。

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