CN111137812A - 搬运小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种搬运小车，包括搭载平台(100)和设置在所述搭载平台(100)上的升降搬运机构(200)，所述升降搬运机构(200)包括升降机架(210)和顶部伸缩机构(220)，所述升降机架(210)具有置物空间，所述顶部伸缩机构(220)设置在所述升降机架(210)上、且位于所述置物空间的顶部，所述顶部伸缩机构(220)包括第一伸缩部，所述第一伸缩部的至少一端设置有货物拨齿(221)，所述搭载平台(100)包括驱动所述搬运小车行走的第一驱动电机。上述方案能提高货架在其高度方向的空间利用率。

Description

搬运小车

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种搬运小车。

背景技术

随着物流业的日益发达，货物的运转、存放等需要更多方面的考虑。仓库中通常存放有大量的货物。为了降低物流过程中的人力成本，目前越来越多的物流公司采用搬运小车来替代人工搬运，从而实现对货物的转移。搬运小车能够实现较长时间的在线工作，无疑能达到高效的作业效果。

目前的搬运小车的伸缩机构需要从货物的底部伸入，然后将货物取出。此种情况下，通常需要在承装货物的货箱底部预留供伸缩机构进入的空间。为了解决此问题，目前的货箱底部需要增加托盘将其托起，或者在货箱的底部制作镂空结构，再或者采用定制货架，即在货架上制作镂空结构。搬运小车需要将货箱托起，进而实现转移。托起过程中需要提供托起行程，此种方式会导致货架在高度方向浪费较多的空间，导致货架的存储货物的能力下降。

发明内容

本发明公开一种搬运小车，以便提高货架在其高度方向的空间利用率。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

一种搬运小车，包括搭载平台和设置在所述搭载平台上的升降搬运机构，所述升降搬运机构包括升降机架和顶部伸缩机构，所述升降机架具有置物空间，所述顶部伸缩机构设置在所述升降机架上、且位于所述置物空间的顶部，所述顶部伸缩机构包括第一伸缩部，所述第一伸缩部的至少一端设置有货物拨齿，所述搭载平台包括驱动所述搬运小车行走的第一驱动电机。

本发明采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本发明实施例公开的搬运小车在工作时充分利用货箱的顶端与货架之间的间隙(货架的每一层的高度要高于货箱的高度)，通过顶部伸缩机构的第一伸缩部的伸缩，将货物拨齿穿过间隙移动到货箱的后侧，通过升降搬运机构的升降实现货物拨齿与货箱的后侧面接触，从而通过第一伸缩部的回缩带动货物拨齿将货箱推出，进而实现取货。可见，整个过程中，搬运小车的取货无需将货箱托起，也就无需货架在高度方向浪费较多的空间，进而能提高货架在起高度方向的空间利用率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例公开的搬运小车的结构示意图；

图2为本发明实施例公开的搬运小车的搭载平台结构示意图；

图3为本发明实施例公开的搬运小车的升降搬运机构的结构示意图；

图4-图6分别为本发明实施例公开的搬运小车从货架取货箱的过程示意图；

图7-图9分别为本发明实施例公开的搬运小车向货架上放置货箱的过程示意图；

图10为另一种顶部伸缩机构的结构示意图，双向箭头x代表货物拨齿251的转动方向。

附图标记说明：

100-搭载平台、110-驱动轮、120-碰撞传感器、130-充电口、140-避障传感器、150-避障传感器、160-避障传感器、170-避障传感器；

200-升降搬运机构、210-升降机架、211-避让孔、212-第一导向件、220-顶部伸缩机构、221-货物拨齿、230-底部伸缩机构、240-扫码头、250-第一伸缩部、251-货物拨齿、252-第二驱动电机；

300-车载货架、310-置物格、320-立柱、330-货物隔板、340-第二导向件、350-货物检测传感器、360-位置传感器；

400-叉腿；

500-货箱、510-箱码、600-货架。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，详细说明本发明各个实施例公开的技术方案。

请参考图1-图9，本发明实施例公开一种搬运小车，所公开的搬运小车包括搭载平台100和升降搬运机构200。

搭载平台100为搬运小车的基础构件，搭载平台100包括搬运小车的基本功能器件，例如移动驱动机构等。具体的，搭载平台100包括驱动整个搬运小车行走的第一驱动电机。

升降搬运机构200设置在搭载平台100上。升降搬运机构200能够在搬运小车的高度方向上进行升降移动。升降搬运机构200用于实现对货物的搬运，即实现货物在货架上的取放。升降搬运机构200的升降移动，能够实现对在货架600上不同高度处的货物进行取放。通常情况下，货物被货箱500包装，升降搬运机构200通过搬运货箱500实现对货物的搬运。下文以搬运小车搬运货箱500为例来说明对货物的搬运。

本实施例中，升降搬运机构200包括升降机架210和顶部伸缩机构220。升降机架210为升降搬运机构200的基础构件，升降搬运机构200通过升降机架210实现在搭载平台100上的安装。升降机架210具有置物空间，置物空间可用于放置货箱500，在搬运的过程中，置物空间能够供货箱500暂存。

顶部伸缩机构220设置在升降机架210上，顶部伸缩机构220位于置物空间的顶部，顶部伸缩机构220实质为货物转移机构，通过伸缩能够将货物从其他位置(例如货架)移动到置物空间，或者将货物从置物空间转移到其他位置(例如货架)。

本实施例中，顶部伸缩机构220包括第一伸缩部，第一伸缩部的移动能够实现顶部伸缩机构220的伸缩。第一伸缩部的至少一端设置有货物拨齿221。货物拨齿221用于驱动货箱500移动。在顶部伸缩机构220的伸缩过程中，第一伸缩部会发生移动，进而带动货物拨齿221移动，货物拨齿221能够处于与货箱500接触的位置，进而通过移动来推动货箱500移动，最终实现货箱500位置的转移。例如，货物拨齿221的移动能够将货箱500从货架600上推至置物空间，当然也可以将置物空间中的货箱500推至货架600上。

货物拨齿221可以固定在第一伸缩部的端部。具体的，货物拨齿221的一端与第一伸缩部的端部固定相连，货物拨齿221的另一端伸向置物空间。在此情况下，升降搬运机构200能够升降，进而带动顶部伸缩机构220一起升降，当达到货箱500所在的高度时，升降搬运机构200通过升降来调节，使得货物拨齿221上升的高度超过货箱500的顶端，使得顶部伸缩机构220的第一伸缩部能够伸展到货箱500的顶端与货架600之间的间隙中，然后升降搬运机构200通过下降，使得货物拨齿221位于货箱500的后侧(可以认为是货箱500背离搬运小车的一侧)，接着通过收缩顶部伸缩机构220，顶部伸缩机构220的第一伸缩部回缩会使得货物拨齿221与货箱500的后侧发生接触，进而将货箱500推至置物空间中，最终实现取货。

当然，货物拨齿可以转动地设置在第一伸缩部的端部。请参考图10，货物拨齿251转动地设置在第一伸缩部250的端部，货物拨齿251通过第二驱动电机252的驱动实现转动，第二驱动电机252安装在第一伸缩部250的端部、且与货物拨齿251驱动相连。第二驱动电机252驱动货物拨齿251朝向货物的方向转动，进而能使其转动到能够拨货的位置。在具体的工作过程中，升降搬运机构200能够升降，进而带动顶部伸缩机构一起升降，当达到货箱500所在的高度时，升降搬运机构200通过升降来调节，使得货物拨齿251上升的高度超过货箱500的顶端，使得顶部伸缩机构的第一伸缩部250能够伸展到货箱500的顶端与货架600之间的间隙中，然后第二驱动电机252驱动货物拨齿251转动，进而能使得货物拨齿251转动至货箱500的后侧，接着通过收缩顶部伸缩机构，顶部伸缩机构的第一伸缩部250进行回缩，进而会使得货物拨齿251与货箱500的后侧发生接触，进而将货箱500推至置物空间中，最终实现取货。

通过上述工作过程可知，本发明实施例公开的搬运小车在工作时充分利用货箱500的顶端与货架600之间的间隙(货架600的每一层的高度要高于货箱500的高度)，通过升降搬运机构200的升降以及顶部伸缩机构220的第一伸缩部的伸缩，将货物拨齿221伸入到货箱500的后侧，实现货物拨齿221与货箱500的后侧面接触，从而通过第一伸缩部的回缩带动货物拨齿221将货箱500推出，进而实现取货。可见，整个过程中，搬运小车的取货无需将货箱500托起，也就无需货架在高度方向浪费较多的空间，进而能提高货架在起高度方向的空间利用率。

与此同时，本发明实施例公开的搬运小车无需要求货箱的底部制作镂空结构或采用镂空结构的货架，更不需要货箱支撑在托盘上，因此能简化仓储系统，进而能降低仓储系统的运营成本。当然，此种情况下，货架600无需改制或特殊定制，减轻了仓储系统的实施难度，当然也可以降低仓储项目风险。

置物空间的底部设置有承载机构，承载机构能够支撑存放在置物空间内的货箱500。为了提高对货箱500的进一步转移能力，优选的方案中，承载机构为底部伸缩机构230，底部伸缩机构230包括第二伸缩部，第二伸缩部用于支撑货箱500，进而带动货箱500发生位置的转移。在工作的过程中，底部伸缩机构230在伸缩的过程中，第二伸缩部会移动(如图1中的Y+方向和Y-方向)，进而将货箱500从置物空间转移到其他位置(例如转移到后文所述的车载货架300上)。当然，承载机构上可以设置有输送机构(例如皮带输送机构)，进而能实现货箱500的进一步输送，不局限于上文所述的底部伸缩机构230。

为了提高搬运小车的搬运能力，优选的方案中，本发明实施例公开的搬运小车还可以包括车载货架300，车载货架300设置在搭载平台100上，车载货架300使得搬运小车具备更强的存放货箱500的能力。车载货架300包括置物格310，置物格310是车载货架300上放置货箱500的空间。为了提高载货能力，优选的方案中，车载货架300可以包括多层置物格310，多层置物格310沿车载货架300的高度方向分布，进而能在不同的高度存储货箱500。

优选的方案中，升降机架210可以设置有避让孔211，避让孔211连通置物空间与置物格310，底部伸缩机构230的第二伸缩部的移动能够穿过避让孔211，第二伸缩部能够伸至置物格310中，进而将其所承载的货箱500送至置物格310中。当然，置物格310可以配置有避让的空间，进而能够供第二伸缩部伸入。如图1和图3所示，升降机架210可以是L型机架，顶部伸缩机构220安装在L型机架的侧部的顶端，L型机架的底部可以与顶部伸缩机构220形成置物空间，L型机架的侧部与车载货架300相对设置，避让孔211设置在L型机架的侧部，进而连通置物格310与置物空间，进而为后续的货箱500转移提供条件。

通常情况下，升降搬运机构200设置在车载货架300的一侧，也就是说，升降搬运机构200可以通过车载货架300间接设置在搭载平台100上。为了方便搬运操作，升降搬运机构200通常设置在车载货架300的一侧。

避让孔211可以设置在升降机架210的侧边缘，避让孔211设置在顶部伸缩机构220与底部伸缩机构230之间。此种结构有利于避让孔211靠近车载货架300，进而更容易连通置物空间与置物格310。请再次参考图1，升降机架210的其他侧边缘均可以具有进出通道，进而供货箱500进入置物空间，或者将货箱500从置物空间转移走。

本实施例公开的搬运小车还可以包括升降驱动机构。升降搬运机构200可移动地设置在车载货架300上，升降驱动机构与升降搬运机构200相连，升降驱动机构用于驱动升降搬运机构200沿车载货架300升降(如图1中的Z+方向和Z-方向)。升降搬运机构200在升降驱动机构的驱动下升降，进而能较好地将升降搬运机构200驱动至与不同高度的置物格310相对的位置，进而为后续向置物格310中转移货箱500提供条件。

在工作的过程中，货箱500在顶部伸缩机构220的收缩作用下进入到置物空间，并置于底部伸缩机构230上，底部伸缩机构230的第二伸缩部支撑货箱500，在底部伸缩机构230的伸缩下，其第二伸缩部会通过避让孔211伸入到车载货架300中，从而实现向车载货架300上放置货物。具体的，底部伸缩机构230的第二伸缩部上可以设置有输送机构，在输送机构的带动下，货箱500从第二伸缩部转移到车载货架300的置物格310。

本实施例中，顶部伸缩机构220的伸缩方向与底部伸缩机构230的伸缩方向之间的关系取决于后续货箱500的转移方向，例如货箱500后续被放入车载货架300，那么取决于车载货架300与车载货架300之间的位置关系。通常情况下，底部伸缩机构230的伸缩方向与顶部伸缩机构220的伸缩方向相交。为了更方便地进行货物运转，升降搬运机构200位于车载货架300的一侧，升降搬运机构200的置物空间能够从搬运小车的侧方进行取放。此种情况下，优选的方案中，底部伸缩机构230的伸缩方向与顶部伸缩机构220的伸缩方向可以相垂直。

为了使得货箱500进入升降搬运机构200的过程中不发生偏斜，优选的方案中，升降机架210上位于底部伸缩机构230的至少一侧设置有成对的第一导向件212，同一对的两个第一导向件212之间形成的第一导向空间的延伸方向与所述顶部伸缩机构220的伸缩方向一致。

优选的方案中，同一对的两个第一导向件212的宽度在靠近底部伸缩机构230的方向上逐渐减小，进而形成V型导向空间，V型导向空间通过空间渐缩，从而起到导正货箱500的目的。一种具体的实施方式中，置物空间的两端均设置有成对布置的第一导向件212，从而能够使得货箱500能够从升降搬运机构200的两端进入到置物空间中。

如上文所述，搬运小车可以包括车载货架300，车载货架300可以具有多种结构。一种具体的实施方式中，车载货架300可以包括至少两根立柱320以及沿立柱320的高度方向分布多层置物格310。具体的，立柱320沿其高度方向设置有多对货物隔板330，在立柱320沿其高度方向上相邻的两对货物隔板330之间形成置物格310。在承载机构为底部伸缩机构230时，同一对货物隔板330之间可以形成避让空间，底部伸缩机构230的第二伸缩部可伸至避让空间中，从而将货箱500放置在形成置物格310的货物隔板330上。很显然，此种结构的车载货架300也能够使得货箱500在底部伸缩机构230的带动下从置物空间转移到置物格310中，如图4-6所示，反之，则能够将货箱500从置物格310转移到置物空间中，最后在顶部伸缩机构220的作用下，货物拨齿221将货箱500从置物空间转移到货架600上，如图7-9所示。

同理，为了方便货箱500进入置物格310的过程中不发生偏斜，优选的方案中，同一对货物隔板330上均设置有第二导向件340，同一对货物隔板330的第二导向件340在靠近升降搬运机构200一端之间形成第二导向空间，第二导向空间能够对货箱500进入置物格310中起到导向作用。具体的，第二导向空间也可以是V型导向空间。

升降搬运机构200能够沿着车载货架300的高度方向升降，优选的方案中，至少一根立柱320可以为导轨，升降搬运机构200与导轨配合、且沿导轨升降。此种情况下，立柱320既能够形成车载货架300，又能够作为升降搬运机构200的升降导轨，这无疑能提高搬运小车的集成度，使得搬运小车的占用空间更小。

在货物的运转过程中，升降搬运机构200通过升降将货箱500放置在不同高度的置物格310中，为了方便智能化管理，优选的方案中，每个置物格310均设置有货物检测传感器350，货物检测传感器350能够检测置物格310中是否有货箱500，进而反馈给搬运小车的控制系统，控制系统控制升降搬运小车200移动至没有存放货箱500的置物格310所对应的高度，进而为后续的货箱500转移做准备。

车载货架300上可以设置有位置传感器360，位置传感器360能够检测升降搬运机构200的高度位置，进而为控制升降搬运机构200的升降提供依据。

在货物的搬运过程中，搬运小车在仓库内行进，搬运小车通常配置有扫码头，扫码头能够对货架600上的货箱500的箱码510进行扫描，进而确认是否是目标货箱。为了方便扫码操作，优选的方案中，升降搬运机构200设置有扫码头240，扫码头240的扫描方向朝向搬运小车的侧向，进而能通过侧向实现扫码。此种情况下，搬运小车在由货架600形成的行进通道内行进时，扫码头240能够对位于搬运小车侧方的货架600上的货箱500进行扫码操作，此种设置方式方便扫码操作，能够提高扫码效率。

优选的方案中，扫码头240可以设置在升降搬运机构200上，具体的，扫码头240可以设置在升降搬运机构200的升降机架210上，进而能随着升降搬运机构200对货架600上不同高度处的货箱500进行扫码操作。当然，扫码头240也可以扫描货架上不同高度处的货架码。上述箱码510和货架码可以是二维码、条形码、字符串或RFID，本发明实施例不限制箱码510和货架码的具体种类。

如上文所述，搬运小车包括升降搬运机构200，升降搬运机构200能够升降，通常，升降搬运机构200位于搬运小车的一侧，例如，升降搬运机构200设置在车载货架300的一侧。为了提高搬运小车行走的稳定性，避免发生倾覆。优选的方案中，搭载平台100的侧面的底端可以设置有叉腿400，叉腿400设置有支撑于地面的行走轮，叉腿400与升降搬运机构200位于搭载平台100的同一侧。此种情况下，叉腿400通过行走轮被支撑在地面，进而使得搬运小车的支撑部分包括搭载平台100和叉腿400，很显然，搬运小车的支撑部分增多，能够进一步提高搬运小车的稳定性。

与此同时，叉腿400设置在搭载平台100的侧面的底端，此种情况下，升降搬运机构200能够下降到较低的位置。相对应地，货架600的底层则可以距地面更近，这无疑能提高仓库的空间利用率。当然，在空载移动时，升降搬运机构200可以处于较低的位置，与此同时，叉腿400能够提高搬运小车的稳定性，因此搬运小车可以以较高的速度行进，这无疑有利于搬运小车更为高效地工作。

本发明实施例中，顶部伸缩机构220的第一伸缩部移动(如图1中的X+方向和X-方向移动)，进而实现伸缩，第一伸缩部的两端均可以设置有货物拨齿221。此种情况下，搬运小车在货架600形成的行进通道中行走时，能够从两侧的货架600上实施货箱500的取放，此种情况下，第一伸缩部可以向顶部伸缩机构220的一端伸出，也可以向顶部伸缩机构220的另一端伸出。当然，此种情况下，优选的方案中，升降机架210上位于底部伸缩机构230的两侧均设置有成对的第一导向件212，如图1所示。

顶部伸缩机构220的第一伸缩部两端均设置有货物拨齿221，在货箱500从货架600上取下的过程中，第一伸缩部的一端的货物拨齿221可以随第一伸缩部伸入到货架600与货箱500的顶端之间的间隙中，然后通过升降搬运机构200的下降，进而使得货物拨齿221位于货箱500的后侧，接着通过收缩顶部伸缩机构220，从而使得货物拨齿221将货箱500从货架600上推到置物空间，然后通过底部伸缩机构230将货箱500从置物空间转移到车载货架300上。

当将货箱500从车载货架300转移到置物空间并从置物空间转移到货架600上时，第一伸缩部的另一端的货物拨齿221则随着顶部伸缩机构220的伸展会推动货箱500，从而使得货箱500从置物空间进入到货架600上，然后通过升降搬运机构200高度的调整，能够使得第一伸缩部穿过货箱500的顶端与货架600之间的间隙回缩。

本实施例中，搭载平台100包括驱动轮110等行走机构，行走机构可以由第一驱动电机驱动，进而实现整个搬运小车的移动，搭载平台100上可以设置有碰撞传感器120、避障传感器140、避障传感器150、避障传感器160和避障传感器170等设备，上述设备设置在搭载平台100或叉腿400上，能够避免搬运小车在行走过程中发生碰撞。搬运小车通常由电池驱动，电池通常设置在搭载平台100内，搭载平台100上可以设置有充电口130，进而能为电池实施充电。

本发明实施例公开的搬运小车具有自动驾驶、自主导航功能、自动避障功能等。

本发明上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (20)

1.一种搬运小车，其特征在于，包括搭载平台(100)和设置在所述搭载平台(100)上的升降搬运机构(200)，所述升降搬运机构(200)包括升降机架(210)和顶部伸缩机构(220)，所述升降机架(210)具有置物空间，所述顶部伸缩机构(220)设置在所述升降机架(210)上、且位于所述置物空间的顶部，所述顶部伸缩机构(220)包括第一伸缩部，所述第一伸缩部的至少一端设置有货物拨齿(221)，所述搭载平台(100)包括驱动所述搬运小车行走的第一驱动电机。

2.根据权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，所述置物空间的底部设置有承载机构，所述承载机构为底部伸缩机构(230)。

3.根据权利要求2所述的搬运小车，其特征在于，还包括设置在所述搭载平台(100)上的车载货架(300)，所述车载货架(300)包括置物格(310)，所述升降机架(210)设置有避让孔(211)，所述避让孔(211)连通所述置物空间与所述置物格(310)，所述底部伸缩机构(230)包括第二伸缩部，所述第二伸缩部可穿过所述避让孔(211)、且伸至所述置物格(310)中。

4.根据权利要求3所述的搬运小车，其特征在于，所述避让孔(211)设置在所述升降机架(210)的侧边缘，所述避让孔(211)设置在所述顶部伸缩机构(220)与所述底部伸缩机构(230)之间。

5.根据权利要求3所述的搬运小车，其特征在于，所述车载货架(300)包括多层所述置物格(310)，多层所述置物格(310)沿所述车载货架(300)的高度方向分布。

6.根据权利要求2所述的搬运小车，其特征在于，所述底部伸缩机构(230)的伸缩方向与所述顶部伸缩机构(220)的伸缩方向相交。

7.根据权利要求6所述的搬运小车，其特征在于，所述底部伸缩机构(230)的伸缩方向与所述顶部伸缩机构(220)的伸缩方向相垂直。

8.根据权利要求2所述的搬运小车，其特征在于，所述升降机架(210)上位于所述底部伸缩机构(230)的至少一侧设置有成对的第一导向件(212)，同一对的两个所述第一导向件(212)之间形成的第一导向空间的延伸方向与所述顶部伸缩机构(220)的伸缩方向一致。

9.根据权利要求8所述的搬运小车，其特征在于，所述第一导向空间的宽度在靠近所述底部伸缩机构(230)的方向上逐渐减小。

10.根据权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，还包括设置在所述搭载平台(100)上的车载货架(300)和设置在所述车载货架(300)上的升降驱动机构，所述升降搬运机构(200)可移动地设置在所述车载货架(300)上，所述升降驱动机构与所述升降搬运机构(200)相连、且驱动所述升降搬运机构(200)沿所述车载货架(300)升降。

11.根据权利要求10所述的搬运小车，其特征在于，所述车载货架(300)包括至少两根立柱(320)以及沿所述立柱(320)的高度方向分布多层置物格(310)。

12.根据权利要求11所述的搬运小车，其特征在于，所述立柱(320)沿其高度方向设置有多对货物隔板(330)，在所述立柱(320)的高度方向上相邻的两对所述货物隔板(330)之间形成所述置物格(310)。

13.根据权利要求12所述的搬运小车，其特征在于，同一对所述货物隔板(330)上均设置有第二导向件(340)，同一对所述货物隔板(330)的所述第二导向件(340)靠近所述升降搬运机构(200)的一端之间形成第二导向空间。

14.根据权利要求11所述的搬运小车，其特征在于，至少一根所述立柱(320)为导轨，所述升降搬运机构(200)与所述导轨配合、且沿所述导轨升降。

15.根据权利要求11所述的搬运小车，其特征在于，每个所述置物格(310)均设置有货物检测传感器(350)。

16.根据权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，所述升降搬运机构(200)设置扫码头(240)，所述扫码头(240)的扫描方向朝向所述搬运小车的侧向。

17.根据权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，所述搭载平台(100)的侧面的底端设置有叉腿(400)，所述叉腿(400)设置有支撑于地面的行走轮，所述叉腿(400)与所述升降搬运机构(200)位于所述搭载平台(100)的同一侧。

18.根据权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，所述第一伸缩部的两端均设置有所述货物拨齿(221)。

19.根据权利要求1或18所述的搬运小车，其特征在于，所述货物拨齿(221)的一端与所述第一伸缩部固定相连，所述货物拨齿(221)的另一端伸向所述置物空间。

20.根据权利要求1或18所述的搬运小车，其特征在于，所述货物拨齿(251)转动地设置在所述第一伸缩部(250)的端部，所述第一伸缩部(250)的端部设置有第二驱动电机(252)，所述第二驱动电机(252)与所述货物拨齿(251)相连、且驱动所述货物拨齿(251)转动。

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