CN217497375U - 一种搬运设备以及搬运系统 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种搬运设备以及搬运系统，在存取目标可移动载具时，该搬运设备的移动机构可驶入至巷道中目标存储位对应的指定位置，并沿朝向该目标存储位的方向伸出第一伸缩组件支撑在底面上。之后，通过该搬运设备的升降机构调整取放机构的高度，使该取放机构对准该目标存储位，取出或放入该目标可移动载具。最后，该移动机构收回该第一伸缩组件。通过在移动机构上设置第一伸缩组件，在存取可移动载具时伸出支撑在底面上，避免了提取可移动载具时产生倾覆力矩，使搬运更稳固，并且可在狭窄的巷道中进行搬运，提高了仓储空间利用率，降低了仓储成本。

Description

一种搬运设备以及搬运系统

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种搬运设备以及搬运系统。

背景技术

目前，为了提高拣选效率，在仓储物流领域，通常为机器人将可移动载具搬运至操作人员面前，即实现“载具到人”的过程。操作人员无需移动，在拣选工位上完成可移动载具上货物的拣选。

为了充分利用仓库空间，常采用立体存储方式。在仓库中放置有大量多层立体的横梁货架，每层货架设置有多个存储位，用于放置可移动载具。

由于可移动载具的负重较大，在采用无人叉车设备从横梁货架上存储位搬运可移动载具时，产生的力矩会导致底盘倾覆。尤其在从高层的存储位搬运可移动载具时，由于设备重心的升高，产生的力矩更加容易导致底盘倾覆。于是为了提升稳定性，现有技术通常在无人叉车设备的底盘上设置有用于载重平衡的配重部件。

但是，底盘上设置的配重部件体积较大，需要占据较宽的巷道空间，导致仓储空间利用率较低，仓储成本较高。

实用新型内容

本说明书实施例提供的一种搬运设备以及搬运系统，用于部分解决现有技术中存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供一种搬运设备，所述搬运设备应用于密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括至少一个固定货架，每个固定货架至少包含两层存储位，所述存储位用于存放可移动载具，所述搬运设备至少包括移动机构、升降机构和取放机构；

所述移动机构，用于当驶入至巷道中目标存储位对应的指定位置时，沿朝向所述目标存储位的方向伸出第一伸缩组件支撑在底面上，以及当所述取放机构从所述目标存储位取出目标可移动载具或者所述取放机构将所述目标可移动载具放入所述目标存储位后，收回所述第一伸缩组件；

所述升降机构，用于在所述第一伸缩组件支撑在底面上后，调整所述取放机构的高度，使所述取放机构对准所述目标存储位；

所述取放机构，用于在对准所述目标存储位后，将所述目标可移动载具放在所述固定货架的目标存储位，或从所述固定货架上的目标存储位取出所述目标可移动载具。

可选地，所述第一伸缩组件为单向伸缩叉；

所述移动机构，在所述巷道中的行驶方向与所述第一伸缩组件的伸缩方向垂直。

可选地，所述第一伸缩组件为双向伸缩叉；

所述移动机构，用于在所述巷道中行驶至所述目标存储位的侧方位置时，确定所述目标存储位的方位，并沿朝向所述目标存储位的方向伸出所述第一伸缩组件。

可选地，所述第一伸缩组件上设置有滚轮以及卡件；

所述移动机构，用于沿朝向所述目标存储位的方向伸出所述第一伸缩组件，使所述第一伸缩组件的滚轮接触所述底面，并当所述第一伸缩组件伸出预设长度后，通过所述卡件固定所述第一伸缩组件的位置。

可选地，所述第一伸缩组件上设置有滚轮和支腿；

所述移动机构，用于沿朝向所述目标存储位的方向伸出第一伸缩组件，使所述第一伸缩组件的滚轮接触所述底面，并在所述第一伸缩组件伸出预设长度后，放下所述支腿支撑在所述底面上，以及收起所述滚轮。

可选地，所述第一伸缩组件的形状与所述可移动载具匹配，使其在所述固定货架的底层存储位放置有可移动载具时，能够伸展在所述底层存储位的可移动载具下方的底面上。

可选地，所述第一伸缩组件折叠在所述移动机构上；

所述移动机构，用于当驶入至巷道中目标存储位对应的指定位置时，将所述第一伸缩组件的伸缩臂旋转打开，沿朝向所述目标存储位的方向支撑在底面上。

可选地，所述取放机构，用于在对准所述目标存储位后，通过第二伸缩组件伸入所述目标可移动载具与所述目标存储位底面之间的间隙，并通过顶升组件将所述目标可移动载具从所述目标存储位取出，或通过所述顶升组件将所述目标可移动载具放入所述目标存储位。

可选地，所述移动机构，用于当所述取放机构从所述目标存储位取出目标可移动载具或者所述取放机构将所述目标可移动载具放入所述目标存储位后，调整所述取放机构的高度。

本说明书提供了一种搬运系统，所述搬运系统应用于密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括至少一个固定货架，每个固定货架至少包含两层存储位，所述存储位用于存放可移动载具，所述系统包括一个或多个如上述的搬运设备以及一个或多个固定货架。

可选地，所述系统还包括控制中心；

所述控制中心，用于根据待执行的高层搬运任务，确定执行所述高层搬运任务的搬运设备，并将所述高层搬运任务发送至确定出的搬运设备；

所述搬运设备，用于根据接收到的高层搬运任务，前往所述高层搬运任务中的目标存储位执行所述高层搬运任务。

可选地，所述系统还包括若干底层搬运设备；

所述控制中心，用于根据待执行的底层搬运任务，确定执行所述底层搬运任务的底层搬运设备，并将所述底层搬运任务发送至确定出的底层搬运设备；

所述底层搬运设备，用于根据接收到的底层搬运任务，前往所述底层搬运任务中的目标存储位，并通过背驮方式从所述目标存储位中取出所述目标可移动载具或将所述目标可移动载具放入所述目标存储位中。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

该搬运设备至少包括移动机构、升降机构和取放机构。在存取目标可移动载具时，该搬运设备的移动机构可驶入至巷道中目标存储位对应的指定位置，并沿朝向该目标存储位的方向伸出第一伸缩组件支撑在底面上。之后，通过升降机构调整取放机构的高度，使取放机构对准该目标存储位，该取放机构可将该目标可移动载具放入目标存储位，或从目标存储位取出该目标可移动载具。最后，该移动机构将该第一伸缩组件收回。本申请中的搬运设备在移动机构上设置第一伸缩组件，在存取可移动载具时伸出支撑在底面上，通过借力支撑底面避免了提取可移动载具时产生倾覆力矩，使搬运更稳固，并且对于巷道宽度的要求小，可在狭窄的巷道中实现货物的搬运，提高了仓储空间利用率，降低了仓储成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本说明书实施例提供的一种密集存储式仓库的俯视图；

图1b为本说明书实施例提供的一种密集存储式仓库的侧视图；

图2为本说明书实施例提供的一种可移动载具的存放示意图；

图3为本说明书实施例提供的一种搬运设备的示意图；

图4a为本说明书实施例提供的一种移动机构的结构示意图；

图4b为本说明书实施例提供的一种移动机构的结构示意图；

图4c为本说明书实施例提供的一种移动机构的结构示意图；

图4d为本说明书实施例提供的一种移动机构的结构示意图；

图5为本说明书实施例提供的移动机构抵达指定位置的示意图；

图6为本说明书实施例提供的一种可移动载具的存放示意图；

图7a为本说明书实施例提供的一种搬运设备的结构示意图；

图7b为本说明书实施例提供的一种搬运设备的结构示意图；

图8为本说明书实施例提供的搬运设备取出可移动载具的示意图；

图9为本说明书实施例提供的搬运设备取出可移动载具的示意图；

图10为本说明书实施例提供的搬运系统的架构示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

目前，在仓储物流场景下，对仓库中的货物进行拣选时，主要有两种拣选方式，一种是“人到货”的分拣方式，由拣选人员前往货架进行货物的拣选，一种是“货到人”的分拣方式，由仓库中的搬运设备(如搬运机器人)将货箱/货架运送到拣选工作台进行货物拣选。

本说明书中在进行货物拣选搬运时，采用的是“货到人”的分拣方式。为了尽可能多的存放货物，以及方便订单拣选，本说明书中采用密集存储式仓库存放货物。

图1a为本说明书实施例提供的一种密集存储式仓库的俯视图。该密集存储式仓库由多排固定货架组成，各排固定货架可直接放置在地面上，每两排固定货架之间存在一条巷道，可供搬运设备20穿行实现货物拣选。其中，图中阴影填充的矩形表示放置的可移动载具。该固定货架可设置为多层结构，每层货架上包含多个存储位，每个存储位可放置一个可移动载具，该可移动载具上存放一种或多种货物。在进行货物拣选时，搬运设备20可行驶至巷道中的指定位置，并朝向固定货架上的取货方向，从固定货架的存储位上，将整个可移动载具搬运至拣选工作台进行货物拣选。该可移动载具可以是可移动货架、可移动托盘等。

需要说明的是，该固定货架可为横梁货架，也可为单深位或双深位货架，该固定货架中的存储位指的是在该固定货架中用于存放可移动载具的空间。以横梁货架为例，该固定货架的存储位为相邻的横梁和立柱围成的可用于存放可移动载具的空间，也即，该固定货架的底层存储位和高层存储位均由横梁和立柱组成，该底层存储位以横梁为底。具体的固定货架的形态、材质和类型等可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

需要说明的是，在本说明书一个或多个实施例中，固定货架包含多层，最下层为底层存储位，而其他层的存储位为高层存储位。

进一步的，考虑到仓库的空间利用率，该密集存储式仓库中固定货架的底层存储位也可以地面为底，则该固定货架还可由底层存储位和高层存储位构成，该固定货架的底层存储位由立柱围成，该固定货架的高层存储位由立柱和横梁构成，且高层存储位包含至少两个平行设置的横梁。存放于存储位中的可移动载具放置在高层存储位的横梁上，且可移动载具的底部与其所在的高层存储位的横梁之间具有空隙。和/或，存放在存储位中的可移动载具存放在底层存储位的地面上，且该可移动载具的支腿与其所在的底层存储位的地面之间形成开口。

图中只是示例性的展示了一台搬运设备20，在实际的拣选过程中，可设置多台搬运设备20并行执行各搬运任务。

更进一步的，在该密集存储式仓库中可设置多层刚性平面，将立体空间垂直分割成多层，每层的刚性平面上可布置若干固定货架，将固定货架放置在各层刚性平面的底面上，而非与地面接触。当需要对某个可移动载具中的货物进行拣选、分拣等操作时，可通过该层刚性平面配置的搬运设备，将该可移动载具搬运至相应的工位进行拣选。

需要说明的是，当设置多层刚性平面，将立体空间垂直分割成多层时，不同层刚性平面上布置的固定货架不同。针对每层刚性平面，该层刚性平面中固定货架的最下层的存储位为与底面(即，该层的刚性平面)相邻的存储位，也就是底层存储位，而该层刚性平面中固定货架的其他层的存储位为高层存储位。如图1b所示。

图1b为本说明书提供的一种密集存储式仓库的侧视示意图，其中，仓库中设置有两层刚性平面，即图1b中斜线填充的矩形。每层刚性平面上设置有一个固定货架，即图1b中阴影填充的区域。固定货架有三层存储位，则固定货架的最下层的存储位为底层存储位，其他层的存储位为高层存储位。图1b中为方便区分不同层的存储位，分别用虚线矩形标识出存储位的位置，用数字1～6标识不同层的存储位。于是，图1b中标识为1和4的存储位为固定货架最下层的存储位，即为底层存储位，图1b中标识为2、3、5、6的存储位为高层存储位。图1b中省略各层刚性平面连接方式。

图2为本说明书实施例提供的一种可移动载具的存放示意图，左图中灰色填充的框架为固定货架，固定货架内存放的货架状物体为可移动载具。示例性的以固定货架包含两层存储位为例，每个存储位中存放有一个可移动载具，且可移动载具的支腿支撑在各存储位的底面上，支腿与底面之间留有一定的空隙，以方便存取可移动载具。

右图为可移动载具的结构示意图，以可移动载具为货架为例，则该可移动载具包含多个存放货物的存储位，不同的存储位的规格可以相同，也可以不同，且不同的存储位可用于存放不同种类的货物，该可移动载具可含有支腿，其支腿与存储位的底面形成开口，可供取放机构伸入其中搬运该可移动载具。其中，可移动载具中包含的存储位中存储的货物规格、存储位的规格以及每个存储位存放的货物数量可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。

需要说明的是，上述可移动载具中的存储位和固定货架中包含的存储位不同。固定货架中包含的存储位空间较大，用于放置可移动载具，可移动载具上的存储位空间较小，用于存放一种或多种货物。

在本说明书一种或多种实施例中，由于可移动载具的负重较大，搬运设备在从固定货架的高层存储位取出可移动载具时，容易出现底盘倾覆。为解决该技术问题，本说明书提供了一种搬运设备，如图3所示。

图3为本说明书实施例提供的一种搬运设备的示意图。该搬运设备20至少包括移动机构202、升降机构201和取放机构200。其中，该移动机构202上配置有车轮，可在搬运设备20的控制下行驶，本说明书对移动机构202上的车轮数量、形状和位置不做限制，可根据需要设置，如设置为万向轮。该升降机构201由两个对称的竖直立柱组成，垂直竖立在移动机构202上。该取放机构200可在搬运设备20的控制下，沿升降机构201上下滑动，以调整该取放机构200的高度，使该取放机构200可对准固定货架上不同层级的存储位，提取不同高度的存储位上放置的可移动载具，或将可移动载具放在固定货架上不同高度的存储位中。

进一步的，在该移动机构202上还设置有第一伸缩组件209，可在存取存储位上的可移动载具时，伸出第一伸缩组件209支撑在底面上，起支撑稳定的作用。图4a为本说明书实施例提供的移动机构的结构示意图。该移动机构202由移动主体210和第一伸缩组件209组成，示例性的在图4a中，该移动机构202的移动主体210为方形实体，该第一伸缩组件209可设置在移动机构202的移动主体210的上表面或下表面，可沿该移动机构202的行驶方向的垂直方向伸缩。该移动机构202在仓库中行驶时，该第一伸缩组件209呈收缩状态，盘叠在移动主体210的上表面或下表面，在该移动机构202到达指定位置存取可移动载具时，该第一伸缩组件209可伸出支撑在底面上。

示例性的在图4b中，该移动机构202的移动主体210设置为“E”型结构，该第一伸缩组件209设置在“E”型结构的空隙中，可朝向开口方向伸缩。该移动机构202在仓库中行驶时，该第一伸缩组件209呈收缩状态，折叠在“E”型结构的空隙中，在该移动机构202到达指定位置存取可移动载具时，该第一伸缩组件209可从空隙中伸缩，支撑在底面上。

示例性的在图4c中，该移动机构202的移动主体210设置为方形实体，该第一伸缩组件209折叠在移动主体210的侧边上，呈收缩状态，且第一伸缩组件209的一端与移动主体210固连。在该移动机构202到达指定位置存取可移动载具时，该第一伸缩组件209的伸缩臂可旋转打开，在旋转至朝向目标存储位的方向后，可进一步伸长该伸缩臂，使伸缩臂支撑在底面上。

示例性的在图4d中，该第一伸缩组件209也可倾斜设置在移动机构202的移动主体210上，呈收缩状态。当移动机构202达到指定位置时，该第一伸缩组件209可沿倾斜于底面方向伸出，直至该第一伸缩组件209支撑在底面上为止。并当目标可移动载具存取完成后，收回该第一伸缩组件209，即按照图4d中箭头所示的状态变化过程，第一伸缩组件209在收缩状态与伸出支撑的状态之间变化。

其中，上图只是示例性的展示第一伸缩组件209的数量和结构，本说明书对第一伸缩组件209的数量、结构以及与移动主体210的相对位置关系不做限制，可根据需要设置。如图4b中该移动主体210上可设置有多个空隙，每个空隙上配置有一个第一伸缩组件209。

在本说明书其它实施例中，该第一伸缩组件209还可设置在与移动机构的行驶方向呈45度、135度的倾斜方向。本说明书对于第一伸缩组件的伸缩方向具体不做限制，只要朝向目标存储位的方向伸缩即可。

在使用该搬运设备20执行货物拣选任务时，具体的，该搬运设备20可根据接收到的搬运任务，控制移动机构202前往搬运任务中的目标存储位。当该移动机构202驶入巷道中目标存储位对应的指定位置时，该移动机构202可控制第一伸缩组件209沿朝向目标存储位的方向伸出，并支撑在底面上。其中，本申请中的搬运设备通常用于存取高层可移动载具，也即执行高层搬运任务。

如图5所示，在图中所示的密集存储式仓库中，该搬运设备20可按照规划的行驶路径，前往目标存储位。其中，该行驶路径可由控制中心100规划，并携带在搬运任务中，或者也可由该搬运设备20基于仓库地图数据自行规划，本说明书对此不做限制。并且，该目标存储位为图中指示位置上的任意一层。

当该搬运设备20控制移动机构202沿行驶路径驶入巷道后，可停留在目标存储位对应的侧方位置上，即图中搬运设备20所在的位置。之后，该移动机构202可控制第一伸缩组件209沿朝向目标存储位的方向伸缩，使该第一伸缩组件209支撑在目标存储位下方的底面上。其中，该搬运设备20停放的侧方位置与该目标存储位所在的固定货架之间的距离可根据需要设置。

在本说明书一种或多种实施例中，该固定货架的底层存储位由相邻的横梁与立柱组成，即底层存储位以横梁为底，可移动载具放置在底层存储位的横梁底面上。

该搬运设备20在停放至目标存储位对应的侧方位置后，可将第一伸缩组件209伸入该底层存储位的横梁底面与地面之间的空隙中，并支撑在地面上。其中，该第一伸缩组件209的厚度小于该空隙的高度。通过将第一伸缩组件209伸入固定货架的底层存储位的横梁底面与地面之间，减少了第一伸缩组件209伸缩所占用的巷道宽度，提高了存储空间的利用率，节省了存储成本，使搬运设备可在窄巷中穿行。

进一步的，为了充分利用存储空间，该密集存储式仓库可将垂直空间划分为若干层，每层通过刚性平面分隔，每层刚性平面上可放置多排固定货架，且每两排固定货架之间存在可供穿行的巷道。针对每层刚性平面，该第一伸缩组件209可伸入该底层存储位的横梁底面与该层刚性平面之间的空隙中，并支撑在该层刚性平面上。

在本说明书一种或多种实施例中，该固定货架的底层存储位由立柱组成，即底层存储位以地面为底，该底层存储位上的可移动载具放置在地面上。

该搬运设备20在停放至目标存储位对应的侧方位置后，可将第一伸缩组件209伸入该底层存储位的可移动载具的支腿与地面的空隙中，并支撑在地面上。其中，该第一伸缩组件209的厚度小于该空隙的高度。减少了第一伸缩组件209伸缩所占用的巷道宽度，提高了存储空间的利用率。

进一步的，在该密集存储式仓库的垂直空间分隔为若干刚性平面层后，针对每层刚性平面，该第一伸缩组件209可伸入该底层存储位的可移动载具的支腿与该层刚性平面层之间的空隙中，并支撑在该层刚性平面上。

在本说明书中将第一伸缩组件209伸出支撑在底面上后，该搬运设备20可根据搬运任务中目标存储位的高度，通过升降机构201调整取放机构200的高度，使该取放机构200上升至与该目标存储位对准。之后，该取放机构200可从该固定货架上的目标存储位取出该目标可移动载具。

最后，该移动机构202可收回该第一伸缩组件209，并根据该搬运任务，将该目标可移动载具搬运至指定工位进行拣选。

为了增强搬运设备在搬运过程中的稳定性，当取放机构200从目标存储位取出目标可移动载具或者取放机构200将目标可移动载具放入目标存储位后，可调整该取放机构200的高度，使该取放机构200以及搬运的可移动载具的重心降低，保障搬运的稳定性。当然，也可将该取放机构200降落至该移动机构202上，使该取放机构200以及搬运的可移动载具的重心降落至最低，在搬运行驶过程中更稳定。

进一步的，在本说明书中该第一伸缩组件209可以是单向伸缩叉，即只朝向一个方向伸缩。假设该搬运设备20上的第一伸缩组件209只能朝向与行驶方向垂直的左侧方向伸缩，则在图5中，若目标存储位处于左侧固定货架上，则该搬运设备20可从图中巷道下方入口进入，以取出左侧固定货架上的目标可移动载具。若目标存储位处于右侧固定货架上，则该搬运设备20可从图中巷道上方入口进入，以取出右侧固定货架上的目标可移动载具。

在本说明书中该第一伸缩组件209还可以是双向伸缩叉，即可朝向左右两个方向伸缩，如图4a所示，该第一伸缩组件209可向左侧伸缩，也可反向向右伸缩。则在图5中，该取放机构200可从巷道的任意入口进入，并当该移动机构202行驶至巷道中目标存储位的侧方位置后，先确定目标存储位的方位，并控制第一伸缩组件209沿朝向目标存储位的方向伸出。若目标存储位处于左侧固定货架上，则控制第一伸缩组件209朝向左侧伸出。若目标存储位处于右侧固定货架上，则控制第一伸缩组件209朝向右侧伸出。

在本说明书一种或多种实施例中，为了避免在第一伸缩组件209伸缩过程中产生摩擦，造成第一伸缩组件209的损耗，可在该第一伸缩组件209上设置有滚轮。于是在该移动机构202沿朝向目标存储位的方向伸出该第一伸缩组件209时，该第一伸缩组件209的滚轮可接触底面并向前滑动。

进一步的，由于第一伸缩组件209上带有滚轮，导致在搬运高层货物时支撑不稳固，容易产生滑动。于是该第一伸缩组件209上可设置有用于固定的卡件。当该第一伸缩组件209向前滑动伸出达到预设长度后，可通过卡件固定该第一伸缩组件209的位置，使该第一伸缩组件209禁止滚动。并在目标可移动载具存取完成后，打开该固定的卡件，反向滑动收回该第一伸缩组件209。

或者在本说明书提供的一种实施例中，该第一伸缩组件209包含有支腿，在该移动机构202到达巷道中的指定位置时，该第一伸缩组件209的伸缩臂从移动机构202上悬空向外延伸，并当伸出预设长度后，放下支腿支撑在底面上。当目标可移动载具存取完成后，收起该第一伸缩组件209的支腿，悬空收回该第一伸缩组件209的伸缩臂。

或者在本说明书提供的另一种实施例中，该第一伸缩组件209上设置有滚轮和支腿。当该第一伸缩组件209在滚轮的作用下向前滑动伸出达到预设长度后，可放下支腿支撑在底面上，并收起该第一伸缩组件209上的滚轮。并在目标可移动载具存取完成后，收起该第一伸缩组件209的支腿，并放下滚轮反向滑动收回该第一伸缩组件209。其中，该第一伸缩组件209伸缩的预设长度可根据需要设置。该第一伸缩组件209上的滚轮可设置为万向轮，当第一伸缩组件209收回至移动主体210后，可沿移动机构202的行驶方向滑动。

在本说明书一种或多种实施例中，考虑到仓库的空间利用率，在该密集存储式仓库中固定货架的底层存储位上，可直接将可移动载具放置在地面上。如图6所示，假设该可移动载具为托盘货架，该托盘货架包含多个存放货物的存储位，可用于存放不同种类的货物。为提高仓库的空间利用率，减少巷道宽度，在从该固定货架上目标存储位取出目标可移动载具时，该移动机构202上的第一伸缩组件209可伸展在底层可移动载具下方的底面上。于是该第一伸缩组件209的形状与该可移动载具的底部形状相匹配。当该移动机构202上设置一个第一伸缩组件209时，该第一伸缩组件209呈“凹”形，与该托盘货架的底部形状契合。当该移动机构202上设置两个第一伸缩组件209时，每个第一伸缩组件209可分别与该托盘货架底部两个空位契合。

进一步的，在本说明书中一种或多种实施例中，该搬运设备20的移动机构202包括第一伸缩组件209，该取放机构200包括第二伸缩组件203，该第二伸缩组件203可以是伸缩货叉、可伸缩的传送带等。

在图7a中，该第一伸缩组件209上带有滚轮和卡件。当该搬运设备20行驶至巷道中目标存储位的指定位置时，该移动机构202可控制第一伸缩组件209在滚轮的作用下滑动向目标存储位的方向伸出，在伸出预设长度后，通过卡件固定该第一伸缩组件209的位置。

在图7b中，该第一伸缩组件209上带有支腿。当该搬运设备20行驶至巷道中目标存储位的指定位置时，该移动机构202可控制第一伸缩组件209的伸缩臂悬空向外伸出，并在伸出预设长度后，放下前端支腿支撑在底面上。示例性的，该第一伸缩组件209的伸缩臂可为多层次伸缩结构。

当然，该第一伸缩组件209的伸缩臂还可以为刚体形式、伸缩棍形式等，该伸缩臂与该支腿之间，可为铰连接，也可为刚连接。当需要支撑时，可调整支腿的支撑高度，使得该支腿接触目标存储位底面。

图8为本说明书提供的搬运设备取出可移动载具的示意图，图中灰色框架为固定货架，放置在固定货架上的白色货架状物体为可移动载具。假设上层可移动载具为待取出的目标可移动载具，则在取出该目标可移动载具时，该搬运设备20可控制移动机构202停放在目标存储位的侧方位置，并在与行驶方向垂直的方向上，朝向目标存储位伸出第一伸缩组件209，并通过第一伸缩组件209上的支腿支撑在底面上。

之后，该搬运设备20可根据目标存储位的高度，控制该取放机构200在升降机构201上移动，调整取放机构200的高度，使该取放机构200对准该目标存储位。

最后，该取放机构200可调整第二伸缩组件203的伸缩长度，使该第二伸缩组件203伸入目标可移动载具与目标存储位底面之间的间隙，并向上抬升该目标可移动载具，将该目标可移动载具叉取至取放机构200上。

在本说明书中一种或多种实施例中，该搬运设备20的移动机构202包括第一伸缩组件209，该取放机构200包括第二伸缩组件203和顶升组件。

图9为本说明书提供的搬运设备取出可移动载具的示意图。假设上层可移动载具为待取出的目标可移动载具，则在取出该目标可移动载具时，该搬运设备20可控制移动机构202停放在目标存储位的侧方位置，并在与行驶方向垂直的方向上，朝向目标存储位伸出第一伸缩组件209，并通过第一伸缩组件209上的支腿支撑在底面上。

其次，该搬运设备20可根据目标存储位的高度，控制该取放机构200在升降机构201上移动，调整取放机构200的高度，使该取放机构200对准该目标存储位。

之后，该取放机构200上的第二伸缩组件203可调整伸缩长度，伸入目标可移动载具与目标存储位底面之间的间隙，并通过顶升组件沿该第二伸缩组件203伸长的方向移动，到达该目标可移动载具的下方。其中，该第二伸缩组件203是用于传送该顶升组件，而并不起支撑作用。

然后，该顶升组件可调整顶升高度，将该目标可移动载具托起，使该目标可移动载具与该固定货架之间不再接触，并携带该可移动载具返回取放机构200中。

最后，该取放机构200可收回该第二伸缩组件203，并通过升降机构201调整自身高度。并且，该移动机构202可收起该第一伸缩组件209的支腿，并收回该第一伸缩组件209的伸缩臂，将目标可移动载具搬运至指定工位进行拣选。

在本申请中，通过将该第一伸缩组件209配置在移动机构202上，并支撑在底面(地面或刚性平面)，相较于将第一伸缩组件209配置在取放机构200上，在取放高层存储位上可移动载具时支撑在高层存储位的横梁底面的方式，大大减少了高层存储位上可移动载具支腿与横梁底面之间的预留空隙，节省了高层存储位的空间占用。

并且，由于高层存储位的预留高度空间的减少，降低了该固定货架存放可移动载具的重心，使固定货架存储更稳定。

当然，在本说明书其它实施例中，该取放机构200也可以是叉取机构，当该叉取机构对准该目标存储位后，可通过抱叉方式从目标存储位提取该目标可移动载具，或将该目标可移动载具放入该目标存储位中。

基于图3所示的搬运设备，该搬运设备至少包括移动机构、升降机构和取放机构。在存取目标可移动载具时，该搬运设备的移动机构可驶入至巷道中目标存储位对应的指定位置，并沿朝向该目标存储位的方向伸出第一伸缩组件支撑在底面上。之后，通过升降机构调整取放机构的高度，使取放机构对准该目标存储位，该取放机构可将该目标可移动载具放入目标存储位，或从目标存储位取出该目标可移动载具。最后，该移动机构将该第一伸缩组件收回。本申请中的搬运设备在移动机构上设置第一伸缩组件，在存取可移动载具时伸出支撑在底面上，通过借力支撑底面避免了提取可移动载具时产生倾覆力矩，即使搬运高层存储位的可移动载具时，也可通过支撑使搬运更稳固，并且对于巷道宽度的要求小，可在狭窄的巷道中实现货物的搬运，提高了仓储空间利用率，降低了仓储成本。

在本说明书一种实施例中，该搬运设备20还可应用于可移动载具的存放过程中。于是该搬运设备20可根据搬运任务中待存放的目标存储位，搬运目标可移动载具停放至巷道中目标存储位对应的侧方位置。其次，该移动机构202沿朝向目标存储位的方向伸出第一伸缩组件209，支撑在底面上。之后，该升降机构201调整该取放机构200的高度，使该取放机构200携带目标可移动载具对准该目标存储位。然后，该取放机构200通过第二伸缩组件203将该目标可移动载具叉取放入该目标存储位。最后，该取放机构200收回该第二伸缩组件203，并沿升降机构201降落至移动机构202上，该移动机构202收回支撑在底面上的第一伸缩组件209。

基于图3所示的搬运设备，本说明书还提供了一种搬运系统，该搬运系统可应用于密集存储式仓库中，该密集存储式仓库已经在上述进行了详细介绍，可参见上述内容，本说明书在此不再赘述。该搬运系统包括一个或多个如上述所示的搬运设备20以及一个或多个固定货架。

以搬运任务为拣选任务为例，该搬运设备20可根据接收到的搬运任务，空车前往该搬运任务中的目标存储位。当该移动机构202驶入至巷道中目标存储位对应的指定位置时，沿朝向该目标存储位的方向伸出第一伸缩组件209支撑在底面上。

之后，该搬运设备20可根据目标存储位的高度，控制该取放机构200在升降机构201上移动，调整取放机构200的高度，使该取放机构200对准该目标存储位，并通过该取放机构200从该目标存储位搬运目标可移动载具。

进一步的，该取放机构200由第二伸缩组件203组成，在该取放机构200与目标存储位对准后，该取放机构200上的第二伸缩组件203可调整伸缩长度，伸入目标可移动载具与目标存储位底面之间的间隙，并向上抬升该目标可移动载具，将该目标可移动载具叉取至取放机构200上。

最后，该升降机构201可调整该取放机构200的高度，使该取放机构200携带目标可移动载具降落至移动机构202上。并且，该移动机构202可收回该第一伸缩组件209，将目标可移动载具搬运至指定工位进行拣选。

当然，若搬运任务为存放任务时，则该搬运设备20可携带目标可移动载具前往目标存储位，并通过上述方式将目标可移动载具放置在目标存储位中，具体可参见上述内容，本说明书对此不做赘述。

进一步的，该搬运系统中还包括有控制中心，如图10所示，图10为本说明书实施例提供的搬运系统的架构示意图，该搬运系统包括控制中心100、一个或多个如上述所示的搬运设备20以及至少一个固定货架。

在执行搬运任务时，该控制中心100可根据待执行的搬运任务，以及各搬运设备20已分配的任务情况，确定执行该搬运任务的搬运设备20，并将该搬运任务发送至确定出的搬运设备20。其中，该控制中心100可由一个或多个服务器组成，如分布式服务器系统等，本说明书对此不做限制，可根据需要设置。

在本说明书一种或多种实施例中，本申请中的搬运设备20通常用于搬运高层存储位的可移动载具，用于执行高层搬运任务，也即本申请中的搬运设备20为高层搬运设备。当然在该搬运系统中还包括若干底层搬运设备30，用于搬运底层存储位放置的可移动载具。

具体的，针对待执行的搬运任务，当该搬运任务为高层搬运任务时，该控制中心100可根据各高层搬运设备20已分配的任务情况，确定执行该高层搬运任务的高层搬运设备20，并将高层搬运任务发送至确定出的高层搬运设备20，以使该高层搬运设备20前往高层搬运任务中的目标存储位执行该高层搬运任务。其中，该高层搬运设备20的搬运方式在上述已经进行了详细说明，本说明书在此不再赘述。

当该搬运任务为底层搬运任务时，该控制中心100可根据各底层搬运设备30已分配的任务情况，确定执行该底层搬运任务的底层搬运设备30，并将该底层搬运任务发送至确定出的底层搬运设备。以使该底层搬运设备30根据接收到的底层搬运任务，前往该底层搬运任务中的目标存储位，并通过背驮或顶升的方式从目标存储位中取出目标可移动载具，或将该目标可移动载具放入该目标存储位中。

20通常用于搬运高层存储位的可移动载具，用于执行高层搬运任务，也即本申请中的搬运设备20为高层搬运设备。当然在该搬运系统中还包括若干底层搬运设备30，用于搬运底层存储位放置的可移动载具。

具体的，针对待执行的搬运任务，当该搬运任务为高层搬运任务时，该控制中心100可根据各高层搬运设备20已分配的任务情况，确定执行该高层搬运任务的高层搬运设备20，并将高层搬运任务发送至确定出的高层搬运设备20，以使该高层搬运设备20前往高层搬运任务中的目标存储位执行该高层搬运任务。其中，该高层搬运设备20的搬运方式在上述已经进行了详细说明，本说明书在此不再赘述。

当该搬运任务为底层搬运任务时，该控制中心100可根据各底层搬运设备30已分配的任务情况，确定执行该底层搬运任务的底层搬运设备30，并将该底层搬运任务发送至确定出的底层搬运设备。以使该底层搬运设备30根据接收到的底层搬运任务，前往该底层搬运任务中的目标存储位，并通过背驮方式从目标存储位中取出目标可移动载具，或将该目标可移动载具放入该目标存储位中。

可以理解的是，搬运设备20可以执行高层搬运任务，也可以执行底层搬运任务，即系统可以只由搬运设备20执行相应任务，为了减少系统中搬运设备20投入量，可以在系统中设置底层搬运设备30来执行底层搬运任务。

还需要说明的是，本说明书中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，即除了本说明书中列举的要素，还可包括没有明确列出的其他要素。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备应用于密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括至少一个固定货架，每个固定货架至少包含两层存储位，所述存储位用于存放可移动载具，所述搬运设备至少包括移动机构、升降机构和取放机构；

所述移动机构，用于当驶入至巷道中目标存储位对应的指定位置时，沿朝向所述目标存储位的方向伸出第一伸缩组件支撑在底面上，以及当所述取放机构从所述目标存储位取出目标可移动载具或者所述取放机构将所述目标可移动载具放入所述目标存储位后，收回所述第一伸缩组件；

所述升降机构，用于在所述第一伸缩组件支撑在底面上后，调整所述取放机构的高度，使所述取放机构对准所述目标存储位；

所述取放机构，用于在对准所述目标存储位后，将所述目标可移动载具放入所述固定货架的目标存储位，或从所述固定货架上的目标存储位取出所述目标可移动载具。

2.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述第一伸缩组件为单向伸缩叉；

所述移动机构，在所述巷道中的行驶方向与所述第一伸缩组件的伸缩方向垂直。

3.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述第一伸缩组件为双向伸缩叉；

所述移动机构，用于在所述巷道中行驶至所述目标存储位的侧方位置时，确定所述目标存储位的方位，并沿朝向所述目标存储位的方向伸出所述第一伸缩组件。

4.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述第一伸缩组件上设置有滚轮以及卡件；

所述移动机构，用于沿朝向所述目标存储位的方向伸出所述第一伸缩组件，使所述第一伸缩组件的滚轮接触所述底面，并当所述第一伸缩组件伸出预设长度后，通过所述卡件固定所述第一伸缩组件的位置。

5.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述第一伸缩组件上设置有滚轮和支腿；

所述移动机构，用于沿朝向所述目标存储位的方向伸出第一伸缩组件，使所述第一伸缩组件的滚轮接触所述底面，并在所述第一伸缩组件伸出预设长度后，放下所述支腿支撑在所述底面上，以及收起所述滚轮。

6.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述第一伸缩组件的形状与所述可移动载具匹配，使其在所述固定货架的底层存储位放置有可移动载具时，能够伸展在所述底层存储位的可移动载具下方的底面上。

7.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述第一伸缩组件折叠在所述移动机构上；

所述移动机构，用于当驶入至巷道中目标存储位对应的指定位置时，将所述第一伸缩组件的伸缩臂旋转打开，沿朝向所述目标存储位的方向支撑在底面上。

8.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述取放机构，用于在对准所述目标存储位后，通过第二伸缩组件伸入所述目标可移动载具与所述目标存储位底面之间的间隙，并通过顶升组件将所述目标可移动载具从所述目标存储位取出，或通过所述顶升组件将所述目标可移动载具放入所述目标存储位。

9.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述移动机构，用于当所述取放机构从所述目标存储位取出目标可移动载具或者所述取放机构将所述目标可移动载具放入所述目标存储位后，调整所述取放机构的高度。

10.一种搬运系统，其特征在于，所述搬运系统应用于密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括至少一个固定货架，每个固定货架至少包含两层存储位，所述存储位用于存放可移动载具，所述系统包括一个或多个如权利要求1-9中任一项所述的搬运设备以及一个或多个固定货架。

11.如权利要求10所述的搬运系统，其特征在于，所述系统还包括控制中心；

所述控制中心，用于根据待执行的高层搬运任务，确定执行所述高层搬运任务的搬运设备，并将所述高层搬运任务发送至确定出的搬运设备；

所述搬运设备，用于根据接收到的高层搬运任务，前往所述高层搬运任务中的目标存储位执行所述高层搬运任务。

12.如权利要求11所述的搬运系统，其特征在于，所述系统还包括若干底层搬运设备；

所述控制中心，用于根据待执行的底层搬运任务，确定执行所述底层搬运任务的底层搬运设备，并将所述底层搬运任务发送至确定出的底层搬运设备；

所述底层搬运设备，用于根据接收到的底层搬运任务，前往所述底层搬运任务中的目标存储位，并通过背驮方式从所述目标存储位中取出所述目标可移动载具或将所述目标可移动载具放入所述目标存储位中。

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