CN217497376U - 一种搬运设备及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种搬运设备及仓储系统，搬运设备先通过移动机构移动该搬运设备到达固定货架中目标存储位对应的位置，然后通过移动机构为搬运设备提供支撑，最后通过取放机构通过顶升方式从目标存储位中取出目标可移动载具或将目标可移动载具放在目标存储位中。本方案的搬运设备在执行搬运任务时，通过移动机构支撑搬运设备，避免搬运设备倾覆，通过取放机构伸长到目标存储位的位置完成可移动载具的取放，使搬运设备无需进入可移动载具下方，因此，存储位内部无需设置搬运设备进出的子轨道，使得固定货架成本更低，并提高空间利用率。

Description

一种搬运设备及仓储系统

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种搬运设备及仓储系统。

背景技术

目前，为了实现密集存储，提高仓库的空间利用率，在仓储物流领域，通常由四向穿梭车对可移动载具进行搬运。

现有技术中，一般采用立体仓库放置可移动载具，立体仓库中设置有若干货架，货架形成的巷道上每层设置有四向穿梭车移动所需的主轨道，由于四向穿梭车通常采用进入可移动载具下方顶升的方式搬运可移动载具，因此货架上每个存储位内部还设置有四向穿梭车搬运可移动载具所需的子轨道。

但是，在密集存储式的立体仓库存储密度大，存储位较多的情况下，建设子轨道的成本较高。

实用新型内容

本说明书实施例提供的一种搬运设备及仓储系统，用于部分解决现有技术中存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供一种搬运设备，所述搬运设备应用于仓储系统中，所述仓储系统包括若干固定货架，所述固定货架包含若干存储位，所述存储位用于存放可移动载具；所述搬运设备至少包括移动机构以及取放机构；

所述移动机构，用于移动所述搬运设备到达目标存储位对应的位置，当所述取放机构取放目标可移动载具时，支撑所述搬运设备；

所述取放机构，用于从所述搬运设备上伸长到所述目标存储位的位置，通过顶升或叉取方式从所述目标存储位中取出所述目标可移动载具或将所述目标可移动载具放入所述目标存储位。

可选地，所述存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在所述横梁上，所述固定货架形成的巷道上设置轨道，所述搬运设备通过所述轨道移动到达所述目标存储位对应的位置；所述移动机构至少包括抱轨组件；

所述抱轨组件，用于当所述取放机构取放所述目标可移动载具时，通过抱轨方式支撑所述搬运设备，以将所述搬运设备固定在所述轨道上。

可选地，所述轨道的截面为凹形，所述轨道的截面为凹形，所述抱轨组件与所述轨道的凹形匹配；

所述抱轨组件，用于当所述取放机构取放所述目标可移动载具时，所述抱轨组件抵住所述轨道凹形的表面支撑所述搬运设备，以将所述搬运设备固定在所述轨道上。

可选地，所述轨道的截面为L形，所述抱轨组件与所述轨道的L形匹配；

所述抱轨组件，用于当所述取放机构取放所述目标可移动载具时，从所述移动机构上伸出，并伸入所述轨道下方抵住所述轨道L形的外表面支撑所述搬运设备，以将所述搬运设备固定在所述轨道上。

可选地，所述移动机构单侧设置所述抱轨组件，所述移动机构在所述轨道上的行驶方向与所述抱轨组件的伸缩方向垂直。

可选地，所述移动机构两侧设置所述抱轨组件；

所述移动机构，用于在所述轨道上行驶至所述目标存储位的侧方位置时，确定所述目标存储位的方位，并沿背向所述目标存储位的方向伸出所述抱轨组件。

可选地，所述轨道下方设置有同向的支撑轨；

所述抱轨组件，用于当所述取放机构取放所述目标可移动载具时，所述抱轨组件夹持所述支撑轨两侧支撑所述移动机构，以将所述搬运设备固定在所述轨道上。

可选地，所述存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在所述横梁上；所述移动机构至少包括伸缩组件；

所述伸缩组件，用于当所述搬运设备移动到所述目标存储位对应的位置时，调整伸缩长度，伸入到所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的横梁上，当所述取放机构从所述目标存储位中将所述目标可移动载具取出或放入后，调整伸缩长度，收回至所述搬运设备。

可选地，所述存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在所述横梁上，所述固定货架包含至少两层存储位；所述搬运设备还包括升降机构，所述升降机构与所述移动机构相连接，所述取放机构通过所述升降机构与所述移动机构相连接；

所述升降机构，用于根据所述目标存储位的高度，提升所述取放机构的高度达到所述目标存储位的高度。

可选地，所述固定货架形成的巷道至少底层设置有轨道，所述搬运设备通过所述轨道移动到达所述目标存储位对应的位置；所述移动机构至少包括抱轨组件；

所述抱轨组件，用于当所述取放机构取放所述目标可移动载具时，通过抱轨方式支撑所述搬运设备，以将所述搬运设备固定在所述轨道上。

可选地，所述固定货架形成的巷道至少底层设置轨道，所述搬运设备通过所述轨道移动到达所述目标存储位对应的位置；所述移动机构至少包括伸缩组件；

所述伸缩组件，用于所述搬运设备移动到所述目标存储位对应的位置后，调整伸缩长度，使所述伸缩组件伸入到所述目标存储位对应的底层存储位的横梁上方，并支撑在所述横梁上，当所述取放机构从所述目标存储位中将所述目标可移动载具取出或放入后，调整伸缩长度，收回至所述搬运设备。

可选地，所述可移动载具的底部与其所在的存储位的横梁之间具有空隙；所述移动机构的伸缩组件的形状与所述空隙的形状匹配。

本说明书提供一种仓储系统，所述仓储系统包括一个或多个上述任一项所述的搬运设备以及若干固定货架，所述固定货架包含若干存储位，所述存储位用于存放可移动载具。

可选地，所述仓储系统包括升降设备以及工作站；所述仓储系统设置有多层，由所述升降设备连通各层；

所述搬运设备，用于在所述仓储系统设置的各层上移动，以及在所述目标存储位与所述升降设备之间、所述升降设备与所述工作站之间搬运所述目标可移动载具；

所述升降设备，用于在各层固定货架之间搬运所述搬运设备和所述目标可移动载具中的至少一种；

所述工作站，用于对目标可移动载具执行仓储任务，所述仓储任务包括上架任务、下架任务、理货任务和盘点任务中的至少一种。

可选地，所述仓储系统包括底层设备，所述底层设备在所述仓储系统的底层移动；

所述搬运设备，用于在所述目标存储位与所述升降设备之间搬运所述目标可移动载具；

所述升降设备，用于在各层固定货架之间搬运所述目标可移动载具；

所述底层搬运设备，用于在所述升降设备与所述工作站之间搬运所述目标可移动载具。

可选地，所述仓储系统包括传输设备，所述传输设备连通所述升降设备与所述工作站；

所述搬运设备，用于在所述目标存储位与所述升降设备之间搬运所述目标可移动载具；

所述升降设备，用于在各层固定货架之间搬运所述目标可移动载具；

所述传输设备，用于在所述升降设备与所述工作站之间传输所述目标可移动载具。

可选地，所述仓储系统的所述固定货架形成的巷道每层设置轨道，或者当所述搬运设备包括所述升降机构时，所述仓储系统的所述固定货架形成的巷道至少底层设置轨道。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

通过在固定货架放置可移动载具，搬运设备在执行搬运任务时，可通过移动机构移动该搬运设备到达目标存储位对应的位置，然后通过移动机构为搬运设备取放目标可移动载具提供支撑，最后通过取放机构通过顶升方式从目标存储位中取出目标可移动载具，或将目标可移动载具放在目标存储位中，以完成搬运任务。本方案的搬运设备在执行搬运任务时，通过移动机构支撑搬运设备，避免搬运设备倾覆，通过取放机构伸长到目标存储位的位置完成可移动载具的取放，使搬运设备无需进入可移动载具下方，因此，存储位内部无需设置搬运设备搬运进出所需的子轨道，使得固定货架成本更低，并提高空间利用率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a～b为本说明书提供的一种仓储系统的示意图；

图2a～b为本说明书提供的一种搬运设备的示意图；

图3为本说明书提供的一种搬运设备进行搬运作业的示意图；

图4为本说明书提供的一种仓储系统的示意图；

图5a～b为本说明书提供的一种搬运设备的示意图；

图6a～b为本说明书提供的一种搬运设备的示意图；

图7a～b为本说明书提供的一种仓储系统的示意图；

图8a～b为本说明书提供的一种搬运设备的示意图；

图9为本说明书提供的一种车轮抱轨的示意图；

图10a～b为本说明书提供的一种抱轨组件抱轨的示意图；

图11a～b为本说明书提供的一种抱轨组件抱轨的示意图；

图12a～b为本说明书提供的一种抱轨组件抱轨的示意图；

图13为本说明书提供的一种仓储系统的示意图；

图14a～b为本说明书提供的一种抱轨组件抱轨的示意图；

图15a～b为本说明书提供的一种仓储系统的示意图；

图16a～b为本说明书提供的一种搬运设备的示意图；

图17为本说明书提供的一种仓储系统的示意图；

图18a～b为本说明书提供的一种仓储系统的示意图；

图19为本说明书提供的一种搬运设备的示意图；

图20a～b为本说明书提供的一种仓储系统的示意图；

图21为本说明书提供的一种搬运设备的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

一般的，为了提高搬运效率以及提高对存储空间的利用率，现有智能仓库通常采用立体仓库的形式存储货物，并通过配置若干搬运设备，实现自动化货物的拣选、搬运等操作。同理，本说明书中的仓储系统的仓库也为立体仓库形式，通过若干固定货架组成，每个固定货架包含一排或多排存储位，在立体仓库中设置搬运设备来执行任务。其中，各固定货架的各存储位用于放置可移动载具，可移动载具用于放置货物。本说明书中的搬运设备，用于从固定货架的存储位中取出可移动载具，或将可移动载具放置在固定货架的存储位中。在本说明书一个或多个实施例中，不限制该可移动载具的形式，具体可为存储箱、托盘、可移动货架等，可根据需要设置。

图1a为本说明书提供的一种仓储系统的示意图。图1a中所示为仓储系统中固定货架204的侧视图，该仓储系统是由多个固定货架204以及固定货架204形成的巷道213上每层设置的刚性平面206组成的。其中，图1a中填充菱形网格图案的部分为固定货架204，填充竖线图案的矩形为刚性平面206。

当然，该仓库中的底层可以是设置的刚性平面206，或者该仓库的底面，具体采用何种形式，可根据需要设置，本说明书不做限制。若底层不设置刚性平面206，则搬运设备行驶在该仓库的底面上。当不设置刚性平面206时，固定货架的底层存储位可移动载具与该仓库的底面的高度，与其他高层中可移动载具与该层设置的刚性平面206的高度一致，使得该仓库中可以采用统一结构的搬运设备，在不同层中执行搬运任务。

图1a中以每个固定货架204包含两层存储位为例，存储位中存放有用于放置货物的可移动载具205，此处以可移动载具205为托盘为例，图1a中填充右斜线图案的部分为可移动载具205。图1a中左下方的存储位为下方的搬运设备执行的搬运任务对应的目标存储位。

图1a中的刚性平面206上的搬运设备由移动机构202以及取放机构200组成。其中，搬运设备行驶在固定货架204形成的巷道每层设置的刚性平面206上。为了方便对图1a中的搬运设备进行说明，以局部放大的形式对搬运设备进行描述，如图1b所示。

图1b为图1a中搬运设备与目标存储位的局部放大图。其中，移动机构202可包括底盘208、车轮209以及至少包括伸缩组件203，取放机构200连接在移动机构202上，图1a～b中填充左斜线图案的部分为移动机构202的伸缩组件203，填充正方形网格图案的部分为取放机构200。

该移动机构202，用于移动该搬运设备到达目标存储位对应的位置，当取放机构200取放目标可移动载具时，支撑该搬运设备。

该取放机构200，用于从该搬运设备上伸长到该目标存储位的位置，通过顶升的方式从该目标存储位中取出目标可移动载具或将该目标可移动载具放在该目标存储位中。

其中，该目标存储位为存放该目标可移动载具的存储位，或要放置目标可移动载具的存储位。可移动载具以及放置于其上的货物的总重量通常较大，且搬运设备的取放机构200通过顶升的方式取放该目标可移动载具，因此，在取放机构200取放该目标可移动载具时，当搬运设备的取放机构200从收缩状态转变为伸出状态且承载目标可移动载具时，搬运设备的重心会逐渐偏移出搬运设备的移动机构202，并转移到目标可移动载具的一侧，搬运过程容易存在倾覆力矩，使得搬运设备向取放该目标可移动载具的方向倾覆。因此，本说明书中搬运设备的移动机构可至少包括伸缩组件203，以支撑搬运设备，避免搬运设备向取放该目标可移动载具的方向倾覆。固定货架204中存储位的层数可根据需要确定，本说明书对此不做限制。

进一步地，为了方便描述搬运设备，本说明书还提供了一种搬运设备的示意图，如图2a～b所示。图2a所示为搬运设备的主视图，图2b所示为搬运设备的立体图。该搬运设备是由移动机构202以及取放机构200组成的。其中，移动机构202包括底盘208、车轮209以及至少包括一对伸缩组件203a及伸缩组件203b，取放机构200包括一对伸缩组件200a及伸缩组件200b。

具体的，对于移动机构202，在本说明书一个或多个实施例中，该移动机构202可包括底盘208、车轮209以及至少包括伸缩组件203，该底盘208用于承载取放机构200。该移动机构202通过该车轮209行驶在巷道每层设置的刚性平面206上。该移动机构202可至少包括一对伸缩组件203a及伸缩组件203b，该对伸缩组件203a及伸缩组件203b可在搬运设备移动到目标存储位对应的位置后，调整伸缩长度，使该对伸缩组件203a及伸缩组件203b伸入目标可移动载具的下方，并支撑在目标存储位的横梁上，避免搬运设备向取放可移动载具205的方向倾覆。在从该目标存储位中将该目标可移动载具205取出或放入后，该对伸缩组件203a及伸缩组件203b可调整伸缩长度，收回至搬运设备。其中，伸缩组件可为伸缩叉或伸缩板等，本说明书对此不做限制，图2a～b所示为伸缩叉。

对于取放机构200，在本说明书一个或多个实施例中，该取放机构200可为一对伸缩组件200a及伸缩组件200b，该对伸缩组件200a及伸缩组件200b可通过调整伸缩长度，使该对伸缩组件200a及伸缩组件200b伸入到目标可移动载具的下方，并通过顶升方式从目标存储位中取出目标可移动载具或者将目标可移动载具通过顶升方式放在目标存储位中，在完成取放后，该对伸缩组件200a及伸缩组件200b可收缩回至搬运设备。

其中，移动机构202的伸缩组件203a及伸缩组件203b，以及取放机构200的伸缩组件200a及伸缩组件200b可为单向伸缩组件，也可以为双向伸缩组件。其中，当取放机构200的伸缩组件200a及伸缩组件200b为单向伸缩组件时，在搬运设备通过移动机构202移动至目标存储位对应的巷道后，移动机构202需根据目标存储位的方位确定通过前进或后退的方式进入该巷道，使得取放机构200可完成对目标可移动载具的取放。

对于取放机构200的伸缩组件200a及伸缩组件200b的深位，可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制。对应的，根据伸缩组件200a及伸缩组件200b的深位，本说明书中的固定货架可为多排存储位并列的结构。

例如，以单深位货叉、和双深位货叉为例进行说明，假设单深位货叉伸出的极限距离仅支持取放一个存储位深度的可移动载具，双深位货叉伸出的极限距离支持取放两个存储位深度的可移动载具，则固定货架可为四排存储位并列的结构。此时搬运设备可从该固定货架的一侧取放其中两排存储位中的可移动载具，从另一侧取放剩余两排存储位中的可移动载具。此处仅为举例说明，具体固定货架包括多少排存储位，可根据需要设置，本说明书对此不作限制。

当然了，取放机构200还可以是伸缩叉或伸缩链板，此时，伸缩叉或伸缩链板可通过叉取的方式从目标存储位中取出目标可移动载具或者将目标可移动载具通过叉取的方式放在目标存储位中，在完成取放后，伸缩叉或伸缩链板可收缩回至搬运设备。

图3为本说明书提供的一种搬运设备进行搬运作业的示意图。图3所示为搬运设备在仓库底面进行搬运作业的俯视图，结合参考图1a～b，图3左侧为固定货架204，其中固定货架204为由立柱210和横梁211构成的横梁货架，每个存储位包含至少两个平行设置的横梁211，可移动载具205放置在该横梁211上。图3中以一个固定货架204每层包括两个存储位为例，存储位中存放有用于放置货物的可移动载具205。图3右侧为搬运设备，该搬运设备是由移动机构202以及取放机构200组成的。其中，移动机构202可包括底盘208、车轮209以及至少包括伸缩组件203，取放机构200以伸缩叉为例，即伸缩组件200a以及伸缩组件200b组成的伸缩结构。

需要说明的是，图3以及后续图中，填充图案的部分所表示的结构，可参考图1a～b，皆以相同的方式展示取放机构200、移动机构的伸缩组件203、固定货架204、可移动载具205、刚性平面206。即，以填充正方形网格图案的部分为取放机构200，填充左斜线图案的部分为移动机构的伸缩组件203，填充菱形网格图案的部分为固定货架204，填充右斜线图案的部分为可移动载具205，填充竖线图案的矩形为刚性平面206，后续不再对此进行赘述。

上述固定货架204中，可通过插接、固定螺栓等多种方式，将横梁211固定在立柱210上。当然，上述横梁货架除该立柱210和横梁211之外，一般还可包含为保证横梁货架的稳定性而设置的纵梁、斜梁、加强筋等部件，以及为区分不同存储位而设置的挡板、隔板等部件等，该横梁货架具体可包括的部件可根据需要进行设置，本说明书对此不做限制，仅以最简单的包含立柱210和横梁211的横梁货架为例进行说明。

进一步地，考虑到固定货架204形成的巷道每层设置刚性平面的建设成本较大，且每层的刚性平面206都需要在固定货架204纵向上占据一定空间，以及每层的搬运设备的底盘208也需要在固定货架204纵向上占据一定空间。因此，为了节约成本，以及提高仓库的空间利用率，仓储系统可由多个包含至少两层存储位的固定货架204、以及固定货架204形成的巷道组成。此时，为使搬运设备可取放高层存储位的目标可移动载具，搬运设备还可包括升降机构201，如图4所示。

图4为本说明书提供的一种仓储系统的示意图。图4中所示为仓储系统中固定货架204的侧视图，该仓储系统是由多个固定货架204以及固定货架204形成的巷道组成。图4中以每个固定货架204包含两层存储位为例，存储位中存放有用于放置货物的可移动载具205，图4中左上角的存储位为目标存储位。图4中的刚性平面206上为搬运设备。其中，搬运设备行驶于固定货架204形成的巷道上底层设置的刚性平面206或立体仓库的底面上。该搬运设备由移动机构202、取放机构200以及升降机构201组成,移动机构202包括底盘208、车轮209以及至少包括伸缩组件203。

图5a～b为本说明书提供的一种搬运设备的示意图。图5a所示为搬运设备的主视图，图5b所示为搬运设备的立体图。该搬运设备是由移动机构202、取放机构200以及升降机构201组成的。其中，移动机构202包括一对伸缩组件203，取放机构200包括一对伸缩组件200a及伸缩组件200b，且一并通过升降机构201与移动机构202相连接。

对于取放机构200可参考前述相应说明。

对于升降机构201，该搬运设备可通过升降机构201，根据目标存储位的高度，提升移动机构202的伸缩组件203以及取放机构200的高度，使该伸缩组件203以及该取放机构200沿该仓储系统的固定货架204的竖直方向移动，直至达到该目标存储位的高度，

对于移动机构202，该移动机构202可至少包括一对伸缩组件203，该对伸缩组件203可在搬运设备移动到目标存储位对应的位置后，调整伸缩长度，使该对伸缩组件203伸入到目标可移动载具的下方，并支撑在目标存储位的横梁上方，避免搬运设备向取放可移动载具205的方向倾覆。在搬运设备的取放机构200完成可移动载具205的取放后，该对伸缩组件203可调整伸缩长度，收回至搬运设备。

则搬运设备在固定货架204形成的巷道上行驶，通过移动机构202移动该搬运设备到达目标存储位对应的位置。再通过升降机构201将移动机构202的伸缩组件203以及取放机构200的高度提升到目标存储位的高度，接着移动机构202的伸缩组件203支撑在目标存储位的横梁上，然后将取放机构200从该搬运设备上伸长到目标存储位的位置，通过顶升的方式从该目标存储位中取出目标可移动载具，或者将目标可移动载具放在该目标存储位中。

另外，在本说明书一个或多个实施例中，升降机构201也可与移动机构202的伸缩组件203相互独立，此时，移动机构202的伸缩组件203与底盘208相连接，取放机构200通过升降机构201与移动机构相连接。具体的，搬运设备如图6a～b所示。

图6a～b为本说明书提供的一种搬运设备的示意图。图6a所示为搬运设备的主视图，图6b所示为搬运设备的立体图。该搬运设备是由移动机构202、取放机构200以及升降机构201组成的。其中，移动机构的202包括一对伸缩组件203a及伸缩组件203b，升降机构201与移动机构202相连接，且取放机构200通过升降机构201与移动机构202相连接。以下结合图4对搬运设备进行说明。

对于取放机构200可参考前述相应说明。

对于移动机构202，该移动机构202可至少包括一对伸缩组件203a及伸缩组件203b，该对伸缩组件203a及伸缩组件203b可在搬运设备移动到目标存储位对应的位置后，调整伸缩长度，使该对伸缩组件203a及伸缩组件203b伸入到该目标存储位对应的底层存储位的横梁上方，并支撑在该横梁上，避免搬运设备向取放可移动载具205的方向倾覆。在从该目标存储位中将该目标可移动载具205取出或放入后，该对伸缩组件203a及伸缩组件203b可调整伸缩长度，收回至搬运设备。

对于升降机构201，该搬运设备可通过升降机构201，根据目标存储位的高度，提升取放机构200的高度，使该取放机构200沿该仓储系统的固定货架204的竖直方向移动，直至达到该目标存储位的高度，以取出固定货架204的存储位中放置的可移动载具205，或将可移动载具205放在固定货架204的存储位中。

结合参考图4，移动机构202的伸缩组件203可支撑在左下角的存储位的横梁上。换句话说，目标存储位的正投影对应的底层存储位，即为与目标存储位同一排同一列的存储位中的底层存储位。

则搬运设备在固定货架204形成的巷道上行驶，通过移动机构202移动该搬运设备到达目标存储位对应的位置。再通过移动机构的伸缩组件203支撑在固定货架204中，目标存储位的正投影对应的底层存储位的横梁上，接着通过升降机构201将取放机构200的高度提升到目标存储位的高度，然后将取放机构200从该搬运设备上伸长到目标存储位的位置，通过顶升的方式从该目标存储位中取出目标可移动载具，或者将目标可移动载具放在该目标存储位中。

当然，该升降机构201可在搬运设备到达指定位置后，进行升降动作，也可在在搬运设备到达指定位置前，提前执行升降动作，或者在搬运设备到达指定位置的同时，执行升降动作。具体执行升降动作的时间可根据需要进行设置。

此外，在本说明书一个或多个实施例中，仓储系统还可由多个固定货架204以及固定货架204形成的巷道上每层设置的一对轨道207a及轨道207b组成，如图7a～b所示。

图7a～b为本说明书提供的一种仓储系统的示意图。图7a中所示为仓储系统中固定货架204的侧视图，图7b中所示为仓储系统中固定货架204的立体图。该仓储系统是由多个固定货架204以及固定货架204形成的巷道上每层设置的一对轨道207a及轨道207b组成的。图7a～b中以每个固定货架204包含两层存储位为例，存储位中存放有用于放置货物的可移动载具205，即托盘。图7a～b中的轨道207a及轨道207b之上为搬运设备。则搬运设备行驶在固定货架204形成的巷道每层设置的一对轨道207a及轨道207b上，即图7a中搬运设备车轮209两边粗线形成的半包围框，该搬运设备通过轨道207a及轨道207b移动到达目标存储位对应的位置。

其中，搬运设备由移动机构202以及取放机构200组成,移动机构202包括底盘208、车轮209以及至少包括抱轨组件203，取放机构200包括一对伸缩组件。轨道207a及轨道207b可通过插接、固定螺栓等多种方式，固定在立柱210或横梁211上。搬运设备如图8a～b所示。

图8a～b为本说明书提供的一种搬运设备的示意图。图8a中所示为搬运设备的主视图，图8b中所示为搬运设备的立体图。该搬运设备是由移动机构202以及取放机构200组成的。其中，移动机构202包括底盘208、车轮209以及至少包括抱轨组件203c及抱轨组件203d，抱轨组件203与车轮209同侧，设置车轮的两侧都设置有抱轨组件，因此，抱轨组件203可通过抱轨方式将该搬运设备固定在轨道207a及轨道207b上，取放机构200以伸缩叉为例，即一对伸缩组件200a及伸缩组件200b。

于是，在本说明书一个或多个实施例中，对于移动机构202，该移动机构202可至少包括抱轨组件203，该抱轨组件203可用于移动机构202移动该搬运设备到达目标存储位对应的位置后，在该搬运设备的取放机构200取放目标可移动载具时，通过抱轨方式将该搬运设备固定在轨道207a及轨道207b上。从而为该搬运设备提供支撑，避免由于货物的重量，导致搬运设备向取放可移动载具205的方向倾覆。

进一步地，在本说明书一个或多个实施例中，固定货架204形成的巷道上每层设置的轨道207a及轨道207b的截面可为凹形，即轨道207a及轨道207b的截面有连续的三边被封住形成半包围结构，此时车轮209可在轨道内向凹陷中移动。当然，为了便于搬运设备在固定货架204形成的巷道每层设置的轨道上行驶，可只将搬运设备取放可移动载具对应位置的轨道设置为截面为凹形的轨道。

图9为本说明书提供的一种车轮抱轨的示意图。图9中对搬运设备的取放机构200进行了省略。搬运设备的车轮209可在该轨道207a及轨道207b内移动。当该搬运设备的取放机构200取放目标可移动载具时，车轮209可作为抱轨组件与该轨道207a及轨道207b的凹形匹配，即车轮209可抵住该轨道207a及轨道207b凹形截面的上下两面，通过抱轨方式将搬运设备在垂直于轨道207a及轨道207b的方向固定在轨道207a及轨道207b上，避免搬运设备向取放可移动载具205的方向倾覆。

此外，在本说明书一个或多个实施例中，考虑到货物的重量通常较重，仅通过车轮209抱轨方式提供支撑，对轴承的压力较大。搬运设备还可通过抱轨组件为自身提供支撑。当该搬运设备的取放机构200取放目标可移动载具时，该抱轨组件可抵住轨道207a及轨道207b的表面，与该轨道207a及轨道207b的凹形匹配，将搬运设备在垂直于轨道207a及轨道207b的方向固定在轨道207a及轨道207b上，避免搬运设备向取放可移动载具205的方向倾覆。如图10a～b所示。

图10a～b为本说明书提供的一种抱轨组件抱轨的示意图。图10a～b中对搬运设备的取放机构200以及车轮209进行了省略。图10a～b中粗线形成的半包围框为凹形轨道207a及轨道207b，轨道207a及轨道207b之间的部分为搬运设备的底盘208，底盘208两边的部分即为抱轨组件203c及抱轨组件203d，由图可见抱轨组件203c及抱轨组件203d与搬运设备的底盘208相连接，且该抱轨组件203c及抱轨组件203d分别与轨道207a及轨道207b的凹形相匹配。

于是，当搬运设备通过移动机构202在轨道207a及轨道207b内移动时，该抱轨组件203c及抱轨组件203d可与轨道207a及轨道207b分离，避免摩擦，如图10a所示。当该搬运设备的取放机构200取放目标可移动载具时，如图10b所示，抱轨组件203c及抱轨组件203d可分别抵住轨道207a及轨道207b内部的上下表面，将搬运设备在垂直于轨道207a及轨道207b的方向固定在轨道207a及轨道207b上，避免搬运设备向取放可移动载具205的方向倾覆。

另外，在本说明书一个或多个实施例中，抱轨组件还可抵住轨道207a及轨道207b的外部表面，将搬运设备固定在轨道207a及轨道207b上，如图11a～b所示。

图11a～b为本说明书提供的一种抱轨组件抱轨的示意图。图11a～b中对搬运设备的取放机构200以及车轮209进行了省略。图11a～b中粗线形成的半包围框为凹形轨道207a及轨道207b，轨道207a及轨道207b之间的部分为搬运设备的底盘208，底盘208两边的部分即为抱轨组件203c及抱轨组件203d，由图可见抱轨组件203c及抱轨组件203d与搬运设备的底盘208相连接，且抱轨组件203c及抱轨组件203d分别与轨道207a及轨道207b的凹形相匹配。

于是，当搬运设备在通过移动机构202在轨道207a及轨道207b内移动时，该抱轨组件203c及抱轨组件203d可与轨道207a及轨道207b分离，避免摩擦，如图11a所示。当该搬运设备的取放机构200取放目标可移动载具时，如图11b所示，抱轨组件203c及抱轨组件203d可分别抵住轨道207a及轨道207b外部的上下表面，将搬运设备在垂直于轨道207a及轨道207b的方向固定在轨道207a及轨道207b上，避免搬运设备向取放可移动载具205的方向倾覆。

另外，在本说明书一个或多个实施例中，固定货架204形成的巷道上每层设置的轨道207a及轨道207b的截面可为L形，即轨道207a及轨道207b的截面有连续的两边被封住形成半包围结构，此时车轮209可在轨道L形的底面上移动。当搬运设备的取放机构200取放目标可移动载具时，抱轨组件可从移动机构202中伸出，并伸入轨道207a或轨道207b的下方抵住轨道207a及轨道207b的外表面，通过抱住轨道207a或轨道207b，支撑该搬运设备，将搬运设备在垂直于轨道207a及轨道207b的方向固定在轨道上，避免搬运设备向取放可移动载具205的方向倾覆。

具体的，在本说明书一个或多个实施例中，移动机构202可两侧设置抱轨组件203c及抱轨组件203d，如图12a～b所示。

图12a～b为本说明书提供的一种抱轨组件抱轨的示意图。图12a～b中对搬运设备的取放机构200进行了省略。图12a～b中粗线形成的半包围框为L形轨道207a及轨道207b，轨道207a及轨道207b之间的部分为搬运设备的底盘208，底盘208下方两侧的部分即为抱轨组件203c及抱轨组件203d。由图12a～b可见抱轨组件203c及抱轨组件203d与搬运设备的底盘208相连接，且该抱轨组件203c及抱轨组件203d分别与轨道207a及轨道207b的L形相匹配。

于是，当搬运设备通过移动机构202在轨道207a及轨道207b上移动时，该抱轨组件203c及抱轨组件203d可收回至移动机构202，或处于伸出状态但是与轨道207a及轨道207b分离，避免摩擦，如图12a所示。当该搬运设备通过移动机构202在轨道207a及轨道207b上行驶至目标存储位的侧方位置时，可通过移动机构202进一步确定该目标存储位的方位，并沿背向该目标存储位的方向伸出抱轨组件203c或抱轨组件203d，并对应伸入轨道207a或轨道207b的下方，使得抱轨组件203c或抱轨组件203d抵住轨道L形的外表面支撑搬运设备，将搬运设备在垂直于轨道207a及轨道207b的方向固定在轨道上，避免搬运设备向取放可移动载具205的方向倾覆。

当然，图12b中抱轨组件203c及抱轨组件203d都处于伸出并抱轨的状态，但只是为了展示两侧的抱轨组件203c及抱轨组件203d具体如何抱轨。实际移动机构202只需沿背向该目标存储位的方向伸出抱轨组件203c或抱轨组件203d其中之一即可支撑该搬运设备。

在本说明书一个或多个实施例中，移动机构202还可单侧设置抱轨组件，此时，该抱轨组件通过抱轨方式在单侧支撑搬运设备，因此，当通过该抱轨组件提供支撑时，取放机构200只取放单侧的目标可移动载具。

于是，搬运设备通过移动机构202移动至目标存储位所对应的巷道后，由于移动机构202在轨道207a及轨道207b上的行驶方向与抱轨组件的伸缩方向垂直，取放机构200的取放方向与抱轨组件的伸缩方向相反，因此，移动机构202需根据该目标存储位的方位，确定通过前进或后退的方式进入巷道上的轨道，使得取放机构200可在抱轨组件提供支撑的情况下，完成对目标可移动载具的取放。

上述抱轨组件203c及抱轨组件203d可通过伸缩、螺旋等方式进行调节，使抱轨组件203c及抱轨组件203d在无需固定搬运设备时，用于抵住轨道207a及轨道207b表面的部分与轨道207a及轨道207b分离或者抱轨组件203c及抱轨组件203d可收回至搬运设备的底盘208。在需要固定搬运设备时，抱轨组件可203c及抱轨组件203d从搬运设备的底盘208伸出，用于抵住轨道207a及轨道207b表面的部分与轨道207a及轨道207b表面相抵，将搬运设备在垂直于轨道207a及轨道207b的方向固定在轨道207a及轨道207b上。

进一步地，在本说明书一个或多个实施例中，图8a～b至图12a～b所示的轨道207a及轨道207b都位于搬运设备底盘208的侧面，同时移动机构202的车轮209也位于搬运设备底盘208的侧面，但本说明书对此不做限制，即，轨道207a及轨道207b与车轮209相对于搬运设备底盘208的位置，可根据需要设置。例如，移动机构202的车轮209可位于搬运设备底盘208的下方，对应的，轨道207a及轨道207b可位于搬运设备底盘208的下方，此时，抱轨组件203c及抱轨组件203d也可调整到搬运设备底盘208的下方，当该搬运设备的取放机构200取放目标可移动载具时，通过上述抱轨方式，将搬运设备在垂直于轨道207a及轨道207b的方向固定在轨道207a及轨道207b上。

此外，在本说明书一个或多个实施例中，固定货架204形成的巷道上每层设置的轨道207a及轨道207b可为仅有支撑面的轨道，如图13所示。

图13为本说明书提供的一种仓储系统的示意图。图13中所示为仓储系统中固定货架204的侧视图，该仓储系统是由多个固定货架204以及固定货架204形成的巷道上每层设置的轨道207a及轨道207b组成的。图13中以每个固定货架204包含两层存储位为例，存储位中存放有用于放置货物的可移动载具205，即托盘。图13中的两个轨道207a及轨道207b上为搬运设备。其中，搬运设备行驶在固定货架204形成的巷道每层设置的轨道207a及轨道207b上，即图13中搬运设备车轮209下方的粗线。其中，搬运设备由移动机构202以及取放机构200组成,移动机构202包括底盘208、车轮209以及至少包括抱轨组件203。

于是，在本说明书一个或多个实施例中，可在轨道207a及轨道207b下方设置与轨道同向的支撑轨，该支撑轨可通过插接、固定螺栓等多种方式分别固定在轨道207a及轨道207b的下方。对于抱轨组件，当搬运设备的取放机构200取放目标可移动载具时，该抱轨组件可夹持住该支撑轨两侧支撑移动机构202，将所述搬运设备的移动机构202固定在所述轨道207a及轨道207b上。其中，支撑轨212a及支撑轨212b用于配合抱轨组件203c及抱轨组件203d，为搬运设备提供支撑，即支撑移动机构202，将搬运设备固定在轨道207a及轨道207b上。如图14a～b所示。

图14a～b为本说明书提供的一种抱轨组件抱轨的示意图。图14a～b中对搬运设备的取放机构200进行了省略。图14a～b中粗线部分即为仅有支撑面的轨道207a及轨道207b，轨道207a及轨道207b上方为车轮209，轨道207a及轨道207b下方的方框即为支撑轨212a及支撑轨212b，轨道207a及轨道207b之间的部分为搬运设备的底盘208，底盘208下方两边的部分即为抱轨组件203c及抱轨组件203d。当搬运设备通过移动机构202在轨道207a及轨道207b上移动时，抱轨组件203c及抱轨组件203d可与支撑轨212a及支撑轨212b分离，避免摩擦，如图14a所示。当该搬运设备的取放机构200取放目标可移动载具时，如图14b所示，抱轨组件203c及抱轨组件203d可分别夹持住支撑轨212a及支撑轨212b两侧，将搬运设备在垂直于轨道207a及轨道207b的方向固定在轨道207a及轨道207b上，避免搬运设备向取放可移动载具205的方向倾覆。

上述抱轨组件203c及抱轨组件203d可通过伸缩、螺旋等方式进行调节，使抱轨组件203c及抱轨组件203d在无需固定搬运设备时，用于夹持住支撑轨212a及支撑轨212b的部分与支撑轨212a及支撑轨212b分离或者抱轨组件203c及抱轨组件203d可收回至搬运设备的底盘208。在需要固定搬运设备时，抱轨组件203c及抱轨组件203d可从搬运设备的底盘208伸出，并分别夹持住支撑轨212a及支撑轨212b，将搬运设备在垂直于轨道207a及轨道207b的方向固定在轨道207a及轨道207b上。

进一步地，在本说明书一个或多个实施例中，考虑到固定货架204形成的巷道每层设置轨道207a及轨道207b的建设成本较大，且每层的轨道207a及轨道207b都需要在固定货架204纵向上占据一定空间。因此，为了节约成本，以及提高仓库的空间利用率，仓储系统可由多个包含至少两层存储位的固定货架204以及固定货架204形成的巷道上至少底层设置的轨道207a及轨道207b组成。此时，为使搬运设备可取放高层存储位的目标可移动载具，搬运设备还可包括升降机构201，如图15a～b所示。

图15a～b为本说明书提供的一种仓储系统的示意图。图15a中所示为仓储系统中固定货架204的侧视图，图15b中所示为仓储系统中固定货架204的立体图。该仓储系统是由多个固定货架204以及固定货架204形成的巷道上至少底层设置的轨道207a及轨道207b组成的。图15a～b中以每个固定货架204包含两层存储位为例，存储位中存放有用于放置货物的可移动载具205，即托盘。图15a～b中的轨道207a及轨道207b上为搬运设备。其中，搬运设备由移动机构202、取放机构200以及升降机构201组成,移动机构202包括底盘208和车轮209。搬运设备行驶在固定货架204形成的巷道上至少底层设置的轨道207a及轨道207b上，即图15a中搬运设备车轮209两边粗线形成的半包围框。

于是，在本说明书一个或多个实施例中，对于移动机构202，该移动机构202可至少包括抱轨组件203，该抱轨组件203可用于移动机构202移动该搬运设备到达目标存储位对应的位置后，在该搬运设备的取放机构200取放目标可移动载具时，通过抱轨方式将该搬运设备固定在轨道207a及轨道207b上。从而为该搬运设备提供支撑，避免由于货物的重量，导致搬运设备向取放可移动载具205的方向倾覆，搬运设备如图16a～b所示。

图16a～b为本说明书提供的一种搬运设备的示意图。图16a中所示为搬运设备的主视图，图16b中所示为搬运设备的立体图。该搬运设备是由移动机构202、取放机构200以及升降机构201组成的。其中，移动机构202可至少包括抱轨组件203c及抱轨组件203d，抱轨组件203与车轮209同侧，因此，抱轨组件203可通过抱轨方式将该搬运设备固定在轨道207a及轨道207b上。

对于上述固定货架204形成的巷道至少底层设置的轨道207a及轨道207b，该轨道207a及轨道207b截面为凹形，具体可参考图15a～b。该轨道207a及轨道207b也可为仅有支撑面的轨道，如图17所示。当然了，该轨道207a及轨道207b截面还可为L形。

图17为本说明书提供的一种仓储系统的示意图。图17与图15a的区别在于轨道207a及轨道207b的截面为凹形变换为仅有支撑面的轨道，其余皆可参考图15a相应的说明。

其中，抱轨组件具体如何通过抱轨方式将搬运设备固定在轨道207a及轨道207b上，可参考图8a～b至图12a～b的相应说明。

当然，本说明书提供了两种支撑用组件，即移动机构的伸缩组件和抱轨组件，搬运设备可仅有其中之一，也可两种皆有，如图18a～b以及图20a～b所示。

图18a～b为本说明书提供的一种仓储系统的示意图。图18a中所示为仓储系统中固定货架204的侧视图，图18b中所示为仓储系统中固定货架204的立体图。该仓储系统是由多个固定货架204以及固定货架204形成的巷道上每层设置的轨道207a及轨道207b组成的。图18a～b中以每个固定货架204包含两层存储位为例，存储位中存放有用于放置货物的可移动载具205，即托盘。图18a～b中的两个轨道207a及轨道207b上为搬运设备。

其中，搬运设备是由移动机构202以及取放机构200组成的，移动机构202包括底盘208、车轮209、伸缩组件203a及伸缩组件203b以及被遮挡而未展示的抱轨组件203c及抱轨组件203d。搬运设备行驶在固定货架204形成的巷道每层设置的轨道207a及轨道207b上，即图18a中搬运设备车轮209两边粗线形成的半包围框。

图19为本说明书提供的一种搬运设备的示意图。图19所示为对应图18a～b的搬运设备的立体图。由图可见，该搬运设备由移动机构202以及取放机构200组成的，移动机构202包括底盘208、车轮209、伸缩组件203a及伸缩组件203b以及抱轨组件203c及抱轨组件203d。当然，图19中取放机构伸出的一侧同样设置有车轮以及抱轨组件。即，该搬运设备的移动机构202既包括伸缩组件，也包括抱轨组件。

图20a～b为本说明书提供的一种仓储系统的示意图。图20a中所示为仓储系统中固定货架204的侧视图，图20b中所示为仓储系统中固定货架204的立体图。该仓储系统是由多个固定货架204以及固定货架204形成的巷道上至少底层设置的轨道207a及轨道207b组成的。图20a～b中以每个固定货架204包含两层存储位为例，存储位中存放有用于放置货物的可移动载具205，即托盘。图20a～b中的两个轨道207a及轨道207b上为搬运设备。

其中，搬运设备由移动机构202、取放机构200以及升降机构201组成,移动机构202包括底盘208、车轮209、伸缩组件203a及伸缩组件203b以及被遮挡而未展示的抱轨组件203c及抱轨组件203d。搬运设备行驶在固定货架204形成的巷道至少底层设置的轨道207a及轨道207b上，即图20a中搬运设备车轮209两边粗线形成的半包围框。

图21为本说明书提供的一种搬运设备的示意图。图21所示为对应图20a～b的搬运设备的立体图。由图可见，该搬运设备由移动机构202、取放机构200以及升降机构201组成，移动机构202包括底盘208、车轮209、伸缩组件203a及伸缩组件203b以及抱轨组件203c及抱轨组件203d。当然，图21中取放机构伸出的一侧同样设置有车轮以及抱轨组件。即，该搬运设备的移动机构202既包括伸缩组件，也包括抱轨组件。

于是，在本说明书一个或多个实施例中，对于搬运设备的移动机构202，该移动机构202可既包括抱轨组件也包括伸缩组件，其中抱轨组件以及伸缩组件具体如何为该搬运设备提供支撑，可参考前述相应说明。

图18a～b以及图20a～b所示的轨道207a及轨道207b都为截面为凹形的轨道，对于移动机构两种支撑用组件皆有的情况，轨道也可为截面为L形的轨道或仅有支撑面的轨道，此时，抱轨组件具体如何为该搬运设备提供支撑，可参考前述相应说明。

此外，在本说明书一个或多个实施例中，可移动载具的底部与其所在的存储位的横梁之间具有空隙，当搬运设备的移动机构包括伸缩组件时，该移动机构的伸缩组件与该空隙的形状匹配。以图20b为例进行说明，可移动载具205在搬运设备取放可移动载具的方向，底部与其所在的存储位的横梁之间具有空隙。由图20b可见，移动机构的伸缩组件203a及伸缩组件203b可伸入对应的空隙中，即伸入可移动载具的下方，并支撑在对应存储位的横梁上，支持搬运设备的移动机构202，避免搬运设备由于倾覆力矩向取放目标可移动载具的方向倾覆。此时，该伸缩组件为伸缩叉。

另外，在本说明书一个或多个实施例中，当搬运设备包括升降机构时，考虑到立体仓库的高度以及搬运设备执行搬运任务的效率，该搬运设备的升降机构的高度可为仅针对预设数量层数的存储位。例如，立体仓库的固定货架在纵向上共有20层存储位，则一个搬运设备的升降机构可设置为可将取放机构至多提升5层。此时在该立体仓库的固定货架所形成的巷道的纵向上，可设置4个搬运设备，以完成针对20层存储位的搬运任务。同时，固定货架形成的巷道的纵向上，从下往上每隔5层，设置有供搬运设备移动到达目标存储位的轨道。当然，此处只是举例说明，具体搬运设备的升降机构的高度可根据需要设置，本说明书对此不做限制。

当然，在本说明书一个或多个实施例中，为了进一步提高立体仓库的空间利用率以及搬运设备的搬运效率，本说明书中的立体仓库，可通过前述一种或多种搬运设备结合执行搬运任务。具体立体仓库中设置何种搬运设备，本说明书对此不做限制。

此外，在本说明书一个或多个实施例中，该仓储系统中，还可包括升降设备以及若干工作站，此时，仓储系统设置有多层，并由该升降设备连通各层。这里说的仓储系统设置有多层，可以是指多层的固定货架，或者多层的立体仓库。该升降设备可联通该固定货架的各层或者立体仓库的各层。具体升降设备如何设置，可根据需要确定，本说明书对此不做限制。

其中，对于仓储系统中的搬运设备，该搬运设备可在该仓储系统设置的各层上移动，并在目标存储位与该升降设备之间，以及该升降设备与若干工作站之间搬运目标可移动载具。此处的搬运设备可为本说明书中提供的多种搬运设备中的一种或多种的组合。

对于该升降设备，该升降设备可在仓储系统的各层之间搬运该仓储系统中的搬运设备和目标可移动载具中的至少一种。该升降设备具体为何种设备，可根据需要确定，本说明书对此不做限制。

对于工作站，该工作站可对目标可移动载具执行仓储任务，包括但不限于上架任务、下架任务、理货任务和盘点任务等等中的一种或多种。

于是，对于高层的目标可移动载具，仓储系统可根据对应的搬运任务，确定执行该搬运任务的搬运设备，并由该搬运设将该目标可移动载具搬运至升降设备。此时，该搬运设备可将该目标可移动载具放入该升降设备，当然，该搬运设备也可直接进入该升降设备。

对于该搬运设备只将该目标可移动载具放入该升降设备的情况，该升降设备可将该目标可移动载具搬运至该仓储系统的底层，并由位于底层的其他搬运设备将该目标可移动载具搬运至工作站，从而通过工作站执行进一步的仓储任务。

对于该搬运设备承载该目标可移动载具一同进入该升降设备的情况，该升降设备可将该搬运设备以及该目标可移动载具一同搬运至该仓储系统的底层，并由该搬运设备将该目标可移动载具搬运至工作站，从而通过工作站执行进一步的仓储任务。

当然了，由于搬运任务的不断执行，搬运设备可能出现在仓储系统的任何一层，当有新的搬运任务需大量搬运设备在该仓储系统的某层搬运目标可移动载具时，该升降设备还可根据该仓储系统对搬运设备的调度，将位于其他层的搬运设备，搬运至需要搬运设备的层。此时，该升降设备仅搬运这些被调度的搬运设备。

进一步的，在本说明书一个或多个实施例中，该仓储系统还可包括底层设备，该底层设备只在立体仓库的底层移动，则该底层设备可在升降设备与若干工作站之间搬运目标可移动载具。对于底层设备为何种设备，可根据需要确定，本说明书对此不做限制。

此时，对于仓储系统中的搬运设备，只在目标存储位与升降设备之间搬运目标可移动载具。此处的搬运设备可为本说明书中提供的多种包括升降机构的搬运设备中的一种或多种的组合。

其中，对于升降设备，该升降设备可在仓储系统的各层之间搬运目标可移动载具。

于是，对于高层的目标可移动载具，仓储系统可根据对应的搬运任务，确定执行该搬运任务的搬运设备，并由该搬运设将该目标可移动载具搬运至升降设备。该搬运设备可将该目标可移动载具放入该升降设备，并由该升降设备将该目标可移动载具搬运至该仓储系统的底层，并由位于仓储系统底层的底层设备将该目标可移动载具搬运至工作站，从而通过工作站执行进一步的仓储任务。

另外，在本说明书一个或多个实施例中，该仓储系统还可包括传输设备，该传输设备连通升降设备与工作站，则该传输设备可在升降设备与工作站之间传输目标可移动载具。

此时，对于仓储系统中的搬运设备，该搬运设备可只在目标存储位与升降设备之间搬运目标可移动载具。

对于升降设备，该升降设备可在仓储系统的各层之间搬运目标可移动载具。

于是，对于高层的目标可移动载具，仓储系统可根据对应的搬运任务，确定执行该搬运任务的搬运设备，并由该搬运设将该目标可移动载具搬运至升降设备。该搬运设备可将该目标可移动载具放入该升降设备，并由该升降设备将该目标可移动载具搬运至该仓储系统的底层，并由传输设备将该目标可移动载具传输至工作站，从而通过工作站执行进一步的仓储任务。

另外，在本说明书一个或多个实施例中，该仓储系统还包括控制中心，则该控制中心可根据待处理订单确定搬运任务，并根据该搬运任务分别与搬运设备和升降设备通信。其中，待处理订单对应的目标可移动载具位于该仓储系统的至少两层；

其中，对于控制中心，该控制中心可根据搬运任务，确定执行该搬运任务的各层的搬运设备，以及确定升降设备，并向各层的搬运设备以及该升降设备发送用于执行该搬运任务的搬运指令。

对于由控制中心确定执行本次搬运任务的各层的搬运设备，各搬运设备可根据该控制中心发送的搬运指令，从目标存储位将该待处理订单对应的目标可移动载具搬运至该升降设备。

对于升降设备，该升降设备可根据该控制中心发送的搬运指令，在该仓储系统的各层之间获取该待处理订单对应的目标可移动载具，并搬运至该仓储系统的底层。

则后续可通过前述的底层设备或传输设备将该待处理订单对应的目标可移动载具运至工作站，并由工作站进一步从各目标可移动载具中，将该待处理订单所需的货物拣选出来并处理。

当然了，前述的多种搬运任务也可通过该控制中心控制完成，在本说明书一个或多个实施例中，该仓储系统可包括一个或多个控制中心，则各设备可根据各控制中心发送的控制指令，完成各搬运任务。

进一步的，该仓储系统中，还可有服务器，则该服务器可调度该搬运设备，将目标可移动载具放回至该仓储系统中该可移动载具的原存储位，或者将该可移动载具放回至该仓储系统中的其他存储位。该搬运设备可接收该仓储系统的服务器发送的搬运任务，根据搬运任务将目标可移动载具进行搬运。

或者，由于仓储系统中通常会有多个并行执行的拣货、理货、出库等任务在执行，因此也能出现可移动载具移出存储位后，在其他搬运任务调度下，将其他可移动载具放置与该存储位的情况。则在放回可移动载具时，服务器可确定原存储位是否已经放置了其他可移动载具，若是，该服务器可确定其他存储位，并根据其他存储位的位置，向该搬运设备发送搬运任务。则搬运设备可根据接收到的搬运任务，将该可移动载具放置于其他存储位。其中，该存储位可位于固定货架中。

需要说明的是，上述仓储系统中的服务器向该搬运设备发送搬运任务的过程，还可为各搬运设备之间进行通信，并将该仓储系统中的空闲存储位进行记录，当需要将目标可移动载具搬运时，根据当前空闲的存储位、该目标可移动载具的位置等，确定将该目标可移动载具搬运的搬运任务，并将该搬运任务发送至服务器中进行记录。

基于上述搬运设备以及仓储系统，通过在固定货架放置承载货物的可移动载具，可移动载具重量较大，搬运设备在执行搬运任务时，可通过移动机构移动该搬运设备到达目标存储位对应的位置，然后通过移动机构支撑在货架横梁上或固定在轨道上，为搬运设备的移动机构提供支撑，避免搬运设备向取放货物的方向倾覆，最后通过取放机构通过顶升方式从目标存储位中取出目标可移动载具或将目标可移动载具放在目标存储位中，以完成搬运任务。本方案的搬运设备在执行搬运任务时，通过移动机构支撑搬运设备，避免搬运设备倾覆，通过取放机构伸长到目标存储位的位置完成可移动载具的取放，使搬运设备无需进入可移动载具下方，因此，存储位内部无需设置搬运设备进出的子轨道，使得固定货架成本更低，且在搬运设备包括升降机构时，可提高仓库的空间利用率。

还需要说明的是，本说明书中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，即除了本说明书中列举的要素，还可包括没有明确列出的其他要素。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

本实用新型包括：

A1、一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备应用于仓储系统中，所述仓储系统包括若干固定货架，所述固定货架包含若干存储位，所述存储位用于存放可移动载具；所述搬运设备至少包括移动机构以及取放机构；

所述移动机构，用于移动所述搬运设备到达目标存储位对应的位置，当所述取放机构取放目标可移动载具时，支撑所述搬运设备；

所述取放机构，用于从所述搬运设备上伸长到所述目标存储位的位置，通过顶升或叉取方式从所述目标存储位中取出所述目标可移动载具或将所述目标可移动载具放入所述目标存储位。

A2、如权利要求A1所述的搬运设备，其特征在于，所述存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在所述横梁上，所述固定货架形成的巷道上设置轨道，所述搬运设备通过所述轨道移动到达所述目标存储位对应的位置；所述移动机构至少包括抱轨组件；

所述抱轨组件，用于当所述取放机构取放所述目标可移动载具时，通过抱轨方式支撑所述搬运设备，以将所述搬运设备固定在所述轨道上。

A3、如权利要求A2所述的搬运设备，其特征在于，所述轨道的截面为凹形，所述抱轨组件与所述轨道的凹形匹配；

所述抱轨组件，用于当所述取放机构取放所述目标可移动载具时，所述抱轨组件抵住所述轨道凹形的表面支撑所述搬运设备，以将所述搬运设备固定在所述轨道上。

A4、如权利要求A2所述的搬运设备，其特征在于，所述轨道的截面为L形，所述抱轨组件与所述轨道的L形匹配；

所述抱轨组件，用于当所述取放机构取放所述目标可移动载具时，从所述移动机构上伸出，并伸入所述轨道下方抵住所述轨道L形的外表面支撑所述搬运设备，以将所述搬运设备固定在所述轨道上。

A5、如权利要求A4所述的搬运设备，其特征在于，所述移动机构单侧设置所述抱轨组件，所述移动机构在所述轨道上的行驶方向与所述抱轨组件的伸缩方向垂直。

A6、如权利要求A4所述的搬运设备，其特征在于，所述移动机构两侧设置所述抱轨组件；

所述移动机构，用于在所述轨道上行驶至所述目标存储位的侧方位置时，确定所述目标存储位的方位，并沿背向所述目标存储位的方向伸出所述抱轨组件。

A7、如权利要求A2所述的搬运设备，其特征在于，所述轨道下方设置有同向的支撑轨；

所述抱轨组件，用于当所述取放机构取放所述目标可移动载具时，所述抱轨组件夹持所述支撑轨两侧支撑所述移动机构，以将所述搬运设备固定在所述轨道上。

A8、如权利要求A1所述的搬运设备，其特征在于，所述存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在所述横梁上；所述移动机构至少包括伸缩组件；

所述伸缩组件，用于当所述搬运设备移动到所述目标存储位对应的位置时，调整伸缩长度，伸入到所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的横梁上，当所述取放机构从所述目标存储位中将所述目标可移动载具取出或放入后，调整伸缩长度，收回至所述搬运设备。

A9、如权利要求A1所述的搬运设备，其特征在于，所述存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在所述横梁上，所述固定货架包含至少两层存储位；所述搬运设备还包括升降机构，所述升降机构与所述移动机构相连接，所述取放机构通过所述升降机构与所述移动机构相连接；

所述升降机构，用于根据所述目标存储位的高度，提升所述取放机构的高度达到所述目标存储位的高度。

A10、如权利要求A9所述的搬运设备，其特征在于，所述固定货架形成的巷道至少底层设置轨道，所述搬运设备通过所述轨道移动到达所述目标存储位对应的位置；所述移动机构至少包括抱轨组件；

所述抱轨组件，用于当所述取放机构取放所述目标可移动载具时，通过抱轨方式支撑所述搬运设备，以将所述搬运设备固定在所述轨道上。

A11、如权利要求A9所述的搬运设备，其特征在于，所述固定货架形成的巷道至少底层设置轨道，所述搬运设备通过所述轨道移动到达所述目标存储位对应的位置；所述移动机构至少包括伸缩组件；

所述伸缩组件，用于所述搬运设备移动到所述目标存储位对应的位置后，调整伸缩长度，使所述伸缩组件伸入到所述目标存储位对应的底层存储位的横梁上方，并支撑在所述横梁上，当所述取放机构从所述目标存储位中将所述目标可移动载具取出或放入后，调整伸缩长度，收回至所述搬运设备。

A12、如权利要求A8或A11所述的搬运设备，其特征在于，所述可移动载具的底部与其所在的存储位的横梁之间具有空隙；所述移动机构的伸缩组件的形状与所述空隙的形状匹配。

A13、一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括一个或多个如权利要求A1-A12中任一项所述的搬运设备以及若干固定货架，所述固定货架包含若干存储位，所述存储位用于存放可移动载具。

A14、如权利要求A13所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括升降设备以及工作站；所述仓储系统设置有多层，由所述升降设备连通各层；

所述搬运设备，用于在所述仓储系统设置的各层上移动，以及在所述目标存储位与所述升降设备之间、所述升降设备与所述工作站之间搬运所述目标可移动载具；

所述升降设备，用于在所述仓储系统的各层之间搬运所述搬运设备和所述目标可移动载具中的至少一种；

所述工作站，用于对目标可移动载具执行仓储任务，所述仓储任务包括上架任务、下架任务、理货任务和盘点任务中的至少一种。

A15、如权利要求A14所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括底层设备，所述底层设备在所述仓储系统的底层移动；

所述底层搬运设备，用于在所述升降设备与所述工作站之间搬运所述目标可移动载具；

所述搬运设备，用于在所述目标存储位与所述升降设备之间搬运所述目标可移动载具；

所述升降设备，用于在所述仓储系统的各层之间搬运所述目标可移动载具。

A16、如权利要求A14所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括传输设备，所述传输设备连通所述升降设备与所述工作站；

所述传输设备，用于在所述升降设备与所述工作站之间传输所述目标可移动载具；

所述搬运设备，用于在所述目标存储位与所述升降设备之间搬运所述目标可移动载具；

所述升降设备，用于在所述仓储系统的各层之间搬运所述目标可移动载具。

A17、如权利要求A13所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统的所述固定货架形成的巷道每层设置轨道，或者当所述搬运设备包括所述升降机构时，所述仓储系统的所述固定货架形成的巷道至少底层设置轨道。

Claims (10)

1.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备应用于仓储系统中，所述仓储系统包括若干固定货架，所述固定货架包含若干存储位，所述存储位用于存放可移动载具；所述搬运设备至少包括移动机构以及取放机构；

所述移动机构，用于移动所述搬运设备到达目标存储位对应的位置，当所述取放机构取放目标可移动载具时，支撑所述搬运设备；

所述取放机构，用于从所述搬运设备上伸长到所述目标存储位的位置，通过顶升或叉取方式从所述目标存储位中取出所述目标可移动载具或将所述目标可移动载具放入所述目标存储位。

2.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在所述横梁上，所述固定货架形成的巷道上设置轨道，所述搬运设备通过所述轨道移动到达所述目标存储位对应的位置；所述移动机构至少包括抱轨组件；

所述抱轨组件，用于当所述取放机构取放所述目标可移动载具时，通过抱轨方式支撑所述搬运设备，以将所述搬运设备固定在所述轨道上。

3.如权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述轨道的截面为凹形，所述抱轨组件与所述轨道的凹形匹配；

所述抱轨组件，用于当所述取放机构取放所述目标可移动载具时，所述抱轨组件抵住所述轨道凹形的表面支撑所述搬运设备，以将所述搬运设备固定在所述轨道上。

4.如权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述轨道下方设置有同向的支撑轨；

所述抱轨组件，用于当所述取放机构取放所述目标可移动载具时，所述抱轨组件夹持所述支撑轨两侧支撑所述移动机构，以将所述搬运设备固定在所述轨道上。

5.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在所述横梁上；所述移动机构至少包括伸缩组件；

所述伸缩组件，用于当所述搬运设备移动到所述目标存储位对应的位置时，调整伸缩长度，伸入到所述目标可移动载具的下方，并支撑在所述目标存储位的横梁上，当所述取放机构从所述目标存储位中将所述目标可移动载具取出或放入后，调整伸缩长度，收回至所述搬运设备。

6.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述存储位包括至少两个平行设置的横梁，所述可移动载具放置在所述横梁上，所述固定货架包含至少两层存储位；所述搬运设备还包括升降机构，所述升降机构与所述移动机构相连接，所述取放机构通过所述升降机构与所述移动机构相连接；

所述升降机构，用于根据所述目标存储位的高度，提升所述取放机构的高度达到所述目标存储位的高度。

7.如权利要求6所述的搬运设备，其特征在于，所述固定货架形成的巷道至少底层设置轨道，所述搬运设备通过所述轨道移动到达所述目标存储位对应的位置；所述移动机构至少包括抱轨组件；

所述抱轨组件，用于当所述取放机构取放所述目标可移动载具时，通过抱轨方式支撑所述搬运设备，以将所述搬运设备固定在所述轨道上。

8.如权利要求6所述的搬运设备，其特征在于，所述固定货架形成的巷道至少底层设置轨道，所述搬运设备通过所述轨道移动到达所述目标存储位对应的位置；所述移动机构至少包括伸缩组件；

所述伸缩组件，用于所述搬运设备移动到所述目标存储位对应的位置后，调整伸缩长度，使所述伸缩组件伸入到所述目标存储位对应的底层存储位的横梁上方，并支撑在所述横梁上，当所述取放机构从所述目标存储位中将所述目标可移动载具取出或放入后，调整伸缩长度，收回至所述搬运设备。

9.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括一个或多个如权利要求1-8中任一项所述的搬运设备以及若干固定货架，所述固定货架包含若干存储位，所述存储位用于存放可移动载具。

10.如权利要求9所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括升降设备以及工作站；所述仓储系统设置有多层，由所述升降设备连通各层；

所述搬运设备，用于在所述仓储系统设置的各层上移动，以及在所述目标存储位与所述升降设备之间、所述升降设备与所述工作站之间搬运所述目标可移动载具；

所述升降设备，用于在所述仓储系统的各层之间搬运所述搬运设备和所述目标可移动载具中的至少一种；

所述工作站，用于对目标可移动载具执行仓储任务，所述仓储任务包括上架任务、下架任务、理货任务和盘点任务中的至少一种。

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