CN214421445U - 货架、仓储装置、仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种货架、仓储装置、仓储系统。其中，货架包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于多个立柱所限定空间内的缓存层板和多个储存层板，储存层板与缓存层板在竖直方向上间隔设置，多个储存层板在竖直方向上间隔设置，多个储存层板位于缓存层板的上方，缓存层板的下方可形成用于供第一机器人承载货物行驶的至少部分通道。本申请的技术方案，增大了第一机器人带载可行驶区域面积，提高了第一机器人带载行驶可规划路线的数量，有利于提高出入库效率。

Description

货架、仓储装置、仓储系统

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，尤其涉及一种货架、仓储装置、仓储系统。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

现有仓储行业中，多采用存取机器人来存取货物，采用搬运机器人将货物搬运至目的地。然而，由于搬运机器人运动路径的限制，导致搬运机器人搬运效率较低，影响了货物的入库和出库效率。

实用新型内容

本申请实施例提供一种货架、仓储装置、仓储系统，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。

作为本申请实施例的第一方面，本申请实施例提供一种货架，包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于多个立柱所限定空间内的缓存层板和多个储存层板，储存层板与缓存层板在竖直方向上间隔设置，多个储存层板在竖直方向上间隔设置，多个储存层板位于缓存层板的上方，缓存层板的下方可形成用于供第一机器人承载货物行驶的至少部分通道。

在一些可能的实现方式中，缓存层板包括两个间隔排列的子缓存层板，子缓存层板用于提供多个缓存位，两个子缓存层板相对设置在货架的两侧。

在一些可能的实现方式中，缓存层板和至少一个储存层板均高度可调节地设置在立柱上，以使相邻的缓存层板和/或储存层板之间的间隔与货物相匹配。

在一些可能的实现方式中，立柱上设置有用于安装储存层板的第一安装孔和用于安装缓存层板的第二安装孔，

第一安装孔包括多个在竖直方向间隔排列的第一子安装孔，将储存层板安装于不同的第一子安装孔来调节储存层板的高度，以调节储存层板与相邻层板之间的间隔；和/或，

第一安装孔包括沿竖直方向延伸的第一长孔，将储存层板安装于第一长孔的不同位置来调节储存层板的高度，以调节储存层板与相邻层板之间的间隔；和/或，

第二安装孔包括多个在竖直方向间隔排列的第二子安装孔，将缓存层板安装于不同的第二子安装孔来调节缓存层板的高度，以调节缓存层板与相邻层板之间的间隔；和/或，

第二安装孔包括沿竖直方向延伸的第二长孔，将缓存层板安装于第二长孔的不同位置来调节缓存层板的高度，以调节缓存层板与相邻层板之间的间隔。

作为本申请实施例的第二方面，本申请实施例提供一种仓储装置，包括：

多个如上所述的货架；

运输通道，供第一机器人在承载货物的状态下行驶，第一机器人承载的货物的上端低于缓存层板的下端，以使运输通道的至少部分可设置在一缓存层板的下方。

在一些可能的实现方式中，仓储装置还包括第一机器人，第一机器人包括升降机构，升降机构的上方用于承载货物，升降机构用于在第一机器人承载货物行驶的情况下下降至第一预定位置，以使第一机器人承载的货物的上端低于缓存层板的下端。

在一些可能的实现方式中，升降结构包括至少一个交叉可伸缩组件，交叉可伸缩组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的中部和第二连杆的中部可转动连接，以使交叉可伸缩组件可伸缩。

在一些可能的实现方式中，仓储装置还包括用于调节缓存层板高度的升降装置，升降装置用于将缓存层板保持在第二预定位置，以使第一机器人承载的货物的上端低于缓存层板的下端；

升降装置还用于在第一机器人从缓存层板取货或向缓存层板存货的情况下，调节缓存层板下降至第三预定位置。

在一些可能的实现方式中，仓储装置还包括位于间隔设置的货架之间的支撑轨道，支撑轨道用于承载第二机器人，第一机器人承载的货物的上端低于支撑轨道的下端，以使运输通道的至少部分可设置在支撑轨道的下方。

作为本申请实施例的第三方面，本申请实施例提供一种仓储系统，包括：

如上所述的仓储装置；

第一机器人，用于在仓储装置内的工作站和缓存层板的缓存位之间运输货物；

第二机器人，用于在缓存层板和储存层板之间搬运货物；

控制设备，用于控制第一机器人和第二机器人工作。

本申请实施例的技术方案，第一机器人带载可行驶的区域面积增大，提高了第一机器人带载行驶时可规划路线的数量，并且，在规划第一机器人带载行驶的路线时，不再需要避让缓存层板，可以在货架下方规划直线路线，使第一机器人带载沿直线在货架下方行驶，减小了第一机器人带载行驶路线的长度，减小了第一机器人带载行驶的时间，有利于提高出入库效率。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1为本申请一实施例中货架的结构示意图；

图2为本申请一实施例中仓储装置的结构示意图；

图3A为本申请一实施例中第一机器人的结构示意图；

图3B为一个实施例中升降机构的结构示意图；

图4为本申请一实施例中第一机器人承载货物的示意图；

图5A为本申请一实施例中仓储装置的结构示意图；

图5B为本申请另一实施例中仓储装置的结构示意图；

图6为本申请一实施例中仓储系统的结构示意图；

图7为本申请一实施例中第二机器人的结构示意图。

附图标记说明：

10、货架；11、立柱；12、缓存层板；121、子缓存层板；122、叉槽；13、储存层板；14、存取空间；20、支撑轨道；21、第一子支撑轨道；22、第二子支撑轨道；50、第一机器人；51、叉臂；52、底座；53、升降机构；531、第一连杆；532、第二连杆；60、第二机器人；100、控制设备；200、货物；300、仓储装置。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1为本申请一实施例中货架的结构示意图，图2为本申请一实施例中仓储装置的结构示意图。如图1和图2所示，仓储装置可以包括多个货架10。货架10可以包括多个立柱11、缓存层板12和多个储存层板13。多个立柱11可以在水平方向上间隔设置，缓存层板12和多个储存层板13位于多个立柱11所限定的空间内，并设置在立柱11上。储存层板13和缓存层板12在竖直方向上间隔设置，多个储存层板13在竖直方向上间隔设置，以便于可以在储存层板和缓存层板上放置货物。如图1所示，多个储存层板13可以位于缓存层板12的上方。缓存层板12的下方可形成用于供第一机器人承载货物行驶的至少部分通道，从而，第一机器人(例如运输机器人)可以承载货物(带载)从缓存层板12的下方行驶。

仓储装置还可以包括运输通道，运输通道可以供第一机器人在承载货物的状态下行驶。第一机器人承载的货物的上端低于缓存层板的下端，以使运输通道的至少部分可设置在一缓存层板的下方。

相关技术中，当第一机器人带载(承载货物)行驶时，由于第一机器人带载状态的高度大于缓存层板的高度，所以，第一机器人带载行驶时需要避让缓存层板，使得第一机器人带载行驶的路线受到限制，降低了出入库的效率。

本申请实施例仓储装置，第一机器人承载的货物的上端低于缓存层板的下端，亦即货架的缓存层板12的下端高度大于第一机器人带载状态的高度，并且储存层板13位于缓存层板12的上方，使得第一机器人承载货物行驶的运输通道可以至少部分设置在一缓存层板的下方，亦即第一机器人可以承载货物从缓存层板的下方行驶。由于第一机器人空载的高度小于带载的高度，从而，货架的下方空间可以形成供第一机器人带载或空载行驶的至少部分通道，也就是说，无论第一机器人带载还是空载，均可以在货架的下方自由行驶。这样的方式，第一机器人带载或空载可行驶的区域面积增大，提高了第一机器人带载或空载行驶时可规划路线的数量，并且，在规划第一机器人带载行驶的路线时，不再需要避让缓存层板，可以在货架下方规划直线路线，使第一机器人带载沿直线在货架下方行驶，减小了第一机器人带载行驶路线的长度，减小了第一机器人带载行驶的时间，有利于提高出入库效率。

在仓库面积相同的条件下，本申请实施例的仓储装置，使得第一机器人带载可行驶的区域面积增大，可布设的第一机器人的数量大幅增加，可处理的最大出入库能力大幅提高，大大提高了仓储装置的出入库效率。

本领域技术人员可以理解，对于不同的产品，货物的尺寸规格可以不相同。为了提高货架的可适用范围，在一种实施方式中，缓存层板高度可调节地设置在立柱上，至少一个储存层板高度可调节地设置在立柱上，从而，通过调节缓存层板和/或储存层板的高度，可以调节相邻的缓存层板和/或储存层板之间的间隔，使得相邻层板之间的间隔与货物相匹配，从而容纳货物。例如，通过调节相邻的缓存层板和储存层板的高度，可以增大或减小缓存层板和储存层板的高度，使得缓存层板上可以容纳货物，而且也不会造成空间浪费，使得货架可以适用各种规格的货物，提高了货架的适用范围。

在一种实施方式中，立柱上可以设置第一安装孔和/或第二安装孔，第一安装孔可以用于安装储存层板，第二安装孔可以用于安装缓存层板。

示例性地，第一安装孔可以包括多个在竖直方向间隔排列的第一子安装孔，将储存层板安装于不同的第一子安装孔来调节储存层板的高度，以调节储存层板与相邻层板之间的间隔。

示例性地，第一安装孔可以包括沿竖直方向延伸的第一长孔，将储存层板安装于第一长孔的不同位置来调节储存层板的高度，以调节储存层板与相邻层板之间的间隔。

示例性地，第二安装孔可以包括多个在竖直方向间隔排列的第二子安装孔，将缓存层板安装于不同的第二子安装孔来调节缓存层板的高度，以调节缓存层板与相邻层板之间的间隔。

示例性地，第二安装孔可以包括沿竖直方向延伸的第二长孔，将缓存层板安装于第二长孔的不同位置来调节缓存层板的高度，以调节缓存层板与相邻层板之间的间隔。

在一种实施方式中，如图1所示，缓存层板12可以包括多个子缓存层板121，多个子缓存层板121可以间隔排列，子缓存层板121用于提供至少一个缓存位，缓存位可以用来暂存货物。相邻两个子缓存层板121之间可以形成共用的存取空间14。应当理解的是，存取空间14可以供两侧的子缓存层板121共用，也可以只供一侧子缓存层板121使用，具体可以根据实际需要设置。

示例性地，子缓存层板121在各个缓存位设置有叉槽122，叉槽122的开口朝向存取空间14。

在一种实施方式中，缓存层板可以设置在货架的一侧，缓存层板在地面的正投影小于储存层板在地面的正投影，从而，位于储存层板下方的缓存层板之外的空间可以用作存取空间。

图3A为本申请一实施例中第一机器人的结构示意图。图4为本申请一实施例中第一机器人承载货物的示意图。在一种实施方式中，如图2和图4所示，仓储装置还可以包括第一机器人50，第一机器人50可以是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)车，第一机器人50可以包括升降机构53，升降机构53的上方用于承载货物200。在第一机器人50承载货物行驶的情况下，升降机构53可以下降至第一预定位置，以使第一机器人承载的货物的上端低于缓存层板12的下端，从而使得第一机器人能够承载货物在缓存层板下方行驶。

示例性地，第一机器人50还可以包括可移动的底座52和叉臂51，升降机构53可以位于底座52的上侧。叉臂51可以设置在升降机构53的上端，叉臂51与缓存位对应的叉槽122相匹配，叉臂51的上端用于承载货物。示例性地，缓存位可以设置两个叉槽122，对应地，叉臂51的数量也为两个。

在一种实施方式中，升降机构53可以包括至少一个交叉可伸缩组件，交叉可伸缩组件包括第一连杆531和第二连杆532，第一连杆531的中部和第二连杆532的中部可转动连接，以使交叉可伸缩组件可伸缩。第一连杆531的中部和第二连杆532的中部可转动连接，通过调节第一连杆和第二连杆的夹角，可以实现交叉可伸缩组件的可伸缩。应当理解的是，“中部”可以为连杆在其延伸方向上的中心，也可以为靠近中心的位置。

图3B为一个实施例中升降机构的结构示意图。示例性地，升降机构可以包括多个交叉可伸缩组件，相邻两个交叉可伸缩组件的对应端部可转动连接。例如，在图3B中，第一交叉可伸缩组件5301中的第一连杆531与第二交叉可伸缩组件5302中的第二连杆532的对应端部可转动连接，第一交叉可伸缩组件5301中的第二连杆532与第二交叉可伸缩组件5302中的第一连杆531的对应端部可转动连接。从而，升降机构可以在竖直方向上可伸缩来实现可升降。

示例性地，交叉可伸缩组件的第一连杆和第二连杆可以均与底座52可转动连接，第一连杆和第二连杆可以均与叉臂51可转动连接，

在第一机器人50需要从缓存位取下货物时，第一机器人行驶至对应的缓存位下方，升降机构上升使得叉臂51从叉槽122穿过并支撑起货物，第一机器人50承载货物行驶至存取空间14，以使叉臂51脱离叉槽122，然后，升降机构下降，第一机器人50完成取货过程。在第一机器人50需要向缓存位放置货物时，第一机器人承载货物行驶至存取空间14与缓存位对应的位置，第一机器人的升降机构53上升，使得货物200的低端高于子缓存层板121，第一机器人朝向缓存位行驶使得叉臂51进入叉槽122中，然后，升降机构下降将货物放置在缓存位，第一机器人50完成存货过程。

由此可见，第一机器人在取货和存货时，需要经过存取空间，本申请实施例，在两个子缓存层板之间可以形成共用的存取空间14，从而，可以增加子缓存层板的数量，提供更多的缓存位，有利于提高仓储装置的出入库效率。

第一机器人的升降机构可以采用本领域的常规结构，只要可以实现升降的效果，并且在升降机构下降至第一预定位置时，可以满足第一机器人所承载货物的上端低于缓存层板的下端即可。

在一种实施方式中，如图1所示，在多个子缓存层板121的排列方向上，存取空间14的尺寸可以大于或等于子缓存层板121的尺寸的两倍。这样的存取空间14，不仅为第一机器人存货和取货提供了足够的空间，而且，当相对设置的两个缓存位同时存在存货和/或取货时，两个机器人不会产生相互影响，可以同时对相对设置的两个缓存位进行存货和/或取货，避免了等待，进一步提高了出入库效率。

在一个实施例中，如图1所示，在多个子缓存层板的排列方向上，储存层板可以包括多列储存位，示例性地，储存层板可以包括4列储存位。子缓存层板的数量可以为两个，两个子缓存层板121相对设置在货架的两侧。这样的结构，存取空间14位于货架下方，货架的外周可以形成供第二机器人行驶的空间，第二机器人可以在储存层板和缓存层板之间搬运货物，第一机器人可以在存取空间存取货物，第一机器人和第二机器人工作的空间互不干涉，避免了等待时间，进一步提高出入库效率。

图1中示出的储存层板13包括4列储存位，在其它实施例中，储存层板在多个子缓存层板的排列方向上可以包括更多列储存位，也可以根据需要设置更多个子缓存层板。本领域技术人员可以理解，在设置3个以上子缓存层板时，对于不共用存取空间的相邻两个子缓存层板，两个子缓存层板可以彼此靠近，或者两个子缓存层板之间的间隔可以更小。

在仓储装置中，多个货架10可以是单排货架、双排货架或多排货架。多个货架10的数量包括两个或两个以上，多个货架10可按列排列、按行排列或呈矩阵排列。多个货架10的排数、数量和排列方式可以根据实际的需要进行选择和调整。

在一种实施方式中，如图2所示，仓储装置可以包括多个间隔设置的仓储单元，仓储单元包括多个依次并排连接的货架10，仓储单元中多个货架10的排列方向与货架10中多个子缓存层板121的排列方向相互垂直，从而，每个仓储单元中，相邻的货架10的子缓存层板121连接。

为了实现第一机器人可以承载货物在缓存层板下方行驶，在一个实施例中，仓储装置可以包括升降装置。升降装置用于调节缓存层板的高度。升降装置用于将缓存层板保持在第二预定位置，以使第一机器人承载的货物的上端低于缓存层板的下端。升降装置还用于在第一机器人从缓存层板取货或向缓存层板存货的情况下，调节缓存层板下降至第三预定位置。

为了方便第一机器人从缓存位存取货物，在第一机器人从缓存位取货或向缓存位存货的情况下，升降装置可以调节缓存层板下降至第三预定位置，以方便第一机器人从缓存位取货或向缓存位存货。

升降装置的具体结构可以采用本领域的常规技术，在此不再赘述。

在缓存层板包括多个子缓存层板时，升降装置可以包括多个子升降装置，各子升降装置与各子缓存层板一一对应，子升降装置用于调节子缓存层板的高度。从而，在一个子缓存层板需要下降以方便第一机器人存取货物的情况下，其它子缓存层板的高度不会受到影响。各子缓存层板的高度可以实现单独控制，互不干扰。

图5A为本申请一实施例中仓储装置的结构示意图。如图5A所示，仓储装置还可以包括支撑轨道20，支撑轨道20位于间隔设置的两个货架10之间。支撑轨道20用于承载第二机器人60，支撑轨道20的下端高于第一机器人所承载货物的上端，以使支撑轨道20的下方形成用于供第一机器人承载货物行驶的通道。

本申请实施例的仓储装置，进一步增大了第一机器人承载货物状态下可行驶的区域面积，第一机器人在承载货物状态下不仅可以在货架下方行驶，而且可以在第二机器人60活动区域的下方行驶，使得第一机器人和第二机器人60在不同的高度空间内运行，从而，可以在仓储空间的整个区域内布置第一机器人，大大提高了第一机器人的可布置数量，大幅提高了可处理的最大出入库能力，大幅提高了出入库效率。

支撑轨道20的结构可根据实际需要确定，示例性地，支撑轨道20下端面的高度可以与缓存层板下端面的高度相等。

图5B为本申请另一实施例中仓储装置的结构示意图。如图5B所示，支撑轨道20可以包括设置在与子缓存层板121延伸方向相平行的方向上的第一子支撑轨道21，第二机器人在第一子支撑轨道21上行驶，有利于第二机器人在缓存层板和储存层板之间搬运货物。支撑轨道20还可以包括设置在与子缓存层板121延伸方向相垂直的方向上的第二子支撑轨道22。第二子支撑轨道22用于供第二机器人在不同的第一子支撑轨道21之间移动，有利于提高第二机器人的利用率。例如，仓储装置包括4列依次间隔布置的货架，当位于第一列和第二列货架之间的第二机器人空闲，而第二列和第三列货架之间的第二机器人由于繁忙出现等待时，位于第一列和第二列货架之间的第二机器人可以通过第二子支撑轨道22运行至第二列和第三列货架之间协助，提高货物在缓存层板和储存层板之间的搬运效率，提高出入库效率。

在一种实施方式中，第一子支撑轨道21和第二子支撑轨道22的下端均高于第一机器人所承载货物的上端，第一子支撑轨道21下端的高度和第二子支撑轨道22下端的高度可以相同，也可以不相同，可以根据实际需要设置。

为了方便第二机器人从第一子支撑轨道21运行至第二子支撑轨道22，支撑轨道还可以包括用于连接第一子支撑轨道21和第二子支撑轨道22的过渡轨道23，使得第二机器人可以在第一子支撑轨道21和第二子支撑轨道22之间顺利运行。在图5B中，过渡轨道23由第一子支撑轨道21和第二子支撑轨道22延伸交叉形成。第二机器人的下部可以设置有两套移动装置，当第二机器人在第一子支撑轨道21上行驶时，第二套移动装置收起，第一套移动装置工作，带动第二机器人在第一子支撑轨道21上行驶。当第二机器人在第二子支撑轨道22上行驶时，第一套移动装置收起，第二套移动装置工作，带动第二机器人在第二子支撑轨道22上行驶。

图6为本申请一实施例中仓储系统的结构示意图。本申请实施例还提供一种仓储系统，如图6所示，仓储系统可以包括以上实施例中的仓储装置300、第一机器人50和第二机器人60。第一机器人用于在仓储装置内的工作站和缓存层板的缓存位之间运输货物；第二机器人，用于在缓存层板和储存层板之间搬运货物；控制设备用于控制第一机器人和第二机器人工作。

图7为本申请一实施例中第二机器人的结构示意图。如图7所示，第二机器人60可以是具有升降机构和存取机构的AGV车，也可以是堆垛机等，本申请实施例对第二机器人的类型不作限制，只要具备存取货物和搬运货物的功能即可。

在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。上述附图仅是根据本申请示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种货架，其特征在于，包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于所述多个立柱所限定空间内的缓存层板和多个储存层板，所述储存层板与所述缓存层板在竖直方向上间隔设置，所述多个储存层板在竖直方向上间隔设置，所述多个储存层板位于所述缓存层板的上方，所述缓存层板的下方可形成用于供第一机器人承载货物行驶的至少部分通道。

2.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述缓存层板包括两个间隔排列的子缓存层板，所述子缓存层板用于提供多个缓存位，两个所述子缓存层板相对设置在所述货架的两侧。

3.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述缓存层板和至少一个所述储存层板均高度可调节地设置在所述立柱上，以使相邻的所述缓存层板和/或所述储存层板之间的间隔与货物相匹配。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的货架，其特征在于，所述立柱上设置有用于安装所述储存层板的第一安装孔和用于安装所述缓存层板的第二安装孔，

所述第一安装孔包括多个在竖直方向间隔排列的第一子安装孔，将所述储存层板安装于不同的第一子安装孔来调节所述储存层板的高度，以调节所述储存层板与相邻层板之间的间隔；和/或，

所述第一安装孔包括沿竖直方向延伸的第一长孔，将所述储存层板安装于所述第一长孔的不同位置来调节所述储存层板的高度，以调节所述储存层板与相邻层板之间的间隔；和/或，

所述第二安装孔包括多个在竖直方向间隔排列的第二子安装孔，将所述缓存层板安装于不同的第二子安装孔来调节所述缓存层板的高度，以调节所述缓存层板与相邻层板之间的间隔；和/或，

所述第二安装孔包括沿竖直方向延伸的第二长孔，将所述缓存层板安装于所述第二长孔的不同位置来调节所述缓存层板的高度，以调节所述缓存层板与相邻层板之间的间隔。

5.一种仓储装置，其特征在于，包括：

多个如权利要求1至4中任一项所述的货架；

运输通道，供第一机器人在承载货物的状态下行驶，所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端，以使所述运输通道的至少部分可设置在一所述缓存层板的下方。

6.根据权利要求5所述的仓储装置，其特征在于，所述仓储装置还包括第一机器人，所述第一机器人包括升降机构，所述升降机构的上方用于承载货物，所述升降机构用于在第一机器人承载货物行驶的情况下下降至第一预定位置，以使所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端。

7.根据权利要求6所述的仓储装置，其特征在于，所述升降结构包括至少一个交叉可伸缩组件，所述交叉可伸缩组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的中部和所述第二连杆的中部可转动连接，以使所述交叉可伸缩组件可伸缩。

8.根据权利要求5所述的仓储装置，其特征在于，所述仓储装置还包括用于调节所述缓存层板高度的升降装置，所述升降装置用于将所述缓存层板保持在第二预定位置，以使所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端；

所述升降装置还用于在所述第一机器人从所述缓存层板取货或向所述缓存层板存货的情况下，调节所述缓存层板下降至第三预定位置。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的仓储装置，其特征在于，所述仓储装置还包括位于间隔设置的所述货架之间的支撑轨道，所述支撑轨道用于承载第二机器人，所述第一机器人承载的货物的上端低于所述支撑轨道的下端，以使所述运输通道的至少部分可设置在所述支撑轨道的下方。

10.一种仓储系统，其特征在于，包括：

如权利要求5至9中任一项所述的仓储装置；

第一机器人，用于在所述仓储装置内的工作站和所述缓存层板的缓存位之间运输货物；

第二机器人，用于在所述缓存层板和所述储存层板之间搬运货物；

控制设备，用于控制所述第一机器人和所述第二机器人工作。

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