CN112693796B - 承载组件、仓储装置、控制方法及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种承载组件、仓储装置、控制方法及仓储系统，其中，承载组件包括：暂存板，暂存板对应地设有第一机器人通道，用于供第一机器人行驶，第一机器人用于存取暂存板上的料箱；承载平台，设有至少一个承载面，且承载面与第一机器人通道相接，以供第一机器人在承载面与第一机器人通道之间行驶。通过采用上述技术方案，可以增大第一机器人的可运行区域的面积，有利于增加第一机器人可移动路径的数量、以及提高第一机器人可移动路径规划的合理性，从而提高入库和出库效率。

Description

承载组件、仓储装置、控制方法及仓储系统

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，尤其涉及一种承载组件、仓储装置、控制方法及仓储系统。

背景技术

相关技术中，仓储行业通常采用集成有自动爬升能力和移动能力的机器人来存取货物和搬运货物。但是，受限于仓库的面积，机器人的可移动区域较小，不利于大规模增设机器人，从而导致出库以及入库效率较低。

发明内容

本申请实施例提供一种承载组件、仓储装置、控制方法及仓储系统，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。

作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种承载组件，包括：暂存板，暂存板对应地设有第一机器人通道，用于供第一机器人行驶，第一机器人用于存取暂存板上的料箱；承载平台，设有至少一个承载面，且承载面与第一机器人通道相接，以供第一机器人在承载面与第一机器人通道之间行驶。

在一种实施方式中，暂存板为间隔设置的多个；其中，承载面为一个，且分别与各暂存板对应的第一机器人通道相接；或者，承载面为多个，且分别与多个暂存板对应的第一机器人通道一一对应相接。

在一种实施方式中，该承载组件还包括：支撑板，支撑板对应地设于暂存板的下方，支撑板的上方限定出第一机器人通道，承载面与支撑板相接。

在一种实施方式中，承载面设有轨道或行驶平面，用于供第一机器人行驶。

在一种实施方式中，承载面设有至少一个工作站。

在一种实施方式中，承载平台设有转运设备，转运设备用于在各承载面与地面之间转运第一机器人。

在一种实施方式中，承载平台包括：在水平方向间隔设置的多个立柱；至少一个承载板，承载板固定于多个立柱，承载面由承载板限定出。

作为本申请实施例的另一方面，本申请实施例提供一种仓储装置，包括：

货架，设有至少一个储存板；根据本申请上述任一种实施方式的承载组件，暂存板设于货架，且暂存板与储存板间隔设置。

在一种实施方式中，货架的至少一侧设有第二机器人通道，第二机器人通道用于供第二机器人行驶，第二机器人用于在暂存板和储存板之间搬运料箱。

在一种实施方式中，多个货架排列为多列，每列中的多个货架并排且间隔设置。

作为本申请实施例的另一方面，本申请实施例提供一种入库控制方法，应用于如本申请上述任一种实施方式的仓储装置，暂存板设有多个暂存位，储存板设有多个储存位，该方法包括：

根据目标料箱的目标储存位确定目标暂存位；

根据承载平台的承载面和目标暂存位对应的第一机器人通道，确定第一机器人的行驶轨迹；

指示第一机器人根据行驶轨迹将目标料箱搬运至目标暂存位；

在接收到第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将目标料箱从目标暂存位搬运至目标储存位。

作为本申请实施例的另一方面，本申请实施例提供一种出库控制方法，其特征在于，应用于如本申请上述任一种实施方式的仓储装置，暂存板设有多个暂存位，储存板设有多个储存位，该方法包括：

指示第二机器人将目标料箱搬离当前储存位；

根据第二机器人的位置确定目标暂存位；

指示第二机器人将目标料箱搬运至目标暂存位；

在接收到第二机器人发送的搬运完成信号的情况下，根据承载平台的承载面和目标暂存位对应的第一机器人通道，确定第一机器人的行驶轨迹；

指示第一机器人根据行驶轨迹将目标料箱搬离目标暂存位。

作为本申请实施例的另一方面，本申请实施例提供一种仓储系统，包括：

如本申请上述任一种实施方式的仓储装置；

控制设备，包括处理器和存储器，存储器中存储指令，指令由处理器加载并执行，以实现如本申请上述实施例的入库控制方法和/或本申请上述实施例的出库控制方法；

第一机器人，行驶于第一机器人通道；

第二机器人，行驶于第二机器人通道。

本申请实施例的承载组件通过采用上述技术方案，可以充分利用仓储装置的在高度方向上的空间，增大第一机器人的可运行区域的面积，有利于增加第一机器人可移动路径的数量、以及提高第一机器人可移动路径规划的合理性，并且还可以增大仓储装置对第一机器人的容纳数量，从而提高入库和出库效率。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1示出根据本申请实施例的仓储装置的立体示意图；

图2示出根据本申请实施例的存储装置的侧视图；

图3示出根据本申请实施例的仓储装置的货架的结构示意图；

图4示出根据本申请实施例的仓储系统的一种实施方式的平面示意图；

图5示出根据本申请实施例的仓储系统的另一种实施方式的平面视图；

图6示出根据本申请实施例的入库控制方法的流程图；

图7示出根据本申请实施例的出库控制方法的流程图；

图8示出根据本申请实施例的仓储系统的结构框图；

图9示出根据本申请实施例的控制设备的结构框图。

附图标记：

仓储系统1；

仓储装置100；

货架10；储存层10a；暂存层10b；第一机器人通道10c；第二机器人通道10d；储存板11；暂存板12；支撑板13；行驶通道141；搬运通道142；

承载平台20；承载面20a；承载板21；立柱22；转运设备23；

工作站200；第一机器人300；第二机器人400。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

下面参照图1-图5描述根据本申请实施例的承载组件。

如图1和图2所示，承载组件包括暂存板12和承载平台20。

具体地，暂存板12对应地设有第一机器人通道10c，用于供第一机器人300行驶，第一机器人300用于存取暂存板12上的料箱。承载平台20设有至少一个承载面20a，且承载面20a与第一机器人通道10c相接，以供第一机器人300在承载面20a与第一机器人通道10c之间行驶。

在本申请实施例中，暂存板12适于设置在货架10，暂存板12限定出货架的暂存层10b。

示例性地，如图3所示，货架10包括支架、储存板11、暂存板12以及支撑板13。储存板11、暂存板12以及支撑板13固定安装于支架，且储存板11、暂存板12以及支撑板13在支架的高度方向上间隔设置。储存板11的数量可以为至少一个，以限定出至少一个储存层10a。暂存板12的数量也可以为至少一个，以限定出至少一个暂存层10b。支撑板13与暂存板12的数量对应设置，且各支撑板13对应设置于对应的暂存板12的下方。其中，各暂存层10b的第一机器人通道10c由与该暂存层10b对应的支撑板13的上表面限定出，储存层10a由储存板11的上表面限定出，暂存层10b由暂存板12的上表面限定出。

储存板11可以设有相互间隔的多个储存位，每个储存位均可用于长期放置单个或多个料箱。暂存板12可以设有相互间隔的多个暂存位，每个暂存位均可用于临时放置单个或多个料箱。在本公开实施例中，料箱可以理解为用于存放货物的单元。

示例性地，第一机器人300可以是具有叉臂的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车，简称AGV)车。更为具体地，叉臂可以设置于第一机器人300的顶部，并且可在上下方向上伸缩。第一机器人300在存取料箱的过程中，可以行驶至目标暂存位的下方，通过控制叉臂伸缩，以将料箱放置于目标暂存位或者将目标暂存位上的料箱搬离。

相应地，暂存板12可以在每个暂存位处设置叉槽，叉槽的形状可以呈U形、C形、I形或V形等，叉槽的形状可以根据实际需要进行选择和调整，只要能够与第一机器人300的叉臂配合即可，本申请对叉槽的形状不作限制。

需要说明的是，本申请实施例对暂存板12的数量和设置位置不作具体限定。例如，暂存板12可以为单个，且暂存板12可以位于货架10的中间层，储存板11可以为多个且分设于暂存板12的上方和下方，以缩短暂存板12与储存板11之间的距离，提高料箱在暂存板12与储存板11之间的转移效率。承载平台20的承载面20a可以为单个，且与暂存板12相接。

又例如，暂存板12可以为间隔设置的多个，且多个暂存板12可以分别设于货架10的任意层，储存板11可以为单个或多个且设于货架10的任意层。承载平台20的承载面20a可以为单个，且单个承载面20a与多个暂存板12分别相接；或者，承载平台20的承载面20a可以为多个，且每个承载面20a可以与单个或多个暂存板12相接。暂存板12、储存板11以及承载面20a的数量和位置可以根据实际需求具体设置。

示例性地，承载平台20的承载面20a与暂存板12对应的第一机器人通道10c的高度可以大致相同。例如，承载平台20的承载面20a的高度可以与第一机器人通道10c的高度平齐设置，且承载面20a与第一机器人通道10c相对接，以使第一机器人300可以在承载面20a与第一机器人通道10c之间平稳行驶。又例如，承载平台20的承载面20a的高度可以略高于或略低于第一机器人通道10c的高度，且承载面20a与第一机器人通道10c之间可以通过倾斜设置的过渡板相接，以使第一机器人300通过过渡板在承载面20a与第一机器人通道10c之间行驶。

其中，承载平台20可以设于货架10的一侧，以使承载面20a与第一机器人通道10c的一端相接。或者，承载平台20可以围设于货架10的外侧设置，以使承载面20a与第一机器人通道10c的两端分别相接。

在一个示例中，暂存板12可以位于货架10的最底层，第一机器人通道10c可以由暂存板12与地面之间的空间限定出，即无需在暂存板12的下方设置支撑板13。承载平台20的承载面20a也可以为地面，即无需在货架10的周围固定承载板21。

在另一个示例中，暂存板12可以位于货架10的中间层，第一机器人通道10c可以由设置于暂存板12下方的支撑板13限定出。相应地，承载平台20可以通过在货架10的侧部架设钢结构的平台构建，以形成具有一定高度的承载面20a。

其中，承载平台20可以与货架10为一体式架构，也可以为分体式架构。例如，可以通过在货架10的支柱的侧部固定连接承载板21，以搭建形成承载平台20。由此，承载平台20的构建较为方便、简单，可以缩短承载平台20的构建周期，并且有利于节省对仓储装置100的空间占用，从而提高仓储装置100的空间利用率。又例如，承载平台20可以通过在货架10的周围架设多个间隔设置的立柱22，并将承载板21固定于多个立柱22，以完成承载平台20的构建。由此，承载平台20的结构较为稳固，且整体的结构强度较好。

需要说明的是，在本申请实施例中，第一机器人300可以在仓储系统1的工作站200与货架10的第一机器人通道10c之间移动，以将料箱由工作站200搬运至目标暂存位，完成料箱的入库任务；或者，将料箱由目标暂存位搬运至工作站200，完成料箱的出库任务。其中，第一机器人300可以通过承载平台20在工作站200与货架10的第一机器人通道10c之间行驶。

根据本申请实施例的承载组件，通过设置承载平台20，且各暂存板12对应的第一机器人通道10c与承载平台20的单个或多个承载面20a相接，由此，可以充分利用仓储装置100的在高度方向上的空间，增大第一机器人300的可运行区域的面积，有利于增加第一机器人300可移动路径的数量、以及提高第一机器人300可移动路径规划的合理性，并且还可以增大仓储装置100对第一机器人300的容纳数量，从而提高仓储装置100的入库和出库效率。

如图2所示，在一种实施方式中，承载组件还包括支撑板13。支撑板13对应地设于暂存板12的下方，支撑板13的上方限定出第一机器人通道10c，承载面20a与支撑板13相接。

示例性地，如图2所示，暂存板12的宽度小于支撑板13的宽度的一半。例如，货架10可以是双排货架10，暂存板12可位于双排货架10的其中一排，支撑板13可以沿水平方向从双排货架10的其中一排延伸至另一排，并且暂存板12的宽度可以小于支撑板13的宽度的一半。第一机器人通道10c可以包括行驶通道141和搬运通道142。行驶通道141可以由支撑板13的未被对应的暂存板遮挡的区域形成，搬运通道142可以由支撑板13的与对应的暂存板正对的区域形成。其中，在第一机器人300存取料箱的过程中，行驶通道141可以供空载或满载的第一机器人300行驶，搬运通道142可以供第一机器人300行驶至目标暂存位的下方并将料箱由暂存位搬离、或者将料箱搬运至暂存位。

可以理解的是，由于料箱的宽度尺寸通常大于第一机器人300的宽度尺寸，通过将暂存板12的宽度设置为小于支撑板13的宽度的一半，可以使行驶通道141能够提供足够宽敞的空间，以使第一机器人300在载有料箱时顺畅地移动。进一步地，通过将支撑板13的宽度设置为大于暂存板12的宽度的两倍，可以使暂存位能够储存尺寸略大于暂存板12的料箱。

如图2和图3所示，在一种实施方式中，暂存板12为间隔设置的多个；其中，承载面20a为一个，且分别与各暂存板12对应的第一机器人通道10c相接；或者，承载面20a为多个，且分别与多个暂存板12对应的第一机器人通道10c一一对应相接。

在一个示例中，如图1和图2所示，暂存板12为沿货架10的高度方向间隔设置的两个，其中，位于下侧的暂存板12可以设于货架10的最下层，位于上侧的暂存板12可以设于货架10的中间层。相应地，承载平台20设有两个承载面20a，其中，与下侧的暂存板12对应的承载面20a，可以由地面限定出，以使该承载面20a与下侧的暂存板12对应的第一机器人通道10c相接。与上侧暂存板12对应的承载面20a，由具有一定高度的承载板21的上表面形成，且该承载面20a与上侧暂存板12对应的第一机器人通道10c相接。在其他示例中，暂存板12的数量可以为两个以上，承载面20a的数量可以与暂存板12的数量相同，且多个承载面20a与多个暂存板12一一对应设置，以使每个承载面20a与对应的暂存板12下方的第一机器人通道10c相接。

在另一个示例中，承载面20a的数量可以小于暂存板12的数量设置。例如，承载面20a的数量可以为一个，暂存板12的数量可以为两个或两个以上，承载面20a与各暂存板12对应的第一机器人通道10c分别相接。又例如，暂存板12的数量可以为两个以上，承载面20a的数量可以为两个或两个以上，且承载面20a的数量小于暂存板12设置，其中，各承载面20a可以与一个或若干个暂存板12对应的第一机器人通道10c相接。

需要说明的是，承载面20a与暂存板12的各自的数量以及对应方式，可以根据实际情况具体设置，本申请对此不作具体限定。

通过上述实施方式，承载面20a的设置方式较为灵活，可以适用于不同高度以及不同存储量的货架10，并且在暂存板12以及第一机器人300的数量较多时，可以通过增加承载面20a的数量以提高第一机器人300的行驶区域，从而保证仓储装置100的出库以效率及入库效率。

在一种实施方式中，承载平台20包括多个立柱22和至少一个承载板21。多个立柱22在水平方向上间隔设置；承载板21为至少一个，且固定于多个立柱22，承载面20a由承载板21限定出。

示例性地，如图1和图2所示，承载板21的数量可以为一个，多个立柱22并排且间隔设置于货架10的侧部。承载板21的邻近一侧的区域可以支撑于多个立柱22，承载板21的邻近另一侧的区域可以支撑于货架10的架体。

需要说明的是，承载板21的数量可以根据暂存层10b的数量以及在货架10上的设置位置具体设置。例如，在图1和图2所示的示例中，暂存层10b为两个，且其中一个暂存层10b设于货架10的最下层，另一个暂存层10b设于货架10的中间层。承载板21可以设有一个，且承载板21限定出的承载面20a与位于货架10中间层的暂存层10b对应的第一机器人通道10c相接。承载板21下方的地面形成与位于货架10最下层的暂存层10b对应的第一机器人通道10c相接的承载面20a。在本申请的其他示例中，承载板21的数量可以为多个，且多个承载板21沿竖直方向间隔地固定于多个立柱22和/或货架10。

通过上述实施方式，承载平台20的构建较为简单，且通过设置多个立柱22固定支撑承载板21，有利于提高承载平台20的结构稳定性以及结构强度。

可选地，承载面20a设有轨道或行驶平面，用于供第一机器人300行驶。

在一个示例中，如图1和图2所示，承载板21可以为平板结构，例如可以采用钢板，行驶平面由承载板21的上表面限定出。承载板21的宽度，即承载板21的邻近货架10一侧的边沿至承载板21的远离货架10一侧的边沿之间的距离，可以根据第一机器人300的数量进行设置。例如，在第一机器人300的数量较多，且涉及多个第一机器人300同时行驶的场景下，承载板21的宽度可以设置为不小于第一机器人300宽度的两倍，以至少满足两个第一机器人300并排行驶的场景。由此，承载平台20的成本较低，且承载板21的加工较为方便，并且通过限定承载板21的尺寸即可满足不同数量的第一机器人300的行驶需求。

在另一个示例中，承载面20a可以铺设有轨道，以使第一机器人300可以沿预设轨道的固定路径行驶。轨道的数量可以根据第一机器人300的数量以及仓储装置100的平局出库量和平均入库量进行设置。例如，轨道可以包括出库轨道和入库轨道，其中，出库轨道可以供第一机器人300执行出库任务时行驶，入库轨道可以供第一机器人300执行入库任务时行驶。进一步地，出库轨道和入库轨道可以延伸至第一机器人通道10c设置，并且可以延伸至与第一机器人通道10c对应的暂存层10b的各个暂存位。由此，可以使第一机器人300按照轨道的预设轨迹行驶，并且有利于对第一机器人300的形式路径进行统一规划，从而使出库任务和入库任务有序执行。

在一种实施方式中，承载面20a设有至少一个工作站200。

示例性地，如图4所示，承载面20a可以设有预设数量的工作站200，例如可以为并排设置的四个工作站200。多个工作站200中可以包括出库工作站和入库工作站。执行出库任务的第一机器人300，将料箱由目标暂存位搬离后，通过与暂存位对应的第一机器人通道10c行驶至与该第一机器人通道10c相接的承载面20a，并运送至该承载面20a的出库工作站，其中，出库工作站用于供工作人员对料箱内的货物进行分拣。执行入库任务的第一机器人300，将料箱由入库工作站搬离，通过该入库工作站所在的承载面20a，行驶至与该承载面20a相接的第一机器人通道10c，并将料箱运送至与第一机器人通道10c对应的目标暂存位。需要说明的是，各承载面20a的工作站200数量可以根据实际情况具体设置，本申请实施例对此不作具体限定。

通过在承载面20a设置预设数量的工作站200，第一机器人300在执行出库任务或入库任务时，可以通过其所在的承载面20a直接将料箱搬离工作站200或运送至工作站200，由此，第一机器人300无需转运换层，有利于进一步提高仓储装置100的出库效率和入库效率。

在一种实施方式中，如图5所示，承载平台20设有转运设备23，转运设备23用于在各承载面20a与地面之间转运第一机器人300。其中，仓储装置100的地面设有预设数量的工作站200，第一机器人300在执行出库任务或入库任务的过程中，可以通过转运设备23在位于地面的工作站200与承载面20a之间行驶。

示例性地，转运设备23可以为倾斜设置的过渡板，且倾斜板的数量可以根据承载面20a的数量相应设置。例如，在承载面20a的数量为一个的情况下，过渡板可以设有一个，且过渡板的两端分别连接于承载面20a和地面，以使第一机器人300可以通过在过渡板上行驶以实现跨层转运。又例如，在承载面20a的数量为两个或两个以上的情况下，过渡板可以为相应数量的多个，且相邻的承载面20a之间、以及位于最下层的承载面20a与地面之间分别设有一个过渡板。

需要说明的是，以上仅为示例性说明，不能理解为本申请的限制，转运设备23可以为任意设备，只要可以实现将第一机器人300进行跨层转运即可。例如，在本申请的其他示例中，转运设备23还可以为连接于地面与各承载面20a之间的升降电梯，第一机器人300通过搭乘升降电梯即可在承载面20a与地面之间实现跨层转运。

通过上述实施方式，可以实现第一机器人300在不同的承载面20a以及地面之间进行移动，从而可以进一步增大第一机器人300的移动区域，有利于提高对第一机器人300的调度能力。

下面参照图1-图5描述根据本申请另一方面实施例的仓储装置100。

如图1-图5所示，仓储装置100包括货架10和根据本申请上述实施例的承载组件。具体地，货架10设有至少一个储存板11，暂存板12设于货架10，且暂存板12与储存板11间隔设置。

示例性地，货架10可以为单排货架或多排货架。换言之，储存层10a限定出的储存位可以为单排设置的多个，也可以为多排设置的多个。例如，在图3所示的示例中，货架10可以为双排货架，且储存层10a限定出的储存位可以为两排。货架10的排数、数量和排列方式可以根据实际的需要进行选择和调整，本申请实施例对此不作具体限定。

如图4和图5所示，在一种实施方式中，货架10的至少一侧设有第二机器人通道10d，第二机器人通道10d用于供第二机器人400行驶，第二机器人400用于在暂存层10b和储存层10a之间搬运料箱。

示例性地，货架10的宽度方向的任一侧可以设有第二机器人通道10d。例如，货架10可以为双排货架，货架10的宽度方向的任一侧分别设有第二机器人通道10d，以使第二机器人400可以在货架10任一侧的第二机器人通道10d行驶，并搬运货架10任一侧的料箱。

示例性地，如图3所示，第二机器人400可以是具有升降机构和存取机构的AGV车，也可以是堆垛机等，本申请实施例对第二机器人400的类型不作限制，只要具备存取料箱和搬运料箱的功能即可。

在一个具体示例中，第二机器人400在执行入库任务时，用于将目标暂存位的目标料箱搬运至目标储存位。第二机器人400在执行出库任务时，用于将目标储存位的目标料箱搬运至目标暂存位。

如图4和图5所示，在一种实施方式中，多个货架10排列为多列，每列中的多个货架10并排且间隔设置。

示例性地，多个货架10可以间隔排列为两列，每列中的多个货架10并排且间隔设置。其中，每列中的各货架10的任一侧均设有第二机器人通道10d。可以理解的是，每列中相邻的两个货架10之间可以设有一个第二机器人通道10d，即相邻的两个货架10之间共用一个第二机器人通道10d。

需要说明的是，货架10的列数以及每列中的货架10的个数，可以根据实际情况具体设置，本申请对此不作具体限定。

进一步地，承载平台20可以环绕多列货架10设置，以使承载平台20的承载面20a与每个货架10的第一机器人通道10c的至少一端分别相接。

上述实施例的仓储装置100的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。

图6示出根据本申请实施例的入库控制方法，该方法可以应用于根据本申请上述任一实施方式的仓储装置。其中，暂存层设有多个暂存位，储存层设有多个储存位。

如图6所示，该入库控制方法包括：

步骤S601：根据目标料箱的目标储存位确定目标暂存位；

步骤S602：根据承载平台的承载面和目标暂存位对应的第一机器人通道，确定第一机器人的行驶轨迹；

步骤S603：指示第一机器人根据行驶轨迹将目标料箱搬运至目标暂存位；

步骤S604：在接收到第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将目标料箱从目标暂存位搬运至目标储存位。

示例性地，在步骤S601中，目标料箱的目标储存位可以根据目标料箱的种类进行确定。

例如，在目标料箱的种类为最热销料箱类型的情况下，可以从货架中为该目标料箱分配搬运耗时最短的储存位作为目标储存位。例如，在暂存位设置于货架的底层时，则距离接驳口最近且位于暂存位所在层的上一层的储存位为搬运耗时最短的储存位。如此，可以根据目标料箱的热销程度来确定对应耗时的储存位作为目标储存位。

示例性地，在步骤S602中，可以根据目标暂存位所对应的暂存层，确定与暂存层对应的第一机器人通道。根据第一机器人通道确定出与第一机器人通道相接的承载面，再从当前位于该承载面的第一机器人中确定出执行入库任务的第一机器人。确定第一机器人的行驶轨迹，可以根据该第一机器人当前所处的位置以及目标暂存位的位置，确定出行驶路径最短的行驶轨迹。

示例性地，在步骤S604中，由于目标暂存位可以对目标料箱进行暂存，则在接收到第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，可立即指示第二机器人将目标料箱从目标暂存位搬运至目标储存位，也可待第二机器人执行完其他操作之后，再指示第二机器人执行将目标料箱从目标暂存位搬运至目标储存位。如此，第一机器人和第二机器人可利用暂存位独立地进行目标料箱的搬运，第一机器人和第二机器人无需直接进行目标料箱的转移配合，能够高效地行驶，提高料箱的入库效率。

在一个示例中，该入库控制方法可以对多个目标料箱的目标储存位分别确定目标暂存位，并指示多个第一机器人分别将多个目标料箱搬运至对应的目标暂存位，在接收到多个第一机器人发送到搬运完成信号的情况下，指示第二机器人分别将多个目标料箱从对应的目标暂存位搬运至对应的目标储存位。

根据本申请实施例的入库控制方法，通过根据承载平台的承载面和目标暂存位对应的第一机器人通道，确定出第一机器人的行驶轨迹，可以针对不同目标暂存位所处的暂存层，确定出与暂存层对应的第一机器人通道相接的承载面，进而从承载面的当前所具有第一机器人中确定出执行入库任务的第一机器人。由此，所确定出的第一机器人的行驶轨迹的行驶路程较短，有利于缩短第一机器人在执行入库任务过程中的行驶时间，从而提高入库效率。

图7示出根据本申请实施例的出库控制方法，该方法可以应用于根据本申请上述任一实施方式的仓储装置。其中，暂存层设有多个暂存位，储存层设有多个储存位。

如图7所示，根据本申请实施例的出库方法可以包括：

步骤S701：指示第二机器人将目标料箱搬离当前储存位；

步骤S702：根据第二机器人的位置确定目标暂存位；

步骤S703：指示第二机器人将目标料箱搬运至目标暂存位；

步骤S704：在接收到第二机器人发送的搬运完成信号的情况下，根据承载平台的承载面和目标暂存位对应的第一机器人通道，确定第一机器人的行驶轨迹；

步骤S705：指示第一机器人根据行驶轨迹将目标料箱搬离目标暂存位。

其中，出库控制方法中暂存位和储存位的设置方式可与入库控制方法中的设置方式相同，在此对暂存位和储存位的设置方式不再赘述。

示例性地，在步骤S701中，目标料箱的当前储存位可以根据出库清单中目标料箱的标识信息来确定，例如，可以预先储存目标料箱的当前储存位与目标料箱标识信息之间的关系映射表，当从出库清单中获取到目标料箱的标识信息时，可以从关系映射表中查询到目标料箱的当前储存位。目标料箱的当前储存位还可以通过其他方式来确定，本申请实施例对目标料箱的当前储存位的确定方式不作限制。

示例性地，在步骤S703中，该出库控制方法可以指示第二机器人将多个目标料箱分别搬离多个目标料箱的当前储存位，并根据第二机器人的位置分别确定对应的目标暂存位，并指示第二机器人将目标料箱搬运至对应的目标暂存位，如此，可以将多个目标料箱搬运至对应的目标暂存位。

示例性地，在步骤S704中，可以根据目标暂存位所对应的暂存层，确定与暂存层对应的第一机器人通道。根据第一机器人通道确定出与第一机器人通道相接的承载面，再从当前位于该承载面的第一机器人中确定出执行出库任务的第一机器人。确定第一机器人的行驶轨迹，可以根据该第一机器人当前所处的位置以及目标暂存位的位置，确定出行驶路径最短的行驶轨迹。

示例性地，在步骤S704中，由于目标暂存位可以对目标料箱进行暂存，则在接收到第二机器人发送的搬运完成信号的情况下，可立即指示第一机器人将目标料箱从目标暂存位搬离，也可待第一机器人执行完其他操作之后，再指示第一机器人执行将目标料箱从目标暂存位搬运离。如此，第一机器人和第二机器人可利用暂存位独立地进行目标料箱的搬运，第一机器人和第二机器人无需直接进行目标料箱的转移配合，能够高效地行驶，提高料箱的出库效率。

根据本申请实施例的出库控制方法，通过根据承载平台的承载面和目标暂存位对应的第一机器人通道，确定出第一机器人的行驶轨迹，可以针对不同目标暂存位所处的暂存层，确定出与暂存层对应的第一机器人通道相接的承载面，进而从承载面的当前所具有第一机器人中确定出执行出库任务的第一机器人。由此，所确定出的第一机器人在执行出库任务过程中的行驶轨迹的行驶路程较短，有利于缩短第一机器人在执行出库任务过程中的行驶时间，从而提高出库效率。

再者，通过第二机器人的位置确定目标暂存位，并分别指示第二机器人将目标料箱搬运至目标暂存位、第一机器人将目标料箱搬离目标暂存位，以便将目标料箱在暂存位与储存位之间的搬运以及目标料箱的地面搬运进行分离，使得第二机器人可独立完成目标料箱在储存位于暂存位之间的搬运，第一机器人可独立完成将目标料箱搬离目标暂存位，无需第一机器人和第二机器人对目标料箱进行直接对接，避免出现第一机器人和第二机器人相互等待的现象，有利于提高料箱的出库效率。

图8示出根据本申请实施例的仓储系统的结构框图。如图8所示，仓储系统包括：根据本申请实施例的仓储装置100；控制设备900，包括处理器和存储器，存储器中存储指令，指令由处理器加载并执行，以实现根据本申请实施例的入库控制方法和/或根据本申请实施例的出库控制方法；第一机器人300，行驶于第一机器人通道；第二机器人400，行驶于第二机器人通道。

图9示出根据本发明实施例的控制设备的结构框图。如图9所示，该控制设备900包括：存储器901和处理器902，存储器901内存储有可在处理器902上运行的计算机程序。处理器902执行该计算机程序时实现上述实施例中的入库控制方法和出库控制方法。存储器901和处理器902的数量可以为一个或多个。

该控制设备900还包括：通信接口903，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

如果存储器901、处理器902和通信接口903独立实现，则存储器901、处理器902和通信接口903可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器901、处理器902及通信接口903集成在一块芯片上，则存储器901、处理器902及通信接口903可以通过内部接口完成相互间的通信。

上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Dignal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Sntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构的处理器。

可选的，上述存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。上述附图仅是根据本申请示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种承载组件，其特征在于，包括：

暂存板，所述暂存板对应地设有第一机器人通道，用于供第一机器人行驶，所述第一机器人用于存取所述暂存板上的料箱；

承载平台，设有至少一个承载面，且所述承载面与所述第一机器人通道相接，以供所述第一机器人在所述承载面与所述第一机器人通道之间行驶；

其中，所述承载面设有至少一个工作站，所述第一机器人适于在所述第一机器人通道和所述工作站之间行驶，以执行出库任务和/或入库任务。

2.根据权利要求1所述的承载组件，其特征在于，所述暂存板为间隔设置的多个；

其中，所述承载面为一个，且分别与各所述暂存板对应的第一机器人通道相接；或者，所述承载面为多个，且分别与多个所述暂存板对应的第一机器人通道一一对应相接。

3.根据权利要求1所述的承载组件，其特征在于，还包括：

支撑板，所述支撑板对应地设于所述暂存板的下方，所述支撑板的上方限定出所述第一机器人通道，所述承载面与所述支撑板相接。

4.根据权利要求1所述的承载组件，其特征在于，所述承载面设有轨道或行驶平面，用于供所述第一机器人行驶。

5.根据权利要求1所述的承载组件，其特征在于，所述承载平台设有转运设备，所述转运设备用于在各所述承载面与地面之间转运所述第一机器人。

6.根据权利要求1-5任一项所述的承载组件，其特征在于，所述承载平台包括：

在水平方向间隔设置的多个立柱；

至少一个承载板，所述承载板固定于所述多个立柱，所述承载面由所述承载板限定出。

7.一种仓储装置，其特征在于，包括：

货架，设有至少一个储存板；

根据权利要求1-6任一项所述的承载组件，所述暂存板设于所述货架，且所述暂存板与所述储存板间隔设置。

8.根据权利要求7所述的仓储装置，其特征在于，所述货架的至少一侧设有第二机器人通道，所述第二机器人通道用于供第二机器人行驶，所述第二机器人用于在所述暂存板和所述储存板之间搬运料箱。

9.根据权利要求7所述的仓储装置，其特征在于，多个所述货架排列为多列，每列中的多个所述货架并排且间隔设置。

10.一种入库控制方法，其特征在于，应用于如权利要求7至9中任一项所述的仓储装置，所述暂存板设有多个暂存位，所述储存板设有多个储存位，所述方法包括：

根据目标料箱的目标储存位确定目标暂存位；

根据承载平台的承载面和所述目标暂存位对应的第一机器人通道，确定第一机器人的行驶轨迹；

指示所述第一机器人根据所述行驶轨迹将所述目标料箱搬运至所述目标暂存位；

在接收到所述第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将所述目标料箱从所述目标暂存位搬运至所述目标储存位。

11.一种出库控制方法，其特征在于，应用于如权利要求7至9中任一项所述的仓储装置，所述暂存板设有多个暂存位，所述储存板设有多个储存位，所述方法包括：

指示第二机器人将目标料箱搬离当前储存位；

根据所述第二机器人的位置确定目标暂存位；

指示所述第二机器人将所述目标料箱搬运至所述目标暂存位；

在接收到所述第二机器人发送的搬运完成信号的情况下，根据承载平台的承载面和所述目标暂存位对应的第一机器人通道，确定第一机器人的行驶轨迹；

指示第一机器人根据所述行驶轨迹将所述目标料箱搬离所述目标暂存位。

12.一种仓储系统，其特征在于，包括：

如权利要求7至9任一项所述的仓储装置；

控制设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储指令，所述指令由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求10和/或权利要求11所述的方法；

所述第一机器人，行驶于所述第一机器人通道；

第二机器人，行驶于第二机器人通道。

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