CN113148519B - 机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质，在机器人完成第一巷道内的取放货操作后，若确定机器人的下一目标位置为第一用户作业区，则控制机器人沿途经第一巷道、环形轨道至第一用户作业区的路径移动，以到达第一用户作业区，其中，机器人在环形轨道上沿预设方向移动。这样，避免了不同机器人之间相互冲突的概率，降低了对机器人的调度难度。

Description

机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质

技术领域

本公开涉及智能仓储领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断进步，仓储技术也在不断提升，如何更加高效地实现仓储管理成为热点问题。

一些仓储系统包括多个货架和机器人。货架用于存储货物，相邻的货架之间形成巷道。货架通常为多层货架，在每个巷道中设置有竖直轨道，这样，机器人在巷道中可以沿竖直轨道移动以到达不同高度取放货物。当机器人在一个巷道中取放货物完成后，控制机器人沿竖直轨道下降到地面，经过地面区域移动到其他巷道或者用户作业区。

然而，上述过程中不同机器人在移动过程中容易出现冲突，使得对机器人的调度难度较大。

发明内容

本公开实施例提供一种机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质，用以降低对机器人的调度难度。

第一方面，本公开实施例提供一种机器人的控制方法，所述机器人位于仓储区域，所述仓储区域包括间隔设置的多个货架，相邻的所述货架之间形成巷道，在水平方向上围绕所述多个货架设置有环形轨道；所述方法包括：

在所述机器人完成第一巷道内的取放货操作后，确定所述机器人的下一目标位置；

若所述下一目标位置为第一用户作业区，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的路径移动，以到达所述第一用户作业区；其中，所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动。

一种可能的实现方式中，所述环形轨道的数量为多个，不同所述环形轨道设置的高度不同；

控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的路径移动，包括：

从所述多个环形轨道中确定目标环形轨道；

控制所述机器人通过所述第一巷道移动到所述目标环形轨道上。

一种可能的实现方式中，从所述多个环形轨道中确定目标环形轨道，包括：

若所述多个环形轨道中存在第一环形轨道，所述第一环形轨道的高度与所述机器人的当前高度相同，则将所述第一环形轨道确定为所述目标环形轨道；或者，

若所述多个环形轨道的高度均与所述机器人的当前高度不同，则从所述多个环形轨道中选择高度与所述机器人的当前高度最接近的环形轨道作为所述目标环形轨道。

一种可能的实现方式中，从所述多个环形轨道中确定目标环形轨道，包括：

分别针对所述多个环形轨道中的每个环形轨道，规划出途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的候选路径，得到多个候选路径；

分别确定所述多个候选路径的长度；

将所述多个环形轨道中对应的所述候选路径的长度最短的环形轨道，确定为所述目标环形轨道。

一种可能的实现方式中，每个所述巷道中沿所述巷道延伸的方向设置有多个第一直线轨道，所述多个第一直线轨道的高度与所述多个环形轨道的高度一一对应，且每个第一直线轨道的两端与对应高度的环形轨道对接；

控制所述机器人通过所述第一巷道移动到所述目标环形轨道上，包括：

若所述目标环形轨道的高度等于所述机器人的当前高度，则控制所述机器人沿所述第一巷道中的与所述目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至所述目标环形轨道上；或者，

若所述目标环形轨道的高度高于所述机器人的当前高度，则控制所述机器人沿所述第一巷道中的竖直轨道上升，在所述机器人上升至所述目标环形轨道的高度时，控制所述机器人沿所述第一巷道中的与所述目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至所述目标环形轨道上；或者，

若所述目标环形轨道的高度低于所述机器人的当前高度，则控制所述机器人沿所述第一巷道中的竖直轨道下降，在所述机器人下降至所述目标环形轨道的高度时，控制所述机器人沿所述第一巷道中的与所述目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至所述目标环形轨道上。

一种可能的实现方式中，所述环形轨道的数量为一个，所述环形轨道设置在所述多个货架的顶部，每个所述巷道中沿所述巷道延伸的方向设置有第一直线轨道，所述第一直线轨道的高度与所述环形轨道的高度相同，所述第一直线轨道的两端与所述环形轨道对接；

控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的路径移动，包括：

控制所述机器人沿所述第一巷道中的竖直轨道上升；

在所述机器人上升至所述环形货架的高度时，控制所述机器人沿所述第一巷道中的第一直线轨道移动至所述环形轨道上。

一种可能的实现方式中，所述第一用户作业区位于地面；所述环形轨道上设置有出口，并在所述出口位置处设置有从所述环形轨道向地面延伸的滑轨；

控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的路径移动，包括：

控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述出口；

控制所述机器人在所述出口位置处沿所述滑轨移动至所述第一用户作业区。

一种可能的实现方式中，所述出口的数量有多个；控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述出口，包括：

从所述多个出口中确定距离所述机器人的当前位置最近的第一出口；

控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述第一出口。

一种可能的实现方式中，所述出口的数量有多个，不同出口对应的滑轨延伸至不同的用户作业区；

控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述出口，包括：

从所述多个出口中确定出延伸至所述第一用户作业区的第二出口；

控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述第二出口。

一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若所述下一目标位置为第二巷道，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第二巷道的路径移动，以达到所述第二巷道；其中，所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动。

一种可能的实现方式中，所述多个货架的顶部设置有第二直线轨道，所述第二直线轨道的长度方向与所述货架的长度方向垂直；所述方法还包括：

若所述机器人的下一目标位置为第二巷道，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述第二直线轨道至所述第二巷道的路径移动，以到达所述第二巷道。

一种可能的实现方式中，所述第二直线轨道的数量有多个；控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述第二直线轨道至所述第二巷道的路径移动，以到达所述第二巷道，包括：

分别获取所述机器人通过所述第一巷道移动至各所述第二直线轨道所需的移动距离；

从所述多个第二直线轨道中选择所述移动距离最短的第二直线轨道作为目标直线轨道；

控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述目标直线轨道至所述第二巷道的路径移动，以到达所述第二巷道。

第二方面，本公开实施例提供一种机器人的控制装置，所述机器人位于仓储区域，所述仓储区域包括间隔设置的多个货架，相邻的所述货架之间形成巷道，在水平方向上围绕所述多个货架设置有至少一个环形轨道；所述装置包括：

确定模块，用于在所述机器人完成第一巷道内的取放货操作后，确定所述机器人的下一目标位置；

控制模块，用于若所述下一目标位置为第一用户作业区，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的路径移动，以到达所述第一用户作业区；其中，所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动。

一种可能的实现方式中，所述环形轨道的数量为多个，不同所述环形轨道设置的高度不同；所述控制模块具体用于：

从所述多个环形轨道中确定目标环形轨道；

控制所述机器人通过所述第一巷道移动到所述目标环形轨道上。

一种可能的实现方式中，所述控制模块具体用于：

若所述多个环形轨道中存在第一环形轨道，所述第一环形轨道的高度与所述机器人的当前高度相同，则将所述第一环形轨道确定为所述目标环形轨道；或者，

若所述多个环形轨道的高度均与所述机器人的当前高度不同，则从所述多个环形轨道中选择高度与所述机器人的当前高度最接近的环形轨道作为所述目标环形轨道。

一种可能的实现方式中，所述控制模块具体用于：

分别针对所述多个环形轨道中的每个环形轨道，规划出途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的候选路径，得到多个候选路径；

分别确定所述多个候选路径的长度；

将所述多个环形轨道中对应的所述候选路径的长度最短的环形轨道，确定为所述目标环形轨道。

一种可能的实现方式中，每个所述巷道中沿所述巷道延伸的方向设置有多个第一直线轨道，所述多个第一直线轨道的高度与所述多个环形轨道的高度一一对应，且每个第一直线轨道的两端与对应高度的环形轨道对接；所述控制模块具体用于：

若所述目标环形轨道的高度等于所述机器人的当前高度，则控制所述机器人沿所述第一巷道中的与所述目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至所述目标环形轨道上；或者，

若所述目标环形轨道的高度高于所述机器人的当前高度，则控制所述机器人沿所述第一巷道中的竖直轨道上升，在所述机器人上升至所述目标环形轨道的高度时，控制所述机器人沿所述第一巷道中的与所述目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至所述目标环形轨道上；或者，

若所述目标环形轨道的高度低于所述机器人的当前高度，则控制所述机器人沿所述第一巷道中的竖直轨道下降，在所述机器人下降至所述目标环形轨道的高度时，控制所述机器人沿所述第一巷道中的与所述目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至所述目标环形轨道上。

一种可能的实现方式中，所述环形轨道的数量为一个，所述环形轨道设置在所述多个货架的顶部，每个所述巷道中沿所述巷道延伸的方向设置有第一直线轨道，所述第一直线轨道的高度与所述环形轨道的高度相同，所述第一直线轨道的两端与所述环形轨道对接；所述控制模块具体用于：

控制所述机器人沿所述第一巷道中的竖直轨道上升；

在所述机器人上升至所述环形货架的高度时，控制所述机器人沿所述第一巷道中的第一直线轨道移动至所述环形轨道上。

一种可能的实现方式中，所述第一用户作业区位于地面；所述环形轨道上设置有出口，并在所述出口位置处设置有从所述环形轨道向地面延伸的滑轨；所述控制模块具体用于：

控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述出口；

控制所述机器人在所述出口位置处沿所述滑轨移动至所述第一用户作业区。

一种可能的实现方式中，所述出口的数量有多个；所述控制模块具体用于：

从所述多个出口中确定距离所述机器人的当前位置最近的第一出口；

控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述第一出口。

一种可能的实现方式中，所述出口的数量有多个，不同出口对应的滑轨延伸至不同的用户作业区；所述控制模块具体用于：

从所述多个出口中确定出延伸至所述第一用户作业区的第二出口；

控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述第二出口。

一种可能的实现方式中，所述控制模块还用于：

若所述下一目标位置为第二巷道，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第二巷道的路径移动，以达到所述第二巷道；其中，所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动。

一种可能的实现方式中，所述多个货架的顶部设置有第二直线轨道，所述第二直线轨道的长度方向与所述货架的长度方向垂直；所述控制模块还用于：

若所述机器人的下一目标位置为第二巷道，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述第二直线轨道至所述第二巷道的路径移动，以到达所述第二巷道。

一种可能的实现方式中，所述第二直线轨道的数量有多个；所述控制模块具体用于：

分别获取所述机器人通过所述第一巷道移动至各所述第二直线轨道所需的移动距离；

从所述多个第二直线轨道中选择所述移动距离最短的第二直线轨道作为目标直线轨道；

控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述目标直线轨道至所述第二巷道的路径移动，以到达所述第二巷道。

第三方面，本公开实施例提供一种控制设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制设备执行如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种控制系统，包括：多个货架、机器人以及如第三方面所述的控制设备。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供一种计算机程序，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项所述的方法。

本公开实施例提供的机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质，在机器人完成第一巷道内的取放货操作后，若确定机器人的下一目标位置为第一用户作业区，则控制机器人沿途经第一巷道、环形轨道至第一用户作业区的路径移动，以到达第一用户作业区，其中，机器人在环形轨道上沿预设方向移动，这样，避免了不同机器人之间相互冲突的概率，降低了对机器人的调度难度。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本公开实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2为本公开实施例提供的一种机器人攀爬货架的示意图；

图3为本公开实施例提供的一种机器人的控制方法的流程示意图；

图4为本公开实施例提供的一种仓储系统的示意图；

图5为本公开实施例提供的另一种仓储系统的示意图；

图6为本公开实施例提供的另一种机器人的控制方法的流程示意图；

图7为本公开实施例提供的又一种机器人的控制方法的流程示意图；

图8为本公开实施例提供的又一种仓储系统的示意图；

图9为本公开实施例提供的一种机器人运动示意图；

图10为本公开实施例提供的一种机器人的控制装置的结构示意图；

图11为本公开实施例提供的一种控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

本公开实施例提供的技术方案，可以应用于任何合适的行业领域或技术领域，例如智能仓储领域、智能物流领域等。

图1为本公开实施例提供的一种应用场景的示意图。图1示例的是仓储系统的示意图。如图1所示，该仓储系统中设置有货架10和机器人20。其中，货架10用于储存货物，且货架10为多个，多个货架10间隔设置在仓储区域内，相邻货架10之间形成巷道。机器人20可以在巷道内移动。机器人20可以为搬运机器人或分拣机器人等。搬运机器人可以用于对货箱进行搬运，拣选机器人可以用于对货箱中的货物进行拣选。当然，一个机器人也可以既具有搬运功能又具有拣选功能。

参见图1所示，仓储系统中还可以设置一个或者多个用户作业区，用户40可以在用户作业区对货物进行操作。用户40可以为操作员、出库员、分拣员等。

机器人20可以与控制设备30通信。控制设备30可以为服务器、终端设备等。控制设备30还可以是集成在机器人20内的装置或设备。机器人20在控制设备30的控制下，可以从货架10上取货或者放货，还可以将货物搬运到用户作业区，以供用户40对货物进行操作。

一个示例性的场景中，控制设备30接收到订单后，控制机器人20移动到对应货架10上，并控制机器人从货架10上取出装有订单所需物品的货箱。控制设备30控制机器人20将货箱搬运到用户作业区。用户根据订单从货箱中拣选出所需物品。控制设备30再控制机器人20将货箱放回货架10上。

继续参见图1，货架10可以有多层，且货架10的每层均可以有横向排列的多个库位，即货架10的库位呈网格状排布。库位用于放置装有货物的货箱。机器人20可以沿着货架10的高度方向攀爬，从而能够对货架10上的各个库位的货物进行取放货操作。

图2为本公开实施例提供的一种机器人攀爬货架的示意图。图2为仓储系统的正视图，如图2所示，货架10的不同列的库位均对应设置有竖直轨道11，且巷道两侧的货架10上的竖直轨道11相互对应，机器人20的宽度与巷道的宽度相匹配。控制设备30可以控制机器人20沿竖直轨道11上下移动，以使机器人20到达货架10各层的库位进行取货或放货操作。在机器人20上下移动时，由于机器人30的两侧会同时与巷道两侧货架10的竖直轨道11抵接配合，因此，机器人20的升降过程更加平稳。

当机器人20在一个巷道中完成取放货操作后，控制设备30控制机器人20沿竖直轨道下降到地面，经过地面公共区域(如图1中的虚线包围的区域)移动到其他巷道或者移动到用户作业区。

发明人在实现本公开的过程中发现，实际应用中，仓储区域中会有多个机器人20，各机器人20均可以在地面公共区域自由移动，这样，不同机器人在移动过程中容易出现冲突，使得控制设备30对机器人20的调度难度较大。

为了解决上述技术问题，本公开实施例中可以在水平方向上围绕多个货架设置环形轨道，控制设备可以控制机器人在环形轨道上单向移动。这样，由于不同机器人在环形轨道上都是单向移动，能够避免相互之间发生冲突，降低调度的难度，并提高机器人的工作效率。

下面结合附图，对本公开的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图3为本公开实施例提供的一种机器人的控制方法的流程示意图。如图3所示，本实施例的方法包括：

S301：在机器人完成第一巷道内的取放货操作后，确定所述机器人的下一目标位置。

其中，第一巷道可以是仓储区域中的任意巷道。

控制设备控制机器人移动到第一巷道进行取放货操作。机器人在第一巷道中可以对多个库位进行取放货操作。其中，取放货操作包括取货操作和/或放货操作。机器人在第一巷道内可以对一些库位进行取货操作，对另一些库位进行放货操作。取货是指将货物/货箱从库位取出，放货是指将货物/货箱放入库位。

示例性的，假设机器人在第一巷道内需要对第一层、第四层和第六层库位进行取放货操作。机器人移动至第一巷道后，先对第一层库位进行取放货操作，然后沿竖直轨道上升到第四层库位进行取放货操作，然后再沿竖直轨道上升到第六层库位进行取放货操作。至此，机器人完成第一巷道内的取放货操作。

具体的，可以根据控制设备事先为机器人规划的搬运任务，确定机器人的下一目标位置。示例性的，若控制设备为机器人规划的搬运任务包括：在货架A取出第一货箱，在货架B取出第二货箱，然后将第一货箱和第二货箱搬运到用户作业区。那么，当机器人在货架A对应的巷道内完成取货操作后，机器人的下一目标位置为货架B对应的巷道。当机器人在货架B对应的巷道内完成取放货操作后，机器人的下一目标位置为用户作业区。

S302：若所述下一目标位置为第一用户作业区，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、环形轨道至所述第一用户作业区的路径移动，以到达所述第一用户作业区；其中，所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动。

本实施例中，仓储区域内间隔设置有多个货架，在水平方向上围绕所述多个货架设置有环形轨道。环形轨道可以围成环绕仓储区域的封闭形状。本实施例对于环形轨道的形状不作限定，可以是圆形、椭圆形，也可以是与多个货架的外围对应的矩形，还可以是其他任意的封闭形状。

当机器人需要移动至第一用户作业区时，控制设备可以为机器人规划出一条途经第一巷道、环形轨道至第一用户作业区的路径，进而控制机器人沿该规划路径移动，以到达第一用户作业区。由于机器人是沿环形轨道移动至第一用户作业区，与现有技术中机器人在地面公共区域自由移动至用户作业区的方式相比，能够一定程度避免不同机器人之间发生冲突。

进一步的，当机器人进入环形轨道后，控制设备可以控制机器人在环形轨道上沿预设方向移动。例如，可以沿顺时针方向移动，或者，沿逆时针方向移动。应理解，当不同的机器人进入环形轨道后，均是沿相同的预设方向移动，这样可以避免不同机器人之间相向移动导致的冲突。

本实施例提供的机器人的控制方法，在机器人完成第一巷道内的取放货操作后，若确定机器人的下一目标位置为第一用户作业区，则控制机器人沿途经第一巷道、环形轨道至第一用户作业区的路径移动，以到达第一用户作业区，其中，机器人在环形轨道上沿预设方向移动，这样，避免了不同机器人之间相互冲突的概率，降低了对机器人的调度难度。

另外，环形轨道为机器人提供了额外的移动空间和路径，使得机器人无需沿第一巷道内的竖直轨道往复于库位和地面，也就是说，机器人沿竖直轨道由地面上升到货架的指定库位取放货物后，可以通过环形轨道离开第一巷道，而不用沿竖直轨道下降到地面再离开第一巷道，从而不会影响后续进入第一巷道的其他机器人的工作，提高了仓储系统的整体工作效率。

在上述实施例的基础上，下面结合几种可能的环形轨道的设置方式，进一步对机器人的控制方法进行描述。

图4为本公开实施例提供的一种仓储系统的示意图。如图4所示，环形轨道50设置在所述多个货架10的顶部。并且，每个巷道中沿巷道延伸的方向设置有第一直线轨道60。第一直线轨道60的高度与环形轨道50的高度相同，第一直线轨道60的两端分别与环形轨道50对接。即，第一直线轨道60的两端分别与环形轨道50的不同轨道段对接。

当机器人20在第一巷道内完成取放货任务后，可以先控制机器人20沿第一巷道中的竖直轨道上升。在机器人上升至环形轨道50的高度时，控制机器人20沿第一巷道中的第一直线轨道60移动至环形轨道上。

应理解，由于每个巷道中均设置有第一直线轨道60，在不同的巷道中工作的机器人20可以沿竖直轨道移动至对应的第一直线轨道60上，并沿第一直线轨道60移动至环形轨道50上。由于进入环形轨道50的机器人都是沿预设方向单向移动，因此，从不同第一直线轨道60进入环形轨道50的机器人并不会相互干扰。

通过在货架顶部设置包围多个货架的环形轨道50，使得机器人20在第一巷道完成取放货操作后，可以沿竖直轨道继续上升，通过第一直线轨道60进入环形轨道，以离开第一巷道，而无需沿竖直轨道下降到地面，从而避免与第一巷道内的其他机器人发生冲突，使得对机器人的调度更加简单。

图5为本公开实施例提供的另一种仓储系统的示意图。如图5所示，可以在水平方向上围绕多个货架10设置多个环形轨道50，不同环形轨道50设置的高度不同。

每个巷道中沿所述巷道延伸的方向设置有多个第一直线轨道60，所述多个第一直线轨道60的高度与所述多个环形轨道50的高度一一对应，且每个第一直线轨道60的两端与对应高度的环形轨道50对接。机器人可以沿第一直线轨道60移动，从而进入对应高度的环形轨道50。

一个示例中，参见图5所示，可以在货架10顶部设置一个环形轨道50，在货架10的中部位置设置一个或者多个环形轨道50。图5中示例的是在货架10的中部位置设置两个环形轨道50。这样，机器人可以沿货架顶部的环形轨道移动，也可以沿货架中部的环形轨道移动。

另一个示例中，可以在货架10的每一层库位对应的高度均设置一个环形轨道50。这样，围绕多个货架10的外部形成“轨道外壳”，机器人可以在任意环形轨道上移动，使得机器人的移动路径更加灵活。

需要说明的是，图5中仅示例出了与货架顶部的环形轨道对应的第一直线轨道，与其余环形轨道对应的第一直线轨道未示出。

机器人在第一巷道内完成取放货操作后，若控制设备确定机器人需要移动到第一用户作业区，则控制设备可以从多个环形轨道中确定目标环形轨道，并规划出一条途经第一巷道、目标环形轨道至第一用户作业区的路径，进而控制机器人沿该规划路径移动，以到达第一用户作业区。

可以采用如下可行的方式从多个环形轨道中确定目标环形轨道。

方式1：按照高度接近原则选择目标环形轨道。

具体的，若多个环形轨道中存在第一环形轨道，第一环形轨道的高度与机器人的当前高度相同，则将第一环形轨道确定为目标环形轨道。这样，机器人无需沿竖直轨道上升或者下降，直接进入与机器人高度相同的环形轨道，使得对机器人的调度简单。

若多个环形轨道的高度均与机器人的当前高度不同，则从多个环形轨道中选择高度与机器人的当前高度最接近的环形轨道作为目标环形轨道。示例性的，假设货架的第三层和第六层设置有环形轨道，若机器人当前位于第四层，则选择第三层的环形轨道作为目标环形轨道；若机器人当前位于第五层，则选择第六层的环形轨道作为目标环形轨道。

方式2：按照路径最短原则选择目标环形轨道。

具体的，分别针对所述多个环形轨道中的每个环形轨道，规划出途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的候选路径，得到多个候选路径；分别确定所述多个候选路径的长度，将所述多个环形轨道中对应的所述候选路径的长度最短的环形轨道，确定为所述目标环形轨道。该方式使得机器人能够沿最短路径到达第一用户作业区，提高机器人的工作效率。

方式3：按照耗时最短原则选择目标环形轨道。

具体的，分别针对所述多个环形轨道中的每个环形轨道，规划出途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的候选路径，得到多个候选路径；分别确定机器人沿每个候选路径到达第一用户作业区所需的时长，将所述多个环形轨道中对应的时长最短的环形轨道，确定为所述目标环形轨道。该方式使得机器人能够在最短时间内到达第一用户作业区，提高机器人的工作效率。

在确定出目标环形轨道后，控制设备可以控制机器人从当前位置移动到目标环形轨道上。

一个示例中，若目标环形轨道的高度等于机器人的当前高度，则控制所述机器人沿所述第一巷道中的与所述目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至所述目标环形轨道上。例如，假设目标环形轨道为设置在货架第6层的环形轨道，机器人当前位于第6层，则控制机器人沿第一巷道中设置在第6层的第一直线轨道移动到目标环形轨道上。

另一个示例中，若目标环形轨道的高度高于机器人的当前高度，则控制机器人沿第一巷道中的竖直轨道上升，在机器人上升至目标环形轨道的高度时，控制机器人沿第一巷道中的与目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至目标环形轨道上。例如，假设目标环形轨道为设置在货架第6层的环形轨道，机器人当前位于第4层，则控制机器人沿第一巷道中的竖直轨道上升至第6层，然后沿第一巷道中设置在第6层的第一直线轨道移动到目标环形轨道上。

又一个示例中，若目标环形轨道的高度低于机器人的当前高度，则控制机器人沿第一巷道中的竖直轨道下降，在机器人下降至目标环形轨道的高度时，控制机器人沿第一巷道中的与目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至目标环形轨道上。例如，假设目标环形轨道为设置在货架第6层的环形轨道，机器人当前位于第8层，则控制机器人沿第一巷道中的竖直轨道下降至第6层，然后沿第一巷道中设置在第6层的第一直线轨道移动到目标环形轨道上。

上述实施例中描述了控制设备控制机器人进入环形轨道的方式。当用户作业区位于地面时，机器人还需要通过环形轨道移动至地面的用户作业区。

一种可能的实现方式中，每个环形轨道上还可以设置有出口，并在出口位置处设置有从环形轨道向地面延伸的滑轨。这样，当机器人进入环形轨道后，控制设备可以控制机器人在环形轨道上沿预设方向移动至出口，然后控制机器人在出口位置处沿滑轨移动到第一用户作业区。

可选的，滑轨可以是沿货架的高度方向延伸的竖直结构，也可以是相对于竖直方向具有一定的倾斜度。

可选的，该出口可以位于仓储区域的边缘位置，且滑轨可以靠近仓储区域外围的用户作业区，这样，机器人沿滑轨可以直接到达用户作业区，不会对其他机器人产生干扰，提高机器人的工作效率。

应理解，当仓储区域设置有多个环形轨道时，每个环形轨道均设置有出口，不同环形轨道的出口位置可以相同也可以不同，本实施例对此不作限定。

一种可能的实现方式中，每个环形轨道可以设置有多个出口。各出口可以设置在环形轨道的不同轨道段。这样，机器人可以通过其中一个出口移动到地面。

一个示例中，可以采用距离最近原则选择通过哪个出口移动到地面。具体的，当机器人进入环形轨道后，控制设备可以从多个出口中确定距离所述机器人的当前位置最近的第一出口，控制机器人在环形轨道上沿预设方向移动至第一出口，通过第一出口处设置的滑轨移动到地面，进而到达第一用户作业区。该方式可以使得机器人的移动路径较短，提高机器人的工作效率。

另一个示例中，不同出口对应的滑轨延伸至不同的用户作业区，可以根据机器人所需到达的第一用户作业区确定对应的出口。具体的，当机器人进入环形轨道后，从多个出口中确定出延伸至第一用户作业区的第二出口，控制机器人在环形轨道上沿预设方向移动至第二出口，通过第二出口处设置的滑轨移动至第一用户作业区。该方式可以使得机器人从环形轨道直达第一用户作业区，一方面可以提高机器人的工作效率，另一方面可以避免不同机器人之间的冲突，降低调度难度。

上述实施例中，环形轨道可用于移动到用户作业区。在一些可能的实现方式中，环形轨道还可供机器人从第一巷道移动至第二巷道，下面结合图6进行描述。

图6为本公开实施例提供的另一种机器人的控制方法的流程示意图。

如图6所示，本实施例的方法包括：

S601：在机器人完成第一巷道内的取放货操作后，确定所述机器人的下一目标位置。

应理解，S601的实现方式与图3中的S301类似，此处不作赘述。

S602：若所述下一目标位置为第二巷道，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第二巷道的路径移动，以达到所述第二巷道；其中，所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动。

当机器人需要移动至第二巷道时，控制设备可以为机器人规划出一条途经第一巷道、环形轨道至第二巷道的路径，进而控制机器人沿该规划路径移动，以到达第二巷道。应理解，本实施例的具体控制原理与前述实施例是类似的，此处不作详述。下面仅结合一个举例说明。

举例而言，以图3所示的仓储系统为例，假设环形轨道设置在货架顶部。若机器人当前位于第一巷道的第3层，则可以控制机器人沿第一巷道内的竖直轨道上升到货架顶部，沿第一巷道中的第一直线轨道移动至环形轨道上。进而，控制机器人在环形轨道上沿预设方向移动，直至到达环形轨道与第二巷道中的第一直线轨道的对接位置。控制机器人在该对接位置转向沿第二巷道中的第一直线轨道移动至目标库位。进一步的，还可以控制机器人沿与目标库位对应的竖直轨道下降到目标高度，以完成第二巷道内的取放货操作。

本实施例中，可以控制机器人沿途经第一巷道、环形轨道至第二巷道的路径移动至第二巷道，使得机器人能够通过环形轨道移动到其他巷道，而不需要回到地面由仓储区域的外侧绕道前往其他巷道，从而提高了机器人在多个巷道之间的移动效率。

在上述实施例的基础上，本公开实施例中，还可以在仓储区域设置跨巷轨道，从而进一步提高机器人的跨巷移动的效率。下面结合图7和图8进行描述。

图7为本公开实施例提供的又一种机器人的控制方法的流程示意图。

如图7所示，本实施例的方法包括：

S701：在机器人完成第一巷道内的取放货操作后，确定所述机器人的下一目标位置。

应理解，S701的实现方式与图3中的S301类似，此处不作赘述。

S702：若所述机器人的下一目标位置为第二巷道，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、第二直线轨道至所述第二巷道的路径移动，以到达所述第二巷道。

本实施例中，第二直线轨道也可以称为跨巷轨道。第二直线轨道可以穿过多个巷道，以便机器人可以从一个巷道移动到另一个巷道。

图8为本公开实施例提供的又一种仓储系统的示意图。如图8所示，可以在多个货架10的顶部设置第二直线轨道70，第二直线轨道70的长度方向与货架10的长度方向垂直。

具体的，由于相邻货架之间的巷道相对独立，不同巷道的延伸方向相互平行，现有技术中机器人无法直接从一个巷道移动至另一个巷道。通过在货架顶部设置第二直线轨道，使得机器人在移动至货架顶部后，可以通过第二直线轨道移动至其他巷道，而不需要回到地面由仓储区域的外侧绕道前往其他巷道，从而提高了机器人在多个巷道之间的移动效率。

可选的，第二直线轨道70可以沿各个货架10在长度方向上的中点设置，使得机器人无论位于哪个库位，均可以快速移动到第二直线轨道。

图9为本公开实施例提供的一种机器人运动示意图。图9以图8所示的仓储系统为例，示例了机器人在货架顶部的环形轨道、第一直线轨道、第二直线轨道的移动方式。参见图9，机器人可以沿每个巷道对应的第一直线轨道60移动至环形轨道50上，机器人在环形轨道上可以沿预设方向(例如逆时针方向)单向运动。另外，机器人还可以沿第二直线轨道从一个巷道移动到另一个巷道。

举例而言，假设货架每层设置有9个库位，货架的第一端为库位1，第二端为库位9，第二直线轨道设置在多个货架的中点库位(即库位5)的顶部。假设机器人当前位于巷道1中的第3层的第2个库位，下一目标位置为巷道2中的第5层的第7个库位。则机器人的控制过程如下：控制机器人在巷道1中沿竖直轨道上升至货架顶部，在货架顶部沿巷道1中的第一直线轨道向货架的第二端方向移动，直至移动到巷道1中的第一直线轨道与第二直线轨道的对接位置。控制机器人在该对接位置转向，并沿第二直线轨道向巷道2的方向移动，直至移动到第二直线轨道与巷道2中的第一直线轨道的对接位置。进而，控制机器人在该对接位置转向，并沿巷道2中的第一直线轨道向货架的第二端方向移动，直至移动到库位7。控制机器人沿巷道2中的竖直轨道下降至第3层库位。

可选的，第二直线轨道可以有多个，且多个第二直线轨道之间可以相互平行间隔设置，从而货架顶部的第一直线轨道、第二直线轨道可以纵横交错形成轨道网，为机器人的调度提供了更多的可能性，使得整个仓储系统可以适用于更加复杂的货物运送任务。

在设置有多个第二直线轨道的情况下，当机器人需要跨巷移动时，可以选择其中一个第二直线轨道进行跨巷。

一个示例中，可以分别获取机器人通过第一巷道移动至各第二直线轨道所需的移动距离；从多个第二直线轨道中选择移动距离最短的第二直线轨道作为目标直线轨道，控制机器人沿途经第一巷道、目标直线轨道至第二巷道的路径移动，以到达第二巷道。

例如，假设设置有3条第二直线轨道，分别设置在各货架的库位2、库位5和库位8的顶部。若机器人当前位于第一巷道中库位3，则将库位2顶部的第二直线轨道作为目标直线轨道。若机器人当前位于第一巷道中的库位7，则将库位8顶部的第二直线轨道作为目标直线轨道。

本实施例中，可以控制机器人沿途经第一巷道、第二直线轨道至第二巷道的路径移动至第二巷道，使得机器人能够通过第二直线轨道移动到其他巷道，而不需要回到地面由仓储区域的外侧绕道前往其他巷道，从而提高了机器人在多个巷道之间的移动效率。

图10为本公开实施例提供的一种机器人的控制装置的结构示意图。如图10所示，本实施例提供的机器人的控制装置1000，可以包括：确定模块1001和确定模块1002。

其中，所述机器人位于仓储区域，所述仓储区域包括间隔设置的多个货架，相邻的所述货架之间形成巷道，在水平方向上围绕所述多个货架设置有至少一个环形轨道。

确定模块1001，用于在所述机器人完成第一巷道内的取放货操作后，确定所述机器人的下一目标位置；

控制模块1002，用于若所述下一目标位置为第一用户作业区，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的路径移动，以到达所述第一用户作业区；其中，所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动。

一种可能的实现方式中，所述环形轨道的数量为多个，不同所述环形轨道设置的高度不同；所述控制模块1002具体用于：

从所述多个环形轨道中确定目标环形轨道；

控制所述机器人通过所述第一巷道移动到所述目标环形轨道上。

一种可能的实现方式中，所述控制模块1002具体用于：

若所述多个环形轨道中存在第一环形轨道，所述第一环形轨道的高度与所述机器人的当前高度相同，则将所述第一环形轨道确定为所述目标环形轨道；或者，

若所述多个环形轨道的高度均与所述机器人的当前高度不同，则从所述多个环形轨道中选择高度与所述机器人的当前高度最接近的环形轨道作为所述目标环形轨道。

一种可能的实现方式中，所述控制模块1002具体用于：

分别针对所述多个环形轨道中的每个环形轨道，规划出途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的候选路径，得到多个候选路径；

分别确定所述多个候选路径的长度；

将所述多个环形轨道中对应的所述候选路径的长度最短的环形轨道，确定为所述目标环形轨道。

一种可能的实现方式中，每个所述巷道中沿所述巷道延伸的方向设置有多个第一直线轨道，所述多个第一直线轨道的高度与所述多个环形轨道的高度一一对应，且每个第一直线轨道的两端与对应高度的环形轨道对接；所述控制模块1002具体用于：

若所述目标环形轨道的高度等于所述机器人的当前高度，则控制所述机器人沿所述第一巷道中的与所述目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至所述目标环形轨道上；或者，

若所述目标环形轨道的高度高于所述机器人的当前高度，则控制所述机器人沿所述第一巷道中的竖直轨道上升，在所述机器人上升至所述目标环形轨道的高度时，控制所述机器人沿所述第一巷道中的与所述目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至所述目标环形轨道上；或者，

若所述目标环形轨道的高度低于所述机器人的当前高度，则控制所述机器人沿所述第一巷道中的竖直轨道下降，在所述机器人下降至所述目标环形轨道的高度时，控制所述机器人沿所述第一巷道中的与所述目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至所述目标环形轨道上。

一种可能的实现方式中，所述环形轨道的数量为一个，所述环形轨道设置在所述多个货架的顶部，每个所述巷道中沿所述巷道延伸的方向设置有第一直线轨道，所述第一直线轨道的高度与所述环形轨道的高度相同，所述第一直线轨道的两端与所述环形轨道对接；所述控制模块1002具体用于：

控制所述机器人沿所述第一巷道中的竖直轨道上升；

在所述机器人上升至所述环形货架的高度时，控制所述机器人沿所述第一巷道中的第一直线轨道移动至所述环形轨道上。

一种可能的实现方式中，所述第一用户作业区位于地面；所述环形轨道上设置有出口，并在所述出口位置处设置有从所述环形轨道向地面延伸的滑轨；所述控制模块1002具体用于：

控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述出口；

控制所述机器人在所述出口位置处沿所述滑轨移动至所述第一用户作业区。

一种可能的实现方式中，所述出口的数量有多个；所述控制模块1002具体用于：

从所述多个出口中确定距离所述机器人的当前位置最近的第一出口；

控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述第一出口。

一种可能的实现方式中，所述出口的数量有多个，不同出口对应的滑轨延伸至不同的用户作业区；所述控制模块1002具体用于：

从所述多个出口中确定出延伸至所述第一用户作业区的第二出口；

控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述第二出口。

一种可能的实现方式中，所述控制模块1002还用于：

若所述下一目标位置为第二巷道，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第二巷道的路径移动，以达到所述第二巷道；其中，所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动。

一种可能的实现方式中，所述多个货架的顶部设置有第二直线轨道，所述第二直线轨道的长度方向与所述货架的长度方向垂直；所述控制模块1002还用于：

若所述机器人的下一目标位置为第二巷道，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述第二直线轨道至所述第二巷道的路径移动，以到达所述第二巷道。

一种可能的实现方式中，所述第二直线轨道的数量有多个；所述控制模块1002具体用于：

分别获取所述机器人通过所述第一巷道移动至各所述第二直线轨道所需的移动距离；

从所述多个第二直线轨道中选择所述移动距离最短的第二直线轨道作为目标直线轨道；

控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述目标直线轨道至所述第二巷道的路径移动，以到达所述第二巷道。

本实施例提供的机器人的控制装置，可用于执行上述任一方法实施例，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

图11为本公开实施例提供的一种控制设备的结构示意图。如图11所示，本实施例的控制设备可以包括：

至少一个处理器1101；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器1102；

其中，所述存储器1102存储有可被所述至少一个处理器1101执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器1101执行，以使所述控制设备执行如上述任一实施例所述的方法。

可选地，存储器1102既可以是独立的，也可以跟处理器1101集成在一起。

本实施例提供的控制设备的实现原理和技术效果可以参见前述各实施例，此处不再赘述。

本公开实施例还提供一种仓储系统，包括前述任一实施例所述的控制设备以及多个货架和机器人。

本公开实施例提供的仓储系统中，控制设备的具体工作原理、过程及有益效果可以参见前述实施例，此处不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如前述任一实施例所述的方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。

另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人位于仓储区域，所述仓储区域包括间隔设置的多个货架，相邻的所述货架之间形成巷道，在水平方向上围绕所述多个货架设置有环形轨道，每个所述巷道中沿所述巷道延伸的方向设置有第一直线轨道，所述第一直线轨道的高度与所述环形轨道的高度相同，所述第一直线轨道的两端与所述环形轨道对接；所述方法包括：

在所述机器人完成第一巷道内的取放货操作后，确定所述机器人的下一目标位置；

若所述下一目标位置为第一用户作业区，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的路径移动，以到达所述第一用户作业区；其中，所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动；

控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的路径移动，包括：

控制所述机器人沿所述第一巷道中的竖直轨道上升；

在所述机器人上升至所述环形货架的高度时，控制所述机器人沿所述第一巷道中的第一直线轨道移动至所述环形轨道上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环形轨道的数量为多个，不同所述环形轨道设置的高度不同；

所述方法，还包括：

从多个所述环形轨道中确定目标环形轨道；

所述控制所述机器人沿所述第一巷道中的第一直线轨道移动至所述环形轨道上，包括：

控制所述机器人沿所述第一巷道中的第一直线轨道移动至移动到所述目标环形轨道上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从多个所述环形轨道中确定目标环形轨道，包括：

若多个所述环形轨道中存在第一环形轨道，所述第一环形轨道的高度与所述机器人的当前高度相同，则将所述第一环形轨道确定为所述目标环形轨道；或者，

若多个所述环形轨道的高度均与所述机器人的当前高度不同，则从多个所述环形轨道中选择高度与所述机器人的当前高度最接近的环形轨道作为所述目标环形轨道。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从多个所述环形轨道中确定目标环形轨道，包括：

分别针对多个所述环形轨道中的每个环形轨道，规划出途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的候选路径，得到多个候选路径；

分别确定所述多个候选路径的长度；

将多个所述环形轨道中对应的所述候选路径的长度最短的环形轨道，确定为所述目标环形轨道。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一直线轨道的数量为多个，多个所述第一直线轨道的高度与所述多个环形轨道的高度一一对应，且每个第一直线轨道的两端与对应高度的环形轨道对接；

控制所述机器人沿所述第一巷道中的第一直线轨道移动至所述目标环形轨道上，包括：

若所述目标环形轨道的高度等于所述机器人的当前高度，则控制所述机器人沿所述第一巷道中的与所述目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至所述目标环形轨道上；或者，

若所述目标环形轨道的高度高于所述机器人的当前高度，则控制所述机器人沿所述第一巷道中的竖直轨道上升，在所述机器人上升至所述目标环形轨道的高度时，控制所述机器人沿所述第一巷道中的与所述目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至所述目标环形轨道上；或者，

若所述目标环形轨道的高度低于所述机器人的当前高度，则控制所述机器人沿所述第一巷道中的竖直轨道下降，在所述机器人下降至所述目标环形轨道的高度时，控制所述机器人沿所述第一巷道中的与所述目标环形轨道的高度对应的第一直线轨道移动至所述目标环形轨道上。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环形轨道的数量为一个，所述环形轨道设置在所述多个货架的顶部。

7.根据权利要求1-4、6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一用户作业区位于地面；所述环形轨道上设置有出口，并在所述出口位置处设置有从所述环形轨道向地面延伸的滑轨；

控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的路径移动，包括：

控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述出口；

控制所述机器人在所述出口位置处沿所述滑轨移动至所述第一用户作业区。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述出口的数量有多个；控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述出口，包括：

从多个所述出口中确定距离所述机器人的当前位置最近的第一出口；

控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述第一出口。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述出口的数量有多个，不同出口对应的滑轨延伸至不同的用户作业区；

控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述出口，包括：

从多个所述出口中确定出延伸至所述第一用户作业区的第二出口；

控制所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动至所述第二出口。

10.根据权利要求1-4、6、8-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述下一目标位置为第二巷道，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第二巷道的路径移动，以达到所述第二巷道；其中，所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动。

11.根据权利要求1-4、6、8-9任一项所述的方法，其特征在于，所述多个货架的顶部设置有第二直线轨道，所述第二直线轨道的长度方向与所述货架的长度方向垂直；所述方法还包括：

若所述机器人的下一目标位置为第二巷道，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述第二直线轨道至所述第二巷道的路径移动，以到达所述第二巷道。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二直线轨道的数量有多个；控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述第二直线轨道至所述第二巷道的路径移动，以到达所述第二巷道，包括：

分别获取所述机器人通过所述第一巷道移动至各所述第二直线轨道所需的移动距离；

从所述多个第二直线轨道中选择所述移动距离最短的第二直线轨道作为目标直线轨道；

控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述目标直线轨道至所述第二巷道的路径移动，以到达所述第二巷道。

13.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述机器人位于仓储区域，所述仓储区域包括间隔设置的多个货架，相邻的所述货架之间形成巷道，在水平方向上围绕所述多个货架设置有至少一个环形轨道，每个所述巷道中沿所述巷道延伸的方向设置有第一直线轨道，所述第一直线轨道的高度与所述环形轨道的高度相同，所述第一直线轨道的两端与所述环形轨道对接；所述装置包括：

确定模块，用于在所述机器人完成第一巷道内的取放货操作后，确定所述机器人的下一目标位置；

控制模块，用于若所述下一目标位置为第一用户作业区，则控制所述机器人沿途经所述第一巷道、所述环形轨道至所述第一用户作业区的路径移动，以到达所述第一用户作业区；其中，所述机器人在所述环形轨道上沿预设方向移动；

所述控制模块，具体用于控制所述机器人沿所述第一巷道中的竖直轨道上升；

在所述机器人上升至所述环形货架的高度时，控制所述机器人沿所述第一巷道中的第一直线轨道移动至所述环形轨道上。

14.一种控制设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制设备执行如权利要求1-12任一项所述的方法。

15.一种控制系统，其特征在于，包括：多个货架、机器人以及如权利要求14所述的控制设备。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-12任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-12任一项所述的方法。

Images