CN110654760B - 自动化仓库系统、控制方法、存储介质与电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动化仓库系统、控制方法、存储介质与电子设备。自动化仓库系统包括：货架，包括货架本体，包括设置在底部的暂存区、设置在所述暂存区上方的储货区；以及多根向上延伸的轨道，设置在所述货架本体上；第一机器人，被配置为能沿所述轨道行走以在所述储货区和所述暂存区之间搬运货箱，还能在地面行走以便于更换所述轨道；第二机器人，被配置为仅能沿地面行走，于所述暂存区取放所述货箱。这种自动化仓库系统运行效率高、成本低。

Description

自动化仓库系统、控制方法、存储介质与电子设备

技术领域

本发明总体来说涉及一种仓储物流技术，具体而言，涉及一种自动化仓库系统、控制方法、存储介质与电子设备。

背景技术

近年来随着经济的快速发展，场地、人力成本激增，在制造业以及快速崛起的电商业中，货品的存储、拣选成为主要的成本支出，同时也带动了整个仓储行业快速发展，立体仓储成为其发展趋势之一。

目前在立体仓储系统中，有一种既可以在地面行走又可以竖直爬升货架并取放容器的机器人，机器人集成了自动爬升货架、地面水平运输功能。机器人作业过程为当机器人收到任务机器人在地面行走至目标货架列，机器人通过垂直爬升到目标存储位，机器人从货架按原轨道返回路面，在路面进行物流搬运至工作站完成取货任务。

由于这种机器人功能多，单台设备成本高，在地面做搬运物流时相对产值较低。并且，当输送流量较大时，巷道内小车数量较多，单车效率降低无法通过增加机器人的数量提升效率，进而出现流量瓶颈。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种自动化仓库系统，其包括：

货架，包括

货架本体，包括设置在底部的暂存区、设置在所述暂存区上方的储货区；以及

多根向上延伸的轨道，设置在所述货架本体上；

第一机器人，被配置为能沿所述轨道行走以在所述储货区和所述暂存区之间搬运货箱，还能在地面行走以便于更换所述轨道；

第二机器人，被配置为仅能沿地面行走，于所述暂存区取放所述货箱；

根据本发明的一个实施例，该自动化仓库系统还包括控制系统，控制系统用于控制第一机器人将存放在储货区的货箱搬运至储货区并控制第二机器人将暂存区的货箱取走，和/或控制第二机器人将货箱放置在暂存区并控制第一机器人将暂存区中的货箱搬运至储货区。

根据本发明的一个实施例，货架本体包括多个支撑架；

所述支撑架包括两根竖立柱以及多根两端分别连接于两根所述竖立柱且水平设置的横梁；

其中，最底层的横梁所对应的货箱存储区为暂存区，位于最底层的横梁的上方的所有其他横梁所对应的货箱存储区为储货区。

根据本发明的一个实施例，轨道与竖立柱一一对应设置，轨道设置于与其相应的竖立柱背离横梁的一侧；

多个支撑架呈矩阵排列，支撑架在平行于横梁的方向上排布成行、在垂直于横梁的方向上排布成列。

根据本发明的一个实施例，所述暂存区的下方具有供第二机器人通行的空间。

根据本发明的一个实施例，所述货架本体包括多个并排设置的储物架，相邻两个储物架之间形成供第一机器人形成的巷道，轨道设置在相邻两个储物架相互靠近的一侧；

储物架包括多条竖立柱、多条横梁、多根纵梁以及多个承载凸起，

多根竖立柱均匀排布成两横排；

在每横排竖立柱中，相邻两根竖立柱之间均设置有横梁，横梁的两端分别连接这相邻的两根竖立柱的顶端；

纵梁设置在不处于同一横排的相邻两根竖立柱之间，纵梁的两端分别连接着两根竖立柱；以及

承载凸起设置在竖立柱的侧壁的内侧，分别处于相邻四根竖立柱上且位于同一高度的四个承载凸起且形成一个储位；

每个储物架位于最底层的承载凸起所对应的货箱存储区为暂存区，位于最底层的承载凸起的上方的所有其他承载凸起所对应的货箱存储区为储货区，暂存区的底部形成供所述第二机器人通过的通道。

根据本发明的一个实施例，货架还包括多个连接件，相邻两个储物架的顶部通过连接件连接起来。

根据本发明的一个实施例，轨道包括竖直延伸的链条，所述链条固定在所述竖立柱上；

所述第一机器人包括

第一车体；

取放机构，包括设置在所述第一车体上的顶部且与所述第一车体滑动连接的中臂、与所述中臂滑动连接的前臂以及用于驱动所述前臂和所述中臂向所述第一车体的侧方向同时伸出的第一驱动机构；

爬升机构，包括两组爬行轮组，所述爬行轮组包括两个能与所述链条相啮合的链轮、连接两个所述链轮的轮轴以及用于驱动所述轮轴转动的第二电机；

第一行走机构，设置在所述第一车体的底部，用于在地面上行走。

根据本发明的一个实施例，所述第二机器人包括：

第二车体；

第二行走机构，设置在所述第二车体的底部，用于在地面行走。

载台，位于所述第二车体的上方；

升降机构，连接所述第二车体和所述载台，用于抬升或降低所述载台。

本发明还包括一种出库控制方法，其包括：

响应于将目标货箱从货架搬运至预设地点的指令，获取目标货箱所在储货区中的储位位置；

指示第一机器人沿货架上的轨道爬行到存储有目标货箱的储位一侧取得目标货箱；

待接收到第一机器人所发送的完成取货的第一信息后，指示第一机器人将目标货箱搬运至原存储有目标货箱的储位正下方的暂存区中；

待接收到第一机器人所发送的完成送货的第二信息后，指示第二机器人到目标货箱所在的暂存区下方取货；

待接收到第二机器人所发送的完成取货的第三信息后，指示第二机器人沿地面运行到预设地点。

本发明还提出了一种入库控制方法，其包括：

响应于将目标货箱从预设地点搬运至货架存储区的预定储位的指令，指示第二机器人到预设地点进行货箱装载；

待接收到装载完成的第四信息后，指示第二机器人将货箱搬运至预定储位正下方的暂存区中；

待接收到第二机器人所发送的搬运完成的第五信息后，指示第一机器人到暂存区取出货箱；

待接收到第一机器人所发送的完成取出货箱的第六信息后，指示第一机器人将货箱放置到上方的预定储位。

本发明还提出了一种第一控制装置，其特征在于，包括：

位置获取模块，用于响应于将目标货箱从货架搬运至预设地点的指令，获取目标货箱所在储货区中的储位位置；

第一指示模块，用于指示第一机器人沿货架上的轨道爬行到存储有目标货箱的储位一侧取得目标货箱)；

第二指示模块，用于待接收到第一机器人所发送的完成取货的第一信息后，指示第一机器人将目标货箱搬运至原存储有目标货箱的储位正下方的暂存区中；

第三指示模块，用于待接收到第一机器人所发送的完成送货的第二信息后，指示第二机器人到目标货箱所在的暂存区下方取货；

第四指示模块，用于待接收到第二机器人所发送的完成取货的第三信息后，指示第二机器人沿地面运行到预设地点。

本发明还提出了一种第二控制装置，其特征在于，包括：

第五指示模块，用于响应于将目标货箱从预设地点搬运至货架存储区的预定储位的指令，指示第二机器人到预设地点进行货箱装载；

第六指示模块，用于待接收到装载完成的第四信息后，指示第二机器人将货箱搬运至预定储位正下方的暂存区中；

第七指示模块，用于待接收到第二机器人所发送的搬运完成的第五信息后，指示第一机器人到暂存区取出货箱；

第八指示模块，用于待接收到第一机器人所发送的完成取出货箱的第六信息后，指示第一机器人将货箱放置到上方的预定储位。

本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的出库控制方法或如上所述的入库控制方法。

本发明还提出了一种电子设备，其包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上所述的出库控制方法或如上所述的入库控制方法。

由上述技术方案可知，本发明的自动化仓库系统的优点和积极效果在于：

第一机器人用于在储货区和暂存区之间搬运货箱，第二机器人用于于暂存区取放货箱。这样，第一机器人能将存放在储货区的货箱搬运至储货区并且第二机器人能将暂存区的货箱取走，第二机器人能将货箱放置在暂存区并且第一机器人能将暂存区中的货箱搬运至储货区。相较于现有技术中由一个机器人即拣货又搬运的模式效率会更高、成本更低。同时，第一机器人和第二机器人之间不必直接对接来转运货物，即第一机器人和第二假日不需要在同一时间、同一位置区域进行货箱的移交，而是在货架的底部设置了暂存位，使得这两类机器人可以完成各自的一个任务后直接去执行下一个任务，不会出现第一机器人和第二机器人等待对方的现象，从而提升了两种机器人的作业效率。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本发明的优选实施例的详细说明，本发明的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本发明的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1是根据一示例性实施方式示出的一种自动化仓库系统的主视示意图。

图2是根据一示例性实施方式示出的一种自动化仓库系统的左视示意图。

图3是根据一示例性实施方式示出的一种自动化仓库系统的俯视示意图。

图4是根据一示例性实施方式示出的一种第一机器人的立体示意图。

图5是根据一示例性实施方式示出的一种第一机器人的拆解示意图。

图6是根据一示例性实施方式示出的一种第一机器人在轨道上爬行的局部示意图。

图7是根据一示例性实施方式示出的一种第二机器人的结构示意图。

图8是根据一示例性实施方式示出的一种轨道的局部放大图。

图9是根据一示例性实施方式示出的一种第一机器人的链轮和对正轮组的局部放大图。

图10是根据一示例性实施方式示出的一种货架的左视示意图。

图11是根据一示例性实施方式示出的一种货架的主视示意图。

图12是根据一示例性实施方式示出的一种货架的局部示意图。

图13是根据一示例性实施方式示出的一种出库控制方法的流程图。

图14是根据一示例性实施方式示出的一种入库控制方法的流程图。

图15是根据一示例性实施方式示出的一种第一控制装置的结构图。

图16是根据一示例性实施方式示出的一种第二控制装置的结构图。

图17是根据一示例性实施方式示出的一种电子设备的示意图；

图18是根据一示例性实施方式示出的一种计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

自动化仓库系统包括货架1、第一机器人4、第二机器人3和控制系统。

参照图1～3，货架1包括货架本体以及多根轨道12。货架本体包括多个支撑架11。支撑架11包括两个竖立柱111以及设置在竖立柱111之间的多根横梁112。竖立柱111和横梁112均呈直条形。竖立柱111竖直设置，竖立柱111的底端固定在地面。竖立柱111的底端可以是通过地脚螺栓固定在地基上。横梁112水平设置。横梁112的两端分别连接两根竖立柱111。两根竖立柱111支撑起横梁112。在每个支撑架11上，多根横梁112沿竖直方向依次排列。相邻两根横梁112之间的间距相同。多个支撑架11成矩阵排列。横梁112之间间距小于相邻两个支撑架11中竖立柱111之间的间距。

多个支撑架11在垂直于横梁112的方向上排布成列。在排布成列的多个支撑架11中，相邻两个支撑架11的横梁112之间的间距小于货箱2的宽度，这样处于同一高度的相邻两根横梁112可以共同承载起一个货箱2。

轨道12与竖立柱111一一对应设置，轨道12设置在与其相应的竖立柱111上。轨道12设置在竖立柱111背离横梁112的一侧，轨道12竖直布置。轨道12和竖立柱111之间可以是螺栓连接或焊接。轨道12包括竖直延伸的链条。链条固定在竖立柱111上。多个支撑架11在平行于横梁112的方向上排布成行。在排布成行的多个支撑架11中，相邻两个支撑架11上的轨道12能供第一机器人4爬行。

横梁112的长度可以是大于货箱2的长度，这样，每相邻两根横梁112至少可以承载两个货箱2。因此，每相邻两根横梁112上形成两个用于放置货箱2的储位。

货架本体中位于最底层的横梁112所对应的货箱存储区为暂存区13，位于最底层的横梁112的上方的所有其他横梁112所对应的货箱存储区为储货区14。

参照图4、5，第一机器人4包括第一车体41、取放机构42、爬升机构43和第一行走机构44。取放机构42、爬升机构43和第一行走机构44均设置在第一车体41上。

第一车体41可以框架结构。第一车体41可以构造为矩形框结构。第一车体41通常采用金属的材料制成，可以是焊接式整体框架。

取放机构42设置在第一车体41上。取放机构42构造为可伸缩的机构。取放机构42包括中臂422和前臂421。前臂421和中臂422的宽度均小于并排排列的两根横梁112之间的距离。中臂422构造为大致的平板结构。中臂422可以是大致的矩形板状。中臂422设置在第一车体41的顶部，且水平布置。中臂422与第一车体41之间形成滑动连接。前臂421构造为大致的平板结构。前臂421可以是大致的矩形板状。前臂421设置在中臂422的上方且与中臂422平行，前臂421与中臂422之间形成滑动连接。中臂422与车体之间可以是通过第一导轨组件相互连接，例如中臂422与车体之间可以是，前臂421与中臂422之间可以是通过第二导轨组件相互连接。中臂422相对于车体的滑动方向与前臂421相对于中臂422的滑动方向相互平行，且均平行于水平方向。取放机构42还包括第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动该前臂421和中臂422向同一方向滑动。第一驱动机构能将前臂421和中臂422向第一车体41的同一侧驱动以使得中臂422和前臂421均伸出第一车体41。第一驱动机构还能将前臂421和中臂422向第一车体41内驱动以使得前臂421和中臂422均收回到第一车体41的正上方。第一驱动机构可以包括第一电机，第一电机用于为取放机构42提供动力。

爬升机构43包括多组爬行轮组431。多组爬行轮组431的数量可以是两组。两组爬行轮组431分布在第一车体41的相对两侧。每组爬行组件包括两个链轮433、轮轴432以及第二电机434。轮轴432转动连接于第一车体41，轮轴432可以绕自身轴线转动。两个链轮433分别设置在轮轴432的两端。第二电机434与轮轴432之间传动连接，第二电机434与轮轴432之间可以是通过齿轮传动、带传动或链条传动。两根轮轴432相互平行设置，且位于同一高度。每条轮轴432还平行于其所接近的第一车体41的一条边。四个链轮433分别与货架1上的四条轨道12中的链条相啮合后，四个链轮433同步转动能使得第一机器人4沿轨道12竖直爬升以及沿轨道12竖直下降。

第一行走机构44设置在第一车体41的底部，用于沿地面行走。第一行走机构44至少包括两个主动轮441、四个从动轮和第三电机。第一机器人4位于地面时，两个主动轮441和四个从动轮442支撑起第一行走机构44。第三电机可以驱动两个主动轮441滚动以驱动第一机器人4行走。可以通过改变两个主动轮441的滚动方向来改变第一机器人4的行进方向，也可以通过两个主动轮441差速转动来改变第一机器人4的行进方向。

第一机器人4还包括设置在车架上的第一电池。第一电池为第一机器人4供电。

参照图6，第一机器人4取放机构42与爬升机构43相配合能将货箱2从货架1上取走，也能将货箱2放置在货架1上。

在需要从货架1上将放置在横梁112上的货物取走时，爬升机构43在轨道12上爬行直至取放机构42的前臂421的上表面略低于货箱2的底面，取放机构42的前臂421和中臂422均向货箱2方向伸出以使得前臂421位于货箱2的正下方，爬升机构43向上爬升一段距离以使得取放机构42的前臂421将货箱2抬起，最后前臂421和中臂422均收回到第一车体41上以将货箱2搬运至第一车体41的正上方，从而完成了一次取货。

在需要将货箱2从第一机器人4上放置到货架1上时，货箱2预先处于取放机构42的前臂421上，爬升机构43在轨道12上爬行以使得货箱2的高度略高于横梁112的高度，然后取放机构42的前臂421和中臂422伸出以将货箱2带到两根横梁112的上方，爬升机构43沿轨道12向下爬一段距离以使得货箱2平稳的放置在两个横梁112上，然后取放机构42缩回前臂421和中臂422。

第一机器人4能沿竖直的轨道12爬升且能沿地面行走，这样，第一机器人4能通过取放机构42将货箱2从指定的储货区14取出并然后放置在该储货区14下方的暂存区13上，第一机器人4也能通过取放机构42将货箱2从指定的暂存区13放置到该暂存区13上方的储货区14上。

参照图7，第二机器人3包括第二车体31，第二行走机构(图中未示出)、载台33和升降机构32。第二车体31可以是呈大致的矩形。第二行走机构设置在第二车体31的底部。第二行走机构可以包括两个主动轮、四个从动轮和第四电机。两个主动轮和四个从动轮从第二车体31的底部将第二车体31支撑起来。第四电机用于驱动主动轮转动以带动第二车体31运动。

升降机构32设置在第二车体31的顶部。载台33设置在升降机构32上。升降机构32用于提升和降低载台33的高度。升降机构32可以包括丝杠和第四电机。丝杠安装在载台33上，丝杆竖直布置，载台33安装在丝杠上。第四电机用于驱动丝杠向一个方向转动以带动载台33上升以及驱动丝杠向另一个方向转动以带动载台33下降。载台33可以设置成大致的方形平台。载台33的宽度小于成列排布的相邻两根横梁112之间的间距。

第二机器人3还包括设置在第二车体31上的第二电池。该第二电池为第二机器人3供电。

第二机器人3的载台33下降到最低位置时，第二机器人3的整体高度小于货架1暂存区13下方的横梁112到地面之间的距离。第二机器人3的载台33上升到最高位置时，第二机器人3的载台33的顶面高于货架1暂存区13下方的横梁112的高度。

在第二机器人3需要将承载在载台33上的货箱2放置到暂存区13时，只需要先升高载台33以使得货箱2的高度大于暂存区13下方的横梁112的高度，然后第二机器人3从两个横梁112之间的位置驶入到暂存区13的下方以使得货箱2从暂存区13的一端进入到暂存区13，此时，第二机器人3的载台33处于两根横梁112之间，货箱2处于两根横梁112的上方，第二机器人3将载台33的高度降低后，货箱2坐落上横梁112，从而第二机器人3将货箱2放置在暂存区13上。

在第二机器人3需要将货箱2从货架1的暂存区13搬走时先使得载台33处于最低位置，第二机器人3进入到储存有该货箱2的暂存区13的下方，然后将载台33升高至将货箱2托起，然后第二机器人3顺着横梁112的延伸方向从货架1底部退出来，这样，第二机器人3就将货箱2从货架1的暂存区13搬运出来。

上述仅为第二机器人的一种实施方式，可以理解的，第二机器人还可以为AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)叉车，这样，第二机器人可以从暂存区的一侧取放货箱。另外，第二机器人还可以是安装有机械臂的运输车，运输车可以通过机械臂来取放货箱。

进一步地，货架1的暂存区13的下方具有供第二机器人3通行的空间15。

货架1的暂存区13的高度大于第二机器人3将载台33降低后的高度，这样，第二机器人3在未取到货物时能在暂存区13下方的空间快速地移动到对应的货箱2下方，第二机器人3运行路线多样化，减少对巷道的占用。

进一步地，参照图8，货架1的轨道12上还布置有多个检测孔121。检测孔121均匀排布在轨道12上。各个轨道12上的检测孔121的布置方式一致，即各个轨道12上同一检测孔121所处的高度相同。

参照图1，第一机器人4的第一车体41的相对两侧上分别设置有检测传感器45。检测传感器45能探测到检测孔121。这样，第一机器人4在轨道12上爬行时能够通过检测传感器45来检测出第一机器人4否正在通过一个检测孔121。

第一机器人4的两个爬行轮组431的爬行速度保持一致，但由于机械的制造方面的误差或控制方面的误差，两个爬行轮组431之间还是会有小的速度差，这些小的速度差在长距离运行的情况下则会使得第一机器人4发生偏斜。第一机器人4能根据两个检测传感器45检分别检测两条轨道12上处于同一高度的检测孔121的时间差来判断第一机器人4是否偏斜。即，如果第一机器人4的一组爬行轮组431爬行快，另一个爬行轮组431爬行慢则会使得第一机器人4偏斜，这就使得两个检测传感器45的位置一个较高一个较低，从而两个检测传感器45在分别检测处于同一高度的两个检测孔121时会具有时间差。

每个爬行轮组431的第二电机434上设置有编码器。该编码器能够测得第二电机434的主轴的实时转速。

这样就根据两个检测传感器45检测时间差以及两个编码器所测得的实时转速来对两个第二电机434进行反馈调节，以使得两个爬行轮组431爬行的高度相等。即可以降低先检测到检测孔121的检测传感器45所在一侧的爬行轮组431的运行速度，直至第一机器人4不偏斜。

进一步地，参照图9，货架1上还包括多个导正块16。导正块16包括安装座161和限位凸块162。安装座161固定在货架本体的竖立柱111上。限位凸块162固定在安装座161背离竖立柱111的一侧。每个导正块16对应设置在一根轨道12的底部。限位凸块162可以是位于与其相应的轨道12的正下方。限位凸块162凸出于货架1。限位凸块162的顶端为锥形或楔形。

第一机器人4还包括多个对正轮组46。每个对正轮组46对应设置于一个链轮433的下方。对正轮组46包括两个限位轮461。两个限位轮461的轴线竖直。限位轮461能绕自身轴线转动。两个限位轮461处于同一高度。当第一机器人4在地面行走时，两个限位轮461的高度与限位凸块162的高度相同。两个限位轮461之间的距离等于限位凸块162的宽度。

在第一机器人4将链轮433与轨道12相配合之前，限位凸块162先陷入到正对轮组的两个限位轮461之间，从而微调第一机器人4的姿态以使得第一机器人4处于链轮433与轨道12正好相配合的位置。这样就能使得链轮433与轨道12之间的配合更加精准。

在一个优选的实施例中，参照图10～12，还提出了另一种货架1a。该货架1a包括货架本体以及多根轨道12。货架本体包括多个储物架11a。

储物架11a包括多条竖立柱111a、多条横梁112a、多根纵梁113a和多个承载凸起117a。竖立柱111a竖直设置，竖立柱111a的底端可以固定在地面。竖立柱111a的底端可以是通过地脚螺栓固定在地基上。多根竖立柱111a均匀排布成两横排，每横排竖立柱中的竖立柱数量至少为2根，但是可以多于4根，在该实施例中，每个储物架11a中竖立柱111a的总数为32根，每横排竖立柱中竖立柱数量为16根。每横排竖立柱中相邻两根竖立柱111a之间的间距相等，且间距略大于货箱2a的宽度。位于不同两横排的竖立柱111a一一对齐。

横梁112a为水平设置的直杆。在每横排竖立柱中，相邻两根竖立柱111a之间设置有一根横梁112a，横梁112a的两端分别连接相邻的两根竖立柱111a的顶端。

纵梁113a设置在不处于同一横排的相邻两根竖立柱111a之间，纵梁113a的两端分别连接着两根竖立柱111a。

横梁112a和纵梁113a将竖立柱111a稳固地固定在一起形成一个储物架11a。

承载凸起117a设置在竖立柱111a上，承载凸起117a从竖立柱111a的侧面向储货架11a内部伸出。承载凸起117a可以是由角钢制成。其中，分别设置在相邻的四根竖立柱111a上且位于同一高度的四个承载凸起117a能承载一个货箱2，四个承载凸起117a分别托住货箱2底部的四个角。多个承载凸起117a形成多个储货层。

多个储物架11a并排排布。相邻两个储物架11a之间形成用于通过第一机器人4的巷道114a。轨道12竖直设置，且位于相邻两个储物架11a之间。轨道12与竖立柱111a一一对应设置，轨道12设置在与其相应的竖立柱111a朝外的一侧。轨道12和竖立柱111a之间可以是螺栓连接或焊接。轨道12包括竖直延伸的链条。链条固定在竖立柱111a上。多个储物架11a在平行于横梁112a的方向上排布成行。在排布成行的多个储物架11a中，相邻两个储物架11a上的轨道12能供第一机器人4爬行。

每个储物架11a位于最底层的承载凸起117a所对应的货箱存储区为暂存区13a，位于最底层的承载凸起117a的上方的所有其他承载凸起117a所对应的货箱存储区为储货区14a。

这样，处于同一高度的相邻四个承载凸起117a可以共同承载起一个货箱2a。处于最低部的承载凸起117a的底部形成供第二机器人3通过的通道115a。

这种货架1a相较于前一种支撑架较短的货架1存储密度更高。同时，第一机器人4在储物架11a之间的巷道行走，而第二机器人3在货架底部的通道115a中行走，两者不会相互干扰，无需第一机器人4爬到货架上避让第二机器人3，在机器人流量较大时也不易出现流量瓶颈，搬运效率更高。

进一步地，货架1a还包括多个连接件118a。相邻两个储物架11a的顶部还通过连接件118a连接起来。连接件118a可以是一根直杆。连接件118a可以是金属杆。

这样，连接件118a可以将相邻两个储物架11a连接起来，使得整个货架1a更稳固。

在本实施例中，第一机器人4和第二机器人3均能与控制系统之间无线通讯。参照图13，控制系统采用一种出库控制方法来对第一机器人4和第二机器人3进行自动化控制以实现自动化货物出库。该出库控制方法包括：

步骤S1a：响应于将目标货箱2从货架1搬运至预设地点的指令，获取目标货箱2所在储货区14中的储位位置。

货架1的储货区14上放置有多个货箱2。每个货箱2均具有一个货箱2编码。货箱2内放置有一种或多种货物。每个货箱2所装载货物的种类和数量以及每个货箱2所在的储位位置均与货箱2编码相绑定，并预先存储在控制系统中。

将目标货箱2从货架1搬运至工作站的指令可以是出库订单。出库订单上记载有需要出库的货物种类和货物数量。控制系统在接收到出库订单后，可以根据该出库订单中所记载的货物种类和货物数量查询到货架1上存储有出库订单上的货物所在的目标货箱2，然后再查询出目标货箱2所在的储位。

该预设地点通常为地面上的一个地点，例如该预设地点可以是拣选工作站，将目标货箱2搬运至拣选工作站进行货物拣选。

步骤S2a：指示第一机器人4沿货架1上的轨道12爬行到存储有目标货箱2的储位一侧取得目标货箱2；

第一机器人4在接收到前往储位一侧取得目标货箱2的指令后，立即爬行至该储位的一侧，然后通过取放机构42和爬升机构43相配合来取得该目标货箱2。具体的，爬升机构43在轨道12上爬行直至取放机构42的前臂421的上表面略低于目标货箱2的底面，取放机构42的前臂421和中臂422均向目标货箱2方向伸出以使得前臂421位于目标货箱2的正下方，爬升机构43向上爬升一段距离以使得取放机构42的前臂421将目标货箱2抬起，最后前臂421和中臂422均收回到第一车体41上以将目标货箱2搬运至第一车体41的正上方，从而完成了对目标货箱2的取货。

当第一机器人4取得该目标货箱2后，向控制系统发送第一机器人4完成取货的第一信息。

步骤S3a：待接收到第一机器人4所发送的完成取货的第一信息后，指示第一机器人4将目标货箱2搬运至原存储有目标货箱2的储位正下方的暂存区13中。

第一机器人4在接收到该指示后，先沿轨道12爬行到该储位正下方的暂存区13，然后再通过取放机构42和爬行机构的配合而将目标货物放置到该暂存区13中。具体地，爬升机构43在轨道12上爬行以使得目标货箱2的高度略高于横梁112的高度，然后取放机构42的前臂421和中臂422伸出以将目标货箱2带到两根横梁112的上方，爬升机构43沿轨道12向下爬一段距离以使得目标货箱2平稳的放置在暂存区13底部的两个横梁112上，然后取放机构42缩回前臂421和中臂422，从而完成了对目标货箱2的送货。

第一机器人4完成送货后向控制系统发送完成送货的第二信息。

步骤S4a：待接收到第一机器人4所发送的完成送货的第二信息后，指示第二机器人3到目标货箱2所在的暂存区13下方取货。

第二机器人3在接收到该取货指示后，运行到目标货箱2所在的暂存区13下方，然后将载台33升起以将目标货箱2顶起，从而完成取货。

第二机器人3在完成取货后向控制系统发送完成取货的第三信息。

步骤S5a：待接收到第二机器人3所发送的完成取货的第三信息后，指示第二机器人3沿地面运行到预设地点。

第二机器人3接收到该指示后，沿地面行走至预设地点。

这样，控制系统实施该出库控制方法后则能让第一机器人4和第二机器人3相配合而将货架1上的目标货箱2搬运至预设地点。相较于现有技术中由一个机器人即拣货又搬运的模式效率会更高、成本更低。同时，第一机器人4和第二机器人3之间不必直接对接来转运货物，即第一机器人4和第二假日不需要在同一时间、同一位置区域进行货箱2的移交，而是在货架1的底部设置了暂存位，使得这两类机器人可以完成各自的一个任务后直接去执行下一个任务，不会出现第一机器人4和第二机器人3等待对方的现象，从而提升了两种机器人的作业效率。

进一步地，在步骤S2a中，还包括规划出第一机器人4到目标货箱2旁边的第一路径，将第一路径发送给第一机器人4。

第一机器人4接收到第一路径后，能沿第一路径到达目标货箱2旁边。

在步骤S3a中，还包括规划出第一机器人4到原存储有目标货箱2的储位正下方的暂存区13旁边的第二路径，将第二路径发送给第一机器人4。

第一机器人4接收到第二路径后，能沿第二路径到达暂存区13旁边以便于将目标货箱2放置到暂存区13。

在步骤S4a中，还包括规划出第二机器人3到目标货箱2所在的暂存区13下方的第三路径，将第三路径发送给第二机器人3。

第二机器人3接收到第三路径后，能沿着第三路径到达目标货箱2所在的暂存区13下方。

在步骤S5a中，还包括规划出第二机器人3沿地面运行到预设地点的第四路径，将第四路径发送给第二机器人3。

第二机器人3接收到第四路径后，能沿着第四路径到达预设地点。

在本实施例中，参照图14，控制系统采用一种入库控制方法来对第一机器人4和第二机器人3进行自动化控制以实现自动化货物入库。该入库控制方法包括：

步骤S1b：响应于将目标货箱2从预设地点搬运至货架1存货区14的预定储位的指令，指示第二机器人3到预设地点进行货箱2装载。

第二机器人3根据该指示到达预设地点。预设地点可以是自动化仓库的卸货区。

第二机器人3到达自动化仓库的卸货区后，等待工作人员将装载有货物的货箱2搬运到第二机器人3上。

工作人员在将装载有货物的货箱2搬运到第二机器人3上后，向控制系统发送装载完成的第四信息。工作人员在将货物放置在第二机器人3上后，通常还将该货箱2的货箱2编码和该货箱2所装的货物信息一通上传至控制系统。

步骤S2b：待接收到装载完成的第四信息后，指示第二机器人3将货箱2搬运至预定储位正下方的暂存区13中。

第二机器人3接收到上述指示后，将货箱2搬运至预定储位正下方的暂存区13中。具体的，第二机器人3到达货架1一端后，先升高载台33以使得货箱2的高度大于暂存区13下方的横梁112的高度，然后第二机器人3从两个横梁112之间的位置驶入到暂存区13的下方以使得货箱2从暂存区13的一端进入到暂存区13，此时，第二机器人3的载台33处于两根横梁112之间，货箱2处于两根横梁112的上方，第二机器人3将载台33的高度降低后，货箱2坐落上横梁112，从而第二机器人3将货箱2放置在暂存区13上。

第二机器人3将货物搬运至暂存区13后，向控制系统发送搬运完成的第五信息。

步骤S3b：待接收到第二机器人3所发送的搬运完成的第五信息后，指示第一机器人4到暂存区13取出货箱2。

第一机器人4在接收到上述指示后，第一机器人4运行到暂存区13的一侧然后取走货箱2。具体的，爬升机构43在轨道12上爬行直至取放机构42的前臂421的上表面略低于货箱2的底面，取放机构42的前臂421和中臂422均向货箱2方向伸出以使得前臂421位于货箱2的正下方，爬升机构43向上爬升一段距离以使得取放机构42的前臂421将货箱2抬起，最后前臂421和中臂422均收回到第一车体41上以将货箱2搬运至第一车体41的正上方，从而完成取货箱2的操作。

第一机器人4取出货箱2后，向控制系统发送完成取出货箱2的第六信息。

步骤S4b：待接收到第一机器人4所发送的完成取出货箱2的第六信息后，指示第一机器人4将货箱2放置到上方的预定储位。

第一机器人4接收到该指令后，先沿着轨道12爬行至预定储位的一侧，然后将货箱2放置到该预定储位。具体地，爬升机构43在轨道12上爬行以使得货箱2的高度略高于预定储位底部的横梁112的高度，然后取放机构42的前臂421和中臂422伸出以将货箱2带到两根横梁112的上方，爬升机构43沿轨道12向下爬一段距离以使得货箱2平稳的放置在两个横梁112上，然后取放机构42缩回前臂421和中臂422，这样就完成了将货箱2放置到预定储位上的操作。

这样，在控制系统完在实施该入库控制方法后就能实现通过控制第一机器人4和第二机器人3来完成货物自动化入库。第一机器人4和第二机器人3之间不必直接对接来转运货物，即第一机器人4和第二机器人3不需要在同一时间、同一位置区域进行货箱2的移交，而是在货架1的底部设置了暂存位，使得这两类机器人可以完成各自的一个任务后直接去执行下一个任务，不会出现第一机器人4和第二机器人3等待对方的现象，从而提升了两种机器人的作业效率。

参照图15，在本实施例中还提出了一种第一控制装置6，该第一控制装置6包括位置获取模块60、第一指示模块61、第二指示模块62、第三指示模块63和第四指示模块64。

位置获取模块60用于响应于将目标货箱2从货架1搬运至预设地点的指令，获取目标货箱2所在储货区14中的储位位置。

第一指示模块61用于指示第一机器人4沿货架1上的轨道12爬行到存储有目标货箱2的储位一侧取得目标货箱2。

第二指示模块62用于待接收到第一机器人4所发送的完成取货的第一信息后，指示第一机器人4将目标货箱2搬运至原存储有目标货箱2的储位正下方的暂存区13中。

第三指示模块63用于待接收到第一机器人4所发送的完成送货的第二信息后，指示第二机器人3到目标货箱2所在的暂存区13下方取货。

第四指示模块64用于待接收到第二机器人3所发送的完成取货的第三信息后，指示第二机器人3沿地面运行到预设地点。

参照图16，在本实施例中还提出了一种第二控制装置7，该第二控制装置包括第五指示模块71、第六指示模块72、第七指示模块73和第八指示模块74。

第五指示模块71用于响应于将目标货箱2从预设地点搬运至货架1存货区14的预定储位的指令，指示第二机器人3到预设地点进行货箱2装载。

第六指示模块72用于待接收到装载完成的第四信息后，指示第二机器人3将货箱2搬运至预定储位正下方的暂存区13中。

第七指示模块73用于待接收到第二机器人3所发送的搬运完成的第五信息后，指示第一机器人4到暂存区13取出货箱2。

第八指示模块74用于待接收到第一机器人4所发送的完成取出货箱2的第六信息后，指示第一机器人4将货箱2放置到上方的预定储位。

下面参照图17来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备800。图17显示的电子设备800仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图17所示，电子设备800以通用计算设备的形式表现。电子设备800的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元810、上述至少一个存储单元820、连接不同系统组件(包括存储单元820和处理单元810)的总线830。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元810执行，使得所述处理单元810执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

存储单元820可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)8201和/或高速缓存存储单元8202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)8203。

存储单元820还可以包括具有一组(至少一个)程序模块8205的程序/实用工具8204，这样的程序模块8205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线830可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备800也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得保险客户能与该电子设备800交互的设备通信，和/或与使得该电子设备800能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口850进行。并且，电子设备800还可以通过网络适配器860与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器860通过总线830与电子设备800的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备800使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的出库控制方法或入库控制方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述出库控制方法或入库控制方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图18所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述出库控制方法或入库控制方法的程序产品900，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程序程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在保险客户计算设备上执行、部分地在保险客户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在保险客户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到保险客户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

尽管已经参照某些实施例公开了本发明，但是在不背离本发明的范围和范畴的前提下，可以对所述的实施例进行多种变型和修改。因此，应该理解本发明并不局限于所阐述的实施例，其保护范围应当由所附权利要求的内容及其等价的结构和方案限定。

Claims (14)

1.一种自动化仓库系统，其特征在于，包括：

货架(1)，包括

货架本体，包括设置在底部的暂存区(13)、设置在所述暂存区(13)上方的储货区(14)；以及

多根向上延伸的轨道(12)，设置在所述货架本体上；所述轨道(12)从所述储货区(14)延伸至所述暂存区(13)；

第一机器人(4)，被配置为能沿所述轨道(12)行走以在所述储货区和所述暂存区之间搬运货箱，还能在地面行走以便于更换所述轨道(12)；

第二机器人(3)，被配置为仅能沿地面行走，于所述暂存区取放所述货箱；

控制系统，包括第一控制装置和第二控制装置，所述控制系统用于控制第一机器人(4)将存放在储货区(14)的货箱(2)搬运至储货区(14)并控制第二机器人(3)将暂存区(13)的货箱(2)取走，和控制第二机器人(3)将货箱(2)放置在暂存区(13)并控制第一机器人(4)将暂存区(13)中的货箱(2)搬运至储货区(14)；

其中，所述第一控制装置包括：

位置获取模块(60)，用于响应于将目标货箱(2)从货架(1)搬运至预设地点的指令，获取目标货箱(2)所在储货区(14)中的储位位置；

第一指示模块(61)，用于指示第一机器人(4)沿货架(1)上的轨道(12)爬行到存储有目标货箱(2)的储位一侧取得目标货箱(2)；

第二指示模块(62)，用于待接收到第一机器人(4)所发送的完成取货的第一信息后，指示第一机器人(4)将目标货箱(2)搬运至原存储有目标货箱(2)的储位正下方的暂存区(13)中；

第三指示模块(63)，用于待接收到第一机器人(4)所发送的完成送货的第二信息后，指示第二机器人(3)到目标货箱(2)所在的暂存区(13)下方取货；

第四指示模块(64)，用于待接收到第二机器人(3)所发送的完成取货的第三信息后，指示第二机器人(3)沿地面运行到预设地点；

所述第二控制装置包括：

第五指示模块(71)，用于响应于将目标货箱(2)从预设地点搬运至货架(1)存储区的预定储位的指令，指示第二机器人(3)到预设地点进行货箱(2)装载；

第六指示模块(72)，用于待接收到装载完成的第四信息后，指示第二机器人(3)将货箱(2)搬运至预定储位正下方的暂存区(13)中；

第七指示模块(73)，用于待接收到第二机器人(3)所发送的搬运完成的第五信息后，指示第一机器人(4)到暂存区(13)取出货箱(2)；

第八指示模块(74)，用于待接收到第一机器人(4)所发送的完成取出货箱(2)的第六信息后，指示第一机器人(4)将货箱(2)放置到上方的预定储位。

2.根据权利要求1所述的自动化仓库系统，其特征在于，货架本体包括多个支撑架(11)；

所述支撑架(11)包括两根竖立柱(111)以及多根两端分别连接于两根所述竖立柱(111)且水平设置的横梁(112)；

其中，最底层的横梁(112)所对应的货箱存储区为暂存区(13)，位于最底层的横梁(112)的上方的所有其他横梁(112)所对应的货箱存储区为储货区(14)。

3.根据权利要求2所述的自动化仓库系统，其特征在于，

轨道(12)与竖立柱(111)一一对应设置，轨道(12)设置于与其相应的竖立柱(111)背离横梁(112)的一侧；

多个支撑架(11)呈矩阵排列，支撑架(11)在平行于横梁(112)的方向上排布成行、在垂直于横梁(112)的方向上排布成列。

4.根据权利要求1所述的自动化仓库系统，其特征在于，所述暂存区(13)的下方具有供第二机器人(3)通行的空间(15)。

5.根据权利要求1所述的自动化仓库系统，其特征在于，所述货架本体包括多个并排设置的储物架(11a)，相邻两个储物架(11a)之间形成供第一机器人(4)形成的巷道(114a)，轨道(12)设置在相邻两个储物架(11a)相互靠近的一侧；

储物架(11a)包括多条竖立柱(111a)、多条横梁(112a)、多根纵梁(113a)以及多个承载凸起(117a)，

多根竖立柱(111a)均匀排布成两横排；

在每横排竖立柱中，相邻两根竖立柱(111a)之间均设置有横梁(112a)，横梁(112a)的两端分别连接这相邻的两根竖立柱(111a)的顶端；

纵梁(113a)设置在不处于同一横排的相邻两根竖立柱(111a)之间，纵梁(113a)的两端分别连接着两根竖立柱(111a)；以及

承载凸起(117a)设置在竖立柱(111a)的侧壁的内侧，分别处于相邻四根竖立柱(111a)上且位于同一高度的四个承载凸起(117a)且形成一个储位；

每个储物架(11a)位于最底层的承载凸起(117a)所对应的货箱存储区为暂存区(13a)，位于最底层的承载凸起(117a)的上方的所有其他承载凸起(117a)所对应的货箱存储区为储货区(14a)，暂存区(13a)的底部形成供所述第二机器人(3)通过的通道(115a)。

6.根据权利要求5所述的自动化仓库系统，其特征在于，货架(1a)还包括多个连接件(118a)，相邻两个储物架(11a)的顶部通过连接件(118a)连接起来。

7.根据权利要求1所述的自动化仓库系统，其特征在于，轨道(12)包括竖直延伸的链条，所述链条固定在竖立柱(111)上；

所述第一机器人(4)包括

第一车体(41)；

取放机构(42)，包括设置在所述第一车体(41)上的顶部且与所述第一车体(41)滑动连接的中臂(422)、与所述中臂(422)滑动连接的前臂(421)以及用于驱动所述前臂(421)和所述中臂(422)向所述第一车体(41)的侧方向同时伸出的第一驱动机构；

爬升机构(43)，包括两组爬行轮组(431)，所述爬行轮组(431)包括两个能与所述链条相啮合的链轮(433)、连接两个所述链轮(433)的轮轴(432)以及用于驱动所述轮轴(432)转动的第二电机(434)；

第一行走机构(44)，设置在所述第一车体(41)的底部，用于在地面上行走。

8.根据权利要求1所述的自动化仓库系统，其特征在于，所述第二机器人(3)包括：

第二车体(31)；

第二行走机构，设置在所述第二车体(31)的底部，用于在地面行走；

载台(33)，位于所述第二车体(31)的上方；

升降机构(32)，连接所述第二车体(31)和所述载台(33)，用于抬升或降低所述载台(33)。

9.一种出库控制方法，用于运行权利要求1-8任一项所述自动化仓库系统，所述出库控制方法，其特征在于，包括：

响应于将目标货箱(2)从货架(1)搬运至预设地点的指令，获取目标货箱(2)所在储货区(14)中的储位位置；

指示第一机器人(4)沿货架(1)上的轨道(12)爬行到存储有目标货箱(2)的储位一侧取得目标货箱(2)；

待接收到第一机器人(4)所发送的完成取货的第一信息后，指示第一机器人(4)将目标货箱(2)搬运至原存储有目标货箱(2)的储位正下方的暂存区(13)中；

待接收到第一机器人(4)所发送的完成送货的第二信息后，指示第二机器人(3)到目标货箱(2)所在的暂存区(13)下方取货；

待接收到第二机器人(3)所发送的完成取货的第三信息后，指示第二机器人(3)沿地面运行到预设地点。

10.根据权利要求9所述的出库控制方法，其特征在于，每次指示第一机器人(4)或第二机器人(3)行走前，先为第一机器人(4)或第二机器人(3)规划出行驶路径，再将该行驶路径发送给对应的第一机器人(4)或第二机器人(3)。

11.一种入库控制方法，用于运行权利要求1-8任一项所述自动化仓库系统，所述入库控制方法，其特征在于，包括：

响应于将目标货箱(2)从预设地点搬运至货架(1)存储区的预定储位的指令，指示第二机器人(3)到预设地点进行货箱(2)装载；

待接收到装载完成的第四信息后，指示第二机器人(3)将货箱(2)搬运至预定储位正下方的暂存区(13)中；

待接收到第二机器人(3)所发送的搬运完成的第五信息后，指示第一机器人(4)到暂存区(13)取出货箱(2)；

待接收到第一机器人(4)所发送的完成取出货箱(2)的第六信息后，指示第一机器人(4)将货箱(2)放置到上方的预定储位。

12.根据权利要求11所述的入库控制方法，其特征在于，每次指示第一机器人(4)或第二机器人(3)行走前，先为第一机器人(4)或第二机器人(3)规划出行驶路径，再将该行驶路径发送给对应的第一机器人(4)或第二机器人(3)。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求9或10所述的出库控制方法，或实现权利要求11或12所述的入库控制方法。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求9或10所述的出库控制方法，或执行权利要求11或12所述的入库控制方法。

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