CN209177375U - 立库搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人应用技术领域，特指立库搬运机器人。包括行走机构、辅助机构、爬升机构、缓冲机构、激光避障器，行走机构包括支架体，支架体的其中两侧设有辅助机构，支架体有辅助机构的其中一侧上还设有激光避障器，支架体上还设有爬升机构和缓冲机构，立库搬运机器人能灵活的进行直行，转弯，或爬高到达制定地点来拿取或者存储货物，立库搬运机器人工作的无缝衔接实现整个仓库的无人化作业，从而降低人工成本，避免人员安全隐患和货物破损的风险，提高了空间利用率和工作效率。

Description

立库搬运机器人

技术领域：

本实用新型涉及机器人应用技术领域，特指立库搬运机器人。

背景技术：

目前在一些小型的存货立库一般是人工来存取货物，而在一些大型企业仓储和物流业仓储中的成品、半产品或是物件的周转过程也比较频繁，且仓库占用面积大。而现有的立库自动搬运存放设备往往只限于货架与货架之间以横向和纵向的轨道轨迹行走，再以另外的上下穿梭设备进行高处输送，以此方式进行立库存取货物不仅灵活性不够，效率降低，且占用仓库面积较大。

实用新型内容：

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，而提供的立库搬运机器人，其结构设计科学，立库搬运机器人地面行走采用万象活动配路障感应器配合，并把行走和爬升功能相结合，在一套设备上满足地面行走和立库爬升的需求，不仅降低了人工成本和安全隐患，且提高了工作效率，缩小了空间暂用，实现了仓库立库搬运的无人化作业。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案，包括行走机构、辅助机构、爬升机构、缓冲机构、路况行走机构包括支架体，支架体的其中两侧设有辅助机构，支架体有辅助机构的其中一侧上还设有激光避障器，所述的支架体上还设有爬升机构和缓冲机构。

所述的行走机构的支架体上还设有电源、伺服控制器行走伺服电机和行走导向轮，所述的行走伺服电机为两个对称设置,行走伺服电机的主轴端头上设有行走驱动轮，所述的支架体左右对应两边的内侧均设有两个爬升固定架。

所述的两套辅助机构均包括辅助支撑杆，辅助支撑杆下端设有万象辅助轮，辅助支撑杆上端设有辅助支撑调节器。

所述的爬升机构包括四个两两一排且对称设置的爬升活动架，其中两个一排的爬升活动架均上设有爬升伺服电机，爬升伺服电机的主轴端头上设有爬升驱动轮，每两个左右对应的爬升活动架中间设有爬升传动杆，爬升传动杆与爬升伺服电机相邻的一端设有爬升被动轮，所述的爬升驱动轮与爬升被动轮之间通过爬升动力皮带爬升驱动与爬升被动轮之间还设有涨紧轮，涨紧轮的固定端设有涨紧调整螺杆，每两个左右对应的爬升活动架中间设有缓冲支架，缓冲支架上设有缓冲固定杆。

所述的爬升活动架的端头为Y字型结构设计，所述的爬升传动杆穿插通过Y字型的两脚，Y字型两脚中间的爬升传动杆上设有爬升链轮。

所述的爬升活动架的Y字型的两脚上均设有内导向轮、外导向轮、平导向轮，两侧的内导向轮、外导向轮、平导向轮以爬升链轮为中心对称设置。

所述的支架体上还设有缓冲固定架，缓冲固定架中间设有缓冲座，缓冲座上设有缓冲活动套，缓冲活动套内部设有缓冲弹簧，所述的缓冲活动套、缓冲弹簧缓冲固定杆为同心环套设置。

所述的爬升固定架为凸型结构，爬升活动架为凹型结构，所述的爬升固定架的凸台两侧边设有C型凹槽，爬升活动架的凹槽的两侧边设有与之凹槽配合的凸台。

所述的伺服控制器为四个，分别控制两个行走伺服电机和两个爬升伺服电机。

本实用新型有益效果为：立库搬运机器人包括行走机构、辅助机构、爬升机构、缓冲机构、激光避障器，行走机构包括支架体，支架体的其中两侧设有辅助机构，支架体有辅助机构的其中一侧上还设有激光避障器，支架体上还设有爬升机构和缓冲机构，立库搬运机器人能灵活的进行直行，转弯，或爬高到达制定地点来拿取或者存储货物，立库搬运机器人工作的无缝衔接实现整个仓库的无人化作业，从而降低人工成本，避免人员安全隐患和货物破损的风险，提高了空间利用率和工作效率。

附图说明：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型另一视角的结构示意图；

图3是本实用新型爬升机构的结构示意图；

图4是本实用新型爬升机构另一视角的结构示意图；

图5是本实用新型图4中A处的放大图；

图6是本实用新型爬升活动架的结构示意图；

图7是本实用新型图6中B处爬升滑动扣合件的分解示意图。

具体实施方式：

见图1至图6所示：本实用新型包括行走机构1、辅助机构2、爬升机构3、缓冲机构4、激光避障器5，其特征在于：行走机构1 包括支架体11，支架体11的其中两侧设有辅助机构2，支架体11 有辅助机构2的其中一侧上还设有激光避障器5，所述的支架体11 上还设有爬升机构3和缓冲机构4。

所述的行走机构1的支架体11上还设有电源12、伺服控制器 13行走伺服电机14和行走导向轮16，所述的行走伺服电机14为两个平行对称设置,行走伺服电机14的主轴端头上设有行走驱动轮 15，所述的支架体11左右对应两边的内侧均设有两个爬升固定架 17。

所述的两套辅助机构2均包括辅助支撑杆21，辅助支撑杆21 下端设有万象辅助轮22，辅助支撑杆21上端设有辅助支撑调节器 23。

所述的爬升机构3包括四个两两一排且对称设置的爬升活动架 31，其中两个一排的爬升活动架31均上设有爬升伺服电机32，爬升伺服电机32的主轴端头上设有爬升驱动轮33，每两个左右对应的爬升活动架31中间设有爬升传动杆38，爬升传动杆38与爬升伺服电机32相邻的一端设有爬升被动轮34，所述的爬升驱动轮33与爬升被动轮34之间通过爬升动力皮带35，爬升驱动轮33与爬升被动轮 34之间还设有涨紧轮36，涨紧轮36的固定端设有涨紧调整螺杆37，每两个左右对应的爬升活动架31中间设有缓冲支架45，缓冲支架 45上设有缓冲固定杆44。

所述的爬升活动架31的端头为Y字型结构设计，所述的爬升传动杆38穿插通过Y字型的两脚，Y字型两脚中间的爬升传动杆38 上设有爬升链轮39。

所述的爬升活动架31的Y字型的两脚上均设有内导向轮301、外导向轮302、平导向轮303，两侧的内导向轮301、外导向轮302、平导向轮303以爬升链轮39为中心对称设置。

所述的支架体11上还设有缓冲固定架19，缓冲固定架19中间设有缓冲座41，缓冲座41上设有缓冲活动套42，缓冲活动套42内部设有缓冲弹簧43，缓冲活动套42、缓冲弹簧43缓冲固定杆44为同心环套设置。

所述的爬升固定架17为凸型结构，爬升活动架31为凹型结构，所述的爬升固定架17的凸台两侧边设有C型凹槽170，爬升活动架 31的凹槽的两侧边设有与之凹槽170配合的U型凸台310。

所述的伺服控制器13为四个，分别控制两个行走伺服电机14 和两个爬升伺服电机32。

运行原理：立库搬运机器人立库搬运机器人在地面通过电源12 的动力驱动左右两个平行的行走伺服电机14驱动行走驱动轮15行驶，两个行走伺服电机14采用分开的伺服控制器13控制，和前后两个万象辅助轮22，起到避开地面的磁轨的，稳定机身的作用。立库搬运机器人在地面行驶时，激光避障器5可检测路况信息，通过系统控制两个行走伺服电机14的运行，通过行走导向轮16进行导向和防撞，从而顺利实现直行或转弯的动作。前后两个万象辅助轮22还可调节行走驱动轮15的附着力，防止地面不平造成的机身倾斜，维持机器人车身的平衡。

立库搬运机器人的爬升机构3是在爬升立库的时候，通过爬升链轮39与外部带链条的爬轨结合，实现攀爬功能，达到高处取货的目的。立库搬运机器人的爬升伺服电机32带动爬升被动轮34通过爬升传动杆38传动，使爬升链轮39与带链条的爬轨结合，来达到上升或者下降的目的。

立库搬运机器人的缓冲机构4是在爬升时遇到爬轨不平或者爬行过程中遇到震荡，机身受理不平衡时，首先爬升链轮39两侧的内导向轮301、外导向轮302、平导向轮303把爬轨扣劳，其缓冲机构 4通过弹簧产生一个反向外张力，使其内导向轮301牢牢紧贴爬轨的轨面行走，保障机器人在爬升过程中平衡度，在一定程度上防止机器人的损坏。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施例，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。

Claims (9)

1.立库搬运机器人，包括行走机构(1)、辅助机构(2)、爬升机构(3)、缓冲机构(4)、激光避障器(5)，其特征在于：行走机构(1)包括支架体(11)，支架体(11)的其中两侧设有辅助机构(2)，支架体(11)有辅助机构(2)的其中一侧上还设有激光避障器(5)，所述的支架体(11)上还设有爬升机构(3)和缓冲机构(4)。

2.根据权利要求1所述的立库搬运机器人，其特征在于：所述的行走机构(1)的支架体(11)上还设有电源(12)、伺服控制器(13)行走伺服电机(14)和行走导向轮(16)，所述的行走伺服电机(14)为两个对称设置,行走伺服电机(14)的主轴端头上设有行走驱动轮(15)，所述的支架体(11)左右对应两边的内侧均设有两个爬升固定架(17)。

3.根据权利要求1所述的立库搬运机器人，其特征在于：所述的辅助机构(2)包括辅助支撑杆(21)，辅助支撑杆(21)下端设有万象辅助轮(22)，辅助支撑杆(21)上端设有辅助支撑调节器(23)。

4.根据权利要求1所述的立库搬运机器人，其特征在于：所述的爬升机构(3)包括四个两两一排且对称设置的爬升活动架(31)，其中两个一排的爬升活动架(31)均上设有爬升伺服电机(32)，每个爬升伺服电机(32)的主轴端头上设有爬升驱动轮(33)，每每两个左右对应的爬升活动架(31)中间设有爬升传动杆(38)，爬升传动杆(38)与爬升伺服电机(32)相邻的一端设有爬升被动轮(34)，所述的爬升驱动轮(33)与爬升被动轮(34)之间通过爬升动力皮带(35)，爬升驱动轮(33)与爬升被动轮(34)之间还设有涨紧轮(36)，涨紧轮(36)的固定端设有涨紧调整螺杆(37)，左右对应的爬升活动架(31)中间设有缓冲支架(45)，缓冲支架(45)上设有缓冲固定杆(44)。

5.根据权利要求4所述的立库搬运机器人，其特征在于：所述的爬升活动架(31)的端头为Y字型结构设计，所述的爬升传动杆(38)穿插通过Y字型的两脚，Y字型两脚中间的爬升传动杆(38)上设有爬升链轮(39)。

6.根据权利要求5所述的立库搬运机器人，其特征在于：所述的爬升活动架(31)的Y字型的两脚上均设有内导向轮(301)、外导向轮(302)、平导向轮(303)，两侧的内导向轮(301)、外导向轮(302)、平导向轮(303)以爬升链轮(39)为中心对称设置。

7.根据权利要求1所述的立库搬运机器人，其特征在于：所述的支架体(11)上还设有缓冲固定架(19)，缓冲固定架(19)中间设有缓冲座(41)，缓冲座(41)上设有缓冲活动套(42)，缓冲活动套(42)内部设有缓冲弹簧(43)，冲活动套(42)、缓冲弹簧(43)缓冲固定杆(44)为同心环套设置。

8.根据权利要求2所述的立库搬运机器人，其特征在于：所述的爬升固定架(17)为凸型结构，爬升固定架(17)的凸台两侧边设有C型凹槽(170)，爬升活动架(31)为凹型结构，爬升活动架(31)的凹槽的两侧边设有与之凹槽(170)配合的U型凸台(310)。

9.根据权利要求2所述的立库搬运机器人，其特征在于：所述的伺服控制器(13)为四个，分别控制两个行走伺服电机(14)和两个爬升伺服电机(32)。