CN112520285A - 仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种仓储系统，包括运货小车(100)、提升机构(400)、多个货架(300)和多个支撑装置，多个货架(300)用于存放货物(200)，相邻的两个货架(300)之间形成通道，多个支撑装置沿竖直方向间隔设置在通道中，且分别与货架(300)的每层层板连接；运货小车(100)用于运送货物(200)，包括车体(1)和行走机构，行走机构用于驱动车体(1)在地面和支撑装置上行走；提升机构(400)用于沿竖直方向提升运货小车(100)。本发明运货小车可以在地面上行走，在被提升机构提升之前，运货小车可以带着货物自行运动，包括自行运动至可被提升机构提升的位置，节省将货物运送至提升机构处的人力，提高货物的转运效率。

Description

仓储系统

技术领域

本发明涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种仓储系统。

背景技术

目前，在物流仓储领域内，通常采用立体仓库存储货物。现有的立体仓库通常需要配套使用提升机将穿梭车提升至不同的高度，然后由穿梭车将货物带到不同的位置。

提升机不具备存储功能，且独立设置在立体仓库的一侧，占用较大的存储空间，且提升机成本高。穿梭车只能在立体仓库中穿梭运动，需要单独配置将货物运送至立体仓库附近的车辆，物流运转成本较高。

需要说明的是，公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的是提出一种仓储系统，减小提升机的占地面积，降低提升机的成本。

为实现上述目的，本发明提供了一种仓储系统，包括：

多个货架，用于存放货物，相邻的两个货架之间形成通道；

多个支撑装置，沿竖直方向间隔设置在通道中，且分别与货架的每层层板连接；

运货小车，用于运送货物，包括车体和行走机构，行走机构用于驱动车体在地面和支撑装置上行走；和

提升机构，用于沿竖直方向提升运货小车。

在一些实施例中，提升机构设置在通道的端部和/或通道的中部。

在一些实施例中，货架包括邻近通道的立柱，提升机构设置在立柱上，运货小车沿立柱运动。

在一些实施例中，货架包括邻近通道的两根相邻的立柱，通道两侧的四根立柱组成提升机构的提升框架，运货小车沿提升框架运动。

在一些实施例中，货架包括邻近通道的第一立柱，提升机构包括设置在货架外侧的两个第二立柱，两个第二立柱与相邻两个货架的第一立柱组成与通道对接的提升框架，运货小车沿提升框架运动。

在一些实施例中，仓储系统还包括设置在相邻两个提升框架之间且沿竖直方向间隔设置的第一货架板以在相邻两个提升框架之间形成第一储货区。

在一些实施例中，多个货架中位于边缘的货架还包括第三立柱，仓储系统还包括设置在货架外侧的第四立柱，第三立柱、第四立柱和与其相邻的提升框架之间设有第二货架板以在提升框架的侧面形成第二储货区。

在一些实施例中，仓储系统还包括设置在提升框架上的托盘，托盘用于承载运货小车并沿提升框架运动。

在一些实施例中，托盘的远离通道的端部两侧分别设有第一导向板，两个第一导向板之间的距离沿着远离通道的方向逐渐增大；和/或，托盘的靠近通道的端部两侧分别设有第二导向板，两个第二导向板之间的距离沿着靠近通道的方向逐渐增大。

在一些实施例中，仓储系统还包括设置在提升框架上的导向轮组，导向轮组用于对托盘在竖直方向的运动进行导向。

在一些实施例中，提升机构还包括驱动装置和链条传动系统，驱动装置通过链条传动系统带动运货小车移动。

在一些实施例中，仓储系统还包括设置在提升框架上的托盘，托盘用于承载运货小车，链条传动系统包括提升链条、分别套设于提升链条两端的主动链轮和从动链轮，驱动装置与主动链轮驱动连接，提升链条与托盘连接，驱动装置带动提升链条运动。

在一些实施例中，运货小车还包括货物存取机构，货物存取机构可伸缩地设置在车体上，并用于存取货物；行走机构包括两个驱动轮机构，两个驱动轮机构设置在车体的沿左右方向的相对两侧，两个驱动轮机构同步旋转，实现运货小车的行走，且两个驱动轮机构差速旋转，实现运货小车的转向。

在一些实施例中，运货小车还包括悬挂板、弹簧和压板，驱动轮机构连接于悬挂板的第一端和第二端之间，悬挂板的第一端可转动地与车体连接，弹簧设置于悬挂板的第二端，压板与车体连接并压设于弹簧上，且悬挂板和压板上分别设有第一柱体和第二柱体，第一柱体和第二柱体从弹簧的两端插入弹簧中并彼此间隔。

在一些实施例中，悬挂板上还设有限位孔，且运货小车还包括与车体连接的限位销，限位销插入限位孔中并限制驱动轮机构绕悬挂板第一端转动轴线的摆动行程。

在一些实施例中，货物存取机构包括两个货物存取单元，两个货物存取单元设置在车体上的沿前后方向的相对两侧，且货物存取单元包括伸缩驱动机构和具有至少一节伸缩臂的伸缩结构，伸缩驱动机构驱动伸缩结构相对于车体沿着左右方向伸缩。

在一些实施例中，伸缩结构上设有第一齿部，伸缩驱动机构包括环形带，且环形带上设有第二齿部，第一齿部与第二齿部啮合。

在一些实施例中，货物存取单元还包括张紧机构，张紧机构包括偏心轴和轴承，偏心轴包括彼此连接的第一轴部和第二轴部，车体上设有轴孔，第一轴部与轴孔配合，第二轴部相对于第一轴部偏心设置，轴承套设于第二轴部上并与环形带接触。

在一些实施例中，张紧机构还包括夹持板、第一紧固件和第二紧固件，夹持板上设有连接孔，第一轴部的远离第二轴部的一端插入连接孔中并被第一紧固件锁紧，且夹持板上还设有固定孔，固定孔为长圆孔，车体上设有沿轴孔周向分布的多个与固定孔配合的螺纹孔，第二紧固件穿过固定孔和螺纹孔，将夹持板固定于车体上。

在一些实施例中，至少一节伸缩臂包括第一臂节和第二臂节，且伸缩结构还包括联动机构，第一臂节滑动连接于车体上，第二臂节滑动连接于第一臂节上，联动机构连接第一臂节和第二臂节并在第一臂节相对于车体伸缩时带动第二臂节相对于第一臂节沿着左右方向伸缩。

在一些实施例中，货物存取单元还包括拨爪，拨爪可转动地设置在至少一节伸缩臂中的末节伸缩臂上。

基于上述技术方案，本发明实施例中的运货小车除了可以在支撑装置上运动，以将货物运送到货架的预设位置之外，还可以在地面上行走，在被提升机构提升之前，运货小车可以带着货物自行运动，包括自行运动至可被提升机构提升的位置，节省将货物运送至提升机构处的人力，提高货物的转运效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明仓储系统一个实施例的结构示意图。

图2为本发明仓储系统一个实施例中部分结构的示意图。

图3为本发明仓储系统一个实施例中提升机构的结构示意图。

图4为本发明仓储系统一个实施例中提升机构的侧视图。

图5为本发明仓储系统一个实施例中提升机构的俯视图。

图6为本发明仓储系统一个实施例运货小车在货物存取机构处于收缩状态时的整体结构示意图。

图7为图6所示运货小车在货物存取机构处于伸出状态时的整体结构示意图。

图8为本发明仓储系统一个实施例中货物存取单元的结构示意图。

图9为本发明仓储系统一个实施例中张紧机构的结构示意图。

图10为图9中夹持板在与偏心轴结合处的纵向剖切图。

图11为本发明仓储系统一个实施例中驱动轮机构的立体结构示意图。

图12为图11的主视图。

图13为图12的A-A剖视图。

图14为图12的B-B剖视图。

图中：

100、运货小车；200、货物；

300、货架；310、第一立柱；320、第三立柱；

400、提升机构；410、第二立柱；420、第四立柱；430、第一连接杆；440、第二连接杆；

500、托盘；510、斜板；520、第一导向板；530、第二导向板；

610、第一电机；620、第一减速机；

710、提升链条；720、主动链轮；730、从动链轮；740、联轴器；750、传动轴；760、水平链条；770、带座轴承；780、第一支撑板；790、第二支撑板；

800、张紧轮；910、第一导向轮；920、第二导向轮；

1、车体；11、第一板体；12、第二板体；121、轴孔；122、螺纹孔；13、加强板；14、承托板；

2、驱动轮机构；21、驱动轮；22、减速电机；231、悬挂板；231a、第一柱体；232、固定板；233、连接销；234、弹簧；235、压板；235a、第二柱体；236、限位孔；237、限位销；238、衬套；

31、承载轮；32、第三导向轮；

41、第一导轨副；42、第二导轨副；

5、货物存取机构；5a、货物存取单元；51、第一臂节；511、第一齿部；521、第二电机；522、第二减速机；523、连接轴；524、主动带轮；525、环形带；525a、第二齿部；526、从动带轮；53、第二臂节；541、第一传送带；542、第一带轮；543、第二带轮；544、第二传送带；55、拨爪；56、张紧机构；561、偏心轴；561a、第一轴部；561b、第二轴部；5611、平面部；562、轴承；563、第一紧固件；564、夹持板；564a、连接孔；564b、固定孔；565、第二紧固件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

参考图1和图2所示，在本发明提供的仓储系统的一个实施例中，该仓储系统包括运货小车100、提升机构400、多个货架300和多个支撑装置，多个货架300用于存放货物200，相邻的两个货架300之间形成通道，多个支撑装置沿竖直方向间隔设置在通道中，且多个支撑装置分别与货架300的每层层板连接，运货小车100用于运送货物200，运货小车100包括车体1和行走机构，行走机构用于驱动车体1在地面和支撑装置上行走，提升机构400用于沿竖直方向提升运货小车100。

在上述实施例中，运货小车100除了可以在支撑装置上运动，以将货物200运送到货架300的预设位置之外，还可以在地面上行走，在被提升机构400提升之前，运货小车100可以带着货物200自行运动，包括自行运动至可被提升机构400提升的位置，节省将货物200运送至提升机构400处的人力，提高货物200的转运效率。

货架300包括多个层板，每个层板上可以设置多个用于存储货物200的存储位。支撑装置设置在通道中，且两侧分别与相邻两个货架300的同一层的层板连接，以供运货小车100行走。支撑装置可以是支撑板，也可以是两条可以与运货小车100配合的轨道。

在一个实施例中，提升机构400可以设置在通道的端部和/或通道的中部，以便利用货架300形成提升机构400的部分结构。

货架300包括邻近通道的立柱，提升机构400设置在立柱上，运货小车100沿立柱运动。通道的两侧分别设有至少一个立柱，提升机构400安装在分别位于通道两侧的至少两根立柱上。

比如，货架包括邻近通道的两根相邻的立柱，通道两侧的四根立柱组成提升框架，提升框架作为提升机构400的支撑框架，运货小车沿提升框架运动。

在另一个实施例中，提升机构400可以设置在通道中，不占用通道以外的空间；也可以设置在通道的端部外侧，这样虽然需要占用通道以外的空间，但也可以利用提升机构组成可以存储货物200的储货区，下文将详细描述。

货架300包括邻近通道的第一立柱310，提升机构400包括设置在货架300外侧的两个第二立柱410，两个第二立柱410与相邻两个货架300的第一立柱310组成与通道对接的提升框架，运货小车100相对于提升框架沿竖直方向运动。

提升机构400利用货架300的第一立柱310作为提升框架的一部分，既可以减小提升机构400的占地面积，节省存储空间；又可以降低提升机构400的成本。

仓储系统还包括多个沿竖直方向间隔设置的层板，层板水平地设置于通道中，运货小车100沿层板水平运动。提升机构400将运货小车100提升至不同高度的层板后，运货小车100进入层板，然后沿层板水平运动至货物200的预设位置。

仓储系统还包括设置在相邻两个提升框架之间且沿竖直方向间隔设置的第一货架板以在相邻两个提升框架之间形成第一储货区。

通过设置第一货架板，可以在相邻两个提升框架之间形成用于存储货物200的第一储货区，充分利用两个提升框架之间的空间，增大仓储系统的存储容量。

仓储系统还包括多个连接在相邻的两个提升框架之间的第一连接杆430，多个第一连接杆430交叉布置。通过设置第一连接杆430，可以增强提升框架的强度，也可以防止货物200掉落。

多个货架300中位于边缘的货架300还包括第三立柱320，仓储系统还包括设置在货架300外侧的第四立柱420，第三立柱320、第四立柱420和与其相邻的提升框架之间设有第二货架板以在提升框架的侧面形成第二储货区。

通过设置第四立柱420和第二货架板，与第三立柱320组成第二储货区，可以充分利用位于边缘的货架300的端部的空间，进一步增大仓储系统的存储容量。

第三立柱320、第四立柱420和与其相邻的提升框架之间设置有多个第二连接杆440，多个第二连接杆440交叉布置。

通过设置第二连接杆440，可以增强第三立柱320、第四立柱420和提升框架之间的连接强度，同时防止货物200掉落。

仓储系统还包括设置在提升框架上的托盘500，托盘500用于承载运货小车100并沿提升框架运动。

托盘500的远离通道的端部两侧分别设有第一导向板520，两个第一导向板520之间的距离沿着远离通道的方向逐渐增大。

通过设置第一导向板520，可以在运货小车100移动到托盘500上方的过程中对运货小车100进行导向，防止运货小车100偏离托盘500。

托盘500的靠近通道的端部两侧分别设有第二导向板530，两个第二导向板530之间的距离沿着靠近通道的方向逐渐增大。

通过设置第二导向板530，可以在运货小车100离开托盘500时增大运货小车100的运动宽度，使运货小车100更加顺利地脱离托盘500。

仓储系统还包括设置在提升框架上的导向轮组，导向轮组用于对托盘500在竖直方向的运动进行导向。

提升机构400还包括驱动装置和链条传动系统，驱动装置通过链条传动系统带动运货小车100移动。具体地，驱动装置可以包括第一电机610和第一减速机620。

驱动装置可以设置在提升机构400的顶部，从而不占用仓储系统的地面，节约存储空间。

链条传动系统包括提升链条710、分别套设于提升链条710两端的主动链轮720和从动链轮730，驱动装置与主动链轮720驱动连接，提升链条710与托盘500连接，驱动装置带动提升链条710运动。

在上述各个实施例中，第一立柱310、第二立柱410、第三立柱320和第四立柱420的结构和材料可以均相同，如此设置使得各个立柱可以统一生产，进一步降低成本。

如图3和图5所示，仓储系统还包括设置在托盘500前侧的斜板510，斜板510自托盘500倾斜延伸至地面，以使运货小车100可以通过此斜板510运行至托盘500的上表面。

下面结合附图1～5对仓储系统的部分结构进行详细说明。

在如图1所示的实施例中，该仓储系统包括四个货架300，两边的货架300分别用于存储一排货物200，中间的两个货架300分别用于存储两排货物200。四个货架300形成三个通道，每个通道对应设置两个提升机构400，分别位于通道的两头。

如图2所示，中间的货架300的两侧分别设有第一立柱310，两边的货架300靠近通道的一侧设有第一立柱310，远离通道的一侧(即位于边缘的一侧)设有第三立柱320，每个通道的外侧设有两个第二立柱410，两个第一立柱310和两个第二立柱410组成一个提升框架。

与第三立柱320平行设置且位于货架300外侧的第四立柱420、第三立柱320和提升框架中的一个第一立柱310和一个第二立柱410组成第一储货区，第一储货区设有多个第一货架板。第三立柱320和第一立柱310之间设有多个交叉的第二连接杆440，第四立柱420和第二立柱410之间也设有多个交叉的第二连接杆440。

相邻两个提升框架的两个第一立柱310之间设有多个交叉的第一连接杆430，相邻两个提升框架的两个第二立柱410之间也设有多个交叉的第一连接杆430。

如图4所示，在每一根立柱上安装有提升链条710，每一根立柱的顶端安装有主动链轮720，且主动链轮720具有双排链齿，每一根立柱的靠近地面的一端安装从动链轮730以及张紧轮800，提升链条710绕过每根立柱两端的主动链轮720与从动链轮730并通过张紧轮800张紧。

提升机构还包括设置于第一组第一立柱310和第二立柱410之间的第一支撑板780和第二组第一立柱310和第二立柱410之间的第二支撑板790。驱动装置包括第一电机610和第一减速机620，第一电机610和第一减速机620均安装在第一支撑板780上。第一减速机620的第一输出端安装有主动链轮720。第一立柱310上的提升链条710与第一减速机620的第一输出端的主动链轮720的一排链齿相啮合，第一减速机620的第二输出端通过联轴器740、传动轴750将动力传递给第二立柱410上的有双排链齿的主动链轮720(第二立柱410上的主动链轮720安装在传动轴750上)。传动轴750通过带座轴承770安装在第一支撑板780上。第二立柱410上的有双排链齿的主动链轮720的第一排链齿与第二立柱410上的提升链条710相啮合。

在第一立柱310和第二立柱410上都安装有链轮安装座，每个链轮安装座上安装有双排链齿的主动链轮，第一立柱310上的有双排链齿的主动链轮的第二排链齿通过水平链条760与第一立柱310的有双排链齿的主动链轮的第一排链齿相啮合，第一立柱310的主动链轮的第二排链齿与第一立柱310的提升链条相啮合。第二立柱410上有双排链齿的主动链轮的第二排链齿通过水平链条760与第二立柱410的主动链轮的其中一排链齿相啮合。这样驱动装置的动力通过联轴器740和传动轴750等传递给每一根立柱上的提升链条710，使每一根立柱上的提升链条710同步转动，托盘500与四根立柱上的提升链条710相连接，因此驱动装置可以带动托盘500平稳提升。

如图5所示，托盘500的左右两侧设有与每个立柱对应的导向轮组。导向轮组包括第一导向轮910和第二导向轮920，第一导向轮910与立柱的侧面配合，第二导向轮920分别与立柱的正面配合，使托盘500在升降过程中沿立柱的导向方向升降，防止提升托盘晃动。

下面对运货小车100的结构进行说明。

在本发明提供的实施例中，运货小车100被配置为能够独立行驶和转向。这样运货小车100可以自行运动至托盘500上，并自行从托盘500上运动至通道中的层板上；或者，自行从层板上运动至托盘500上，并在托盘500降落后从托盘500运动至地面上，提高仓储系统的运转效率。

进一步地，仓储系统还包括分拣台，运货小车100被配置为在分拣台和提升机构400之间往复运动；或者，仓储系统还包括货箱，运货小车100被配置为在货箱和提升机构400之间往复运动，以将货物200从货架300运送到货箱或者将货物200从货箱运送到货架300。

参照图6-14，本发明所提供的运货小车100包括车体1、货物存取机构5和行走机构，行走机构包括两个驱动轮机构2，货物存取机构5可伸缩地设置在车体1上，并用于存取货物200；两个驱动轮机构2设置在车体1的沿左右方向Y的相对两侧，两个驱动轮机构2同步旋转，实现运货小车100的行走，且两个驱动轮机构2差速旋转，实现运货小车100的转向。

基于可伸缩地设置在车体1的货物存取机构5，本发明的运货小车100可以如现有穿梭车一样伸缩取货，同时，基于设置在车体1上并构成差动轮系的两个驱动轮机构2，本发明的运货小车100又可以如现有AGV小车一样自由地行走和转向，因此，本发明的运货小车100使用灵活性更高，应用范围更广，有利于实现更高密度的货物存储，从而可以有效提高货物流转效率。

在一些实施例中，如图7所示，车体1可以包括两个第一板体11和两个第二板体12，两个第一板体11沿着左右方向彼此间隔地相对布置，两个第二板体12沿着前后方向彼此间隔地相对布置，且两个第一板体11和两个第二板体12依次首尾相连，使得车体1形成上下敞开且内部中空的框架结构，以方便运货小车100其他结构部件的布置，使运货小车100的结构更加紧凑，并减轻运货小车100的重量。同时，第一板体11和第二板体12的连接处还设有加强板13，以增强连接强度。

两个驱动轮机构2分别设置在两个第一板体11上，以实现二者沿左右方向的相对布置，且二者结构相同，以简化结构。在一些实施例中，如图11所示，驱动轮机构2包括驱动轮21和减速电机22，减速电机22与驱动轮21驱动连接，驱动轮21在减速电机22的驱动作用下旋转。具体地，驱动轮21位于第一板体11的外侧，并与第一板体11可转动地连接，而减速电机22则位于第一板体11的内侧，且其输出轴与驱动轮21连接。这样，在两个驱动轮机构2的带动下，运货小车100既可以在地面上或轨道上直线行走，也可以在地面上或轨道上差速转向。

采用减速电机22驱动驱动轮21转动，可以减少驱动轮机构2所占用的空间，有利于运货小车100的小型化。而将减速电机22设置于车体1内部，可以充分利用车体1的内部空间，使结构更加紧凑，同时外观也更加美观。

另外，由图6及图7可知，在一些实施例中，运货小车100还包括设置在车体1上的承载轮31和第三导向轮32，其中，承载轮31的转动轴线沿着水平方向，起到支撑作用，第三导向轮32的转动轴线沿着竖直方向，用于与轨道侧壁配合，对运货小车100进行导向。具体地，如图7所示，承载轮31和第三导向轮32均设置在车体1的第二板体12上，更具体地，每个第二板体12上均设有两个承载轮31和两个第三导向轮32，且对于同一第二板体12，两个承载轮31布置于第二板体12的左右方向的两端，两个第三导向轮32也布置于第二板体12的左右方向的两端，这使得车体1的四个角均布置有承载轮31和第三导向轮32。

基于上述设置，在运货小车100行驶过程中，四个承载轮31可以对车体1起到辅助支撑作用，防止运货小车100出现侧倾现象，与驱动轮机构2一起，实现运货小车100更平稳的行驶过程；而四个第三导向轮32则与轨道的侧壁接触，对运货小车100进行导向，起到纠偏作用，尤其使得运货小车100即使在依靠自身的定位精度无法进入导轨时，也仍然可以在第三导向轮32和轨道侧壁的引导作用下，找正位置，顺利进入轨道。

在一些实施例中，运货小车100还包括减振机构，减震机构与驱动轮机构2一一对应地布置，并包括悬挂板231、弹簧234和压板235，驱动轮机构2连接于悬挂板231的第一端和第二端之间，悬挂板231的第一端可转动地与于车体1连接，弹簧234设置于悬挂板231的第二端，压板235与车体1连接并压设于弹簧234上，且悬挂板231和压板235上分别设有第一柱体231a和第二柱体235a，第一柱体231a和第二柱体235a从弹簧234的两端插入弹簧234中并彼此间隔。基于此，驱动轮机构2可以绕着悬挂板231第一端的转动轴线摆动，运货小车100可以更好地适应承载运货小车100的承载表面的起伏变化，且竖向布置于悬挂板231第二端及压板235之间的弹簧234可以在驱动轮机构2摆动时起到支撑作用，有效减少运货小车100的震动，增强运货小车100的抗震性能，提高运货小车100的行驶平稳性。

而且，设置彼此间隔的两段柱体(即第一柱体231a和第二柱体235a)插入弹簧234中，对弹簧234进行支撑，与一整段柱体贯穿弹簧234的情况相比，结构更加简单，且可以减少对弹簧234中间部分的磨损。第一柱体231a可以与悬挂板231为一体式结构；第二柱体235a可以与压板235为一体式结构。

其中，为了实现悬挂板231第一端与车体1的可转动连接，如图11和图13所示，在一些实施例中，车体1(具体为第一板体11)上设有第一孔，悬挂板231的第一端对应设有第二孔，同时，减振机构还包括固定板232和连接销233，固定板232上对应设有第三孔，且固定板232与车体1连接，例如，固定板232可以通过螺钉等连接件固定于车体1的第一板体11上，连接销233则穿过第一孔、第二孔和第三孔，将悬挂板231的第一端铰接至车体1上，使得悬挂板231的第一端可以相对于车体1转动，进而使驱动轮21可以绕悬挂板231第一端的铰接点(对应连接销233的轴线)摆动，以适应高低不平的承载表面。具体地，由图13可知，第三孔内装有衬套238，连接销233也穿过衬套238。更具体地，两个衬套238分别设置于悬挂板231的两侧。衬套238可以为无油衬套。

而为了实现压板235与车体1的连接，如图11和图14所示，在一些实施例中，压板235通过螺钉等连接件固定于车体1的第一板体11上，这样，压板235能够牢固稳定地对弹簧234进行限位，与悬挂板231一起，有效防止弹簧234脱出。

另外，如图11和图12所示，在一些实施例中，悬挂板231上还设有限位孔236，且减振机构还包括与车体1连接的限位销237，限位销237插入限位孔236中并限制驱动轮机构2绕悬挂板231第一端转动轴线的摆动行程，这可以防止驱动轮21在运货小车100处于转运状态或者驱动轮21处于悬空状态时摆动幅度过大，提高运货小车100的运行平稳性，并防止弹簧234因驱动轮21摆动幅度过大而脱落，增强结构稳定性。

具体地，由图12可知，限位孔236为具有弧形腰线的腰形孔，且腰形孔的弧形腰线以悬挂板231第一端的转动中心为圆心，这样，在驱动轮机构2摆动过程中，限位孔236引导限位销237也沿着相似的弧形轨迹运动，从而可以起到更有效的限位作用。

此外，为了方便货物存取机构5存取货物200，如图7所示，货物存取机构5包括两个货物存取单元5a，两个货物存取单元5a设置在车体1上的沿前后方向X的相对两侧(具体设置在两个第二板体12上)，且货物存取单元5a包括伸缩驱动机构和具有至少一节伸缩臂的伸缩结构，伸缩驱动机构驱动伸缩结构相对于车体1沿着左右方向伸缩。基于此，当运货小车100行驶至某一货位对应的位置时，可以将两个货物存取单元5a的伸缩结构伸出，将货物200从运货小车100转移至货架上，实现存货过程，或者，也可以将货物200从货位转移至运货小车100，实现取货过程，而待存取过程结束后，又可以将两个货物存取单元5a的伸缩结构缩回，使运货小车100可以不受货架约束而沿着轨道自由行驶。

其中，伸缩结构中伸缩臂的节数可以为一节、两节或多节，以实现一级、两级或多级伸缩。具体在图示实施例中，伸缩结构包括两节伸缩臂，分别为第一臂节51和第二臂节53，第一臂节51滑动连接于车体1上，第二臂节53则滑动连接于第一臂节51上。更具体地，如图8所示，第一臂节51通过第一导轨副41与第二板体12滑动连接，第二臂节53通过第二导轨副42与第一臂节51滑动连接。这样，在伸缩驱动机构的驱动下，伸缩结构可以实现两级伸缩，既可以满足多数货架的货物存取需求，又可以简化结构，降低成本。

另外，伸缩臂可以采用板式结构或梁氏结构，例如，在图示实施例中，第一臂节51和第二臂节53均采用板式结构，换句话说，第一臂节51为第一伸缩板，第二臂节53为第二伸缩板，这样，便于伸缩结构与车体1的连接，同时，在运货过程中，伸缩结构与货物200之间可以平面接触，接触面积较大，有利于实现更稳定可靠的运货过程。并且，如图7和图8所示，第二臂节53的高度尺寸较大，大于第一臂节51及第二板体12的高度尺寸，由于第二臂节53为伸缩结构的末节伸缩臂，在运货过程中与货物200直接接触，因此，将第二臂节53设置为具有较大的高度尺寸，可以在运货过程中对货物200进行更可靠地保持，降低货物200掉落的风险，尤其可以降低货物200从前后两侧掉落的风险。

伸缩结构对货物200的存取，可以采用类似叉车的方式。而如图7和图8所示，在一些实施例中，货物存取单元5a还包括拨爪55，拨爪55可转动地设置在伸缩结构的所有伸缩臂中的末节伸缩臂上。具体地，两个拨爪55设置于第二臂节53的沿左右方向(即伸缩方向)的两端，并均相对于第二臂节53可转动地设置。基于此，在伸缩结构伸向货物200的过程中，拨爪55可以转至竖直位置，以避免因与货物200发生干涉，而影响伸缩结构伸出到位，而在取货或运货过程中，拨爪55又可以转至水平位置，对货物200进行限位。

而为了驱动伸缩结构相对于车体1伸缩，如图7和图8所示，在一些实施例中，伸缩驱动机构包括第二电机521、第二减速机522、主动带轮524、从动带轮526和环形带525，第二电机521通过第二减速机522与主动带轮524驱动连接，环形带525套设于从动带轮526上并驱动连接主动带轮524和第一臂节51，使得第二电机521转动时，环形带525可以在主动带轮524的驱动下，绕着从动带轮526旋转，进而带动第一臂节51伸缩。

其中，环形带525可以通过与主动带轮524和第一臂节51啮合，来实现与主动带轮524和第一臂节51的驱动连接。具体地，由图8可知，第一臂节51上设有第一齿部511，环形带525上设有第二齿部525a，第二齿部525a与第一齿部511及主动带轮524外表面的齿部均啮合，使得主动带轮524可以通过环形带525与第一臂节51驱动连接，从而环形带525在主动带轮524作用下旋转时，可以通过第二齿部525a与第一齿部511的啮合，将旋转运动转化为第一臂节51的伸缩运动，实现第一臂节51相对于车体1的伸缩。

更具体地，如图8所示，第一齿部511设置在第一臂节51的下部，第二齿部525a设置于环形带525的外表面上，主动带轮524位于环形带525的外侧并与第二齿部525a接触，从动带轮526则位于环形带525的内侧。并且，第二板体12上还设有承托板14，承托板14位于环形带525的内侧，并对环形带525进行支撑，以进一步增强第一齿部511和第二齿部525a的啮合可靠性。

第二电机521、第二减速机522、主动带轮524和从动带轮526均设置于车体1上，第二电机521和第二减速机522具体位于第二板体12的外表面上，主动带轮524和从动带轮526具体位于第二板体12的内表面上。其中，由图8可知，三个从动带轮526呈三角布局地布置于第二板体12上，以对环形带525进行稳定地支撑及导向。

另外，为了实现两个伸缩驱动机构的主动带轮524的同步旋转，如图7所示，两个主动带轮524通过同一连接轴523连接。第二减速机522可以为空心减速机，以减小体积。

而第二臂节53的伸缩，则靠设置在第一臂节51和第二臂节53之间的联动机构实现，该联动机构使得当伸缩驱动机构工作时，第二臂节53可以随着第一臂节51伸缩，并产生相对于第一臂节51的伸缩，提高伸缩效率。由于无需再为第二臂节53配备专门的电机等动力设备，因此，结构更加简单。

在一些实施例中，联动机构为倍程伸缩机构，其使得第二臂节53相对于第一臂节51的伸缩距离为第一臂节51相对于车体1伸缩距离的至少一倍，以加快伸缩效率，增大伸缩结构整体的伸缩行程，满足更远距离的货物200的存取需求。

具体地，如图8所示，联动机构包括第一传送带541、第一带轮542、第二带轮543和第二传送带544，第一带轮542和第二带轮543均固定于第一臂节51上并沿着缩回方向依次布置，第一传送带541的第一端和第二传送带544的第一端分别与车体1(具体为第二板体12)的沿伸出方向的两端连接，第一传送带541的第二端和第二传送带544的第二端分别绕过第一带轮542和第二带轮543并分别与第二臂节53的沿伸出方向的两端连接。基于此，当第一臂节51在伸缩驱动机构的驱动下伸出时，第二臂节53可以在第一传送带541的作用下，随着第一臂节51一起伸出，并同时相对于第一臂节51伸出相同的距离，使得在第一臂节51相对于车体1伸出某一距离时，第二臂节53可以相对于车体1伸出2倍距离，实现两倍伸出；而当第一臂节51在伸缩驱动机构的驱动下缩回时，第二臂节53可以在第二传送带544的作用下，随着第一臂节51一起缩回，并同时相对于第一臂节51缩回相同的距离，使得在第一臂节51相对于车体1缩回某一距离时，第二臂节53可以相对于车体1缩回2倍距离，实现完全缩回复位。

同时，如图8所示，在一些实施例中，货物存取单元5a还包括张紧机构56，张紧机构56设置于环形带525的内侧，用于对环形带525进行张紧，防止环形带525工作时间一段时间后因拉长松弛而无法再有效传动，影响货物存取功能的正常实现。张紧机构56可以采用多种方式实现张紧功能，具体在图示实施例中，张紧机构56采用偏心结构进行张紧。

具体地，张紧机构56包括偏心轴561和轴承562，偏心轴561包括彼此连接的第一轴部561a和第二轴部561b，车体1(具体为第二板体12)上设有轴孔121，第一轴部561a与轴孔121配合，第二轴部561b相对于第一轴部561a偏心设置，轴承562套设于第二轴部561b上并与环形带525接触。基于此，偏心轴561可以通过轴承562对环形带525施加张紧力，并且，通过改变偏心轴561的角度，还可以满足环形带525的不同张紧需求，使得张紧机构56总能对环形带525进行有效张紧。

而为了实现对偏心轴561的连接固定，如图9和图10所示，张紧机构56还包括夹持板564、第一紧固件563和第二紧固件565，夹持板564上设有连接孔564a，第一轴部561a的远离第二轴部561b的一端插入连接孔564a中并被第一紧固件563锁紧，且夹持板564上还设有固定孔564b，固定孔564b为长圆孔，车体1(具体为第二板体12)上设有沿轴孔121周向分布的多个与固定孔564b配合的螺纹孔122，第二紧固件565穿过固定孔564b和螺纹孔122，将夹持板564固定于车体1(具体为第二板体12)上。其中，第一紧固件563例如可以为螺母；第二紧固件565例如可以为螺钉。

基于上述设置，在第二板体12、夹持板564及第一紧固件563和第二紧固件565的作用下，偏心轴561可以被固定于车体1上，并保持于所期望的角度，张紧环形带525，而当环形带525出现松弛等现象时，又可以拆下第二紧固件565和第一紧固件563，并调整偏心轴561的安装角度，对环形带525进行重新张紧，该过程中，夹持板564也随之改变位置，待偏心轴561调整到位后，只需再利用第二紧固件565将夹持板564固定至其位置附近的螺纹孔122中，并重新锁紧第一紧固件563，即又可以实现对改变安装角度之后的偏心轴561的固定。

其中，固定孔564b被设置为长圆孔，更方便与各螺纹孔122配合，防止夹持板564旋转。

并且，如图10所示，第一轴部561a的外表面不再全部为弧形面，而是具有为平面的相对两侧表面(对应图10中所标示的平面部5611)，同时，连接孔564a具有平面孔壁，且连接孔564a的平面孔壁与第一轴部561a的平面表面相配合。这样，便于夹持板564更可靠地对第一轴部561a进行夹持固定。

本发明的运货小车100，结构简单，并集AGV小车功能和穿梭车功能于一体，既可以在地面上运行，也可以行驶到提升机处，由提升机提升至某一层货架上，在货架轨道上运行，且运行过程中，既可以直线行驶，也可以进行转向，而在运行至某一货位时，又可以实现伸缩取货功能，具有较高的使用灵活性。

将本发明的运货小车100应用于仓储系统中，可以有效增大仓储密度，提高仓储效率，降低仓储成本。此处的仓储系统可以实现更高密度的存储。

本发明的运货小车100可以转向，因此可以使运货小车100用于地面运输，比如将货物200从分拣台或货物存储车运输至货架300附近，再自行运动至托盘500上，通过提升机构400提升，到达预设高度的层板，直至运送至预设的位置；运货小车100也可以用于将货物200从货架300上取下后再通过提升机构400降至地面，再在地面上继续运送，直至将货物200运送至拣选台或者待装的货箱中，省略了地面运输设备，节省成本。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：在不脱离本发明原理的前提下，依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，这些修改和等同替换均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种仓储系统，其特征在于，包括：

多个货架(300)，用于存放货物(200)，相邻的两个所述货架(300)之间形成通道；

多个支撑装置，沿竖直方向间隔设置在所述通道中，且分别与所述货架(300)的每层层板连接；

运货小车(100)，用于运送所述货物(200)，包括车体(1)和行走机构，所述行走机构用于驱动所述车体(1)在地面和所述支撑装置上行走；和

提升机构(400)，用于沿竖直方向提升所述运货小车(100)。

2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述提升机构(400)设置在所述通道的端部和/或所述通道的中部。

3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述货架(300)包括邻近所述通道的立柱，所述提升机构(400)设置在所述立柱上，所述运货小车(100)沿所述立柱运动。

4.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述货架(300)包括邻近所述通道的两根相邻的立柱，所述通道两侧的四根所述立柱组成所述提升机构(400)的提升框架，所述运货小车(100)沿所述提升框架运动。

5.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述提升机构(400)包括提升框架和设置在所述提升框架上的托盘(500)，所述托盘(500)用于承载所述运货小车(100)并沿所述提升框架运动。

6.根据权利要求5所述的仓储系统，其特征在于，所述托盘(500)的远离所述通道的端部两侧分别设有第一导向板(520)，两个所述第一导向板(520)之间的距离沿着远离所述通道的方向逐渐增大；和/或，所述托盘(500)的靠近所述通道的端部两侧分别设有第二导向板(530)，两个所述第二导向板(530)之间的距离沿着靠近所述通道的方向逐渐增大。

7.根据权利要求5所述的仓储系统，其特征在于，还包括设置在所述提升框架上的导向轮组，所述导向轮组用于对所述托盘(500)在竖直方向的运动进行导向。

8.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述提升机构(400)还包括驱动装置和链条传动系统，所述驱动装置通过所述链条传动系统带动所述运货小车(100)移动。

9.根据权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，所述提升机构(400)包括提升框架和设置在所述提升框架上的托盘(500)，所述托盘(500)用于承载所述运货小车(100)，所述链条传动系统包括提升链条(710)、分别套设于所述提升链条(710)两端的主动链轮(720)和从动链轮(730)，所述驱动装置与所述主动链轮(720)驱动连接，所述提升链条(710)与所述托盘(500)连接，所述驱动装置带动所述提升链条(710)运动。

10.根据权利要求1～9任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述运货小车还包括货物存取机构(5)，所述货物存取机构(5)可伸缩地设置在所述车体(1)上，并用于存取货物(200)；所述行走机构包括两个驱动轮机构(2)，所述两个驱动轮机构(2)设置在所述车体(1)的沿左右方向(Y)的相对两侧，所述两个驱动轮机构(2)同步旋转，实现所述运货小车(100)的行走，且所述两个驱动轮机构(2)差速旋转，实现所述运货小车(100)的转向。

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