CN216377345U - 搬运机器人及仓储搬运系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种搬运机器人及仓储搬运系统，包括底盘组件、连接在底盘组件上的门架组件、沿着门架组件升降的升降组件以及安装在升降组件上的取还箱组件，门架组件上固定连接有沿门架组件高度方向延伸的啮合装置；升降组件包括与门架组件导向配合在一起的基座，以及转动连接在基座上且与啮合装置配合在一起的齿轮机构；齿轮机构被构造为在自转时沿着啮合装置的延伸方向发生位移。本公开中升降组件采用齿轮机构与啮合装置配合，并通过转动齿轮机构实现升降，具有结构简单，并且灵活性高的优势。

Description

搬运机器人及仓储搬运系统

技术领域

本公开涉及物流设备领域，特别涉及一种搬运机器人及仓储搬运系统。

背景技术

随着产业自动化需求的增长，在仓库存储以及物流运输环节中，越来越多地使用机器人来实现自动运输、转送等功能，代替人力劳动，提高搬运效率。搬运机器人能够按照规定的路线行走至目标地点，将目标物放置在仓储货架上，或者从仓储货架上取走目标物。

现有一种搬运机器人，能够通过剪叉机构进行升降，适应不同高度的货架，但是剪叉机构的机构复杂，整体体积较大，灵活性差。因此需要提供一种结构简单、灵活性高的搬运机器人。

实用新型内容

本公开实施例的一个目的是提供了一种工作效率更高的搬运机器人及仓储搬运系统。

根据本公开的第一方面，提供了一种搬运机器人，包括

底盘组件；

门架组件，所述门架组件上固定连接有沿所述门架组件高度方向延伸的啮合装置；

升降组件，所述升降组件包括与所述门架组件导向配合在一起的基座，以及转动连接在所述基座上且与所述啮合装置配合在一起的齿轮机构；所述齿轮机构被构造为在自转时沿着啮合装置的延伸方向发生位移；

取还箱组件，所述取还箱组件安装在所述升降组件上。

在一种实施方式中，所述啮合装置为沿门架组件高度方向延伸的齿条；所述齿轮机构被构造为在齿条的延伸方向发生位移。

在一种实施方式中，所述啮合装置为沿门架组件高度方向延伸的链条；所述齿轮机构被构造为在链条的延伸方向发生位移。

在一种实施方式中，所述齿轮机构包括受控于驱动机构的驱动齿轮；还包括限位装置，所述限位装置被构造为将链条保持在与所述驱动齿轮啮合的状态。

在一种实施方式中，所述限位装置包括至少一个转动连接在所述基座上的随动齿轮，所述链条的不同侧分别与随动齿轮、驱动齿轮啮合在一起。

在一种实施方式中，所述随动齿轮、驱动齿轮位于不同的高度，所述链条位于随动齿轮、驱动齿轮之间部分被构造呈弯曲状。

在一种实施方式中，所述随动齿轮设置有两个，分别位于驱动齿轮的两侧；所述链条位于两个随动齿轮、驱动齿轮之间部分被构造呈Ω状。

在一种实施方式中，所述限位装置包括至少一个限位块，所述限位块设置在基座上邻近所述随动齿轮的位置，且被构造为用于将从随动齿轮上延伸出来的链条保持在预定方向上。

在一种实施方式中，所述限位装置包括至少一个限位块，所述限位块设置在基座上邻近所述驱动齿轮的位置，且被构造为将链条保持在与驱动齿轮啮合在一起的状态。

在一种实施方式中，所述基座上设置有导向机构，所述基座通过所述导向机构与门架组件导向配合在一起。

在一种实施方式中，所述导向机构为设置在基座与门架组件之间的多个导向轮。

在一种实施方式中，所述导向轮分别位于基座的相对两侧，在所述基座上位于导向轮之间的位置设有限位装置，所述限位装置被构造为引导链条的延伸方向。

在一种实施方式中，所述升降组件、取还箱组件分别设置有至少两个，至少两个所述升降组件分布在所述门架组件的垂直方向上；所述取还箱组件连接在对应的升降组件上。

在一种实施方式中，位于最上方的升降组件的驱动机构设置在基座的底部；位于最下方的升降组件的驱动机构设置在与其连接的所述取还箱组件的上方。

在一种实施方式中，所述取还箱组件包括在基座上围成的用于容纳货箱的空间，以及伸缩臂机构，所述伸缩臂机构被配置为能够向所述门架组件的两侧伸出。

在一种实施方式中，每个所述升降组件、所述取还箱组件独立控制。

在一种实施方式中，所述底盘组件包括浮动结构，所述门架组件连接在所述浮动结构上。

根据本公开的第二方面，还提供了一种仓储搬运系统，包括所述的搬运机器人。

本公开的一个有益效果在于，搬运机器人的升降组件通过齿轮机构与门架组件上的啮合装置配合，齿轮机构自转时能够沿着啮合装置移动，升降组件从而沿着门架组件高度方向进行升降，进而升高或降低取还箱组件的高度，适应不同高度的货架，齿轮机构与啮合装置结构简单，更加灵活，具有明显的优势。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开搬运机器人的整体结构示意图；

图2是本公开搬运机器人的升降组件的结构示意图；

图3是本公开搬运机器人具有两个升降组件和取还箱组件的结构示意图；

图4是本公开搬运机器人具有三个升降组件和取还箱组件的结构示意图；

图5是本公开搬运机器人的底盘组件的结构示意图。

图1至图5中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1、底盘组件；11、前底盘；12、后底盘；13、浮动平台；14、缓冲机构；2、门架组件；201、立杆；202、横梁；3、升降组件；31、基座；32、齿轮机构；321、驱动齿轮；33、驱动机构；331、电机；332、传动轴；34、限位装置；341、随动齿轮；342、限位块；3421、限位通道；35、导向轮；351、侧导向轮；352、内导向轮；36、安装架；4、取还箱组件；41、伸缩臂机构；5、链条。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开提供了一种搬运机器人，包括底盘组件、门架组件、升降组件和取还箱组件。

底盘组件包括支撑机构以及行走机构，通过支撑机构来支撑机器人的其它部件；行走机构用于驱动机器人在地面上行走。门架组件安装在底盘组件上，升降组件能够沿着门架组件的高度方向升降，取还组件安装在升降组件上，用于取走目标位置的货箱，或者将货箱放置在目标位置。在仓储运输作业中，搬运机器人的目标位置可以是货架上不同高度的箱位，取还组件能够通过升降组件调整至与目标位置适应的高度。

门架组件上固定连接有沿门架组件高度方向延伸的啮合装置。升降组件包括与门架组件配合在一起的基座，以及转动连接在基座上且与啮合装置配合在一起的齿轮机构，齿轮机构被构造为在自转时沿着啮合装置的延伸方向发生位移。基座可以独立设置，并且与取还箱组件固定连接；或者基座还可以作为取还箱组件的一部分，即齿轮机构直接连接在取还箱组件上。

升降组件还包括驱动机构，齿轮机构包括受控于驱动机构的驱动齿轮，驱动齿轮与啮合装置配合。驱动机构能够驱使驱动齿轮正传或者反转，从而使驱动齿轮沿向啮合装置的延伸方向上行走，进而使升降组件和取还箱组件在门架组件的高度方向进行升降。驱动机构可以包括电机、传动杆、传动带等部件，本领域技术人员能够基于现有技术对驱动机构进行常规设置。

啮合装置可以是齿条或者链条等，凡具有与齿轮机构配合的齿槽，并且齿槽沿门架组件高度方向排布的装置，使齿轮机构能够沿着其爬升降落即可。

图1和图2具体显出了本公开搬运机器人的底盘组件1、门架组件2、升降组件3和取还箱组件4，还显示出了门架组件2上的啮合装置，以及升降组件3上与啮合装置配合的齿轮机构32。门架组件2竖直地设置在底盘组件1的上方，门架组件2具有两个相对设置的立架，啮合装置至少设置在其中一个立架上，升降组件3和取还箱组件4设置在两个立架之间，能够沿着门架组件2上下移动。

在本公开一个实施方式中，啮合装置为与齿轮机构32啮合的齿条，齿轮机构32被构造为在齿条的延伸方向发生位移。齿条的一端固定连接在门架组件2的顶部，另一端固定连接在门架组件2的底部或者底盘组件1上。为了使齿轮机构32与齿条稳定配合，可以设置与齿轮机构32连接的限位装置，齿条夹持在齿轮机构32和限位机构之间，避免齿条与齿轮机构32脱离。限位机构可选用沿着齿条滚动的滚轮。

在本公开一个实施方式中，啮合装置为与齿轮机构32啮合的链条5，齿轮机构32被构造为在链条5的延伸方向发生位移。当齿轮机构32在自转时，由于其与链条5啮合在一起，可以使得齿轮机构32在链条5上行走，达到爬升或者下降的目的，实现了升降组件的升降。

采用链条与齿轮机构32配合在一起，由于在门架组件高度方向上延伸的链条具有一定的柔韧性，由此可以缓冲齿轮机构32行走时的振动，可避免将振动传递给门架组件，降低了升降组件在运动时的运行噪音。另外，链条的成本低，安装也方便。

如图1所示，链条5的一端固定连接在门架组件2的顶部，另一端固定连接在门架组件2的底部或者底盘组件1上。在本公开一个实施例中，可以在门架组件或者底盘组件1上设置张紧机构，以便来调整链条5的张紧度，保证其可以与齿轮机构32稳定地啮合在一起。

齿轮机构32可以为转动连接在基座上的驱动齿轮321，驱动齿轮321与链条5啮合在一起。

在本公开一个实施例中，为了使链条5与齿轮机构32可以稳定地配合在一起，还可以设置限位装置。限位装置被配置为将链条5保持在与驱动齿轮321啮合的状态。限位装置可以是滚轮、随动齿轮、限位块等其中的一种或几种的组合，与链条5配合并限制链条5的位置。

在本公开一个实施例中，为了使链条5与齿轮机构32稳定配合，限位装置可以为另一或者几个驱动齿轮321，两个驱动齿轮321啮合在链条5的不同侧，并且同步反向转动。两个驱动齿轮321可以设置为任意相对位置，链条5可以呈直线状配合在两个驱动齿轮321之间，或者呈弯曲状配合在两个驱动齿轮321之间。由此可以保证齿轮机构32在沿着链条5行走时可以终于与链条5啮合在一起。

在本公开一个实施例中，如图2所示，限位装置34包括至少一个转动连接在所述基座31上的随动齿轮341，随动齿轮341与链条5啮合，链条5的不同侧分别与随动齿轮341、驱动齿轮321啮合在一起。随动齿轮341跟随基座31沿着链条5升降，随动齿轮341既能够限制链条5位置，又能够分担驱动齿轮321的受力。随动齿轮341和驱动齿轮321可以位于不同高度，也可以设置在任意的相对位置，具体地位置分布可以考虑基座31的大小，进行紧凑布局。链条5可以呈直线状或者弯曲状配合在驱动齿轮321与随动齿轮341之间。

在图2所示的具体实施方式中，随动齿轮341设置有两个，两个随动齿轮341分别位于驱动齿轮321的上下两侧，链条5依次与其中一个随动齿轮、驱动齿轮、另一随动齿轮配合，链条5位于两个随动齿轮341、驱动齿轮321之间的部分被构造呈弯曲状，例如呈Ω状。由此可以将链条5保持与驱动齿轮321啮合在一起。并且链条5可以与驱动齿轮321更大的圆弧面配合，增加了链条5的受力面积，保证了传动时配合机构之间的稳定性。

在另一些实施方式中，限位装置34包括至少一个限位块342，如图2所示，限位块342设置在基座31上。限位块342可以邻近随动齿轮341，限位块342与随动齿轮341之间留有仅供链条5穿过的间隙，限位块342被构造为将链条5保持在与随动齿轮341啮合在一起的状态，防止链条5脱离随动齿轮341。限位块342还可以邻近驱动齿轮321，限位块342与驱动齿轮321之间留有仅供链条5穿过的间隙，限位块342被构造为将链条5保持在与驱动齿轮321啮合在一起的状态，防止在升降机构运动时链条5脱离随动齿轮341。

在限位块342与随动齿轮341或者驱动齿轮321配合的实施方式中，限位块342可以设置为任意形状。具体地，限位块342的形状包括但不限制于块状、球状、条状等，还可以设置为与驱动齿轮321或者随动齿轮341形状适配的弧形结构，并形成供链条5穿过的弧形空隙，从而增加链条5与驱动齿轮321或者随动齿轮341的配合面积。

限位块342可以设置在邻近随动齿轮341或者驱动齿轮321的任意位置，限位块设置在不同位置时，能够改变链条5的延伸方向。在一种具体实施方式中，限位块被构造为将链条5保持在直线方向上延伸。具体地，以限位块342邻近驱动齿轮321为例，限位块342可以位于驱动齿轮321的上方或下方，且被构造为用于将从驱动齿轮321上延伸出来的链条保持在竖直方向上，由此可将链条5保持与驱动齿轮321啮合在一起。

当链条5与随动齿轮341配合在一起时，基于同样的道理，可以将从随动齿轮上延伸出来的链条5保持在预定方向上，由此使链条5可以始终与随动齿轮341啮合在一起。

每个驱动齿轮321或者随动齿轮341可以配合设置一个或至少两个限位块342，当设置有至少两个限位块342时，限位块342可以分布在链条5的同一侧，也可以分布在链条5的不同侧。当限位块342分布在链条5的不同侧时，能够在两个方向上对链条5进行限制，或者改变链条5的延伸方向，以将链条5保持与驱动齿轮或随动齿轮啮合在一起。

为了实现限位块342在不同方向上对链条5进行限制，还可以在限位块342上设置限位通道，链条5从限位通道中穿过，限位通道的内壁能够对链条5进行不同方向的限制，从而通过一个限位块342就能够对链条5在不同方向上进行限制。限位通道可以是通孔或者通槽，并且至少包括两个方向的内壁。

如图2所示的具体的实施方式中，限位块342可以设置为横截面为U型的结构，U形的限位块342具有通槽状的限位通道3421。U形的限位块342的开口可以朝向任意的方向，当U形的限位块342的开口一侧朝向基座31时，能够与基座31围成通孔状的限位通道3421。当U形的限位块342直接与随动齿轮341或者驱动齿轮321配合时，限位块342的开口可以直接朝向随动齿轮341或者驱动齿轮321。

U形的限位块342可以设置两个，并且分布在链条5的相对两侧，两个限位块342的开口相对设置且高低交错设置，能够对链条5的四周方向进行限位，并且链条5能够从限位块342的开口一侧装入或拆出限位通道3421，从而拆装更加方便。

基座31上还可以设置导向机构，基座31通过导向机构与门架组件2配合在一起，使基座31能够稳定地沿着门架组件2升降。导向机构可以是连接在基座31上的滑块和设置在门架组件2上的滑道，滑道沿门架组件2高度方向延伸，滑块滑动配合在滑道中，从而对基座31进行导向，并且结构比较简单。导向机构也可以是设置在基座31与门架组件2之间的导向轮35，导向轮35能够沿着门架组件2的高度方向行走，导向轮35的摩擦阻力较低，动力损失较少。导向机构还可以是其他本领域技术人员能够实现的其他常规机构。

升降组件3设置两个基座31，两个基座31固定连接在取还箱组件4的不同侧，并且分别通过齿轮机构32与门架组件2不同侧的立架配合。每个立架均可以包括两根间隔设置的立杆201，链条5可以设置在立架的两根立杆201之间。

门架组件2的立杆201可以均设置方形杆，导向机构包括多个沿着立杆201的侧面滚动的导向轮35，多个导向轮35包括至少两个侧导向轮351和至少一个内导向轮352。其中，侧导向轮351设置在立架的两根立杆201之间，至少有一个侧导向轮351沿着其中一根立杆201滚动，至少还有一个导侧向轮351沿着另一根立杆201滚动，链条5从侧导向轮351之间穿过。如图所示的实施方式中，立架的每根立杆201均配合有至少有两个上下排布的侧导向轮351，以提高基座31与立架配合的稳定性。内导向轮352设置在立杆201的朝向基座31的一侧，即立杆201的内侧，并沿着立杆201的内侧滚动。升降组件3两侧基座31上的内导向轮352分别与门架组件2两侧的立架配合，能够在朝向两侧立架的方向上对升降组件3的位置进行限制。在侧导向轮351和内导向轮352的作用下，能够在水平方向上限制升降组件3的位置，从而加强升降组件3与门架组件2之间的稳定性。

两根立杆201之间可以通过多根横梁202连接，以加强结构强度。横梁202均固定在立杆201的外侧，以免对导向轮35造成干涉。

在基座31的位于导向轮35之间的位置可以设限位装置34，限位装置34具体设置在侧导向轮351之间，限位装置34被构造为引导链条5的延伸方向，以免链条5与侧导向轮351发生干涉。具体地，如图2所示，限位装置34可以是具有限位通道3421的限位块342，并且限位块342至少能够对链条5靠近两个侧导向轮351的两侧进行限制。

在升降组件3具有两个基座31，且通过齿轮机构32与门架组件2两侧的链条5同时配合的实施方式中，驱动机构33可以设置为同时驱动两个齿轮机构32的驱动齿轮321转动。具体的，升降组件3可以包括安装架36，驱动机构33包括安装在安装架36上的电机331和传动轴332，传动轴332的两端分别与两个驱动齿轮321连接，电机331能够通过传动轴332同步驱动两个驱动齿轮321转动。电机331和传动轴332之间可以通过齿轮组、带轮与传动带等进行传动连接。

安装架36可以横向设置，并且与升降组件3的两个基座31固定连接在一起。安装架36可以固定连接在取还箱组件4上，或者安装架36也可以是取还箱组件4的一部分，即驱动机构33直接固定连接在取还箱组件4上。

为提高工作效率，搬运机器人的升降组件3、取还箱组件4均可以至少设置两个，如图3示出了在门架组件上设置两个升降组件、两个取还箱组件的结构示意图。图4则示意出了在门架组件上设置三个升降组件、三个取还箱组件的结构示意图。

结合图3、图4，多个升降组件3分布在门架组件2的垂直方向上，并且通过各自的齿轮机构32与门架组件2上的链条配合，由此各升降组件能够沿着门架组件2的高度方向独立地进行升降。例如在图3示意的实施例中，可以门架组件上的空间足够，两个升降组件、两个取还箱组件原则上可以独立地沿着链条的延伸方向任意地移动。本公开的齿轮机构32与链条的配合结构可以很好地满足多个升降组件在同一链条上的独立控制，这是传统链传动结构所不能做到的。

设置多个升降组件、取还箱组件可以提高取还箱的工作效率。可以通过合理的配置，例如通过上方的取还箱组件来取放位于货架中上方的货箱；通过下方的取还箱组件来取放位于货架中下方的货箱。也可以是，下方的取还箱组件可以上升至门架组件的上方位置，来取放位于货架中上方的货箱，在此不做具体的限制。

搬运机器人还具有控制系统，底盘组件1、升价组件3以及取还箱组件4均受控于控制系统。不同的升降组件3均具有独立的驱动机构33，能够通过控制系统独立地控制不同升降组件3升降。取还箱组件4连接在对应的升降组件3上，能够通过控制系统独立地控制不同取还箱组件4进行取放货箱工作。至少两个取还箱组件4同时工作，从而提高了搬运机器人的工作效率。

如图1所示，取还箱组件4包括在基座31上围成的用于容纳货箱的容纳空间，以及伸缩臂机构41，伸缩臂机构41包括两个伸缩臂，两个伸缩臂分别设置在容纳货箱空间靠近门架组件2两侧立架的相对两侧。伸缩臂机构41被配置为能够向门架组件2前后方向的一侧伸出。伸缩臂机构41通过伸缩运动能够将目标位置的货箱取至容纳空间内，或者将容纳空间的货箱放置到目标位置处。

如图3和图4所示，伸缩臂机构41还可以被配置能够向门架组件2的前后方向的两侧伸出，从而能够取放位于搬运机器人前后两侧的货箱，工作更加灵活，省去了搬运机器人调转方向的动作，从而提高工作效率。

当伸缩臂机构41能够向门架组件2的前后两侧伸出时，为了避免与升降组件3的驱动机构33发生干涉，驱动机构33可以设置在取还箱组件4的上方或者下方。

在一种具体的实施方式中，位于最下方的升降组件3的驱动机构33可以设置在对应取还箱组件4的上方，从而不占用取还箱组件4下方的位置，以降低该取还箱组件4下行的最低位置，使取还箱组件4能够下降至与货架上较低位置的箱位相对应。

位于最上方的升降组件3的驱动机构33可以设置在对应取还箱组件4的下方，从而不占用取还箱组件4上方的位置，增加取还箱组件4的最高位置，使取还箱组件4能够提升至与货架上位置较高的箱位相对应。

搬运机器人的移动路径上可能存在导致路面不平整的障碍，搬运机器人在越过障碍时发生晃动，容易发生危险。为了提高搬运机器人的越障时的稳定性，底盘组件1可以包括浮动结构，如图5所示，浮动结构包括前底盘11、后底盘12和浮动平台13，浮动平台13通过缓冲机构14分别与前底盘11、后底盘12活动连接，门架组件2的底端连接在浮动平台13上。缓冲机构14可以是连杆机构、弹性装置等，能够对前底盘11、后底盘12的晃动进行缓冲，以保持浮动平台13相对稳定。

搬运机器人在前进过程中遇到障碍时，底盘组件1的前底盘11和后底盘12先后通过障碍。前底盘11通过障碍时产生晃动，浮动平台13与前底盘11之间的连杆机构能够缓冲晃动，使得浮动平台13相对保持平稳；后底盘12通过障碍时产生晃动，浮动平台13与后底盘12之间的连杆机构能够缓冲晃动，使得浮动平台13相对保持平稳。因此，浮动平台13在越障过程中总能够相对底盘组件1保持平稳，连接在浮动平台13上的门架组件2从而也能够相对保持平稳，顺利的通过障碍。

本公开还提供了一种仓储搬运系统，能够用于储存货箱等货物。仓储搬运系统包括上述的搬运机器人，通过搬运机器人对储存的货箱等货物进行搬运、转移等。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (18)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括

底盘组件；

门架组件，所述门架组件上固定连接有沿所述门架组件高度方向延伸的啮合装置；

升降组件，所述升降组件包括与所述门架组件导向配合在一起的基座，以及转动连接在所述基座上且与所述啮合装置配合在一起的齿轮机构；所述齿轮机构被构造为在自转时沿着啮合装置的延伸方向发生位移；

取还箱组件，所述取还箱组件安装在所述升降组件上。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述啮合装置为沿门架组件高度方向延伸的齿条；所述齿轮机构被构造为在齿条的延伸方向发生位移。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述啮合装置为沿门架组件高度方向延伸的链条；所述齿轮机构被构造为在链条的延伸方向发生位移。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于：所述齿轮机构包括受控于驱动机构的驱动齿轮；还包括限位装置，所述限位装置被构造为将链条保持在与所述驱动齿轮啮合的状态。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于：所述限位装置包括至少一个转动连接在所述基座上的随动齿轮，所述链条的不同侧分别与随动齿轮、驱动齿轮啮合在一起。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于：所述随动齿轮、驱动齿轮位于不同的高度，所述链条位于随动齿轮、驱动齿轮之间部分被构造呈弯曲状。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于：所述随动齿轮设置有两个，分别位于驱动齿轮的两侧；所述链条位于两个随动齿轮、驱动齿轮之间部分被构造呈Ω状。

8.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于：所述限位装置包括至少一个限位块，所述限位块设置在基座上邻近所述随动齿轮的位置，且被构造为用于将从随动齿轮上延伸出来的链条保持在预定方向上。

9.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于：所述限位装置包括至少一个限位块，所述限位块设置在基座上邻近所述驱动齿轮的位置，且被构造为将链条保持在与驱动齿轮啮合在一起的状态。

10.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述基座上设置有导向机构，所述基座通过所述导向机构与门架组件导向配合在一起。

11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于：所述导向机构为设置在基座与门架组件之间的多个导向轮。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于：所述导向轮分别位于基座的相对两侧，在所述基座上位于导向轮之间的位置设有限位装置，所述限位装置被构造为引导链条的延伸方向。

13.根据权利要求1-12任意一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降组件、取还箱组件分别设置有至少两个，至少两个所述升降组件分布在所述门架组件的垂直方向上；所述取还箱组件连接在对应的升降组件上。

14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，位于最上方的升降组件的驱动机构设置在基座的底部；位于最下方的升降组件的驱动机构设置在与其连接的所述取还箱组件的上方。

15.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，所述取还箱组件包括在基座上围成的用于容纳货箱的空间，以及伸缩臂机构，所述伸缩臂机构被配置为能够向所述门架组件的两侧伸出。

16.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，每个所述升降组件、所述取还箱组件独立控制。

17.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述底盘组件包括浮动结构，所述门架组件连接在所述浮动结构上。

18.一种仓储搬运系统，其特征在于，包括权利要求1-17任意一项所述的搬运机器人。

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