KR20230066574A - 주문 피킹 또는 버퍼 저장 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주문 피킹 시스템에 관한 것이며, 이 주문 피킹 시스템은, 통로의 범위를 정하는 선반 유닛들; 및 상기 업라이트에 고정되는 랙들 또는 체인들과 맞물리도록 각각 의도되는 4개의 치형 휠들을 포함하는 클라이밍 수단을 포함하는 자동 안내식 캐리지를 포함하며, 치형 휠들 각각은 전개된 포지션과 후퇴된 포지션 사이에 캐리지의 샤시에 대해 이동가능한 지지부 상에 장착된다. 본 발명에 따르면, 캐리지의 폭 또는 길이는 제1 쌍의 업라이트들 또는 제2 쌍의 업라이트들의 업라이트들 사이의 간격보다 더 작으며, 그리고 이동가능한 지지부는, 전개된 포지션에서, 치형 휠들 각각의 적어도 일부가 또한 통로를 대면하는 샤시의 에지 외측으로 돌출하도록 구성된다.

Description

주문 피킹 또는 버퍼 저장 시스템

본 발명의 분야는 창고 운송 및 특히 부품들 또는 제품들의 핸들링 및 수송의 분야이다.

더 구체적으로는, 본 발명은 주문 피킹 시스템(order picking system) 또는 버퍼 저장 시스템(buffer storage system)에 관한 것이다.

본 발명은 특히 저장 창고에서, 예를 들어, 물류 체인에서의 주문 피킹 창고에서, 또는 일반적으로 "드라이브-스루(drive-through)"로서 공지되어 있는 픽업 지점(pick-up point)에서 주문 배달 서비스의 자동화에 흐름 관리의 자동화에 대해 적용가능하다.

글로벌 공급 체인에서, 창고 내의 제품들의 흐름 관리 및 처리가 결정적인 역할을 한다.

통상적으로, 주문 피커(order picker)는 선반 상의 그의 위치에서 주문의 각각의 제품을 수집하는 창고 주위를 이동한다.

이러한 조직화가, 피커가 작업일 동안 긴 거리들을 걷는 것을 암시하며, 이는, 경로가 최적화되지 않을 때 피로와 시간 손실을 유발시키는 것을 알게 될 수 있다.

다른 단점은, 피커가 시간을 낭비하지 않도록 창고의 레이아웃을 완전히 알고 있어야 한다는 점이다.

이동 피로를 감소시키고, 피킹(picking) 관리를 개선하며, 그리고 주문 준비 시간 및 비용들을 감소시키기 위해, 창고들은, 제품들이 로봇들에 의해 선반들로부터 피킹되고 그리고 그 후 이러한 동일한 로봇들에 의해 주문 준비 스테이션들로 수송되는 방식으로 조직되었다.

하나의 제안은 용기들에 저장된 제품들을 픽업하기 위해 플로어 상에서 구동할 수 있고 그리고 선반들을 따라 올라갈 수 있는 자체-안내식 캐리지들을 구현하는 것이었다.

예를 들어, WO 2010/100513 A2는 측방향으로 전개될 수 있는 그의 샤시의 측면들 상에 후퇴가능한 스프로킷들이 설비되는 로봇을 설명한다. 이러한 스프로킷들은 픽업될 용기의 레벨에 도달하기 위해 로봇이 2개의 선반들 사이에서 상승하는 것을 가능하게 하기 위해, 선반들에 고정되는 수직 선반들 상에서 맞물리도록 의도된다.

이러한 공지된 로봇 기술의 단점은, 선반 구역에서, 로봇들이 선반들 사이의 플로어 상에서만 이동할 수 있다는 점이며, 이는 병목 현상들로 이어질 수 있고 그리고 피킹 흐름을 느리게 할 수 있다.

따라서, 본 발명은 종래 기술의 위에서 언급된 단점들을 극복하는 것을 목적으로 한다.

더 구체적으로는, 본 발명의 목적은 창고 내에서 상품의 흐름을 최적화하는 주문 피킹 기술을 제공하는 것이다.

본 발명의 추가의 목적은 구현하기에 간단하고 그리고 저렴한 피킹 기술을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 기존의 선반에 구성될 수 있는 피킹 기술을 제공하는 것이다.

이들 목적들 및 나중에 나타날 다른 목적들은 피킹 시스템 또는 버퍼 저장 시스템과 같은 시스템에 의해 달성되며, 이 시스템은,

제1 선반 및 제2 선반 ─ 상기 제1 선반 및 상기 제2 선반은 통로를 규정함 ─ ,

상기 제1 선반에 부착되는 제1 쌍의 포스트들 및 상기 제2 선반에 부착되는 제2 쌍의 포스트들 ─ 상기 제1 쌍의 포스트들의 포스트들 각각은 상기 제2 쌍의 포스트들의 업라이트(upright) 반대편에 장착됨 ─ ;

자체-안내식 캐리지(self-guided carriage)를 포함하며, 상기 자체-안내식 캐리지는, 상기 캐리지가 상기 포스트들을 따라 상승하는 것을 허용하도록, 상기 선반들 중 적어도 하나로부터 물체들을 픽업하도록 의도되는 적어도 2개의 동작 휠들(running wheels), 및 상기 포스트들과 협동하도록 구성되는 모터구동식 클라이밍 수단을 가지고, 상기 클라이밍 수단은 상기 제1 쌍 및 상기 제2 쌍의 포스트들의 상기 포스트들에 부착되는 선반들 또는 체인들과 각각 협동하도록 의도되는 4개의 스프로킷들(sprockets)을 포함하며,

각각의 스프로킷들은 지지부 상에 장착되며, 상기 지지부는 2개의 포지션들 ─

상기 지지부 상에 장착되는 상기 기어 휠의 적어도 일부분이 상기 프레임으로부터 측방향으로 돌출하는 전개된 포지션과

상기 지지부 상에 장착된 상기 기어가 상기 프레임에 또는 상기 프레임 위에 수납되는 후퇴된 포지션 ─ 사이에서 상기 캐리지의 프레임에 대해 이동가능하다.

본 발명에 따르면, 상기 캐리지의 폭 또는 길이는 상기 제1 쌍의 포스트들 또는 상기 제2 쌍의 포스트들의 포스트들 사이의 간격보다 더 작으며, 그리고 상기 이동가능한 지지부는, 상기 전개된 포지션에서, 상기 스프로킷들 각각의 적어도 일부분이 또한 상기 통로를 대면하는 상기 프레임의 에지로부터 돌출하도록 구성된다.

따라서, 신규하고 그리고 특히 영리한 방식으로, 본 발명은, 캐리지가 선반들 상으로 클라임할(climb) 뿐만 아니라, 선반들 아래에서 이동할 수 있는 것을 가능하게 하기 위해 로봇의 전방 또는 후방 그리고 측면들 모두에 전개될 수 있는 스프로킷들을 사용하도록 제안되며, 이는 로봇의 경로를 최적화하는 것, 그리고 특히, 로봇들에 의해 지면 상에서 커버되는 거리를 감소시키는 것 그리고 대안적인 루트들(routes)의 가능성들을 상당히 중복함으로써 2개의 로봇들 사이에서 교통 상충들(traffic conflicts)의 위험을 회피하는 것, 그리고, 결국, 창고에서 주문 준비의 흐름, 또는 버퍼 저장 설치부에서 시간당, 저장되거나 반출될 수 있는 제품들의 수를 크게 증가시키는 것을 가능하게 한다. 또한, 본 발명으로 인해, 2개의 캐리지들은, 서로를 대면하는, 제1 선반에 부착되는 제1 쌍의 포스트들에 의해 그리고 제2 선반에 부착되는 제2 쌍의 포스트들에 의해 각각 범위가 정해지는, 인접한 수직 샤프트들에서 제1 선반과 제2 선반들 사이에서 클라임할 수 있으며, 이는 각각의 선반을 위한 공통의 업라이트를 공유하며, 이는 로봇들을 위한 교통의 흐름을 최적화하는 것을 가능하게 한다.

본 발명의 특정한 실시예에서, 상기 전개된 포지션에서, 상기 스프로킷들의 축들은 상기 통로의 축에 수직인 방향에 대해 0° 내지 70°의 각도를 형성하며, 그리고 상기 선반들 또는 체인들은 상기 통로의 축에 수직인 방향에 대해 동일한 각도만큼 회전된다.

본 발명의 이러한 특정한 실시예의 변형예들에서, 상기 전개된 포지션에서, 상기 스프로킷들의 축들이 상기 레인의 축에 수직인 방향에 대해 70° 내지 90°의 각도를 형성하는 것이 또한 예상될 수 있다.

본 발명의 특정한 실시예에 따르면, 상기 전개된 포지션에서, 상기 스프로킷들의 축들은 상기 통로의 축에 실질적으로 수직이다.

본 발명의 특정한 실시예에서, 상기 이동가능한 지지부들은 상기 프레임에 대해 선회가능하게 장착된다.

본 발명의 다른 특정한 실시예에서, 상기 이동가능한 지지부들은 상기 프레임에 대해 미끄럼가능하게 장착된다.

본 발명의 특정한 양태에 따르면, 상기 이동가능한 지지부들은 실질적으로 상기 캐리지의 프레임의 4개의 코너들에 장착된다.

본 발명의 특정한 실시예에서, 상기 캐리지는 상기 동작하는 휠들을 수직 축을 중심으로 적어도 90°를 통해 선회시키기 위한 수단을 포함한다.

본 발명의 특정 양태에 따르면, 상기 선반들은 상기 포스트들과 일체로 형성된다.

유리하게는, 상기 캐리지는 물체 저장 용기를 파지하기 위한 수단을 갖는다.

바람직하게는, 상기 제1 선반 및/또는 상기 제2 선반의 하부 선반은 상기 캐리지 및 그 위에 운반되는 용기의 조합된 높이보다 더 큰 높이에 장착된다.

이는, 로봇이 용기를 갖는 선반들 아래로 통과하는 것을 허용한다.

본 발명의 이러한 특정 작동 모드의 일 실시예에서, 상기 제1 선반 및/또는 상기 제2 선반의 하부 선반은 상기 캐리지 및 그 위에 운반되는 2개의 용기들의 조합된 높이보다 더 큰 높이에 장착된다.

유리한 양태에 따라, 전술된 바와 같은 시스템은 상기 통로의 반대편 측면 상에, 상기 제1 선반에 인접한 제3 선반을 포함하며, 그리고 상기 제1 선반 및 상기 제3 선반은 연달아 물체들을 저장하기 위한 2개의 용기들을 이들의 선반들 상에 배치하기에 충분한 깊이를 갖는다.

이는 선반들 아래에 간극 영역들의 생성을 허용하며, 이는 선반의 길이를 따라 2개의 캐리지의 통과를 용이하게 한다.

본 발명의 특정한 양태에 따르면, 상기 캐리지는, 상기 스프로킷들 중 하나를 구동시키도록 각각 의도되는 4개의 독립적인 모터들을 갖는다.

본 발명의 다른 특징들 및 이점들은, 단지 예시적인 그리고 비제한적인 예로서 주어진 본 발명의 일 실시예 및 첨부 도면들의 하기의 설명을 판독할 때 보다 명백해질 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 주문 피킹 시스템의 실시예의 예가 설비되는 창고의 개략적인 사시도이다.
도 2는 도 1을 참조로 하여 예시된 창고에서 구현되는 본 발명에 따른 시스템의 개략적인 사시도이며, 여기서 자체-안내된 캐리지는 2개의 대향하는 선반들의 풋(foot)에서 통로에 위치결정된다.
도 3은 2개의 선반들 사이를 클라임하는 도 2에서 도시되는 캐리지의 개략적인 사시도이다.
도 4는 용기를 지탱하고 그리고 선반 아래에 도달하는, 도 2를 참조하여 도시되는 캐리지의 도면이다.
도 5는 도 2를 참조하여 도시되는 시스템의 상세 사시도이며, 여기서 3개의 캐리지는 2개의 인접한 선반들 아래에 있는 것으로 도시되며, 이 캐리지들 중 하나는 여유 영역 상에 파크된다.

도 1은 선적을 위해 제품들을 저장하기 위한 창고(1)를 도시한다. 이러한 창고는 저장 구역(10) 및 주문 피킹 구역(11)으로 분할된다.

준비 영역(11)에서, 조작자들(13)은 주문의 아이템들을 갖는 패키지들(14)을 준비하는 주문 피킹 스테이션들(12)이 존재한다.

저장 영역(10)은 포스트들(105)에 의해 지지되는 수개의 레벨들 상의 선반들(101)을 갖는 선반들(100)로 조직되며, 선반들(101) 상에, 저장된 제품들 또는 물품들을 보유하는 용기들(102)이 저장된다.

자체 안내식 캐리지(self-guided carriage)(103)로도 지칭되는 AGV들(Automatic Guided Vehicles)의 플리트(fleet)는 저장 영역(10)과 주문 피킹 스테이션들(12) 사이에 용기들(102)을 수송한다.

로봇(103)이 조작자들(13) 중 하나에 의해 처리된 주문을 완료하기 위해 피크될 하나 이상의 아이템들을 보유하는 용기(102)의 위치에 관한 정보를 수신할 때, 로봇(103)은 플로어를 따라 선반(100)의 풋으로 롤링하며, 여기서 용기는(102)는 이러한 선반(100)과 이 선반의 반대편에 있는 선반 사이의 통로(104)에서 저장되고 그리고 스스로 위치결정된다. 그 후, 로봇은, 이러한 2개의 선반들에 의해 지지되어, 용기(102)가 저장되는 선반(101)으로 클라임하고 그리고 선반으로부터 용기를 제거한다. 그 후, 로봇(103)은 2개의 선반들 사이로 하강하고, 그리고 일단 지면 상에 도달하면, 통로들을 사용하고 그리고/또는 선반들 아래로 통과함으로써 용기(102)를 주문 피킹 스테이션(12)으로 수송한다. 조작자(13)는 단지 주문된 아이템들의 양을 피킹해야 하고 이 아이템들을 포장해야 한다.

도 2에서 알 수 있는 바와 같이, 2개의 선반들(22 및 23)의 풋에서 통로(104)에 위치결정되는 로봇(103)의 상세도에서, 로봇(103)은, 선반들과 일렬로 배향되는 평행 레일들(211 또는 213) 및 선반들에 수직으로 배향되는 레일들(212)에 의해 형성되는 레일들의 네트워크(21) 상에 지면 상에서 동작한다. 2개의 레일들(211)은 로봇이 통로를 따라 이동하는 것을 가능하게 하기 위해 통로(104)의 에지들 상에 배열된다.

레일들(212)은, 선반들의 포스트들(105)의 풋들) 사이에서, 선반들(22 및 23) 아래로 연장하며, 이는, 로봇이 통로(104)에 대해 수직한 방향으로 선반들 아래에서 이동하는 것을 허용한다. 더욱이, 통로(104)에 대해 평행하게 연장하는 추가 레일들(213)은 또한, 로봇(103)이 선반들 아래로 그리고 이들의 길이를 따라 이동하는 것을 허용하기 위해 포스트들(105)의 풋들 사이의 선반들 아래에 제공된다.

이러한 레일들(211 및 212) 상에서 이동하기 위해, 로봇(103)에는 그의 4 개의 측면들 각각에, 한 쌍의 휠들(24)이 설비된다. 휠들(24)의 이러한 쌍들은, 수직으로 미끄러지고 그리고 모터에 의해 구동되는 지지부(도 2에는 도시되지 않음) 상에 각각 장착되어, 다른 휠들이 상승되는 동안에 4개의 휠들이 레일들 상에 놓이는 것을 허용한다. 레일들 상에 놓일 휠들의 선택을 간단히 변경함으로써, 그 후, 로봇(103)의 방향을 변경하는 것이 가능하다.

로봇(103)은 로봇 프레임(26)보다 더 짧고 그리고 더 넓은 용기(28)를 운반한다.

로봇이 이러한 포스트들 사이를 통과하는 것을 허용하기 위해, 로봇의 폭(도 2에서 이중 화살표(27)에 의해 도시됨)이 본 발명의 이러한 특정한 실시예에서, 유리하게는, 선반(22 또는 23)의 2개의 포스트들(105) 사이의 간격보다 더 작은 것에 주목해야 한다.

본 발명의 대안적인 실시예에서, 로봇이 통로에서 1/4만큼 회전되며 그리고 로봇들의 보다 긴 측면이 선반을 대면할 때, 로봇이 포스트들 사이를 통과하는 것을 허용하기 위해, 로봇의 길이가 동일한 선반의 2개의 포스트들 사이의 간격보다 더 작은 것이 또한 제공될 수 있다.

로봇(103)에는 그의 프레임(26)의 4개의 코너들에서, 도 2에서 도시되는 포지션에서 프레임(26)에 수납되는 모터구동식 후퇴가능한 스프로킷들(25)이 설비되는 것이 또한 도 2에서 보일 수 있다.

이러한 스프로킷들(25)은, 수직 평면에서 프레임에 대해, 스프로킷들(25)을 연장하기 위해 상향으로, 또는 프레임(26) 내에 스프로킷들(25)을 후퇴시키기 위해 하향으로 선회될 수 있는 모터구동식 이동가능한 아암들(32)에 의해 운반된다.

2개의 선반들(22 및 23) 사이로 상승하기 위해, 로봇(103)은, 스프로킷들이 도 3에서 보이는 바와 같이, 포스트들(105)에 고정되는 선반들(31)과 접촉하게 되고 그리고 맞물릴 수 있을 때까지, 지지부들(32)을 선회시킴으로써, 프레임의 대각선들의 연장부에서 프레임(26) 밖으로 스프로킷들(25)을 전개한다.

본 발명의 이러한 특정 실시예에서, 선반들(31)은, 통로(104)의 축에 수직인 방향에 대해 스프로킷들(25)의 축들의 경사와 동일한 값의 각도만큼 통로(104)의 축에 수직인 방향에 대해 회전되는 것이 유의되어야 한다.

도 4는, 선반(23)으로부터 용기를 픽업한 후에, 선반 아래로 이동하는 로봇(103)을 도시한다.

본 도면에서 볼 수 있는 바와 같이, 선반(22)의 하부 선반(41)은 유리하게는, 로봇이 용기(28)과 함께 선반 아래로 이동하는 것을 허용하기 위해 캐리지(103) 및 용기(28)의 조합된 높이보다 더 큰 높이로 고정된다.

본 발명의 이러한 특정한 실시예에서, 제3 선반(42)은 통로(104)의 반대편에 있는 측면 상에서, 제2 선반(23)에 접하는 것이 또한 유의될 것이다. 더욱이, 선반(23) 및 선반(42)의 깊이는, 이들의 선반들 각각 상에서 용기들(28)의 2개의 열들을 연달아 배치할 수 있도록 치수결정된 것이 관찰될 것이다. 이는, 도 5에서 예시되는 바와 같이, 로봇(103)이 일시적으로 파크할 수 있는 2개의 선반들에 걸쳐 있는 간극 영역들(51)을 생성하는 것을 가능하게 하여, 따라서, 이들 선반들의 길이를 따른, 선반(23) 또는 선반(42) 아래에서 순환하는 로봇들의 횡단을 용이하게 한다.

본 발명의 이러한 특정 실시예의 변형예들에서, 또한, 본 발명의 범주로부터 벗어나지 않고, 드라이브-스루의 픽업 지점으로 전달될 제품들 또는 아이템들을 보유하는 용기들 또는 용기들의 버퍼 저장에 대해 설명된 바와 같은 시스템을 구현하는 것이 또한 예상될 수 있다.

Claims (12)

1. 주문 피킹 시스템(order picking system) 또는 버퍼 저장 시스템(buffer storage system)과 같은, 시스템으로서,
   제1 선반(22) 및 제2 선반(23) ─ 상기 제1 선반 및 상기 제2 선반은 통로(104)를 규정함 ─ ,
   상기 제1 선반(22)에 부착되는 제1 쌍의 포스트들(105) 및 상기 제2 선반(23)에 부착되는 제2 쌍의 포스트들(105) ─ 상기 제1 쌍의 포스트들의 포스트들 각각은 상기 제2 쌍의 포스트들의 업라이트(upright) 반대편에 장착됨 ─ ; 및
   자체-안내식 캐리지(self-guided carriage)(103)를 포함하며, 상기 자체-안내식 캐리지는, 상기 캐리지가 상기 포스트들(105)을 따라 상승하는 것을 허용하도록, 상기 선반들(22, 23) 중 적어도 하나로부터 물체들을 픽업하기 위한 적어도 2개의 동작 휠들(running wheels)(24), 및 상기 포스트들(105)과 협동하도록 구성되는 모터구동식 클라이밍 수단을 가지고, 상기 클라이밍 수단은 상기 제1 쌍 및 상기 제2 쌍의 포스트들의 상기 포스트들과 일체형인 선반들(31) 또는 체인들과 각각 협동하도록 설계되는 4개의 스프로킷들(sprockets)(25)을 포함하며,
   각각의 스프로킷들(25)은 지지부(32) 상에 장착되며, 상기 지지부는 2개의 포지션들:
   - 상기 지지부(32) 상에 장착되는 상기 스프로킷(25)의 적어도 일부분이 상기 프레임(26)으로부터 측방향으로 돌출하는 전개된 포지션(deployed position)과;
   - 상기 지지부(32) 상에 장착되는 스프로킷(25)이 상기 샤시(26) 내에 또는 상기 샤시(26) 위에 수납되는 후퇴된 포지션 사이에서 상기 캐리지의 프레임(26)에 대해 이동가능하며;
   상기 캐리지(103)의 폭 또는 길이는 상기 제1 쌍의 상기 포스트들 또는 상기 제2 쌍의 포스트들의 포스트들(105) 사이의 간격보다 더 작으며,
   그리고 상기 이동가능한 지지부(32)는, 상기 전개된 포지션에서, 상기 스프로킷들(25)의 각각의 적어도 일부분이 또한 상기 통로(104)를 대면하는 상기 프레임(26)의 에지로부터 돌출하도록 구성되는,
   시스템.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 전개된 포지션에서, 상기 스프로킷들(25)의 축들은 상기 통로(104)의 축에 수직인 방향에 대해 0° 내지 70°의 각도를 형성하며, 그리고 상기 선반들 (31) 또는 상기 체인들은 상기 통로(104)의 축에 수직인 방향에 대해 동일한 각도만큼 회전되는,
   시스템.
3. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
   상기 전개된 포지션에서, 상기 스프로킷들(25)의 축들은 상기 통로(104)의 축에 실질적으로 수직인,
   시스템.
4. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 이동가능한 지지부들(32)은 상기 프레임(26)에 대해 선회가능하게 장착되는,
   시스템.
5. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 이동가능한 지지부들(32)은 상기 프레임(26)에 대해 미끄럼가능하게 장착되는,
   시스템.
6. 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 이동가능한 지지부들(32)은 실질적으로 상기 캐리지의 프레임(26)의 4개의 코너들에 장착되는,
   시스템.
7. 제1 항 내지 제6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 캐리지(103)는, 수직 축을 중심으로 적어도 90°를 통해 상기 동작 휠들(24)을 선회시키기 위한 수단을 포함하는,
   시스템.
8. 제1 항 내지 제7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 선반들(31)은 상기 포스트들(105)과 일체로 형성되는,
   시스템.
9. 제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 캐리지(103)는 물체 저장 용기(28)를 파지하기 위한 수단을 가지는,
   시스템.
10. 제10 항에 있어서,
    상기 제1 선반(22) 및/또는 상기 제2 선반(23)의 하부 선반(41)은 상기 캐리지(103) 및 상기 캐리지 상에 운반되는 용기(28)의 조합된 높이보다 더 높은 높이로 장착되는,
    시스템.
11. 제9 항 또는 제10 항에 있어서,
    상기 시스템은 상기 통로(104)의 반대편 측면 상에, 상기 제1 선반(22)에 인접한 제3 선반(42)을 포함하며, 그리고 상기 제1 선반(22) 및 상기 제3 선반(24)은 연달아 물체들을 저장하기 위한 2개의 용기들을 이들의 선반들 상에 배치하기에 충분한 깊이를 가지는,
    시스템.
12. 제1 항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캐리지(103)는 상기 스프로킷들(25) 중 하나를 각각 구동시키기 위한 4개의 독립적인 모터들(motors)을 가지는,
    시스템.

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