KR20240047968A - 주문 준비 또는 버퍼 재고 시스템 - Google Patents

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KR20240047968A
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pillar
movable support
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KR1020247002276A
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알렉시 르후즈
로익 르필리에
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엑소텍
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Abstract

본 발명은 선반에서 주문 물품을 수집하도록 의도되고, 접이식 지지대에 장착되며 캐리지가 두 선반 사이를 오를 수 있도록 선반의 기둥에 단단히 연결된 랙 또는 체인과 협력할 수 있는 톱니바퀴와 카운터 휠이 탑재된 적어도 하나의 자동 가이드 캐리지를 포함하는 주문 준비 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 러너는 상기 각 지지대 각각의 원위 단부에 실질적으로 고정되며, 상기 동일한 지지대에 장착된 카운터 휠에 대해, 캐리지가 올라갈 때 카운터 휠이 기둥의 면과 접촉하고 상기 러너가 기둥과 이격되며, 고장으로 인해 상기 이동식 지지대가 약화되는 경우, 상기 러너가 기둥을 받치게 되어 이동식 지지대의 하향 진행을 차단하는 식으로 배치된다.

Description

주문 준비 또는 버퍼 재고 시스템
본 발명의 분야는 창고 물류, 보다 상세하게는 부품 또는 제품의 취급, 보관 및 운송에 관한 것이다.
보다 구체적으로, 본 발명은 주문 준비 또는 버퍼 재고 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 특히, 보관 창고, 예를 들어 물류 체인의 주문 준비를 위한 창고 의 흐름 관리 자동화 또는 일반적으로 "클릭 앤 콜렉트"라고 하는 주문을 수거 지점으로 배송하는 서비스의 자동화에 적용될 수 있다.
글로벌 물류 체인에서는, 물류 흐름 관리와 창고 내 제품 취급이 결정적인 역할을 한다.
전통적으로, 주문 준비자는 물류창고를 돌아다니며 각 주문 제품을 진열대 선반의 해당 위치에서 수집한다.
이러한 편성은 준비자가 근무일 동안 장거리를 이동해야 한다는 것을 의미하며, 경로가 최적화되지 않은 경우 피로와 시간 손실을 초래하는 것으로 나타났다.
또 다른 단점은 준비자가 시간을 낭비하지 않도록 창고가 어떻게 배열되어 있는지에 대한 완벽한 지식을 가지고 있어야 한다는 것이다.
이동으로 인한 피로를 줄이고 피킹 관리를 개선하며 주문 준비 시간과 비용을 줄이기 위해, 로봇이 진열대에서 제품을 가져온 다음 이 동일한 로봇이 주문 준비 스테이션으로 운반하는 창고 편성이 고안되었다.
특히 바닥에서 구르거나 선반 유닛을 따라 올라가서 상자에 보관된 제품을 가져갈 수 있는 자율 주행 차량을 구현하는 것이 제안되었다.
예를 들어, 참고문헌 WO 2010/100513 A2 또는 WO 2017/064410 A1에 따르면, 접이식 톱니바퀴가 측면으로 배치될 수 있는 프레임의 측면에 장착된 로봇이 알려져 있다. 이 톱니바퀴는 선반 유닛의 기둥에 고정된 수직 랙 또는 체인에 맞물려 로봇이 두 선반 유닛 사이로 올라가서 가져갈 상자의 높이에 도달할 수 있도록 설계되었다. 또한, 로봇에는 로봇을 진행 방향으로 가이드하고 로봇이 떨어지는 것을 방지하기 위해 카운터 휠이 제공된다.
이러한 로봇 기술의 한 가지 단점은 톱니바퀴 중 하나를 지탱하는 암이 부러져 로봇이 처지는 경향이 있을 때 로봇을 떨어뜨리지 않도록 하는 카운터 휠 또는 카운터-휠들이 기둥에 토크를 가하여 기둥을 변형시킨다는 것이다. 그러면 변형된 기둥을 교체해야 하므로, 선반 유닛에 대한 집중적인 개입이 필요하고 주문 준비 시스템이 장기간 중단될 수 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 상술한 종래 기술의 단점을 완화하기 위한 것이다.
보다 상세하게, 본 발명의 목적은 로봇의 등반 시스템에 기계적 고장이 발생할 경우 로봇을 장시간 정지시킬 필요가 없는 선반 유닛을 등반할 수 있는 로봇을 구현하는 주문 준비 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 신뢰할 수 있고 구현이 간단한 주문 준비 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 비용이 저렴한 주문 준비 기술을 제공하는 것이다.
이러한 목적들 및 이하에서 명백해질 다른 목적들은:
- 제1 선반 유닛과 제2 선반 유닛;
- 상기 제1 선반 유닛에 고정되는 제1 기둥 쌍과 상기 제2 선반 유닛에 고정되는 제2 기둥 쌍; 및
- 상기 선반 유닛 중 적어도 하나로부터 물체를 취하기 위한 적어도 하나의 자동 가이드 차량을 포함하고,
상기 제1 선반 유닛과 상기 제2 선반 유닛이 통로를 구획하며,
상기 제1 기둥 쌍의 기둥은 각각 상기 제2 기둥 쌍의 기둥을 향하여 장착되고,
상기 차량은 상기 기둥과 협력하여 상기 차량이 상기 기둥을 따라 오를 수 있도록 하는 전동 등반 수단을 포함하며, 상기 등반 수단은 상기 제1 기둥 쌍과 상기 제2 기둥 쌍의 상기 기둥에 고정된 랙 또는 체인과 각각 협력하기 위한 4개의 톱니바퀴를 포함하고, 각각의 톱니바퀴가 상기 차량의 프레임에 대해 두 위치, 즉:
- 지지대에 장착된 상기 톱니바퀴의 적어도 일부가 상기 프레임으로부터 돌출되는 전개 위치; 및
- 지지대에 장착된 톱니바퀴가 상기 프레임 내부 또는 상기 프레임 상부에 수용되는 후퇴 위치 사이에서 이동 가능한 지지대에 장착되며,
상기 차량은 상기 톱니바퀴를 회전 구동하는 수단을 포함하고,
상기 이동식 지지대는 상기 지지대 각각에 장착된 카운터 휠을 포함하는 상기 기둥들과 고정하기 위한 수단을 포함하며, 상기 카운터 휠 각각은 상기 랙 또는 상기 체인이 고정되는 상기 기둥의 면의 반대편에 있는 상기 기둥 중 하나의 면 상에서 굴러가도록 되어 있는, 주문 준비 시스템 또는 버퍼 재고 시스템과 같은 시스템을 이용해 달성된다.
본 발명에 따르면, 러너가 상기 지지대들 각각의 원위 단부에 실질적으로 고정되고, 상기 러너는 실질적으로 수직으로 연장되며, 동일한 이동식 지지대의 상기 러너와 상기 카운터 휠이 상기 지지대 상에서 서로에 대해 위치되어 그 결과 상기 구동 수단이 이 동일한 이동식 지지대에 장착된 톱니바퀴를 상기 기둥 중 하나의 상기 랙 또는 체인에 맞물리게 할 경우, 상기 카운터 휠이 이 기둥의 상기 반대쪽 면과 접촉하고 상기 러너가 이 기둥과 분리되며; 상기 차량이 상기 기둥을 올라가다 상기 구동 수단의 고장에 따라 상기 톱니바퀴가 자유롭게 회전하여 상기 이동식 지지대가 내려앉을 경우, 상기 러너가 랙 또는 체인이 고정되어 있는 상기 기둥의 면의 일부를 지지하여 상기 이동식 지지대의 하향 진행을 멈추게 한다.
따라서, 본 발명은 독창적인 방식으로, 기둥을 변형시키지 않고 차량의 하강을 차단하기 위해 카운터 휠에 대해 현명하게 배치된 러너를 구현할 것을 제안한다.
본 발명의 특정 실시예에서, 상기 제1 기둥 쌍 및 상기 제2 기둥 쌍의 상기 기둥은 오메가 프로파일 또는 앵글-아이언 프로파일을 가지며, 그 중 적어도 하나의 플랜지는 폴디드 다운 에지를 가지며, 상기 차량이 상기 통로에 결합될 때 각각의 상기 러너가 상기 선반 유닛의 기둥쪽으로 회전되고, 상기 랙 또는 체인이 고정되고 러너가 지지할 수 있는 상기 기둥의 면의 일부는 기둥의 폴디드 다운 에지의 상기 통로를 향해 회전되는 면의 일부이다.
본 발명의 특정 실시예의 변형에서, 상기 제1 기둥 쌍 및 상기 제2 기둥 쌍의 상기 기둥은 U자형 프로파일을 가질 수 있고, 랙 또는 체인이 고정되고 러너가 지지할 수 있는 상기 기둥의 면의 일부는 상기 통로에 직각으로 연장되는 기둥 중 하나의 플랜지 면의 일부일 수 있다.
바람직하게는, 상기 러너는 상기 카운터 휠의 높이보다 큰 높이에서 상기 지지대 상에 장착된다.
본 발명의 특정 양태에 따르면, 상기 구동 수단이 이동식 지지대에 장착된 톱니바퀴를 상기 기둥 중 하나의 랙 또는 체인과 맞물리게 할 경우, 동일한 이동식 지지대에 고정된 러너의 외면과 동일한 이동식 지지대에 장착된 카운터 휠의 축 사이의 수평면에 투영된 거리가 카운터 휠의 반경 값과 이 기둥의 플랜지 두께의 합보다 크다.
따라서, 러너는 차량이 적절하게 작동할 때 기둥에 비벼지 않는다.
유리하게는, 상기 러너는 엘라스토머 재료로 만들어진 블록, 바람직하게는 폴리우레탄으로 만들어진 블록을 포함한다.
본 발명의 유리한 양태에 따르면, 상기 블록은 링 내에 수용된다.
본 발명의 특정 실시예에서, 상기 차량의 폭 또는 길이가 상기 제1 기둥 쌍 또는 상기 제2 기둥 쌍의 기둥들 사이의 간격보다 작고, 상기 이동식 지지대는, 상기 전개 위치에서, 상기 톱니바퀴들 각각 중 적어도 일부가 상기 통로를 향하는 상기 프레임의 에지로부터 또한 돌출되도록 구성된다.
따라서, 상기 톱니바퀴는 차량의 측면뿐만 아니라 전면 또는 후면 모두에 배치될 수 있기 때문에, 차량이 선반 유닛 위로 올라갈 수 있을 뿐만 아니라 선반 유닛 아래로 이동할 수도 있으므로, 차량의 경로를 최적화할 수 있고, 특히 차량이 지상에서 이동하는 거리를 줄이고 대안 경로의 가능성을 크게 배가시켜 두 차량 간의 이동 충돌의 위험을 피할 수 있으며, 궁극적으로 창고에서의 주문 준비 흐름 또는 버퍼 재고 설비에서 시간당 저장하거나 창고에서 옮길 수 있는 상품의 수를 크게 증가시킬 수 있다. 또한, 본 발명에 따라, 두 대의 차량이 인접한 수직 굴뚝에서 제1 선반 유닛과 제2 선반 유닛 사이를 오를 수 있으며, 수직 굴뚝은 서로 마주보며 각 선반 유닛에 대해 공통의 기둥을 공유하는 제1 선반 유닛에 고정된 제1 기둥 쌍과 제2 선반 유닛에 고정된 제2 기둥 쌍에 의해 구획된다.
본 발명의 특정 실시예에 따르면, 상기 차량이 상기 통로에 결합될 때, 상기 톱니바퀴의 축은 상기 통로의 축과 평행하다.
본 발명의 특정 실시예에 따르면, 상기 이동식 지지대는 상기 프레임에 대해 피벗 및/또는 슬라이딩되도록 장착된다.
본 발명의 특정 실시예에 따르면, 상기 이동식 지지대는 상기 차량 프레임의 네 모서리에 실질적으로 장착된다.
본 발명의 특정 양상에 따르면, 상기 구동 수단은 각각 상기 톱니바퀴 중 하나를 구동하기 위한 4개의 독립 모터를 포함한다.
본 발명의 특정 실시예에서, 기둥에 고정된 상기 랙은 예를 들어 인출(drawing) 방법에 의해 이들 기둥과 함께 단일 피스로 형성된다.
본 발명의 유리한 실시예에서, 상기 기둥 중 하나에 고정된 각각의 랙 또는 체인이 상기 기둥 아래에서 실질적으로 지면으로 연장되고, 상기 카운터 휠 중 하나에 대한 롤링 표면을 갖는 가이딩 요소가 상기 랙 또는 상기 체인의 하부를 따라 지면으로부터 기둥의 베이스 높이까지 실질적으로 수직으로 연장된다.
따라서, 차량은 지상에서 오르자마자 상승/하강을 안내받는다.
본 발명의 특정 양태에 따르면, 상기 자동 가이드 차량은 지상에서 구를 수 있다.
본 발명의 특정 실시예에서, 상기 러너가 상기 차량의 외부를 향해 회전한다.
상기 러너는 특히 차량의 측면 또는 차량의 전면 또는 후면에 대해 직각으로 회전할 수 있다.
본 발명의 또 다른 특정 양태에 따르면, 상기 전개 위치에서, 상기 지지대에 장착된 상기 톱니바퀴의 적어도 일부가 상기 차량으로부터 측면으로 돌출된다.
본 발명의 내용에 포함됨.
본 발명의 다른 특징 및 장점은 간단한 예시적이고 비제한적인 예로서 제공되는 본 발명의 실시예에 대한 다음의 명세서와 첨부 도면을 읽으면 더욱 명확하게 드러날 것이다:
- 도 1은 본 발명에 따른 주문 준비 시스템의 예시적인 실시예를 구비한 창고의 개략적 사시도이다;
- 도 2는 도 1을 참조하여 제시된 시스템의 전동식 자동 가이드 차량이 창고의 두 선반 유닛 사이를 오르는 사시도이다;
- 도 3은 도 2를 참조하여 제시된 차량의 암의 엔드 존의 상세도이다;
- 도 4는 도 2를 참조하여 제시된 차량 암의 엔드 존의 평면도이다;
- 도 5는 도 2를 참조하여 제시된 전동 차량의 좌측에 위치한 차량의 톱니바퀴 중 하나의 구동축이 파손된 후 정지된 차량의 측면도이다;
- 도 6은 도 5를 참조하여 제시된 차량의 좌측 암의 엔드 존(G)이 손상된 구동축에 고정되어 있는 측면도이다;
- 도 7은 도 5를 참조하여 제시된 차량의 우측에 위치한 암의 엔드 존(D)의 측면도이다;
- 도 8은 도 5를 참조하여 제시된 차량의 좌측 암의 엔드 존이 손상된 구동축에 고정된 평면도이다;
- 도 9는 도 5를 참조하여 제시된 차량의 우측 암의 엔드 존의 평면도이다.
도 1은 배송용 제품을 보관하기 위한 창고(10)를 도시한다. 이 창고는 보관 구역(11)과 주문 준비 구역(12)으로 나뉘며, 주문 준비 구역에는 작업자(13)가 주문 제품이 담긴 패키지를 준비하는 주문 준비 스테이션(12)이 있다.
보관 구역(11)은 선반 유닛(14)으로 구성되며, 선반 유닛(14)은 기둥(15)에 의해 지지되는 여러 층의 선반들로 구성되고, 그 위에 보관된 제품 또는 물품이 들어 있는 상자(16)가 삽입된다.
자동 가이드 차량(17)이 보관 구역(11)과 주문 준비 스테이션(12) 사이에서 상자(16)를 운반한다.
로봇(17)이 작업자(13)에 의해 처리된 주문을 완료하기 위해 가져올 하나 이상의 물품을 담은 상자(16)의 위치 정보를 수신하면, 로봇(17)은 지면에서 상자(16)가 적재된 선반 유닛(14)의 밑으로 굴러가서 이 선반 유닛(14)과 마주보는 선반 유닛 사이의 통로(18)에 배치된다.
이 이동 중에, 로봇(17)은 그리드(19) 방식에 따라 구성된 바닥에 그려진 밴드의 방향을 따라 이동한다. 도 1에서 볼 수 있듯이, 로봇(17)은 종방향 밴드(191) 또는 상기 밴드(191)에 직각인 횡방향 밴드(192) 방향으로 이동할 수 있으며, 선반 유닛(14) 아래로 이동할 수 있다.
그런 다음, 이 로봇(17)은 도 1에 도시된 로봇(171)과 같은 방식으로 두 개의 선반 유닛을 지탱하여 상자(16)가 수납된 선반 높이까지 올라가 선반 유닛으로부터 상자를 꺼낸다. 그런 다음, 두 선반 유닛 사이로 다시 하강하여 지상에 도착하면 그리드(19)를 따라 상자(16)를 주문 준비 스테이션(12)으로 운반한다. 이제 작업자(13)는 주문된 수량의 물품을 가져와 포장하기만 하면 된다.
도 2는 로봇(12)이 각 선반 유닛의 오메가 프로파일 기둥 두 개를 지지하여 두 선반 유닛 사이로 상승하는 모습을 자세히 도시한다. 도 2에서는 가독성을 위해 가장 뒤쪽에 있는 기둥(22 및 23)만 표시했다.
선반 유닛 사이를 오르기 위해, 로봇(21)에는 프레임 모서리에 접이식 전동 암(25)에 장착된 4개의 톱니바퀴(24)가 설비되고, 로봇은 톱니바퀴(24)가 기둥(22 및 23)에 고정된 랙(26)과 접촉하여 맞물릴 때까지 프레임에서 실질적으로 대각선으로 슬리이딩함으로써 배치된다.
각 랙(26)은 기둥(22, 23) 아래로 연장되어 지면에 실질적으로 고정되어 있다는 점에 유의해야 한다. 가이딩 지지대(27)는 지면으로부터 기둥(22, 23)의 베이스까지 연장되는 랙의 하부에 재킷을 씌운다. 이들 지지대(27)의 통로를 향해 회전된 에지(28)는 로봇의 각 암(25)이 장착되며, 로봇의 암(25)이 지지하게 되는 카운터 휠(32)을 위한 초기 롤링 표면을 제공하며, 이에 따라 카운터 휠이 지면으로부터 상승하는 첫 번째 센티미터에 적절히 위치하여 기둥와 효과적으로 협력할 수 있도록 한다.
암(25) 중 하나의 단부를 자세히 보여주는 도 3에서 볼 수 있듯이, 이 암(25)에 장착된 톱니바퀴(24)는 유니버셜 조인트를 통해 톱니바퀴(24)에 연결된 모터 샤프트(31)에 의해 회전 구동된다.
로봇의 무게 일부를 지탱하고 로봇이 넘어지지 않도록 로봇의 트림을 제어할 수 있는 카운터 휠(32)이 암(25)의 하단에 고정되어 있다. 이 카운터 휠(32)은 선반 유닛을 분리하는 통로와 반대 방향으로 향하는 면에 기둥(22)의 플랜지(33)의 폴디드 다운 가장자리(331)를 지탱하고 굴러간다.
또한 러너(34)는 암(25)의 상부, 그 원위 단부에 고정되며, 카운터 휠(32)로부터 미리 정의된 거리에서 통로 쪽으로 향한 에지(331)의 면(41)을 향하고 있다. 도 4에서 암(25)의 엔드 존의 평면도에서 볼 수 있듯이, 로봇(21)이 상승/하강할 때 러너(34)는 폴디드 다운 에지(331)에 닿지 않는다.
본 발명의 특정 실시예에서, 러너(34)는 블록의 변형을 제한할 수 있는 링 내부에 수용된 폴리우레탄으로 만들어진 블록으로 형성된다.
도 5의 차량(21)은 차량(21)의 좌측 및 전면에 위치한 톱니바퀴(24)의 구동축(31)이 파손된 후의 모습을 나타냈다. 그 후 전면 좌측 톱니바퀴(24)가 자유롭게 회전하기 때문에, 로봇(21)은 도 5에 표시된 위치에서 좌측으로 처지고 기둥(22)와 기둥(23) 사이에 막히게 된다.
이러한 막힘 위치에서, 로봇(21)의 전면 좌측 암(25)이 아래쪽으로 경사지게 뻗어 있기 때문에, 러너(34)는 기둥(22)의 플랜지의 폴디드 다운 에지(331)의 통로(41) 쪽으로 향하는 면에 닿게 되고, 에지(331)에 대한 러너(34)의 마찰로 인해, 전면 좌측 암의 영역의 상세 측면도 및 평면도인 도 6 및 8에서 볼 수 있듯이 암(25)의 하향 진행이 중단된다.
로봇의 전면 우측에서, 러너(34)는 여전히 기둥(23)의 플랜지(33)의 가장자리(331)의 면(71)으로부터 떨어져 있다(각각 전면 우측 암 영역의 상세 측면도 및 평면도인 도 7 및 도 9를 참조하라).
러너(34)의 구현에 의해, 카운터 휠(32)은 기둥(22) 또는 기둥(23)의 플랜지의 에지에 전단력을 가하지 않으므로, 차량의 톱니바퀴의 구동 암이 파손되는 경우 기둥의 변형을 피하고 따라서 이러한 기둥을 교체하기 위해 개입할 필요가 없음에 유의해야 한다.

Claims (13)

  1. - 제1 선반 유닛(14)과 제2 선반 유닛(14);
    - 상기 제1 선반 유닛에 고정되는 제1 기둥 쌍(22)과 상기 제2 선반 유닛에 고정되는 제2 기둥 쌍(23); 및
    - 상기 선반 유닛(14) 중 적어도 하나로부터 물체를 취하기 위한 적어도 하나의 자동 가이드 차량(21)을 포함하고,
    상기 제1 선반 유닛과 상기 제2 선반 유닛이 통로(18)를 구획하며,
    상기 제1 기둥 쌍(22)의 기둥은 각각 상기 제2 기둥 쌍(23)의 기둥을 향하여 장착되고,
    상기 차량(21)은 상기 기둥(22, 23)과 협력하여 상기 차량(21)이 상기 기둥(22, 23)을 따라 오를 수 있도록 하는 전동 등반 수단을 포함하며, 상기 등반 수단은 상기 제1 기둥 쌍(22)과 상기 제2 기둥 쌍(23)의 상기 기둥에 고정된 랙(26) 또는 체인과 각각 협력하기 위한 4개의 톱니바퀴(24)를 포함하고, 각각의 톱니바퀴(24)가 상기 차량(21)의 프레임에 대해 두 위치, 즉:
    - 지지대에 장착된 상기 톱니바퀴(24)의 적어도 일부가 상기 프레임으로부터 돌출되는 전개 위치; 및
    - 지지대에 장착된 톱니바퀴(24)가 상기 프레임 내부 또는 상기 프레임 상부에 수용되는 후퇴 위치 사이에서 이동 가능한 지지대에 장착되며,
    상기 차량은 상기 톱니바퀴를 회전 구동하는 수단을 포함하고,
    상기 이동식 지지대는 상기 지지대 각각에 장착된 카운터 휠(32)을 포함하는 상기 기둥(22, 23)들과 고정하기 위한 수단을 포함하며, 상기 카운터 휠(32) 각각은 상기 랙(26) 또는 상기 체인이 고정되는 상기 기둥의 면의 반대편에 있는 상기 기둥(22, 23) 중 하나의 면 상에서 굴러가도록 되어 있는, 주문 준비 시스템 또는 버퍼 재고 시스템과 같은 시스템으로서,
    러너(34)가 상기 지지대들 각각의 원위 단부에 실질적으로 고정되고, 상기 러너(34)는 실질적으로 수직으로 연장되는 것을 특징으로 하며, 동일한 이동식 지지대의 상기 러너(34)와 상기 카운터 휠(32)이 상기 지지대 상에서 서로에 대해 위치되어 그 결과 상기 구동 수단이 이 동일한 이동식 지지대에 장착된 톱니바퀴(24)를 상기 기둥(22, 23) 중 하나의 상기 랙(26) 또는 체인과 맞물게 할 경우, 상기 카운터 휠(32)이 이 기둥(22, 23)의 상기 반대쪽 면과 접촉하고 상기 러너(34)가 이 기둥과 분리되며; 상기 차량(21)이 상기 기둥을 올라가다 상기 구동 수단의 고장에 따라 상기 톱니바퀴(24)가 자유롭게 회전하여 상기 이동식 지지대가 내려앉을 경우, 상기 러너(34)가 랙(26) 또는 체인이 고정되어 있는 상기 기둥의 면의 일부를 지지하여 상기 이동식 지지대의 하향 진행을 중단시키는 것을 특징으로 하는 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 러너(34)가 상기 카운터 휠(32)의 높이보다 큰 높이로 상기 지지대에 장착되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 구동 수단이 이동식 지지대에 장착된 톱니바퀴(24)를 상기 기둥 중 하나의 상기 랙(26) 또는 체인에 맞물리게 할 경우, 상기 동일한 이동식 지지대에 고정된 러너(34)의 외면과 상기 동일한 이동식 지지대에 장착된 카운터 휠(32)의 축 사이의 수평면에 투영된 거리가 상기 카운터 휠(32)의 반경 값과 이 기둥의 플랜지(33) 두께의 합보다 큰 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 러너(34)는 엘라스토머 재료, 바람직하게는 폴리우레탄으로 만들어진 블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 블록이 링 내에 수용되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량(21)의 폭 또는 길이가 상기 제1 기둥 쌍(22) 또는 상기 제2 기둥 쌍(23)의 기둥 사이의 간격보다 작고,
    상기 이동식 지지대는, 상기 전개 위치에서, 상기 톱니바퀴(24) 각각 중 적어도 일부가 또한 상기 통로를 향하는 상기 프레임의 에지로부터 또한 돌출되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차량(21)이 상기 통로(18)에 결합될 때, 상기 톱니바퀴(24)의 축이 상기 통로(18)의 축과 평행한 것을 특징으로 하는 시스템.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동식 지지대가 상기 프레임에 대하여 피벗 및/또는 슬라이딩하도록 장착되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동식 지지대가 상기 차량(21)의 프레임의 네 모서리에 실질적으로 장착되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구동 수단은 각각 상기 톱니바퀴(24) 중 하나를 구동하기 위한 4개의 독립적인 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기둥(22, 23) 중 하나에 고정된 각각의 랙(26) 또는 체인이 이 기둥 아래에서 실질적으로 지면으로 연장되고,
    상기 카운터 휠(32) 중 하나에 대한 롤링 표면을 갖는 가이딩 요소(27)가 상기 랙(26) 또는 상기 체인의 하부를 따라 수직으로, 실질적으로 지면으로부터 기둥(22, 23)의 베이스 높이까지 연장되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 러너가 상기 차량(21)의 외부를 향해 회전하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 기둥 쌍(22) 및 상기 제2 기둥 쌍(23)의 상기 기둥은 오메가 또는 앵글-아이언 프로파일을 가지며, 그 중 적어도 하나의 플랜지(33)는 폴디드 다운 에지(33i)를 가지며,
    상기 차량이 상기 통로(18)에 결합될 때 각각의 상기 러너가 상기 선반 유닛(14)의 기둥쪽으로 회전되고,
    상기 랙(26) 또는 체인이 고정되고 러너가 지지할 수 있는 상기 기둥의 면의 일부는 기둥의 폴디드 다운 에지(33i)의 상기 통로(18)를 향해 회전되는 면의 일부인 것을 특징으로 하는 시스템.
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