KR20190139252A - 오더 피킹 시스템 - Google Patents

Abstract

오더-피킹 시스템(12)은 적어도 하나의 랙(100)으로부터 아이템들을 오더-픽(order-pick)하도록 의도되는 셀프-안내식 캐리지(103)를 포함하며, 이 셀프-안내식 캐리지는 적어도 2개의 롤링 휠들(202) 및 캐리지가 포스트들을 따라 위로 이동하는 것을 허용하도록 포스트들(105)의 2개의 쌍들과 상호작용할 수 있는 기어휠 캐리어들(214)에 의해 형성되는 모터구동식 클라이밍 수단(204)을 갖는다. 롤러 체인(500)은 포스트들 각각에 부착되고, 그리고 롤러 체인이 부착되고 그리고 롤러 체인이 부착된 포스트와 협동하는 기어휠을 수용하도록 의도되는 포스트의 길이 방향 축에 대해 평행하게 연장하며, 그리고 각각의 가동 지지부는 기어휠의 축과 체인 사이의 미리 정해진 거리를 유지하기 위해 상기 4개의 포스트들 중 하나에 강성적으로 연결하기(402, 403, 404) 위한 수단을 갖는다.

Description

오더 피킹 시스템

본 발명의 분야는 창고 물류(logistics) 및 특히 부품들 또는 제품들의 핸들링(handling) 및 수송에 관한 것이다.

더 구체적으로는, 본 발명은 오더 피킹 시스템에 관한 것이다.

본 발명은, 예를 들어 공급 체인(supply chain)의 오더 피킹 창고에서의 창고의 흐름 관리의 자동화에 적용하는 것이다.

글로벌 공급 체인에서, 창고 내의 흐름 관리 및 제품 핸들링은 결정적인 역할을 수행한다.

전통적으로, 픽커(picker)는 주문의 각각의 제품을 랙(rack)에서의 선반 상에 있는 그의 위치에서 수집하기 위해 창고를 통해 지나간다.

이러한 구조는, 피커가 근무일 동안 긴 거리들을 걷는 것을 암시하며, 이는, 이동이 최적화되지 않을 때 피로와 시간 낭비를 유발시킨다는 것을 알 수 있다.

다른 단점은, 피커가 시간을 낭비하지 않기 위해서 창고의 레이아웃을 완전히 알고 있어야 한다는 점이다.

이동으로 인한 피로를 제한하고, 피킹 관리를 개선시키고, 오더 피킹 시간 및 비용을 감소시키기 위해, 제품들이 기계들에 의해 오더 피킹 스테이션들로 수송되는 창고들의 구조가 고안되어 있다.

예를 들어, 창고에서 선반들로부터 준비 스테이션들로 제품들을 수송하기 위해 컨베이어들을 구현하는 것이 제안되었다.

이러한 공지된 기술의 단점은, 이 기술이 무겁고 그리고 값비싼 기반 시설을 요구한다는 점이다.

이러한 기술의 다른 단점은, 이 기술이 복잡하고 그리고 개발하기에 값이 비싸다는 점이다.

다른 단점은, 컨베이어들이 부피가 커서, 이는 유용한 저장 공간의 상당한 손실을 초래한다는 점이다.

또한, 상자를 픽업하거나 쌓기 위해, 선반의 각각의 레벨에 도달되는 것을 허용하는 엘리베이터를 지지하는 매스트(mast)를 선반을 따라 수평으로 이동시키는 기술이 공지되어 있다.

이러한 기술의 단점은, 창고에 선반 장착식 매스트를 설치하는 것을 고려할 필요가 있다는 점에 있다.

이러한 공지된 기술의 다른 단점은, 하나 이상의 컨베이어들이 오더 피킹 구역으로 매스트들에 의해 픽업된 컨테이너들을 수송하기 위해 선반들의 각각의 열의 단부에 제공되어야 한다는 점이다.

유사한 원리에 따라, 랙에서 선반의 높이에 각각 있는 수개의 레벨들 상에 배열되는 레일들에 의해 형성되는 트래픽 웨이들(traffic ways) 상에서 이동하는 자체-안내식 셔틀들을 사용하는 것으로 이루어진 기술이 공지된다. 레벨들을 변경시키기 위해, 셔틀들은 랙의 단부에 위치되는 전용 엘리베이터를 사용한다. 셔틀이 선반으로부터 상자를 픽업할 때, 셔틀은 선반 저부에 있는 컨베이어 상으로 상자를 하강시킨다.

이러한 공지된 기술의 단점은, 셔틀들이 하나의 랙으로부터 다른 랙으로 이동할 수 없으며, 이는 다수의 셔틀들을 요구한다는 점이다.

이러한 기술의 다른 단점은, 이 기술이 값비싼 트래픽 웨이들 및 컨베이어들을 요구한다는 점이다.

이러한 기술의 다른 단점은, 셔틀들이 컨베이어에 접근할 수 있기 전에 셔틀들이 비워진 엘리베이터를 기다려야 하며, 이는 오더 피킹 공정을 느리게 한다는 점이다.

일 변경에서, 그리고 트래픽 웨이들의 수를 감소시키기 위해, 엘리베이터는 트래픽 웨이 상에서 이동되도록 예상되어, 셔틀들이 트래픽 웨이의 레벨 위로 수개의 선반들에 도달하는 것을 허용한다.

이러한 변경의 단점은, 이 변경이 구현하기에 훨씬 더 값비싸고 그리고 복잡하다는 점이다.

창고에 배열되는 선반들을 로봇들을 사용하여 오더-피킹 구역으로 수송하는 것이 또한 제안되었다. 이렇게 하기 위해, 로봇은 랙 아래로 가고 그리고 랙을 수송할 수 있도록 랙을 상승시킨다.

이러한 공지된 기술의 단점은, 이 기술이 높이에서 저장의 체적을 제한하는 것을 수반하여, 한편으로, 준비하는 사람들이 지면 레벨에서 제품들을 취하는 것을 허용하며, 그리고 다른 한편으로, 선반들이 수송 동안 팁핑(tipping)하는 것을 방지한다.

창고에 저장되는 물품들의 체적을 증가시키기 위해, 이는 또한 수직으로 적층되고 그리고 저장 영역에 분류되는 상자들에서 직접적으로 제품들을 저장하도록 고려되었다.

저장 체적물의 최상부에서 순환하는 로봇들은 주어진 주문을 위한 대상물들 또는 물품들을 보유하는 상자들을 추출하는 데 사용된다. 로봇이 상부 레벨 상에 저장되지 않는 상자를 픽업해야 할 때, 로봇은, 차례 차례로 이러한 상자들 위에 위치되는 상자들을 연속적으로 언스태킹한다(unstack). 이러한 작동 동안, 로봇은 각각의 언스태킹된 상자를 저장 체적물의 표면 상의 비어있는 격실에 점차적으로 다시놓는다(replace).

이러한 기술의 단점은, 로봇들이 단일 상자를 추출하기 위해 다수의 상자들을 항상 핸들링하며, 이는 주문의 준비를 느리게 한다는 점이다.

우리는 또한, 예를 들어, 문헌 US-B1-7,101,139 또는 문헌 US-A1-2012/0039693으로부터, 로봇에 그의 샤시들의 각각의 측 상에 2개의 후퇴가능한 기어 휠들이 설비되는 것을 알고 있다. 이러한 기어 휠들은 선반들에 고정되는 수직 랙들 및 피니언들 상에 맞물리도록 의도되어, 로봇이 제품 창고에서 2개의 선반들과 리치(reach) 사이에서, 또는 선반 상의 카 차고(car garage)에서 하강될 모터 비히클의 레벨로 피킹될 대상물들을 보유하는 상자를 상승시키는 것을 허용한다.

랙들 및 피니언들과 협동하는 4개의 후퇴가능한 기어 휠들을 갖는 이러한 공지된 로봇 기술의 단점은, 랙들 및 피니언들을 각각의 선반에 설비하는 것에 대한 필요로 인해 그의 비용이 높다는 것이다.

이러한 기술의 다른 단점은, 랙들 및 피니언들 상의 4개의 기어 휠들 중 하나의 높이 진행이 항상 다른 기어 휠들의 높이 진행과 완전히 동일하지 않다면, 로봇이 위로 또는 아래로 진행할 때 차단되는 상태를 유지할 수 있다는 점이다.

이러한 기술의 다른 단점은, 랙들 및 피니언들 상의 기어 휠들의 메싱(meshing)이 소음의 주요한 원천이라는 점이다.

따라서, 본 발명은 특히 위에서 언급된 종래 기술의 단점들을 극복하는 것을 목적으로 한다.

더 정확하게는, 본 발명은 사람의 개입을 제한하고 구현하기에 간단한 오더-피킹 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 다른 목적은 값싼 오더-피킹 기술을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 낮은 소음의 오더-피킹 기술을 제공하는 것이다.

본 발명의 목적은 저장 구역에서의 변경들에 용이하게 적응될 수 있는 오더-피킹 기술을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 조밀한 저장 구역과 호환성이 있는 피킹 기술을 제공하는 것이다.

본 발명의 목적은, 동일한 창고에서 상이한 높이들 및/또는 배향들의 쉘빙의 사용을 허용하는 이러한 기술을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 또한, 기존의 쉘빙들을 사용하면서, 오더-피킹 기술을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 또한, 조작자들에게 안전한 오더-피킹 기술을 제공하는 것이다.

이러한 그리고 후속하는 목적들은, 오더-피킹 시스템에 의해 달성되며, 이 오더-피킹 시스템은 중심 통로의 윤곽을 형성하는(delineating) 2개의 별도의 쉘빙들에 고정되는 2개 쌍들의 직립부들, 선반들 중 적어도 하나로부터 주문의 대상물들을 픽업하기 위한 적어도 2개의 러닝 휠들(running wheels)을 갖는 자동 안내식 비히클, 및 비히클이 직립부들을 따라 상승하는 것을 가능하게 하도록, 직립부들과 협동할 수 있는 모터구동식 클라이밍 수단을 포함하며,

클라이밍 수단은, 4개의 직립부들 중 하나와 협동하도록 각각 의도되는 실질적으로 평행한 축들의 4개의 기어 휠들(gear wheels)을 포함하며, 기어 휠들의 축들은 러닝 휠들의 축들에 대해 실질적으로 수직하고,

기어 휠들 각각은 2개의 포지션들 사이에서 비히클의 샤시에 대해 이동될 수 있는 지지부 상에 장착되며, 이 2개의 포지션들은 지지부 상에 장착된 기어 휠의 적어도 일부분이 샤시와의 정렬을 벗어나 측방향으로 돌출하는 이격된 포지션, 및 지지부 상에 장착된 기어 휠이 샤시를 향하고 있는 후퇴된 포지션이다.

본 발명에 따라, 실질적으로 신장된(stretched) 롤러 체인은 각각의 상기 직립부들 상에 고정되며, 상기 체인은, 체인이 고정되는 직립부의 길이 방향 축에 대해 실질적으로 평행하게 연장하고 그리고 체인이 고정되는 직립부와 협동하는 기어 휠의 적어도 하나의 치형부를 수용하도록 의도되고, 상기 체인의 2개의 인접한 롤러들은 상기 기어 휠의 피치 값만큼 실질적으로 이격되며, 그리고 각각의 가동 지지부는, 상기 가동 지지부 상에 장착되는 기어 휠의 축과 상기 기어 휠의 치형부들을 수용하는 체인 사이에 미리 정해진 거리를 유지시키도록 구성되는 상기 4개의 직립부들 중 하나를 갖는 고정 수단을 갖는다.

따라서, 본 발명은, 선반들로부터 주문된 대상물들을 픽업하고 그리고 이 대상물들을 조작자가 대상물들을 카드보드 박스들에 넣는 오더-피킹 구역으로 수송하는 적어도 하나의 자동 안내식 비히클로 인해, 단지 주문된 제품들의 포장(packing)으로만 사람의 개입을 제한하는 것을 가능하게 하는 시스템에 관한 것이다.

이러한 비히클은 유리하게는, 이러한 2개의 평행한 쉘빙들을 가로지르면서 상승하기 위해, 비히클이 통로의 하나의 측 상에 2개의 별도의 쉘빙들에 간단히 고정되거나 통합되는 2쌍의 직립부들 상에서 클라이밍할 수 있으며, 즉, 파지함으로써 클라이밍할 수 있도록 구성된다.

또한, 클라이밍 수단들은, 위로 또는 아래로 진행할 때 비히클이 직립부(들)와 접촉한 상태를 일정하게 유지하는 것 그리고 비히클이 실질적으로 수평으로 유지하는 것을 허용하며, 이는 비히클에 의해 운반되는 상자 또는 대상물이 떨어지는 것을 방지한다.

2개의 가동 지지부들은 또한, 가동 지지부들이 후퇴될 때, 비히클이 통로의 하나의 측 상의 2개의 직립부들 사이에서 미끄러지는 것 그리고 그 후, 가동 지지부들을 멀리 이동시킴으로써 직립부들의 쌍들을 따라 클라이밍하는 것을 허용한다.

또한, 롤러 체인들은 쉘빙들을 위한 “클라이밍 래더(climbing ladder)”가 보다 낮은 비용을 가지는 것을 가능하게 한다. 이러한 “래더”는 특히 유지보수가 용이한데, 왜냐하면 이는, 링크의 국부화된 마모시에 관련된 링크의 교체로 충분하기 때문이다. 또한, 마모가 퍼뜨려질 때 완전한 직립부보다는 오히려 체인을 교체하는 것이 보다 간단하고 그리고 저렴하다.

본 발명의 맥락에서, 기어 휠은, 단일-블록 조립체 또는 치형식 벨트가 장착되는 2개의 풀리들로 구성되는 조립체를 형성하는 기어 휠을 의미한다는 것이 유의되어야 한다.

본 발명의 맥락에서, 체인과 기어 휠 차축 사이의 거리는, 체인의 길이 방향 축과 체인의 길이 방향 축에 수직한 방향으로 측정되는 회전의 기어 휠 축 사이의 거리로 규정된다는 것이 또한 유의되어야 한다.

본 발명의 우선적인 실시예에 따라, 상기 체인들 각각은 상기 직립부들 중 하나의 양단부들에서 실질적으로 고정된다.

본 발명의 유리한 실시예에 따라, 전술된 바와 같은 시스템은, 상기 체인이 신장되는 것을 허용하도록 의도되는, 상기 직립부의 길이 방향 축을 따라, 실질적으로 직립부들 중 하나의 일단부에서 체인들 중 적어도 하나를 고정하는 수단들 중 적어도 하나의 포지션을 조절하기 위한 수단을 포함한다.

이는, 유지보수 작동들 동안 체인이 휴지되어 있을 때, 체인이 리텐셔닝되는(re-tensioned) 것을 허용한다.

본 발명의 특히 유리한 실시예에 따라, 고정 수단들 중 적어도 하나의 포지션을 조절하기 위한 상기 수단은 스프링을 포함한다.

따라서, 체인 장력은, 체인이 연장될 때, 조작자가 체인의 장력을 조절하기 위해 개입할 필요 없이, 스프링에 의해 일정하게 유지될 수 있다.

본 발명의 특정한 실시예에 따라, 각각의 가동 지지부를 상기 4개의 직립부들 중 하나에 고정시키는 상기 수단은, 상기 직립부들 중 하나 상에서 롤링하는데 적합한, 적어도 하나의 지지 휠 및 상기 가동 지지부 상에 장착되는 상기 기어 휠의 축에 대해 평행한 축들의 카운터-휠을 포함한다.

따라서, 지지 휠과 카운터-휠 사이에서 직립부의 벽을 클램핑함으로써, 기어 휠과 텐셔닝된 체인 사이에서 일정한 거리가 유지된다. 따라서, 2개의 쉘빙들 사이에서 비히클의 측방향 포지션은 일정하게 유지되며, 이는 기어 휠들의 치형부들 또는 벨트들의 노치들이 직립부 상의 체인을 통해 문질러지는 것을 방지하고 그리고 이른(premature) 마모의 발생을 제한한다.

본 발명의 유리한 양태에 따라, 상기 가동 지지부들은 상기 비히클의 샤시의 4개의 단부들에 실질적으로 장착된다.

로딩되는지(loaded) 아닌지의 여부와 관계없이, 비히클의 질량은 샤시의 4개의 코너들에 걸쳐 분배되며, 이는 오버행(overhang)을 제한하고 그리고 직립부들에 지지부들을 고정하기 위한 수단 상에 가해지는 힘들을 감소시킨다.

본 발명의 유리한 실시예에 따라, 상기 직립부는 상기 체인을 수용하는데 적합한 길이 방향 홈을 포함한다.

이러한 방식에서, 체인은 홈에서 측방향으로 유지될 수 있고 비히클의 압력 하에서 편향되지 않는다.

본 발명의 특정한 양태에 따라, 상기 직립부는, 상기 직립부의 길이 방향 축에 대해 실질적으로 수직하게 연장하는 적어도 하나의 통로(aisle)를 포함하며, 상기 지지 휠은 상기 통로의 일 측을 지탱하며 그리고 상기 카운터-휠은 상기 통로의 반대편 측을 지탱한다.

본 발명의 특정한 양태에 따라, 직립부는 오메가-프로파일링된 레일(omega-profiled rail)이다.

본 발명의 특정한 실시예에 따라, 전술된 바와 같은 오더-피킹 시스템은 쉘빙에 직립부를 고정시키기 위한 수단을 포함한다.

본 발명의 특정한 실시예에 따라, 직립부들은 하나 이상의 쉘빙들에 가까운 지면에 고정된다.

바람직하게는, 비히클은 대상물 저장 상자를 파지하기 위한 수단을 갖는다.

비히클은, 사람의 개입을 포함하는 외부 개입 없이, 그의 저장 위치에서 랙의 선반 상에서 상자를 독립적으로 픽업하거나 배치할 수 있다.

이러한 파지 수단은, 예를 들어, 신축자재식 셔블(shovel), 신축자재식 사이드 아암들(telescopic side arms) 및/또는 상자를 밀거나 당기기 위한 핑거가 설비되는 신축자재식 포크(telescopic fork)를 포함할 수 있다.

본 발명의 유리한 실시예에 따라, 오더-피킹 시스템, 예컨대 전술된 것들 중 하나는 클라이밍 장비를 제동하기 위한 수단을 포함한다.

이러한 방식으로, 비히클이 떨어질때, 그리고 특히 클라이밍 장비의 모터들에 공급하는 전기 배터리는 방전될 때, 비히클의 하강은 보호된다(secured).

제동 시스템은, 본 발명의 특정한 실시예에서 “점성” 유형일 수 있고 그리고 자기식 제동에 의해, 모터의 전기자(armature)를 전환함으로써 획득될 수 있다.

본 발명의 우선적인 실시예에 따라, 제동 수단들은 적어도 하나의 기어 휠과 통합되는 피동식 풀리(driven pulley)의 구동 벨트를 가압하는 텐셔닝 롤러를 포함하며, 텐셔닝 롤러는 피동식 풀리를 마찰식으로 잠금하도록 제위치에서 구동 벨트에서의 브레이크의 상황에서 떨어진다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 동일한 쉘빙의 직립부들 사이의 거리는 비히클의 동일한 측 상에 장착되는 지지부들의 2개의 기어 휠들 사이의 거리와 본질적으로 동일하다.

본 발명의 특정한 실시예에 따라, 직립부들은 쉘빙 직립부들이다.

이는 설치를 간소화하고 그리고 비용들을 감소시킨다.

본 발명의 특정한 실시예에 따라, 롤링 휠들 및 모터구동식 클라이밍 수단 중 적어도 하나는 동일한 모터에 의해 구동된다.

이는 특히 작동하기에 용이한 경량 시스템을 초래한다.

유리하게는, 전술된 바와 같은 시스템은, 기어 휠들의 쌍들 중 하나를 구동시키도록 각각 설계되는 2개의 독립적인 모터들을 포함한다.

따라서, 중앙 통로의 각각의 측 상에 설치되는 체인들의 링크들 사이에 치수적인 차이들이 존재한다면, 기어 휠들의 2개의 쌍들은 비히클을 수평으로 유지시키기 위해 상이한 속도들로 회전할 수 있다.

본 발명의 다른 특징들 및 이점들은, 간단한 예시적인 그리고 비제한적인 예로서 주어진 본 발명의 일 실시예의 하기의 설명, 및 첨부 도면들을 판독할 때 보다 명백하게 나타날 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 오더 피킹 시스템의 예시적인 실시예가 설비되는 창고의 계략적인 사시도이다.
도 2는 도 1을 참조로 하여 예시된 창고에서 사용되는 자동 안내식 비히클의 개략적인 사시도이다.
도 3은, 도 2를 참조하여 나타낸 비히클이 2개의 평행한 쉘빙들에 맞닿아 클라이밍하는 평면도이다.
도 4는 도 1을 참조로 하여 도시되는 쉘빙 직립부의 기초부의 상세도이다.
도 5는 도 2를 참조로 하여 나타낸 비히클의 클라이밍 모듈의 상세한 단면도이다.
도 6은 도 1을 참조로 하여 도시되는 쉘빙들의 직립부와 협동하는 비히클 클라이밍 모듈의 평면도이다.
도 7은 도 2를 참조로 하여 나타낸 비히클의 클라이밍 모듈의 구동 시스템의 상세도이다.
도 8은 도 2를 참조로 하여 나타낸 비히클의 클라이밍 모듈에 끼워맞춤된 2개의 프로파일링된 레일들 사이의 갭을 보상하기 위한 디바이스의 상세도이다.

본 발명의 제1 예시적인 실시예

도 1은 선적을 위해 제품들을 저장하기 위한 창고(1)를 도시한다. 이러한 창고는 저장 구역(10) 및 오더 피킹 구역(11)으로 분할된다.

피킹 구역(11)은, 조작자들(13)이 주문 제품들을 갖는 패키지들(14)을 준비시키는 오더 피킹 스테이션들(12)을 포함한다.

저장 구역(10)은, 직립부들(105)에 의해 지지되는 수개의 레벨들(101) 상에 선반들을 갖는 쉘빙들(100)로 구조화되며, 저장된 제품들 또는 물품들을 보유하는 상자들(102)은 이 레벨들 상에 있다.

자동 안내식 비히클들(103)의 무리(fleet)는 저장 구역(10)과 오더 피킹 스테이션들(12) 사이에서 상자들(102)의 수송을 보장한다.

각각의 로봇(103)은, 조작자들(13) 중 한명에 의해 처리될 주문을 완료하기 위해, 픽업될 아이템을 보유하는 상자(102)의 위치 정보를 수신한다. 로봇(103)은, 상자(102)가 위치된 위치로 가고, 그리고 수신된 위치 정보에 의해 특정된 쉘빙(100)의 선반(101) 밖으로 상자를 꺼낸다. 그 후, 로봇(103)은 상자(102)를 쉘빙(100)으로부터 통로들(aisles)(104)을 통해 오더 피킹 스테이션(12)으로 수송한다. 조작자(13)는 단지 주문된 아이템들의 양을 피킹해야 하고 이 아이템들을 포장해야 한다. 그 후, 로봇(103)은 상자(102)를 저장 구역(10)에서의 그의 위치로 복귀시킨다.

쉘빙들(100)은 동일하고 그리고 평행하게 배열된다. 2개의 쉘빙들(100) 사이의 공간은, 로봇들(103)을 위한 중심 통로의 역할을 하는 스팬(span)(104)을 형성한다.

도 2는 2개의 아이들 휠들(201)에 의해 운반되고 그리고 서로 독립적인 모터들(203)에 의해 동력전달되는 2개의 구동 휠들(202)에 의해 견인되는(towed) 샤시(200)로 구성되는 로봇(103)을 도시한다. 따라서, 실질적으로 평탄하고 그리고 수평한 지면 상에서, 자체-안내식 비히클(103)은 직선형, 커브형 경로들을 따를 수 있고, 그리고 모터들(203)의 회전 제어에 따라 자체를 중심으로 회전할 수 있다.

쉘빙들(100)을 클라이밍하기 위해, 로봇(103)의 샤시에는 대략적으로, 샤시의 4개의 단부들에서 후퇴가능한 클라이밍 모듈(204)이 장비된다. 이러한 클라이밍 모듈들(204)의 연장 및 후퇴는, 이격된 포지션과 후퇴된 포지션 사이에서 클라이밍 모듈들(204)을 운반하는 2개의 측방향 신축자재식 포크들(205)을 병진운동시키는 모터(도시되지 않음)에 의해 동력전달된다.

따라서, 로봇(103)은 서로를 향하는 2개의 평행한 쉘빙들(100)의 직립부들 상에 장착되어, 그의 중량을 4개의 직립부들(105)에 걸쳐 분배할 수 있다.

각각의 사이드 신축자재식 포크(205)는 제어 로드(206), 편향 로드(207) 및 클라이밍 모듈(204)을 각각 운반하는 2개의 슬라이딩 아암들(210)로 구성된다.

각각의 신축자재식 포크(205)를 위해, 편향 로드(207)는, 실질적으로 수직한 제어 로드(206)의 원위 단부를 갖는 소위 제1 중앙 축(208)을 사용하여 선회 링크에 의해 그의 중앙에 유지된다. 또한, 각각의 원위 단부에서의 편향 로드(207)는 제2 축(209)에 의해 슬라이딩 아암(210)에 선회가능하게 연결된다.

이러한 선회 링크들로 인해, 로봇은 클라이밍될 쉘빙들(100)의 직립부들(105) 사이의 거리의 변경(variantion)을 견딘다. 이러한 선회 링크들은 또한 로봇(103)의 길이 방향 축과 직립부들(105)의 각각의 쌍 사이에서 병행하여(in parallelism) 편차(deviation)를 교정하는 것을 가능하게 한다. 실제로, 동시 추력(thrust)으로 이어지는 동일한 포크의 클라이밍 모듈들의 연속적인 접촉들은 포지션 편차가 교정되는 것을 허용한다. 이러한 매커니즘은 직립부들(105) 사이의 갭 보상 디바이스에 의해 공급되며(도 2에서 도시되지 않음), 이는 아래에 도 8에서 더 상세히 설명될 것이다.

각각의 신축자재식 포크(205)에는 또한, 샤시의 동일한 측 상에 위치되는 2개의 클라이밍 모듈들(204)을 위한 구동 시스템이 설비된다. 이러한 구동 시스템은, 드라이브 샤프트에 부착되는 피동식 풀리(212)를 갖는 드라이브 샤프트(211)로 구성되고, 각각의 단부에서 클라이밍 모듈(204)의 기어 휠에 연결된다(도 4에서 상세도로 보임).

피동식 풀리(212)는 클라이밍 모터(215)에 의해 구동되는 구동 풀리(driving pulley)(214)의 움직임을 전달하는 치형식 벨트(213)에 의해 구동된다. 또한, 트랜스미션 샤프트(211)에는, 신축자재식 포크(205)의 2개의 클라이밍 모듈들(204) 사이에 측방향 포지션 편차를 허용하는 2개의 시일들을 갖는 카르단 샤프트(cardan shaft)(216)가 설비되며, 이는 일정한 속도 변속이 달성되는 것을 허용한다.

각각의 클라이밍 모터(215)는 모터 샤프트 포지션 제어 모듈(도 2에서 도시되지 않음)에 의해 독립적으로 제어되어, 로봇(103)이 수평을 유지하며 그리고 로드(load)가 떨어지지 않는 것을 보장한다. 따라서, 제어 모듈은 각각의 직립부(105) 상에 고정되는 체인들의 롤러들 사이의 편차를 보상하기 위해 각각의 모터(215)의 속도에 적응하며, 이 제어 모듈의 길이는 제조 공차들을 고려하여 이들의 제조 동안 변할 수 있다.

동일한 유형의 체인들이 설비되는 10 내지 12미터 길이의 직립부들(105) 상에, 2개의 체인들의 단부 롤러들 사이의 포지션 차이는 20mm에 이를 수 있는 것이 유의되어야 한다.

도 3은, 통로(104)의 윤곽을 형성하는(delineate) 2개의 실질적으로 평행한 쉘빙들(100)의 2쌍의 직립부들(105)과 협동하는 4개의 클라이밍 모듈들(204)을 사용하여 2개의 쉘빙들(100)을 클라이밍하고 있는 로봇(103)을 평면도로 도시한다.

로봇(103)에는 이격된 포지션과 후퇴된 포지션 사이에서 신축자재식 포크들(205)을 병진운동시키기 위한 시스템이 설비된다. 이러한 병진운동 시스템은 2개의 풀리들 및 로봇(103)의 중간 횡단 평면에 샤시에 부착된 치형식 벨트(도 3에서 도시되지 않음)로 구성된다. 또한, 이러한 치형식 벨트의 각각의 반대편 스트랜드 상에, 2개의 제어 로드들(206) 중 하나의 근위 단부가 고정된다. 클라이밍 모듈(204)을 연장하거나 후퇴시키기 위해, 포크 제어 모터(205)(도 3에서 도시되지 않음)에 의해 구동되는 구동 풀리는 클라이밍 모듈(204)의 병진운동을 제어하는 치형식 벨트를 구동시킨다.

따라서, 이는, 클라이밍 모듈들(204)이 지면 이동을 위한 후퇴된 포지션과 쉘빙들 상의 클라이밍을 위한 이격된 포지션 사이에 이동되는 것을 허용하는 포크 제어 모터(205)(도 3에서 도시되지 않음)의 샤프트의 포지션을 제어하기 위한 모듈에 의해 제어되는 스테퍼 모터의 회전 방향이다.

따라서, 클라이밍 모듈들(204)은 로봇(103)의 양측들 상에서 또는 측방향 측들 상에서 동시에 연장하거나 후퇴한다. 또한, 신축자재식 포크(205)의 클라이밍 모듈들(204)이 다른 것 전에 통로(104)의 한 측 상의 직립부들(105)과 접촉하게 된다면, 통로(104)에서의 로봇(103)의 센터링 편차로 인해, 신축자재식 포크(205)에 의해 가해지는 압력은 통로(104)의 한 측 상의 직립부들(105) 사이에서 로봇(103)을 재지향시킬 것이다.

도 4 내지 도 6은 클라이밍 모듈(204) 및 오메가(omega)("Ω") 프로파일링된 레일(410)이 부착되는 직립부(105)를 더 상세히 도시한다. 도 4에서 도시되는 바와 같이, 각각의 클라이밍 모듈(204)은 기어 휠(401)을 지지하는 베이스(400), 센터링 휠(402), 2개의 지지 휠들(403) 및 2개의 카운터-휠들(404)을 포함한다.

또한, 프로파일링된 레일(410)에 대한 클라이밍 모듈의 포지션을 센터링하고 그리고 따라서 이를 보장하기 위해, 프로파일링된 레일(410)의 베이스가 연장될때, 이 베이스가 클라이밍 모듈(204)의 센터링 휠(402)을 안내하기 위해 전방부 상에 홈(412)을 포함하는 지지부(411)에 유지되는 것이 유의되어야 한다.

또한, 프로파일링된 레일(410)은, 그의 베이스에서, 클라이밍 모듈(204)의 2개의 카운터-휠들(404)이 통로들(413) 뒤로 지나가는 것을 허용하는 이러한 섹션에서 간극(414)을 형성하는 U-형상 프로파일로 감소된다. 따라서, 이러한 센터링 휠(402)은, “Ω” 프로파일링된 레일(410)에 대한 기어 휠(401), 2개의 지지 휠들(403) 및 2개의 카운터-휠들(404)의 상대적인 포지션을 보장한다.

이격된 포지션의 후퇴가능한 클라이밍 모듈(204)의 단면도인 도 5에서, 기어 휠(401)은, 오메가 프로파일링된 레일(410)의 저부에서 타이트하게 유지되는 원래의 롤러 체인(500)의 링크들과 협동한다. 이러한 목적을 위해, 롤러 체인(500)의 제1 단부는 축(Y)에 따라 클라이밍하거나 이동하기 위해 원래 지점으로서 사용되는 프로파일링된 레일(410)의 기초부에서 후킹 지점(hooking point)(도면들에서 도시되지 않음)에 볼트결합된다. 체인의 제2 단부는 제2 볼트에 의해 프로파일링된 레일(410)의 최상부에 실질적으로 고정된다. 이러한 제2 볼트의 포지션은 작동 시간의 경우에 그의 길이가 증가하는 체인(500) 장력을 교정하도록 조절가능하다.

도 6에서 위로부터 더 상세히 볼 수 있는 바와 같이, 프로파일링된 레일(410)은, 카운터-휠(404)의 직경보다 더 높이 있고 그리고 서로 평행한 2개의 플랭크들(602)에 대해 실질적으로 수직한 저부(601)에 의해 윤곽이 정해지는 홈(600)을 갖는다.

또한, 각각의 측벽(602)은, 플랭크(602)로부터 프로파일링된 레일(410)의 외측으로 횡단 배향으로 실질적으로 수직으로 연장하는 통로(413)에 의해 연장된다. 또한, 각각의 플랭크(602)는 지지 휠들(403) 및 카운터-휠들(404)의 폭보다 더 큰 폭을 가지며, 따라서 이러한 휠들(403, 404)을 위한 전방 지지 면(603) 또는 후방 지지 면(604)을 형성한다.

도 6에서, 클라이밍 모듈(204)은, 기어 휠(401)이 체인(500) 상에 맞물리는 이격된 포지션으로 도시된다. 이러한 클라이밍 구성에서, 각각의 휠(403)은 제1 통로(413)의 전방 면(603) 상에서 지지되는 반면, 각각의 카운터-휠(404)은 "Ω" 프로파일링된 레일(410)의 제2 통로(413)의 후방 면(604) 상에서 지지된다. 따라서, 통로(413)의 전방 면(603) 및 후방 면(604)이 지지 휠(403) 및 카운터-휠들(404)에 의해 형성되는 조립체(610)에 의해 좁아지는 런웨이(runway)를 형성하는 것을 알게 될 수 있다. 따라서, 각각의 조립체(610)는 프로파일링된 레일(410)에 대한 클라이밍 모듈(204)의 상대적인 포지션 및 이에 따라 체인(500)의 포지션에 대한 기어 휠(401)의 회전 축의 포지션을 안내하고 그리고 유지한다. 그리퍼들(610)은, 기어 휠(401)이 체인(500)과 일정하게 맞물리는 것을 보장함으로써, 기어 휠(401) 상의 체인(500)의 낮은 권선 아크를 일반적인 90° 최소 한계보다 훨씬 아래로 보상한다.

쉘빙들(401)을 위로 클라이밍시키기 위해, 직립부들(105)과 자체 정렬한 후에, 로봇(103)은 4개의 기어 휠들(401)을 배치하며, 이는 기어 휠들(401)이 4개의 직립부들(105)의 프로파일링된 레일들(410)에 존재하는 체인들(500)과 맞물리는 것을 허용한다. 그 후, 기어 휠들(401)의 회전은 로봇(103)이 수직으로 이동하는 것을 허용하며, 이 로봇은 직립부들(105)을 따라 위아래로 클라이밍할 수 있다.

클라이밍을 개시하기 위해, 포크 연장 제어 모터(205)의 샤프트 포지션 제어 모듈은 클라이밍 모듈들(204)의 연장을 제어해서, 카운터-휠들(404)이 통로들(413)의 반대의 측 상에서 후방 면(604)에 접촉하기 위해 간극 영역(414)을 횡단할 때까지, 지지 휠들(403)은 프로파일링된 레일들(410)의 통로들(413)의 전방 면(603) 상에 압력을 가한다.

따라서, 각각의 기어 휠(401)은 프로파일링된 레일(410) 상의 지지 휠들(403)에 의해 가해지는 압력으로 인해 체인(500)과 맞물린 상태를 유지하며, 이는 체인이 벗어나는 것을 방지한다.

간극 영역(414)이 횡단될 때, 모터 샤프트 포지션 제어 모듈은, 모터의 회전 방향이 반대 방향으로 벨트를 구동시키기 위해 반전될 때 붙잡혀야 되는 트랜스미션의 기능적인 간극보다 더 작은 회전의 부분에 의해 포크 제어 모터(205)의 회전 방향을 반전시킨다. 그 후, 포크들(205)의 횡단 움직임은 기능적인 간극의 간격에서 자유롭다. 이러한 방식으로, 동일한 횡단 평면에서의 2개의 클라이밍 모듈들(204) 사이의 거리는 통로(104)의 한 측 상에서 서로를 향하는 2개의 직립부들(105) 사이의 거리들에서의 변경들을 보상하기 위해 약간 변할 수 있다. 그 후, 각각의 클라이밍 모듈(204)의 각각의 세트(610)는, 각각의 기어 휠(401)이 서로를 향하는 체인(500)과 맞물린 상태를 유지하는 것을 보장한다.

하강 동안, 모터 샤프트 포지션 제어 모듈은, 간극 영역(414)에 가깝게 그리고 내측에 있는 프로파일링된 레일들(410)에 압력을 적용하는 것을 포크 제어 모터(205)에게 지시한다.

각각의 신축자재식 포크(205)의 2개의 클라이밍 모듈들(204)의 구동 시스템(700)의 상세도인 도 7에서 도시되는 바와 같이, 구동 시스템(700)은 또한, 구동 풀리(214)를 갖는 벨트(213)의 클러치 시스템(701) 및 텐셔너 롤러(702)를 사용하는 피동식 풀리(212)를 포함한다. 이러한 텐셔너 롤러(702)는 상부 벨트(703)의 외부 부품을 지지하기 위해 치형식 벨트(213) 위의 브라켓에 이동가능하게 장착된다. 이러한 텐셔닝 롤러(702) 3개의 포지션들 사이에서 이동될 수 있다:

텐셔너 롤러(702)가 접촉하지 않아, 따라서 벨트(213)를 텐셔닝하지 않기 때문에, 구동 풀리(214) 및 피동식 풀리(212)가 커플링해제되는 맞물림해제된 포지션;

공칭 작동에 대응하는 맞물리는 포지션 ─ 이 포지션에서 롤러(702)는 벨트(213)를 텐셔닝하고 그리고 모터(215)로부터 트랜스미션 샤프트(211)로의 토크의 적합한 전달을 보장함 ─ ;

치형식 벨트(213)의 파손의 상황에서의 안전성 포지션 ─ 이는 텐셔닝 롤러(702)가 자동으로 떨어지는 것을 허용하여, 피동식 풀리(212)와 접촉하게 되고 그리고 피동식 풀리를 마찰로 차단함 ─.

공칭 작동 동안, 롤러(702)는 기어 휠들(401)로 모터 토크를 전달하기 위해 맞물린 포지션에 있다.

로봇(103)이, 예컨대, 파괴된 벨트(213)에 의해 에스컬레이션(escalation) 동안 차단된다면, 유지보수 인원은 로봇(103)을 하강시키기 위해 텐션 롤러(702)를 수동으로 맞물림해제함으로써 모터를 맞물림해제할 수 있다.

도 8은 쉘빙(100)의 한 쌍의 직립부들(105)의 2개의 프로파일링된 레일들(410) 사이의 거리를 위한 보상 디바이스(800)를 상세히 도시하며, 이 보상 디바이스는 슬라이딩 아암(210)의 단부와 클라이밍 모듈(204)의 베이스(400) 사이에 삽입된다. 각각의 신축자재식 포크(205)에는 구동 시스템(도 8에서 도시되지 않음)의 반대편에 있는 슬라이딩 아암(210) 상의 단일 보상 디바이스(800)가 설비된다. 보상 디바이스(800)는 슬라이딩 아암(210)에 연결되는 베어링에 의해 형성되는 슬라이드(801) 및 베이스(400)와 통합되는 축에 의해 형성되는 슬라이드(802)로 구성되며, 이 둘 모두의 슬라이드 아암은 로봇(103)의 길이 방향 배향에 따라 1센티의 길이에 걸쳐 서로에 대해 미끄러진다.

보상 디바이스의 이러한 관절연결(articulation)로 인해, 로봇(103)은 각각의 쌍의 직립부들(105)의 2개의 프로파일링된 레일들(410) 사이에 +/- 5mm의 변경을 견딘다.

본 발명의 다른 선택적인 특징들 및 이점들

위에서 상세히 설명된 본 발명의 실시예의 변경들에서, 다음이 또한 제공될 수 있다:

- 2개의 아이들 휠들이 주변부 상에 배열되고 그리고 비히클의 안정성을 보장하는 동안, 그 위에 센터링되는 2개의 구동 휠들과 자동 안내식 비히클을 끼워맞춤하는 것. 그 후, 러닝 기어의 이러한 기하학적 형상은, 지면 불완전성들과 관계 없이, 등방성(isostatism)을 보장하고 그리고 4개의 휠들에 걸쳐 로봇의 중량 및 그의 로드를 분배하는 밸런스 시스템과 커플링됨;

- 하강들 동안 비히클을 위한 제동 디바이스;

- 기형(anomaly)의 상황에서, 예를 들어, 전기 전력의 손실의 상황에서 비히클의 자동적인 하강. 이러한 상황에서, 브레이크들은 해제되며, 그리고 지면에 대한 하강 속도가 클라이밍 장비의 모터(들) 상에 자기장을 가함으로써 제한되어서, 점성 브레이크를 생성함;

- 상자들(bins)을 지지하는 쉘빙들을 인식함에 의한, 예를 들어, RFID(Radio Frequency Identification) 칩을 사용하여 상자들을 인식함에 의한 고도의 위치;

- 상자 또는 대상물을 상승시키고, 이동시키고 그리고 하강시키기 위해 포크 또는 신축자재식 셔블(shovel)과 자동 안내식 비히클을 끼워맞춤하는 것;

- 이들의 쉘빙 상에 상자들을 미끄러지게 함으로써 상자들을 밀거나 당기기 위해 신축자재식 포크의 단부에 장착되는 핑거와 신축자재식 포크를 끼워맞춤하거나, 신축자재식 사이드 아암들과 자동 안내식 비히클을 끼워맞춤하는 것;

- 상자들의 내용물들의 재고를 실행하기 위해 상자 칭량 스케일(scale)과 비히클을 끼워맞춤하는 것;

- 로봇이 쉘빙들을 따라 위아래로 이동하는 것을 허용하기 위해, 쉘빙들의 바로 부근에 직립부들을 설치하는 것 ─ 이러한 직립부들은 지면에 또는 쉘빙에 고정될 수 있음 ─ ;

- 프로파일링된 직립부에 단일 사이드 통로와 협동할 수 있는 단일 카운터-휠 및 단일 지지 휠을 가지는 클라이밍 모듈과 연관된 단일 사이드 통로를 제공하는 것;

- 레일-형상 프로파일링된 직립부들 ─ 이 직립부들의 저부 및 플랭크들은 더브테일(dovetail)-형상 암형 점유공간을 형성함 ─ ;

- 2개의 평행한 기이 휠들 및 각각의 직립부을 갖는 클라이밍 모듈을 더블 체인과 끼워맞춤하는 것;

- 직립부들의 일단부에서 스프링을 사용하여 체인 장력을 조절하기 위한 수단을 제공하는 것;

- 체인을 수용할 홈 및 쉘빙에 대해 직립부들의 외측 상에 클라이밍 모듈들의 휠들을 지지하기 위한 통로들을 가지는 직립부들;

- 프로파일링된 레일의 체인에 대해 기어 휠의 센터링을 실질적으로 보장하도록 기어 휠에 대해 수직한 축을 갖고 그리고 프로파일링된 레일의 하나의 플랭크 상에서 롤링할 수 있는 적어도 하나의 길이 방향 안내 휠에 각각의 클라이밍 모듈을 제공하는 것;

- 베이스에 링킹되는 슬라이드 및 슬라이딩 아암에 고정되는 램(802);

- 직립부들 상에서 미끄러지도록 의도되는 스키드들(skids)을 포함하는 고정 수단.

전술된 오더 피킹 시스템들의 예들은, 예를 들어, 오더 피킹 공급 센터에서 또는 생산 체인에서 여분의 부품들 또는 컴포넌트들을 위한 공급 체인에서 상이한 유형들의 산업용 환경들에서 사용될 수 있다.

Claims (12)

1. 오더 피킹 시스템(order picking system)으로서,
   중심 통로의 윤곽을 형성하는 2개의 별도의 쉘빙들(shelvings)에 각각 부착되는 2개 쌍들의 직립부들(uprights);
   상기 쉘빙들 중 적어도 하나에서 주문에 대한 대상물들을 픽업하기(picking up) 위한 적어도 2개의 러닝 휠들(running wheels), 및 자동 안내식 비히클(automatic guided vehicle) ─ 비히클(vehicle)은 상기 직립부들을 따라 상승하는 것을 허용하도록 상기 직립부들과 협동하도록 적응되는 모터구동식 클라이밍 수단(motorised climbing means)을 가짐 ─ 을 포함하며,
   상기 클라이밍 수단은, 상기 4개의 직립부들 중 하나와 협동하도록 각각 의도되는 실질적으로 평행한 축들의 4개의 기어 휠들(gear wheels)을 포함하며, 상기 기어 휠들의 축들은 상기 러닝 휠들의 축들에 대해 실질적으로 수직하고,
   상기 기어 휠들 각각은 2개의 포지션들 사이에서 상기 비히클의 샤시에 대해 이동될 수 있는 지지부 상에 장착되며, 상기 2개의 포지션들은 상기 지지부 상에 장착된 상기 기어 휠의 적어도 일부분이 상기 샤시와의 정렬을 벗어나 측방향으로 돌출하는 이격된 포지션, 및 상기 지지부 상에 장착된 상기 기어 휠이 상기 샤시를 향하고 있는 후퇴된 포지션이며;
   실질적으로 신장된 롤러 체인은 상기 직립부들 각각 상에 고정되고, 상기 체인은, 상기 체인이 고정되는 상기 직립부의 길이 방향 축에 대해 실질적으로 평행하게 연장하고 그리고 상기 체인이 고정되는 상기 직립부와 협동하는 상기 기어 휠의 적어도 하나의 치형부를 수용하도록 의도되며, 상기 체인의 2개의 인접한 롤러들은 상기 기어 휠의 피치 값만큼 실질적으로 이격되고,
   그리고, 각각의 이동가능한 지지부는, 상기 가동 지지부 상에 장착되는 상기 기어 휠의 축과 상기 기어 휠의 치형부들을 수용하는 체인 사이의 미리 정해진 거리를 유지하도록 구성되는 상기 4개의 직립부들 중 하나를 갖는 고정 수단을 가지는 것을 특징으로 하는,
   오더 피킹 시스템.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 체인들 각각은 상기 직립부들 중 하나의 양단부들에 실질적으로 부착되는 것을 특징으로 하는,
   오더 피킹 시스템.
3. 제2 항에 있어서,
   상기 오더 피킹 시스템은, 상기 체인이 신장되는 것을 허용하도록 의도되는, 상기 직립부의 길이 방향 축을 따라, 실질적으로 상기 직립부들 중 하나의 일단부에서 상기 체인들 중 적어도 하나를 고정하는 수단들 중 적어도 하나의 포지션을 조절하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는,
   오더 피킹 시스템.
4. 제3 항에 있어서,
   상기 조절 수단은 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는,
   오더 피킹 시스템.
5. 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   각각의 가동 지지부를 상기 4개의 직립부들 중 하나에 고정시키는 상기 수단은, 상기 직립부들 중 하나 상에서 롤링하기(rolling) 위해 적합한, 적어도 하나의 지지 휠 및 상기 가동 지지부 상에 장착되는 상기 기어 휠의 축에 대해 평행한 축들의 카운터-휠을 포함하는 것을 특징으로 하는,
   오더 피킹 시스템.
6. 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 가동 지지부들은 실질적으로 상기 비히클의 샤시의 4개 모든 단부들에 장착되는 것을 특징으로 하는,
   오더 피킹 시스템.
7. 제1 항 내지 제6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 직립부는 상기 체인을 수용하도록 적응된 길이 방향 홈을 포함하는 것을 특징으로 하는,
   오더 피킹 시스템.
8. 제5 항 내지 제7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 직립부는, 상기 직립부의 길이 방향 축에 대해 실질적으로 수직하게 연장하는 적어도 하나의 통로(aisle)를 포함하며, 상기 지지 휠은 상기 통로의 일 측을 지탱하며 그리고 상기 카운터-휠은 상기 통로의 반대편 측을 지탱하는 것을 특징으로 하는,
   오더 피킹 시스템.
9. 제1 항 내지 제8 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 직립부는 오메가 프로파일링된 레일(omega profiled rail)인 것을 특징으로 하는,
   오더 피킹 시스템.
10. 제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 비히클은 대상물 저장 상자를 파지하기 위한 수단을 가지는 것을 특징으로 하는,
    오더 피킹 시스템.
11. 제1 항 내지 제10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 오더 피킹 시스템은 상기 클라이밍 수단을 위한 제동 수단(braking means)을 포함하는 것을 특징으로 하는,
    오더 피킹 시스템.
12. 제1 항 내지 제10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 오더 피킹 시스템은 상기 기어 휠들의 쌍들 중 하나를 구동시키도록 각각 의도되는 2개의 독립식 모터들을 포함하는 것을 특징으로 하는,
    오더 피킹 시스템.

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