JP2015522492A - 品目を仕分けまたは取得する方法および装置 - Google Patents

Abstract

複数の行先領域（１００）に品目を仕分けし、またはそれらの行先領域から品目を取得する方法および装置が提供される。品目は、個別に制御される複数の運搬車両（２００）のいずれかに積み込まれる。運搬車両は、行先領域（１００）との間で運搬車両を案内する軌道（１１０）をたどる。行先領域（１００）は、この軌道に沿って配置されている。適切な行先領域に到達すると、品目が運搬車両と宛先領域との間で移送される。

Description

優先権の主張
本発明は、２０１２年４月９日に提出された米国仮特許出願第６１／６２２，０００号の優先権を主張するものである。
前記出願の全開示を本明細書で引用により援用する。

本発明は、品目(items)を仕分けまたは取得する運搬管理システム(material handling system)に関する。
より詳細には、本発明は、複数の行先領域がそれらの行先領域との間で品目を運搬する複数の車両を案内する軌道に沿って配置された運搬管理システムに関する。

品目を仕分けおよび取得して顧客の注文を履行するには、手間と時間がかかる場合がある。
同様に、多くの大規模組織は、無数の品目が格納された広大な格納領域を有している。
数百または数千の格納領域に対して品目を手動で仕分けおよび取得するには、膨大な労力を要する。
多くの分野では、人件費を削減し、顧客注文の履行に必要な時間を減らして顧客サービスを向上させるために、自動採取（ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｐｉｃｋｉｎｇ）が開発されている。
しかし、材料を自動で取り扱う既知のシステムは、きわめて高価であるか、またはその有効性を損なう制限を含んでいる。
よって、さまざまな運搬管理の用途で、品目を自動的に仕分けおよび／または取得することが求められている。

上記に鑑み、運搬管理システムは、品目を取り扱う方法および装置を提供する。
この運搬管理システムは、複数の格納場所と、それらの格納場所に品目を運搬し、またはそれらの格納場所から品目を取得する複数の運搬車両とを含む。
運搬車両は、軌道によって格納場所に案内される。

一実施形態では、仕分けされる品目ごとに判断される情報に基づいて、制御装置が運搬車両の動作を制御する。
加えて、軌道は、車両が水平方向から垂直方向に変化する連続的な経路に沿って移動できるように、複数の相互接続された垂直区画および水平区画を含む。
さらに、車両は、水平方向の移動から垂直方向の移動に変化するときに車両上の品目の向きが一定に維持されるように駆動される。

別の態様によると、本発明は、軌道に沿って配置された複数の格納場所から品目を取得する方法を提供する。
運搬車両が、軌道に沿って駆動され、いずれかの格納場所から品目を取得する。
運搬車両は、軌道の途中で停止し、運搬車両が軌道の途中で停止している間に軌道の一部が可動する。
それにより、運搬車両が傾斜して、品目が操作者に提示される。

さらに別の態様によると、本発明は、品目を受け取るための複数の格納場所を含む運搬管理システムを提供する。
格納場所に隣接して軌道が配置され、複数の貨車が、軌道に沿って走行して格納場所から品目を取得する。
いずれかの貨車により運ばれた品目を操作者が取得できるように、軌道に沿って出力場所が設けられる。
出力場所の軌道には、可動区画があり、いずれかの貨車が、出力場所で停止しているときに可動区画を動かして貨車を傾斜させることができる。

別の実施形態では、運搬管理システムは、一連の行または列に配置された複数の格納場所と、格納場所に隣接する軌道とを含む。
軌道は、複数の行または列を含み、複数の車両が品目を格納場所に運搬し、または格納場所から取得するために設けられる。
各車両は、その車両をいずれかの格納場所との間で軌道に沿って駆動する車載モーターを含む。
各車両を個別に制御する制御装置が設けられる。
制御装置は、注文の各品目の取得時間を推定することにより、複数の車両を制御して複数の品目を注文用に保管位置から取得する。
取得時間は、注文の各品目を個別の車両により取得するために要する時間である。
注文の各品目の取得時間の推定に基づいて、品目を注文用に取得するための車両の割り当て順序が計算される。
制御装置は、品目を注文用に取得するための車両の割り当て順序の計算に応じて、対応する格納場所に複数の車両を送る。

上述した概要と、本発明の実施形態の以下の詳細な説明とは、添付の図面を参照しながら読むことで最良に理解される。

仕分け取得装置の斜視図である。

図１に示す仕分け取得装置の軌道システムの一部を示す部分前面図である。

図１に示す仕分け取得装置の一部の部分断面図である。

閉位置にあるゲートの詳細を示す、図１に示す仕分け取得装置の軌道の一部拡大図である。

開位置にあるゲートの詳細を示す、図１に示す仕分け取得装置の軌道の一部拡大図である。

後方から見たゲートの詳細を示す、図４に示す軌道の一部の拡大斜視図である。

後方から見たゲートの詳細を示す、図５に示す軌道の一部の拡大斜視図である。

閉状態にあるゲートの詳細を示す、図１に示すシステムの軌道の一部の拡大斜視図である。

開状態にあるゲートの詳細を示す、図１に示すシステムの軌道の一部の拡大斜視図である。

図８に示す運搬車両の車輪を、図１に示す仕分け取得装置の軌道との関係で示す拡大図である。

図１に示す仕分け取得装置の運搬車両の上方斜視図である。

図１に示す運搬車両の一部の拡大斜視図である。

図１に示す運搬車両の一部の拡大斜視図である。

図１に示す仕分け取得装置の採取所の拡大斜視一部分解図である。

図１４に示す採取所の一部が第１の位置にある状態を示す拡大斜視分解図である。

図１５Ａに示す採取所の一部が第２の位置にある状態を示す拡大斜視分解図である。

図１４に示す採取所の一部の拡大部分平面図である。

図１４に示す採取所の一部の拡大部分斜視図である。

図１を参照すると、品目を仕分けまたは取得する仕分け取得装置が１０として全体的に示されている。
仕分け取得装置１０は、格納領域１００等の複数の場所のいずれかから品目を取得する複数の運搬車両または貨車２００を含む。
貨車２００は、品目を出力所３１０に運搬し、この出力所３１０で操作者が品目を貨車２００から取得することができる。
その後、貨車２００は、格納領域１００に戻り、操作者によって取得されなかった残りの品目を格納する。
車両２００は、別の格納領域１００に進み、次に取得すべき品目を取得する。
このように、仕分け取得装置からなるシステム１０は、個別に制御される複数の貨車２００を含み、これらの貨車２００が軌道１１０を移動してさまざまな格納領域１００から品目を取得し、それらの品目を操作者に提示し、残りの品目を戻し、別の品目を取得する。

貨車２００は、軌道１１０に沿って格納場所１００に移動する。
軌道１１０は、水平な上方レール１３５と、復路区間として機能する水平な下方レール１４０とを含む。
上方レール１３５と下方の復路区間との間に、複数の平行な垂直軌道区間１３０が延在している。
本例では、垂直軌道区間１３０の間に格納領域１００が列状に配置されている。
図２および図３で、軌道システムは、一連の略垂直な列として図示されている。
ただし、図１４乃至図１７に示すように、出力所３１０は、湾曲軌道３１５を備えた採取所を含む。
この湾曲軌道３１５は、一連の格納場所１００から外側に湾曲しており、貨車２００によって搬送されるトート（ｔｏｔｅ）１５に作業者が容易にアクセスできるようになっている。

このシステムを使用する典型的な動作では、採取所３１０を離れた車両が、いずれかの格納領域１００に戻される品目を搬送する。
車両は、第１の格納領域に品目を戻し、次に、第２の格納領域に移動して、採取所３１０に運ぶ第２の品目を取得する。

採取所３１０を離れた後、貨車２００は、２組の垂直軌道区間１３０に沿って上方に移動し、次に２つの上方レール１３５に沿って水平に移動する。
貨車２００は、その車両が搬送している品目の格納領域を含む適切な列に到達するまで、上方レール１３５に沿って移動する。
軌道１１０は、貨車２００を垂直区間に送るゲート１８０を含み、貨車２００は、適切な格納領域で停止する。
その後、貨車２００は、品目を格納領域に排出する。

品目を排出した後、貨車２００は、第２の格納場所に移動して、採取所３１０に運ぶ次の品目を取得する。
品目を取得した後、貨車２００は、列の垂直区間１３０を下方に移動して下方レール１４０に到達する。
ゲート１８０が貨車を下方レール１４０に沿って送り、貨車２００は、下方レール１４０をたどって採取所３１０に戻って別の品目を運搬する。

貨車２００は、それぞれが軌道１１０に沿って移動するための車載電源と車載モーターとを含む半自律型車両である。
また、貨車２００は、品目の貨車２００への積み込みと貨車２００からの排出とを行うための移送機構、すなわち、積み込み／積み下ろし機構２１０を含む。

システム１０は、複数の貨車２００を含むため、貨車２００どうしが衝突しないように、貨車２００の位置が制御される。
一実施形態では、システム１０は、各貨車２００の位置を追跡し、各貨車２００に制御信号を提供して貨車２００の軌道１１０に沿った進行を制御する制御装置、すなわち、中央制御装置４５０を使用する。
中央制御装置４５０は、ゲート１８０など、軌道１１０に沿ったさまざまな要素の動作も制御し得る。
ただし、本例では、ゲート１８０は、以下に詳しく説明するように、貨車２００によって作動させられる。

図１を参照すると、システム１０は、品目を受け取る格納場所１００の配列を含む。
本例では、格納場所１００は、列状に配置されている。
さらに、システム１０は、貨車２００を格納場所１００に案内する軌道１１０を含む。
以下の説明では、システム１０は、格納領域１００との間で品目を運搬および／または取得するものとして説明される。
品目は、個別の品目が格納場所１００に格納されるように構成される。
ただし、典型的な動作環境では、品目は、コンテナやプラットフォームなどの格納機構の中または上に格納される。
たとえば、本例では、品目は、トート１５と呼ばれるコンテナに格納される。
トート１５は、蓋のないカートンまたは箱のようなものであり、操作者は、採取所３１０でトート１５に容易に手を伸ばして品目を取得できる。
本システムは、トート１５を使用するものとして説明されるが、パレットや類似のプラットフォームなど、さまざまな格納機構の任意のものを使用できることを理解する必要がある。

格納場所１００は、さまざまな構成のいずれであってもよい。
たとえば、最も単純な構成は、品目を支持する棚または品目を保持するコンテナである。
同様に、格納場所１００は、格納機構と連動して格納機構を格納場所１００で支持する１または複数のブラケットを含む。
たとえば、本例では、格納場所１００は、いずれかのトート１５を支持する棚ブラケットに似たブラケットを含む。

図１を参照すると、システム１０は、全体として複数の格納場所１００を含む。
これらの格納場所１００は、本例では、列状に配置される。
採取所３１０と呼ばれる少なくとも１つの出力所３１０が、格納場所１００に隣接して設けられる。
貨車２００は、格納場所１００からトート１５を取得し、そのトート１５を採取所３１０に運搬する。
採取所３１０では、操作者が１または複数の品目をトート１５から取得できる。
操作者が品目を取得した後、貨車２００は、トート１５を採取所３１０から移動し、いずれかの格納場所１００に戻す。

格納場所１００は、軌道１１０に沿って配置される。
本例では、軌道１１０は、上方水平レール１３５と、下方水平レール１４０とを含む。
複数の垂直区間１３０が、上方水平レール１３５と下方水平レール１４０との間に延在している。
運送時に、貨車２００は、採取所３１０から上方レール１３５に向けて１組の垂直区間を上方に移動する（以下に説明するように、貨車２００は、実際には２組のレールを上方に移動する。
なぜなら、軌道１１０は、前方の軌道と、平行する対向軌道とを含むからである）。
その後、貨車２００は、上方レール１３５に沿って移動して、適切な格納領域を含む列に到達する。
続いて、貨車２００は、２つの前面垂直区間および２つの平行な後方垂直区間に沿って下方に移動して適切な格納場所１００に到達し、品目を格納場所１００に排出する。
続いて、貨車２００は、別の格納場所に移動して別の品目を取得する。
品目を取得した後、貨車２００は、垂直区間を下方に移動し、下方水平レール１４０に到達する。
続いて、貨車２００は、下方レールに沿って採取所３１０に戻る。

図１乃至図３を見てわかるように、軌道１１０は、前方軌道１１５と後方軌道１２０とを含む。
前方軌道１１５および後方軌道１２０は、軌道１１０に沿って貨車２００を協調して案内する平行な軌道である。
図１１に示すように、各貨車２００は、２つの前方車輪と２つの後方車輪の計４つの車輪２２０を含む。
前方車輪２２０は、前方軌道１１５に乗り、後方車輪は、後方軌道１２０に乗る。
軌道１１０の説明で、前方軌道１１５および後方軌道１２０は、貨車２００の前方車輪２２０および後方車輪を支持する同様に構成された対向する軌道１１０であることを理解する必要がある。
よって、前方軌道１１５および後方軌道１２０のいずれか一方の一部についての説明は、対向する前方軌道１１５または後方軌道１２０にも当てはまる。

図１乃至図１０を参照しながら、軌道１１０について詳細に説明する。
軌道１１０は、外壁１５２と、外壁１５２から平行に離間する内壁１５４とを含む。
さらに、軌道１１０は、内壁１５４と外壁１５２との間に延在する後壁１６０を含む。
図８乃至図１０からわかるように、外壁１５２と内壁１５４と後壁１６０とは、チャネルを形成する。
貨車２００の車輪２２０は、このチャネルに乗る。

図８乃至図１０を参照すると、軌道１１０は、駆動面１５６と、案内面１５８とを含む。
駆動面１５６は、貨車２００に積極的に係合して、貨車２００を軌道に沿って移動させる。
案内面１５８は、貨車２００を案内して、貨車２００と駆動面１５６との動作可能な係合を維持する。
本例では、駆動面１５６は、以下に説明するように、貨車２００の車輪に係合するラックを形成する一連の歯で形成される。
案内面１５８は、ラック１５６に隣接する略平坦な面である。
ラック１５６は、軌道１１０の約半分に延在し、案内面１５８は、軌道１１０の残り半分に延在する。
図８および図９に示すように、ラック１５６は、軌道１１０の内壁１５４に形成される。
対向する外壁１５２は、内壁１５４の案内面１５８に対して平行な略平坦な面である。

上述したように、軌道１１０は、上方水平レール１３５と下方水平レール１４０との間に延在する複数の垂直区間を含む。
軌道１１０のいずれかの垂直区間といずれかの水平区間とが交差する各区画に、交差部１７０が形成される。
各交差部１７０は、湾曲した内側分岐１７２と、略直線の外側分岐１７６とを含む。
図９は、相互に反転した右手側交差部１７０ｃと左手側交差部１７０ｄとを示している。
図９で、交差部１７０ｃおよび１７０ｄは、２つの垂直区間１３０が上方水平レール１３５と交差する部分を示している。
垂直区画が下方レールと交差する部分は、同様の交差部１７０を含んでいるが、これらの交差部１７０は、逆になっている。
具体的には、垂直区間１３０ｃと下方レールとの交差点は、交差部１７０ｄと同様に構成された交差部１７０を含み、垂直区間１３０ｄと下方レールとの交差点は、交差部１７０ｃと同様に構成された交差部を含む。

各交差部１７０は、滑らかに湾曲した内側路と、軌道１１０の駆動面１５６の歯に対応する歯を備えた平坦な外側路とを有する枢動可能なゲート１８０を含む。
ゲート１８０は、第１の位置と第２の位置との間で枢動する。
第１の位置では、ゲート１８０は閉じられ、ゲート１８０の直線状の外側路１８４が交差部の直線状の外側分岐１７６と揃う。
第２の位置では、ゲート１８０が開き、ゲート１８０の湾曲した内側路１８２が交差部１７０の湾曲した分岐１７２と揃う。

よって、閉位置では、ゲート１８０が下方に枢動して、ゲート１８０の外側路１８４が駆動面１５６と揃う。
この位置では、ゲート１８０は、貨車２００が湾曲部で下方に曲がるのを阻止し、したがって、貨車２００は、交差部１７０を直進する。
これに対し、図９に示すように、ゲート１８０が開位置に枢動した場合、ゲート１８０は、貨車２００が交差部１７０を直進するのを阻止する。
代わりに、ゲート１８０の湾曲した内側路１８２が内側分岐１７２の湾曲面と揃い、貨車２００は、交差部１７０で曲がる。
言い換えると、ゲート１８０が閉じている場合、交差部１７０の位置に応じて、貨車２００は、上方レール１３５または下方レール１４０に沿って交差部１７０を直進する。
ゲート１８０が開いている場合、交差部１７０の位置に応じて、ゲート１８０は、貨車２００を垂直レールから水平レールに、または水平レールから垂直レールに送る。

図８を見てわかるように、ゲート１８０の枢着部と反対側の端部は、ゲート１８０が開いたときに湾曲した内側路が内側分岐の湾曲形状に一致するように、外側に広がっている。
結果として、ゲート１８０は、略Ｌ字型の構成をしている。
ゲート１８０の広がった端部に対応するため、内側分岐の駆動面１５６は、切り欠きまたは凹部を有する。
ゲート１８０が閉じたとき、切り欠きが間隙を提供し、それによって、ゲート１８０の外側路１８４が外側分岐１７６の駆動面に対して平行な状態で平らになる。
さらに、図９に示す例では、ゲート１８０が、軌道１１０の上方レール１３５に沿って配置されている。
ゲート１８０が閉じると、交差部１７０の内側分岐の凹部により、ゲート１８０は、平らになって上方レールの駆動面に揃う。

上述した説明では、ゲート１８０により、いずれかの貨車２００が同じ方向（たとえば、水平）に進み続けるか、または一方向（たとえば、垂直）に曲がる。
ただし、一部の用途では、システムは、垂直列と交差する３つ以上の水平レールを含む。
そのような構成では、貨車２００を複数の方向に曲がらせる異なるレールを含むことが望ましい場合がある。
たとえば、貨車２００が列を下方に移動している場合、ゲート１８０によって貨車２００を水平レールに沿って左方向または右方向に曲がらせるか、または垂直列に沿って直進させることができる。
加えて、一部の例では、貨車２００は、上方に移動し得る。

ゲート１８０は、中央制御装置４５０から受信される信号により制御される。
詳細には、各ゲート１８０は、ゲート１８０を開位置から閉位置に、またはその逆に移動させる作動装置に接続される。
さまざまな制御可能要素の任意のもので、ゲート１８０を移動させることができる。
たとえば、作動装置は、直線的に移動可能なピストンを備えたソレノイドである。

ゲート１８０は、軌道沿いに設けられ中央制御装置４５０により制御される作動装置により自動的に作動させることもできるが、本例では、ゲート１８０は、貨車２００の作動装置により制御される。
具体的には、図４乃至図７を参照すると、ゲート１８０は、貨車の作動装置２３０に反応する受動型の作動装置１９０を含む。
貨車２００の作動装置がゲート１８０の作動装置１９０に係合すると、ゲート１８０は第１の位置から第２の位置に移動する。
たとえば、図４では、ゲート１８０は、第１位置にあり、よって車両は、水平レールにとどまる。
貨車２００のゲート作動装置２３０がゲート１８０の作動装置１９０に係合すると、ゲート１８０は、第２の位置に向けて上方に枢動し、それによって、貨車２００は、曲がって垂直区間１３０に沿って下方に移動する。

本例では、ゲート１８０の作動装置１９０は、リンク部１９５によりゲート１８０に連結された可動する作動面１９２である。
作動面１９２は、枢動アーム１９３に取り付けられる。
ゲート１８０を作動させ、第１の位置から第２の位置に移動させるには、貨車２００のゲート作動装置２３０が作動面１９２に接触する。
作動面は、スロープのような角度がついており、したがって、貨車２００がゲート１８０を進むと、貨車２００のゲート作動装置２３０が作動面に係合し、アーム１９３を上方に少しずつ動かす。
アーム１９３は、リンク部１９５によりゲート１８０に連結している。
よって、アーム１９３が枢動すると、ゲート１８０も枢動する。
このように、貨車作動装置２３０がゲート１８０の作動装置に係合して、ゲート１８０を第１の位置から第２の位置に動かす。

ゲート１８０は、貨車２００がゲート１８０を通過した後、貨車２００のゲート作動装置１９０により作動されて第１の位置に戻されるまで、第２の位置にとどまるように構成される。
ただし、本例では、貨車２００が交差部１７０を通過した後、ゲート１８０は、第１の位置に自動的に戻る。
ゲート１８０を第１の位置に自動的に動かすために、さまざまな要素を使用できる。
たとえば、付勢要素により、ばねを第１の位置に向けて付勢することができる。
または、枢動アーム１９３および作動面１９２の重量によりアームが下方に枢動し、それによって、ゲート１８０が第１の位置に移動するように、ゲート作動装置１９０を設けてもよい。

よって、軌道１１０に隣接するゲート作動装置１９０は、貨車２００の作動装置に応答して動作する。
この場合、ゲート作動装置１９０は、中央制御装置４５０と通信しない。
代わりに、中央制御装置４５０は、貨車２００と通信して、以下に詳述するようにゲート１８０を選択的に作動させる。

上述した説明では、システム１０は、複数の格納領域１００を含むものとして説明されている。
しかし、このシステム１０は、格納場所１００だけでなく、さまざまな種類の行先を含むことを理解する必要がある。
たとえば、一部の用途では、行先は、品目を他の場所に運ぶ出力装置である。
出力装置の一例によると、システム１０は、品目を格納場所１００から異なる運搬管理システムまたは材料処理システムに運ぶ１または複数の出力コンベヤを含む。
たとえば、Ａとして表される出力コンベヤは、Ａとして表される処理センターＡに品目を運ぶことができる。
したがって、品目が処理センターＡに運搬されるべきものである場合、貨車２００は、軌道に沿って出力コンベヤＡまで移動する。
出力コンベヤＡに到達すると、貨車２００は、停止し、品目を出力コンベヤＡに移送する。
出力コンベヤＡは、品目を処理センターＡに運ぶ。
さらに、システム１０は、出力コンベヤ等の出力装置を複数含むように構成されることを理解する必要がある。

一部の実施形態では、システム１０は、格納場所１００に加えて、複数の出力コンベヤを含む。
他の実施形態では、システム１０は、コンベヤ等の複数の出力装置のみを含み、さまざまな出力装置に品目を仕分けするように構成される。
＜運搬車両＞

図１１乃至図１３を参照しながら、運搬車両２００の細部について詳細に説明する。
各運搬車両２００は、車載電源を含む車載駆動システムを備えた半自律型の貨車である。
各貨車２００は、運搬用の品目の積み込みおよび積み下ろしのための移送機構を備える。
オプションで、各貨車２００は、ゲート１８０を選択的に作動させて車両を選択的に方向転換させるゲート作動装置２３０も備える。

貨車２００は、品目の貨車２００への積み込みと、品目の貨車２００からいずれかの格納場所１００への排出のためのさまざまな機構のいずれかを含む。
加えて、移送機構、すなわち、積み込み／積み下ろし機構２１０は、特定の用途向けに特別に調整される。
本例では、積み込み／積み下ろし機構２１０は、格納場所１００に格納された品目に係合し、品目を貨車２００に引き込むように構成された移動可能要素を含む。
より詳細には、本例では、貨車２００は、格納場所１００のトート１５に向かって移動するように構成された移動可能要素を含む。
トート１５に係合した後、移動可能要素は、格納場所１００から離れ、それによってトート１５を貨車２００に引き込む。

図１１を参照すると、本例では、積み込み／積み下ろし機構２１０は、移動可能なロッド又はバー２１２を含む。
バー２１２は、貨車２００の幅にまたがって延在し、貨車２００の側面に沿って延在する駆動チェーン２１４に両端が連結されている。
モーターがチェーンを駆動して、チェーンを格納場所１００に向かう方向または離れる方向で選択的に動かす。
たとえば、貨車２００が格納場所に近づいてトート１５を取得するとき、チェーンが、ロッドを格納場所に向けて駆動し、それによってトート１５の底部の溝または切り欠きにバーを係合させることができる。
その後、チェーンは反転し、それによってバー２１２が格納場所１００から移動する。
バーは、トート１５の切り欠きに係合しているため、バーが格納場所から離れるときに、トートが貨車に引き込まれる。
これにより、積み込み／積み下ろし機構２１０は、品目を格納場所１００から取得できる。
同様に、品目を格納場所１００に格納するには、積み込み／積み下ろし機構２１０のチェーン２１４が、品目が格納場所に位置するまで、バー２１２を格納場所に向けて駆動する。
その後、貨車２００は、下方に移動してバーをトート１５から係合解除し、それによってトートを解放する。

加えて、システム１０は、軌道１１０の前方側に隣接する格納場所１００の配列と、軌道の後方側に隣接する格納場所の同様の配列とを備えているため、積み込み／積み下ろし機構２１０は、前方側の配列と後方側の配列とで品目を取得および格納するように動作可能である。
詳細には、図１１に示すように、積み込み／積み下ろし機構２１０は、相互に離間した２本のバー２１２を含む。
一方のバーは、格納場所１００の前方側の配列のトートと係合でき、他方のバーは、後方側の配列のトートと係合できる。

上述したように、各貨車２００は、ゲート１８０を第１の位置から第２の位置に作動させ、それによって、貨車２００が軌道１１０に沿って移動するときに方向を変えられるようにするゲート作動装置２３０をさらに含む。
作動装置２３０は、ゲート１８０の対応する要素に係合するように構成されたさまざまな要素のいずれでもよい。
本例では、ゲート作動装置２３０は、第１の位置と第２の位置との間で選択的に移動し得る。
第１の位置では、ゲート作動装置は、軌道沿いのゲート１８０または他の係合要素と係合しないように配置される。
第２の位置では、ゲート作動装置２３０は、軌道沿いの対応する要素に係合してゲート１８０を作動させることができる。

たとえば、本例では、ゲート作動装置２３０は、伸長可能なピンを含む。
図１２に示すように、このピンは、第１の位置では収縮している。
第２の位置では、ピンは、貨車２００から外側に向けて伸長している。
図１３を参照すると、第２の位置において、ピン２３０は、軌道１１０に隣接する対応要素に係合していずれかのゲート１８０を作動させることができる。
詳細には、伸長位置において、ピン２３０は、外側に伸長しており、それによってゲート１８０に隣接して配置されたゲート作動装置１９０に係合できる。
伸長したピン２３０は、作動面１９２と係合し、それによって貨車２００が軌道１１０を移動するときにピンが作動面を上方に押し上げることでアーム１９３を上方に枢動させる。

貨車２００は、各車輪２２０に隣接したゲート作動装置２３０を含む。
加えて、貨車２００の４つのゲート作動装置は、４つすべてが同時に伸長または収縮するように同期される。
これにより、貨車２００は、４つのゲート１８０を同時に作動させて、水平から垂直に方向を変える。
詳細には、貨車２００は、前方軌道１１５の２つの垂直列の上部にある２つのゲート１８０を作動させ、後方軌道１２０の２つの垂直列の上部にある２つのゲート１８０を作動させる。

貨車２００は、ゲート作動装置を作動させるための独立した駆動機構を含む。
ただし、本例では、ゲート作動装置２３０は、積み込み／積み下ろし機構２１０の駆動機構により作動される。
より詳細には、各ゲート作動装置２３０は、チェーン２１４に動作可能に連結される。
ゲート作動装置２３０は、駆動チェーン２１４が駆動されるときに、クランクアームのように相反的に伸長および収縮する。
加えて、バー２１２が貨車２００に積まれている品目に対応するホーム位置に配置されているとき、ゲート作動装置２３０は、収縮位置に位置する。
ただし、ゲート作動装置２３０が伸長する程度にチェーンを前方に駆動すると、トートが車両からはみ出ない程度にロッド２１２が軌道１１０に向かって、または軌道１１０から離れて駆動される。
言い換えると、チェーン２１４は、ゲート作動装置２３０を駆動するが、貨車２００のトート１５を軌道１１０、ゲート１８０、または軌道沿いのゲート作動装置１９０に干渉させるほど移動するわけではない。

貨車２００は、貨車２００を軌道１１０に沿って運ぶために使用される４つの車輪２２０を備える。
車輪２２０は、２つの車輪２２０が貨車２００の前端に沿って設置され、２つの車輪２２０が貨車２００の後端に沿って設置されるように、２本の平行に離間した軸２１５に取り付けられる。

図１０および図１１を参照すると、各車輪は、内側のアイドラーローラー２２４と、軌道の駆動面１５６と連動する外側の歯車２２２とを備える。
アイドラーローラー２２４は、軸に対して自由に回転するが、外側の歯車は、取り付け先の軸に固定される。
これにより、軸の回転によって歯車２２２が回転する。
加えて、アイドラーローラーは、軌道１１０の上壁１５２と下壁１５４との間の距離よりもわずかに小さい直径を有するようにサイズ設定されている。
これにより、アイドラーローラーを軌道１１０内で自由に回転させながら、各車輪２２０の歯車２２２と軌道１１０の駆動面（すなわち、歯）１５６との動作可能な係合を維持することができる。
よって、車両が水平に移動しているとき、ローラーは、車両の重量を支え、歯車２２２は軌道１１０の駆動面１５６と連動して車両を軌道１１０に沿って駆動する。

貨車２００は、車輪２２０を駆動する車載モーターを備える。
より詳細には、駆動モーターは、軸２１５に動作可能に連結されて軸を回転させ、それによって車輪２２０の歯車２２２を回転させる。
貨車２００の駆動システムは、貨車２００を軌道１１０に沿って同期的に駆動するように構成される。
本例では、駆動システムは、各歯車が同期の態様で駆動されるように構成されている。
詳細には、各歯車２２２は、いずれかの軸の端部に、軸に対する歯車の相対的な回転を実質的に防ぐ態様で連結される。
これにより、各軸は、取り付けられた２つの歯車を同期の態様で駆動する。
加えて、本例では、両方の軸が同期の態様で駆動され、したがって４つの歯車すべてが同期の態様で駆動される。
軸を同期的に駆動するために使用できる機構は、さまざまである。
たとえば、一対の駆動モーターを使用して軸を駆動し、それらの駆動モーターを同期させてもよい。
または、単一のモーターを使用して両方の軸を駆動してもよい。
各軸は、軸に対して相対的に回転しないように軸に直結されたタイミングプーリーを含む。
同様に、モーター軸にタイミングプーリーを連結することもできる。
軸のタイミングプーリーをモーターに連結する駆動ベルトは、駆動モーターの回転を軸の回転に正確にリンクさせるタイミングベルトである。
単一のタイミングベルトを使用して両方の軸を同期的に駆動することも可能だが、一対のタイミングプーリーをモーター軸に連結し、各タイミングプーリーをいずれかの軸の対応するタイミングプーリーに連結してもよい。

駆動モーターは、モーターの回転を検出して貨車２００が移動した距離を判断できるセンサを含む。
歯車２２２は、軸に直結しており、それらの軸は、駆動モーターに同期的に連結しているため、貨車２００が前方に移動する距離は、駆動モーターが動いた距離に対応するように正確に制御される。
よって、決定された経路に沿って貨車２００が移動した距離は、その間に貨車２００のモーターが回転した距離に依存する。

駆動モーターの回転を検出するため、モーターは、駆動モーターの回転量を検出するセンサを含む。
たとえば、センサ２５２は、ホールセンサ等のセンサである。
センサは、モーターの回転を検出し、中央制御装置４５０に信号を送る。
中央制御装置４５０は、指定された経路に関する既知の情報と、センサが検出したモーターの回転とに基づいて、貨車２００が経路に沿って移動した距離を判断する。

貨車２００は、貨車２００を駆動するために必要な電力を提供するレール沿いの接触子など、外部の電源により動かすこともできる。
しかし、本例では、貨車２００は、駆動モーターと積み込み／積み下ろし機構２１０を駆動するモーターとの両方に必要な電力を提供する車載電源を備える。
加えて、本例では、電源は、再充電可能である。
電源は、再充電可能な電池等の電源を含むが、本例では、電源は、１または複数のウルトラキャパシタで構成される。
ウルトラキャパシタは、きわめて高いアンペア数を受け入れてウルトラキャパシタを再充電できる。
高い電流を使用することで、ウルトラキャパシタを数秒以下等のきわめて短い時間で再充電できる。

貨車２００は、電源を再充電するための１または複数の接触子を含む。
本例では、貨車２００は、外側に付勢されるようにばね加圧された銅ブラシ等の複数のブラシを含む。
ブラシは、充電レールと連動して、以下に詳しく説明するように電源を再充電する。

たとえば、一対の充電レールを下方水平レール１４０の下に設けることができる。
充電レールは、電源に接続された導電片である。
貨車２００の充電接触子は、導電片に係合してウルトラキャパシタを再充電する。
詳細には、ブラシの付勢要素が、ブラシを充電接触子に向けて外側に付勢する。
充電接触子を流れる電気は、ウルトラキャパシタを数秒以下で再充電できる高電流低電圧のソースを提供する。
加えて、ウルトラキャパシタにより提供される電源は、数分しか持続しない可能性があるため、貨車２００は、積み込み列を移動するたびに再充電を行う。

各貨車２００は、品目が貨車２００に積み込まれたことを検出する積み込みセンサを含む。
このセンサにより、品目が貨車２００に適切に配置されることが保証される。
たとえば、積み込みセンサは、重量の変化を検出する力検出器または品目の存在を検出する赤外線センサを含む。

貨車２００は、各貨車２００の位置を追跡する中央制御装置４５０から受信される信号に応じて動作するが、軌道沿いの印を読み取って貨車２００の位置を確認する読み取り装置も含む。
たとえば、各格納場所１００に一意のバーコードを割り当てることができ、読み取り装置で品目の運搬先の格納場所１００の周辺の軌道１１０またはその他の領域を走査することができる。
貨車２００がたどる経路について中央制御装置４５０が保持しているデータと、駆動モーターの回転に関するデータに基づいた貨車２００の移動距離に関するデータとは、貨車２００が適切な格納場所１００に位置しているか否かを判断するために十分である。
しかしながら、品目を適切な格納場所１００に排出する前に、貨車２００の位置を再確認するのが望ましい場合がある。
よって、スキャナで貨２００車が停止した位置の格納場所１００に関する情報を走査および読み取るようにしてもよい。
走査されたデータが、格納場所１００が適切な格納場所であることを示している場合、貨車２００は、品目を格納場所１００に排出する。
同様に、貨車２００は、貨車２００の後端近傍の印を読み取るための第２の読み取り装置を含む。
第２の読み取り装置は、図１に示すように、システムが軌道１１０の前方側の第１群の格納場所１００と、後方側の第２群の格納場所１００とを利用するように設定された用途で使用される。

上述した説明では、貨車２００は、軌道１１０の歯と相互作用して貨車２００を軌道沿いに案内する駆動歯車を備える。
加えて、以下の動作の節で詳しく説明するように、貨車２００の位置は、貨車２００が移動した距離に関する情報に基づいて制御することもできる。
そのような用途では、貨車２００の駆動車輪を同期するのが望ましい。
しかし、一部の用途では、代替の制御システムを使用し得る。
たとえば、貨車２００の位置は、軌道１１０に沿って配置されたセンサからの信号または軌道１１０に沿って配置された標識に基づいて制御できる。
そのような例では、貨車２００は、上述したようには同期されていない駆動機構を使用するように構成される。

以下に詳しく説明するように、貨車２００は、中央制御装置４５０から受信した信号に応じて貨車２００の動作を制御する処理装置をさらに含む。
加えて、貨車２００は、貨車２００が軌道１１０に沿って移動する際に中央制御装置４５０と継続的に通信できるようにする無線トランシーバを含む。
代替で、一部の用途では、軌道沿いに複数のセンサまたは標識を設けるのが望ましい場合がある。
貨車２００は、センサ信号および／または標識を感知する読み取り装置と、センサまたは標識に応じて車両の動作を制御する中央処理装置４５０とを含む。
＜採取所＞

上述したように、システム１０は、貨車２００が格納場所１００から品目を取得し、採取所３１０に品目を運ぶように構成される。
以下では、図１および図１４乃至図１７を参照しながら、採取所３１０について詳しく説明する。

動作の一様式では、システム１０は、注文の履行に必要な品目を取得するために使用される。
注文は、異なる部署での製造工程に必要な部品等の内部注文である場合や、顧客に対して履行および出荷される顧客注文である場合がある。
いずれの場合も、システム１０は、格納領域から品目を自動的に取得し、採取所３１０に品目を運んで、操作者が必要な数の品目をトート１５から採取できるようにする。
品目がトート１５から採取された後、貨車２００は、前進し、注文に必要な次の品目を前進させる。
システムは、この態様で動作を継続して、操作者が注文に必要なすべての品目を採取できるようにする。

本例では、採取所３１０は、格納場所の配列の一端に配置される。
しかし、複数の採取所３１０を軌道１１０に沿って配置するのが望ましい場合がある。
たとえば、第２の採取所３１０を、格納場所の配列の他端に配置することができる。
代替で、複数の採取所３１０を一端に設けることもできる。

本例では、採取所３１０は、貨車２００が上方に移動して操作者に中身を提示し、それによって操作者がトート１５から品目を容易に取得できるように構成されている。
図１を参照すると、採取所３１０では、上方に湾曲して操作者から離間する湾曲区画３１５が軌道１１０に含まれている。
これにより、貨車２００は、上方に移動し、操作者がトート１５から品目を取り出しやすい高さで停止する。
操作者がトート１５から品目を取り出した後、貨車２００は、横方向で操作者から離間し、垂直方向で上方水平レール１３５に向けて移動する。

システムは、貨車２００が採取所３１０で傾斜し、それによって、操作者がトートから品目を取得しやすくするように構成される。
たとえば、貨車２００が採取所３１０に近づいたときに、中央制御装置４５０で、（図１および図１４の視点で）前方の車輪が停止した後も後方の車輪が移動し続けるように貨車２００を制御できる。
これにより、（操作者の視点で）貨車２００の後端が持ち上がる。
操作者が品目をトート１５から採取した後、（操作者に対して）前方の車輪が高速に移動して、貨車２００を水平にする。
水平になった後、４つの車輪は、同期して駆動される。

貨車２００の動作を制御することにより貨車２００を傾けることが可能だが、貨車２００の車輪が、上述したように軌道の歯にかみ合う歯付き車輪２２０のように、軌道１１０の駆動要素にしっかりと噛み合っている場合、後輪が前輪と異なる速度で駆動されると、車輪２２０が動かなくなる可能性がある。
よって本例では、軌道１１０が可動してトート１５を操作者の方へ傾けるように軌道システムを改良し得る。

図１４乃至図１７を参照しながら、採取所３１０における軌道システムについて詳しく説明する。
格納場所１００の列の端部で、軌道１１０がシステムの垂直列から外側に向けて湾曲し、採取所３１０の湾曲軌道３１５を形成する。
採取所３１０の軌道区画は、貨車２００の前方の軸２１５を支持および案内する平行な前方軌道区画３１８ａ、３１８ｂと、貨車２００の後方の軸２１５を支持および案内する平行な後方軌道区画３２０ａ、３２０ｂとを含む。
前方軌道区画３１８ａ、３１８ｂは、上方に垂直に延長した後、湾曲して格納場所１００の垂直列に戻る。
後方軌道区画３２０ａ、３２０ｂは、前方軌道区画３１８ａ、３１８ｂと略平行であり、前方軌道区画３１８ａ、３１８ｂと略同様に湾曲する。
これにより、前方軌道区画および後方軌道区画は、貨車２００が湾曲軌道３１５に沿って移動するときに略水平な向きを維持できるように貨車２００を案内する。

本例では、後方軌道区画３２０ａ、３２０ｂは、貨車２００が採取所３１０で停止しているときに貨車２００の後方の軸を上昇させることができるように構成される。
貨車２００の後方の軸を上昇させることで、貨車２００のトートが傾斜して、トートの中身が採取作業を容易にするように操作者に提示される。
貨車２００の前方の軸を垂直位置でほぼ固定したまま貨車２００の後方の軸を上昇させるために、さまざまな上昇機構を利用できる。
たとえば、ソレノイドや空気ピストンなどのさまざまな作動装置または駆動要素を利用して、後方軌道区画３２０ａ、３２０ｂを上昇させることができる。
本例では、以下に詳しく説明するように、後方軌道区画３２０ａ、３２０ｂの一部を回転モーターで駆動する。

以下の説明では、後方軌道区画３２０ａの詳細について説明する。
平行な後方軌道区画３２０ｂは、後方軌道区画３２０ａと略同様に構成されている。
そのため、後方軌道区画３２０ａ、３２０ｂは相互に対向して、貨車２００が採取所３１０を通過する際および貨車２００が採取所で停止している際に貨車２００の後方の軸を略水平に維持する。

後方軌道３２０は、固定軌道３２８の区画と、可動軌道３２４の区画とを含む。
可動軌道３２４は、図１５Ａに示す下位置と、図１５Ｂに示す上位置との間を移動可能である。
可動軌道３２４は、均一な幅を有する単一の直線軌道区画でもよいが、本例では、可動軌道３２４は、上方区画と下方区画とを含み、下方区画は、完全な幅を有するが、上方区画は、狭幅３２２を有する。
本例では、狭幅区画は、可動軌道３２４の下方区画の幅の約半分である。
よって、上方区画３３６は、可動半軌道と呼ばれる。

後方軌道３２０の上端の、可動軌道の狭幅部分の上に、上方固定軌道区画３２６が固定して設けられる。
本例では、上方固定軌道３２６は、下方固定軌道３２８の約半分の幅であり、よって固定半軌道３２６と呼ばれる。
図１５Ａに示すように、固定軌道３２６、３２８は、上述したようにシステム全体で使用される軌道１１０の区画と同様の駆動歯を備える。
また、可動軌道３２４も、固定軌道区画と同様に離間および構成された駆動歯を備える。

可動半軌道区画３２２および固定半軌道区画の歯は、可動半軌道３２２が図１５Ｂに示すように上方に移動して固定半軌道３２６の横に位置したときに、可動半軌道３２２の歯が固定半軌道３２６の歯と揃い、下方固定軌道３２８の歯の幅と同様の幅を有する完全な幅の軌道を形成するように構成される。

システムは、図１４乃至図１６に示すように可動半軌道３２２を上方位置と下方位置との間で移動させる軌道上昇機構３３０を含む。
本例では、軌道上昇機構３３０は、可動半軌道３２２を上下に相反的に駆動するサーボモーター３３２等の回転モーターを含む。
より詳細には、可動軌道３２４は、可動軌道の上方および下方の一対のプーリーの間に搭載された無端ベルト３３６ａに固定的に取り付けられる。
たとえば、可動軌道は、リフターベルト３３６ａに固定される。

モーター３３２でリフターベルト３３６ａを直接駆動してもよいが、軌道上昇機構３３０は、角速度を減らし、モーターによって提供されるトルクを増やすために、１または複数の駆動ベルトを含む。
本例では、軌道上昇機構は、モーター３３２によって駆動される第１の駆動ベルト３３３を含む。
さらに、機構３３０は第１の駆動ベルト３３３によって駆動され、リフターベルト３３６ａを駆動する、第２の駆動ベルト３３４を含む。
本例では、第１の駆動ベルト３３３および第２の駆動ベルト３３４は、タイミングベルトである。

モーター３３２が第１の方向で駆動されると、駆動ベルト３３３、３３４は、リフターベルト３３６ａを第１の方向で駆動して可動半軌道３２２を図１５Ｂに示す上方位置に上昇させる。
モーター３３２を逆方向、すなわち第２の方向に駆動すると、駆動ベルト３３３、３３４は、リフターベルトを逆方向で駆動して可動半軌道を図１５Ａに示す位置に下降させる。

図１４で３２０ｂと表された後方軌道区画の可動軌道を駆動するために第２のモーターを設けてもよいが、本例では、モーター３３２で両方の後方軌道３２０ａ、３２０ｂの可動軌道を駆動する。
後方軌道３２０ｂの可動部分は、後方軌道３２０ａの可動軌道と実質的に同様に構成されており、上述したリフターベルト３３６ａと実質的に同様なリフターベルト３３６ｂに固定的に連結される。
リフターベルト３３６ａ、３３６ｂを同期的に駆動するために、図１６および図１７に示すように、駆動軸３４０がリフターベルト３３６ｂとリフターベルト３３６ａとを相互に連結する。
詳細には、駆動ベルト３３４が駆動軸３４０を駆動し、駆動軸３４０がリフターベルト３３６ａ、３３６ｂを直接駆動する。

図１４および図１７に示すように、駆動軸３４０は、左手の後方軌道３２０ａと右手の後方軌道３２０ｂとの間に介在する。
一部の例では、保守機器を左手の軌道区画と右手の軌道区画との間の空間に移動することが望ましいか、または必要な場合がある。
したがって、本例では、駆動軸を後方軌道３２０ａ、３２０ｂの間から容易に取り外すことができる。
より詳細には、駆動軸３４０は、左手のリフターベルト３３６ａを駆動するスタブ軸と、右手のリフターベルト３３６ｂを駆動するスタブ軸との間に延在する細長い軸を含む。
加えて、本例では、軸インターロック３４２が、リフターベルト３３６ａ、３３６ｂを駆動するスタブ軸に細長い軸を回転的に固定する。
軸インターロックは、細長い軸をスタブ軸から容易に取り外せるように、解放可能に連結できる。
本例では、インターロック解除を手動で作動させて軸インターロックを連結解除し、軸をスタブ軸から連結解除できる。
たとえば、インターロック解除は、図１５Ａに示す回転可能なノブである。

上述したように構成される採取所３１０の軌道１１０は、以下のようにして貨車２００を採取所３１０で傾斜させることができる。
採取所３１０に入った貨車は、垂直軌道区画３１８ａ、３１８ｂおよび３２０ａ、３２０ｂの途中まで上方に駆動される。
貨車２００が３１８ａ、３１８ｂおよび３２０ａ、３２０ｂに沿った所定の垂直位置に達すると、制御装置が貨車２００を制御して採取所３１０の所定の高さで貨車２００を停止させる。
採取所３１０で停止したとき、貨車２００は、全体的または実質的に水平である。
本例では、貨車２００は、貨車２００の後輪２２０が可動軌道３２４の下方区画に係合するまで垂直に上昇し、貨車２００の車輪２２０が、可動軌道の下方区画に係合した状態で停止する。

貨車２００が採取所３１０で停止すると、制御装置がモーター３３２の動作を制御してモーターを第１の方向に駆動し、それによって、可動軌道３２４ａ、３２４ｂが図１５ｂに示す位置まで上方に移動する。
貨車２００の後輪２２０が可動軌道と係合しているため、可動軌道を上方に移動すると、貨車２００の後輪が上方に移動し、それによって貨車２００のトート１５の後端が上方に持ち上がる。
これにより、トート１５が水平方向に対して傾斜してトート１５の中身が採取所３１０の操作者に提示され、操作者がトートから品目を容易に取り出せるようになる。

適切な品目をトートから取り出したことを示す信号を操作者がシステムに提供すると、システムは、軌道を制御して貨車２００を実質的に水平な位置に下降させる。
詳細には、制御装置が、モーター３３２を制御してモーターを逆方向で駆動し、それによってリフターベルトを逆方向で駆動して可動軌道３２４ａ、３２４ｂを下降させる。
貨車２００の後輪２２０が可動軌道３２４ａ、３２４ｂと係合しているため、可動軌道を下降させると、貨車２００の後輪が下方に移動して貨車２００が実質的に水平となる。

可動軌道が、図１５Ａに示す下方位置に下降した後、制御装置は、モーター３３２を停止し、それによって可動軌道の動きが止まる。
可動軌道が静止し、貨車２００が実質的に水平である間に、貨車２００は、採取所３１０の垂直軌道を上方に移動し、それによって、貨車２００が実質的に水平な状態で貨車２００の後輪が可動軌道３２４ａ、３２４ｂを上昇し、さらに、固定半軌道３２６を上昇する。

採取所３１０は、採取所３１０の効率を向上させるために、複数の部材を備える。
たとえば、採取所３１０は、操作者を支援するために、情報を表示するモニタを備える。
貨車２００が採取所３１０に近づくときに、システム１０は、注文に対してトート１５から取得する必要がある品目の数などの情報を表示できる。
加えて、操作者は、複数の注文の品目を取得する場合があるため、システムは、各注文に対して取得する必要がある品目の数に加えて、品目の取得対象の注文を表示し得る。
さらに、システムは、操作者が適切な数の品目をトート１５から取得した後にトート１５に残っているべき品目の数などの情報を表示することもできる。

さらに、システムは、操作者が品目を採取した後に貨車２００を自動的に前進させることができるように、品目がトート１５から取り出されたことを感知するセンサを備える。
同様に、システムは、操作者が適切な数の品目をトート１５から採取した後に作動させることができる、ボタン等の手動作動部材を含む。
操作者がボタンを作動させた後、システムはトートを採取所３１０から移動させる。

上記の説明では、システムは、１つの注文の履行に使用される個別の数の品目を取得するために使用されるものとして説明されている。
操作者は、操作者に提供された１または複数のトート１５から品目を採取し、それらの品目を出荷用のコンテナに配置するなどして品目をまとめる。
または、複数の品目をまとめる代わりに、システムは、品目をシステムから運び出す１または複数のバッファコンベヤを含む。
操作者は、採取した品目を適切な順序でバッファコンベヤに配置し、バッファコンベヤはそれらの品目をシステムから運び出す。
＜動作＞

操作者が適切な品目をいずれかの貨車から取り出した後、その貨車２００は、採取所３１０から移動する。
詳細には、車載制御装置が駆動モーターを起動する信号を送る。
駆動モーターは、軸を回転させ、それによって、車輪２２０の歯車２２２が回転する。
歯車２２２は、垂直レールの駆動面１５６に係合して貨車２００を上方に駆動する。
詳細には、歯車および駆動面は係合してラックアンドピニオン機構として動作し、車輪の回転運動を軌道１１０に沿った直線運動に変換する。

貨車２００が採取所３１０から移動するとき、システムは、貨車２００が現在搬送している品目を戻す格納場所１００と、貨車２００が次に取得する品目とを判断する。
以下に説明するように、これらの判断には、膨大な計算が必要になる可能性がある。
しかし、貨車２００は、採取所３１０から列を上昇するため、貨車２００が上方レール１３５に沿った第１のゲートに到達するまで、貨車２００の行先を判断する必要はない。
システムが貨車２００の送り先を判断できない場合、貨車２００は、採取所３１０に戻る軌道を単純に周回し、プロセスをやり直すことができる。

以下の説明では、貨車２００が上方レール１３５に到達するまでに貨車２００の行先および経路の情報が判断されるという前提で、システムの動作について説明する。

中央制御装置４５０が品目の適切な格納場所１００を判断すると、貨車２００の経路が判断される。
詳細には、中央制御装置４５０は、貨車２００の経路を判断し、品目の運搬先の格納場所１００に関する情報を貨車２００に伝える。
次に、中央制御装置４５０は、貨車２００の動作を制御し、軌道沿いのゲートを必要に応じて作動させて貨車２００を適切な列に送る。
適切な列に到達すると、貨車２００は、その列を下降して適切な格納場所１００に移動する。
貨車２００は、適切な格納場所１００で停止し、車載制御装置が適切な信号を貨車２００に送ってチェーン２１４を駆動する。チェーン２１４はバー２１２を前進させ、それによってトート１５を適切な格納場所に駆動する。

貨車２００が上方レール１３５に沿って移動して列に近づくとき、垂直区間１３０のゲート１８０は、次のように制御される。
貨車２００が途中の列を通過して次の列に移動する場合、ゲート１８０は、図４に示す閉位置のままとなる。
詳細には、列の上部の両方のゲート１８０が閉じており、したがって、ゲート１８０の外側路１８４が直線軌道と揃い、軌道１１０の駆動面１５６と揃った状態となっている。
これにより、ゲート１８０は、駆動面１５６と協調して貨車２００が列を通過できる直線駆動面を提供する。

貨車２００が下降する列に到達すると、ゲート１８０は、次のように制御される。
図２を参照すると、列がトート１５および採取所３１０のない状態で示されている。
図２は、装置１０の前面からの表示であり、したがって、貨車２００は、図２の視点で上方レールを右から左に移動する。
以下の説明では、貨車２００は、図２でＣと表された列の格納位置に運ばれる。
列Ｃは、２対の垂直区間を含む。
第１の対は、列Ｃの左側の前方および後方の垂直区間１３０ｃであり、第２の対は、列Ｃの右側の前方および後方の垂直区画１３０ｄである。

貨車２００が列Ｃを下降するには、貨車２００の左側の車輪が垂直区間１３０ｃを下降し、右側の車輪が垂直区間１０ｄを下降する。
よって、貨車２００が列Ｃに近づくと、１３０ｄの上部にあるゲート１８０が閉位置に移動する。それにより、左側の車輪が上方レールに乗ったまま、右側の垂直区間１３０ｄを通過する。
貨車２００の左側の車輪が右側の垂直区間１３０ｄを通過した後、右側の垂直区画１３０ｄの上部にあるゲート１８０が開位置に移動する。
よって、右側の車輪が垂直区間１３０ｄを下降することができる。
詳細には、左側の車輪が右側の垂直区画１３０ｄを通過した後、車両の右側の軸のゲート作動装置２３０が、ゲート１８０の作動装置１９０に接触して、ゲート１８０を図９に示す開位置に移動させる（なお、図９は、装置の後方側から見た図である。よって、ゲート１８０の視点は、前方側と逆になっている）。
ゲート１８０は、交差部１７０を通る直線経路を閉鎖し、ゲート１８０の湾曲した内側路１８２が右側の車輪を垂直区間１３０ｄに送る。
同様に、左側の垂直区間１０３ｃの上部にあるゲート１８０が開位置に移動して、左側の車輪を垂直区間１３０ｃに送る。

貨車２００が、垂直区間１３０ｃおよび１０３ｄの下部にある交差部１７０に近づくと、ゲート１８０が、上述した説明とは逆に動作する。
詳細には、貨車２００が垂直区間１３０ｃおよび１０３ｄの下部にある交差部１７０に近づくと、交差部１７０のゲート１８０が開位置に移動して、ゲートが右側および左側の車輪を下方レールに送る。
図２の視点で言うと、貨車２００は、下方レールに到達した後、左から右に移動する。
貨車２００が垂直区間１３０ｃ、１３０ｄの下部にある交差部１７０を通過してから、貨車２００の左側の車輪が右側の垂直区間１３０ｄの下部にある交差部１７０に到達するまでの間に、右側の垂直区間１３０ｄの下部にあるゲート１８０が閉位置に移動する。
これにより、貨車２００の左側の車輪が、垂直区間１３０ｄの下部にある交差部１７０を下方レール１４０に沿って直進する。

上述したシステムの利点の１つは、貨車２００が（上方レールまたは下方レールに沿った）水平移動から（いずれかの列を下降する）垂直移動に変化する際に、貨車２００の向きが実質的に変わらないことである。
詳細には、貨車２００が水平に移動しているとき、前方の２つの歯車付き車輪２２０は、前方軌道１１５の上方水平レール１３５または下方水平レール１４０と連携し、後方の２つの歯車付き車輪２２０は、後方軌道１２０の対応する上方レール１３５または下方レール１４０と連携する。
貨車２００がゲート１８０を通過して列に近づくと、前方の２つの歯車付き車輪が、前方軌道１１５の一対の垂直区間１３０と係合し、後方の２つの歯車付き車輪が、後方軌道１２０の対応する垂直区間と係合する。
なお、貨車２００の水平方向に対する向きが変化しないというのは、車両が軌道に沿って移動する際のことである。
貨車２００は、採取所で水平方向に対して傾斜し得るが、軌道１１０に沿って移動する際は、水平方向に対して実質的に一定の向きを維持するといえる。

貨車２００が水平レールから垂直区間へ、または垂直区間から水平レールへ移動するとき、軌道は、４つの歯車付き車輪のすべてを同じ高さに位置させる。
これにより、貨車２００は、軌道を移動して水平と垂直との間で変化するときに、歪んだり傾斜したりしない。
加えて、貨車２００を単一の軸で構成するのが望ましい場合がある。
そのような構成では、貨車は、上述した実質的に水平な向きではなく、実質的に垂直な向きになる。
単一軸の構成では、貨車２００の重量により、貨車２００の向きが維持される。
ただし、単一軸の貨車２００を使用する場合、格納場所の向きが貨車２００の垂直の向きに合わせて再構成される。
＜トラフィック制御＞

システムは、複数の貨車２００を含むため、貨車２００どうしが衝突しないように、それぞれの貨車２００の動作を制御する。
以下の説明では、これをトラフィック制御と呼ぶ。

さまざまな方法を使用してトラフィックを制御できる。
たとえば、トラフィック制御は、各貨車２００が隣接する貨車２００に対する位置を監視し、それに応じて車載制御装置で貨車２００を制御する分散システムである。
そのようなシステムの一例では、各貨車２００で近接センサを利用する。
貨車の近接センサが、その貨車２００の前方の所定の距離内で別の貨車２００を検出した場合、その貨車２００の車載制御装置は、その貨車２００を減速または停止することにより貨車２００を制御できる。
同様に、貨車２００がその貨車２００の後方の所定の距離内で別の貨車２００を検出した場合、その貨車２００は、前方の所定の距離内でさらに別の貨車２００を検出しない限り、速度を上げることができる。
このようにして、貨車２００は、近似センサからのフィードバックに基づいて、貨車２００の速度を個別に制御できる。

システムは、トラフィック制御に分散システムを使用できるが、本例では、トラフィック制御に集中型システムを使用する。
詳細には、中央制御装置４５０で各貨車２００の位置を追跡し、各貨車２００の隣接する貨車２００に対する位置と、各貨車２００の経路とに基づいて、各貨車２００にトラフィック制御信号を提供する。

本例では、中央制御装置４５０は、トラフィック制御装置として動作し、軌道１１０に沿って移動する貨車２００と継続的に通信する。
中央制御装置４５０は、各貨車２００が移動できる距離を貨車２００ごとに判断し、その情報を貨車２００に伝える。
たとえば、軌道上で貨車Ａに貨車Ｂが続いており、貨車Ａが地点Ａにいる場合、貨車Ｂは、地点Ａの直前の地点まで、貨車Ａに衝突することなく安全に移動できる。
貨車Ａが軌道上の次の地点Ｂに進むと、貨車Ｂは、地点Ｂの直前の地点まで、貨車Ａに衝突することなく安全に移動できる。

貨車２００は、中央制御装置４５０と継続的に通信して、貨車２００の位置を示す情報を提供する。
それにより、中央制御装置４５０は、貨車２００が軌道に沿って進む際に、各貨車２００の安全距離を継続的に更新できる。

上記の説明は、軌道上のさまざまな貨車２００の位置に基づく安全ゾーンの判断に限定されているが、トラフィックに影響する他の要因に基づいて安全ゾーンを判断することもできる。
たとえば、貨車２００の安全距離を計算するときに、中央制御装置４５０は、貨車２００と次のゲート１８０との間の距離、および貨車２００の行先である格納場所までの距離を考慮する。

以上の説明からわかるように、貨車２００と中央制御装置４５０との間の通信頻度が増加すると、軌道に沿ったトラフィックの流れが効率化する。
よって、本例では、トラフィック制御は、貨車が軌道上を１インチ移動するたびに貨車２００と通信するように設計される。
したがって、貨車２００が毎秒２５インチで移動する場合、中央制御装置４５０は、４０ミリ秒ごとに貨車２００と通信する。
さらに、貨車２００は、最大５０インチ／秒で移動するのが望ましい。
よって、貨車２００が２０ミリ秒ごとに中央制御装置と通信できるように通信を構成するのが望ましい。

安全距離の計算に使用する上述した変数に加えて、各貨車２００の前方の軌道のプロフィールに関する情報を使用して安全距離が計算される。
たとえば、中央制御装置４５０は、貨車２００の前方の経路が横方向の移動であるか、上方移動（すなわち、上方への垂直移動）であるか、下方移動（すなわち、下方への垂直移動）であるかを判断する。

トラフィック制御の問題の１つは、交差部１７０での合流に関する。
この問題は、貨車２００が戻りレール１４０に合流する必要があるときに発生する。
２つの貨車２００が衝突につながる至近距離で交差部１７０に到達する場合、一方の貨車２００が優先権を持ち、他方の貨車２００が待機または減速して一方の貨車２００を通過させる必要がある。

トラフィックの合流を制御する第１の方法は、貨車２００が別の貨車２００と衝突することなく交差部１７０を通過できるだけの長さがある次回の間隔を判断することに基づく。
言い換えると、第１の貨車が交差部に近づいたときに、第１の貨車と第２の貨車との間隔が第１の貨車が通過するのに不十分であると判断された場合、第１の貨車は、第１の貨車が通過できるだけの長さの間隔が現れるまで、交差部１７０で待機する。

トラフィックの合流を制御する第２の方法は、採取所３１０の帰還センサに最も近い貨車２００を判断することに基づく。
帰還センサまでの距離が最も短い貨車が、交差部１７０での優先権を得る。

トラフィック制御装置が安全距離を計算するときに考慮するもう１つの要因は、隣接する列における貨車２００の位置に関する。
本例では、隣接する列のほとんどが、共通の垂直レールを共有する。
たとえば、図２で、最も左側の列は、垂直レール１３０ａおよび１３０ｂを使用する。
最も左側の列に隣接する列は、垂直レール１３０ｂおよび１３０ｃを使用する。

しかし、本例では、一部の列は、隣接する列から独立した２つの垂直レール１３０を備える。
たとえば、積み込み列３００は、隣接する列と共有されない２つの独立したレールを備える。
したがって、貨車２００は、積み込み列に隣接する列の貨車２００の位置を考慮することなく、積み込み列を上方に移動できる。
さらに、図２に示すように、積み込み列に隣接する列を、２つの独立した垂直レールを持つように構成するのが望ましい場合がある。
これにより、貨車２００は、より自由に積み込み列を上昇し、隣接する列を下降して、上述した周回軌道を実現できる。

よって、安全距離を計算するとき、トラフィック制御装置は、貨車２００が共通の垂直レールを共有している場合は隣接する列における貨車２００の位置を評価して、貨車２００が隣接する列を下降するときに２つの貨車が衝突するのを防ぐ。

トラフィック制御のもう１つの側面は、注文または一連の注文の品目を取得するための貨車２００の順序に関する。
詳細には、注文を効率的に履行するには、１または複数の注文により要求される順序で、注文の品目を採取所３１０に運ぶ必要がある。
詳細には、４つの個別の場所に格納されている個別の品目が注文に必要な場合、貨車２００がそれらの品目を採取所に実質的に同時に運べるように品目を取得し、それによってそれらの品目を採取して注文を履行できるようにするのが望ましい。
よって、中央制御装置４５０は、注文の履行に使用される一連の貨車２００に品目を割り当てる順序を計算する。

例として、以下の説明では、システムが４つの個別の格納場所に格納された４つの個別の品目についての注文を履行するために実行するステップについて説明する。
システム１０は、以下のようにして、４つの品目のそれぞれを４つの貨車２００のいずれかに割り当てる。

中央制御装置４５０は、貨車２００が注文の各品目を取得するために要する理論的な時間を計算する。
詳細には、注文の品目ごとに、中央制御装置４５０は、貨車２００が採取所から品目が格納されている格納場所まで移動し、さらに、格納場所から採取所３１０に戻るために要する理論的な時間を計算する。
これらの推定値は、軌道を巡回するトラフィックに基づき得るが、本例では、軌道にトラフィックが存在しないものとして推定値を計算する。
注文の各品目について推定値を判断した後、中央制御装置４５０は、貨車２００がほぼ同時に戻るように、品目を一連の貨車２００に割り当てる。

たとえば、４つの品目の注文の場合、第１の品目が採取所に最も近く、最後の品目が採取所３１０から最も遠く、第２および第３の品目がそれらの間に存在する可能性がある。
よって、第１の貨車は、取得に要する時間が最も長い第４の品目を取得するように割り当てられ得る。
第２および第３の貨車には、注文の第２および第３の品目が割り当てられ、第４の貨車には、取得に要する時間が最も短い第１の品目が割り当てられ得る。
このようにして、システムは、貨車２００が注文の品目を運ぶ連続した貨車として採取所３１０に戻る確率が高くなるように、品目を取得するための貨車２００の割り当て順序を制御する。
一部の用途では、注文に要求される正確な順序で（すなわち、第１の品目が１番目、第２の品目が２番目、というように）貨車２００が採取所３１０に到着するように、貨車２００の順序を制御するのが望ましい。
しかし、多くの用途では、注文の品目を含む連続した貨車２００として貨車２００が到着すれば（すなわち、注文の品目を含む４つの貨車２００が、他の注文の品目を含む貨車を間に挟まなければ）十分である。

上述した説明では、貨車２００が連続した貨車として戻って注文を履行するように取得タスクを一連の貨車２００に割り当てることについて説明したが、採取所３１０は、操作者が複数の注文の品目を同時に採取できるように構成することも可能である。
したがって、システムでは、貨車２００が複数の注文の品目を返せるように、貨車２００の流れと取得のタイミングとをさらに改善することができる。
つまり、１つの注文だけの品目を考慮し、その注文の品目を取得する貨車２００を割り当ててから次の注文の品目を取得する貨車２００を割り当てるのではなく、２つの注文の品目をまとめて考慮し、複数の注文（２つ、３つ等）のすべての品目に対して、それらの品目が単一の注文の品目であるかのように、貨車２００を割り当てることができる。
品目を含んだ貨車２００が戻ったときに、システムは、操作者に対して、採取所３１０にあるディスプレイに標識を表示するなどして、品目が属する注文を操作者に示すことができる。

さらに、上述した基本的な順序設定に加えて、システムは、貨車２００が注文の品目を連続的に採取所３１０に届ける可能性が高まるように、貨車２００の動作をさらに制御することができる。
詳細には、貨車２００が品目を取得した後、システムは、採取所に戻るために必要な時間の推定値を計算する。
この推定時間は、軌道沿いのトラフィックが貨車２００を遅延させる可能性があるため、以前に計算した推定時間と通常は異なる。
この推定到着時間を、注文の他の品目の推定到着時間と比較する。
貨車２００の到着時間がその注文の品目を取得する他の貨車に比べて早すぎる場合、システムは必要に応じて貨車２００を遅延させて、到着順序を制御することができる。
加えて、貨車２００が軌道を移動する間に到着時間を連続的に更新して、システムで貨車２００の移動を選択的に制御して貨車２００を必要に応じて遅延させ、採取所３１０への到着順序を制御することができる。
さらに、上述した説明では、特定の注文の品目の順序を制御することについて説明しているが、操作者が注文ごとの厳密な順序ではなく複数の注文の品目を並行して採取できる場合は、システムで複数の注文の品目を集約することができる。

上述したように、システムは、品目を取得するための推定時間に基づいて、一連の品目を車両に割り当てる。
しかし、通常、貨車２００が採取所３１０を離れるとき、その貨車２００は、いずれかの格納場所１００に戻す必要がある品目を運んでいることを理解する必要がある。
したがって、新しい品目の取得時間は、貨車２００が次の品目を取得できるようになる前に品目を戻すための時間を含む。

一実施形態では、システムは、特定の品目が格納される場所を定義するための略厳密な態様を備える。
そのような動作方法では、特定の品目が１または複数の定義済みの格納場所に格納される。そのような品目を取得し、採取所３１０に運搬した後、貨車は、品目を取得した格納場所１００（または品目を受け取るために定義された複数の場所のいずれか）に戻る。
しかし、品目を取得した格納場所１００にその品目を戻すことで、新しい品目を取得するために要する時間が増える可能性がある。なぜなら、新しい品目は、前の品目が取得前に位置していた場所から遠く離れている可能性があるからである。

よって、一連の品目を貨車に割り当てるとき、システムは、品目を元の格納位置に戻してから新しい品目の場所に移動するために要する時間を考慮することができる。
または、品目を所得した格納場所１００にその品目を戻す代わりに、貨車が取得する次の品目に最も近い空き格納場所を検索することができる。
その場合、貨車２００は、空き格納場所に品目を積み下ろしてから、次の品目を取得する格納場所１００に移動する。
次に、中央制御装置が新しい格納場所の位置を保存して、品目を必要に応じて所得できるようにする。
このようにして、システムは、品目を格納場所に戻すときに、品目の格納場所１００を連続的に再配置することができる。
空き格納場所が次に取得する品目に近接する可能性を高めるために、本例では、格納する品目よりも格納場所１００が多くなるように、格納場所１００の配列を割り当てる。
たとえば、配列の各列は、１または複数の空き格納場所を含む。
ただし、１つの列の空き格納場所の数は、品目を取得して戻すにつれ変化し得る。

上述した説明では、品目の運搬を、並べ替え所の前方に配置された格納場所の配列との関係で説明した。
しかし、図１に示すように、並べ替え所の後方側に格納場所１００の後方配列を加えることにより、システムの格納場所１００の数を二倍にすることができる。
このようにすることで、貨車２００は、並べ替え所の前方側の格納場所に移動することでその格納場所１００に品目を運搬し、積み込み／積み下ろし機構２１０を駆動して品目を前方格納場所に積み下ろすことができる。
または、貨車２００は、並べ替え所の後方側の格納場所に移動することでその格納場所に品目を運搬し、積み込み／積み下ろし機構２１０を後方に駆動して品目を後方格納場所に積み下ろすことができる。

加えて、システム１００は、モジュラ型であり、格納場所１００の配列の左端に追加の区画を加えることで、必要に応じて拡張することができる。
さらに、上記では、格納場所１００の配列が必然的に二次元配列であり、貨車２００が、Ｘ方向およびＹ方向で移動するものとして説明したが、システムを拡張して、軌道の追加の「走路」を追加できる。
詳細には、図１に示す並べ替え所に対して平行または垂直な独立した格納場所１００の配列を、並べ替え所に連結することができる。
この場合、貨車２００は、図１に示す並べ替え所のＸ方向およびＹ方向に対する第３の方向で移動する。
たとえば、軌道の追加区画を、図１に示す並べ替え所に対して垂直に連結して、追加の軌道が積み込み列でＬ字型を形成するようにできる。
そのような構成では、ゲート１８０は、貨車２００を上方レール１３５に沿って送るか、または追加軌道に向かって後方に送る。
同様に、格納場所の複数の平行行を相互に連結して、貨車２００が適切な行に到達するまで横断レールに沿って選択的に移動できるようにすることも可能である。
その後、貨車は、上述したように適切な列に到達するまで、行を移動する。

当業者は、発明の広範な発明的概念から逸脱することなく、上述した実施形態に変更または改良を加えられることを理解する。
たとえば、上述した説明では、システム１０は、貨車２００と中央制御装置との間でワイヤレス通信を使用する。
代替の実施形態では、軌道に通信回線を敷設し、貨車２００が結線通信リンク上で中央制御装置と通信することができる。
＜入力所＞

システム１０に新しい品目を格納するために、または、品目が注文の履行に使用されたときに格納場所１００に品目を補充するために、入力所３５０を設けることができる。
さまざまな機構を使用して、システム１０に品目を補充することができる。
たとえば、採取所３１０から続く垂直レールに入力領域を設けることができる。
入力領域は、格納場所１００に類似したものとなるので、車両が入力領域に移動し、通常の動作時に格納領域から品目を取得するときと同様に新しい品目を取得することができる。
ただし、入力領域は、品目を入力領域に積み込むために、軌道１１０の外部からのコンベヤまたは他の機構と連動する。
加えて、入力所３５０は、複数の入力領域を含む。
たとえば、３つの入力領域を、それら３つの入力領域が相互に重なるように、垂直レールに沿って配置することができる。
こうすることで、複数の入力場所を使用して品目を貨車２００に積み込んで、システム１０に品目を補充することができる。
複数の入力場所を使用する場合、各入力場所は、入力場所に品目を積み込む入力機構と連動するのが好ましい。

入力所３５０は、中央制御装置４５０と通信し、中央制御装置４５０により制御される。
たとえば、入力所３５０は、システム１０５に格納される新しい品目のバーコード等の識別項目を走査するためのスキャナまたは他の入力機構を含む。
代替で、操作者が入力所３５０で品目を識別し、キーボードやタッチスクリーン等の操作者インターフェイスを通じてシステム１に識別情報を入力することもできる。
このように、システム１０が新しい補充品目を自動的に識別するか、操作者が手動でシステムに情報を入力するか、または自動データ入力と手動データ入力とを組み合わせて使用することができる。

上述した説明では、システム１０は、単一の入力所３５０を備えるものとして説明されている。
しかし、システム１０に沿って配置された複数の入力所３５０を備えることが望ましい場合がある。
複数の入力所３５０を使用することで、品目の補充または新しい品目の追加のための供給速度を向上させることができる。
加えて、異なる種類の品目を扱うように入力所３５０を構成できる。
こうすることで、特定のカテゴリの品目を効率的に扱うように各入力所３５０を構成できる。

したがって、本発明は、本明細書に記載された特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示された発明の範囲および精神に含まれるすべての変更および改良を含むものであることを理解する必要がある。

Claims (55)

1. 一連の行または列に並べられた複数の格納場所と、
   前記格納場所に隣接し、複数の行または列を含む軌道と、
   前記格納場所に品目を運搬し、または前記格納場所から品目を取得する複数の車両であって、各車両が該車両をいずれかの前記格納場所との間で前記軌道に沿って駆動する車載モーターを含む複数の車両と、
   各車両を個別に制御する制御装置と
   を含み、
   前記制御装置が、第１の格納場所から取得した第１の品目を搬送するいずれかの前記車両を制御するように構成され、
   前記制御装置が、前記車両により第２の品目が取得される第２の格納場所を識別するように構成され、
   前記制御装置が、前記第１の品目を受け取れる格納場所を識別するように構成され、
   前記制御装置が、前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所と前記第２の品目が位置している格納場所との間の移動距離の最小化を試みるように構成され、
   前記制御装置が、前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所に前記車両を送るように構成され、
   前記制御装置が、前記車両が前記第１の品目を排出した後に、前記第２の品目が位置している格納場所に該車両を送るように構成され、
   前記車両が、前記第２の品目を該車両に移送し、前記第２の品目を該車両から取り出して前記第２の品目の注文を履行できる場所に前記第２の品目を運ぶように構成された運搬管理システム。
2. 前記制御装置が、前記第１の品目を受け取れる場所を識別するときに、前記第２の場所に最も近い空き格納場所を識別する、請求項１に記載の運搬管理システム。
3. 前記制御装置が、前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所の位置に関するデータを格納して、前記第１の品目を後で取得できるようにするように構成された、請求項１または請求項２に記載の運搬管理システム。
4. 前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所が、前記第１の格納場所とは異なる、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運搬管理システム。
5. 前記制御装置が、前記車両が前記第１の品目を受け取るために識別された格納位置に移動するときに前記軌道の一部に沿って第１の方向で移動するように該車両を制御し、
   前記車両が、前記第２の格納場所に移動するときに前記軌道の前記部分に沿って前記第１の方向とは反対の第２の方向で移動するように該車両を制御するように構成された、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運搬管理システム。
6. 前記軌道が、複数の略垂直区間および略水平区間を含む、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運搬管理システム。
7. 前記軌道が、いずれかの前記水平区間といずれかの前記垂直区間との交差部にあるゲートを含み、
   前記ゲートが、第１の位置で、前記車両が前記交差部を通過し前記水平区間および前記垂直区間の一方に残れるようにし、第２の位置で、前記車両が方向を変え前記水平区間および前記垂直区間の他方の上を移動できるようにする、請求項６に記載の運搬管理システム。
8. 少なくとも１つの前記車両が、該車両がいずれかの前記水平区間といずれかの前記垂直区間との間で移動するときに前記軌道と相互作用して該車両の水平方向に対する全体的な向きを維持する駆動要素を含む、請求項６または請求項７に記載の運搬管理システム。
9. 前記車両が、該車両から前記格納場所に品目を移送する移送機構を含む、前記請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の運搬管理システム。
10. 前記移送機構が、前記格納場所から前記車両に品目を移送できるように構成されている、請求項９に記載の運搬管理システム。
11. 品目を受け取る複数の格納場所と、
    前記格納場所に隣接して配置された軌道と、
    前記軌道に沿って移動して前記格納場所から品目を取得するように構成された複数の貨車と、
    前記軌道に沿った出力場所と
    を含み、前記軌道が、前記貨車のいずれかが前記出力場所に停止しているときに動かすことで前記貨車を傾斜させることができる可動区画を含む運搬管理システム。
12. 前記貨車がコンテナを搬送するように構成され、前記軌道の前記可動区画を動かすことで、停止した貨車の前記コンテナの中身を前記出力場所にいる操作者に提示できる、請求項１１に記載の運搬管理システム。
13. 前記軌道と前記貨車とが、対になる駆動要素を含む、請求項１１または請求項１２に記載の運搬管理システム。
14. 前記軌道と前記貨車とが、噛合して前記貨車を前記軌道で垂直上方に駆動する対になる歯を含む、請求項１１乃至請求項１３のいずれかに記載のシステム。
15. 前記軌道が、前記貨車を傾斜させることができる複数の可動区画を含み、前記システムが、前記複数の可動区画を同期的に動かすことができる、請求項１１乃至請求項１４のいずれかに記載の運搬管理システム。
16. 軌道に沿って配置された複数の格納場所から品目を取得する方法であって、
    前記軌道に沿って運搬車両を駆動して、いずれかの前記格納場所から品目を取得するステップと、
    前記運搬車両を前記軌道で停止するステップと、
    前記運搬車両が前記軌道で停止している間に前記軌道の一部を動かし、それによって前記運搬車両を傾斜させて前記品目を操作者に提示するステップと
    を含む方法。
17. 一部を動かす前記ステップが、前記運搬車両が前記軌道で停止している間に前記軌道の複数の部分を同期的に動かし、それによって前記運搬車両を傾斜させるステップを含む、請求項１６に記載の方法。
18. 前記運搬車両が移送機構を含み、前記方法が、前記移送機構を操作して前記運搬車両といずれかの前記格納場所との間で前記品目を移送するステップを含む、請求項１６または請求項１７に記載の方法。
19. 前記運搬車両を停止するステップが、前記運搬車両を採取所で停止するステップを含む請求項１６乃至請求項１８のいずれかに記載の方法。
20. 複数の格納場所と、
    前記格納場所に隣接する軌道と、
    前記格納場所に品目を運搬し、または前記格納場所から品目を取得する複数の車両と、
    各車両を個別に制御する制御装置と
    を含み、前記制御装置が、前記複数の車両を制御して前記格納場所から一連の品目を取得するように動作し、
    前記制御装置が、前記一連の品目の各品目の取得時間を推定でき、
    前記取得時間が、前記一連の品目の各品目を個別の車両により取得するために要する時間であり、
    前記制御装置が、注文の各品目の取得時間の推定に基づいて、前記一連の品目を取得するために割り当てられる車両の順序を計算するように構成され、
    前記制御装置が、前記一連の品目を取得するために割り当てられる車両の順序の計算に応じて、前記複数の車両を対応する格納場所に送るように構成された運搬管理システム。
21. 前記制御装置が、前記軌道に沿った各車両の位置に基づいて前記取得時間を推定するように構成された、請求項２０に記載の運搬管理システム。
22. 前記制御装置が、各車両がいずれかの前記格納場所から品目を取得した後の該車両の到着時間を推定するように構成され、車両の前記到着時間が、該車両が積み下ろし位置に戻るために要する時間である、請求項２０または請求項２１に記載の運搬管理システム。
23. 前記制御装置が、推定された前記到着時間に基づいて１または複数の車両の動きを制御して、前記積み下ろし位置への車両の到着順序を制御するように構成された、請求項２２に記載の運搬管理システム。
24. 前記制御装置が、１または複数の車両の動きを、それらの車両が格納場所から前記積み下ろし位置に移動するときに１または複数の車両を遅延させることにより制御するように構成された、請求項２３に記載の運搬管理システム。
25. 前記制御装置が、前記複数の格納場所から複数の品目を取得する車両の到着時間を比較し、到着時間の前記比較に応じて該車両の動きを制御するように構成された、請求項２２乃至請求項２４のいずれかに記載された運搬管理システム。
26. 前記軌道が、複数の略垂直区間および略水平区間を含む、請求項２２乃至請求項２５のいずれかに記載の運搬管理システム。
27. 前記軌道が、いずれかの前記水平区間といずれかの前記垂直区間との交差部にあるゲートを含み、前記ゲートが、第１の位置で、前記車両が前記交差部を通過し前記水平区間および前記垂直区間の一方に残れるようにし、第２の位置で、前記車両が方向を変え前記水平区間および前記垂直区間の他方の上を移動できるようにする、請求項２６に記載の運搬管理システム。
28. 少なくとも１つの前記車両が、該車両が水平区間と垂直区間との間で移動するときに前記軌道と相互作用して該車両の水平方向に対する全体的な向きを維持する、請求項２６または請求項２７に記載の運搬管理システム。
29. 前記車両が、該車両から前記格納場所に品目を移送する移送機構を含む、前記請求項２０乃至請求項２８のいずれかに記載の運搬管理システム。
30. 前記移送機構が、前記格納場所から前記車両に品目を移送できる、請求項２９に記載の運搬管理システム。
31. 一連の行または列に並べられた複数の格納場所と、
    前記格納場所に隣接し、複数の行または列を含む軌道と、
    前記格納場所に品目を運搬し、または前記格納場所から品目を取得する複数の車両であって、各車両が該車両をいずれかの前記格納場所との間で前記軌道に沿って駆動する車載モーターを含む複数の車両と、
    各車両を個別に制御する制御装置と
    を含み、
    前記制御装置が、第１の格納場所から取得した第１の品目を搬送するいずれかの前記車両を制御するように構成され、
    前記制御装置が、
    前記車両により第２の品目が取得される第２の格納場所を識別し、
    前記第１の品目を受け取れる格納場所を識別し、
    前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所と前記第２の品目が位置している格納場所との間の移動距離の最小化を試み、
    前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所に前記車両を送り、
    前記車両が前記第１の品目を排出した後に、前記第２の品目が位置している格納場所に該車両を送る
    ように構成され、
    前記車両が、前記第２の品目を該車両に移送し、前記第２の品目を該車両から取り出して前記第２の品目の注文を履行できる場所に前記第２の品目を運ぶように構成された運搬管理システム。
32. 前記制御装置が、前記第１の品目を受け取れる格納場所を識別するように構成された、請求項３１に記載の運搬管理システム。
33. 前記制御装置が、前記第２の場所に最も近い空き格納場所を識別するように構成された、請求項３１または請求項３２に記載の運搬管理システム。
34. 前記制御装置が、前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所の位置に関するデータを格納して、前記第１の品目を後で取得できるようにするように構成された、請求項３１乃至請求項３３のいずれかに記載の運搬管理システム。
35. 前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所が、前記第１の格納場所とは異なる、請求項３１乃至請求項３４のいずれかに記載の運搬管理システム。
36. 前記制御装置が、前記車両が前記第１の品目を受け取るために識別された格納位置に移動するときに前記軌道の一部に沿って第１の方向で移動するように該車両を制御し、前記車両が前記第１の品目を受け取るために識別された格納位置から前記第２の格納場所に移動するときに前記軌道の前記部分に沿って前記第１の方向とは反対の第２の方向で移動するように該車両を制御するように構成された、請求項３１乃至請求項３５のいずれかに記載の運搬管理システム。
37. 前記軌道が、複数の略垂直区間および略水平区間を含む、請求項３１乃至請求項３６のいずれかに記載の運搬管理システム。
38. 前記軌道が、いずれかの前記水平区間といずれかの前記垂直区間との交差部にあるゲートを含み、前記ゲートが、第１の位置で、前記車両が前記交差部を通過し前記水平区間および前記垂直区間の一方に残れるようにし、第２の位置で、前記車両が方向を変え前記水平区間および前記垂直区間の他方の上を移動できるようにする、請求項３７に記載の運搬管理システム。
39. 少なくとも１つの前記車両が、該車両がいずれかの前記水平区間といずれかの前記垂直区間との間で移動するときに前記軌道と相互作用して該車両の水平方向に対する全体的な向きを維持する駆動要素を含む、請求項３１乃至請求項３８のいずれかに記載の運搬管理システム。
40. 前記車両が、該車両から前記格納場所に品目を移送する移送機構を含む、前記請求項３１乃至請求項３９のいずれかに記載の運搬管理システム。
41. 前記移送機構が、前記格納場所から前記車両に品目を移送できる、請求項４０に記載の運搬管理システム。
42. 複数の格納場所と、前記格納場所に隣接した軌道と、前記格納場所に品目を運搬し、または前記格納場所から品目を取得する複数の車両とを含む運搬管理システムを制御する方法であって、
    第１の格納場所から取得した第１の品目を搬送するいずれかの前記車両を駆動するステップと、
    前記車両により第２の品目が取得される第２の格納場所を識別するステップと、
    前記第１の品目を受け取れる格納場所を識別するステップであって、前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所と前記第２の品目が位置している格納場所との間の移動距離の最小化を試みるステップを含むステップと、
    前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所に前記車両を駆動するステップと、
    前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所に前記第１の品目を移送するステップと、
    前記車両が前記第１の品目を排出した後に、前記第２の品目が位置している格納場所に前記車両を駆動するステップと、
    前記第２の品目を前記車両に移送し、前記第２の品目を出力場所に運ぶステップと、
    前記出力場所で前記第２の品目を前記車両から移送するステップと
    を含む方法。
43. 前記第１の品目を受け取れる格納場所を識別する前記ステップが、前記第２の格納場所に最も近い空き格納場所を識別するステップを含む、請求項４２に記載のシステム。
44. 前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所の位置に関するデータを格納して、前記第１の品目を後で取得できるようにするステップを含む、請求項４２または請求項４３に記載のシステム。
45. 前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所が、前記第１の格納場所とは異なる、請求項４２乃至請求項４４のいずれかに記載のシステム。
46. 前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所に前記車両を駆動する前記ステップが、前記車両が前記第１の品目を受け取るために識別された格納位置に移動するときに前記軌道の一部に沿って第１の方向で移動するように該車両を制御するステップを含み、
    前記第２の品目が位置している格納場所に前記車両を駆動する前記ステップが、前記車両が前記第２の格納場所に移動するときに前記軌道の前記部分に沿って前記第１の方向とは反対の第２の方向で移動するように該車両を制御するステップを含む、請求項４２乃至請求項４５のいずれかに記載のシステム。
47. 前記第１の品目を受け取るために識別された格納場所に前記車両を駆動する前記ステップが、移動方向を略水平方向から略垂直方向に変更するステップを含む、請求項４２乃至請求項４６のいずれかに記載のシステム。
48. 前記車両が移動方向を前記水平方向から前記垂直方向に変更するときに、該車両の水平方向に対する全体的な向きを維持するステップを含む、請求項４７に記載のシステム。
49. 前記格納場所に前記第１の品目を移送する前記ステップが、前記車両の移送機構を作動させるステップを含む、請求項４２乃至請求項４８のいずれかに記載のシステム。
50. 前記第２の品目を前記車両に移送する前記ステップが、前記移送機構を作動させるステップを含む、請求項４９に記載のシステム。
51. 並べられた複数の格納場所と、
    前記格納場所に隣接する軌道と、
    前記格納場所に品目を運搬し、または前記格納場所から品目を取得する複数の車両であって、各車両がいずれかの前記格納場所との間で前記軌道に乗るように構成された複数の車両と、
    前記軌道沿いの複数のゲートであって、各ゲートが、前記車両が前記軌道に沿って移動するときに該車両の移動方向を選択的に変更するために第１の位置と第２の位置との間で動作可能である複数のゲートと
    を含み、
    各車両が、
    前記車両といずれかの前記格納場所との間で品目を移送する移送機構と、
    前記移送機構を駆動できる駆動要素と、
    前記ゲートを作動させない第１の位置と、前記ゲートを作動させることができる第２の位置との間で動作可能なゲート作動装置と
    を含み、前記移送機構の前記駆動要素を作動させることで前記ゲート作動装置が前記第１の位置から前記第２の位置に作動する運搬管理システム。
52. いずれかの前記ゲートが、前記ゲート作動装置により係合されることで該ゲートを前記第１の位置から前記第２の位置に移動させるように構成された面を含む、請求項５１に記載の運搬管理システム。
53. 前記ゲートが、前記ゲート作動装置が前記面から係合解除した後に前記第１の位置に自動的に戻る、請求項５２に記載の運搬管理システム。
54. 前記ゲートが、前記面を動かすことで前記ゲートが枢動するように、前記ゲートを前記面に動作可能に連結するリンク部を含む、請求項５２または請求項５３に記載の運搬管理システム。
55. 前記ゲート作動装置が、前記第２の位置で前記車両から外側に延長し前記第１の位置で車両に向かって内側に収縮する延長可能要素を含む、請求項５１乃至請求項５４のいずれかに記載の運搬管理システム。
    
    

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