DE102020111008A1

DE102020111008A1 - Anordnung aus zwei Führungs- und Abstützungsrahmen und einem Liftfahrzeug

Info

Publication number: DE102020111008A1
Application number: DE102020111008.1A
Authority: DE
Inventors: Max Winkler; Traian Gligor
Original assignee: Dematic GmbH
Current assignee: Dematic GmbH
Priority date: 2020-04-22
Filing date: 2020-04-22
Publication date: 2021-10-28
Also published as: WO2021214079A1

Abstract

Anordnung (1) aus zwei stationären Führungs- und Abstützungsrahmen (10a, 10b) und einem vertikal verfahrbaren Liftfahrzeug (20), wobei das Liftfahrzeug (20) in einem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen (10a) aufwärts verfahrbar und in einem zweiten, neben dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen (10a) angeordneten, Führungs- und Abstützungsrahmen (10b) abwärts verfahrbar ist, und die Führungs- und Abstützungsrahmen (10a, 10b) derart ausgebildet sind, dass das Liftfahrzeug (20) an einem oberen Ende (OE) der Führungs- und Abstützungsrahmen (10a, 10b) von dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen (10a) in den zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen (10b) und an einem unteren Ende (UE) der Führungs- und Abstützungsrahmen (10a, 10b) von dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen (10b) in den ersten Führungs- und Abstützungsrahmen (10a) horizontal verfahrbar ist, sodass das Liftfahrzeug (20) nach Art eines Paternosters verfahrbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung aus zwei stationären Führungs- und Abstützungsrahmen und einem vertikal verfahrbaren Liftfahrzeug.
An Regallagersysteme werden ständig steigende Anforderungen hinsichtlich der Verteilgeschwindigkeit und damit hinsichtlich des Warendurchsatzes gestellt. In Lagersystemen, die mit auch als Shuttle bezeichneten Einebenenregalbediengeräten betrieben werden, sind Lifte zum vertikalen Transport der Packstücke (mit und ohne Ladehilfsmittel) meist das Nadelöhr beim Warendurchsatz, da die modernen Einebenenregalbediengeräte extrem schnell und leistungsstark sind.
Aus der WO 2016/007 330 A1 ist ein Regallagersystem mit einem Lift bekannt, bei welchem eine Hubplattform vertikal verfahrbar ist. Ein solcher Lift hat den Nachteil, dass die Hubplattform die Regalebenen nur einzeln nacheinander bedienen kann und stellt deshalb einen Engpass dieses Regallagersystems dar. Um ausreichende Ein- und Auslagerzeiten und damit einen gewünschten Durchsatz zu erreichen, müssen eine Vielzahl von Liften (pro Lagergasse) bereitgestellt werden, was aufwendig ist und zu Lagerplatzverlusten führt und wodurch das Regallagersystem komplexer wird. Jeder weitere Lift bedeutet außerdem hohe Kosten. Ein weiterer Nachteil ist, dass bei einem Ausfall der Hubplattform ein Einlagern oder Auslagern solange nicht möglich ist, bis die Funktionalität der Hubplattform wiederhergestellt ist.
Daneben sind Systeme bekannt, die vollständig auf festinstallierte Lifte verzichten und von daher Fahrzeuge einsetzen, die in der Lage sind sich horizontal und auch vertikal zu bewegen.
Aus der WO 2019/072 432 A1 ist beispielsweise ein motorisiertes Transportfahrzeug zum Transportieren von speziell ausgebildeten Ladungsträgern in einem Warenlager bekannt. Das Transportfahrzeug ist auf dem Boden des Warenlagers in zwischen Lagerregalen gebildeten Gassen frei verfahrbar. Zudem ist das Transportfahrzeug vertikal verfahrbar, indem eine Vorrichtung des Transportfahrzeugs in Schienen greift, die an gegenüberliegenden Lagerregalen befestigt sind, und das Transportfahrzeug an dem Regal nach oben „klettert“. Über eine teleskopierbare und mit den speziell ausgebildeten Ladungsträgern korrespondierende Plattform an dem Transportfahrzeug kann ein Ladungsträger an ein Regalfach abgegeben oder von diesem aufgenommen werden.
Aus der US 2018/0 346 247 A1 ist beispielsweise ein Regallagersystem mit einem in der Gasse zwischen zwei Lagerregalen angeordneten Schienensystem bekannt. Mittels des Schienensystems sind Transportfahrzeuge von einem Bestückungssystem zu einem Lagerplatz oder umgekehrt verfahrbar, wobei das Transportfahrzeug jeweils den gesamten für die Einlagerung oder Auslagerung benötigten Weg zurücklegt. Über in dem Schienensystem angeordnete Weichen kann das Fahrzeug von einer horizontal verlaufenden Schiene in eine vertikal verlaufende Schiene oder umgekehrt gelassen werden.
Aus der US 2014/0 257 555 A1 ist beispielsweise ein Transportsystem mit kurvenförmigen Schienen und einem Fahrzeug bekannt, welches über die Schienen geführt ist. Das Fahrzeug kann mittels jeweils entsprechend angeordneter kurvenförmiger Schienen einen horizontalen Richtungswechsel vornehmen oder von einer horizontalen Fahrtrichtung in eine vertikale Fahrtrichtung wechseln.
Derartige Systeme haben den Nachteil, dass das Transportfahrzeug lange Wege zurücklegen muss. Um einen entsprechenden Warendurchsatz zu erzielen, sind viele solcher Transportfahrzeuge erforderlich, wodurch hohe Kosten entstehen.
Aus der US 2010/0 158 648 A1 ist ein Regallagersystem mit zwei durch eine Gasse beabstandeten Vertikalliften bekannt. Die Vertikallifte umfassen jeweils zwei vertikal endlos umlaufende und synchron antreibbare Zugmittel. Die Zugmittel sind zueinander beabstandet angeordnet und weisen jeweils eine Vielzahl gegenüberliegend angebrachter Halteelemente auf, die eine entsprechende Vielzahl von Liftlagerplätzen definieren, auf denen spezielle Ladehilfsmittel in vertikaler Richtung befördert werden können. Die Ladehilfsmittel sind mittels einer in Längsrichtung des Lagerregals verfahrbaren Lagermaschine zwischen dem Lagerregal und dem Vertikallift austauschbar. Ein derartiges System hat den Nachteil, dass eine Handhabung der Ware, auch mit der Lagermaschine, nur mithilfe der speziellen Ladehilfsmittel erfolgen kann.
Die Vertikallifte des Regallagersystems beruhen zudem auf dem Paternoster-Prinzip, welches jedoch Nachteile für die Anwendung als Vertikaltransport in einer automatischen Lagereinrichtung aufweist. Entweder muss ein Paternoster bei jedem Ladungsträgertransfer anhalten oder er muss sehr langsam bzw. mit großen vertikalen Abständen fahren, was beides in Summe zu einer sehr geringen Leistung führt, da immer der gesamte Paternoster betroffen ist.
Dies ergibt sich daraus, dass der horizontale Transfer eines Ladungsträgers aus dem Regal während der Bewegung nur möglich ist, wenn dieser so schnell ist, dass die nächste Ebene noch nicht erreicht ist. Während dieser Zeit bewegt sich die Paternosterebene vertikal, in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Paternosters. D.h., entweder muss die Geschwindigkeit und damit der Durchsatz sehr gering sein oder der Ladungsträger blockiert an der nächsten vertikalen Regalebene während des Transfers, da er sich mit dem Paternoster ebenfalls vertikal bewegt. Alternative: Paternoster wird beim Transfer angehalten. Identische Konsequenz: geringer Durchsatz.
Demgegenüber besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein vertikales Transportsystem bereitzustellen, das durch eine höhere Leistungsfähigkeit einen höheren Warendurchsatz in Regallagersystemen ermöglicht. Daneben soll das vertikale Transportsystem auch hinsichtlich Leistung und Durchsatz skalierbar sein und möglichst einfach und robust sein.
Diese Aufgabe wird durch das in Anspruch 1 wiedergegebene vertikale Transportsystem gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung.
Erfindungsgemäß wird eine Anordnung aus zwei stationären Führungs- und Abstützungsrahmen und einem vertikal variabel verfahrbaren Liftfahrzeug, dadurch geschaffen, dass das Liftfahrzeug in einem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen aufwärts verfahrbar und in einem zweiten, neben dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen angeordneten, Führungs- und Abstützungsrahmen abwärts verfahrbar ist, und die Führungs- und Abstützungsrahmen derart ausgebildet sind, dass das Liftfahrzeug an einem oberen Ende der Führungs- und Abstützungsrahmen von dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen in den zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen und an einem unteren Ende der Führungs- und Abstützungsrahmen von dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen in den ersten Führungs- und Abstützungsrahmen horizontal verfahrbar ist, sodass das Liftfahrzeug nach Art eines Paternosters verfahrbar ist.
Mit anderen Worten, das mindestens eine vertikal variabel verfahrbare Liftfahrzeug fährt ausschließlich in der Anordnung und nicht entlang der Gasse wie ein übliches Regalbediengerät. Es dient ausschließlich zu Zwecken des vertikalen Transports.
Jeweils zwei Abschnitte für ein vertikales Verfahren und für ein horizontales Verfahren ermöglichen es, dass das Liftfahrzeug kontinuierlich „im Kreis“ verfahrbar ist. Es ist nicht vorgesehen, dass das Liftfahrzeug in dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen abwärts verfahrbar und in dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen aufwärts verfahrbar ist. Mit anderen Worten ist eine Verfahrrichtung des Liftfahrzeugs vorgegeben.
Unter einem stationären Führungs- und Abstützungsrahmen wird im Rahmen der Erfindung eine Anordnung von sich im Wesentlichen vertikal erstreckenden und zueinander beabstandet aufgestellten Rahmen verstanden. Der Führungs- und Abstützungsrahmen umfasst mindestens zwei, vorzugsweise vier, Rahmen. Die Rahmen können über weitere Elemente, insbesondere Querstreben, verbunden sein, um den Führungs- und Abstützungsrahmen zu versteifen. Die Rahmen sind derart angeordnet, dass sich dazwischen ein als Schacht bezeichneter Freiraum, insbesondere mit einem rechteckigen Lichtraumprofil, ergibt, in welchem das Liftfahrzeug verfahrbar ist. Die beiden Führungs- und Abstützungsrahmen weisen vorzugsweise dieselbe Anordnung von Rahmen und damit dasselbe Lichtraumprofil auf.
Die Führungs- und Abstützungsrahmen sind vorzugsweise schachtartig ausgebildet.
Die Führungs- und Abstützungsrahmen sind derart nebeneinander angeordnet, dass eine gleich lange Seite des jeweiligen Lichtraumprofils parallel angeordnet ist und in denselben parallel verlaufenden Vertikalebenen abschließt. Die Führungs- und Abstützungsrahmen sind dicht beieinander angeordnet und können sich auch berühren.
Die Führungs- und Abstützungsrahmen weisen eine im Wesentlichen gleiche Höhe auf. Am unteren und oberen Ende der Führungs- und Abstützungsrahmen ist jeweils eine Verbindungsstruktur ausgebildet, so dass das Liftfahrzeug zwischen den Führungs- und Abstützungsrahmen quer verfahren kann. Die Verbindungsstruktur ist vorzugsweise rahmenförmig ausgebildet. Die Verbindungsstruktur wird vorzugsweise durch zwei miteinander korrespondierende Elemente, von denen jeweils eines an jedem Führungs- und Abstützungsrahmen angeordnet ist, gebildet.
Das Liftfahrzeug wird also für einen, im Wesentlichen vertikalen, Transport eines Ladeguts verwendet. Unter Ladegut wird im Rahmen der Erfindung ein einzelner Artikel oder Gebinde von Artikeln, jeweils selbsttragend oder mit einem Ladehilfsmittel, beispielsweise einem Behälter, Karton oder Tray, verstanden. Das Ladegut kann aber auch mehrere Artikel, Gebinde, Behälter etc. umfassen.
Das Liftfahrzeug ist vorzugsweise konstruktiv einfach ausgebildet und umfasst eine Ladegutaufnahme, welche ein Ladegut während dessen Transport auf dem Liftfahrzeug von unten und/oder von der Seite stützt.
Das Liftfahrzeug umfasst mindestens zwei Räder, vorzugsweise vier Räder. Das Liftfahrzeug ist vorzugsweise jeweils mittels mindestens eines der Räder bei einem vertikalen Verfahren an einem der Führungs- und Abstützungsrahmen gelagert und geführt und bei einem horizontalen Verfahren an der Verbindungsstruktur gelagert und geführt.
Das Liftfahrzeug kann einen Förderer umfassen, welcher vorzugsweise als Rollenförderer ausgebildet ist. Es ist auch möglich, dass der Förderer als Bandförderer ausgebildet ist. Auch eine Riemchen-Fördereranordnung kann eingesetzt werden.
Der Förderer kann auf der Ladegutaufnahme angeordnet sein, sodass das Ladegut auf dem Förderer lagerbar und förderbar ist. Es ist auch denkbar, dass der Förderer seitlich der Ladegutaufnahme angeordnet ist, dass das Ladegut auf der Ladegutaufnahme lagerbar und mittels des Förderers förderbar ist. Auch kann der Förderer die Ladegutaufnahme selbst ausbilden.
Der Förderer kann angetrieben sein, wobei mittels eines angetriebenen Förderers ein auf der Ladegutaufnahme angeordnetes Ladegut zu mindestens einer Seite des Liftfahrzeugs abgebbar und ein Ladegut von mindesten einer Seite aufnehmbar ist. Bei einem Förderer, der in eine Förderrichtung antreibbar ist, ist ein auf der Ladegutaufnahme angeordnetes Ladegut zu einer Seite des Liftfahrzeugs abgebbar und ein Ladegut von einer anderen Seite des Liftfahrzeugs aufnehmbar. Bei einem Förderer, der in zwei Förderrichtungen antreibbar ist, ist ein auf der Ladegutaufnahme angeordnetes Ladegut zu zwei Seiten des Liftfahrzeugs abgebbar und ein Ladegut von diesen zwei Seiten aufnehmbar.
Es ist selbstverständlich auch denkbar, dass die Ladegutaufnahme als Tisch bzw. passive Auflagefläche ohne Förderer ausgebildet ist.
Mit der auch als Lift bezeichneten erfindungsgemäßen Anordnung ist es also möglich, den Warendurchsatz eines Regallagersystems zu verbessern. Im Vergleich zu den bekannten Lösungen sind die Kosten gering und das Regallagersystem wird nicht komplexer.
Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass mehrere vertikal verfahrbare Liftfahrzeuge, vorzugsweise gleichzeitig, in dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen aufwärts und in dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen abwärts verfahrbar sind, wobei ein Abstand zwischen zwei, insbesondere benachbarten, Liftfahrzeugen mittels einer Steuerung bestimmbar und variabel einstellbar ist.
Alle Liftfahrzeuge bewegen sich in den Führungs- und Abstützungsrahmen also nach Art eines Paternosters. Die Liftfahrzeuge sind jeweils unabhängig voneinander verfahrbar. Es ist beispielsweise denkbar, dass nur ein Liftfahrzeug fährt und die übrigen Liftfahrzeuge stehen oder dass nur ein Liftfahrzeug steht und die übrigen Liftfahrzeuge fahren. So werden die oben erläuterten prinzipiellen Nachteile eines Paternosters allerdings aufgehoben. Es finden mehrere vertikale Transporte parallel statt, diese sind jedoch entkoppelt und können damit ihre Abstände zueinander variieren, etwa während ein Liftfahrzeug zum Ladungsträgertransfer kurz stoppt.
Alle Liftfahrzeuge fahren vorzugsweise im Normalbetrieb in die gleiche Richtung. Es ist also nicht angedacht, dass Liftfahrzeuge bei normaler Funktion in nur einem Führungs- und Abstützungsrahmen sowohl aufwärts als auch abwärts verfahrbar sind. Allerdings können im Wartungs- oder Störungsbehebungsfall einzelne oder mehrere Liftfahrzeuge gezielt die Richtung wechseln, um z.B. entnommen zu werden.
Unter einem variabel einstellbaren Abstand ist im Rahmen der Erfindung zu verstehen, dass der Abstand über die Zeit veränderbar ist. Es sind unterschiedliche Abstände zwischen jeweils zwei benachbarten bzw. übereinander angeordneten Liftfahrzeugen möglich.
Die Geschwindigkeit ist individuell für jedes der Liftfahrzeuge einstellbar und veränderbar. Die Geschwindigkeit des Liftfahrzeugs wird vorzugsweise nur verändert, um einen Abstand zu verringern oder zu vergrößern oder das Liftfahrzeug für die Aufnahme oder Abgabe eines Ladeguts anzuhalten und anschließend zu beschleunigen. Im Übrigen ist die Geschwindigkeit aller in den Führungs- und Abstützungsrahmen fahrenden Liftfahrzeuge vorzugsweise weitestgehend aufeinander abgestimmt.
Die Anzahl der Liftfahrzeuge in den beiden Führungs- und Abstützungsrahmen kann variiert werden. Es ist denkbar, dass an einem ersten Zeitpunkt zwei Liftfahrzeuge in den Führungs- und Abstützungsrahmen verfahren werden und an einem zweiten, von dem ersten Zeitpunkt verschiedenen, Zeitpunkt vier Liftfahrzeuge in den Führungs- und Abstützungsrahmen verfahren werden.
Hierdurch ist die Durchsatzleistung der auch als Lift bezeichneten Anordnung skalierbar, wobei eine Erhöhung der Anzahl der Liftfahrzeuge in der Anordnung eine Erhöhung der Durchsatzleistung bewirkt.
Zudem wird durch eine derartige Anordnung deren Verfügbarkeit und Zuverlässigkeit erhöht, da im Falle eines Ausfalls eines Liftfahrzeugs dieses aus der Anordnung genommen und repariert werden kann, während ein dieses ersetzendes Liftfahrzeug im Einsatz ist (Redundanz).
In vorteilhafter Weise ist mindestens an einem der Liftfahrzeuge mindestens ein Abstandssensor angeordnet und ausgebildet, um einen Abstand zu einem weiteren, über oder unter dem Liftfahrzeug angeordneten Liftfahrzeug zu bestimmen und entsprechende Abstandssignale an die Steuerung zu senden, um insbesondere einen Zusammenstoß mit dem weiteren Liftfahrzeug zu vermeiden und den Abstand zu optimieren.
Der Abstandssensor ist beispielsweise ein Radar- oder Lidarsensor. Es können mehrere Abstandsensoren an einem Liftfahrzeug vorgesehen sein, sodass ein Abstand zu einem über diesem Liftfahrzeug angeordneten Liftfahrzeug und zu einem unter diesem Liftfahrzeug angeordneten Liftfahrzeug bestimmt werden kann.
Vorteilhaft ist vorgesehen, dass eine Antriebseinheit, mittels welcher das Liftfahrzeug vertikal und horizontal verfahrbar ist, an dem Liftfahrzeug angeordnet ist und eine Verbindung zwischen der Antriebseinheit des Liftfahrzeugs und dem Führungs- und Abstützungsrahmen, insbesondere einem Antriebselement des Führungs- und Abstützungsrahmens, vorzugsweise formschlüssig ausgebildet ist.
Durch eine Anordnung der Antriebseinheit an dem Liftfahrzeug ist eine Anpassung der Anzahl der gleichzeitig in den Führungs- und Abstützungsrahmen verfahrbaren Liftfahrzeuge vereinfacht.
Die Antriebseinheit umfasst einen elektrisch betriebenen Motor, welcher vorzugsweise mittels der Steuerung gesteuert wird, und eine Antriebskomponente. Der Motor ist mit der Antriebskomponente, direkt oder indirekt, insbesondere mittels eines dazwischen geschalteten Getriebes, verbunden. Die Antriebskomponente können die Räder des Liftfahrzeuges oder ein hiervon separates Bauteil sein.
Die formschlüssige Verbindung kann beispielsweise mittels einer als Zahnrad ausgebildeten Antriebskomponente und einem als Zahnstange oder fest gespannte Kette ausgebildeten Antriebselement erfolgen.
Es selbstverständlich auch denkbar, dass die Verbindung zwischen der Antriebseinheit des Liftfahrzeugs und dem Führungs- und Abstützungsrahmen oder dem Antriebselement des Führungs- und Abstützungsrahmens kraftschlüssig ausgebildet ist.
Außerdem wird erfindungsgemäß ein Regallagersystem mit einem ersten Paar parallel angeordneter Lagerregale und einer zwischen den beiden Lagerregalen verlaufenden Gasse, wobei jedes Lagerregal mehrere Regalebenen umfasst, dadurch geschaffen, dass das Regallagersystem mindestens eine Anordnung umfasst, wobei die Anordnung jeweils stirnseitig an einem Lagerregal oder in einem Lagerregal angeordnet ist.
Selbstverständlich ist es möglich, dass mehrere Anordnungen in einem Lagerregal angeordnet sind oder dass mehrere Anordnungen stirnseitig an einem Lagerregal, insbesondere an beiden Stirnseiten des Lagerregals, angeordnet sind.
Die Führungs- und Abstützungsrahmen weisen vorzugsweise eine Höhe auf, die mindestens der Höhe des Lagerregals entspricht, sodass die Führungs- und Abstützungsrahmen an ihrem oberen Ende mit der obersten Regalebene des Lagerregals abschließen oder das obere Ende der Führungs- und Abstützungsrahmen über der obersten Regalebene des Lagerregals angeordnet ist.
Es selbstverständlich auch denkbar, dass die Führungs- und Abstützungsrahmen eine geringere Höhe als das Lagerregal aufweisen.
Das erfindungsgemäße Regallagersystem kann in einem Warenlager neben weiteren Lager- und Sortiereinrichtungen verwendet werden. Die Durchsatzleistung der Anordnung kann an den gewünschten Durchsatz des Regallagersystems beziehungsweise an die mögliche Durchsatzleistung anderer Einrichtungen im Warenlager angepasst werden.
In einer ersten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Anordnung ausschließlich einem Lagerregal zugeordnet ist und das Liftfahrzeug an jede der Regalebenen des Lagerregals verfahrbar ist, sodass mittels des Liftfahrzeugs ein Ladegut aus der jeweiligen Regalebene, vor welcher das Liftfahrzeug positioniert ist, aufnehmbar und an die jeweilige Regalebene, vor welcher das Liftfahrzeug positioniert ist, abgebbar ist.
Mit anderen Worten ist jedes der in der Anordnung eingesetzten Liftfahrzeuge in dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen der Anordnung aufwärts verfahrbar und vor einer beliebigen Regalebene positionierbar. Zudem ist jedes der in der Anordnung eingesetzten Liftfahrzeuge in dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen abwärts verfahrbar und vor einer beliebigen Regalebene positionierbar.
Es können mehrere Anordnungen gemäß der ersten Ausführungsform in einem Lagerregal integriert oder stirnseitig an einem Lagerregal angeordnet sein.
In einer zweiten Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein zweites Paar parallel angeordneter Lagerregale parallel zum ersten Paar angeordnet ist und jeweils zwischen den Lagerregalen eines Paares eine Gasse verläuft, wobei die Anordnung übergreifend zwei Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen des ersten und des zweiten Paares zugeordnet ist und das Liftfahrzeug an jede der Regalebenen eines im ersten Paar angeordneten ersten Lagerregals verfahrbar ist, sodass mittels des Liftfahrzeugs ein Ladegut aus der jeweiligen Regalebene des ersten Lagerregals, vor welcher das Liftfahrzeug positioniert ist, aufnehmbar ist und an jede der Regalebenen eines im zweiten Paar angeordneten zweiten Lagerregals verfahrbar ist, sodass mittels des Liftfahrzeugs ein Ladegut an die jeweilige Regalebene des zweiten Lagerregals, vor welcher das Liftfahrzeug positioniert ist, abgebbar ist.
Mit anderen Worten ist jedes in der Anordnung eingesetzte Liftfahrzeug in dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen der Anordnung aufwärts verfahrbar und vor einer beliebigen Regalebene des ersten Lagerregals positionierbar. Zudem ist jedes in der Anordnung eingesetzte Liftfahrzeug in dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen abwärts verfahrbar und vor einer beliebigen Regalebene des zweiten Lagerregals positionierbar.
Diese Ausführungsform ermöglicht es also, Ladegut an ein zu einer ersten Gasse zugeordnetes Lagerregal abzugeben und von einem weiteren zu einer zweiten Gasse zugeordneten Lagerregal aufzunehmen.
Zudem ermöglicht diese Ausführungsform, Ladegut von einer Gasse in eine benachbarte Gasse quer zu fördern. Hierzu werden zwei Liftfahrzeuge jeweils in dem ersten und dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen auf gleicher Höhe positioniert. Ein Ladegut kann mittels der Liftfahrzeuge von der ersten Gasse in die zweite Gasse transportiert werden. Hierzu liegen die Regalebenen des ersten Lagerregals vorzugsweise auf der gleichen Höhe wie die Regalebenen des zweiten Lagerregals.
Es können mehrere Anordnungen gemäß der zweiten Ausführungsform in einem Lagerregal oder stirnseitig an einem Lagerregal angeordnet sein.
Bei der zweiten Ausführungsform kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass eine weitere Anordnung übergreifend den zwei Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen des ersten und des zweiten Paares zugeordnet ist und das Liftfahrzeug an jede der Regalebenen eines im zweiten Paar angeordneten zweiten Lagerregals verfahrbar ist, sodass mittels des Liftfahrzeugs ein Ladegut aus der jeweiligen Regalebene des zweiten Lagerregals, vor welcher das Liftfahrzeug positioniert ist, aufnehmbar ist und an jede der Regalebenen eines im ersten Paar angeordneten ersten Lagerregals verfahrbar ist, sodass mittels des Liftfahrzeugs ein Ladegut an die jeweilige Regalebene des ersten Lagerregals, vor welcher das Liftfahrzeug positioniert ist, abgebbar ist.
Mit anderen Worten umfasst ein Lagerregal neben einer ersten übergreifend zugeordneten Anordnung eine weitere übergreifend zugeordnete Anordnung, damit Ladegut an dieses Lagerregal abgebbar und von diesem Lagerregal aufnehmbar ist.
Es ist selbstverständlich auch denkbar, dass eine oder mehrere Anordnungen gemäß der ersten Ausführungsform und eine oder mehrere Anordnungen gemäß der zweiten Ausführungsform in einem Lagerregal und/oder stirnseitig an einem Lagerregal angeordnet sind. Beispielsweise ist es möglich, dass eine Anordnung gemäß der ersten Ausführungsform jeweils an der Stirnseite von zwei Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen angeordnet und diesem zugeordnet ist und eine Anordnung gemäß der zweiten Ausführungsform übergreifend in den Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen angeordnet und diesen zugeordnet ist.
Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass an den ersten Führungs- und Abstützungsrahmen eine Einlagerstrecke, vorzugsweise ein Rollenförderer, und an den zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen eine Auslagerstrecke, vorzugsweise ein Rollenförderer, angeschlossen ist und das Liftfahrzeug an die Einlagerstrecke verfahrbar ist, sodass ein Ladegut von der Einlagerstrecke aufnehmbar ist, und an die Auslagerstrecke verfahrbar ist, sodass ein Ladegut an die Auslagerstrecke abgebbar ist.
Eine Stirnseite der Einlagerstrecke und eine Stirnseite der Auslagerstrecke sind vorzugsweise durch die Anordnung sich gegenüber beabstandet angeordnet. Es ist auch möglich, dass die Einlagerstrecke neben der Auslagerstrecke angeordnet ist, insbesondere dann, wenn das horizontale Verfahren des Liftfahrzeuges quer zur Förderrichtung erfolgt.
Die Führungs- und Abstützungsrahmen erstrecken sich vorzugsweise jeweils unter eine unterste Regalebene des Lagerregals, um ein Verbinden mit einer unterhalb der untersten Regalebene angeordneten Einlagerstrecke und/oder Auslagerstrecke (Fördertechnikebene) zu ermöglichen. Alternativ oder gleichzeitig kann die entsprechende Fördertechnikebene auch oberhalb angeordnet sein.
Die Einlagerstrecke und/oder Auslagerstrecke ist vorzugsweise an ein Fördersystem angeschlossen, mit welchem Ladegut zu mehreren Lagerregalen hin förderbar und/oder von mehreren Lagerregalen weg förderbar ist. Es bildet also die Schnittstelle zum restlichen Lager bzw. System aus.
Die Einlagerstrecke und/oder Auslagerstrecke oder das Fördersystem kann mit einem Kommissionierplatz verbunden sein.
Vorteilhafterweise ist in jeder der Regalebenen ein Einebenenregalbediengerät angeordnet, welches ausschließlich entlang der Gasse horizontal verfahrbar ist und mittels welchem ein von dem Liftfahrzeug abgegebenes Ladegut aufnehmbar und an einem der Lagerplätze der entsprechenden Regalebene einlagerbar ist und ein Ladegut aus einem der Lagerplätze der entsprechenden Regalebene auslagerbar und an das Liftfahrzeug abgebbar ist.
Es ist auch denkbar, dass nur in wenigen oder in einer der Regalebenen ein solches Einebenenregalbediengerät angeordnet ist.
In konstruktiv einfacher Weise ist vorgesehen, dass jede Regalebene einen Übergabeplatz aufweist, an welchen ein Ladegut, insbesondere von dem Liftfahrzeug und dem Einebenenregalbediengerät, abgebbar oder von welchem ein Ladegut, insbesondere mit dem Liftfahrzeug und dem Einebenenregalbediengerät, aufnehmbar ist.
Der Übergabeplatz umfasst vorzugsweise einen Förderer, welcher als Rollenförderer ausgebildet ist. Es ist auch möglich, dass ein als Bandförderer ausgebildeter Förderer verwendet wird. Der Förderer kann angetrieben sein, wobei mittels des angetriebenen Förderers ein auf dem Übergabeplatz angeordnetes Ladegut zu mindestens einer Seite abgebbar und ein Ladegut von mindesten einer Seite aufnehmbar ist.
Bei einem Förderer, der in eine Förderrichtung antreibbar ist, ist ein auf dem Übergabeplatz angeordnetes Ladegut zu einer Seite abgebbar und ein Ladegut von einer anderen Seite aufnehmbar. Bei einem Förderer, der in zwei Förderrichtungen antreibbar ist, ist ein auf dem Übergabeplatz angeordnetes Ladegut zu zwei Seiten abgebbar und ein Ladegut von diesen zwei Seiten aufnehmbar.
Das Ladegut ist vorzugsweise auf dem Förderer lagerbar und förderbar. Es ist auch möglich, dass das Ladegut mittels eines seitlich an dem Übergabeplatz angeordneten Förderers förderbar ist.
Es ist selbstverständlich auch denkbar, dass der Übergabeplatz als Tisch ausgebildet ist.
Bei einem Querfördern mit einer Anordnung gemäß der zweiten Ausführungsform kann ein Ladegut von einem Einebenenregalbediengerät der ersten Gasse an den Übergabeplatz der ersten Gasse abgegeben werden, anschließend mittels der beiden auf gleicher Höhe positionierten Liftfahrzeuge zu einem Übergabeplatz der zweiten Gasse gefördert werden und anschließend von einem Einebenenregalbediengerät der zweiten Gasse aufgenommen werden.
Zudem wird erfindungsgemäß ein Verfahren zur Einlagerung eines Ladeguts in ein Lagerregal und/oder Auslagerung eines Ladeguts aus einem Lagerregal dadurch geschaffen, dass ein Liftfahrzeug ein Ladegut von einer Einlagerstrecke aufnimmt, anschließend in einem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen zu einer, vorzugsweise mittels einer Steuerung vorgegebenen, Abgabe-Regalebene aufwärts fährt und dort das Ladegut an die Abgabe-Regalebene, vorzugsweise einen Übergabeplatz der Abgabe-Regalebene, abgibt, anschließend an einem oberen Ende des ersten Führungs- und Abstützungsrahmens horizontal in einen zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen fährt, anschließend in dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen zu einer, vorzugsweise mittels einer Steuerung vorgegebenen, Aufnahme-Regalebene abwärts fährt, dort ein Ladegut aufnimmt und anschließend weiter bis zur Auslagerstrecke abwärts fährt, dort das Ladegut an die Auslagerstrecke abgibt und anschließend an einem unteren Ende des zweiten Führungs- und Abstützungsrahmens horizontal in den ersten Führungs- und Abstützungsrahmen fährt.
Es ist jedoch auch denkbar, dass ein mit einem Ladegut bestücktes Liftfahrzeug von einem Führungs- und Abstützungsrahmen in den anderen Führungs- und Abstützungsrahmen horizontal verfährt, beispielsweise, wenn die Abgabe-Regalebene, insbesondere deren Übergabeplatz, aufgrund einer Störung der entsprechenden Regalebene belegt ist und das Ladegut nicht abgegeben werden kann. Das Liftfahrzeug kann dann weiterfahren, bis die Regalebene beziehungsweise deren Übergabeplatz wieder aufnahmefähig ist oder das Ladegut an anderer Stelle abgeben.
Es ist selbstverständlich auch denkbar, dass lediglich ein Ladegut abgegeben wird und das Liftfahrzeug leer abwärtsfährt oder dass ein Liftfahrzeug lediglich ein Ladegut aufnimmt und hierzu leer aufwärtsfährt.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist ein Verfahren des Liftfahrzeugs nur in den Führungs- und Abstützungsrahmen vorgesehen und unterscheidet sich damit von anderen bekannten Liftfahrzeugen, insbesondere solchen, welche in Regalebenen horizontal verfahrbar sind und gegebenenfalls zusätzlich vertikal verfahrbar sind.
Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass das Liftfahrzeug im Wesentlichen kontinuierlich nach Art eines Paternosters fährt.
Weitere Details der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung, in der

1a bis 1d eine schematische vertikale Schnittansicht einer Anordnung mit einem Liftfahrzeug an verschiedenen Zeitpunkten,
1e eine schematische horizontale Schnittansicht der Führungs- und Abstützungsrahmen gemäß der 1a bis 1d,
1f eine schematische Draufsicht der Führungs- und Abstützungsrahmen gemäß der 1a bis 1d,
2 eine schematische vertikale Schnittansicht einer Anordnung mit mehreren Liftfahrzeugen,
3a eine schematische Draufsicht eines Paares parallel angeordneter Lagerregale mit jeweils einer Anordnung gemäß 2, die ausschließlich einem Lagerregal zugeordnet und in dem Lagerregal angeordnet ist,
3b eine schematische Schnittansicht eines Lagerregals nach 3a mit einer Anordnung gemäß 2,
4 eine schematische Draufsicht zweier Paare parallel angeordneter Lagerregale mit jeweils einer Anordnung gemäß 2, die ausschließlich einem Lagerregal zugeordnet und in dem Lagerregal angeordnet ist,
5 eine schematische Draufsicht eines Paares parallel angeordneter Lagerregale mit jeweils einer Anordnung gemäß 2, die ausschließlich einem Lagerregal zugeordnet und stirnseitig an dem Lagerregal angeordnet ist,
6a eine schematische Draufsicht von zwei Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen mit einer Anordnung gemäß 2, die übergreifend Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen zugeordnet und in den Lagerregalen angeordnet ist,
6b eine schematische Schnittansicht der Lagerregale nach 6a mit einer Anordnung gemäß 2,
7 eine schematische Draufsicht von vier Paaren mit Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen mit jeweils zwei Anordnungen gemäß 2, die übergreifend den Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen zugeordnet und in den Lagerregalen angeordnet ist,
8 eine schematische Draufsicht von zwei Paaren mit Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen mit zwei Anordnungen gemäß 2, die übergreifend den Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen zugeordnet und in den Lagerregalen angeordnet ist,
9 eine schematische Draufsicht von zwei Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen mit einer Anordnung gemäß 2, die übergreifend den Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen zugeordnet und stirnseitig an den Lagerregalen angeordnet ist,
10 eine schematische Schnittansicht einer Anordnung mit mehreren Liftfahrzeugen, die quer zu deren Förderrichtung verfahrbar sind und
11 ein Diagramm zu Ergebnissen einer Simulation mit einer Anordnung, die ausschließlich einem Lagerregal zugeordnet ist sowie
12 zwei Anordungen, die ein Doppelspiel beim Be- und Entladen der Liftfahrzeuge erlauben

Die 1a bis 1d zeigen eine vertikale schematische Schnittansicht einer Anordnung 1 mit einem Liftfahrzeug 20 an verschiedenen Zeitpunkten.
Die Anordnung 1 umfasst zwei stationäre Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b. Jeder der Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b umfasst vier sich im Wesentlichen vertikal erstreckende und zueinander beabstandet aufgestellte Rahmen 11. Zwischen den Rahmen 11 ergibt sind ein als Schacht bezeichneter Freiraum 13 mit einem rechteckigen Lichtraumprofil (siehe auch 1e). Die Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b berühren sich.
Die Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b weisen eine im Wesentlichen gleiche Höhe auf. Am unteren Ende UE und oberen Ende OE der Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b ist jeweils eine Verbindungsstruktur 12 ausgebildet.
Das Liftfahrzeug 20 ist in einem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen 10a beziehungsweise in dessen Freiraum 13 aufwärts verfahrbar (siehe 1a) und in einem zweiten, neben dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen 10a angeordneten, Führungs- und Abstützungsrahmen 10b beziehungsweise in dessen Freiraum 13 abwärts verfahrbar (siehe 1b).
Das Liftfahrzeug 20 ist an einem oberen Ende OE der Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b über die Verbindungsstruktur 12 von dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen 10a in den zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen 10b (siehe 1c) und an einem unteren Ende UE der Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b über die Verbindungsstruktur 12 von dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen 10b in den ersten Führungs- und Abstützungsrahmen 10a horizontal verfahrbar ist (siehe 1d).
Das Liftfahrzeug 20 ist also nach Art eines Paternosters verfahrbar. Es ist nicht vorgesehen, dass das Liftfahrzeug 20 in dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen 10a abwärts verfahrbar und in dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen 10b aufwärts verfahrbar ist. Mit anderen Worten ist eine Verfahrrichtung des Liftfahrzeugs 20 vorgegeben.
Das Liftfahrzeug 20 umfasst vier Räder 22, wobei das Liftfahrzeug 20 jeweils mittels eines der Räder 22 bei einem vertikalen Verfahren an einem der Rahmen 11 gelagert und geführt und bei einem horizontalen Verfahren an der Verbindungsstruktur 12 gelagert und geführt ist.
Das Liftfahrzeug 20 umfasst eine Antriebseinheit, mittels welcher das Liftfahrzeug 20 vertikal und horizontal verfahrbar ist. Die Antriebseinheit umfasst einen elektrisch betriebenen Motor und eine Antriebskomponente, welche beispielsweise durch die Räder 22 des Liftfahrzeuges 20 gebildet wird. Der Motor ist hierbei mit den Rädern 22 indirekt mittels eines dazwischen geschalteten Getriebes verbunden. Eine Verbindung zwischen der Antriebseinheit des Liftfahrzeugs 20 und dem Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b ist beispielsweise formschlüssig ausgebildet. Die formschlüssige Verbindung wird mittels als Zahnrad ausgebildeter Räder 22 und einem als Zahnstange ausgebildeten Antriebselement der Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b hergestellt.
Das Liftfahrzeug 20 umfasst eine Ladegutaufnahme 21, welche ein Ladegut L während dessen Transport auf dem Liftfahrzeug 20 von unten stützt. Das Liftfahrzeug 20 umfasst einen auf der Ladegutaufnahme 21 angeordneten Rollenförderer 23, mittels welchem das Ladegut L auf dem Liftfahrzeug lagerbar und förderbar ist. Der Rollenförderer 23 ist in eine Förderrichtung F antreibbar, sodass ein auf dem Rollenförderer 23 angeordnetes Ladegut L zu einer Seite des Liftfahrzeugs 20 abgebbar und ein Ladegut L von einer anderen Seite des Liftfahrzeugs 20 aufnahmbar ist.
Das horizontale Verfahren des Liftfahrzeuges 20 erfolgt am oberen Ende OE der Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b gegen die Förderrichtung F des Rollenförderers 23 und am unteren Ende UE der Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b gegen die Förderrichtung F des Rollenförderers 23.
Die 1e zeigt eine schematische horizontale Schnittansicht der Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b gemäß der 1a bis 1d. Die Rahmen 11 der Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b sind zueinander beabstandet aufgestellt. Zwischen den Rahmen 11 ergibt sind jeweils ein als Schacht bezeichneter Freiraum 13 mit einem rechteckigen Lichtraumprofil. Die Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b sind derart nebeneinander angeordnet, dass eine gleich lange Seite des jeweiligen Lichtraumprofils des als Schacht bezeichneten Freiraums 13 parallel angeordnet ist und in denselben parallel verlaufenden Vertikalebenen abschließt.
Die 1f zeigt eine schematische Draufsicht der Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b gemäß der 1a bis 1d. Zu sehen ist die am oberen Ende OE der Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b ausgebildete Verbindungsstruktur 12. Die Verbindungsstruktur 12 ist rahmenförmig ausgebildet. Die Verbindungsstruktur 12 wird durch zwei miteinander korrespondierende Elemente 12a, 12b, von denen jeweils eines an jedem Führungs- und Abstützungsrahmen 12 angeordnet ist, gebildet.
Die 2 zeigt eine schematische vertikale Schnittansicht einer Anordnung 1 mit mehreren Liftfahrzeugen 20.
Alle Liftfahrzeuge 20 bewegen sich in den Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b nach Art eines Paternosters. Die Liftfahrzeuge 20 sind gleichzeitig und jeweils unabhängig voneinander in dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen 10a aufwärts und in dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen 10b abwärts verfahrbar. Es ist beispielsweise denkbar, dass nur ein Liftfahrzeug 20 fährt und die übrigen Liftfahrzeuge 20 stehen oder dass nur ein Liftfahrzeug 20 steht und die übrigen Liftfahrzeuge 20 fahren. Es ist jedoch nicht möglich, dass Liftfahrzeuge 20 in nur einem Führungs- und Abstützungsrahmen 10a; 10b sowohl aufwärts als auch abwärts verfahrbar sind. Alle Liftfahrzeuge 20 fahren in die gleiche Richtung.
Die Anzahl der Liftfahrzeuge 20 in den beiden Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b kann variiert werden.
Ein Abstand zwischen zwei, insbesondere benachbarten, Liftfahrzeugen 20, hier beispielhaft bezeichnet durch A1 und A2, ist mittels einer Steuerung S bestimmbar und variabel einstellbar. Der Abstand A1, A2 ist über die Zeit veränderbar. Es sind unterschiedliche Abstände A1, A2 zwischen jeweils zwei benachbarten Liftfahrzeugen 20 möglich. Zur Einstellung des Abstandes A1, A2 ist eine Geschwindigkeit individuell für jedes der Liftfahrzeuge 20 einstellbar und veränderbar, wobei der elektrisch betriebene Motor der Antriebseinheit mittels der Steuerung S gesteuert wird. Die Geschwindigkeit des Liftfahrzeugs 20 wird vorzugsweise nur verändert, um den Abstand A1, A2 zu verringern oder zu vergrößern oder das Liftfahrzeug 20 für die Aufnahme oder Abgabe eines Ladeguts L anzuhalten und anschließend zu beschleunigen. Im Übrigen ist die Geschwindigkeit aller in den Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b fahrenden Liftfahrzeuge 20 vorzugsweise weitestgehend aufeinander abgestimmt.
An jedem der Liftfahrzeuge 20 können Abstandssensoren angeordnet sein. Die Abstandssensoren sind jeweils ausgebildet, einen Abstand A1, A2 zu einem weiteren, über oder unter dem Liftfahrzeug 20 angeordneten Liftfahrzeug 20 zu bestimmen und entsprechende Abstandssignale an die Steuerung S zu senden. Hierdurch kann ein Zusammenstoß zwischen zwei Liftfahrzeugen 20 vermieden werden.
Im Übrigen gelten die Ausführungen zu 1 analog auch für die in 2 gezeigte Darstellung.
Die 3a zeigt eine schematische Draufsicht eines Paares 100 parallel angeordneter Lagerregale 50 mit jeweils einer Anordnung 1 gemäß 2, die ausschließlich einem Lagerregal 50 zugeordnet und in dem Lagerregal 50 angeordnet ist.
Jede Regalebene RE weist, wie hier für die oberste Regalebene RE dargestellt, zwei Übergabeplätze 40 auf. An einem der Übergabeplätze 40 ist jeweils ein Ladegut L von dem Liftfahrzeug 20 abgebbar. Von einem anderen der Übergabeplätze 40 ist jeweils ein Ladegut L mit dem Liftfahrzeug 20 aufnehmbar. Jeder der Übergabeplätze 40 umfasst einen Rollenförderer. Das Ladegut ist auf dem Rollenförderer lagerbar und förderbar.
Zwischen den beiden zueinander beabstandet angeordneten Lagerregalen 50 verläuft eine Gasse 60. In jeder der Regalebenen RE ist, wie hier für die oberste Regalebene RE dargestellt, ein Einebenenregalbediengerät 80 angeordnet. Das Einebenenregalbediengerät 80 ist entlang der Gasse 60 auf Schienen 61 horizontal verfahrbar. Mittels des Einebenenregalbediengeräts 80 ist ein von einem Liftfahrzeug 20 an den Übergabeplatz 40 abgegebenes Ladegut L aufnehmbar und an einem der Lagerplätze der entsprechenden Regalebene RE einlagerbar. Zudem ist mittels des Einebenenregalbediengeräts 80 ein Ladegut L aus einem der Lagerplätze der entsprechenden Regalebene RE auslagerbar und an den Übergabeplatz 40 abgebbar, von welchem ein Liftfahrzeug 20 das Ladegut L aufnehmen kann.
Die 3b zeigt eine schematische Schnittansicht eines Lagerregals 50 nach 3a mit einer Anordnung 1 gemäß 2. Das Lagerregal 50 umfasst mehrere Regalebenen RE, welche sich horizontal erstrecken und vertikal voneinander beabstandet angeordnet sind. Die Regalebenen RE liegen beidseitig der in dem Lagerregal 50 angeordneten Anordnung 1 auf einer Höhe.
Die Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b weisen eine Höhe auf, die der Höhe des Lagerregals 50 entspricht, sodass die Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b an ihrem oberen Ende OE mit der obersten Regalebene RE des Lagerregals 50 abschließen.
Jedes der Liftfahrzeuge 20 ist an jede der Regalebenen RE des Lagerregals 50 verfahrbar, sodass mittels jedes der Liftfahrzeuge 20 ein Ladegut L aus der jeweiligen Regalebene RE, vor welcher das jeweilige Liftfahrzeug 20 positioniert ist, aufnehmbar und an die jeweilige Regalebene RE, vor welcher das jeweilige Liftfahrzeug 20 positioniert ist, abgebbar ist. Hierzu ist jedes der Liftfahrzeuge 20 in dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen 10a aufwärts verfahrbar und vor einer beliebigen Regalebene RE positionierbar. Zudem ist jedes der Liftfahrzeuge 20 in dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen 10b abwärts verfahrbar und vor einer beliebigen Regalebene RE positionierbar.
An den ersten Führungs- und Abstützungsrahmen 10a ist eine als Rollenförderer ausgebildete Einlagerstrecke 30 angeschlossen. Das Liftfahrzeug 20 ist stirnseitig an die Einlagerstrecke 30 verfahrbar, sodass ein Ladegut L von der Einlagerstrecke 30 aufnehmbar ist.
An den zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen 10b ist eine ebenfalls als Rollenförderer ausgebildete Auslagerstrecke 90 angeschlossen. Das Liftfahrzeug 20 ist stirnseitig an die Auslagerstrecke 90 verfahrbar ist, sodass ein Ladegut L an die Auslagerstrecke 90 abgebbar ist.
Eine Stirnseite der Einlagerstrecke 30 und eine Stirnseite der Auslagerstrecke 90 sind sich, durch die Anordnung 1 beabstandet, gegenüber angeordnet.
Die Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b erstrecken sich jeweils unter eine unterste Regalebene RE des Lagerregals 50, um ein Verbinden mit der unterhalb der untersten Regalebene RE angeordneten Einlagerstrecke 30 und Auslagerstrecke 90 zu ermöglichen.
Die 4 zeigt eine schematische Draufsicht zweier Paare 100 parallel angeordneter Lagerregale 50 mit jeweils einer Anordnung 1 gemäß 2, die ausschließlich einem Lagerregal 50 zugeordnet und in dem Lagerregal 50 angeordnet ist. Zur besseren Übersichtlichkeit ist jeweils nur ein Regal 50 jeden Paares 100 dargestellt.
Die 5 zeigt eine schematische Draufsicht eines Paares 100 parallel angeordneter Lagerregale 50 mit jeweils einer Anordnung 1 gemäß 2, die ausschließlich einem Lagerregal 50 zugeordnet und stirnseitig an dem Lagerregal 50 angeordnet ist. Die Schienen 61 gehen über die Stirnseite der Lagerregale 50 hinaus, damit das Einebenenregalbediengerät 80 jeweils an beide Übergabeplätze 40 verfahrbar ist.
Die 6a zeigt eine schematische Draufsicht von zwei Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen 50a, 50b mit einer Anordnung 1 gemäß 2, die übergreifend Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen 50a, 50b zugeordnet und in den Lagerregalen 50a, 50b angeordnet ist.
Ein erstes Paar 100a parallel angeordneter Lagerregale 50a, 50b ist parallel zu einem zweiten Paar 100b parallel angeordneter Lagerregale 50a, 50b angeordnet. Die Anordnung 1 ist dem Lagerregal 50a des ersten Paares 100a und dem Lagerregal 50b des zweiten Paares 100b zugeordnet.
Jede Regalebene RE weist, wie hier für die oberste Regalebene RE dargestellt, jeweils einen Übergabeplatz 40 auf. An einen der Übergabeplätze 40 in dem Lagerregal 50a ist jeweils ein Ladegut L von dem Liftfahrzeug 20 abgebbar. Von einem anderen der Übergabeplätze 40 in dem Lagerregal 50b ist jeweils ein Ladegut L mit dem Liftfahrzeug 20 aufnehmbar. Jeder der Übergabeplätze 40 umfasst einen Rollenförderer. Das Ladegut ist auf dem Rollenförderer lagerbar und förderbar.
Zwischen den beiden zueinander beabstandet angeordneten Lagerregalen 50a, 50b eines Paares 100a, 100b verläuft jeweils eine Gasse 60. In jeder der Regalebenen RE ist, wie hier für die oberste Regalebene RE dargestellt, ein Einebenenregalbediengerät 80 angeordnet. Das Einebenenregalbediengerät 80 ist entlang der Gasse 60 auf Schienen 61 horizontal verfahrbar.
Mittels des Einebenenregalbediengeräts 80 in der Gasse 60 des ersten Paares 100a ist ein von einem Liftfahrzeug 20 an den Übergabeplatz 40 abgegebenes Ladegut L aufnehmbar und an einem der Lagerplätze der entsprechenden Regalebene RE einlagerbar. Zudem ist mittels des Einebenenregalbediengeräts 80 in der Gasse 60 des zweiten Paares 100b ein Ladegut L aus einem der Lagerplätze der entsprechenden Regalebene RE auslagerbar und an den Übergabeplatz 40 abgebbar, von welchem ein Liftfahrzeug 20 das Ladegut L aufnehmen kann.
Ein Ladegut L ist von der Gasse 60 des ersten Paares 100a in die Gasse 60 des zweiten Paares 100b quer förderbar. Hierzu werden zwei Liftfahrzeuge 20 jeweils in dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen 10a und dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen 10b auf gleicher Höhe positioniert. Ein Ladegut L kann dann mittels der Liftfahrzeuge 20 von dem Übergabeplatz 40 des ersten Paares 100a zu dem Übergabeplatz 40 des zweiten Paares 100b transportiert werden.
Es versteht sich, dass wenn das Regal hoch ist, es angebracht sein kann, dem Liftfahrzeug 20 nicht nur oben und unten Querfahrten zu ermöglichen, sondern auch in Zwischenebenen (analog OE und UE) zum horizontalen Verfahren Verbindungsstrukturen 12 zur Abkürzung bereitzustellen.
Die 6b zeigt eine schematische Schnittansicht der Lagerregale 50a, 50b nach 6a mit einer Anordnung 1 gemäß 2.
Die Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b weisen eine Höhe auf, die der Höhe der Lagerregale 50a, 50b entspricht, sodass die Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b an ihrem oberen Ende OE jeweils mit der obersten Regalebene RE der Lagerregale 50a, 50b abschließen.
Jedes der Liftfahrzeuge 20 ist an jede der Regalebenen RE des im ersten Paar 100a angeordneten ersten Lagerregals 50a verfahrbar, sodass mittels jedes der Liftfahrzeuge 20 ein Ladegut L aus der jeweiligen Regalebene RE des ersten Lagerregals 50a, vor welcher das jeweilige Liftfahrzeug 20 positioniert ist, aufnehmbar ist. Zudem ist jedes der Liftfahrzeuge 20 an jede der Regalebenen RE des im zweiten Paar 100b angeordneten zweiten Lagerregals 50b verfahrbar, sodass mittels jedes der Liftfahrzeuge 20 ein Ladegut L an die jeweilige Regalebene RE des zweiten Lagerregals 50b, vor welcher das jeweilige Liftfahrzeug 20 positioniert ist, abgebbar ist.
Hierzu ist jedes der Liftfahrzeuge 20 in dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen 10a aufwärts verfahrbar und vor einer beliebigen Regalebene RE des ersten Lagerregals 50a positionierbar. Zudem ist jedes der Liftfahrzeuge 20 in dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen 10b abwärts verfahrbar und vor einer beliebigen Regalebene RE des zweiten Lagerregals 50b positionierbar.
An den ersten Führungs- und Abstützungsrahmen 10a ist eine als Rollenförderer ausgebildete Einlagerstrecke 30 angeschlossen. Das Liftfahrzeug 20 ist stirnseitig an die Einlagerstrecke 30 verfahrbar, sodass ein Ladegut L von der Einlagerstrecke 30 aufnehmbar ist.
An den zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen 10b ist eine ebenfalls als Rollenförderer ausgebildete Auslagerstrecke 90 angeschlossen. Das Liftfahrzeug 20 ist stirnseitig an die Auslagerstrecke 90 verfahrbar, sodass ein Ladegut L an die Auslagerstrecke 90 abgebbar ist.
Eine Stirnseite der Einlagerstrecke 30 und eine Stirnseite der Auslagerstrecke 90 sind sich, durch die Anordnung 1 beabstandet, gegenüber angeordnet.
Die Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b erstrecken sich jeweils unter eine unterste Regalebene RE des Lagerregals 50, um ein Verbinden mit der unterhalb der untersten Regalebene RE angeordneten Einlagerstrecke 30 und Auslagerstrecke 90 zu ermöglichen.
Die 7 zeigt eine schematische Draufsicht von vier Paaren 100a, 100b mit Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen 50a, 50b mit jeweils zwei Anordnungen 1 gemäß 2, die übergreifend den Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen 50a, 50b zugeordnet und in den Lagerregalen 50a, 50b angeordnet sind.
Die 8 zeigt eine schematische Draufsicht von zwei Paaren 100a, 100b mit Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen 50a, 50b mit zwei Anordnungen 1 gemäß 2, die übergreifend den Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen 50a, 50b zugeordnet und in den Lagerregalen 50a, 50b angeordnet sind. Die Anordnungen 1 sind derart in den Lagerregalen 50a, 50b positioniert, dass diese eine gegenläufige Förderrichtung F aufweisen, damit Ladegut L an jedes Lagerregal 50a; 50b abgebbar und von jedem Lagerregal 50a, 50b aufnehmbar ist.
Die 9 zeigt eine schematische Draufsicht von zwei Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen 50a, 50b mit einer Anordnung 1 gemäß 2, die übergreifend den Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen 50a, 50b zugeordnet und stirnseitig an den Lagerregalen 50a, 50b angeordnet ist. Die Schienen 61 gehen jeweils über die Stirnseite der Lagerregale 50a, 50b hinaus, damit das Einebenenregalbediengerät 80 jeweils an den Übergabeplatz 40 verfahrbar ist.
Die 10 zeigt eine schematische Schnittansicht einer Anordnung 1 mit mehreren Liftfahrzeugen 20, die quer zu deren Förderrichtung verfahrbar sind.
Im Übrigen gelten die Ausführungen zur 2 analog auch für die in 10 gezeigte Darstellung.
Die 11 zeigt ein Diagramm zu Ergebnissen einer Simulation mit einer Anordnung 1, die ausschließlich einem Lagerregal 50 zugeordnet ist. Mit der Simulation wurde der Einfluss der Anzahl der in der Anordnung 1 eingesetzten Liftfahrzeuge 20 auf den Warendurchsatz der Anordnung 1 und die Transportzeit eines Ladegutes L in der Anordnung 1 untersucht.
Die Simulation basiert auf Dimensionen von typischen Regalanordnungen und Liftfahrzeugen mit einer Dynamik ähnlich typischer horizontaler Regalfahrzeuge (Shuttles).
Dass ein Ladegut L an eine Regalebenen RE abgegeben wird oder ein Ladegut L von einer Regalebene RE aufgenommen wird, wurde nach dem „round-robin“-Prinzip bestimmt.
Die Anzahl der Liftfahrzeuge 20 in der Anordnung 1 wurde variiert, wobei eine Anordnung 1 mit einem, zwei, drei, vier, fünf, sechs, sieben, acht, neun, zehn, fünfzehn, zwanzig und fünfundzwanzig Liftfahrzeugen 20 simuliert wurde.
Die Simulation hat gezeigt, dass sich der Warendurchsatz grundsätzlich erhöht, wenn die Anzahl der eingesetzten Liftfahrzeuge 20 erhöht wird. Ab einer Anzahl von acht Liftfahrzeugen 20 erreicht der Warendurchsatz allerdings ein Plateau, das heißt eine Erhöhung der Anzahl der Liftfahrzeuge 20 führt nicht mehr zu einem signifikanten Anstieg des Warendurchsatzes.
Die Simulation hat außerdem gezeigt, dass die Transportzeit linear mit der Anzahl der Liftfahrzeuge 20 in der Anordnung 1 steigt.
12A und B zeigen zwei Anordnungen, die vereinfacht als (A) Puffer-Schacht-Puffer-Schacht-Puffer und als (B) Doppelschacht Anordnung bezeichnet werden können.
In der Variante A ist zwischen den Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, b ein weiterer Übergabeplatz 40 angeordnet. Somit können Ladegüter L gleichzeitig aufgenommen und abgegeben werden, so dass ein Doppelspiel möglich wird. Auch kann dies mit den zusätzlichen Abkürzungen 12 in unterschiedlichen Ebenen kombiniert werden.
In der Variante B kann Ladegut L von einem Führungs- und Abstützungsrahmen 10b in den benachbarten Führungs- und Abstützungsrahmen 10a quer gefördert werden. Hierzu werden zwei Liftfahrzeuge 20 jeweils in dem ersten und dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b auf gleicher Höhe (RE) positioniert. Ein Ladegut kann so z.B. mittels der Liftfahrzeuge 20 von der ersten Gasse in die zweite Gasse transportiert werden, ohne unten oder oben herum fahren zu müssen. Hierzu liegen die Regalebenen des ersten Lagerregals vorzugsweise auf der gleichen Höhe wie die Regalebenen des zweiten Lagerregals. Auch sind die Führungs- und Abstützungsrahmen 10a, 10b dann so ausgestaltet, dass die Übergabe möglich ist.
Die Anordnungen A, B können sowohl in Längsrichtung der Regale/Gassen als auch in Querrichtung verwendet werden.
Bezugszeichenliste

1: Anordnung
10a: erster Führungs- und Abstützungsrahmen
10b: zweiter Führungs- und Abstützungsrahmen
11: Rahmen
12: Verbindungsstruktur
13: Freiraum
20: Liftfahrzeug
21: Ladegutaufnahme
22: Rad
23: Rollenförderer
30: Einlagerstrecke
40: Übergabeplatz
50: Lagerregal
50a: erstes Lagerregal
50b: zweites Lagerregal
60: Gasse
61: Schiene
80: Einebenenregalbediengerät
90: Auslagerstrecke
100: Paar parallel angeordneter Lagerregale
100a: erstes Paar parallel angeordneter Lagerregale
100b: zweites Paar parallel angeordneter Lagerregale
A1, A2: Abstand
F: Förderrichtung
L: Ladegut
OE: oberes Ende
RE: Regalebene
S: Steuerung
UE: unteres Ende

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2016/007330 A1 [0003]
WO 2019/072432 A1 [0005]
US 2018/0346247 A1 [0006]
US 2014/0257555 A1 [0007]
US 2010/0158648 A1 [0009]

Claims

Anordnung (1) aus zwei stationären Führungs- und Abstützungsrahmen (10a, 10b) und mindestens einem variabel vertikal verfahrbaren Liftfahrzeug (20), dadurch gekennzeichnet, dass das Liftfahrzeug (20) in einem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen (10a) aufwärts verfahrbar und in einem zweiten, neben dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen (10a) angeordneten, Führungs- und Abstützungsrahmen (10b) abwärts verfahrbar ist, und die Führungs- und Abstützungsrahmen (10a, 10b) derart ausgebildet sind, dass das Liftfahrzeug (20) an einem oberen Ende (OE) der Führungs- und Abstützungsrahmen (10a, 10b) von dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen (10a) in den zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen (10b) und an einem unteren Ende (UE) der Führungs- und Abstützungsrahmen (10a, 10b) von dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen (10b) in den ersten Führungs- und Abstützungsrahmen (10a) horizontal verfahrbar ist, sodass das Liftfahrzeug (20) nach Art eines Paternosters verfahrbar ist.
Anordnung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere vertikal verfahrbare Liftfahrzeuge (20), vorzugsweise gleichzeitig, in dem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen (10a) aufwärts und in dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen (10b) abwärts verfahrbar sind, wobei ein Abstand (A1; A2) zwischen zwei Liftfahrzeugen (20) mittels einer Steuerung (S) bestimmbar und variabel einstellbar ist.
Anordnung (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens an einem der Liftfahrzeuge (20) mindestens ein Abstandssensor angeordnet und ausgebildet ist, einen Abstand (A1; A2) zu einem weiteren, über oder unter dem Liftfahrzeug (20) angeordneten Liftfahrzeug (20) zu bestimmen und entsprechende Abstandssignale an die Steuerung (S) zu senden, um insbesondere einen Zusammenstoß mit dem weiteren Liftfahrzeug (20) zu vermeiden.
Anordnung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Antriebseinheit, mittels welcher das Liftfahrzeug (20) vertikal und horizontal verfahrbar ist, an dem Liftfahrzeug (20) angeordnet ist und eine Verbindung zwischen der Antriebseinheit des Liftfahrzeugs (20) und dem Führungs- und Abstützungsrahmen (10a, 10b) vorzugsweise formschlüssig ausgebildet ist.
Regallagersystem mit einem ersten Paar (100) parallel angeordneter Lagerregale (50) und einer zwischen den beiden Lagerregalen (50) verlaufenden Gasse (60), wobei jedes Lagerregal (50) mehrere Regalebenen (RE) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Regallagersystem mindestens eine Anordnung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche umfasst, wobei die Anordnung (1) jeweils stirnseitig an einem Lagerregal (50) oder in einem Lagerregal (50) angeordnet ist.
Regallagersystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Anordnung (1) ausschließlich einem Lagerregal (50) zugeordnet ist und das Liftfahrzeug (20) an jede der Regalebenen (RE) des Lagerregals (50) verfahrbar ist, sodass mittels des Liftfahrzeugs (50) ein Ladegut (L) aus der jeweiligen Regalebene (RE), vor welcher das Liftfahrzeug (20) positioniert ist, aufnehmbar und an die jeweilige Regalebene (RE), vor welcher das Liftfahrzeug (20) positioniert ist, abgebbar ist.
Regallagersystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites Paar (100b) parallel angeordneter Lagerregale (50) parallel zum ersten Paar (100a) angeordnet ist und jeweils zwischen den Lagerregalen (50) eines Paares (100a; 100b) eine Gasse (60) verläuft, wobei die Anordnung übergreifend zwei Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen (50a, 50b) des ersten und des zweiten Paares (100a, 100b) zugeordnet ist und das Liftfahrzeug (20) an jede der Regalebenen (RE) eines im ersten Paar (100a) angeordneten ersten Lagerregals (50a) verfahrbar ist, sodass mittels des Liftfahrzeugs (20) ein Ladegut (L) aus der jeweiligen Regalebene (RE) des ersten Lagerregals (50a), vor welcher das Liftfahrzeug (20) positioniert ist, aufnehmbar ist und an jede der Regalebenen (RE) eines im zweiten Paar (100b) angeordneten zweiten Lagerregals (50b) verfahrbar ist, sodass mittels des Liftfahrzeugs (20) ein Ladegut (L) an die jeweilige Regalebene (RE) des zweiten Lagerregals (50b), vor welcher das Liftfahrzeug (20) positioniert ist, abgebbar ist.
Regallagersystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine weitere Anordnung übergreifend den zwei Rücken an Rücken angeordneten Lagerregalen (50a, 50b) des ersten und des zweiten Paares (100a, 100b) zugeordnet ist und das Liftfahrzeug (20) an jede der Regalebenen (RE) eines im zweiten Paar (100b) angeordneten zweiten Lagerregals (50b) verfahrbar ist, sodass mittels des Liftfahrzeugs (20) ein Ladegut (L) aus der jeweiligen Regalebene (RE) des zweiten Lagerregals (50b), vor welcher das Liftfahrzeug (20) positioniert ist, aufnehmbar ist und an jede der Regalebenen (RE) eines im ersten Paar (100a) angeordneten ersten Lagerregals (50a) verfahrbar ist, sodass mittels des Liftfahrzeugs (20) ein Ladegut (L) an die jeweilige Regalebene (RE) des ersten Lagerregals (50a), vor welcher das Liftfahrzeug (20) positioniert ist, abgebbar ist.
Regallagersystem nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass an den ersten Führungs- und Abstützungsrahmen (10a) eine Einlagerstrecke (30), vorzugsweise ein Rollenförderer, und an den zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen (10b) eine Auslagerstrecke, vorzugsweise ein Rollenförderer, angeschlossen ist und das Liftfahrzeug (20) an die Einlagerstrecke (30) verfahrbar ist, sodass ein Ladegut (L) von der Einlagerstrecke (30) aufnehmbar ist, und an die Auslagerstrecke (90) verfahrbar ist, sodass ein Ladegut (L) an die Auslagerstrecke (90) abgebbar ist.
Regallagersystem nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass in mehreren der Regalebenen (RE) ein Einebenenregalbediengerät (80) angeordnet ist, welches entlang der Gasse (60) horizontal verfahrbar ist und mittels welchem ein von dem Liftfahrzeug (20) abgegebenes Ladegut (L) aufnehmbar und an einem der Lagerplätze der entsprechenden Regalebene (RE) einlagerbar ist und ein Ladegut (L) aus einem der Lagerplätze der entsprechenden Regalebene (RE) auslagerbar und an das Liftfahrzeug (20) abgebbar ist.
Regallagersystem nach einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass jede Regalebene (RE) einen Übergabeplatz (40) aufweist, an welchen ein Ladegut (L) abgebbar oder von welchem ein Ladegut (L) aufnehmbar ist.
Verfahren zur Einlagerung eines Ladeguts (L) in ein Lagerregal (50) und/oder Auslagerung eines Ladeguts (L) aus einem Lagerregal (50), dadurch gekennzeichnet, dass ein Liftfahrzeug (20) ein Ladegut (L) von einer Einlagerstrecke (30) aufnimmt, anschließend in einem ersten Führungs- und Abstützungsrahmen (10a) zu einer, vorzugsweise mittels einer Steuerung (S) vorgegebenen, Abgabe-Regalebene (RE) aufwärts fährt und dort das Ladegut (L) an die Abgabe-Regalebene (RE), vorzugsweise einen Übergabeplatz (40) der Abgabe-Regalebene (RE), abgibt, anschließend an einem oberen Ende (OE) des ersten Führungs- und Abstützungsrahmens (10a) horizontal in einen zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen (10b) fährt, anschließend in dem zweiten Führungs- und Abstützungsrahmen (10b) zu einer, vorzugsweise mittels einer Steuerung (S) vorgegebenen, Aufnahme-Regalebene (RE) abwärts fährt, dort ein Ladegut (L) aufnimmt und anschließend weiter bis zur Auslagerstrecke (90) abwärts fährt, dort das Ladegut (L) an die Auslagerstrecke (90) abgibt und anschließend an einem unteren Ende (UE) des zweiten Führungs- und Abstützungsrahmens (10b) horizontal in den ersten Führungs- und Abstützungsrahmen (10a) fährt.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Liftfahrzeug (20) im Wesentlichen kontinuierlich nach Art eines Paternosters fährt.