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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines mehrfach verzweigten Regallagers mit selbstfahrenden Transportrobotern nach dem Satellitenprinzip.
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Regallager, die mit selbstfahrenden, schienengebundenen Transportrobotern befahren werden, sind aus einer Vielzahl von Druckschriften bekannt.
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Mit dem Gegenstand der
DE 10 2007 010 191 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Regallagers mithilfe von schienengebundenen Transportrobotern bekannt geworden, bei dem seitlich am Regallager ein Hublift angeordnet ist, der eine vertikale Hubbewegung mit seiner Hubplattform ausführt, wobei auf der Hubplattform lediglich die Stückgüter befördert werden, während in den Fahrgassen eine Vielzahl von Transportrobotern verkehrt. Jeder Fahrgasse ist mindestens ein Transportroboter zugeordnet und hat die Aufgabe, das an den jeweiligen Abstellplätzen befindliche Stückgut aufzunehmen und zu dem Hublift zu fahren, um dort das Stückgut auf die Hubplattform des Hubliftes abzuladen.
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Ein solches Verfahren wird für den Betrieb von schnelldrehenden Lagern verwendet, bei denen es darauf ankommt, dass mit hoher Geschwindigkeit die Waren umgeschlagen werden. Nachteil eines solchen Verfahrens zum Betrieb eines schnelldrehenden Lagers ist allerdings, dass jeder Fahrgasse ein eigener Transportroboter zugeordnet werden muss und dass der eigentliche Stückgutverkehr am Hublift stattfindet, der insgesamt die Umschlaggeschwindigkeit stark beeinträchtigt. Hat der Hublift nämlich ein bestimmtes Stückgut von einer Fahrgasse aufgenommen, muss er erst nach unten zu seinem Ablageplatz fahren, um dort das Stückgut abzugeben, um nach erfolgter Abgabe des Stückgutes wieder zu einem anderen Transportroboter in einer anderen Fahrgasse zu fahren, um dort wiederum das Stückgut entgegenzunehmen.
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Damit wird die Umschlaggeschwindigkeit des gesamten Regallagers durch die Hubgeschwindigkeit und die Aufnahmekapazität des Hubliftes bestimmt.
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Mit dem Gegenstand der
DE 10 2004 007 412 A1 ist ein weiteres Verfahren und System zum Bedienen eines Regals mit einer Kommissionieranlage bekannt geworden, bei dem keine Transportroboter verwendet werden, die geeignet wären, in den Fahrgassen verfahren zu werden. Stattdessen ist ein Regalbediensystem vorhanden, welches mit einem Hubmast und einem horizontalen Ausleger in die jeweilige Regalgasse hineingreift, um dort mit einer zugeordneten Aufnahmevorrichtung das Stückgut aus der Regalgasse zu entnehmen und dann über den Hublift nach unten zu einer Empfangsstelle zu verfahren.
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Nachteil dieses bekannten Verfahrens und der damit arbeitenden Vorrichtung ist wiederum, dass eine relativ langsame Umschlaggeschwindigkeit gegeben ist. In einer bestimmten Ausführungsform nach 10 dieser Druckschrift werden auch Transportroboter offenbart, die entlang von Regalgassen verfahrbar sind. Auch hier besteht der Nachteil, dass jeder Fahrgasse ein eigener selbstständig arbeitender Transportroboter zugeordnet werden muss, wodurch zwar eine relativ schnelle Entnahmegeschwindigkeit des Stückgutes aus dem Regallagerplatz gewährleistet ist, aber wiederum die Umschlaggeschwindigkeit durch die an beiden Seiten des Regallagers angeordneten Hublifte begrenzt wird.
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Ein weiterer Stand der Technik, der vor dem Anmeldedatum der vorliegenden Erfindung bekannt ist, wird in 7 der vorliegenden Anmeldung beschrieben. Dort ist als allgemein bekannt angegeben, dass jeder Fahrgasse 27, 28, 29 in jeder beliebigen Fahrebene jeweils ein Hublift 7a, 7b, 7c zugeordnet ist.
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Die jeweiligen für die Fahrgasse vorgesehenen Transportroboter werden deshalb stirnseitig von vorne dem jeweiligen Hublift zugeführt, fahren in den Hublift hinein, werden vom Hublift in die in unterschiedlichen Ebenen angeordneten Fahrschienen 2, 3, 4, 5, 6 gehoben, und erledigen dann in der jeweiligen Fahrgasse in dieser Ebene ihre Transportaufgabe. Es wird zum Beispiel an einem Stellplatz in der Fahrgasse 27 nach 7 ein Stückgut aufgenommen, wo nach Aufnahme des Stückgutes der Transportroboter wiederum in die Plattform des Hubliftes 7c zurückfährt, dort auf eine untere Ebene verfahren wird, und aus dieser unteren Ebene über eine daran anschließende Querschiene 22c zu einer Sammelstation verfährt.
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Nachteil des Standes der Technik ist demnach, dass jeder Fahrgasse 27, 28, 29 jeweils ein Hublift 7a, 7b, 7c zugeordnet werden muss, der die unterschiedlichen Fahrschienen 2–6 jeder Fahrgasse 27–29 miteinander verbindet.
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Eine solche Anordnung nach dem Stand der Technik gemäß 7 hat sich bei schnelldrehenden Lagern bewährt. Es werden hohe Umschlaggeschwindigkeiten erreicht, weil jeder Fahrgasse 27–29 ein eigener Hublift 7a–7c zugeordnet ist.
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Nachteil dieser Anordnung ist jedoch der hohe Maschinenaufwand und die damit verbundenen hohen Herstellungs- und Wartungskosten.
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Es hat sich herausgestellt, dass insbesondere die wartungsanfälligen und teuren Hublifte eingespart werden könnten, wenn auf eine hohe Umschlaggeschwindigkeit verzichtet werden kann.
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Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Regallagersystems vorzuschlagen, bei dem bei niedrigerer Umschlaggeschwindigkeit wesentliche Kosten eingespart werden können.
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Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die technische Lehre des Anspruches 1 gekennzeichnet.
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Wesentliches Merkmal des erfindungsgemäßen Verfahrens ist, dass ausgehend von bevorzugt einem einzigen Hublift eine Fahrtrichtung aus dem Hublift quer zur Fahrtrichtung der einzelnen Fahrgassen vorgegeben wird, und dass ferner im Hublift ein Mutter-Transportroboter auf in unterschiedlichen Ebenen angeordneten Fahrschienen von Fahrgassen transportierbar ist, der einen Tochter-Transportroboter aufgeladen hat, und dass der Mutter-Transportroboter lediglich auf den quer zu den Fahrgassen angeordneten Querschienen betrieben wird, welche Querschienen Lade- und Abladestationen mit den senkrecht daran anschließenden Fahrgassen ausbilden, und dass ferner der Mutter-Transportroboter auf seiner Querschiene zu einer Ablade- oder Ladestation einer Fahrgasse verfährt, dort den Tochter-Transportroboter ablädt, der in der zugeordneten Fahrgasse seine Lade- und Entladeaufgaben ausführt, und nach erfolgter Ausführung den Tochter-Transportroboter wieder auflädt, und dass der mit dem aufgeladenen Tochter-Transportroboter beladene Mutter-Transportroboter wieder in den Hublift zurückkehrt und zu einer Abladestation verfahren wird, wo eine Entladung stattfindet.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass im Bereich der Entladestation, die bevorzugt transportschlüssig auf einer unteren Ebene mit dem Hublift verbunden ist, der Tochter-Transportroboter auf dem Mutter-Transportroboter aufgeladen bleibt, und dass das auf dem Tochter-Transportroboter aufgeladene Gut dort abgeladen wird.
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In einer zweiten Ausgestaltung ist es jedoch vorgesehen, dass an dem Hublift oder mindestens an der Entladestation der Tochter-Transportroboter von dem Mutter-Transportroboter herunterfährt und mit seinem aufgeladenen Stückgut an einer anderen oder dergleichen Entladestation be- und entladen wird.
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Vorteil der Erfindung ist, dass der Mutter-Transportroboter auf Querschienen verfährt, die für den Tochter-Transportroboter nicht befahrbar sind. Er bringt also den aufgeladenen Tochter-Transportroboter erst auf die bestimmte Ebene der Fahrschiene in fluchtender Übereinstimmung mit einer dort zugeordneten Fahrgasse, und erst dann fährt der Tochter-Transportroboter durch seine selbstständige Steuerung und seinen selbstständigen, autarken Antrieb von dem Mutter-Transportroboter herunter und führt die Be- und Entladeaufgaben im Bereich der Fahrgasse aus.
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Demzufolge benötigt die vorliegende Erfindung bevorzugt nur noch lediglich einen einzigen Hublift, weil dieser Hublift in der Lage ist, alle damit auf verschiedenen Ebenen angeordneten Querschienen zu verbinden, wobei im Hublift nur der Mutter-Transportroboter selbst verfahrbar ist, der entweder einen Tochter-Transportroboter aufgeladen hat oder nicht.
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Ein besonderer Vorteil besteht darin, dass nun der Mutter-Transportroboter eine Vielzahl von Tochter-Transportrobotern nacheinander folgend in verschiedenen Fahrebenen von Fahrgassen entlassen kann, die dann mit ihren Lade- und Entladeaufgaben in den Fahrgassen beschäftigt sind, und dass er dann nacheinander folgend jeweils einen Tochter-Transportroboter aufnehmen kann, und mit dem aufgeladenen Tochter-Transportroboter wiederum den Hublift befährt, wo er dann den Tochter-Transportroboter entweder selbstständig entladen lässt oder zu einer Entladestation fahren lässt.
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Auf einem Mutter-Transportroboter können auch mehr als ein Tochter-Transport-Roboter auf- und abgeladen werden. Der einfacheren Beschreibung wegen wird jedoch im Folgenden nur die Auf- und Abladung eines einzigen Tochterroboters auf einen Mutter-Roboter beschrieben.
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Damit besteht nun erstmals eine wesentliche Zeitersparnis, weil in den einzelnen Fahrgassen die Tochter-Transportroboter ihre selbstständigen Aufgaben erfüllen können und nach Beendigung der Aufgaben von dem Mutter-Transportroboter abgeholt und in den Hublift gebracht werden. Der Mutter-Transportroboter stellt die Verkehrsverbindung zwischen seinen Querschienen und dem Hublift dar, wobei die Tochter-Transportroboter diese Querschienen nicht eigenständig befahren können. Sie können deshalb nur in den im Winkel zu den Querschienen ansetzenden Fahrgassen verkehren.
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Die Erfindung ist jedoch nicht auf den Betrieb eines Mutter-Transportroboters mit einer Vielzahl von dort auf- und abladbaren Tochter-Transportrobotern beschränkt. Ebenso kann es vorgesehen sein, dass der Mutter-Transportroboter lediglich einen einzigen Tochter-Transportroboter trägt und diesen in verschiedene Fahrebenen von Fahrgassen entlässt und wieder abholt.
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Die Erfindung ist auch nicht auf die Anordnung eines einzigen Hubliftes beschränkt. Es kann auch vorgesehen sein, dass an der einen Seite der Querschienen ein erster Hublift und an der gegenüberliegenden Seite der Querschienen ein zweiter Hublift angeordnet ist.
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Wesentliches Merkmal der Erfindung ist jedenfalls, dass es erfindungsgemäß nicht mehr notwendig ist, jeder Fahrgasse einen eigenen Hublift zuzuordnen.
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Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass nun bevorzugt der einzige Hublift eine in Querrichtung zu den Fahrgassen gerichtete Fahrbewegung für einen Mutter-Transportroboter aufweist, der einen aufgeladenen Tochter-Transportroboter zu einer bestimmten Lade- oder Entladestation im Bereich einer Fahrgasse auf einer bestimmten Fahrebene transportiert und dort in senkrechter Richtung zur vorherigen Transportrichtung des Mutter-Transportroboters der Tochter-Transportroboter abgeladen und in die Fahrgasse hineinfährt.
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Bei der Erfindung kann trotz des Vorhandenseins eines einzigen oder auch von wenig mehr Hubliften eine relativ hohe Umschlaggeschwindigkeit erreicht werden, die an die Umschlaggeschwindigkeit nach dem Stand der Technik mit der Verwendung von einer Vielzahl von Hubliften heranreicht, weil eben bei der Erfindung die Möglichkeit besteht, dass einem einzigen Mutter-Transportroboter eine Vielzahl von Tochter-Transportrobotern zugeordnet sind, wobei der Mutter-Transportroboter die Tochter-Transportroboter selbstständig in den Fahrgassen auf unterschiedlichen Fahrebenen arbeiten lässt und bei Bedarf erst den mit seiner Lade- und Entladeaufgabe fertig gewordenen Tochter-Transportroboter abholt und zu einer Entladestation bringt. Er kann bedarfsweise auch mehrere Tochter-Transportroboter auf- und abladen.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist demnach zur Ausübung des Verfahrens eine Vorrichtung notwendig, die mindestens aus einem Mutter-Transportroboter besteht, der in der Lage ist, in senkrechte Richtung zu seiner Fahrtrichtung einen Tochter-Transportroboter aufzunehmen und wieder abzuladen.
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Ferner besteht die erfindungsgemäße Vorrichtung aus mindestens und bevorzugt einem Hublift, der über eine Vielzahl von Ebenen transportschlüssig mit Querschienen verbunden ist, und jede Querschiene einen Kreuzungspunkt mit den senkrecht daran anschließenden Fahrgassen bildet, und in diesem Kreuzungspunkt jeweils eine Be- und Entladestation für die Be- und Entladung des Mutter-Transportroboters mit dem Tochter-Transportroboter angeordnet ist.
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Lediglich aus funktionellen Gründen wird von einer Be- und Entladestation im Kreuzungspunkt zwischen den Querschienen und den senkrecht sich daran anschließenden Fahrgassen gesprochen. In Wirklichkeit handelt es sich lediglich um virtuelle Punkte, an denen eine Be- und Entladung des Mutter-Transportroboters mit dem in der Fahrgasse verkehrenden Tochter-Transportroboter erfolgt.
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Die sich transportschlüssig an dem Hublift anschließende Übergabe-Station kann in verschiedener Weise ausgebildet sein.
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In einer ersten Ausgestaltung kann es vorgesehen sein, dass der Mutter-Transportroboter seinen aufgeladenen Tochter-Transportroboter in dem Hublift oder auf eine Fahrschiene der Übergabestation, welche direkt am Hublift anschließt abgibt und wo der Tochter-Transportroboter selbstständig weiterfährt.
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In einer anderen Ausgestaltung kann es jedoch auch vorgesehen sein, dass der Mutter-Transportroboter in der Richtung der ihm zugeordneten Querschienen aus dem Hublift herausfährt und der Mutter-Transportroboter mit dem aufgeladenen Tochter-Transportroboter in eine Übergabe-Station hineinfährt.
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Es sind also beide Fälle vorgesehen, dass der Mutter-Transportroboter mit dem aufgeladenen Tochter-Transportroboter die Entladestation befährt oder auch dass eine Trennung zwischen dem Mutter-Transportroboter und dem Tochter-Transportroboter in der Übergabe-Station stattfindet, und der Tochter-Transportroboter dann selbstständig weiterfährt.
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Im Prinzip sind die aufwendigen, kosten- und wartungsintensiven Hublifte nach dem Stand der Technik durch einfache Querschienen und einen einzigen Hublift ersetzt, wobei die Hubplattform des Hubliftes die einzelnen Querschienen transportschlüssig miteinander verbindet. Auf den Querschienen ist demzufolge ein Mutter-Transportroboter betreibbar, der einen Tochter-Transportroboter nach dem Satellitensystem aufgenommen hat und bei Bedarf wieder an bestimmten Stellen absetzen kann.
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In einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Hubplattform zusätzlich mit einem darauf angeordneten Förderband versehen ist. Der Muttertransportroboter fährt mit dem Tochtertransportroboter auf der ihm zugeordneten Querschiene zum Hublift und der Tochtertransportroboter übergibt das Transportgut direkt auf das Förderband der Hubplattform. Mit dem aufgeladenen Transportgut fährt die Hubplattform zur Übergabe-Station und übergibt dort mittels Förderband das Transportgut an weitere Transportmittel wie z. B. einer Förderstrecke. In einer anderen Ausführung kann es vorgesehen sein, dass anstatt der Anordnung eines Förderbandes auf der Hubplattform nunmehr ein Greifarm oder eine gleichwirkende Greifvorrichtung angeordnet sind.
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Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.
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Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.
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Im Folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.
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Es zeigen:
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1: Seitenansicht des erfindungsgemäßen Regallagers mit Hublift und einem dort angeordneten Mutter-Transportroboter, der einen Tochter-Transportroboter aufgeladen hat
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2: die Stirnansicht des Regallagers nach 1 in Richtung des Pfeiler II
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3: die Draufsicht auf das Regallager nach 2 in Richtung des Pfeiles III in 2
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4: die perspektivische Ansicht eines Mutter-Transportroboters mit einem aufgeladenen Tochter-Transportroboter
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5: die Seitenansicht der Anordnung nach 4
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6: schematisiert die Arbeitsflüsse der verschiedenen Transportroboter 10, 20
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7: eine Anordnung nach dem Stand der Technik, die der Erfindung nach 6 gegenübergestellt ist
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8: Ausführungsform eines mit einem Förderband bestückten Hublift in einer Ansicht in Pfeilrichtung VIII in 3.
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In den 1 bis 3 ist allgemein ein Regallager 1 dargestellt, welches aus einer Vielzahl von Fahrschienen 2, 3, 4, 5, 6 besteht, die auf verschiedenen Ebenen angeordnet sind. Die Fahrschienen 2–6 bilden auf jeder Ebene Fahrgassen 27, 28, 29, wie dies beispielhaft in den 2 und 3 dargestellt ist.
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Das Regallager 1 wird durch einen Hublift 7 erschlossen, der mindestens an einer Stirnseite des Regallagers 1 angeordnet ist und hierbei eine Anzahl von auf den unterschiedlichen Ebenen der Fahrschienen 2–6 befindliche Querschienen 22, 23, 24, 25, 26 transportschlüssig versorgt.
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Gemäß dem Ausführungsbeispiel nach 3 könnte es zum Beispiel auch vorgesehen sein, dass die auf den unterschiedlichen Ebenen angeordneten Querschienen 22–26 auch auf der rechten Seite des in 3 dargestellten Regallagers angeordnet sind, und dort wiederum ein eigener Hublift vorgesehen ist.
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Ferner kann das Ausführungsbeispiel nach 3 so geändert werden, dass der einzige Hublift 7, der am unteren Zeichnungsrand der 3 angeordnet ist, in direkter Verlängerung der Querschienen 22–26 auch am oberen Zeichnungsrand der 3 angeordnet ist.
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Der Hublift 7 verfügt über bevorzugt eine nur beispielhaft dargestellte Hubplattform 8, auf der ein Mutter-Transportroboter 10 angeordnet ist, der gemäß 1 und 2 einen Tochter-Transportroboter 20 aufgeladen hat.
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Die genaue Darstellung des Mutter-Transportroboters 10 mit dem aufgeladenen Tochter-Transportroboter 20 ergibt sich aus den 4 und 5. Dort ist erkennbar, dass der Mutter-Transportroboter aus modulartig zusammengesetzten Teilen besteht, nämlich einem Antriebsmodul 18, welches selbstständig angetriebene Antriebsräder aufweist, ferner einen sich daran anschließenden Basismodul 19, in dem die Steuer- und Sensoreinheiten angeordnet sind, und ferner aus einem sich daran anschließenden Antriebsmodul 21, welches wiederum selbstständig angetriebene Antriebsräder und einen dazugehörenden Antriebsmotor aufweist.
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Es wird demzufolge ein selbstständiger Transportroboter 30 im Mutter-Transportroboter 10 gebildet, weil an diesem Transportroboter 30 lediglich eine Tiefladebrücke 15 befestigt ist, die mit einem horizontalen Schenkel 16 auf dem Antriebsmodul 21 befestigt ist. Die Tiefladebrücke bildet hierbei eine Lastaufnahmeöffnung, in welche in den Pfeilrichtungen 14 der dort transportierbare Tochter-Transportroboter 20 aufgenommen werden kann.
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Das hintere Ende der Tiefladebrücke 15 wird von einem passiv mitlaufenden Achsmodul 17 gebildet, welches die Tiefladebrücke 15 lastaufnehmend gegenüber den Schienen abstützt.
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Somit wird eine Tiefladebrücke 15 gebildet, auf die der Tochter-Transportroboter in den Pfeilrichtungen 14 aufgefahren wird, während der Mutter-Transportroboter 10 in den Pfeilrichtungen 13 die Querschienen 22–26 auf verschiedenen Ebenen befährt.
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Die Ebene erfolgt je nachdem, in welche Höhe die Hubplattform 8 in den Pfeilrichtungen 11 oder 12 angehoben wird.
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Im Betrieb wird somit der Mutter-Transportroboter 10 mit dem aufgeladenen Tochter-Transportroboter 20 gemäß 1 auf eine bestimmte Höhe der Querschienen – im vorliegenden Fall auf die Höhe der Querschiene 24 – verfahren, wobei die Fahrtrichtung des Mutter-Transportroboters 10 in senkrechter Richtung zur Zeichenebene der 1 (Pfeilrichtung 13) erfolgt. Er wird also mit aufgeladenem Tochter-Transportroboter 20 gemäß 3 zum Beispiel in die transportschlüssige Verbindung mit der Fahrgasse 28 verfahren.
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An dieser dort ausgebildeten Ladestation 31, die lediglich ein Kreuzungspunkt zwischen der Querschiene und der Fahrgasse 28 darstellt, wird der Tochter-Transportroboter durch selbstständigen Antrieb von der Tiefladebrücke 15 des Mutter-Transportroboters 10 abgefahren und verfährt in die Stellung 20', wie in 3 dargestellt.
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Er kann somit mit seiner eigenen Lade- und Entladevorrichtung ein Stückgut aus dem Stellplatz 34 entnehmen oder dort einstellen, wobei die Lade- und Entladevorrichtung in Pfeilrichtung 35 und in Gegenrichtung hierzu arbeitet.
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Nach erfolgter Lade- und Entladearbeit wird der Tochter-Transportroboter aus seiner Stellung 20' wieder zurück auf den bei der Ladestation 31 wartenden Mutter-Transportroboter 10 aufgefahren (in Gegenrichtung zur Pfeilrichtung 14), und der Mutter-Transportroboter 10 wird mit dem aufgeladenen Tochter-Transportroboter 20 in den Hublift 7 hineinfahren und auf eine andere Ebene der Querschienen 22–26 verfahren. Er kann mit dem aufgeladenen Tochter-Transportroboter 20 entweder zu der Übergabe-Station 36 verfahren werden, oder er entlässt den aufgeladenen Tochter-Transportroboter 20 in eine andere Fahrgasse 27, 28, 29 auf einer anderen Fahrebene 2–6.
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Die Gegenüberstellung der erfindungsgemäßen Verfahrensanordnung zu dem Schlussbild nach 7 zeigt die wesentlichen Vorteile der Erfindung.
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Die 6 zeigt nämlich, dass der Hublift 7 nur noch Querschienen 22–26 transportschlüssig versorgt und auf diesen Querschienen mindestens ein Mutter-Transportroboter 10 mit einem aufgeladenen Tochter-Transportroboter 20 verkehrt und dass jeweils nur an den einzelnen Lade- und Entladestationen 31, 32, 33 eine Abladung des jeweils aufgeladenen Tochter-Transportroboters (Satelliten-Transportroboter) erfolgt, der dann in den einzelnen Fahrgassen 27–29 und den dazugehörenden Ebenen 2–6 seine Transportaufgaben erfüllt. Dies ist in 6 bei der Fahrgasse 29 dargestellt. Wenn die Transportaufgabe erfüllt ist, kann der mit dem aufgeladenen Tochter-Transportroboter 20 beladene Mutter-Transportroboter 10 in den Hublift 7 zurückfahren und entweder auf eine andere Ebene 2–6 der Querschienen 22–26 verfahren oder direkt zu einer Übergabe-Station 36 verfahren, wo wahlweise der Tochter-Transportroboter 20 weiterfährt oder auch der Mutter-Transportroboter 10 mit dem aufgeladenen Tochter-Transportroboter 20 verbleibt und an der Übergabe-Station 36 lediglich eine Entladung der Ladeplattform des aufgeladenen Tochter-Transportroboters 20 erfolgt.
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Im Gegensatz zu diesem einfachen Verfahrensablauf zeigt die 7 (Stand der Technik), dass es bekannt ist, jeder Fahrgasse 27–29 für jede Ebene 2–6 einen einzelnen Hublift 7a–7c vorzusehen, und dass lediglich nur Tochter-Transportroboter 20 diese Hublifte befahren können und hierbei die Fahrtrichtung der Tochter-Transportroboter 20 nicht auf Querschienen erfolgt, sondern diese Schienen 22a–22c müssen in gleicher Längsrichtung wie die hierzu sich anschließenden Fahrgassen 27–29 gerichtet sein.
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Hieraus ergibt sich, dass ein solches Regallager nach dem Stand der Technik gemäß 7 einen wesentlich höheren Platzbedarf benötigt, weil die Längsschienen 22a–22c in Verlängerung der Fahrgassen 27–29 angeordnet werden müssen, während bei der Erfindung lediglich Querschienen 22–26 auf unterschiedlichen Ebenen 2–6 senkrecht an die Fahrgassen 27–29 ansetzen und hierdurch eine wesentliche Platzersparnis erfolgt.
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Erfindungsgemäß entfallen also die Vielzahl der Hublifte 7a–7c nach 7 (Stand der Technik) und werden bevorzugt durch einen einzigen Hublift 7 ersetzt, der dann mindestens einen Mutter-Transportroboter 10 mit einem aufgeladenen Tochter-Transportroboter 20 zu seiner zugeordneten Lade- und Entladestation 31–33 verbringt.
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Es kann in einer Weiterbildung der vorliegenden Erfindung vorgesehen sein, dass jeder Querschiene 22–26 auf jeder Ebene 2–6 auch mehr als ein Mutter-Transportroboter 10 zugeordnet ist. Es können also auf verschiedenen Ebenen auch eine Mehrzahl von Mutter-Transportrobotern mit aufgeladenen Tochter-Transportrobotern verkehren.
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In einer anderen Ausführungsform, gemäß 8, der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die Hubplattform 8 zusätzlich mit einem darauf angeordneten Förderband 37 versehen ist. Der Mutter-Transportroboter 10 fährt mit dem aufgeladenen Tochter-Transportroboter 20 auf der Querschiene 22–26 zum Hublift 7, dabei lagert das Transportgut auf dem Tochter-Transportroboter 20. Im Bereich des Hubliftes 7 übergibt der Tochter-Transportroboter 20 das Transportgut direkt auf das Förderband 37 der Hubplattform 8. Mit dem aufgeladenen Transportgut fährt die Hubplattform 8 zur Übergabe-Station 36 oder zu einer Querschiene 22, 23, 24, 25, 26 und übergibt dort mittels Förderband 37 das Transportgut an weitere Transportmittel wie z. B. einer Förderstrecke oder einem weiteren Tochter-Transportroboter 20. Alternativ kann das auf der Hubplattform 8 angeordnete Förderband 37 das aufgelagerte Transportgut an eine Übergabestation 36 übergeben, die bevorzugt als Steigförderer ausgebildet ist.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Regallager
- 2
- Fahrschiene
- 3
- Fahrschiene
- 4
- Fahrschiene
- 5
- Fahrschiene
- 6
- Fahrschiene
- 7
- Hublift
- 8
- Hubplattform
- 9
-
- 10
- Mutter-Transportroboter
- 11
- Pfeilrichtung
- 12
- Pfeilrichtung
- 13
- Fahrtrichtung (von 10)
- 14
- Fahrtrichtung (von 20)
- 15
- Tiefladebrücke
- 16
- Schenkel
- 17
- Achsmodul
- 18
- Antriebsmodul
- 19
- Basismodul
- 20
- Tochter-Transportroboter
- 21
- Antriebsmodul
- 22
- Querschiene
- 23
- Querschiene
- 24
- Querschiene
- 25
- Querschiene
- 26
- Querschiene
- 27
- Fahrgasse
- 28
- Fahrgasse
- 29
- Fahrgasse
- 30
- Transportroboter
- 31
- Ladestation
- 32
- Ladestation
- 33
- Ladestation
- 34
- Stellplatz
- 35
- Pfeilrichtung
- 36
- Übergabe-Station
- 37
- Förderband
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102007010191 A1 [0003]
- DE 102004007412 A1 [0006]
