DE19601953C1

DE19601953C1 - Verfahren und Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Fördergut

Info

Publication number: DE19601953C1
Application number: DE1996101953
Authority: DE
Inventors: Juergen Dr Ing Gesner
Original assignee: Kht Kommissionier & Handhabung
Current assignee: KHT KOMMISSIONIER- UND HANDHABUNGSTECHNIK GMBH, DE
Priority date: 1996-01-09
Filing date: 1996-01-09
Publication date: 1997-06-26
Anticipated expiration: 2016-01-10
Also published as: ATA209596A; AT411460B

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Fördergut in bzw. aus gegenüberliegenden und voneinander beabstandeten Lagerplätzen gemäß den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 4.

Aus der DE 33 35 289 C2 ist eine Hochregalanlage mit einem Regalbediengerät bekannt, dessen Hochregal aus zwei gegenüberliegenden und einen Gang für das Regalbediengerät begrenzenden Regalen mit in Zeilen und Spalten ausgerichteten Fächern besteht. An dem Regalbediengerät ist für jede Regaletage mindestens eine Ein- und Auslagerungsvorrichtung für Behälter fest angeordnet. In einer Ausführungsform sind an dem Regalbediengerät (je Regaletage) zwei Ein- und Auslagerungsvorrichtungen für die Behälter vorgesehen. Die beiden Ein- und Auslagerungsvorrichtungen sind in Richtung des Regalganges gesehen jeweils nebeneinander an dem Regalbediengerät angeordnet. Somit ist es möglich, daß gleichzeitig Behälter in bzw. aus dem rechten und dem linken Regal ein- bzw. ausgelagert werden können.

Mit einer derartig ausgebildeten Hochregalanlage ist eine Erhöhung der Umschlagleistung des Regalbediengerätes bei gleichzeitiger Minimierung der Leerlaufzeiten möglich. Voraussetzung ist die Verbreiterung des Regalganges auf mindestens die doppelte Behältertiefe. Die Anordnung von (mindestens) einer Ein- und Auslagerungsvorrichtungen je Regalseite ist konstinktiv aufwendig.

Des weiteren ist aus der EP 0 379 688 A1 eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Gütern, insbesondere von Behältern oder Kästen, bekannt. Diese Ein- und Auslagerungsvorrichtung ist Bestandteil eines Regalbediengerätes einer Hochregalanlage und besteht im wesentlichen aus einem Kettenförderer sowie einer Greif- und Zieheinheit. Die Greif- und Zieheinheit weist Antriebe für die Zieh- bzw. Schubbewegung und für die Greifbewegung mittels eines Paares von Greifelementen auf. Diese Greifelemente weisen in Ein- und Auslagerungsrichtung gesehen zwei voneinander beabstandete Greifbereiche auf, mittels derer nach Herausfahren aus der Kontur des Regalbediengerätes in Richtung eines in einem Regalfach befindlichen Behälters die dem Regalbediengerät zugewandte Seite des Behälters kraftschlüssig ergriffen werden kann. Anschließend wird der Greifer von dem Ziehantrieb in Richtung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung bewegt von dem Behälter wird der zwischen dem Regal und dem Regalbediengerät vorhandene Spalt überwunden und der Behälter wird auf den Kettenförderer gezogen. Anschließend kann der Greifer gelöst werden und der Behälter wird von dem Kettenförderer auf das Regalbediengerät gefördert. Jetzt kann die sich nun innerhalb der Außenkontur des Regalbediengeräts befindliche Greif- und Zieheinheit wieder an den Behälter angestellt werden, um diesen während der Verfahrbewegung des Regalbediengerätes zu sichern.

Die Greifer der Greif- und Zieheinheit weisen zwei voneinander beabstandete Greifbereiche auf, um in Fahrtrichtung des Regalbediengeräts gesehen ein Ergreifen der Behälter aus den Fächern des rechten und des linken Regals zu ermöglichen. Diese Greif- und Zieheinheit erfüllt die Aufgabe, ein sicheres Überfahren des Abstandspaltes zwischen den Fächern der Regale und der Ein- und Auslagerungsvorrichtung des Regalbediengeräts sowohl beim Einlagern als auch beim Auslagern der Behälter zu gewährleisten. Mehr als einen Behälter mit der Greif- und Zieheinheit ein- und auszulagern, ist nicht vorgesehen.

Ferner zeigt die DE 30 17 147 A1 eine weitere Lastaufnahmevorrichtung für Regalbediengeräte. Diese Lastaufnahmevorrichtung besteht im wesentlichen aus zwei Teleskopgabeln, mittels derer in einem Regal abgestellte Behälter unterfahren und nach einem anschließenden Hub entnommen werden können. Die Lastaufnahmevorrichtung ist an dem Regalbediengerät kippbar angeordnet, um nach einer erfolgten Grobpositionierung der Lastaufnahmevorrichtung vor dem Regalfach eine Feinpositionierung durchführen zu können. Mittels dieser Feinpositionierung können Neigungen der Lastaufnahmevorrichtung aufgrund von Bodenunebenheiten oder Mastdurchbiegungen ausgeglichen werden.

Ausgehend vom Stand der Technik nach DE 33 35 289 C2 (Fig. 4) liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Fördergut in gegenüberliegende und voneinander beabstandete Lagerplätze zu schaffen, die eine Erhöhung der Umschlagleistung des Lagerfahrzeuges ermöglichen, wobei die Vorrichtung eine konstruktiv einfachere Ein- und Auslagerungsvorrichtung aufweist.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren zum Ein- und Auslagern von Fördergut in bzw. aus gegenüberliegenden und voneinander beabstandeten Lagerplätzen mittels eines Lagerfahrzeuges mit einer Ein- und Auslagerungsvorrichtung durch die im Anspruch 1 aufgeführten Merkmale gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sind in den Unteransprüchen 2 bis 3 angegeben.

Die Erfindung macht gleichermaßen eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Fördergut in gegenüberliegende und voneinander beabstandete Lagerplätze verfügbar, die sich durch die Merkmale des Anspruches 4 auszeichnet. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung sind in den Unteransprüchen 5 bis 9 angegeben.

Durch die erfindungsgemäße Lagerstrategie, die vorsieht, daß immer der gegenüberliegende Lagerplatz leer ist, und die Einlagerung eines Förderguts von dem Lagerfahrzeug in ein zu befüllenden Lagerplatz und Auslagerung aus einem zu entleerenden Lagerplatz auf das Lagerfahrzeug gleichzeitig erfolgt, wird erreicht, daß die Umschlagleistung des Lagerfahrzeugs erhöht wird, da der Einlagerungs- und der Auslagerungsvorgang gleichzeitig (durch eine gleichgerichtete Bewegung mittels einer einzigen Ein- und Auslagerungsvorrichtung) erfolgt. Die Erhöhung der Umschlagleistung geht zwar einher mit einer Reduzierung der Ausnutzung des Lagerraums, jedoch in Pufferlagern, in denen die Vorteile einer hohen Umschlagleistung gegenüber denen einer hohen Lagerflächenausnutzung überwiegen, ist das erfindungsgemäße Verfahren und die Vorrichtung bevorzugt einsetzbar.

Als besonders vorteilhaft erweist sich die kippbare Anordnung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung an dem Lagerfahrzeug, um im Bereich des Übergangs zwischen dem Lagerfahrzeug und den Regalfächern Niveau-Unterschiede auszugleichen. Durch die kippbare Anordnung kann je nachdem, ob das Fördergut ein- bzw. ausgelagert wird, die Ein- und Auslagerungsvorrichtung leicht über bzw. unter das Niveau des angrenzenden Lagerplatzes gekippt werden. Eine Kippung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung um eine horizontale und in Fahrtrichtung des Lagerfahrzeuges verlaufende Achse ist hierbei besonders vorteilhaft, da hierdurch für die gleichzeitige Ein- und Auslagerungsbewegung eine Seite des Lagerfahrzeuges über den Lagerplatz angehoben und die gegenüberliegende Seite des Lagerfahrzeuges unter das Aufnahmeniveau des anderen Lagerplatzes abgesenkt wird.

Die Anwendung der Erfindung bei als Regalbediengeräten ausgebildeten Lagerfahrzeugen, die Behälter in als Fächer eines Regals ausgebildete Lagerplätze ein- und auslagern, erweist sich als besonders vorteilhaft. Diese Regalbediengeräte bestehen im wesentlichen aus einem Fahrwerk, einem vertikalen Mast und einer an dem Mast verfahrbaren Hubeinheit, an der die Ein- und Auslagerungsvorrichtung mit einer Plattform zur Aufnahme der Behälter angeordnet ist. Die Ausbildung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung mit einer Plattform zur Aufnahme des Förderguts führt in Verbindung mit der Kippvorrichtung zu einem konstruktiv besonders einfachen Lagerfahrzeug, welches eine sichere Überführung der Behälter aus den Regalfächern heraus oder in diese hinein gewährleistet.

Um vorrichtungsmäßig die gleichzeitige Ein- und Auslagerung von Fördergut zu erreichen, erweist sich die Ausbildung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung als Greif- und Zieheinheit mit einem sog. Doppelgreifer - d. h. ein Greifer, der in Ein- und Auslagerungsrichtung gesehen zwei voneinander beabstandete Greifbereiche aufweist - als vorteilhaft. Aussparungen bzw. Vorsprünge an den Behältern ermöglichen, eine formschlüssige Verbindung zwischen dem Greifer und den Behältern herzustellen. Ein sicherer Ein- und Auslagerungsvorgang wird somit begünstigt.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in einer Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels naher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1a) bis 1c) eine schematische Darstellung eines Ein- und Auslagerungsvorganges mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem Gang zwischen zwei Regalen in Seitenansicht und

Fig. 2a) bis 2d) eine weitere schematische Darstellung eines kombinierten Ein- und Auslagerungsvorganges von Lagergut in einer Draufsicht.

Die Fig. 1a) bis c) zeigen in einer schematischen Darstellung die Abfolge eines kombinierten Ein- und Auslagerungsvorganges mittels eines als Regalbediengerät ausgebildeten Lagerfahrzeugs 1. Das Lagerfahrzeug 1 ist über ein Fahrwerk 2 auf einer Schiene 3 in einem Gang 4 verfahrbar, der durch zwei gegenüberliegende Regale 5 begrenzt ist. Die Regale 5 weisen jeweils als Fächer ausgebildete Lagerplätze 6 auf, die in Zeilen und Spalten angeordnet sind. Die gegenüberliegenden Regale 5 sind spiegelbildlich aufgebaut, so daß zu jedem Lagerplatz 6 in dem einen Regal 5 auf der gegenüberliegenden Seite in dem anderen Regal 5 ein entsprechender Lagerplatz 6 in gleicher Größe und auf dem gleichen Höhenniveau angeordnet ist.

Das Lagerfahrzeug 1 weist neben seinem Fahrwerk 2 als weiteren wesentlichen Bestandteil einen vertikalen Mast 7 auf, der auf dem Fahrwerk 2 befestigt ist und an dem eine Ein- und Auslagerungsvorrichtung 8 vertikal verfahrbar ist. Die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 8 dient zum Ein- und Auslagern des vorzugsweise als Behälter ausgebildeten Fördergutes 9 und besteht im wesentlichen aus einer Greif- und Zieheinheit 10 und einer Plattform 11. Vorzugsweise sind jeweils vier Ein- und Auslagerungsvorrichtungen an dem Lagerfahrzeug 1 vorgesehen. Mittels der Greif- und Zieheinheit 10, die einerseits in der Ein- und Auslagerungsrichtung E bewegbar ist, um das Fördergut 9 aus dem Lagerplatz 6 herauszuziehen bzw. in diesen hineinzuschieben, und andererseits ein Paar Greifer 12 aufweist, um das Fördergut 9 an seinem aus dem Lagerplatz 6 herausragenden Bereich ergreifen zu können. Die Greifer 12 sind für den Greifvorgang in einer horizontalen Ebene quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung E in einer Greifrichtung G aufeinander zu- oder voneinander wegverfahrbar (s. Fig. 2b)). Die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 8 und somit die Plattform 11 und die Greif- und Zieheinheit 10 ist aus ihrer horizontalen Lage, in der das Fördergut 9 auf dem Lagerfahrzeug 1 transportiert wird, um eine horizontale und in Fahrtrichtung F des Lagerfahrzeuges 1 ausgerichteten Achse 14 kippbar. Durch diese kippbare Ausbildung ist es möglich, im Bereich des Übergangs 13 (s. Fig. 1b) und 1c)) zwischen der Plattform 11 und dem Lagerplatz 6 zu vermeiden, daß das Fördergut 9 während der Ein- bzw. Auslagerungsbewegung an der dem Regal 5 zugewandten Kante der Plattform 11 bzw. an der der Plattform 11 zugewandten Kante des Lagerplatzes 6 hängenbleibt. Dies wird dadurch erreicht, daß die Plattform 11 während der Auslagerung mit ihrer vorderen Kante unterhalb des Niveaus des Lagerplatzes 6 abgesenkt und bei der Einlagerung oberhalb des Niveaus des Lagerplatzes 6 angehoben wird.

Anhand der Fig. 2a) bis d) wird nachfolgend ein erfindungsgemäßer kombinierter Ein- und Auslagerungsvorgang näher erläutert. Die Fig. 2a) bis 2d) zeigen in schematischer Darstellung in vier von links nach rechts aufeinanderfolgenden Schritten den Ablauf eines Ein- und Auslagerungsvorganges. In der Fig. 2a) ist die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 8 mit einem Paar Greifern 12 der Greif- und Zieheinheit 10 dargestellt. Die Greifer 12 weisen in Ein- und Auslagerungsrichtung E gesehen zwei voneinander beabstandete Greifbereiche 15 auf. Die Greifbereiche 15 sind mit Aussparungen 16 versehen, die formschlüssig mit weitestgehend komplementär ausgebildeten Vorsprüngen 17 an dem als Behälter ausgebildeten Fördergut 9 im Eingriff sind. Mittels der Greifer 12 wird in dieser Stellung das Fördergut 9 auf dem Lagerfahrzeug 1 fixiert. Das Lagerfahrzeug 1 befindet sich mit dem einzulagerndem Fördergut 9′′ vor einem Lagerplatz 6, in dem sich auszulagerndes Fördergut 9′ befindet. Um den Ein- und Auslagerungsvorgang behindernde Übergänge 13 zu vermeiden, wird die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 8 durch eine Kippbewegung auf der dem Lagerplatz 6 über das Niveau dieses Lagerplatzes angehoben und auf der gegenüberliegenden Seite abgesenkt.

In Fig. 2b) werden die Greifer 12 in Greifrichtung G auseinandergefahren und geben somit das Fördergut 9, insbesondere dessen Vorsprünge 17, frei. Anschließend werden die Greifer 12 in Ein- und Auslagerungsrichtung E in Richtung des Lagerplatzes 6 ausgefahren, bis deren äußere Greifbereiche 15 mit ihren Aussparungen 16 neben den Vorsprüngen 17 des als Behälter ausgebildeten Förderguts 9 liegen. Daraufhin werden die Greifer 12 zusammengefahren und von den äußeren Greifbereichen 15 wird das Fördergut 9′ in dem Lagerplatz 6 und von den, inneren Greifbereichen 15 das Fördergut 9′′ auf dem Lagerfahrzeug 1 ergriffen.

Aus der Fig. 2c) ist ersichtlich, daß die Greifer 12, die sich mit den Fördergütern 9 im Eingriff befinden, in die Einlagerungsrichtung E verfahren werden. Hierdurch wird gleichzeitig einerseits das Fördergut 9′ aus dem Lagerplatz 6 auf das Lagerfahrzeug 1 gezogen und andererseits das Fördergut 9′′ auf dem Lagerfahrzeug 1 in den gegenüberliegenden Lagerplatz 6 geschoben.

In Fig. 2d) des Einlagerungsvorgangs befindet sich das Fördergut 9 bereits in dem Lagerplatz 6 bzw. auf dem Lagerfahrzeug 1. Nun werden die Greifer 12 wieder auseinandergefahren, von dem Fördergut 9′′ in dem Lagerplatz 6 gelöst und in die Fixierstellung für das auf dem Lagerfahrzeug 1 befindliche Fördergut 9 gemäß der ersten Abbildung in Fig. 2a) gefahren.

Bezugszeichenliste

1 Lagerfahrzeug
2 Fahrwerk
3 Schiene
4 Gang
5 Regal
6 Lagerplätze
7 Mast
8 Ein- und Auslagerungsvorrichtung
9 Fördergut
10 Greif- und Zieheinheit
11 Plattform
12 Greifer
13 Übergang
14 Achse
15 Greifbereiche
16 Aussparungen
17 Vorsprünge
E Ein- und Auslagerungsrichtung
F Fahrtrichtung
G Greifrichtung.

Claims

1. Verfahren zum Ein- und Auslagern von Fördergut in bzw. aus gegenüberliegenden und voneinander beabstandeten Lagerplätzen mittels eines Lagerfahrzeuges mit einer Ein- und Auslagerungsvorrichtung, wobei zum Einlagern von Fördergut (9) in einen Lagerplatz (6) das Lagerfahrzeug (1) mit dem einzulagernden Fördergut (9) zwischen zwei gegenüberliegende Lagerplätze (6) gefahren wird, dadurch gekennzeichnet, daß ein Lagerplatz (6) leer ist und der gegenüberliegende Lagerplatz (6) das zur Auslagerung anstehende Fördergut (9) enthält, daß in einer gleichgerichteten Bewegung das Fördergut (9) aus dem zur Auslagerung anstehenden Lagerplatz (6) auf das Lagerfahrzeug (1) und gleichzeitig das auf dem Lagerfahrzeug (1) befindliche Fördergut (9) in den gegenüberliegenden leeren Lagerplatz (6) bewegt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 11 dadurch gekennzeichnet, daß das Fördergut (9) bei der gleichgerichteten Bewegung in den zu befüllenden Lagerplatz (6) eingeschoben bzw. aus dem zu entleerenden Lagerplatz (6) herausgezogen wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Anfahren der gegenüberliegenden Lagerplätze (6) und vor der Ein- und Auslagerungsbewegung die Ein- und Auslagerungsvorrichtung (8) aus der Horizontalen heraus derart um eine horizontale Achse quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung geneigt wird, daß das einzulagernde Fördergut (9) mit seiner Unterseite im Bereich des Übergangs zum Lagerplatz (6) über das Niveau des zu befüllenden Lagerplatzes (6) angehoben und ein aufnehmender Teil an der Ein- und Auslagerungsvorrichtung (8) im Bereich des Übergangs zum Lagerplatz (6) unter das Niveau des zu entleerenden Lagerplatzes (6) abgesenkt wird.

4. Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Fördergut in bzw. aus gegenüberliegenden und voneinander beabstandeten Lagerplätzen, die an einem zwischen den gegenüberliegenden Lagerplätzen verfahrbaren Lagerfahrzeug angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine einzige Ein- und Auslagerungsvorrichtung (8) vorgesehen ist, mit der das auszulagernde und das einzulagernde Fördergut (9) gleichzeitig greifbar und das auszulagernde Fördergut (9) aus dem zur Auslagerung anstehenden Lagerplatz (6) auf das Lagerfahrzeug (1) sowie gleichzeitig das auf dem Lagerfahrzeug (1) befindliche, einzulagernde Fördergut (9) in den gegenüberliegenden Lagerplatz (6) bewegbar ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die einzige Ein- und Auslagerungsvorrichtung (8) eine Greif- und Zieheinheit (10) mit Greifern (12) aufweist, daß die Greifer (12) in Ein- und Auslagerungsrichtung (E) gesehen zwei voneinander beabstandete Greifbereiche (15) aufweisen, wobei bei einem in Ein- und Auslagerungsposition stehenden Lagerfahrzeug (1) der Abstand der Greifbereiche (15) zueinander an einem Greifer (12) in Ein- und Auslagerrichtung dem Abstand zwischen einem in dem Lagerplatz (6) und einem auf dem Lagerfahrzeug (1) ruhenden Fördergut (9) entspricht.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Fördergut (9) ein Behälter ist, der im in dem Lagerplatz (6) eingelagerten Zustand zumindest an der dem Lagerfahrzeug (1) zugewandten Seite Aussparungen (16) aufweist, in die die Greifer (12) formschlüssig zum Ein- und Auslagern einfahrbar sind.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Lagerfahrzeug (1) als Regalbediengerät und die Lagerplätze (6) als Fächer in einem Regal (5) ausgebildet sind, das Regalbediengerät im wesentlichen aus einem Fahrwerk (2), einem vertikalen Mast (7) und der an dem Mast (7) vertikal verfahrbaren Ein- und Auslagerungsvorrichtung (8) mit einer Plattform (11) zur Aufnahme des Förderguts (9) angeordnet sind.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Plattform (11) über eine Kippvorrichtung mit dem Mast (7) verbunden ist, daß zur Übergabe bzw. zur Übernahme des Förderguts aus bzw. in das Fach die Plattform (11) derart aus ihrer horizontalen Lage heraus kippbar ist, daß zur Einlagerung des Fördergutes (9) die Plattform (11) mit seiner dem zu befüllenden Lagerplatz (6) zugewandten Seite über das Niveau des zu befüllenden Lagerplatzes (6) anhebbar ist und zur Auslagerung des Förderguts (9) die Plattform (11) mit seiner dem zu entleerenden Lagerplatz (6) zugewandten Seite unter das Niveau des zu entleerenden Lagerplatzes (6) anhebbar ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Plattform (11) um eine horizontale und in Fahrtrichtung (F) des Lagerfahrzeugs (1) verlaufende Achse (14) kippbar ist.