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Lastaufnahmevorrichtung für Regalstapelfahrzeuge,
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insbesondere Zwei- und Dreiseitenstapler und für Regalförderzeuge
oder Regalbediengeräte mit einem Hubgerüst sowie Regalstapelfahrzeuge mit einer
solchen Lastaufnahmevorrichtung.
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Die Erfindung betrifft eine Lastaufnahmevorrichtung für Regalstapelfahrzeuge,
insbesondere Zwei- und Dreiseitenstapler und für Regalförderzeuge oder Regalbediengeräte
mit einem Hubgerüst, an welchem in der Höhe verfahrbar ein Mastschlitten angeordnet
ist, an welchem ein Lastaufnahmemittel seitenverschiebbar angeordnet ist.
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Die Erfindung bezieht sich insbesondere auf eine Lastaufnahmevorrichtung
zum automatisierten Ein- und Ausstan.
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Dabei bezieht die Erfindung ein, daß das Lastaufnahmeiittel am Mastschlitten
in einer zweiten Querführting seitlich verschiebbar an einem zweiten Querschlitten
angeordnet ist.
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Weiter bezieht die Erfindung eine Lastaufnahmevorrichtung ein, bei
der am Mastschlitten ein Kragarm angeordnet ist, an welchem das querbewegliche Lastaufnahmemittel
gelagert ist.
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Für ein querbewegliches Lastaufnahmemittel wird eine Geleskopgabel
einbezogen, die bei fester Anordnung ihres Trägers in zueinander entgegengesetzten
Richtungen ausfahrbar ist.
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Die Erfindung bezieht sich ferner auf ein Regalstapelfahrzeug mit
einer solchen Lastaufnahmevorrichtung und mit einem Hubgerüst, an welchem ein Mastschlitten
in der Höhe verfahrbar ist, an dem ein Lastaufnahmemittel seitlich ausfahrbar ist.
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Ein besonderes Problem-liegt im Zusammenhang mit den genannten Lastaufnahmevorrichtungen
und Regalstapelfahrzeugen in einem automatisierten Ein- und Ausstapeln. Bei den
bekannten Lastaufnahmevorrichtungen der eingangs angegebenen Art wird ein Fahrzeug
in bezug zu einem Stapelplatz, insbesondere einem Regalfach positioniert. Die Horizontalpositionierung
wird dabei allgemein durch genaues Anfahren der Position und Einstellen beispielsweise
eines Fahrzeugs durchgeführt. Weil dabei die relativ große Masse des Gesamtfahrzeugs
bewegt wird, bereitet das genaue Anfahren der Position große Schwierigkeiten.
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Dabei ergeben sich dann weitere Probleme, wenn der Boden nicht eben
ist. Bei einem zu einem Stapelvorgang erfolgenden Hub des Mastschlittens bauen sich
Mastdurchbiegungen auf, durch welche die Horizontalposition weiter verfälscht wird.
Dabei ist zu berücksichtigen, daß die bekannten Lastaufnahmevorrichtungen an
der
Vorderseite des Mastes am Mastschlitten angeordnet sind und besonders bei einer
drehbaren Lagerung des Lastaufnahmeschlittells un eine vertikale Achse, was einbezogen
wird und, wie sie bei Zweiseitenstaplern bekannt ist, nach vorn-gerichtete Momente
am Mast wirken. Des weiteren behindern die bei Betätigung von Arbeitsfunktionen
auftretenden Mastschwankungen den Positioniervorgang in allen Bewegungsrichtungen.
Es ist bereits aus der DE-PS 2 308 450 die Berücksichtigung der Mastdurchbiegung
bekannt. Dazu wird. aber die Nastdurchbiegung zu einem Bezugspunkt am Fußboden oder
am Fahrzeug selbst gemessen und das Fahrzeug in Horizontalpositionierrichtung nachgestellt.
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Dieser Aufwand ist erheblich, zumal dann wieder die Schwierigkeiten
durch Verfahren des ganzen Fahrzeugs mit seiner Last auftreten.
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weiches gilt auch für eine Ausführung eines Regalbedienungsgerätes
nach der DE-PS 1 295 482. Danach ist am Nastschlitten an einem Kragarm drehbar eine
Horizontalführung für das Lastaufnahmemittel aufgehängt. In dieser Horizontalführung
ist starr zu ihr ausgerichtet eine Vertikalführung für das Lastaufnahmemittel angeordnet,
die sich parallel zur Horizontalführung erstrecken und die an einem sogenannten
zweiten Hubschlitten angeordnet sind, der in dieser Vertikalführung bewegbar ist.
Damit ist eine Feinpositionierung in senkrechter Richtung ohne Bewegung des Mastschlittens
möglich. Bei einer Bedienung von Regalen quer zur Ausladung des Kragarmes muß das
Regalbedienungsgerät im gesamten verfahren, wenn die Ausrichtung zu einem Regalfach
nicht stimmt.
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Aus der DE-OS 1 781 o15 ist ein Hublader bekannt, an dessen Hubgerüst
ein. Mastschlitten vertikal beweglich ist, an welchem eine Querführung für einen
Kragarm angeordnet ist, an welchem um eine vertikale Achse verdrehbar ein fJastaufnahmemittel
gelagert ist. Dieses Lastaufnahmemittel ist ein
als Lastgabel ausgeführter
Träger. Auch dabei ist eine zweiseitige Regalbedienung möglich, aber izur seitlichen
Ausrichtung: zu einem Regalfach muß das Fahrzeug bewegt werden.
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Zwar kann bei dieser Ausführung das Hubgerüst, an dem der Mastschlitten
verfahrbar ist, in @ängsrichtung des Fahrzeuge eingezogen werden, um in der Anwendung
als Frontlader geringere Mor,lente am Mast zu erreichen.
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Selbst wenn in diesem Zusammenhang eine Bewegung des Lastaufnahmemittels
parallel zur Fahrzeuglängsachse möglich ist, muß das gesamte Hubgerüst verstellt
w-erden. Für eine Seitenstapelung ist es aber notwendig, das Hubgerüst in seine
vorderste Stellung; auszufahren, weil in der zurückgezogenen Stellung des @ubgerüstes
nur ein beschränkter Raum zur Verfügung steht, der eine Seitenverschwenkung und
-verschiebung eines Querschlittens bzw. eine Seitenverschwenkung des Lastträgers
an der am Querschlitten angeordneten Kragarm nicht zuläßt. Dabei sind ur Verhinderung
der Rückbewegung des Hubgerüstes besondere Mittel angeordnet, die wirksam werden,
wenn der Lasttr;Jger nicht nach vorn ausgerichtet i st Im iibrigen ist das Fahrzeug
verhaltnismäßig kompliziert aufgebaut, weil besondere Raume für die Bewegung eines
Querschlittens in senkrechter Richtung ausgespart sein müssen.
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Der Zweck der bekannten Ausführung liegt in einer erhöhten Stabilität
für Frontstapler durch Zurückziehung des Hubgerüstes bei entsprechender Ausrichtung
der Lastaufnahmemittel mit dem Zweck, daß dadruch das Fahrzeug nicht besonders lang
ausgeführt
werden muß. Dabei ist unter Berücksichtigung des Zweckes
der Stabilitätserhöhung die Beweglichkeit des Lastaufnahmemittels beschränkt.
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Aufgrund der sich ergebenden Schwierigkeiten werden bisher die Freiräume
zwischen einzelnen Regalauflagen relativ groß bemessen. Das hat wiederum Nachteile
in der wirtschaftlichen Ausnutzung.
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Es ist im übrigen bekannt, sowohl den Ein- und Ausstapelvorgang der
Last als auch die horizontale Positionierung teilweise oder ganz mit Hilfe entsprechender
Vorrichtungen und Folgeschaltungen zu automatisieren.
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Bei bekannten Ausführungen dient die Drehbarkeit des Lastmittels lediglich
zur Seitenwahl für die Ein- und Ausstapelrichtung, für welche auch die Seitenverschiebbarkeit
vorgesehen ist.
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Dabei entsteht gerade im Zusammenhang mit der Mastdurchbiegung der
Nachteil, daß sich Lastaufnahmemittel schräg im Raum einstellen. Gleiches gilt auch
für das seitliche Ausfahren, bei welchem das Moment mit dem Maß des seitlichen Ausfahrens
zunimmt, so daß eine Seitenverschwenkung um eine zur Fahrzeug längsachse parallele
Achse stattfindet. Wenn dieses auch durch schwere Ausführung der Teile noch in solchen
Grenzen gehalten werden kann, daß ein Abgleiten der Last vermieden werden kann,
dann trägt aber eine schwere Ausführung der Teile aufgrund der Massenbewegung beim
Positionieren zu den Abweichungen gegenüber
Stapelzielen bei, so
daß Freiräume entsprechend groß gehalten werden müssen.
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Wenn daher das Fahrzeug insbesondere in einer automatisierten Anlage
infolge von beispielsweise von der Belastung abhängigen Trägheitsmomenten und Nastdurchbiegungen
nicht genau so gestoppt wird, daß in einer gewünschten Höhe ein Aus- und Einstapelvorgang
erfolgen kann, dann muß das Fahrzeug insgesamt mit seiner Last bewegt werden, die
auch noch in der Höhe mit dem gesamten Aufwand des Mastschlittens bewegt werden
muß.
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Dabei wird eine Feinpositionierung aufwendig und schwierig.
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Es ist auch bekannt, zur automatischen Durchführung einer Positionierung
Sensoren am Lastaufnahmemittel anzuordnen, die mit Gegenelementen an Regalen zusammenarbeiten,
um die genaue Einstellung zu steuern.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Lastaufnahmevorrichtung
der eingangs angegebenen Art und ein Regalstapelfahr zeug bekannter Ausführung dahingehend
zu verbessern, daß die Positionierung erleichtert wird, damit in kurzen Zeiten mit
hoher Geschwindigkeit gearbeitet werden kann, um die Feinpositionierung durchzuführen,
nachdem die Grobpositionierung in horizontaler Richtung in üblicher Weise durch
Verfahren des Grundfahrzeugs und in vertikaler Richtung durch Ausfahren eines Hubgerüstes
bzw. Verfahren eines Nastschlittens erfolgt ist, wobei ferner auch ein Ausgleich
von winkelmäßigen Abweichungen, sei es aufgrund von Bodenunebenheiten oder von Durchbiegungen
oder
Spiel am Fahrzeug, insbesondere am Hubgerüst selbst, erfolgen soll.
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Ein Feinpositionierhub, Jedoch nur in vertikaler Richtung, ist aus
der DEPS 2 414 735 bekannt. Dabei wird die Feinpositionie -rung allerdings durch
eine bestimmte Antriebsbetriebsweise erreicht.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein seitenverschieblich
an einem Mastschlitten angeordnetes lastaufnahmemittel um wenigstens eine Achse
insbesondere senkrecht zur Bewegung eines Lastträgers des Lastaufnahmemittels in
bezug zum Mastschlitten verschwenkbar gelagert ist und daß Antriebsmittel vorgesehen
sind, die eine Verschwenkung um die wenigstens eine Achse durchführen. Eine solche
Verschwenkung ist ein zusätzlicher Freiheitsgrad zur Höhen- und Seitwärtsbewegung,
aber vor allem ein Freiheitsgrad in einer anderen Bewegungsweise, welche die Anpassung
an Neigungen des Fahrzeugs aufgrund von Bodenunebenheiten oder auch der Lastaufnahmevorrichtung
aufgrund von Mastdurchbiegungen und dergleichen zuläßt.
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Besonders bevorzugt wird dabei, daß das Lastaufnahmemittel allseitig
verschwenkbar in bezug zum Mastschlitten angeordnet ist.
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Dadurch lassen sich Mastdurchbiegungen in Richtung der Fahrzeuglängsachse
und quer dazu, als auch gewisse Schrägstellungen des Fahrzeugs ausgleichen, wobei
praktisch Neigungen in Jeglicher Richtung ausgeglichen werden können. Zu diesem
Zweck ist vorteilhaft, wenigstens den Lastträger um zwei senkrecht zueinander gerichtete
Drehlagerachsen am Mastschlitten verschwenkbar anzuordnen. Damit können Steuerungen
für die verschiedenen
Neigungsrichtungen eingeführt werden.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung ist ein kugelförmig ausgebildetes
Drehlager vorgesehen, wobei diesem Drehlager Antriebsmittel zugeordnet sind. Das
hat den Vorteil, daß eine Ausrichtung der Lastaufnahmevorrichtung ohne Bewegung
des Fahrzeugs und des Mastschlittens in jeglicher Richtung ermöglicht wird. Gleiches
gilt zweckmäßig für eine cardanische Aufhängung.
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Einbezogen wird eine Lastaufnahmevorrichtung, bei welcher das Lastaufnahmemittel
am Mastschlitten um eine vertikale Achse verdrehbar gelagert ist. Das ist an sich
ohne winkelmäßige Anpassung hinsichtlich der Neigung inZae'tihertliichtung bekannt.
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In diesem Zusammenhang sieht aber eine vorteilhafte Ausführungsform
vor, daß die vertikale Achse verschwenkbar gelagert und in wenigstens einer Koordinatenrichtung
in der Ebene der Höhe des Mastschlittens verlagerbar ist. Dadurch läßt sich Jegliche
winkelmäßige Einstellung des Lastträgers erreichen.
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In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist das Lastaufnahmemittel
am Mastschlitten in Richtung von drei senkrecht zueinander stehenden Koordinatenachsen
bewegbar und um diese drei Achsen verdreh- bzw. verschwenkbar gelagert. Hierbei
sind im wesentlichen sechs Freiheitsgrade vorgesehen, bei deren Ausnutzung das Lastaufnahmemittel
in bezug zum Hubschlitten in einer Ebene in beiden Koordinatenrichtungen und senkrecht
zu dieser Ebene bewegbar ist, zusätzlich aber auch eine Bewegung um zwei senkrecht
zueinander verlaufenden Drehlagerachsen möglich ist.
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Einbezogen wird zweckmäßig, daß am Lastaufnahmemittel ein Sensor angeordnet
ist, der mit teiteinrichtungen am Lagerort zusammenarbeitet. Dadurch können Einstellungen
im Sinne der Freiheitsgrade vorgenommen werden. Insbesondere sind dabei verschiedene
Antriebsmittel für die einzelnen Bewegungen angeordnet und Regelkreise vorgesehen,
die in Abhängigkeit von Signalen vom Sensor betrieben sind.
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Zweckmäßig sind für automatischen Betrieb Steuer- und Regeleinrichtungen
am Mastschlitten angeordnet. Hierdurch wird eine raumsparende Ausführung geschaffen,
die kurze Übertragungswege aufweist. Wenn in der zweckmäßigen Ausgestaltung am PPastschlitten
ein Kragarm angeordnet ist, an welchem das querbeweglich angeordnete Lastaufnahmemittel
gelagert ist, sieht eine vorteilhafte Ausgestaltung vor, daß auf dem Kragarm eine
in entgegengesetzten Richtungen quer zur Fahrzeuglängsachse ausfahrbare Teleskopgabel
verschwenkbar angeordnet ist.
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In einer weiteren Ausgestaltung, in welcher das Lastaufnahmemittel
am Mastschlitten in einer zweiten Querführung seitlich verschiebbar an einem zweiten
Querschlitten angeordnet ist, sind vorteilhaft zwischen Mastschlitten und Lastaufnahmemittel
eine senkrecht zur Querführung des Querschlittens verlaufende erste Querführung
für eine schlittenartige Aufhängung vorgesehen und Antriebsmittel angeordnet, um
die Jeweiligen Aufnshmemittel-Schlitten in ihren Führungen zu bewegen. Hierbei ist
die Verschwenkbarkeit einbezogen, die zwischen Mastschlitten und
Lastaufnahmemittel
an einer beliebigen Stelle angeordnet ist.
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In einer besonderen Ausgestaltung ist die Teleskopgabel an einer am
Kragarm angeordneten Führung vorgesehen, wobei die Teleskopgabel in dieser Führung
in einer Richtung bewegbar ist, die bezüglich der Lastaufnahmemittel in der gleichen
Ebene wie die Bewegungsebene der Teleskopgabel liegt, aber rechtwinklig zur Ausfahrrichtung
der Teleskopgabel angeordnet ist. Dabei ist zwischen Kragarm und Teleskopgabel eine
Schwenkgelenkanordnung mit Antriebsmitteln angeordnet. Dieses Schwenkgelenk besteht
dabei wenigstens aus einer Drehlagerachse in einer Richtung parallel zum Kragarm.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind am Mastschlitten eine erste
hubgerüstartige Querführung zur Bewegung der Lastaufnahmemittel in einer Richtung
und eine zweite hubgerüstartige Querführung zur Bewegung der Lastaufnahmemittel
in einer dazu rechtwinklig in der gleichen Ebene verdrehten Richtung angeordnet,
wobei in der ersten Fuhrung eine schlittenartige Aufhängung bewegbar ist, an der
die zweite Querführung angeordnet ist, in der ein zweiter Querführungsschlitten
geführt ist, an dem das eigentliche Lastaufnahmemittel insbesondere höhenbeweglich
angeordnet ist, und zwischen dem Mastschlitten und dem Lastaufnahmemittel an einer
Stelle, gegebenenfalls zwischen den ersten und zweiten hubgerüstartigen Querführungen,
ein Drehlager mit Antriebseinrichtungen für die Lastaufnahmemittel vorgesehen ist.
Hierdurch wird eine Ausführung geschaffen, die allen Ansprüchen in den verschiedenen
Freiheitsgraden gerecht wird.
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In Verbindung mit der erwahnten Teleskopgabel, die um wenigstens eine
Drehgelenkachse verschwenkbar ist, und mit Schwenkschub und C-Haken sind Antriebsmittel
vorgesehen, die eine Verschwenkung in verschiedenen Richtungen bewirken, je nachdem
in welcher Richtung Abweichungen wahrgenommen
werden. Dabei liegt
eine Ausführungsform darin, daß die Teleskopgabel um zwei Drehgelenkachsen senkrecht
in ihrer Ausfahrrichtung verschwenkbar gelagert ist, wobei die erste Drehgelenkachse
an einem Träger für die Teleskopgabel und die zweite Drehgelenkachse scharniergelenkartig
gegenüber dem Träger abhebbar an einem an der ersten Drehgelenkachse angelenkten
Traghebel vorgesehen ist und an der zweiten Drehgelenkachse eine Traganordnung für
die Teleskopgabel angeordnet ist.
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Beiden Drehgelenkachsen sind Hubeinrichtungen für die Teleskopgabel
zugeordnet. Dadurch ergibt sich eine besonders günstige Ausführung mit den beabsichtigten
Bewegungsmöglichkeiten.
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Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen erläutert,
die zum Teil schematisch in der Zeichnung dargestellt sind.
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In dieser zeigen Fig. 1 in schematischer Darstellung in Seitenansicht
ein Regalstapelfahrzeug; Fig. 2 in perspektivischer vergrößerter Ansicht die Lastaufnahmevorrichtung
für das Regalstapelfahrzeug nach Fig. 1; Fig. 3 eine der Fig. 2 entsprechende Ansicht,
jedoch in anderer Ausführungsform; Fig. 4 eine perspektivische Einzeldarstellung
einer weiteren Ausführungsform der Erfindung mit Schwenkbarkeit um eine Achse; Fig.
5 eine Stirnansicht der Anordnung nach Fig. 4; Fig. 6 eine Einstellung in einer
Schwenk - richtung nach Fig. 5; Fig. 7 eine Einstellung in einer anderen Schwenkrichtung
in Fig. 5; Fig. 8 eine gehobene Einstellung; Fig. 9 eine abgewandelte Anordnung
zur Verschwenkung ohne Höhenverstellbarkeit; Fig.1O eine schematische Ansicht einer
Teleskopgabel anordnung;
Fig. 11 eine Seitenansicht einer Teleskopgabelanordnung
teilweise im Schnitt; Fig. 12 eine Draufsicht auf Fig. 11 mit ausgefahrener Teleskopgabel
zum Teil in- Schwenkstellung; Fig. 13 eine bezüglich Fig. 11 um 90° verdrehte Ansicht
mit Darstellung des Kragarmes am Mastschlitten; Fig. 14 eine schematische Zusammenschaltung
der Antriebsteile nach den Fig. 11 - 13.
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In allen Figuren sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
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Am Fahrzeug 1 mit allen notwendigen Antriebsmitteln und Fahrerplatz
2 mit Lenkeinrichtung befindet sich gemäß Fig. 1 ein gegebenenfalls ausfahrbares
Hubgerüst 3, an welchem oder mit welchem üblicherweise ein Mastschlitten 4 in der
Höhe verfahrbar ist. Dieser Mastschlitten 4 ist beispielsweise in bekannter Weise
mit Rollen 5,6 in Mastprofilen 7 geführt und an einer Hubkette 8 auf gehängt, die
über eine Umlenkrolle 9 geführt ist, wobei eine Höhenbewegung des Ausfahrmastes
erfolgt, wenn ein in ihm angeordneter Hubzylinder 10 ausgefahren wird. Die Hubkette
ist beispielsweise an der Basis des Hubgerüstes angeordnet.
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Die soweit beschriebenen Teile werden zur Grobpositionierung in der
Höhenrichtung eingesetzt. Das Fahrzeug 1 auf seinen Rädern 11, 12 dient unter Einsatz
seines Antriebs zur Grobpositionierung
in horizontaler Richtung.
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Am Ma5tschlitten 4 befindet sich eine Schlittenplatte 13, von welcher
ein Kragarm 14 ausgeht. Er kann an der Schlittenplatte 13 angeschweißt sein.
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In dem Kragarm 14 befindet sich am von der Schlittenplatte 13 abgekehrten
Ende ein Drehschwenklager 15, an welchem das Lastaufnahmemittel mit den zusätzlichen
Elementen der Lastaufnahmevorrichtung aufgehängt ist. Solche Drehschwenklager sind-an
sich bekannt und handelsmäßig verfügbar. Das Drehschwenklager 15 besitzt eine Stange
16, die unterhalb des Kragarmes 14 eine Haltevorrichtung 17 besitzt, an der hubgerüstartige
Führungen für das Lastaufnahmemittel befestigt sind. Zunächst wird darauf hingewiesen,
daß für das Drehschwenklager ein Antriebsmotor 18 auf dem Kragarm 14 angeordnet
ist, um das Drehschwenklager 15 mit der Stange 16 und die daran aufgehängten Teile
zu verdrehen. Ferner sind auf dem Kragarm 14 Schwenk- und Antriebsmittel 19, 20
in Form von hydraulisch betreibbaren Zylinderkolben-Anordnungen vorgesehen, so daß
die Richtung der Stange in bezug zur Vertikalen veränderlich ist. Die Antriebsmittel
sind dabei um 90° zueinander versetzt, so daß eine Verschwenkung um zwei senkrecht
zueinander liegenden Achsen erfolgen kann. Dabei handelt es sich um eine Achse,
die in Fahrzeuglängsrichtung, und eine Achse, die in Fahrzeugquerrichtung verläuft.
Diese Richtungen sind auch die Basis für die erwähnten Ko ordinatenachs en.
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Die Kolbenstangen 21, 22 der Antriebsmittel 19, 20 greifen beispielsweise
gelenkig an Ringen an, in denen die Stange 16
verdrehbar ist. An
der Haltevorrichtung 17 ist eine erste hubgerüstartige Führung 23 befestigt, die
in der gezeigten Einstellung parallel zur Fahrzeuglängsachse gerichtet ist. Diese
erste hubgerüstartige Querführung besteht aus Tragprofilen 24, 25, einer in diesen
durch Tragrollen 26, 27 geführten Aufhängung 29 und einem in der ersten hubgerüstartigen
Querführung in seiner Längsrichtung angeordneten Antriebsmittel 28 in Form einer
Zylinderkolben-Einrichtung, die mit der Aufhängung zusammenwirkt. Hierdurch wird
ein erstes Mittel zur Feinpositionierung erreicht, wobei die Horizontalausrichtung
durch Einsatz der Antriebsmittel 19, 20 korrigierbar ist.
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In dieser Aufhängung, rechtwinklig zur ersten hubgerüstartigen Querführung
23, ist eine zweite hubgerüstartige Querführung 30 befestigt, die Fenfalls aus zwei
langgestreckten Xragprofilen 31, 32, einem Schlitten 33, der mittels Rollen 34,
35 in den Tragprofilen geführt ist, und einem Antriebsmittel 36 besteht, das als
Zylinderkolben-Einrichtung ausgeführt ist und eine Längsbewegung des Schlittens
33 steuert.
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An diesem Schlitten ist eine hubgerüstartige Vertikalführung 37 angeordnet,
die auch als Zusatzhubgerüst bezeichnet werden kann und ebenfalls aus zwei Nastprofilen
38, 39 besteht, in dem mittels Führungsrollen 40, 41 in bekannter Weise das eigentliche
Lastaufnahmemittel 42 mit zwei Gabelzinken an einem Gabelträger 43 in vertikaler
Richtung geführt ist. Zur Bewegung in dieser Richtung ist ein weiteres Antriebsmittel
45 in Form einer Zylinderkolbeneinrichtung und in Verbindung mit einer Hubkette
36 und einer Umlenkrolle 47 vorgesehen. Diese Hubkette greift einerseits an der
Schlittenplatte 43 und andererseits am Gehäuse des Antriebsmittels 45 an, das fest
in der hubgerüstartigen Vertikalführung angeordnet ist.
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Damit ergibt sich, daß das Lastaufnahmeijittel 42 in allen Bewegungsrichtungen
und -winkeln einstellbar ist, ohne daß für diese Einstellbewegung der Mastschlitten
4, das Hubgerüst am Fahrzeugs, bzw. das Fahrzeug selbst bewegt werden müssen.
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Beispeilsweise befindet sich an einer Gabelspitze ein Sensor 4u, wahrend
zweckmäßig an der Schlittenplatte 43, ein Waageschalter 49 angeordnet ist, der ein
Signal entsprechend der Neigung des Lastaufnahmemittels zur Horizontalen liefert.
Dessen Signale sowie diejenigen des Sensors 48 werden in eine Einheit 50 zur Verarbeitung
der Signale eingespeist. Bei der Feinpositionierungr bleiben der Mastschlitten 4
und das Fahrzeug 1 in Ruhestellung, weil alle Antriebs- und Steuermittel für die
Feinpositionierung in der Einheit 50 am Mastschlitten angeordnet sind.
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Es wird einbezogen, daß für die beschriebenen Antriebsmittel der Lastaufnahmevorrichtung
Steuer- und Regelkreise in der Einheit 50 zusammen mit den Energieversorgungsmitteln
auf dem Kragarm 14 angeordnet sind. Es ist erkennbar, daß unterhalb des Kragarmes
14 zwischen diesem und dem Lastaufnahmemittel 42 drei Geradführungen 23, 30 und
37, jeweils rechtwinklig zueinander versetzt, das heißt ausgerichtet in drei senkrecht
zueinander stehenden Koordinatenachsen und auch drei Drehantriebe mit zugeordneten
Drehlagern und Antriebsmittel zur Verschwenkung oder Verdrehuns; um die drei Koordinatenachsen
vorgesehen sind, wenn auch durch das kugelförmig ausgebildete Drehlager 15 eine
gemeinsame Lagerung für drei Drehachsen angeordnet ist. Die Reihenfolge der elemente
der kinematischen Kette kann verändert
werden. Es sind Anordnungen
mit jeweils einem Freiheitsgrad gezeigt, es wird nicht ausgeschlossen, Elementenpaare
zu einer Einheit höheren Freiheitsgrades zusammenzufassen. Für das Dreh-1,) schwenklaget
sind insbesondere in Verbindung mit dem Antriebsmotor 18 drei Freiheitsgrade vorgesehen.
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-Entsprechendes gilt für die Anordnung der Teleskopgabel 64 nach den
Fig. 11 bis 13.
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Die vorgenannte kinematische Kette kann auch in Zusammenwirken mit
anders gearteten Lastaufnahmemitteln, beispielsweise dem Schwenkschub oder der Teleskopgabe;
gebracht werden, wobei die zur kinematischen Kette gehörenden Elementenpaare prinzipiell
erhalten bleiben, jedoch konstruktiv angepaßt an das jeweilige Lastaufnahmemittel
ausgeführt werden.
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Fig. 3 zeigt eine Vereinfachung, in welcher der Kragarm 14 teleskopisch
verlängerbar ausgeführt ist und aus den Elementen 51,52, 53 besteht, die in bekannter
Weise mittels Rollen ineinander geführt sind. Das Element 51 ist an der Schlittenplatte
13 fest angeordnet. In ihm sind auch die als Zylinderkolben-Einrichtung ausgeführten
Antriebsmittel 54 vorgesehen, wobei zwischen den Elementen eine Proportionalführung
bekannter Weise angeordnet ist, da alle gleichmäßig ausfahrbar sind. In einer Hohlwelle
55 verdrehbar gelagert ist die Stange 16. Diese Hohlwelle 55 ist um eine senkrecht
zur Schlittenplatte 13 angeordnete Drehlagerachse 58 verschwenkbar gelagert. Zur
Einstellung der Ausrichtung oder Verschwenkung dienen zwei als hydraulische Zylinderkolben-Einrichtungen
ausgeführte Antriebsmittel 56,57. Die in der Hohlwelle 55 in axialer Richtung unbeweglich,
aber in Drehrichtung verdrehbare Stange 16 ist mit der Antriebseinheit 59 versehen,
in welcher der Antriebsmotor 18 angeordnet ist und die an der Hohlwelle befestigt
sindo Das untere Ende der Stange 16 ist über eine Drehlagerachse 60, senkrecht zur
Drehlagerachse 58, mit einem Träger 61 für die Querführung 30 verbunden, in der
ein Schlitten 33 geführt ist, an dem zur Höhenverstellung der
Lastaufnahmemittel
42 eine hubgerüstartige Vertikalführung 37 als Teleskopgerüst mit einem Antriebsmittel
45 angeordnet ist.
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An dem Träger sind zwei als hydraulische Kolbeneinrichtungen ausgeführte
Antriebsmittel 62, 63 zur Stange 16 hin angeordnet, um die Drehlagerachsen 60 einzustellen.
Die Figur 3 zeigt somit eine gegenüber Figur 2 abgewandelte Ausführungsform in flacherer
Ausführung mit allen Freiheitsgraden.
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Für die Vertikalführung 37 ist erkennbar, daß drei teleskopischineinander
verschiebbare Gerüstteile vorgesehen sind und daß das Antriebsmittel 45 mit drei
Stufen ausgeführt ist. für die Querführung 30 ist erkennbar, daß auch eine Dreifach-Teleskopanordnung
vorgesehen ist, um auf kleinster Erstreckung im eingefahrenen Zustand eine möglichst
große seitliche Erstreckung zu bewirken. Dazu wurde bereits der Schlitten 33 genannt,
an welchem die hubgerüstartige Vertikalführung 37 angeordnet ist. Dieser Schlitten
33 ist in einer inneren wagenartigen Führung angeordnet, die mit 80 bezeichnet ist
und einen sogenannten Zwischenwagen darstellt, der beiderseits aus dem die äußere
Querführung bildenden Gerüst 81 herausfahrbar ist, wie bei 80' gezeigt ist.
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Zum Antrieb ist dabei nicht nur das Antriebsmittel 36 vorgesehen,
das einerseits am Zwischenwagen 80 und andererseits am Schlitten 33, der den inneren
Wagen bildet, an geordnet ist, sondern auch ein zusätzliches Antriebsmittel 82,
beispielsweise auch als Zylinderkolbenvorrichtung ausgeführt, die einerseits bei
83 an dem Gerüst 81, und zwar an einem Lagervorsprung 84, und andererseits zum Beispiel
mit der Kolbenstange an einer Querwand 85 angeordnet ist, die den sogenannten Zwischenwagen
80 abschließt.
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Es versteht sich, daß die Antriebsmittel 36 und ';2 miteinander integriert
sein können. Die gezeigte Ausführung stellt eine besonders vorteilhafte Lösung dar.
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In Figur 4 ist an der Schlittenplatte 13 e!.n teleskopisch ausfahrbarer
Kragarm 14 in der Ausführung nach figur 3 angeordnet. Auf diesem Kragarm ist eine
im ganzen mit 64 bezeichnete Teleskopgabel angeordnet, und zwar auf dem Element
53 des Kragarmes. Diese Teleskopgabel ist in Figur 4 nach vorn rechts ausgefahren
gezeigt. ßie hat den Antriebsmotor b¼ mit an sich üblichen Antriebsmitteln.
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Im Unterschied zu Figur 3 ist bei der Ausführung nach Figur 4 als
am weitesten ausfahrbares Element, das in Figur 3 mit 53 bezeichnet und das innere
Element ist, das Ausfahrelement 9o vorgesehen, das außen an einem Element 91 geführt
ist, welches an der Schlittenplatte 13 befestigt ist. Dieses Element 91 hat daher
außen Führung rollen 92, die in Bahnen 93 des am weitesten ausfahrbaren Elements
90 laufen.
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Wie aus Figur 5 erkennbar ist, ist auf dem Kragarm oder Träger 14
ein erstes scharnierartiges Gelenk 66 gelagert, an welchem ein Traghebel 67 verschwenkbar
angelenkt ist.
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Dieser Traghebel C7 hat in der Nähe seines Endes, das vom ersten scharnierartigen
Gelenk 66 abgelegten ist, ein weiteres zweites scharnierartizes Gelenk 68, an dem
ein zweiter Traghebel bzw. eine Traganordnung 69 für die Teleskopgabel 64-befestigt
ist Einerseits am Träger 14 und andererseits am Traghebel 67 in der Nähe des zweiten
scharnierartigen Gelenkes 68 befindet sich eine hydraulische Zylinderkolbenvorrichtung
79, um die Teleskopgabel 64 um den Winkel 70 zu verschwenken.
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Zwischen der Traganordnung 69 und dem Träger 14- befindet sich eine
weitere hydraulische Zylinderkolben-Antriebseinrichtung 71, um die Teleskopgabel
64 um das zweite scharnierartige Gelenk 68 im Sinne des Winkels 72 (fig. 7) zu@verschwenken
Die Verschwenkung kann in beliebiger Reihenfolge erfolgen, wobei das Ausfahren beider
Antriebsmittel 79 und 71, die zweckmäßig paarweise jeweils unter der Teleskopgabel
64 angeordnet sind, auch eine Höhenbewegung der Teleskongabel ermöglicht, so daß
der Teil 37 nach Fig. 2 und 3 entfallen kann.
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In den Figuren 6 - 8 sind entsprechende Teile mit gleichen Bezugszeichen
bezeichnet, wobei die Figur 6 zeigt, daß die Zylinderkolbenvorrichtung 79 ausgefahren
ist, wobei einbezogen wird, daß die Zylinderkolben-Antriebseinrichtung 71 verkürzbar
ist bzw. eingefahren werden kann, wenn das erste scharnierartige Gelenk 66 in seiner
Stellung verbleibt, die vorgesehen ist.
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Bei der Stellung nach Figur 7 ist die hydraulische Zylinderkolben-Vorrichtung
79 in der Ausgangsstellung,während die hydraulische Zylinderkolben-Vorrichtung 71
ausgefahren ist, so daß die Traganordnung 69 um das zweite scharnierartige Gelenk
68 verschwenkt wird, das in dieser Anordnung auf dem Träger 14 verbleibt.
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Die Figur 8 verdeutlicht, daß beim Ausfahren beider Zylinderkolben-Vorrichtungen
71 und 79, und-damit Verschwenkung des Traghebels 67 um das scharnierartige Gelenk
66, eine Höhenverstellung entsprechend der Strecke 87 erfolgt. Auch in dieser Stellung
ist es möglich, durch Ein- oder Ausfahren der zweiten hydraulischen Zylinderkolben-Antriebs
einrichtung 71 die Teleskopgabel 64 entsprechend den Pfeilen 88, 89 um das zweite
scharnierartige Gelenk 68 zu verschwenken.
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Die soweit beschriebene Ausführung wird anhand der Fig. 5 - 8 verdeutlicht,
wobei die Figur 5 die Ausgangsstellung, Fig. 6 die Verschwenkung in einer Richtung
und Fig. 7 die Verschwenkung in der anderen Richtung zeigt. Die Figur 8 zeigt die
Höhenbewegung der Teleskopgabel auch mit der zusätzlichen Möglichkeit einer Verschwenkung
in der gehobenen Stellung, und zwar in beiden Richtungen um die zweite Drehgelenkachse
68.
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Zusammenfassend wird in diesem Zusammenhang erläutert, daß die Teleskopgabel
64 um zwei Drehgelenkachsen 66, 68 senkrecht zu ihrer Ausfahrrichtung verschwenkbar
gelagert ist, wobei die erste Drehgelenkachse 66 am Träger 14 und die zweite Drehgelenkachse
68 scharniergelenkartig gegenüber dem Träger 14 abhebbar an einem an der ersten
Drehgelenkachse 66 angelenkten Traghebel 67 vorgesehen ist und-an der zweiten Drehgelenkachse
68 eine Traganordnung 69 für die Teleskopgabel 64 vorgesehen ist, und daß beiden
Drehgelenkachsen 66, 68 Hubeinrichtungen 71, 79 für die Teleskopgabel 64wzugeordnet
sind.
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Die Ausführung nach Figur 9 zeigt die Teleskopgabel 64 mit einer mittleren
Drehlagerachse 73, um welche sie zum Kragarm 14 durch die Antriebsmittel 74 und
75 jedoch ohne Möglichkeit einer Höhenbewegung verschwenkbar ist, wobei die beiden
Verschwenkungseinrichtungen'im Diagramm von Figur 9 angegeben sind. Dabei ist erkennbar,
ausgehend von der Drehlagerachse 73, daß, wenn die stark ausgezogene Linie die Teleskopgabel
64 zeigt, eine Verschwenkung einmal um den Winkel 70 und zum anderen um den Winkel
72 möglich ist.
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Figur 10 zeigt in der Stirnansicht deutlicher die Ausführungsform
nach Figur 5 in auseinandergezogenem Zustand, wobei erkennbar ist, daß auf dem Traghebel
69 die im ganzen mit 64 bezeichnete Teleskopgabel mit ihren nach beiden Seiten ausfahrbaren
Elementen 76i 77 gezeigt ist, die auf dem Träger 78 mit dem Antriebsmotor 65 angeordnet
sind.
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Eine nähere Beschreibung der Teleskopgabel erübrigt sich.
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Eine solche ist bekannt beispielsweise aus einer Veröffentlichung
der Firma Jungheinrich Maschinenfabrik, Bundesrepublik Deutschland, Technische Beschreibung
Nr. 64 173-078.1324.
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Gemäß den Fig. 11 - 13 ist die Teleskopgabel 64 an einem allseitig
auslenkbaren Kugelgelenk 94 mittels der vier zylinderkolbenartigen Antriebsmittel
74, 75 abgestützt. Dadurch ist eine Verschwenkung in jeder Richtung möglich, wozu
auch noch in bemessenem Maßstab ein Drehantrieb 95 einbezogen wird und ferner ein
Ausfahren in Fahrzeuglängsrichtung durch die teleskopische Ausbildung des Kragarmes
14 einbezogen wird. Dazu sind die Antriebsmittel in den vorhergehenden Fig. gezeigt.
Für den wahlweisen Einsatz der paarweise angeordneten Antriebsmittel 74, 75, die
in Fig. 12 mit 74' und 7ei'' bzw. 75' und 75 " bezeichnet sind, ergibt sich eine
Verriegelungsschaltung nach Fig. 14.
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Aus den Fig. 11 - 13 ist zu entnehmen, daß auf dem Kugelgelenk 94
eine Grundplatte 110 angeordnet ist, die an einem Ringscheibenträger 111 mittels
eingezeichneter Lagermittel verdrehbar abgestützt ist. Dieser Ringscheibenträger
111 ist durch die Antriebsmittel 74, 75 in seiner Ausrichtung zum Kugelgelenk 94
einstellbar, wobei diese Einstellung durch das Kugelgelenk in jeder Winkelrichtung
ermöglicht wird.
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Dabei wird, wenn das Kugelgelenk 94 auch in der Höhe an einer festen
Führung einstellbar ist, wie sie schematisch mit 112 angedeutet ist, auch eine Höheneinstellung
in senkrechter Richtung vorbehalten. Dies ist jedoch in den Zeichnungen nicht näher
ausgeführt. Der Drehantrieb 95 ist zweckmäßig auf dem Ringscheibenträger 111 angeordnet
und arbeitet mit seinem Ritzel 113 mit einem Zahnkranz an der Grundplatte llO bzw.
zusammen mit einem äußeren Ringabschnitt dieser Grundplatte. Es wird nicht ausgeschlossen,
den Drehantrieb 95 entsprechend auf der Grundplatte 110 anzuordnen und dann sein
Ritzel mit einem Zahnkranz an dem Ringscheibenträger 111 zusammenwirken zu lassen.
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Wenn die angesprochene Höheneinstellung vorgesehen ist, ist der Lagersockel
für das Kugelgelenk 94, wie bei 112 angedeutet ist, geteilt, wobei in Teilungsflächen
mit horizontaler Komponente wechselseitige Eingriffsprofilierungen vorgesehen sind,
die ohne Verdrehbarkeit ein senkrechtes Ausheben in beschränktem Maße zulassen.
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Bei dieser Ausführung ist hinsichtlich der Verschwenkung um das Kugelgelenk
94 erkennbar, daß je nach Beaufschlagung der Antriebsmittel 74', 74', 75', 7511
eine Verschwenkung in dem durch die Konstruktion bestimmten Maße in jeder Richtung
möglich ist.
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Dazu wird auf Fig. 14 Bezug genommen. In dieser sind die als Zylinderkolbenanordnung
angegebenen Antriebsmittel 74', 74't und 75', 75" gezeigt. Durch die Verbindungsleitungen
96, 97 sind jeweils die Paare 75' und75" einerseits und 74' und 74'' andererseits
mit je einem Steuergerät 98, 99 zusammengeschlossen.
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Beide Steuergeräte stehen über eine Funktionsleitung 100 in Verbindung.
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Entsprechend sind aber auch die Paare 74' und 75' und 74 " und 75"
durch Verbindungsleitung 101, 102 in Steuergeräten 103, 104 zusammengeschlossen,-
die durch eine Funktionsleitung 105 miteinander verbunden sind, weil von jeweiligen
Paaren beim Ausfahren der Antriebsmittel an einer- -Seite Antriebsmittel an der
anderen Seite einzufahren sind. Die Steuergeräte 98, 99 einerseits und 103, 104
andererseits sind paarweise durch eine Einsatzblockschaltung 106, 107 verbunden
und beide: Einsatzblockschaltungen stehen durch eine überlagerte Steuerbaugruppe
108 in Funktionsverbindung, damit der jeweils wechselweise Einsatz durch ein Befehlsgerät
109, gegebenenfalls eine Steuerung, auslösbar ist.
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ICin Regalstapelfahrzeug mit einer beschriebenen Lastaufnahmevorrichtung
ergibt sich aus der vorstehenden Beschreibung, insbesondere auch anhand der Fig.
1, in der ein solches Fahrzeug mit seinen wesentlichen Teilen dargestellt ist. Die
Varianten dieses Fahrzeugs gehen aus den übrigen Figuren und der zugehörigen Beschreibung
hervor.