KR20190116505A - 자동화된 저장 및 인출 시스템과 방법 - Google Patents

Abstract

자동화된 저장 및 인출 시스템을 작동시키는 방법은, 제1 물품 저장 컨테이너를 복도로부터 상기 복도에 근접한 제1 저장 위치의 제1 영역으로 전달하는 단계; 상기 제1 물품 저장 컨테이너에 근접한 복도에 제2 물품 저장 컨테이너를 배치하는 단계; 제1 물품 저장 컨테이너와 제2 물품 저장 컨테이너 사이에서 연장되는 해제 가능한 결합 구조를 맞물려 제2 물품 저장 컨테이너를 제1 물품 저장 컨테이너에 연동(interlocking)시키는 단계; 상기 복도에 대해 횡방향인 제1 방향으로 제2 물품 저장 컨테이너에 크기 및 유지시간 면에서 충분한 힘을 인가하여, 제1 물품 저장 컨테이너가 제1 저장 위치의 제2 영역을 점유하도록 하고 제2 물품 저장 컨테이너가 제1 저장 위치의 제1 영역을 점유하도록 하는 단계를 포함하며, 상기 제1 물품 저장 컨테이너 및 상기 제2 물품 저장 컨테이너는 제1 저장 위치에 있는 동안 연동된 상태로 유지된다.

Description

자동화된 저장 및 인출 시스템과 방법

우선권 주장

본 출원은 2017년 2월 24일자로 출원된 미국 가특허 출원 제62/463,399호 및 2018년 2월 26일자로 출원된 미국 특허 출원 제15/905,783호에 대한 우선권을 주장한다. 전술한 미국 가특허 출원 및 미국 출원 각각의 전체 개시내용은 인용함으로써 본원에 포함된다.

기술분야

본 개시내용은 재료 취급 시스템에 관한 것이며, 보다 구체적으로 저장 위치들의 평행 수직 어레이 내에 물품을 저장하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.

(예컨대, 개별 고객 주문을 충족하기 위해) 물품을 저장하고 물품을 인출하는 것은 노동집약적이고 시간소모적이다. 다수의 대형 기관은 대규모의 저장 영역을 갖고 있는데, 이 저장 영역에서는 다수의 다양한 물품이 저장되고 및/또는 상기 저장 영역으로부터 다수의 다양한 물품이 인출된다. 수백 또는 수천의 저장 영역에 물품을 저장하고 상기 저장 영역으로부터 물품을 인출하는 것은 수동으로 행하기에는 상당한 노동력을 필요로 한다.

예시적인 예로서, 일부 자동화된 저장 및 인출 시스템(ASR system)은 하나 이상의 3차원 랙 구조(rack structure)를 이용하며, 여기서 각각의 랙 구조는 저장 공간의 제1 어레이 및 저장 공간의 제2 어레이를 형성한다. 이러한 시스템에 있어서, 상기 랙 구조는 복도를 형성하는데, 이 복도는 2개의 저장 공간 어레이의 길이 및 높이만큼 연장되어, 저장 컨테이너가 어떠한 어레이의 임의의 빈 저장 공간으로 개별적으로 운반되어 상기 빈 저장 공간 내로 삽입될 수 있도록 한다. 반대로, 어떠한 어레이의 저장 공간들 중 하나의 저장 공간에 이미 배치되어 있는 임의의 저장 컨테이너는 추출되어, 작업자가 저장 컨테이너로부터 물품을 끄집어내는 예컨대 픽킹 스테이션(picking station)과 같은 원격 목표지로 운반될 수 있다.

본 개시내용의 실시예는 자동화된 저장 및 인출 시스템과 방법에 관한 것인데, 상기 시스템 및 방법에 의해, 물품을 수용하고 있는 저장 컨테이너는 저장 위치로부터 제거되거나 저장 위치로 반환되고, 상기 저장 위치는 필적할만한 처리량으로 이전에 가능하였던 것보다 더 치밀하게 배치된다.

실시예에 있어서, 복수 개의 탈착 가능하게 결합된 저장 컨테이너는, 이들 저장 컨테이너 중 임의의 저장 컨테이너가 저장 위치의 어레이의 단일 저장 위치로부터 인출되어야 할 때까지 앞뒤로 함께 연동된다. 이러한 본래의 연동은, 단일의 복도 대면 저장 공간 위치 내에서 공간 효율적인 방식으로 그룹으로서 2개 이상의 저장 컨테이너가 저장될 수 있도록 한다. 또한, 저장 위치로부터 복도 대면 저장 컨테이너를 회수하면, 동일한 그룹의 연동된 임의의 나머지 저장 컨테이너(들)가 동일한 작업의 일부로서 복도를 향해 전진하게 된다. 따라서, 본 개시내용에 따른 연동 컨테이너는, 동시에 모든 컨테이너를 이동시킬 수 있는 능력을 갖는 복잡한 다중 컨테이너 파지 구조에 대한 요구를 없애며, 및/또는 소정 그룹의 요구되는 컨테이너를 노출시키기 위해 시퀀스에 따라 컨테이너를 재배치해야 할 필요를 없앤다.

일 실시예에 따르면, 자동화된 저장 및 인출 시스템을 작동시키는 방법은, 제1 물품 저장 컨테이너를, 복도에서 액세스 가능한 저장 위치의 병렬 어레이를 형성하는 랙 구조의 복도로부터, 상기 복도에 근접한 제1 저장 위치의 제1 영역으로 전달하는 단계; 상기 제1 물품 저장 컨테이너에 근접한 복도에 제2 물품 저장 컨테이너를 배치하는 단계; 제1 물품 저장 컨테이너와 제2 물품 저장 컨테이너 사이에서 연장되는 해제 가능한 결합 구조를 이용하여 제2 물품 저장 컨테이너를 제1 물품 저장 컨테이너에 연동시키는 단계; 상기 복도에 대해 횡방향인 제1 방향으로 제2 물품 저장 컨테이너에 크기 및 유지시간 면에서 충분한 힘을 인가하여, 제1 물품 저장 컨테이너가 제1 저장 위치의 제2 영역을 점유하도록 하고 제2 물품 저장 컨테이너가 제1 저장 위치의 제1 영역을 점유하도록 하는 단계를 포함하며, 상기 제1 물품 저장 컨테이너 및 상기 제2 물품 저장 컨테이너는 제1 저장 위치에 있는 동안 연동된 상태로 유지된다.

상기 방법의 양태에 따르면, 상기 전달하는 단계는, 상기 복도 내에 그리고 상기 제1 저장 위치와 정렬된 위치 내로 제1 물품 저장 컨테이너를 운반하는 것을 포함한다.

상기 방법의 또 하나의 양태에 따르면, 상기 전달하는 단계는, 상기 복도 내에 제1 물품 저장 컨테이너를 운송한 이후에, 제1 물품 저장 컨테이너에 크기 및 유지시간 면에서 충분한 힘을 인가하여, 제1 물품 저장 컨테이너가 제1 저장 위치의 제1 영역을 점유하도록 하는 것을 더 포함한다.

상기 방법의 추가적인 양태에 따르면, 힘은 제1 물품 저장 컨테이너의 표면에 대해 제1 방향으로 인가된다.

상기 방법의 추가적인 양태에 따르면, 상기 운송은, 상기 복도 내에서 수평방향 또는 수직방향 중 적어도 하나의 방향으로 그리고 제1 저장 위치와 정렬된 위치 내로 이동하도록, 복수 개의 독립적으로 이동 가능한 차량 중 제1의 독립적으로 이동 가능한 차량을 작동시키는 것에 의해 이루어진다.

상기 방법의 추가적인 양태에 따르면, 상기 전달하는 단계는, 제1 물품 저장 컨테이너가 제1 저장 위치의 제1 영역을 점유하도록 하기 위해 크기 및 유지시간 면에서 충분한 힘을 제1 물품 저장 컨테이너에 인가하도록, 상기 제1의 독립적으로 이동 가능한 차량을 작동시키는 것을 더 포함한다.

상기 방법의 추가적인 양태에 따르면, 복수 개의 독립적으로 이동 가능한 차량 중 제2의 독립적으로 이동 가능한 차량은, 제2 물품 저장 컨테이너의 해제 가능한 결합 구성요소를 제1 물품 저장 컨테이너의 해제 가능한 결합 구성요소와 정렬시키는 위치로 상기 복도 내에서 수평방향 또는 수직방향 중 적어도 하나의 방향으로 이동하게 된다.

상기 방법의 추가적인 양태에 따르면, 제1 물품 저장 컨테이너 및 제2 물품 저장 컨테이너의 연동은, 제2 물품 저장 컨테이너의 해제 가능한 결합 구성요소를 제1 물품 저장 컨테이너의 해제 가능한 결합 구성요소와 연동 결합시키는 위치로 이동하도록, 상기 제2의 독립적으로 이동 가능한 차량을 작동시키는 것에 의해 이루어진다.

상기 방법의 추가적인 양태에 따르면, 제2의 독립적으로 이동 가능한 차량은, 제2 물품 저장 컨테이너의 해제 가능한 결합 구성요소가 제1 물품 저장 컨테이너의 해제 가능한 결합 구성요소와의 연동 결합을 유지하는 동안, 제2 물품 저장 컨테이너에 힘을 인가하도록 작동된다.

상기 방법의 추가적인 양태에 따르면, 제1의 독립적으로 이동 가능한 차량은, 제1 물품 저장 컨테이너의 제1 저장 위치로의 전달에 후속하여 충전 영역으로 이동하도록 작동되며, 제2의 독립적으로 이동 가능한 차량은 제2 물품 저장 컨테이너의 전달에 후속하여 충전 영역으로 이동하도록 작동된다.

상기 방법의 추가적인 양태에 따르면, 상기 제1 방향에 반대되는 제2 방향으로 제2 물품 저장 컨테이너에 힘이 인가되며, 상기 제2 물품 저장 컨테이너에 인가되는 힘은, 제1 저장 위치의 제1 영역으로부터 제2 물품 저장 컨테이너가 회수되도록 하면서 동시에 제1 저장 위치의 제2 영역으로부터 제1 저장 위치의 제1 영역으로 제1 물품 저장 컨테이너가 이동하도록 하기에 크기 및 유지시간 면에서 충분하다.

상기 방법의 추가적인 양태에 따르면, 제2 물품 저장 컨테이너는, 물품 저장 컨테이너들 사이에서 연장되는 해제 가능한 결합 구조를 분리시킴으로써 제1 물품 저장 컨테이너로부터 분리된다.

상기 방법의 추가적인 양태에 있어서, 제2 물품 저장 컨테이너는, 제1 물품 저장 컨테이너로부터의 제2 물품 저장 컨테이너의 분리에 후속하여 새로운 목적지로 전달된다.

상기 방법의 추가적인 양태에 따르면, 상기 새로운 목적지는 GTP(goods-to-person)식 픽킹 스테이션이며, 적어도 하나의 물품이 제2 물품 저장 컨테이너에 추가되거나 또는 제2 물품 저장 컨테이너로부터 제거된다.

상기 방법의 추가적인 양태에 따르면, 상기 새로운 목적지는 제2 저장 위치의 제1 영역이며, 상기 제2 물품은, 제2 저장 위치의 제1 영역을 점유하는 제3 물품 저장 컨테이너에 근접하는 복도에 제2 물품 저장 컨테이너를 위치시킴으로써, 물품 전달 컨테이너들 사이에서 연장되는 해제 가능한 결합 구조를 맞물림으로써 제2 물품 저장 컨테이너를 제3 물품 저장 컨테이너에 연동시킴으로써, 제3 물품 저장 컨테이너가 제2 저장 위치의 제2 영역을 점유하게 하도록 그리고 제2 물품 저장 컨테이너가 제2 저장 위치의 제1 영역을 점유하게 하도록 크기 및 유지시간 면에서 충분한 힘을 상기 복도에 대해 횡방향인 방향으로 제2 물품 저장 컨테이너에 인가함으로써, 제2 저장 위치의 제1 영역에 전달된다.

상기 방법의 추가적인 양태에 따르면, 제2 저장 위치는, 제1 저장 위치로의 최단 거리에 기초하여, 적어도 하나의 빈 저장 영역을 갖는 복수 개의 저장 위치 중에서 선택된다.

추가적인 실시예에 따르면, 자동화된 저장 및 인출 시스템을 작동시킴으로써 물품을 저장 및/또는 인출하기 위한 방법은, 제1 물품 저장 컨테이너를 제1 복도로부터 제1 저장 위치의 제1 영역으로 전달하는 단계; 제1 물품 저장 컨테이너에 근접한 제1 복도에 제2 물품 저장 컨테이너를 위치시키는 단계; 제2 물품 저장 컨테이너를 제1 물품 저장 컨테이너에 해제 가능하게 결합시키는 단계; 제1 물품 저장 컨테이너가 제1 영역 후방에 있는 제1 저장 위치의 제2 영역을 점유하게 하도록 그리고 제2 물품 저장 컨테이너가 제1 저장 위치의 제1 영역을 점유하게 하도록 충분한 힘을 제2 물품 저장 컨테이너에 인가하는 단계를 포함한다.

물품을 저장 및/또는 인출하기 위한 상기 방법의 양태에 따르면, 상기 전달하는 단계는, 상기 제1 복도 내에 그리고 상기 제1 저장 위치와 정렬된 위치 내로 제1 물품 저장 컨테이너를 운반하는 것을 포함한다.

물품을 저장 및/또는 인출하기 위한 상기 방법의 또 하나의 양태에 따르면, 상기 전달하는 단계는, 제1 물품 저장 컨테이너를 제1 저장 위치의 제1 영역으로 이동시키도록 제1의 독립적으로 이동 가능한 차량을 작동시키는 것을 더 포함한다.

물품을 저장 및/또는 인출하기 위한 상기 방법의 또 다른 하나의 양태에 따르면, 상기 위치시키는 단계는, 제2 물품 저장 컨테이너의 해제 가능한 결합 구성요소를 제1 물품 저장 컨테이너의 해제 가능한 결합 구성요소와 정렬시키기 위해 상기 제2의 독립적으로 이동 가능한 차량을 작동시키는 것에 의해 이루어진다.

물품을 저장 및/또는 인출하기 위한 상기 방법의 또 다른 하나의 양태에 따르면, 상기 결합시키는 단계는, 제2 물품 저장 컨테이너의 해제 가능한 결합 구성요소를 제1 물품 저장 컨테이너의 해제 가능한 결합 구성요소와 연동 결합하게 이동시키기 위해 상기 제2의 독립적으로 이동 가능한 차량을 작동시키는 것에 의해 이루어진다.

물품을 저장 및/또는 인출하기 위한 상기 방법의 또 하나의 양태에 따르면, 제3의 독립적으로 이동 가능한 차량은, 제2 물품 저장 컨테이너를 제1 저장 위치의 제2 영역으로 이동시키는 동안 제1 저장 위치의 제1 영역으로부터 제1 물품 저장 컨테이너를 회수하기 위해 제2 복도 내에서 작동된다.

물품을 저장 및/또는 인출하기 위한 상기 방법의 또 다른 하나의 양태에 따르면, 제1 물품 저장 컨테이너는, 물품 저장 컨테이너들 사이에서 연장되는 해제 가능한 결합 구조를 분리시킴으로써 제2 물품 저장 컨테이너로부터 분리된다.

물품을 저장 및/또는 인출하기 위한 상기 방법의 또 하나의 양태에 있어서, 제2 물품 저장 컨테이너는, 제1 물품 저장 컨테이너로부터의 제2 물품 저장 컨테이너의 분리에 후속하여 새로운 목적지로 전달된다.

물품을 저장 및/또는 인출하기 위한 상기 방법의 또 다른 하나의 양태에 따르면, 상기 새로운 목적지는 제1 복도 및 제2 복도로부터 액세스 가능한 제2 저장 위치이다.

또 하나의 실시예에 따르면, 복도에 의해 분리되는 저장 위치들의 병렬 어레이를 형성하기 위한 랙 구조를 갖춘 자동화된 저장 및 인출 시스템을 작동시킴으로써 물품을 인출하는 방법으로서, 어레이의 각각의 저장 위치는 적어도 하나의 복도로부터 액세스 가능한 것인 방법에 있어서, 제1 저장 위치의 제1 영역을 점유하는 제1 물품 저장 컨테이너를 제1 저장 위치의 제2 영역을 점유하는 제2 물품 저장 컨테이너로부터 분리시키기 위해 해제 가능한 결합 구조를 분리시키는 단계; 상기 분리에 후속하여 제1 물품 저장 컨테이너 및 제2 물품 저장 컨테이너 중 분리된 물품 저장 컨테이너를 새로운 목적지로 전달하는 단계를 포함한다.

물품을 인출하는 상기 방법의 양태에 따르면, 상기 전달하는 단계는, 제1 복도 내에서 수평방향 또는 수직방향 중 적어도 하나의 방향으로, 분리된 물품 저장 컨테이너를 이동시키기 위해 복수 개의 독립적으로 이동 가능한 차량 중 소정의 독립적으로 이동 가능한 차량을 작동시키는 것을 포함한다.

물품을 인출하는 상기 방법의 또 하나의 양태에 따르면, 상기 새로운 목적지는 제2 저장 위치의 제1 영역이며, 제2 물품을 제2 저장 위치의 제1 영역으로 전달하는 단계는, 제2 저장 위치의 제1 영역을 점유하는 제3 물품 저장 컨테이너에 근접하는 제1 복도에 제2 물품 저장 컨테이너를 위치시키는 것, 제1 물품 저장 컨테이너를 제3 물품 저장 컨테이너에 결합시키기 위해 해제 가능한 결합 구조를 결합시키는 단계; 제3 물품 저장 컨테이너가 제2 저장 위치의 제2 영역을 점유하게 하도록 그리고 제2 물품 저장 컨테이너가 제2 저장 위치의 제1 영역을 점유하게 하도록 크기 및 유지시간 면에서 충분한 힘을 상기 복도에 대해 횡방향으로 제2 물품 저장 컨테이너에 인가하는 것을 포함한다.

또 다른 하나의 양태에 따르면, 본 발명은 복수 개의 물품을 저장 또는 인출하기 위한 재료 취급 시스템을 제공한다. 상기 재료 취급 시스템은 저장 위치의 이격된 랙의 3개의 세트를 포함한다. 복수 개의 제1 차량은 제1 랙과 제2 랙 사이에 형성되는 제1 복도 내에서 작동 가능하다. 상기 차량은, 제1 저장 랙 및 제2 저장 랙 내의 저장 위치에 물품을 이송하도록 그리고 상기 저장 위치로부터 물품을 인출하도록 작동 가능하다. 복수 개의 제2 차량은 제2 랙과 제3 랙 사이에 형성되는 제2 복도 내에서 작동 가능하다. 상기 제2 차량은, 제2 저장 랙 및 제3 저장 랙 내의 저장 위치에 물품을 이송하도록 그리고 상기 저장 위치로부터 물품을 인출하도록 작동 가능하다. 상기 제2 랙은, 제2 차량들 중 하나에 의해 제2 랙에 이송된 물품이 제1 차량들 중 하나에 의해 제2 랙으로부터 인출될 수 있도록 구성된다. 선택적으로, 상기 재료 취급 시스템은, 제1 랙의 제1 측에 이웃하게 위치하는 제1 트랙, 제2 랙의 제1 측에 이웃하게 위치하는 제2 트랙, 제2 랙의 제2 측에 이웃하게 위치하는 제3 트랙, 및 제3 랙의 제1 측에 이웃하게 위치하는 제4 트랙을 포함한다. 제1 트랙 및 제2 트랙은, 제1 복도에서의 루프 주위로 제1 차량을 안내할 수 있으며, 제3 트랙 및 제4 트랙은 제2 복도에서의 루프 주위로 차량을 안내할 수 있다. 추가적으로, 제1 트랙, 제2 트랙, 제3 트랙, 및 제4 트랙 각각은, 복수 개의 수평 트랙 섹션에 의해 상호 연결되는 복수 개의 수직 트랙 섹션을 포함할 수 있다. 또한, 제1 랙, 제2 랙, 및 제3 랙 각각은 저장 위치의 어레이를 포함할 수 있다.

선택적으로, 제1 랙, 제2 랙 또는 제3 랙의 저장 위치는 복수 개의 저장 컨테이너를 수용하도록 구성된다. 추가적으로, 각각의 저장 컨테이너는, 2개의 저장 컨테이너를 해제 가능하게 연결하도록 구성되는 하나 이상의 해제 가능한 커넥터를 포함할 수 있다. 이러한 해제 가능한 연결은, 2개의 저장 컨테이너가 저장 위치들 중 하나에 저장되어 있을 때 2개의 저장 컨테이너가 서로 연결되는 것을 가능하게 할 수 있다.

선택적으로, 제1 차량은 제2 랙에서의 저장 위치 내로 물품을 전달하도록 구성되는 제1 전달 메커니즘을 포함할 수 있고, 제2 차량은 제2 랙 내의 저장 위치로부터 제2 차량 상으로 물품을 전달하도록 구성되는 제2 전달 메커니즘을 포함할 수 있다.

선택적으로, 제1 픽킹 스테이션은 제1 복도를 따라 위치하게 될 수 있고, 상기 제1 복도는, 제1 차량이 제1 랙 또는 제2 랙으로부터 물품을 인출하고 해당 물품을 제1 픽킹 스테이션으로 이송할 수 있도록 구성된다. 추가적으로, 제2 픽킹 스테이션은 제2 복도를 따라 위치하게 될 수 있고, 상기 제2 복도는, 제2 차량이 제2 랙 또는 제3 랙으로부터 물품을 인출하고 해당 물품을 제2 픽킹 스테이션으로 이송할 수 있도록 구성된다. 또한, 제2 랙은, 제2 복도에서 차량들 중 하나로부터 제2 랙으로 전달된 물품이 제1 복도에서 제1 차량들 중 하나에 의해 인출되어 제1 픽킹 스테이션으로 이송될 수 있어서, 제2 복도로부터의 물품이 제1 복도로 전달되어 제1 픽킹 스테이션으로 이송될 수 있게 되도록 구성될 수 있다.

선택적으로, 제1 차량 및 제2 차량은 독립적으로 작동 가능한 자주식 차량이다. 추가적으로, 제1 차량은 제1 복도 내에서 이동하도록 강제될 수 있고, 제2 차량은 제2 복도 내에서 이동하도록 강제될 수 있다. 또한, 제1 랙은 복수 개의 열 또는 행으로 배치되는 통(bin)의 제1 어레이를 포함할 수 있고, 제2 랙은 복수 개의 열 또는 행으로 배치되는 통의 제2 어레이를 포함할 수 있으며, 제3 랙은 복수 개의 열 또는 행으로 배치되는 통의 제3 어레이를 포함할 수 있다.

또 다른 하나의 양태에 따르면, 본 발명은 자동화된 저장 및 인출 시스템을 작동시키기 위한 방법을 제공한다. 상기 방법은, 저장 위치의 제1 랙과 저장 위치의 제2 랙 사이에서 제1 복도를 통해 제1 차량을 옮기는 단계; 저장 위치의 제2 랙과 저장 위치의 제3 랙 사이에서 제2 복도를 통해 제2 차량을 옮기는 단계를 포함한다. 물품은 제1 랙 상의 저장 위치들 중 하나로부터 제1 차량으로 전달되며, 물품은 제1 차량으로부터 제2 랙 상의 저장 위치로 전달된다. 물품은 제2 랙으로부터 제2 차량으로 전달되고, 이후 제2 차량으로부터 제3 랙 상의 저장 위치들 중 하나로 전달된다. 선택적으로, 제1 차량을 옮기는 단계는, 제1 랙에 이웃한 제1 트랙 및 제2 랙에 이웃한 제2 트랙을 따라 제1 차량을 구동시키는 것을 포함하며, 제2 차량을 옮기는 단계는, 제2 랙의 제2 측에 이웃한 제3 트랙 및 제3 랙에 이웃한 제4 트랙을 따라 제2 차량을 구동시키는 것을 포함한다. 추가적으로, 제1 차량을 옮기는 단계는, 제1의 복수 개의 대체로 수평인 트랙과 연결되는 제1의 복수 개의 대체로 수직인 트랙으로 형성되는 제1 루프 주위로 제1 차량을 구동시키는 것을 포함할 수 있고, 제2 차량을 옮기는 단계는, 제2의 복수 개의 대체로 수평인 트랙과 연결되는 제2의 복수 개의 대체로 수직인 트랙으로 형성되는 제2 루프 주위로 제2 차량을 구동시키는 것을 포함한다.

선택적으로, 상기 방법은, 제2 복도를 따라 위치하는 픽킹 스테이션에 제2 차량 및 물품을 옮기는 단계 그리고 물품을 픽킹 스테이션에서 조작자에게 제공하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 물품은 해제 가능한 커넥터를 갖는 제1 저장 컨테이너를 포함하며, 상기 방법은, 제1 저장 컨테이너를 제2 랙에 위치하는 제2 저장 컨테이너와 해제 가능하게 연결하는 단계를 포함한다. 상기 방법은, 또한, 제1 저장 컨테이너에 연결되는 제2 저장 컨테이너를 옮김으로써 랙에서의 제1 저장 컨테이너를 옮기는 단계를 포함할 수 있다. 추가적으로, 상기 방법은, 제2 저장 컨테이너로부터 제1 저장 컨테이너를 분리하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 분리하는 단계는 제2 저장 컨테이너에 대해 제1 저장 컨테이너를 옮기는 것을 포함할 수 있다.

선택적으로, 물품을 제1 차량으로부터 제2 랙 상의 저장 위치로 전달하는 단계는, 제1 차량을 제2 랙 상의 저장 위치와 정렬시키는 단계 및 물품을 저장 위치로 전달하도록 제1 차량 상의 제1 전달 메커니즘을 작동시키는 단계를 포함할 수 있다. 추가적으로, 물품을 제2 랙 상의 저장 위치로부터 전달하는 단계는, 제2 차량을 저장 위치와 정렬시키는 단계 및 물품을 제2 차량으로 전달하도록 제2 차량 상의 제2 전달 메커니즘을 작동시키는 단계를 포함할 수 있다.

선택적으로, 제1 복도를 통해 제1 차량을 옮기는 단계는, 제1 복도 내에서 진행하도록 제1 차량을 강제하는 것을 포함할 수 있고, 제2 복도를 통해 제2 차량을 옮기는 단계는, 제2 복도 내에서 진행하도록 제2 차량을 강제하는 것을 포함할 수 있다.

이상의 개괄 및 본 발명의 바람직한 실시예에 관한 이하의 상세한 설명은, 첨부 도면과 함께 읽을 때 가장 잘 이해될 것이다.
도 1은 본 개시내용에 부합하는 하나 이상의 실시예에 따른, 단일 복도의 자동화된 저장 및 인출 시스템(ASR system)의 사시도이다.
도 2a는, 도 1의 기준면 IIA-IIA을 가로질러 취한 도 1의 예시적인 단일 복도 ASR 시스템의 부분 평면도로서, 하나 이상의 실시예에 따라, 어레이들 사이에서 연장되는 복도 내에서의 물품 저장 컨테이너의 수평 이동뿐만 아니라 저장 위치의 좌측 어레이 및 우측 어레이를 도시하고 있다.
도 2b는, 도 1의 기준면 IIB-IIB를 가로지르는 입면도로 취한, 도 1에 도시된 단일 복도 ASR 실시예의 부분 측면도로서, 저장 위치의 2개의 어레이에서의 저장 위치의 수직 배치를 예시하고 있다.
도 3a는, 도 1의 기준면 III-III을 가로지르는 입면도로 취한, 도 1에 도시된 단일 복도 ASR 실시예의 부분 측면도로서, 하나 이상의 실시예에 따른 복도의 각각의 측면을 따라 배치되는 수직 트랙 및 수평 트랙의 네트워크를 예시하고 있다.
도 3b는 도 1에 도시된 ASR 실시예의 복도 내에서의 (예컨대, 도 2에 도시된 트랙을 따르는) 독립적인 이동을 위해 치수 설정 및 배치된 차량의 확대 사시도이다.
도 4는 도 2에 제시된 트랙 구성의 게이트의 확대 사시도이다.
도 5는 도 2에 제시된 트랙 구성의 게이트의 확대 사시도이다.
도 6은 도 2에 제시된 트랙의 게이트의 확대 사시도이다.
도 7은 도 3에 제시된 차량의 휠 그리고 도 2에 제시된 트랙의 일부의 부분 확대도이다.
도 8은 도 1에 제시된 장치의 복수 개의 저장 위치의 측면 개략도이다.
도 9는 도 1에 제시된 장치의 저장 위치에서의 저장 컨테이너의 측면 개략도이다.
도 10a는 도 9에 제시된 저장 컨테이너의 개략도로서, 저장 컨테이너를 일 위치로부터 다른 위치로 이동시키는 절차에서의 단계를 도시한 것이다.
도 10b는 도 9에 제시된 저장 컨테이너의 개략도로서, 저장 컨테이너를 일 위치로부터 다른 위치로 이동시키는 절차에서의 단계를 도시한 것이다.
도 10c는 도 9에 제시된 저장 컨테이너의 개략도로서, 저장 컨테이너를 일 위치로부터 다른 위치로 이동시키는 절차에서의 단계를 도시한 것이다.
도 10d는 도 9에 제시된 저장 컨테이너의 개략도로서, 저장 컨테이너를 일 위치로부터 다른 위치로 이동시키는 절차에서의 단계를 도시한 것이다.
도 10e는 도 9에 제시된 저장 컨테이너의 개략도로서, 저장 컨테이너를 일 위치로부터 다른 위치로 이동시키는 절차에서의 단계를 도시한 것이다.
도 10f는 도 9에 제시된 저장 컨테이너의 개략도로서, 저장 컨테이너를 일 위치로부터 다른 위치로 이동시키는 절차에서의 단계를 도시한 것이다.
도 10g는 도 9에 제시된 저장 컨테이너의 개략도로서, 저장 컨테이너를 일 위치로부터 다른 위치로 이동시키는 절차에서의 단계를 도시한 것이다.
도 10h는 도 9에 제시된 저장 컨테이너의 개략도로서, 저장 컨테이너를 일 위치로부터 다른 위치로 이동시키는 절차에서의 단계를 도시한 것이다.
도 11은 도 1에 제시된 장치의 저장 랙의 일부의 부분 사시도이다.
도 12는 장치의 차량을 비롯한, 도 1에 제시된 장치의 저장 랙의 일부의 부분 사시도이다.
도 13은 저장 컨테이너들이 연결되어 있는, 도 1에 제시된 장치의 저장 컨테이너들 사이의 해제 가능한 연결에 관한 부분 측면도이다.
도 14는 저장 컨테이너들이 분리되어 있는, 도 1에 제시된 장치의 저장 컨테이너들 사이의 해제 가능한 연결에 관한 부분 측면도이다.
도 15a는 본 개시내용에 부합하는 예시적인 실시예에 따라 구성된 다중 복도 ASR 시스템의 측입면도로서, 제1 복도 내의 차량 상의 제1 저장 컨테이너를 제시하고 있다.
도 15b는 도 15a에 제시된 다중 복도 ASR 시스템의 측입면도로서, 제1 복도 내의 제2 위치에서의 제1 저장 컨테이너를 제시하고 있다.
도 15c는 도 15b에 제시된 다중 복도 ASR 시스템의 측입면도로서, 저장 위치로 전달된 제1 저장 컨테이너를 제시하고 있다.
도 15d는 도 15c에 제시된 다중 복도 ASR 시스템의 측입면도로서, 저장 위치로 전달된 제2 저장 컨테이너를 제시하고 있다.
도 15e는 도 15d에 제시된 다중 복도 ASR 시스템의 측입면도로서, 제2 복도 내의 제2 차량과 정렬되게 전달되는, 제1 저장 컨테이너를 제시하고 있다.
도 15f는 도 15e에 제시된 다중 복도 ASR 시스템의 측입면도로서, 제2 복도 내의 제2 차량으로 전달된 제1 저장 컨테이너를 제시하고 있다.
도 16은 본 개시내용에 부합하는 또 다른 하나의 실시예에 따라 구성된 다중 복도 ASR 시스템의 측입면도이다.
도 17은 본 개시내용에 부합하는 또 하나의 실시예에 따라 구성된 다중 복도 ASR 시스템의 측입면도이다.

본 개시내용의 실시예는 자동화된 저장 및 인출 시스템과 방법에 관한 것이며, 여기서 복수 개의 탈착 가능하게 결합된 저장 컨테이너는 순차적으로 함께 연동되어 n개의 저장 컨테이너의 그룹을 형성하고, 이때 각각의 개별 그룹은 저장 위치들의 적어도 하나의 어레이의 대응하는 저장 위치 내에 저장된다. 저장 컨테이너의 연동된 그룹의 저장 컨테이너 중 하나가 저장 상태로부터 인출될 때, 하나 이상의 분리 작업 그리고 선택적인 컨테이너 회수 작업(들)은, 선택된 저장 컨테이너를 제2 위치(예컨대, 픽킹 스테이션)로 운반할 준비가 될 때까지 행해진다.

본 개시내용의 일부 실시예에 따른 인 시추 연동(in-situ interlocking)은, n개(여기서, n은 1보다 큰 정수)의 저장 컨테이너로 된 그룹들이 이웃한 랙 내에 효율적으로 저장되는 것을 가능하게 하며, 여기서 각각의 개별 랙은 저장 위치의 대응하는 어레이를 형성하고, 이웃한 랙들의 저장 위치는 복도에 의해 분리된다. 랙의 저장 위치들 중 하나로부터 복도 대면 저장 컨테이너(aisle-facing storage container)를 회수하면, 동일한 그룹의 연동된 임의의 저장 컨테이너(들)가 동일한 회수 작업의 일부로서 복도를 향해 전진하게 되도록 한다. 회수된, 복도 대면 저장 컨테이너가 인출을 위해 선택된 컨테이너이면, 해당 컨테이너는 저장 위치 내의 나머지 컨테이너(들)와 분리되며, 이후 예컨대 픽킹 스테이션으로 직접 운반되는데, 픽킹 스테이션에서는 인출된 저장 컨테이너로부터 하나 이상의 물품이 제거된다. 처음 회수 및 분리된 복도 대면 컨테이너가 인출을 위해 선택된 컨테이너가 아니라면, 해당 컨테이너는 교호하는 저장 위치(예컨대, 동일한 어레이 또는 상이한 어레이의 상이한 저장 위치)로 운반된다. 이러한 회수 과정 및 적용 가능하다면 분리 과정은, 인출을 위해 선택된 컨테이너가 저장 위치에 여전히 남아있는 임의의 다른 컨테이너로부터 회수 및 분리될 때까지 반복된다. 이에 따라, 다수의 컨테이너를 동시에 파지하고, 회수하며, 재배열하고, 및/또는 다수의 컨테이너를 저장 위치로 복귀시킬 수 있는 복잡하고 고가인 파지 구조가 요구되지 않는다.

이제 대체로 도면을 참고하면, 특히 도 1을 참고하면, 본 개시내용에 부합하는 하나 이상의 실시예에 따른, 단일 복도의 자동화된 저장 및 인출 시스템(ASR system; 10)의 사시도가 도시되어 있다. 시스템(10)은, 예컨대 하나 이상의 저장 위치들 사이에서 및/또는 저장 위치와 물품 픽킹 스테이션 및/또는 컨테이너 전달 스테이션 사이에서 저장 컨테이너(80)를 운반하기 위한 컨베이어를 포함한다. 예시적인 픽킹 스테이션은 대체로 도면부호 300으로 표시되어 있다.

도 1의 예시적인 실시예에 있어서, 컨베이어는 복수 개의 독립적으로 이동 가능한 차량(200)을 포함하고, 이들 차량은 각각, ASR 시스템(10)의 저장 위치에서의 물품의 저장 및/또는 상기 저장 위치로부터의 물품의 인출을 허용하기 위해 동적으로 구성 가능한 경로를 따라 이동 가능하다. 본 개시내용에 부합하는 실시예에서 사용하기에 적합한 컨베이어의 다른 비한정적인 예는, 겐트리 구조(gantry structure), 관절식 파지부, 및 3개의 직교 방향으로(즉, 복도 내에서 수직방향 및 수직방향으로, 그리고 복도에 이웃한 선택된 저장 위치를 향해 그리고 상기 저장 위치로부터 멀리로) 개별 컨테이너를 이동시킬 수 있는 임의의 다른 시스템을 포함한다.

본 개시내용에 부합하는 일부 실시예에 있어서, 저장 컨테이너(80)는 ARS 시스템(10)을 이용하여 재고로서 관리되는 물품을 수용하도록 치수 설정 및 배치된다. 각각의 저장 컨테이너의 내부 공간을 개별 구획으로 세분하기 위해 하나 이상의 분리기(도시되어 있지 않음)가 전체 저장 컨테이너(80) 중 일부 혹은 전체 저장 컨테이너에 배치될 수 있다. 저장 컨테이너는 균일한 폭(W), 높이(H) 및 길이(L)를 가질 수 있다. 그러나, 대안적인 실시예(도시되어 있지 않음)에 있어서, 저장 컨테이너의 제1 서브세트는 제1 길이(L₁)를 가질 수 있고, 저장 컨테이너의 제2 서브세트는 L₁보다 클 수도 있고 작을 수도 있는 제2 길이(L₂)를 가질 수 있다.

저장 랙

저장 컨테이너(80)는, 저장 컨테이너들이 저장 위치의 하나 이상의 어레이(들)로부터 선택 가능한 저장 위치로 도입될 수 있도록(그리고 상기 저장 위치로부터 회수될 수 있도록) 치수 설정 및 배치된다. 예시적인 예로서, 도 1에 도시된 저장 랙 구조(35 및 40) 각각은 저장 컨테이너(80)의 하나 이상의 표면과 정렬 가능한 중량 지탱용 지지면을 형성하게 치수 설정 및 배치된 병렬 레일 혹은 L자형 채널(도시되어 있지 않음)의 네트워크를 포함할 수 있다. 이러한 실시예에 있어서, 저장 컨테이너의 연동된 그룹의 제1 저장 컨테이너에 가해지는 미는 힘 또는 당기는 힘은, 연동된 그룹의 모든 저장 컨테이너가 인가되는 힘과 동일한 방향으로 활주하게 되도록 한다.

랙 구조[예컨대 랙 구조(40)] 중 적어도 하나에 있어서, 저장 위치(50)는 별도의 그룹을 형성하도록 함께 연동되어 앞뒤로 배치된 n개의 저장 컨테이너(80)를 수용하도록 치수 설정 및 배치되며, 여기서 n은 2 이상의 정수이고, 이에 따라 저장 위치는 n x L인 유효 길이 L_E를 갖는다. 추가적으로, 또는 대안으로, 하나의 또는 2개의 랙 구조(들)에 의해 형성되는 저장 위치의 유효 길이(L_E)는, (r x L₁) + (s+L₂)일 수 있으며, 여기서 r 및 s는 각각 1이상의 정수값을 갖는다.

간략하게 도 2a로 돌아가면, 도 1의 기준면 IIA-IIA를 가로질러 취한, 도 1의 예시적인 단일 복도식 ASR 시스템의 부분 평면도가 도시되어 있다. 도 2a의 예시적인 실시예에는, 복도(20)에 의해 분리되는, 저장 위치의 좌측 어레이 및 우측 어레이가 도시되어 있으며, 이 중에서 복도(20)로부터 액세스 가능한 최상위 저장 위치만이 도시되어 있다. 도 2a의 예시적인 실시예의 각각의 저장 위치는 2개의 저장 영역, 즉 복도에 대면하는 제1 저장 영역 그리고 제1 저장 영역 바로 뒤에 위치하는 제2 저장 영역을 형성한다. 이에 따라, 랙 구조(35)에 의해 형성되는 어레이의 최상위 층은 복도 대면 영역(L_1A-1 내지 L_nA-1) 그리고 원위 저장 영역(L_1B-1 내지 L_nB-1)을 포함한다. 마찬가지로, 랙 구조(40)에 의해 형성되는 어레이의 최상위 층은 복도 대면 영역(R_1A-1 내지 R_nA-1) 그리고 원위 저장 영역(R_1B-1 내지 R_nB-1)을 포함한다

도 2a를 계속 참고하면, 예시적인 운송 경로가 픽킹 스테이션(300)으로부터 연장되는 것을 알 수 있게 되는데, 픽킹 스테이션에서는, 물품이 끄집어내어질 수 있고, 분류될 수도 있고, 및/또는 저장 랙 구조(35)의 복도에 대면하는 제1 저장 영역(L_4A-1) 및 원위 저장 영역(L_4B-1)을 포함하는 저장 위치와 같은 선택된 저장 위치로 컨테이너(80)로부터 전달될 수도 있고, 컨테이너로 전달될 수도 있다. 더욱 상세하면서도 간략하게 추후 설명하는 바와 같이, 도 2a는 하방 수직 방향으로 차량(200)의 이동을 집단적으로 안내하는 전방 수직 트랙 세그먼트 및 후방 수직 트랙 세그먼트(130)에 의해 적어도 부분적으로 형성되는 컨테이너/차량 운송 경로 부분을 또한 도시한다. 이렇게 안내되면, 차량(200)은 랙 구조(35)에 의해 형성되는 어레이의 제4 컬럼[즉, 저장 영역(L_4A-1 및 L_4B-1)을 포함하는 컬럼]에 있거나, 또는 랙 구조(40)에 의해 형성되는 어레이의 제4 컬럼[즉, 저장 영역(R_4A-1 및 R_4B-1)을 포함하는 컬럼]에 있는 복도 대면 저장 영역들 중 하나에 이웃하는 위치로 이동하게 될 수 있다.

이제 도 2b로 돌아가면, 도 1의 기준면 IIB-IIB를 가로지르는 입면도로 취한, 도 1에 도시된 단일 복도식 ASR 실시예의 부분 측면도가 도시되어 있으며, 랙(35 및 40)에 의해 형성되는 저장 위치의 각각의 어레이에서의 저장 위치의 수직 배치를 예시하고 있다. 도 2b는 또한 적어도 부분적으로 상위 수평 트랙 세그먼트(135), 수직 트랙 세그먼트(130) 및 하위 수평 트랙 세그먼트(140)에 의해 형성되는 컨테이너/차량 운송 경로 부분을 도시하고 있으며, 상기 세그먼트들은 집합적으로 예컨대 복도 대면 저장 영역(L_4A-1 및 R_4A-1)에 이웃하는 위치로의 차량(200)의 이동을 안내한다. 도 2b의 예시적인 실시예에 있어서, 빈 차량(200)은 점선 표시된 위치(P₁)로부터, 컨테이너(80)가 복도 대면 저장 위치(L_4A-1)로부터 인출되는 위치(P₂)까지 이동하게 된다.

컨베이어 구성

이제 도 3a로 돌아가면, 기준면 III-III을 가로질러 입면도로 취한, 도 1에 도시된 예시적인 단일 복도식 ASR 시스템(10)의 부분 측면도가 도시되어 있으며, 도 3a는, 하나 이상의 실시예에 따라 복도(20)의 각각의 측면을 따라 배치되는 수직 트랙 세그먼트(130), 수평 트랙 세그먼트(135), 및 천이 트랙 세그먼트(315)를 포함하는 트랙 네트워크(“트랙”)(110); 운송 경로의 동적 구성을 위한 게이팅 메커니즘(gating mechanism); 독립적으로 이동 가능한 차량(200)을 포함하는 예시적인 컨베이어 시스템을 제시하고 있다.

트랙

트랙(110)은, 상기 랙 구조(35 및 40)에서의 저장 위치로 차량(200)이 진행하게 하는 복도(20) 내의 하나 이상의 경로를 제공할 수 있다. 예를 들면, 일 실시예는 상기 복도의 한쪽에서의 전방 랙(35)에 이웃하는 전방 트랙(115)을 포함할 수 있다. 후방 랙(40)에 이웃하는 후방 트랙(120)은 복도(20)를 형성하도록 전방 트랙(115)으로부터 거리를 두고 있을 수 있다. 차량(200)은 트랙을 따라 복도(20) 내에서 이동할 수 있다. 예를 들면, 상기 차량은, 전방 트랙(115)과 맞물리는 하나 이상의 전방 휠 그리고 후방 트랙(120)과 맞물리는 하나 이상의 후방 휠에 의해 지지될 수 있다.

앞서 언급된 바와 같이, 각각의 저장 랙(35 및 40)은, 다양한 물품을 저장하는 컨테이너(80)를 저장하기 위해 복수 개의 저장 위치(50)를 제공한다. 상기 차량(200)은 트랙(110)을 따라 저장 위치로 이동한다. 저장 위치(50)에서, 차량은 이 차량으로부터 저장 위치들 중 하나로 저장 컨베이어(80)를 전달할 수 있다. 마찬가지로, 상기 차량은 저장 위치들 중 하나로부터 차량 상으로 저장 컨베이터(80)를 전달할 수 있다. 추가적으로, 상기 시스템은, 상기 차량이 차량(200)으로부터 저장 위치로 저장 컨베이어(80)를 전달하는 한편 동시에 상이한 저장 위치로부터의 차량 상에 컨베이어(80)를 전달하도록 구성될 수 있다. 상기 저장 위치는 복도에 이웃한 위치들의 어레이로서 구성될 수 있다. 추가적으로, 아래에 추가로 논의되는 바와 같이, 랙(35, 40)은, 랙에서의 저장 컨테이너(80)의 저장 밀도를 증가시키기 위해 저장 컨테이너가 2배 이상의 깊이만큼 저장될 수 있도록 저장 깊이를 제공할 수 있다.

독립적으로 이동 가능한 차량

도 3b는 도 1에 도시된 ASR 실시예의 복도 내에서의 (예컨대, 도 2a, 도 2b 및 도 3a에 도시된 트랙을 따르는) 독립적인 이동을 위해 치수 설정 및 구성된 차량의 확대 사시도이다. 도 3b에 도시된 바와 같이, 각각의 차량(200)은 4개의 휠(220), 즉 2개의 전방 휠 및 2개의 후방 휠을 포함한다. 전방 휠(220)은 전방 트랙에 올라타는 반면, 후방 휠은 후방 트랙에 올라탄다. 트랙에 관한 논의에 있어서, 전방 트랙(115) 및 후방 트랙(120)은, 차량의 전방 휠 및 후방 휠(220)을 지지하는 대향 트랙으로 유사하게 구성된다는 것을 이해해야 한다. 이에 따르면, 전방 트랙 또는 후방 트랙의 일부에 관한 설명은 또한 대향하는 전방 트랙 또는 후방 트랙에 적용된다는 것을 이해해야 한다.

본 개시내용에 부합하는 실시예에 있어서, 각각의 차량(200)은, 내장형 구동 시스템 및 내장형 동력 공급부를 포함하는 반자동 차량이다. 일부 실시예에 있어서, 각각의 차량은, 저장 위치(50)(도 1) 중 하나로 컨테이너(80)로서 물품 저장 컨테이너를 삽입하거나 또는 저장 위치(50) 중 하나로부터 물품 저장 컨테이너를 회수하기 위한 메커니즘을 더 포함한다. 도 4 내지 도 6을 참고하여 바로 상세히 설명하는 바와 같이, 각각의 차량은, 선택에 따라, 차량이 선택적으로 방향을 변경하는 것을 허용하기 위해 게이트(180)(도 4 내지 도 6)를 선택적으로 작동시키는 게이트 액추에이터(230)를 포함할 수 있다.

차량(200)은, 차량 상에 물품을 로딩하고 차량으로부터 통(bin)들 중 하나에 물품을 내리기 위한 임의의 다양한 메커니즘을 포함할 수 있다. 추가적으로, 로딩/언로딩 메커니즘(210)은 특정 용례를 위해 구체적으로 맞춰질 수 있다. 본 예에 있어서, 로딩/언로딩 메커니즘(210)은, 저장 위치(190)에 저장된 물품과 맞물리도록 그리고 상기 물품을 차량 상으로 견인할 수 있도록 구성되는 변위 가능한 요소를 포함할 수 있다. 보다 구체적으로, 본 예에 있어서, 상기 차량은 점유된 저장 위치(50)에서 컨테이너(80)를 향해 이동하도록 구성되는 변위 가능한 요소를 포함한다.

변위 가능한 요소가 컨테이너(80)와 맞물린 이후에, 상기 변위 가능한 요소는 점유된 저장 위치(50)로부터 멀리 옮겨지며, 이에 따라 점유된, 복도 대향 저장 영역으로부터 차량(200) 상으로 컨테이너를 회수하기에 충분한 크기 및 방향을 갖는 견인력을 가하게 된다. 상세하면서도 간략하게 설명되는 바와 같이, 회수된 컨테이너가 동일한 저장 위치 내의 또 하나의 컨테이너와 이미 연결되어 있다면, 이때 회수된 컨테이너가 다른 위치(예컨대, 픽킹 스테이션, 혹은 동일한 어레이 또는 상이한 어레이의 대안적인 저장 위치)로 전달되기 이전에 예비 분리 작업이 행해진다. 반대로, 역방향으로 변위 가능한 요소를 작동시키면, 차량(200)의 부하 지탱면으로부터 복도 저장 위치로 저장 컨테이너를 전달하기에 충분한 크기 및 유지시간의 미는 힘이 가해진다. 저장 위치의 복도 대면 저장 영역이 이미 점유되어 있지만, 그 저장 위치 뒤의 저장 위치가 점유되어 있지 않다면, 이때 예비 결합 작업이 행해진다.

예시적인 실시예에 있어서, 로딩/언로딩 메커니즘(210)은 변위 가능한 로드 또는 바아(212)를 포함할 수 있다. 바아(212)는 차량(200)의 폭을 가로질러 연장될 수 있으며, 양 단부는 차량의 측면을 따라 연장되는 구동 체인과 연결될 수 있다. 저장 위치를 향해 또는 저장 위치로부터 멀리 체인을 선택적으로 이동시키기 위해 모터가 체인을 구동시킬 수 있다. 예를 들면, 컨테이너(80)의 인출을 위해 차량이 저장 위치로 접근할 때, 상기 체인은 저장 위치를 향해 로드(212)를 구동시킬 수 있으며, 이에 따라 바아는 컨테이너(80)의 바닥에 있는 홈 또는 노치에 맞물린다. 상기 체인은 이후 역전되며, 이에 따라 바아(212)는 저장 위치(50)로부터 멀리로 이동한다. 상기 바아가 컨테이너에 있는 노치(88) 내에 맞물리기 때문에, 상기 바아가 저장 위치로부터 멀리로 이동함에 따라, 바아(212)는 컨테이너를 차량 상으로 견인하게 된다. 이러한 방식으로, 로딩/언로딩 메커니즘(210)은 저장 위치로부터 물품을 인출하게 작동 가능할 수 있다. 마찬가지로, 저장 위치(50)에 컨테이너를 저장하기 위해, 로딩/언로딩 메커니즘(210)의 체인은, 컨테이너가 저장 위치의 복도 대면 영역에 존재하게 될 때까지 저장 위치를 향해 바아(212)를 구동시킨다. 상기 차량은 이후, 컨테이너(80)로부터 바아를 분리시켜 컨테이너를 해제시키기 위해, 하방을 향해 이동할 수 있다. 대안으로, 상기 로딩/언로딩 메커니즘은, 바아(212)가 노치(88)와의 맞물림에서 벗어나 하방을 향해 구동되도록 구성될 수도 있다.

추가적으로, 시스템(10)은 트랙(110)의 전방측에 이웃하는 저장 위치(50)의 어레이 그리고 트랙의 후방측에 이웃하는 저장 위치의 제2 어레이를 포함하기 때문에, 로딩/언로딩 메커니즘(210)은 전방 어레이 및 후방 어레이에 있는 컨테이너를 인출하도록 그리고 전방 어레이 및 후방 어레이에 컨테이너를 저장하도록 작동 가능하다. 구체적으로, 도 3b에 도시된 바와 같이, 로딩/언로딩 메커니즘(210)은 서로 거리를 두고 있는 2개의 바아를 포함한다. 하나의 바아는 전방 어레이에 있는 컨테이너와 맞물리도록 작동 가능한 반면, 제2 바아는 저장 위치의 후방 어레이에 있는 컨테이너와 맞물리도록 작동 가능하다.

차량(200)은, 트랙(110)을 따라 차량을 운송하는 데 사용되는 4개의 휠(220)을 포함할 수 있다. 휠(220)은, 나란히 거리를 두고 있는 2개의 차축(215) 상에 장착될 수 있으며, 이에 따라 휠들 중 2개는 차량의 전방 에지를 따라 배치되고 휠들 중 2개는 차량의 후방 에지를 따라 배치된다.

상기 차량은 휠(220)을 구동시키기 위한 내장형 모터를 포함할 수 있다. 보다 구체적으로, 구동 모터는 차축(215)을 회전시키도록 차축과 작동 가능하게 연결될 수 있으며, 차축은 결국 휠의 기어(222)를 회전시킨다. 상기 차량을 위한 구동 시스템은, 트랙을 따라 차량을 동기식으로 구동시키도록 구성될 수 있다. 본 예에 있어서, 상기 구동 시스템은, 각각의 기어가 동기식으로 구동되도록 구성된다.

차량(200)은, 차량을 구동하는 데 필요한 전력을 제공하는 외부 전원, 예컨대 트랙을 따른 컨택트(contact)에 의해 전력을 공급받을 수 있다. 그러나, 본 예에 있어서, 상기 차량은, 상기 구동 모터 및 로딩/언로딩 메커니즘(210)을 구동하는 모터 양자 모두를 위해 필요한 전력을 제공하는 내장형 전원을 포함한다. 추가적으로, 본 예에 있어서, 상기 전력 공급부는 충전 가능하다. 상기 전력 공급부는 전원, 예컨대 충전 가능한 배터리를 포함할 수 있지만, 본 예에서는, 상기 전력 공급부가 하나 이상의 울트라커패시터(ultracapacitor)로 형성된다. 상기 울트라커패시터는, 울트라커패시터의 충전을 위해 매우 높은 암페어를 받아들일 수 있다. 큰 전류를 이용함으로써, 상기 울트라커패시터는 매우 짧은 시간, 예컨대 수 초 이하에서 충전될 수 있다.

상기 차량은 전원을 충전하기 위한 하나 이상의 컨택트를 포함한다. 본 예에 있어서, 상기 차량은 복수 개의 브러시, 예컨대 브러시가 외측으로 편향되게 스프링 로딩되어 있는 구리 브러시를 포함한다. 상기 브러시는 상기 전원의 충전을 위해 충전 레일과 협동한다.

각각의 차량은, 컨테이너가 차량 상에 로딩되어 있는지를 탐지하기 위한 로드 센서(load sensor)를 포함할 수 있다. 상기 센서(들)는, 물품이 적절히 차량 상에 위치하는지 여부를 탐지하는 데 사용될 수도 있다. 예를 들어, 상기 로드 센서는, 중량 변화를 탐지하는 힘 센서 또는 물품의 존재를 탐지하는 적외선 센서를 포함할 수 있다.

상기 차량은 시스템의 중앙 프로세서로부터 수신한 신호에 응답하여 차량의 작동을 제어하기 위한 프로세서를 추가로 포함할 수 있다. 추가적으로, 상기 차량은, 차량이 트랙을 따라 진행하면서 중앙 프로세서와 연속적으로 통신하게 되도록 무선 트랜시버를 포함할 수 있다. 대안으로, 일부 용례에서는, 트랙을 따라 위치하는 복수 개의 센서 또는 인디케이터(indicator)를 포함하는 것이 바람직할 수 있다. 상기 차량은, 센서 신호 및/또는 인디케이터를 감지하기 위한 판독기뿐만 아니라 센서 또는 인디케이터에 응답하여 차량의 작동을 제어하기 위한 중앙 프로세서를 포함할 수 있다.

게이팅 메커니즘

도 4 내지 도 6은 도 3a의 트랙 장치(110)의 게이트를 각각 도시하는 확대 사시도인 반면, 도 7은 도 3a에 제시된 트랙의 일부 및 도 3b에 제시된 차량의 휠의 부분 확대도이다. 도 4 내지 도 7을 동시에 참고하면, 트랙(110)의 세부사항은, 더욱 상세하게 설명할 저장 위치 내외로의 컨테이너의 운반을 위한 운송 경로를 형성하도록 동적으로 구성 가능하다. 그러나, 앞서 언급한 바와 같이, 제시된 트랙은 단지 전술한 시스템에 사용될 수 있는 예시적인 트랙일 뿐이라는 것을 이해할 것이다. 정확한 구성은 용례에 따라 변할 수 있으며, 앞서 언급한 바와 같이, 상기 컨베이어 시스템은, 예시된 실시예에 도시된 바와 같은 트랙 또는 독립적으로 이동 가능한 차량을 포함하지 않을 수도 있다.

트랙(110)은, 외측 벽(152) 그리고 이 외측 벽으로부터 멀리 거리를 두고 상기 외측 벽에 대해 평행한 내측 벽(154)을 포함할 수 있다. 상기 트랙은 또한 상기 내측 벽과 상기 외측 벽 사이에 연장되는 이면 벽(160)을 포함할 수 있다. 도 7에서 볼 수 있는 바와 같이, 외측 벽(152) 및 내측 벽(154)과 상기 이면 벽은 채널을 형성한다. 차량의 휠(220)은 이 채널에 올라탄다. 상기 트랙은 구동면(156) 및 안내면(158) 양자 모두를 포함할 수 있다. 상기 구동면은 차량과 확실하게 맞물려, 차량이 트랙을 따라 진행하는 것을 가능하게 한다. 안내면(158)은 차량을 안내하여, 차량을 구동면(156)과 작동 가능하게 맞물린 상태로 유지시킨다. 본 예에 있어서, 상기 구동면은 일련의 치형부로 형성되어, 이하에서 추가로 설명되는 바와 같이 차량의 휠과 맞물리는 랙을 형성한다. 안내면(158)은 랙(156)에 이웃하는 대체로 평평한 표면이다. 랙(156)은 트랙을 가로질러 대략 중간만큼 연장되며, 안내면(158)은 트랙의 나머지 절반을 가로질러 연장된다. 도 4 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 랙(156)은 트랙의 내측 벽(154) 상에 형성될 수 있다. 대향하는 외측 벽(152)은, 내측 벽의 안내면(158)에 대해 평행한 대체로 평평한 표면일 수 있다.

앞서 언급된 바와 같이, 트랙(110)은, 수평 상위 레일(135)과 수평 하위 레일(140) 사이에 연장되는 복수 개의 수직 세그먼트 또는 수직 레그(leg)를 포함할 수 있다. 교차부(170)가 트랙의 각각의 섹션에 형성될 수 있으며, 각각의 섹션에서 수직 레그 중 하나는 수평 레그 중 하나와 교차한다. 각각의 교차부는, 곡선형의 내측 지형부(172; branch) 그리고 대체로 똑바른 외측 지형부(176)를 포함할 수 있다. 하위 레일과 수직 레그의 교차부는, 교차부가 역전되는 것을 제외하고는 마찬가지의 교차를 나타낸다.

각각의 교차부(170)는, 매끈한 곡선형의 내측 레이스 그리고 트랙을 위한 구동면(156)의 치형부에 대응하는 치형부를 갖는 평평한 외측 레이스를 가질 수 있는 피봇 가능한 게이트(180)를 포함할 수 있다. 게이트(180)는 제1 위치와 제2 위치 사에서 피봇할 수 있다. 상기 제1 위치에 있어서, 게이트(180)는 폐쇄되며, 이에 따라 게이트의 똑바른 외측 레이스(184)는 교차부의 똑바른 외측 지형부(176)와 정렬된다. 상기 제2 위치에 있어서, 상기 게이트는 개방되며, 이에 따라 게이트의 곡선형 내측 레이스(182)는 교차부의 곡선형 지형부(172)와 정렬된다.

이에 따르면, 폐쇄 위치에 있어서, 상기 게이트는 하방을 향해 피봇되어, 게이트의 외측 레이스(184)가 구동면(156)과 정렬되게 된다. 이러한 위치에 있어서, 상기 게이트는 차량이 곡선형 부분 아래로 턴(turn)하지 못하게 차단하며, 이에 따라 차량은 교차부를 통해 계속 똑바로 진행한다. 대조적으로, 도 5에 제시된 바와 같이, 상기 게이트가 개방 위치로 피봇되면, 상기 게이트는 차량이 교차부를 통해 똑바로 진행하지 못하게 차단한다. 대신, 상기 게이트의 곡선형 내측 레이스(182)는 내측 지형부(172)의 곡선형 표면과 정렬되며, 상기 차량은 교차부를 통해 턴(turn)하게 된다. 다시 말하면, 상기 게이트가 폐쇄되면, 차량은, 교차부의 위치에 따라, 상위 레일(130) 또는 하위 레일을 따라 교차부를 통해 똑바로 진행한다. 상기 게이트가 개방되면, 상기 게이트는, 교차부의 위치에 따라, 차량을 수직 레일로부터 수평 레일로 혹은 수평 레일로부터 수직 레일로 향하게 한다.

이상의 설명에 있어서, 상기 게이트는 차량들 중 하나가 계속 동일한 방향으로(예컨대 수평방향으로) 진행하는 것 또는 일 방향으로(예컨대, 수직방향으로) 턴(turn)하는 것을 허용한다. 그러나, 일부 용례에 있어서, 상기 시스템은 수직 컬럼과 교차하는 2개 초과의 수평 레일을 포함할 수 있다. 이러한 구성에서는, 1개 초과의 방향으로 차량이 턴하는 것을 허용하는 상이한 레일을 포함하는 것이 바람직할 수 있다. 예를 들어, 차량이 컬럼 아래로 진행하면, 상기 게이트는, 차량이 수평 레일 아래에서 좌측으로 또는 우측으로 턴하는 것, 혹은 수직 컬럼을 따라 똑바르게 진행하는 것을 허용할 수 있다. 추가적으로, 일부 예에 있어서, 상기 차량은 상방을 향해 진행할 수 있다.

시스템(10)이 다수의 차량(200)을 포함하기 때문에, 상기 차량의 위치는, 다양한 차량의 상호 충돌이 일어나지 않도록 보장하기 위해 제어된다. 일 실시예에 있어서, 시스템(10)은, 각각의 차량(200)의 위치를 추적하고 각각의 차량에 제어 신호를 제공하여 트랙을 따르는 차량의 처리를 제어하는 중앙 제어기를 이용한다. 상기 중앙 제어기는 또한 트랙을 따르는 다양한 요소, 예컨대 게이트(180)의 작동을 제어할 수도 있다. 대안으로, 상기 게이트는 차량(200)에 의해 작동될 수도 있다. 예를 들어, 도 4 및 도 5를 참고하면, 게이트(180)는, 차량의 액추에이터(230)에 응답하는 수동 액추에이터(190)를 포함할 수 있다. 차량 상의 액추에이터가 게이트 액추에이터(190)와 맞물리면, 이때 상기 게이트는 제1 위치로부터 제2 위치로 이동한다. 예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 게이트는, 차량이 수평 레일(135)을 따라 유지되도록 제1 위치에 존재한다. 차량(200) 상의 게이트 액추에이터(230)가 게이트 상의 액추에이터(190)와 맞물리면, 게이트(180)는, 차량이 수직 레일(130)을 따라 하방을 향해 턴하고 이동하게 되도록 제2 위치로 상?을 향해 피봇하게 된다.

게이트 상의 액추에이터(190)는 링크에 의해 게이트에 연결된 이동 가능한 작용면(192)일 수 있다. 예를 들면, 작용면(192)은 피봇 가능한 아암(193)에 장착될 수 있다. 상기 게이트를 작동시키고 상기 게이트를 제1 위치로부터 제2 위치로 이동시키기 위해, 차량 상의 게이트 액추에이터(230)는 작용면(192)과 접촉한다. 상기 작용면은 경사부(ramp)와 마찬가지로 기울어져 있으며, 이에 따라 차량이 게이트를 향해 전진할 때, 차량 상의 게이트 액추에이터는 상기 작용면과 맞물리고, 아암(193)을 상방을 향해 점차적으로 변위시킨다. 아암(193)은 링크에 의해 게이트(180)에 연결될 수 있다. 이에 따르면, 아암(193)이 피봇할 때, 게이트도 역시 피봇한다. 이러한 방식으로, 차량 상의 액추에이터(230)는 게이트 상의 액추에이터와 맞물려, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 제1 위치로부터 제2 위치로 게이트를 이동시킨다. 도 5에 도시된 바와 같이, 차량(200)이 개방된 게이트를 지난 이후, 상기 게이트는 도 4에 도시된 폐쇄 위치로 되돌아갈 수 있다. 상기 게이트는, 예컨대 게이트 및/또는 액추에이터의 중량 또는 편향 요소에 의해 자동적으로 폐쇄될 수 있다.

이제 도 8 내지 도 12를 참고하여, 저장 랙(35, 40)의 저장 위치(50) 내로 컨테이너를 삽입하는 것 및/또는 예컨대 대안적인 저장 위치 혹은 픽킹 스테이션으로의 재배치를 위한 컨테이너의 회수를 이하에서 더욱 상세하게 설명할 것이다. 저장 위치(50)는 임의의 다양한 구성일 수 있다. 예를 들면, 가장 간단한 구성은, 물품 또는 물품을 유지하는 컨테이너를 지지하기 위한 선반이다. 마찬가지로, 저장 위치(50)는, 저장 위치에서 저장 메커니즘을 지지하기 위해 저장 메커니즘과 협동하는 하나 이상의 브라켓을 포함할 수 있다.

도 8, 및 도 11과 도 12에 도시된 바와 같이, 랙(35)은, 복수 개의 수평 지지부, 예컨대 수평 비임에 의해 상호 연결되는 복수 개의 수직 지지부, 예컨대 수직 비임을 포함할 수 있다. 이러한 경우에 있어서, 트랙(110)은 수직 지지 비임 부분 및 수평 지지 비임 부분을 형성할 수 있다. 예를 들어, 랙(35)은 컬럼의 어레이를 포함할 수 있으며, 이때 각각의 컬럼은 복수 개의 지지부에 의해 형성된다. 각각의 컬럼은, 2개의 전방 지지 비임 및 2개의 후방 지지 비임에 의해 형성될 수 있다. 도 11에 도시된 바와 같이, 전방 수직 비임은 트랙의 수직 레그(130; leg)를 포함할 수 있다. 각각의 컬럼은 복수 개의 저장 영역(50)을 포함할 수 있다. 구체적으로, 각각의 컬럼은 복수 개의 복도 대향형 제1 저장 영역[또는 셀(cell)] 그리고 복수 개의 원위의 제2 저장 영역(또는 셀)으로 구분된다. 각각의 셀은 셀 내에 저장될 수 있는 컨테이너를 지지하기 위한 지지 요소를 포함한다. 상기 지지 요소는 저장 위치에서 컨테이너를 지지하기 위한 임의의 다양한 요소일 수 있다. 예를 들어, 각각의 저장 위치는, 컨테이너가 배치될 수 있는 선반 또는 다른 수평 지지부를 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 8 그리고 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 랙(35)은, 수직 지지부(130)에 부착되는 복수 개의 브라켓, 예컨대 L자형 채널(52)을 포함할 수 있다. 브라켓(52)은 각각의 저장 위치(50)의 깊이만큼 실질적으로 연장될 수 있다. 이러한 방식으로, 각각의 저장 위치(50)는 이웃하는 수직 지지부 사이에서 연장되고 이웃하는 한 쌍의 수평 지지 요소(52)로부터 수평 지지부의 상위 쌍 또는 랙의 상부에 이웃하는 지점까지 상방을 향해 연장되는 영역으로서 정의될 수 있다.

추가적으로, 도 11에 도시된 바와 같이, 각각의 저장 위치(50)는, 컨테이너(80)가 복도를 향하여 내측으로 돌출되어 컨테이너의 내측 단부가 수직 지지부를 넘어 내측으로 돌출되도록 구성될 수 있다. 다시 말하면, 컨테이너(80)는, [복도(20)에 대한] 컨테이너의 내측 에지가 복도 내로 오버행(overhang)되도록 저장 위치(50)에 저장될 수 있다.

이제 도 9를 참고하면, 상기 랙은, 저장 위치(50) 중 하나 이상이 복수 개의 컨테이너를 수용하기에 충분한 깊이를 갖도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 저장 위치 중 하나 이상은 적어도 대략적으로 저장 컨테이너(80)의 2배 깊이로 되어, 2개의 저장 컨테이너가 저장될 수 있도록 하고, 이때 하나의 저장 컨테이너는 다른 저장 컨테이너 너머에 저장된다. 상기 저장 위치는 임의의 개수의 저장 컨테이너를 수용하도록 구성될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 예를 들면, 랙(35, 40)은, 저장 위치 중 하나 이상이 3개의 컨테이너를 수용할 수 있도록 구성될 수 있고, 이에 따르면 컨테이너의 3배 깊이가 된다. 이러한 실시예에 있어서, 저장 위치(50)는 저장 컨테이너(80)의 길이의 대략 3배의 깊이를 갖는다. 마찬가지로, 상기 랙의 깊이는, n이 정수일 때 “n”개의 깊이만큼 저장된 “n”개의 저장 컨테이너를 수용하기 위해 저장 컨테이너의 길이의 대략 “n”배가 되도록 길어질 수 있다.

도 9의 예시적인 구성에 있어서, 상기 시스템은, “n”이 2인 경우 “n”개의 깊이의 구성에서 컨테이너를 저장하기 위한 구성과 관련하여 예시되어 있다. 상기 장치는 한쪽에 오직 단일 트랙만을 포함할 수 있게 되어 있지만, 도 9에서는, 2개의 랙, 즉 전방 랙(35) 및 후방 랙(40)을 갖는 시스템이 제시되어 있다. 추가적으로, 각각의 랙은 2배 깊이의 구성으로 컨테이너를 수용하도록 구성되는 것으로 예시되어 있다. 그러나, 랙(35, 40)들은 동일한 개수의 컨테이너를 수용하도록 구성될 필요는 없다는 것을 이해할 것이다. 예를 들면, 상기 전방 랙은 2배 깊이의 랙으로서 구성될 수 있고, 후방 랙(40)은 1배 깊이의 랙으로서 구성될 수 있다.

이하의 설명에 있어서, 상기 저장 위치는 도 8 및 도 9에 제시된 구성과 관련하여 설명될 것이다. 각각의 저장 위치(50)는 제1 저장 위치(복도 대면 저장 위치 또는 내측 저장 위치)(55) 그리고 제2(외측) 저장 위치(57)를 포함한다. 내측 저장 위치(55) 및 외측 저장 위치(57) 각각은 컨테이너(80)를 수용하도록 구성된다. 내측 저장 위치(55)는 복도(20)에 이웃한다. 외측 저장 위치(57)는 내측 저장 위치(55) 너머에 존재하며, 이에 따라 내측 저장 위치는 외측 저장 위치를 복도(20) 및 차량(200)으로부터 분리시킨다. 이러한 경우에 있어서, 내측 저장 위치(55)는, 컨테이너(80)의 길이와 대략 동일한 깊이를 갖는다. 마찬가지로, 외측 저장 위치(57)는, 컨테이너(80)의 길이와 대략 동일한 깊이를 갖는다. 외측 저장 위치(57)는 원격 저장 위치 혹은 원위의 저장 위치로서 간주될 수 있는데, 왜냐하면 외측 저장 위치는 내측 저장 위치에 의해 복도로부터 분리되어 있기 때문이다. 2배보다 큰 깊이를 갖는 시스템에 있어서, 상기 원격 저장 위치는, 내측 저장 위치 및 하나 이상의 외측 저장 위치에 의해 복도로부터 분리되는 저장 위치를 포함한다.

앞서 언급된 바와 같이, 본 개시내용에 부합하는 ASR 시스템의 실시예는, 저장 위치 내외로 물품을 전달하도록 저장 위치로 옮겨지는 복수 개의 차량(200)을 포함할 수 있다. 구체적으로, 차량(200)은, 저장 위치(50)로 물품을 전달하기 위한 또는 저장 위치로부터 물품을 회수하기 위한 로딩/언로딩 메커니즘을 포함할 수 있다. 저장 컨테이너가 2배 이상의 깊이로 저장되는 실시예에 있어서, 상기 시스템은, 차량이 저장 위치 중 원격 저장 위치들 중 하나에 저장되어 있는 컨테이너를 인출할 수 있게 되도록 구성된다. 예를 들면, 각각의 차량은, 내측 저장 위치로 컨테이너를 이동시키기 위해 원격 저장 위치에서의 저장 컨테이너와 맞물리도록 및/또는 원격 저장 위치로부터 차량 상으로 컨테이너를 로딩하도록 원격 저장 위치를 향해 외측으로 연장되는 로딩 요소를 포함할 수 있다. 대안으로, 원격 저장 위치로부터 내측 저장 위치로 컨테이너를 이동시키기 위한 별도의 메커니즘이 이용될 수도 있다. 예를 들면, 상기 랙은, 원격 저장 위치로부터 복도를 향해 컨테이너를 구동시키도록 작동 가능한 구동 메커니즘을 포함할 수 있다. 상기 구동 메커니즘은 별도로 전력을 공급받을 수도 있고, 차량들 중 하나로부터의 구동 메커니즘과 상호작용할 수도 있다. 또 다른 대안은, 원격 저장 위치에서의 컨테이너를 이웃한 컨테이너와 서로 연결시켜, 컨테이너들 중 하나를 옮기면 2개의 컨테이너가 옮겨지도록 하는 것이다. 예를 들면, 원격 저장 위치에서의 컨테이너는 내측 저장 위치에서의 컨테이너와 해제 가능하게 연결될 수 있다. 내측 저장 위치에서의 컨테이너가 복도(20)를 향해 이동하게 될 때, 원격 저장 위치에서의 컨테이너는 내측 저장 위치를 향해 옮겨진다.

이제 도 11 내지 도 14를 참고하면, 저장 컨테이너(80)는 이웃한 컨테이너와 연결되도록 구성된다. 구체적으로, 저장 컨테이너는 하나 이상의 이웃한 컨테이너와 해제 가능하게 연결되도록 구성된다. 예를 들면, 도 13에 도시된 바와 같이, 해제 가능한 커넥터(90)가 2개의 이웃한 컨테이너(80A, 80B)를 연결시킨다. 상기 해제 가능한 커넥터는 선택적으로 2개의 컨테이너를 연결시킨다. 이러한 방식으로, 컨테이너(80A)를 수평방향으로 옮기면 또한 컨테이너(80B)가 옮겨진다. 추가적으로, 해제 가능한 커넥터(90)는 한 방향으로의 상대 운동을 방해할 수 있는 반면, 제2 방향 또는 횡방향으로의 상대 운동은 허용한다. 예를 들면, 이러한 연결부는, 하나의 컨테이너의 수평 변위에 의해 다른 컨테이너가 변위되도록, 컨테이너(80A 및 80B)들을 연결시킬 수 있다. 동시에, 상기 해제 가능한 커넥터는, 하나의 컨테이너의 다른 컨테이너에 대한 수직 변위를 허용하도록 구성될 수 있다. 도 11 및 도 13과 도 14에 제시된 실시예에 있어서, 해제 가능한 커넥터(90)는, 상대 수직 변위를 허용하여 이하에서 추가로 설명되는 바와 같이 2개의 이웃한 컨테이너를 연결 또는 분리시키도록 구성된다.

다음의 설명에 있어서, 예시적인 저장 컨테이너(80)에 관한 세부사항이 제시된다. 컨테이너(80)는, 뚜껑이 없는 박스 또는 카튼(carton)과 유사할 수 있으며, 이에 따라 작업자는 픽킹 스테이션에서 물품을 인출하기 위해 컨테이너 내로 용이하게 손을 뻗을 수 있다. 본 시스템은 컨테이너들을 이용하는 것으로 설명되어 있지만, 다양한 저장 메커니즘, 예컨대 파렛트 또는 유사한 플랫폼이 사용될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 이에 따르면, 이하의 설명에 있어서, 용어 컨테이너는, 한정하는 것은 아니지만, 파렛트, 플랫폼, 트레이, 카튼, 박스, 리셉터클, 또는 유사한 구조체를 비롯하여 물품을 저장 및/또는 지지하도록 의도되는 용품을 포함하도록 의도된다.

저장 컨테이너(80)는, 대체로 평면적인 바닥(83)을 갖춘 직각 프리즘(rectangular prism)일 수 있다. 바닥(83)은 실질적으로 수평을 이루어, 물품을 수용하기 위한 플랫폼을 형성한다. 상기 컨테이너는 또한 바닥(83)으로부터 상방을 향해 연장되는 대체로 수직인 복수 개의 벽을 포함할 수 있다. 예를 들면, 컨테이너(80)는 대체로 평행한 측벽(82)들을 포함할 수 있다. 상기 컨테이너는 바닥(83)으로부터 상방을 향해 돌출되는 전방 벽(84)을 포함할 수 있다. 이러한 전면은 측벽(82)들 사이에 연장되어 측벽들을 연결시킬 수 있다. 추가적으로, 상기 컨테이너는 바닥으로부터 상방을 향해 돌출되는 후방 벽(86)을 포함할 수 있다. 후방 벽(86)은 전방 벽(84)과 대체로 평행할 수 있다. 후방 벽(86)은 역시 측벽(82)들 사이에 연장되어 측벽들을 연결시킬 수 있다. 이에 따르면, 컨테이너(80)의 벽(82, 83, 84, 86)은, 물품이 저장될 수 있는 내부 공간을 한정한다.

컨테이너(80)는, 차량(200) 상에 컨테이너를 전달하거나 또는 차량으로부터 컨테이너를 옮기기 위해 차량과 협동하도록 구성되는 하나 이상의 요소를 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 컨테이너는 후크, 오목부(detent), 소켓, 또는 차량과 협동하도록 구성되는 다른 물리적 구조체를 포함할 수 있다. 본 예에 있어서, 상기 컨테이너는 차량의 로딩/언로딩 요소(212)와 협동하도록 구성되는 유지 슬롯 또는 유지 홈(88)을 포함할 수 있다. 유지 홈(88)은 바닥(83) 아래로 컨테이너(80)의 아래쪽에 형성될 수 있다. 유지 홈(88)은 도 11 및 도 13에 도시된 바와 같이 컨테이너의 전면(84)으로부터 후방을 향해 거리를 두고 있을 수 있다. 유지 홈(88)은 실질적으로 컨테이너의 전체 폭만큼 연장될 수 있다. 유지 홈(88)은 또한 도 11 및 도 13에 도시된 바와 같이 양측(82)에 개방 단부를 가질 수 있으며, 이에 따라 유지 홈은 관통 슬롯이 된다. 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 유지 홈은 차량(200)의 로딩/언로딩 요소(212)의 두께보다 더 깊은 깊이를 가질 수 있고, 이에 따라 상기 로딩/언로딩 요소는, 로딩/언로딩 요소가 수평방향으로 변위될 때 내측을 향해 또는 외측을 향해 컨테이너를 구동시키기 위해 유지 홈 내에 안착한 상태로 유지된다. 컨테이너(80)는 또한 후방을 향하는 벽(86)에 이웃한 제2 홈 또는 제2 슬롯(88)을 포함할 수 있다. 상기 제2 홈은 제1 홈과 실질적으로 유사하게 구성될 수 있으며, 후방을 향한 벽(86)으로부터 전방을 향해 거리를 두고서, 상기 후방을 향한 벽에 이웃하게 형성될 수도 있다.

도 13 및 도 14를 참고하면, 이웃한 컨테이너(80A, 80B)들을 해제 가능하게 연결시키기 위한 해제 가능한 커넥터(90)가 제시된다. 커넥터(90)는 원격 저장 위치(57)로부터 내측 저장 위치(55)로 컨테이너들 중 하나를 옮기기 용이하게 할 수 있다. 해제 가능한 커넥터(90)는 협동형 후크 또는 협동형 랫치(latch)일 수 있다. 예를 들면, 해제 가능한 커넥터(90)는 협동 가능한 한 쌍의 커넥터(92B, 96A)로 형성될 수 있다. 전방 커넥터(92)는 컨테이너(80)의 전방 단부(84)와 연결될 수 있고, 후방 커넥터(96)는 컨테이너(80)의 후방 단부와 연결될 수 있다. 이러한 방식으로, 제1 컨테이너(80B)의 전방 커넥터(92B)는 제2 컨테이너(80A)의 후방 커넥터(96A)와 해제 가능하게 연결되어 2개의 컨테이너를 연결시키게 된다. 일 실시예에 있어서, 전방 커넥터(92)는 대체로 수직으로 하방 연장되는 텅(tongue)의 형태인 후크이다(도 14에서의 92B 참고). 전방 커넥터(92)는 컨테이너의 전방 단부에 이웃한 리세스로부터 하방을 향해 돌출된다. 본 예에 있어서, 상기 전방 커넥터는 L자 형상의 브라켓이다. 상기 L자 형상의 브라켓은, 컨테이너의 바닥과 강건하게 고정되게 연결되는 본체 부분을 가질 수 있다. 예를 들면, 전방 커넥터(92)의 본체 부분은 실질적으로 수평방향으로 연장될 수 있고, 커넥터(92)를 통해 컨테이너 내로 연장되는 패스너에 의해 컨테이너에 고정될 수 있다. 전방 커넥터의 텅(94)은 상기 본체 부분을 가로질러 돌출될 수 있으며, 이에 따라 상기 텅은 제2 커넥터(96)와 맞물리는 플랜지 또는 수직 후크를 형성하게 하방을 향해 돌출된다. 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 전방 커넥터는, 차량의 로딩/언로딩 메커니즘(212)과의 맞물림에 사용되는 홈(88)의 전방을 향해 컨테이너에 연결될 수 있다.

후방 커넥터(96)는 제1 후크와 협동하는 제2 후크일 수 있다. 후방 커넥터(96)는 컨테이너(80)의 후방 단부로부터 후방을 향해 돌출될 수 있다. 본 예에 있어서, 제2 커넥터(96)는, 상방을 향해 수직방향으로 돌출되는 후크 또는 플랜지를 포함한다. 구체적으로, 제2 커넥터(96)는, 제1 커넥터(92)의 텅(94)을 수용하도록 구성되는 홈 또는 채널(98)을 포함할 수 있다. 채널(98)은, 이 채널이 후방 단부로부터 후방을 향해 돌출되게 하도록 컨테이너(80)의 후방 단부(86)에 연결될 수 있다. 상기 제2 커넥터는, 컨테이너의 바닥과 강건하게 고정되게 연결되는 본체 부분을 가질 수 있다. 예를 들면, 후방 커넥터(96)의 본체 부분은 실질적으로 수평방향으로 연장되는 대체로 평평한 부분일 수 있고, 커넥터(96)를 통해 컨테이너 내로 연장되는 패스너에 의해 컨테이너에 고정될 수 있다.

도 13에 도시된 바와 같이, 제1 컨테이너(80B)의 전방 커넥터(92B)의 텅(94B)은 제2 컨테이너(80A)의 후방 커넥터(96A)의 슬롯(98A) 내로 삽입되어, 제1 컨테이너와 제2 컨테이너가 연결되게 한다. 이하에서 추가로 언급되는 바와 같이, 2개의 컨테이너 사이의 연결은, 컨테이너들 중 하나가 옮겨질 때 상기 2개의 컨테이너가 함께 이동하는 것을 가능하게 한다. 이러한 방식으로, 내측 저장 위치로부터 차량 상으로 제1 컨테이너를 견인하면, 연결된 컨테이너가 원격 저장 위치로부터 내측 저장 위치를 향해 견인된다.

픽킹 스테이션(picking station)

앞서 설명한 바와 같이, 도 1의 시스템(10)과 같이, 본 개시내용에 부합하는 실시예에 따라 구성되는 ASR 시스템은, 차량(200)이 저장 위치(50)로부터 물품을 인출하고 이 물품을 픽킹 스테이션(300)으로 운반하도록 구성될 수 있다. 이제 도 1, 도 2a 및 도 2b로 돌아가서, 픽킹 스테이션(300)을 더욱 상세하게 설명할 것이다.

한 가지 작동 모드에 있어서, 시스템(10)은 주문을 실행하기 위해 필요한 물품을 인출하는 데 사용된다. 상기 주문은 내부 주문, 예컨대 다른 부서에서의 제조 과정에 필요한 부품일 수도 있고, 상기 주문은 고객에 대해 실행 및 선적되어야 할 고객 주문일 수도 있다. 어느 경우이든, 상기 시스템은 저장 영역으로부터 물품을 자동적으로 인출하며, 이 물품을 픽킹 스테이션으로 이송하고, 이에 따라 조작자는 컨테이너로부터 필요한 개수의 물품을 꺼낼 수 있다. 상기 물품이 컨테이너로부터 꺼내어진 이후에, 상기 차량은 전진하며, 이에 따라 상기 주문을 위해 요구되는 다음 물품이 전진된다. 상기 시스템은 이러한 방식으로 계속되며, 이에 따라 조작자는 주문에 대해 필요한 모든 물품을 꺼낼 수 있다.

이러한 경우에 있어서, 픽킹 스테이션(300)은 저장 위치들의 어레이의 일 단부에 위치하게 된다. 그러나, 트랙(110)을 따라 위치하는 다수의 픽킹 스테이션을 포함하는 것이 바람직할 수 있다. 예를 들어, 제2 픽킹 스테이션이 저장 위치들의 어레이의 대향 단부를 따라 위치하게 될 수 있다. 대안으로, 다수의 픽킹 스테이션이 일 단부에 마련될 수도 있다. 예를 들면, 제2 픽킹 스테이션은 복도의 일 단부에서 제1 픽킹 스테이션 위에 위치하게 될 수도 있다.

픽킹 스테이션(300)은, 상기 차량이 조작자에게 내용물을 제공하도록 상방을 향해 진행하여 조작자가 컨테이터(80)로부터 물품을 더욱 용이하게 인출할 수 있게 되도록 구성될 수 있다. 도 1 및 도 2를 참고하면, 상기 픽킹 스테이션에서, 상기 트랙은 조작자로부터 멀리로 상방을 향해 구부러진 곡선형 섹션(315)을 포함한다. 이러한 방식으로, 상기 차량은 상방을 향해 이동하며, 이후 조작자가 컨테이너로부터 물품을 제거하기 용이하게 하는 높이에서 정지한다. 조작자가 컨테이너로부터 물품을 제거한 이후에, 차량은 조작자로부터 멀리 측방향으로 이동하고 상위 수평 레일(135)까지 수직방향으로 이동한다.

상기 시스템은 픽킹 스테이션(300)에서 차량이 틸팅(tilting)하게 되도록 구성될 수 있으며, 이에 따라 조작자가 컨테이너로부터 물품을 인출하기 더욱 용이하게 한다. 예를 들면, 상기 차량이 픽킹 스테이션에 접근함에 따라, 상기 제어기는, 전방 세트의 휠이 정지한 이후에 후방 세트의 휠이 계속 구동되도록 차량을 제어할 수 있다. 이에 따르면, (조작자의 시각으로부터) 차량의 후방 에지가 상승하게 된다. 상기 조작자가 컨테이너로부터 물품을 꺼낸 이후에, (조작자에 대해) 전방 세트의 휠이 우선 구동되며, 이에 따라 차량의 수평을 유지하게 된다. 일단 수평을 유지하게 되면, 4개의 휠이 동기식으로 구동된다.

상기 차량은 차량의 작동을 제어함으로써 틸팅될 수 있지만, 예컨대 앞서 설명한 바와 같은 트랙에서의 치형부와 맞물리는 치형 휠(220)과 같이, 차량의 휠이 트랙에서의 구동 요소와 확실하게 맞물리면, 후방 휠이 전방 휠과 다른 속도로 구동되더라도 휠(220)은 고정될 수 있다. 이에 따르면, 상기 트랙 시스템은, 조작자를 향해 컨테이너를 틸팅시키게 트랙이 이동하도록 변형될 수 있다.

도 1 및 도 2를 계속 참고하여, 픽킹 스테이션(300)에서의 상기 트랙 시스템에 관한 세부사항을 더욱 상세하게 설명할 것이다. 저장 위치들의 컬럼의 단부에서, 상기 트랙은 시스템의 수직 컬럼으로부터 멀리로 외측을 향해 구부러져 픽킹 스테이션(300)의 곡선형 천이 트랙 세그먼트(315)를 형성한다. 상기 픽킹 스테이션의 트랙 섹션은, 차량(200)의 전방 차축(215)을 지지 및 안내하는 병렬식 전방 트랙 섹션들을 포함하고, 차량의 후방 차축(215)을 지지 및 안내하는 병렬식 후방 트랙 섹션들을 포함한다. 상기 전방 트랙 섹션은 수직하게 상방을 향해 연장되며, 이후 저장 위치의 수직 컬럼을 향해 다시 구부러진다. 상기 후방 트랙 섹션은 상기 전방 트랙 섹션에 실질적으로 평행하며, 상기 전방 트랙 섹션과 실질적으로 유사하게 만곡된다. 이러한 방식으로, 상기 전방 트랙 섹션 및 상기 후방 트랙 섹션은, 상기 차량이 곡선형 트랙(315)을 따라 구동될 때 차량이 실질적으로 수평 배향을 유지할 수 있도록 차량을 안내하게 된다.

상기 후방 트랙 섹션은, 상기 차량이 픽킹 스테이션(300)에 정지되어 있는 동안 차량(200)의 후방 차축이 상승될 수 있도록 구성될 수 있다. 차량(200)의 후방 차축을 상승시킴으로써, 상기 차량 상의 컨테이너는, 조작자가 픽킹 과정을 용이하게 수행하도록 컨테이너의 내용물을 제공하게 틸팅된다.

픽킹 스테이션(300)은 픽킹 스테이션의 효율을 개선시키기 위해 복수 개의 용품을 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 픽킹 스테이션은 조작자에게 도움이 되도록 정보를 디스플레이하는 모니터를 포함할 수 있다. 상기 차량이 픽킹 스테이션에 접근함에 따라, 시스템(10)은, 예컨대 주문을 위해 얼마나 많은 물품을 컨테이너로부터 꺼내야 하는지와 같은 정보를 디스플레이할 수 있다. 추가적으로, 상기 조작자는 다수의 주문에 대한 물품을 꺼낼 수도 있기 때문에, 상기 시스템은, 각각의 주문을 위해 얼마나 많은 물품을 꺼내야 하는지 이외에도, 물품을 꺼내야 하는 대상 주문을 디스플레이할 수 있다. 상기 시스템은 또한, 조작자가 적절한 개수의 물품을 컨테이너로부터 꺼낸 이후에 컨테이너에 얼마나 많은 물품이 남아있어야 하는지와 같은 정보를 디스플레이할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같은 상기 시스템의 한 가지 특징은, 상기 차량이 (상위 레일 또는 하위 레일을 따르는) 수평방향 진행으로부터 (컬럼들 중 하나 아래로) 수직방향으로 진행하게 이동할 때 상기 차량의 배향이 실질적으로 변경되지 않는다는 것이다. 구체적으로, 차량이 수평방향으로 진행할 때, 2개의 전방 전동 휠(220)은 전방 트랙(115)의 상위의 또는 하위의 수평 레일(135 또는 140)과 협동하며, 2개의 후방 전동 휠(220)은 후방 트랙(120)의 상위의 또는 하위의 레일(135 또는 140)과 협동한다. 상기 차량이 게이트를 통과한 후 컬럼 내로 통과함에 따라, 상기 2개의 전방 전동 휠은 전방 트랙(115)에서 수직 레그(130)의 쌍과 맞물리며, 상기 2개의 후방 전동 휠은 후방 트랙(120)에서 대응하는 수직 레그와 맞물린다. 수평에 대한 상기 차량의 배향이 변하지 않는다고 설명할 때, 이는 트랙 주위에서의 차량의 진행을 기준으로 한 것이라는 것에 주의해야 한다. 상기 차량이 픽킹 스테이션에서 수평에 대해 틸팅될 수 있더라도, 상기 차량은, 차량이 트랙(110)을 따라 진행할 때 수평에 대해 대체로 일정한 배향으로 유지되는 것으로 여전히 간주된다.

상기 차량이 수평 레일로부터 수직 컬럼으로 또는 수직 컬럼으로부터 수평 레일로 진행할 때, 상기 트랙은 4개의 전동 휠 모두가 동일한 높이에 위치하게 되도록 허용한다. 이러한 방식으로, 상기 차량이 트랙을 따라 진행할 때, 차량은 수평방향의 이동과 수직방향의 이동 사이에서 변함에 따라 삐뚤어지거나 틸팅되지 않는다. 추가적으로, 상기 차량이 단일 차축을 갖도록 구성하는 것이 바람직할 수 있다. 이러한 구성에 있어서, 상기 차량은 앞서 언급한 차량의 대체로 수평인 배향에 반대되게 대체로 수직으로 배향된다. 단일 차축 구성에 있어서, 상기 차량의 중량에 의해 차량의 배향이 유지된다. 그러나, 단일 차축 차량을 이용할 때, 저장 위치의 배향은 차량의 수직 배향을 허용하도록 재구성된다.

작동

일단 상기 중앙 제어기가 물품에 대한 적절한 저장 위치(50)를 결정하면, 픽킹 스테이션(300)을 떠나는 차량에 관한 루트가 결정될 수 있다. 구체적으로, 상기 중앙 제어기는 차량에 관한 루트를 결정할 수 있으며, 물품이 이송되어야 하는 저장 위치와 관련하여 차량과 정보를 통신할 수 있다. 상기 중앙 제어기는 이때 필요한 대로 트랙을 따라 게이트를 작동시켜 물품이 이송되어야 하는 저장 위치로 차량을 안내하기 위해 차량의 작동을 제어할 수 있다. 일단 상기 차량이 적절한 저장 위치에 도달하면, 상기 차량은 저장 위치(50)에서 정지하고 상기 컨테이너는 적절한 저장 위치로 옮겨진다. 예를 들면, 상기 차량은 적절한 저장 위치(100)에서 정지될 수 있으며, 상기 차량에 대한 내장형 제어기가 차량에 적절한 신호를 보내어 체인(214)을 구동시켜 바아(212)를 전진시킬 수 있다. 바아(212)는 컨테이너 내의 슬롯(88)에 맞물리기 때문에, 상기 바아는 차량으로부터 떨어지게 그리고 적절한 저장 위치 내로 컨테이너를 구동한다.

물품을 내린 이후에, 차량(200)은 픽킹 스테이션으로 운반되어야 할 다음 물품을 인출하기 위해 제2 저장 위치로 진행할 수 있다. 물품을 인출한 이후에, 차량(200)은 하위 레일(140)에 도달할 때까지 컬럼의 수직 레그(130)를 따라 아래로 진행할 수 있다. 게이트는 하위 레일을 따라 차량을 안내할 수 있으며, 상기 차량은 다른 물품의 이송을 위해 상기 하위 레일을 따라 픽킹 스테이션(300)으로 복귀할 수 있다.

차량(200)이 빈 저장 위치로 컨테이너를 이송하면, 이때 차량의 작동은 앞서 설명한 바와 같이 이루어진다. 마찬가지로, 상기 차량이 다른 컨테이너에 연결되지 않은 컨테이너(80)를 인출하면, 이때 상기 차량의 작동은 설명한 바와 같이 이루어진다. 구체적으로, 상기 차량은 컨테이너에 이웃하여 정지한다. 로딩/언로딩 메커니즘은 컨테이너와 맞물리도록 전진하고, 이후 상기 로딩/언로딩 메커니즘은 컨테이너를 차량 상으로 견인한다. 이와 반대로, 이미 컨테이너를 포함하고 있는 저장 위치에 배치될 컨테이너를 차량이 나른다면, 상기 차량의 작동은 변경된다. 마찬가지로, 원격 저장 위치에 있는 컨테이너에 부착되는 컨테이너를 차량이 인출한다면, 상기 차량의 작동은 변경된다.

이제 도 9 및 도 10a 내지 도 10h를 참고하여, “n”배 깊이의 컨테이너를 갖는 저장 위치로부터 컨테이너를 인출함에 있어서 차량의 작동을 설명할 것이다. 도 9는 저장 컨테이너(80)의 2개의 랙(35, 40)을 제시하는 예시적인 실시예를 제시한 것이다. 랙(35, 40)들은 복도에 의해 서로 분리되며, 차량(200)은 랙들 사이의 공간 내에서 진행한다. 제시된 실시예에 있어서, 상기 랙은 2개의 저장 컨테이너를 저장하기에 충분한 깊이를 갖는 저장 위치를 포함한다. 복도에 이웃한 저장 컨테이너를 수용하는 저장 위치 부분은 본 설명에 있어서 내측 셀(inner cell)이라 부르고 55로 표시한다. 내측 셀(55) 후방의 저장 위치 부분은 원격 셀(remote cell)이라 부르고 57로 표시한다.

제시된 실시예에 있어서, 각각의 컨테이너는, 컨테이너의 전방 단부에 연결되는 전방 커넥터(92) 그리고 컨테이너의 후방 단부에 연결되는 후방 커넥터(96)를 포함한다. 원격 셀 내의 컨테이너의 전방 커넥터는 내측 셀 내의 컨테이너의 후방 커넥터와 연결되어, 90으로 표시되는 해제 가능한 연결부를 생성한다.

도 9에 있어서, 저장 컨테이너(80A)는 내측 셀 내에 저장되는 저장 컨테이너(80B) 후방의 원격 셀에 저장된다. 컨테이너(80A, 80B)는 커넥터, 예컨대 커넥터(90)에 의해 서로 해제 가능하게 연결된다. 컨테이너(80A, 80B)는 일반적으로 수평 시선으로부터 정렬된다. 차량(200)은 컨테이너(80A)를 수용하는 저장 위치에 이웃한 위치에서 정지된다. 차량(200)은 비어 있다(즉, 어떠한 컨테이너도 차량에 로딩되어 있지 않음). 로딩/언로딩 메커니즘(80A)은 도 9에 도시된 바와 같이 컨테이너(80A)와 맞물린다. 예를 들면, 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 컨테이너(80)의 전방 에지는 트랙[예컨대, 수직 트랙 섹션(130)] 너머의 복도 내로 연장될 수 있다. 구체적으로, 컨테이너(80)의 전달 홈(88)은 복도 내로 연장될 수 있다. 로드 바아(212)는, 로드 바아가 전달 홈(88) 내로 삽입될 때까지, 차량의 플랫폼으로부터 컨테이너를 향해 외측으로 연장된다.

도 10a를 참고하면, 로드 메커니즘은 컨테이너(80A)를 차량(200) 상으로 견인한다. 내측 셀 내의 컨테이너(80A)가 차량 상으로 견인될 때, 컨테이너(80A)는 원격 셀 내의 컨테이너(80B)를 내측 셀을 향해 견인한다. 구체적으로, 컨테이너(90)는 내측 컨테이너(80A)와 원격 컨테이너(80B)를 연결하며, 이에 따라 컨테이너들은 수평방향으로 함께 이동한다.

도 10b를 참고하면, 차량은, 해당 컨테이너 위로 저장 위치 내의 컨테이너가 없을 때까지, 차량의 플랫폼 상으로 컨테이너(80A)를 계속 옮기게 한다. 컨테이너(80A)를 옮김으로써 원격 컨테이너(80B)가 내측 셀 내로 견인되며, 이에 따라 컨테이너(80B)는, 컨테이너(80A)가 랙 내에서 차지했던 장소를 취하게 된다. 도 10b에서, 컨테이너(80B)를 내측 셀 내로 견인함으로써, 컨테이너(80B) 후방의 원격 셀(57)은 이제 비어있게 된다는 것을 알 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 차량의 로딩 메커니즘(210)은 내측 컨테이너(80A)를 차량 상으로 로딩하며, 이에 의해 결국, 원격 컨테이너가 상이한 저장 위치로, 이 경우에는 내측 셀로 이동하게 될 때까지, 원격 컨테이너(80B)는 수평방향으로 옮기게 된다. 2개의 컨테이너는 연결된 상태로 유지되기 때문에, 컨테이너(80A)가 차량 상으로 계속 옮겨지면, 컨테이너(80B)가 복도 내로 그리고 잠재적으로는 차량 상으로 견인된다. 이에 따라, 일단 컨테이너(80B)가 새로운 저장 위치(즉, 내측 셀)로 옮겨지면, 해제 가능한 연결부(90)는 분리되어 2개의 컨테이너(80A, 80B)를 분리시킨다.

컨테이너(80A, 80B)는, 컨테이너들을 상호 연결하는 메커니즘에 따라 다양한 방식으로 분리될 수 있다. 앞서 언급한 바와 같이, 커넥터(92, 96)는, 2개의 컨테이너 사이의 해제 가능한 연결을 제공하는 다양한 커텍터 중 임의의 커넥터일 수 있다. 상기 커넥터는 기계식일 수도 있고 전자-기계식일 수도 있다. 예를 들면, 커넥터(92, 96)는 자기 요소일 수도 있고, 이러한 자기 요소 중 하나는 전자석을 포함할 수도 있다. 상기 전자석은, 제2 컨테이어에 대한 제1 컨테이너의 상대 운동을 용이하게 하도록 컨테이너들을 분리시키기 위해 동력이 차단될 수도 있다. 대안으로, 앞서 설명한 바와 같이, 커넥터(92, 96)는 기계식 커넥터, 예컨대 한 쌍의 후크, 또는 텅 및 홈 구성일 수도 있다. 이에 따라, 컨테이너(80A, 80B)를 분리시키기 위해, 커넥터(92, 96)는 풀리게 된다. 일 실시예에 있어서, 커넥터(92, 96)는, 컨테이너들 중 하나를 다른 컨테이너에 대해 수직방향으로 옮김으로써 풀리게 된다.

도 10c를 참고하면, 일단 제1 컨테이너(80A)가 차량 상에 로딩되어 소정 컬럼에서 해당 컨테이너 바로 위에 또는 바로 아래에 컨테이너가 없게 되면, 컨테이너(80A)는, 컨테이너(80A)를 컨테이너(80B)로부터 분리시키기 위해 수직방향으로 옮겨진다. 도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이, 커넥터(92B)의 텅(94B)은 하방으로 커넥터(96A)의 홈(98A) 내로 돌출될 수 있다. 따라서, 차량은, 커넥터(92B)의 텅(94B)이 도 14에 도시된 바와 같이 홈(98A)으로부터 풀릴 때까지 수직방향으로 하방을 향해 컨테이너(80A)를 옮기기 위해 하방을 향해 이동하게 된다. 이러한 방식으로, 차량(200)을 수직방향으로 옮기면, 컨테이너(80A)는 컨테이너(80B)로부터 분리된다. 커넥터(92, 96)는, 차량을 낮추기보다는 상방을 향해 차량을 이동시킴으로써 커넥터들이 분리되도록 하기 위해 다양하게 구성될 수 있다는 것을 이해할 것이다.

이제 도 10d를 참고하면, 제1 컨테이너(80A)가 제2 컨테이너(80B)로부터 분리된 이후에, 컨테이너(80A)는 제2 컨테이너로부터 멀리로 차량 상에서 수평방향으로 옮겨진다. 제1 컨테이너는, 복도 내에 센터링될 때까지 수평방향으로 옮겨지며, 이에 따라 차량이 컬럼 내에서 상방을 향해 또는 하방을 향해 수직으로 이동할 때, 컨테이너는 랙 내의 차량들 중 임의의 차량과 간섭하거나 또는 연관되지 않는다. 일단 컨테이너(80A)가 차량 상에 완전하게 로딩되면, 차량은 픽킹 스테이션(300) 또는 다른 전달 위치를 향해 또는 다른 저장 위치를 향해 전진할 수도 있다. 예를 들면, 차량은 하위 수평 레일까지 하방으로 이동할 수도 있고, 이후 수평 레일을 따라 이동하여 컨테이너(80A)를 픽킹 스테이션(300)으로 이송하게 된다. 대안으로, 컨테이너(80A)는 다른 저장 위치로 운송될 수도 있고, 이 저장 위치 내로 언로딩될 수도 있다.

80C로 표시되는 제3 컨테이너가 위치하는 저장 위치로 차량(200) 상에서 컨테이너(80A)를 언로딩하는 단계에 관한 세부사항은 도 10e 내지 도 10h와 함께 이하에서 설명될 것이다. 차량(200)은, 컨테이너(80C)가 저장되어 있는, 랙(40) 내의 내측 셀에 이웃한 위치로 이동한다. 컨테이너(80A)는 차량으로부터 제3 컨테이너(80C)를 향해 언로딩된다. 컨테이너(80A)가 언로딩됨에 따라, 컨테이너(80A)는 제3 컨테이너(80C)를 랙 내의 저장 위치 내로 더 깊이 밀어낸다. 이렇게 함으로써, 컨테이너(80C)를 수평방향으로 내측 셀로부터 원격 셀(57) 내로 옮긴다. 제1 컨테이너(80A)를 언로딩하고 제3 컨테이너(80C)를 옮기는 과정 중에, 제1 컨테이너(80A)는 제3 컨테이너(80C)에 연결된다. 앞서 설명한 바와 같이, 2개의 컨테이너의 커넥터들은 다양한 방식으로 연결될 수 있다. 본 예에 있어서, 컨테이너들은, 컨테이너들 중 하나를 다른 하나에 대해 이동시킴으로써 연결된다. 구체적으로, 제1 컨테이너(80A)는, 2개의 컨테이너를 연결하기 위해 제3 컨테이너(80C)에 대해 수직방향으로 변위된다.

다시 도 10e를 참고하면, 제1 컨테이너(80A)를 언로딩하기 위해, 차량은, 제1 컨테이너(80A)가 제3 컨테이너(80C)보다 수직방향으로 더 높게 배치될 때까지 트랙을 따라 옮겨진다. 특히, 차량은 컨테이너에 이웃한 위치까지 구동되며, 이에 따라 제1 컨테이너의 전방 커넥터는 제3 컨테이너(80C)의 후방 커넥터 위에 위치하게 된다. 제1 컨테이너는 이후 제3 컨테이너(80C)를 향해 수평방향으로 옮겨져, 도 10f에 도시된 바와 같이, 차량으로부터 컨테이너를 부분적으로 언로딩시킨다. 본 예에 있어서, 제1 컨테이너는, 제1 컨테이너의 전방 커넥터가 제3 컨테이너(80C)의 후방 커넥터와 정렬될 때까지 변위된다. 특히, 차량의 언로딩 메커니즘(210)은, 제1 커넥터(92)의 텅(94)이 제3 컨테이너(80C) 상의 후방 커넥터(96)의 홈(98)과 정렬될 때까지 수평방향으로 컨테이너(80A)를 옮긴다.

일단 컨테이너(80A 및 80C)의 커넥터들이 정렬되면, 차량은 컨테이너들의 연결을 위해 수직방향으로 이동한다. 구체적으로, 도 10g를 참고하면, 차량은, 컨테이너(80A 및 80C)의 수평방향 정렬을 위해 그리고 2개의 컨테이너의 상호 연결을 위해 하방을 향해 이동한다. 일단 제1 컨테이너(80A)가 저장 위치와 수평방향으로 정렬되면, 제1 컨테이너는 도 10h에 도시된 바와 같이 차량으로부터 저장 위치 내로 언로딩된다. 예를 들어, 본 실시예에 있어서, 차량의 로딩/언로딩 메커니즘은 차량으로부터 제1 컨테이너(80A)를 떨어뜨리고, 제3 컨테이너(80C)가 위치하였던 내측 셀 내로 향하게 한다. 제1 컨테이너가 내측 셀 내로 강제됨에 따라, 제1 컨테이너(80A)는 제3 컨테이너(80C)를 저장 위치 내로 더 깊게 밀어내고, 이에 따라 제3 컨테이너는 원격 셀(도 10g에서 57로 표시됨) 내로 이동하게 된다.

앞서 설명한 바와 같이, 제1 컨테이너(80A)는 제3 컨테이너(80C)에 이웃한 위치로 이동하게 된다. 2개의 컨테이너는 이때, 제1 컨테이너를 저장 랙 내로 언로딩하기 전에 연결된다. 이러한 방식으로, 컨테이너들은 연결되며, 이에 따라 후속하여 원격 셀 내의 제3 컨테이너는, 제1 컨테이너(80A)가 인출될 때 복도를 향해 견인될 수 있다(도 10a 내지 도 10d 및 이상의 설명 참고). 그러나, 컨테이너들은, 제1 컨테이너의 언로딩을 위해 그리고 원격 셀 내로의 제3 컨테이너의 이동을 위해 연결되어야 할 필요는 없다는 것을 이해할 것이다. 구체적으로, 제1 컨테이너(80A)가 후방을 향해 후방 셀 내로 제3 컨테이너(80)를 밀어내기 때문에, 컨테이너들은 제1 컨테이너의 언로딩에 앞서 연결되어야 할 필요가 없다. 따라서, 전방 커넥터 및 후방 커넥터의 구성에 따라, 제1 컨테이너가 차량으로부터 언로딩된 이후에 컨테이너들이 서로 연결될 수 있다.

이에 따르면, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 시스템은 멀티 뎁스 저장 위치(multi-depth storage location)를 포함하도록 구성될 수 있으며, 여기서 컨테이너들은 공통된 수평방향 저장 위치에서 앞뒤로 저장된다. 공통된 수평방향 저장 위치에 있는 컨테이너들은 상호 연결될 수 있으며, 이에 따라 공통된 저장 위치에 있는 컨테이너들 중 하나를 인출하면, 공통된 저장 위치에 있는 다른 컨테이너가 차량을 항해 전방으로 옮겨진다. 이상의 설명에 있어서, 제1 컨테이너가 이송 차량 상에 로딩되어, 원격 셀로부터 내측 셀로 컨테이너를 견인함으로써 컨테이너가 내측 셀로부터 인출될 수 있도록 하는 작업을 설명하였다. 차량은 이때 제1 컨테이너를 다른 저장 위치로 이송할 수 있으며, 이후 내측 셀로 옮겨진 제2 컨테이너의 인출을 위해 복귀할 수도 있다. 대안으로, 특정한 경우에 있어서, 2개의 컨테이너[예컨대, 도 9에 도시된 컨테이너(80A 및 80B)]를 수용하는 저장 위치는 2개의 컨테이너와 수평방향으로 그리고 수직방향으로 정렬된 개방된 저장 위치로부터 맞은편에 위치할 수 있다. 이러한 경우에 있어서, 제1 컨테이너(80A)는 차량 상에 로딩될 수 있으며, 이에 따라 차량을 향해 제2 컨테이너를 견인하게 된다. 또한, 앞서 설명한 바와 같이 2개의 컨테이너를 분리시키기보다, 제1 컨테이너(80A)는 대향하는 랙 내의 저장 위치 내로 컨테이너를 언로딩하기 위해 수평방향으로 추가로 옮겨진다. 제1 컨테이너(80A)가 저장 위치 내로 언로딩되기 때문에, 제2 컨테이너(80B)는 차량 상으로 견인된다. 제2 컨테이너는 이후 제1 컨테이너로부터 분리될 수 있으며, 이에 따라 차량은 제2 컨테이너를 픽킹 스테이션 또는 다른 저장 위치로 이송시킬 수 있다. 예를 들어, 차량은 제1 컨테이너로부터 제2 컨테이너를 분리시키기 위해 수직방향으로 옮겨질 수 있다.

이상의 설명에서는, 멀티 뎁스 저장 위치에 컨테이너가 저장되는 시스템이 설명되어 있다. 멀티 뎁스 저장 위치의 원격 셀 내의 컨테이너는, 우선 원격 셀 내의 컨테이너의 전방에 있는 컨테이너를 인출하는 차량에 의해 인출될 수 있다. 인출된 컨테이너는 이후 차량에 의해 멀리 운송된다. 인출된 컨테이너는 이후 다른 위치에서 저장될 수 있으며, 이에 따라 차량은 원격 셀 내에 위치하였던 컨테이너의 인출을 위해 복귀할 수 있다. 대안으로, 제1 차량이 원격 셀 내의 컨테이너의 전방에 있는 컨테이너를 인출할 수 있고, 제2 차량이 돌아와 원격 셀 내에 위치하였던 컨테이너를 인출할 수도 있다.

다중 복도 구성

이제 도 15a 내지 도 15f로 돌아가면, 본 개시내용에 부합하는 대안적 실시예에 따라 구성되는 다중 복도식 ASR 시스템(1500)의 측면 입면 사시도가 도시되어 있으며, 도 15a 내지 도 15f의 도면들은 총체적으로 복도간 컨테이너 전달 작업의 단계를 제시하고 있다. 이러한 전달 작업에 의해 임의의 컨테이너는 임의의 랙 구조, 예컨대 랙 구조(1510, 1512, 1514 또는 1516)의 임의의 저장 위치로부터 인출될 수 있으며, 각각 위치(PS1 및 PS1)에 위치하는 기존의 픽킹 스테이션(1530 및 1532)과 같은 임의의 픽킹 스테이션, 혹은 예컨대 위치(PS3)에 위치하는 임의의 추가적인 픽킹 스테이션으로 이송될 수 있다.

도 15a 내지 도 15f는, 픽킹 스테이션(1532)에서의 인출을 위해 요구되는 하나 이상의 물품을 수용하는 컨테이너(1580A)가, 복도(1520A) 내에서 이동 가능한 차량(200A)과 같은 차량에 대해서만 액세스 가능한 저장 영역으로부터, 복도(1520B) 내에서 이동 가능한 차량(200B)과 같은 차량에 대해서만 액세스 가능한 저장 영역으로 전달되는 것인 작업을 예시하고 있다. 이를 위해, 도 15a에는 차량(200)으로서, 복도의 상부 부근의 초기 실선 위치로부터, 개방된 저장 영역(1555 및 1557)을 갖고 완전히 비어있는 저장 위치(1550)에 이웃한 점선 위치까지 컨테이너(1580A)를 운반하는 차량이 도시되어 있다. 위치(1550)와 같이 완전히 비어있는 저장 위치를 선택하면, 복도간 전달을 행하기 위해 필요한 컨테이너 배치 작업의 수를 최소화하게 된다.

도 15b에 도시된 바와 같이, 컨테이너(1580A)는 우선 복도(1520A)에 면하는 저장 영역(1550)으로 전달된다. 도 1 내지 도 14와 관련하여 설명한 바와 같이, 그리고 도 15c에 도시된 바와 같이, 컨테이너(1580B)는 랙 구조(1510)의 저장 위치에 면하는 복도로부터 인출된다. 보다 신속한 전달 작업을 위해, 컨테이너(1580B)는, 저장 위치(1550)에 대한 컨테이너의 근접도 그리고 컨테이너(1580C)와 같이 후방에 연결된 컨테이너로부터 우선 분리할 필요 없이 컨테이너(1580B)를 이동시키는 능력에 기초하여 선택된다. 본 예에 있어서, 도 15d에 도시된 위치로 각각 컨테이너(1580B) 및 컨테이너(1580C)를 이동시키기 이전에 컨테이너(1580B)가 컨테이너(1580C)로부터 분리되도록 도 9 내지 도 10g와 관련하여 설명된 바와 같은 분리 작업이 실시된다. 이러한 과정에 있어서, 컨테이너(1580A)는 복도(1520A)에 대면하는 저장 영역(1555)으로부터 복도(1520B)에 대면하는 저장 영역(1557) 내로 전진한다.

도 15e에서, 제2 차량(200B)은 저장 영역(1557)과 정렬되는 것을 볼 수 있다. 앞서 설명한 컨테이너 추출기 시스템의 작동에 의해, 컨테이너(1580A)는 저장 영역(1557)으로부터 회수되며, 동시에 컨테이너(1580A) 후방의 컨테이너(1580B)는 저장 영역(1557) 내로 전진한다. 이후, 차량은 컨테이너(1580A)를 도 15f에 도시된 바와 같은 픽킹 스테이션(1532)으로 이동시킨다. 당업자라면 용이하게 이해할 수 있는 바와 같이, 반대 방향으로의 전달[예컨대, 픽킹 스테이션(1532)으로부터 랙(1510)의 저장 위치로의 전달]은 앞서 설명한 작업을 반대로 행함으로써 달성된다. 마찬가지로, 상기 과정은 위치(PS3)에서의 픽킹 스테이션으로의 컨테이너(1580A)의 이송을 허용하기 위해 반복될 수 있다.

도 16은 대체로 1600으로 표시된 또 하나의 다중 복도식 ASR 시스템을 도시한 것이다. 컨테이너의 복도 대 복도 전달은, n개 깊이의 저장 위치 및 1개 깊이의 저장 위치의 교호식 배치를 이용하여 단순화되며, 이때 랙(1610, 1614 및 1618)은 2개의 백투백(back-to-back) 저장 위치를 형성하고, 랙(1612 및 1616)은 1개 깊이의 저장 영역을 형성하며, 이를 통해 컨테이너(1680A)와 같은 컨테이너는 소정 방향으로 진행하여 픽킹 스테이션(1630, 1632, 1634, 또는 1636) 중 임의의 픽킹 스테이션에서의 전달 작업 또는 픽킹 작업을 허용할 수 있다. 도 16에 도시된 바와 같이, 각각의 랙은, 랙(1610, 1614 및 1618)과 같이 다수의 컨테이너(1680)를 수용하기에 충분한 깊이의 저장 위치를 포함할 수 있다. 대안으로, 각각의 랙은, 랙(1612 및 1616)과 같이 단지 단일 컨테이너(1680)를 수용하기에 충분한 깊이의 저장 위치를 포함할 수 있다. 각각의 랙의 깊이는 구체적인 용례에 따라 변할 수 있다. 그러나, 랙의 깊이와는 무관하게, 각각의 복도는 차량(200)을 지지 및 안내하기 위해 각 측면에 트랙(130)을 포함한다. 이에 따라, 2개의 복도 사이에 있는 랙은 이 랙의 각 측면에 트랙을 포함한다. 예를 들면, 복도(1620A)는 랙(1610)과 랙(1612) 사이에 형성된다. 랙(1610)은 단부 랙(end rack)이다. 따라서, 제1 트랙(110A)은 복도에 대면하는 랙의 측면에 부착된다. 랙(1612)은, 복도(1620A)와 복도(1620B) 사이에 있는 내부 랙(inside rack)이다. 이에 따르면, 랙(1612)은 측면 복도(1620A)에 부착되는 제1 트랙(110B) 및 복도(1620B)에 대면하는 측에 부착되는 제2 트랙을 포함한다. 도 16에 제시된 트랙은 도 3에 제시된 레그(130)와 같은 수직 레그의 일부의 부분도라는 것에 주의해야 한다. 도 16에서의 트랙(110A, 110B, 110C, 110D)은 도 3a에 제시된 트랙과 유사하게 구성될 수 있으며, 복수 개의 수평 트랙을 상호 연결하는 복수 개의 수직 트랙을 갖는다는 것을 이해할 것이다. 추가적으로, 앞서 언급된 바와 같이, 트랙은 다양한 구성으로 설계될 수 있다. 도 16에 제시된 바와 같이 구성되면, 차량(200A)은 복도(1620A)에서 진행하며, 트랙(110A)에 의해 일측에서 그리고 트랙(110B)에 의해 타측에서 지지 및 안내된다. 차량은, 차량과 랙(1610) 또는 랙(1612) 사이에서 컨테이너(1680A)와 같은 저장 컨테이너를 전달하도록 작동 가능하다. 마찬가지로, 차량(200B)은 복도(1620B)에서 진행하며, 트랙(110C)에 의해 일측에서 그리고 트랙(130D)에 의해 타측에서 지지 및 안내된다. 이러한 방식으로, 차량(200B)은, 차량(200B)과 랙(1612) 또는 랙(1614) 사이에서 컨테이너(1680B)와 같은 컨테이너를 전달하도록 작동 가능하다. 추가적으로, 컨테이너는 이웃한 복도들 사이에서 전달될 수 있으며, 이에 따라 제1 복도로부터의 컨테이너(1680)는 제2 복도로 전달될 수 있으므로, 물품은 제2 복도에서 픽킹 스테이션으로 이송될 수 있다

이제 도 17을 참고하면, 자동화된 재료 취급 시스템(1700)의 대안적인 실시예가 제시되어 있다. 상기 재료 취급 시스템은 복수 개의 랙(1710, 1712, 1714, 1716)을 포함한다. 각각의 랙은 복수 개의 저장 위치(1757)를 포함한다. 앞서 설명한 바와 같이, 저장 위치의 랙은 저장 위치의 어레이, 예컨대 컬럼으로 된 어레이 또는 로우로 된 어레이로서 구성될 수 있다. 복도, 예컨대 복도(1720A, 1720B, 및 1720C)는 이웃한 랙들 사이에 형성된다. 재료 취급 시스템(1700)은 이들 복도 내에서 진행하는 복수 개의 차량을 포함한다. 앞서 언급된 바와 같이, 각각의 차량은 복도 내에서 트랙에 의해 안내된다. 예를 들면, 랙(1710)의 제1 측에 이웃하게 위치하는 제1 트랙(110A)은 복도(1720A)에서 차량(200A)의 제1 단부를 안내 및 지지하며, 랙(1712)의 제1 측에 이웃하는 제2 트랙(110B)은 복도(1720A)에서 차량(200B)의 제2 단부를 안내 및 지지한다. 마찬가지로, 랙(1712)은 랙(1712)의 제2 측에 이웃하게 위치하게 되는 제2 트랙(110C)을 포함한다. 랙(1712)에 이웃하게 위치하는 제2 트랙은 복도(1720B)에서 차량(200B)을 지지하는 트랙의 일부를 형성한다. 이러한 방식으로, 2개의 복도 사이에 위치하는 랙은 랙, 예컨대 트랙(110B)과 트랙(110C) 사이에 위치하는 랙(1712) 그리고 트랙(110D)과 트랙(110E) 사이에 위치하는 랙(1714)의 양측에 트랙을 포함한다.

도 17에 도시된 바와 같이, 컨테이너는 이웃한 복도들 사이에서 전달될 수 있으며, 이에 따라 하나의 복도에 저장된 컨테이너는 다른 복도로 전달될 수 있으므로, 해당 컨테이너는 픽킹 스테이션으로 운반될 수 있다. 이러한 방식으로, 각각의 픽킹 스테이션은 모든 복도에서의 모든 컨테이너에 액세스하게 된다. 예를 들면, 도 17에 있어서, 컨테이너(1780)는, 1720C로 표시되는 제3 복도에 있는 위치(1757D)에 원래 저장되어 있다. 차량(200C)은 제3 복도(1720C) 내에서 작동한다. 따라서, 차량(200C)은 트랙(110E, 110F)을 따라 제3 복도 내에서 이동할 수 있으며, 이에 따라 차량(200C)은 저장 위치(1757D)와 정렬된다. 컨테이너(1780)는 이후 차량(200C) 상으로 전달된다[주. 컨테이너(1780)는 차량(200C) 상에 점선으로 도시되어 있는데, 이는 컨테이너가 이후에 설명되는 바와 같이 후속하여 차량(200B)으로 전달되기 때문임]. 차량(200C)은 이후 컨테이너(1780)를 랙(1714)에 있는 저장 위치로 전달하는데, 상기 랙은 제3 복도(1720C)와 제2 복도(1720B) 사이에는 랙이 있다. 일부 상황에 있어서, 차량은 컨테이너를 대향 랙(1714)에 직접 전달할 수도 있다. 그러나, 도 17에 제시된 예에 있어서, 차량은 랙(1714) 내의 위치(1757C)를 향하여 상방으로 이동한다.

컨테이너(1780)가 제1 랙으로부터 제2 랙으로 이동된 이후에, 제2 복도(1720B) 내의 차량(200B)은 컨테이너를 인출할 수 있다. 앞서 언급된 바와 같이, 차량은, 차량이 저장 위치(1757C)와 정렬될 때까지 트랙(110C 및 110D)을 따라 진행함으로써 컨테이너(1780)를 인출한다. 컨테이너는 이후 도 17에 도시된 바와 같이 제2 차량(200B) 상에 전달된다. 제2 차량은 복도(1720B)를 따라 위치하는 픽킹 스테이션(1732)에 컨테이너를 운반하도록 작동 가능하다. 추가적으로, 차량은 물품(1780)을 저장 위치(1757B)로 이송할 수 있으며, 이에 따라 복도(1720A) 내의 차량(200A)은 저장 위치(1757B)로부터 컨테이너를 인출할 수 있다. 이러한 방식으로, 차량(200A)은 컨테이너를 픽킹 스테이션(1730)으로 이송할 수 있다. 추가적으로, 픽킹 스테이션(1730)으로 물품을 이송한 이후에, 차량(200A)은 랙(1710)에 있는 개방된 저장 위치(1757A) 내에 컨테이너를 저장시킬 수 있다.

이상으로부터, 상기 재료 취급 시스템은, 차량이 진행하는 하나 이상의 복도를 형성하는 다수의 랙을 포함할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 상기 재료 취급 시스템이 2개 이상의 복도를 포함하면, 랙은, 하나 이상의 랙이 2개의 복도에 이웃하게 되도록 구성될 수 있다. 따라서, 하나의 복도에서 차량으로부터 전술한 랙으로 전달된 물품은 이웃한 복도에 있는 차량에 의해 인출될 수 있다. 일부 실시예에 있어서, 2개의 복도에 이웃하는 랙은 n배 깊이의 랙이며, 이는, 상기 랙에서의 저장 위치가 복수 개의 저장 컨테이너를 수용하기에 충분한 깊이라는 것을 의미한다. 일부 실시예에 있어서, 2개의 복도에 이웃하는 랙은 1배 깊이의 랙이며, 이는, 상기 랙에서의 저장 위치가 1개의 저장 컨테이너를 수용하기에 충분한 깊이라는 것을 의미한다.

당업자라면, 본 발명의 광의의 신규 개념으로부터 벗어나지 않으면서 위 설명한 실시예에 대해 변경 또는 변형이 행해질 수 있다는 것을 인식할 것이다. 따라서, 본 발명은 본원에 설명된 구체적인 실시예로 한정되지 않으며, 오히려 청구범위에 기술된 바와 같은 본 발명의 사상 및 범위 내에 속하는 모든 변경 및 변형을 포함하도록 의도된다는 것을 이해해야만 한다.

Claims (22)

1. 복수 개의 물품을 저장 또는 인출하기 위한 재료 취급 시스템으로서,
   저장 위치의 제1 저장 랙(storage rack);
   저장 위치의 제2 저장 랙으로서, 제1 저장 랙과 제2 저장 랙 사이에 제1 복도를 형성하도록 제1 저장 랙으로부터 거리를 두고 있는 제2 저장 랙;
   저장 위치의 제3 저장 랙으로서, 제2 저장 랙과 제3 저장 랙 사이에 제2 복도를 형성하도록 제2 저장 랙으로부터 거리를 두고 있는 제3 저장 랙;
   제1 저장 랙 및 제2 저장 랙 내의 저장 위치에 물품을 이송하도록 그리고 상기 저장 위치로부터 물품을 인출하도록 제1 복도 내에서 작동 가능한 복수 개의 제1 차량;
   제2 저장 랙 및 제3 저장 랙 내의 저장 위치에 물품을 이송하도록 그리고 상기 저장 위치로부터 물품을 인출하도록 제2 복도 내에서 작동 가능한 복수 개의 제2 차량
   을 포함하며,
   상기 제2 저장 랙은, 제2 차량들 중 하나에 의해 제2 저장 랙에 이송된 물품이 제1 차량들 중 하나에 의해 제2 저장 랙으로부터 인출될 수 있도록 구성되는 것인 재료 취급 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   제1 저장 랙의 제1 측에 이웃하게 위치하는 제1 트랙;
   제2 저장 랙의 제1 측에 이웃하게 위치하는 제2 트랙으로서, 제1 트랙 및 제2 트랙은 제1 복도에서 루프(loop) 주위로 제1 차량을 안내하는 것인 제2 트랙;
   제2 저장 랙의 제2 측에 이웃하게 위치하는 제3 트랙;
   제3 저장 랙의 제1 측에 이웃하게 위치하는 제4 트랙으로서, 제3 트랙 및 제4 트랙은 제2 복도에서 루프 주위로 차량을 안내하는 것인 제4 트랙
   을 더 포함하는 재료 취급 시스템.
3. 제2항에 있어서, 제1 트랙, 제2 트랙, 제3 트랙, 및 제4 트랙 각각은, 복수 개의 수평 트랙 섹션에 의해 상호 연결되는 복수 개의 수직 트랙 섹션을 포함하는 것인 재료 취급 시스템.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서, 제1 저장 랙, 제2 저장 랙, 및 제3 저장 랙 각각은 저장 위치의 어레이를 포함하는 것인 재료 취급 시스템.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 하나의 항에 있어서, 제1 저장 랙, 제2 저장 랙 또는 제3 저장 랙의 저장 위치는 복수 개의 저장 컨테이너를 수용하도록 구성되는 것인 재료 취급 시스템.
6. 제5항에 있어서, 각각의 저장 컨테이너는, 2개의 저장 컨테이너가 저장 위치 중 하나에 저장되어 있을 때 서로 연결될 수 있도록 구성되는 하나 이상의 해제 가능한 커넥터를 포함하는 것인 재료 취급 시스템.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 하나의 항에 있어서, 제1 차량은 제2 저장 랙에서의 저장 위치 내로 물품을 전달하도록 구성되는 제1 전달 메커니즘을 포함하고, 제2 차량은 제2 저장 랙 내의 저장 위치로부터 제2 차량 상으로 물품을 전달하도록 구성되는 제2 전달 메커니즘을 포함하는 것인 재료 취급 시스템.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 하나의 항에 있어서,
   제1 복도를 따라 위치하는 제1 픽킹 스테이션(picking station)으로서, 상기 제1 복도는, 제1 차량이 제1 저장 랙 또는 제2 저장 랙으로부터 물품을 인출하고 해당 물품을 제1 픽킹 스테이션으로 이송할 수 있도록 구성되는 것인 제1 픽킹 스테이션;
   제2 복도를 따라 위치하는 제2 픽킹 스테이션으로서, 상기 제2 복도는, 제2 차량이 제2 저장 랙 또는 제3 저장 랙으로부터 물품을 인출하고 해당 물품을 제2 픽킹 스테이션으로 이송할 수 있도록 구성되는 것인 제2 픽킹 스테이션
   을 더 포함하며,
   제2 저장 랙은, 제2 복도에서 차량들 중 하나로부터 제2 저장 랙으로 전달된 물품이 제1 복도에서 제1 차량들 중 하나에 의해 인출되어 제1 픽킹 스테이션으로 이송될 수 있어서, 제2 복도로부터의 물품이 제1 복도로 전달되고 제1 픽킹 스테이션으로 이송될 수 있도록 구성되는 것인 재료 취급 시스템.
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 하나의 항에 있어서, 제1 차량 및 제2 차량은 독립적으로 작동 가능한 자주식 차량인 것인 재료 취급 시스템.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 하나의 항에 있어서, 제1 차량은 제1 복도 내에서 이동하도록 강제되며, 제2 차량은 제2 복도 내에서 이동하도록 강제되는 것인 재료 취급 시스템.
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 하나의 항에 있어서, 제1 저장 랙은 복수 개의 열 또는 행으로 배치되는 통(bin)의 제1 어레이를 포함하고, 제2 저장 랙은 복수 개의 열 또는 행으로 배치되는 통의 제2 어레이를 포함하며, 제3 저장 랙은 복수 개의 열 또는 행으로 배치되는 통의 제3 어레이를 포함하는 것인 재료 취급 시스템.
12. 자동화된 저장 및 인출 시스템을 작동시키기 위한 방법으로서,
    저장 위치의 제1 랙과 저장 위치의 제2 랙 사이에서 제1 복도를 통해 제1 차량을 옮기는 단계;
    저장 위치의 제2 랙과 저장 위치의 제3 랙 사이에서 제2 복도를 통해 제2 차량을 옮기는 단계;
    제1 랙 상의 저장 위치 중 하나로부터 제1 차량으로 물품을 전달하는 단계;
    제1 차량으로부터 제2 랙 상의 저장 위치로 물품을 전달하는 단계;
    제2 랙으로부터 제2 차량으로 물품을 전달하는 단계;
    제2 차량으로부터 제3 랙 상의 저장 위치 중 하나로 물품을 전달하는 단계
    를 포함하는 방법.
13. 제12항에 있어서, 제1 차량을 옮기는 단계는, 제1 랙에 이웃한 제1 트랙 및 제2 랙에 이웃한 제2 트랙을 따라 제1 차량을 구동시키는 것을 포함하며, 제2 차량을 옮기는 단계는, 제2 랙의 제2 측에 이웃한 제3 트랙 및 제3 랙에 이웃한 제4 트랙을 따라 제2 차량을 구동시키는 것을 포함하는 것인 방법.
14. 제12항에 있어서, 제1 차량을 옮기는 단계는, 제1의 복수 개의 대체로 수평인 트랙과 연결되는 제1의 복수 개의 대체로 수직인 트랙으로 형성되는 제1 루프 주위로 제1 차량을 구동시키는 것을 포함하고, 제2 차량을 옮기는 단계는, 제2의 복수 개의 대체로 수평인 트랙과 연결되는 제2의 복수 개의 대체로 수직인 트랙으로 형성되는 제2 루프 주위로 제2 차량을 구동시키는 것을 포함하는 것인 방법.
15. 제12항 내지 제14항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    제2 복도를 따라 위치하는 픽킹 스테이션으로 제2 차량 및 물품을 옮기는 단계;
    상기 물품을 픽킹 스테이션에서 조작자에게 제공하는 단계
    를 포함하는 것인 방법.
16. 제12항 내지 제15항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 물품은 해제 가능한 커넥터를 갖는 제1 저장 컨테이너를 포함하며, 상기 방법은, 제1 저장 컨테이너를 제2 랙에 위치하는 제2 저장 컨테이너와 해제 가능하게 연결하는 단계를 포함하는 것인 방법.
17. 제16항에 있어서,
    제1 저장 컨테이너에 연결되는 제2 저장 컨테이너를 옮김으로써 랙에서 제1 저장 컨테이너를 옮기는 단계
    를 포함하는 방법.
18. 제17항에 있어서,
    제2 저장 컨테이너로부터 제1 저장 컨테이너를 분리하는 단계
    를 포함하는 방법.
19. 제18항에 있어서, 상기 분리하는 단계는, 제2 저장 컨테이너에 대해 제1 저장 컨테이너를 옮기는 것을 포함하는 것인 방법.
20. 제12항 내지 제19항 중 어느 하나의 항에 있어서, 제1 차량으로부터 제2 랙 상의 저장 위치로 물품을 전달하는 상기 단계는,
    제1 차량을 제2 랙 상의 저장 위치와 정렬시키는 단계;
    물품을 저장 위치로 전달하도록 제1 차량 상의 제1 전달 메커니즘을 작동시키는 단계
    를 포함하는 것인 방법.
21. 제20항에 있어서, 제2 랙 상의 저장 위치로부터 물품을 전달하는 상기 단계는,
    제2 차량을 저장 위치와 정렬시키는 단계;
    물품을 제2 차량으로 전달하도록 제2 차량 상의 제2 전달 메커니즘을 작동시키는 단계
    를 포함하는 것인 방법.
22. 제12항 내지 제22항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    제1 복도를 통해 제1 차량을 옮기는 단계는, 제1 차량이 제1 복도 내에서 진행하도록 강제하는 것을 포함하고,
    제2 복도를 통해 제2 차량을 옮기는 단계는, 제2 차량이 제2 복도 내에서 진행하도록 강제하는 것을 포함하는 것인 방법.

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