KR102613492B1 - 무인택배함 수납 시스템 - Google Patents

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KR102613492B1
KR102613492B1 KR1020220120881A KR20220120881A KR102613492B1 KR 102613492 B1 KR102613492 B1 KR 102613492B1 KR 1020220120881 A KR1020220120881 A KR 1020220120881A KR 20220120881 A KR20220120881 A KR 20220120881A KR 102613492 B1 KR102613492 B1 KR 102613492B1
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KR1020220120881A
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이재성
오재영
이재하
송영은
이철규
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현대글로비스 주식회사
(주)필드로
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    • A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
    • A47G29/00—Supports, holders, or containers for household use, not provided for in groups A47G1/00-A47G27/00 or A47G33/00 
    • A47G29/14—Deposit receptacles for food, e.g. breakfast, milk, or large parcels; Similar receptacles for food or large parcels with appliances for preventing unauthorised removal of the deposited articles, i.e. food or large parcels
    • A47G29/30—Accessories, e.g. signalling devices, lamps, means for leaving messages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
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    • B65G2207/00—Indexing codes relating to constructional details, configuration and additional features of a handling device, e.g. Conveyors
    • B65G2207/46—Tray unloading features

Abstract

본 발명은 무인택배함 수납 시스템에 관한 것으로, 가이드레일을 따라 주행장치를 주행 이동하면서, 제1로봇핸들 및 제2로봇핸들이 승강 이동하도록 제어하여, 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들 중 어느 하나를 물품공급부에 위치시켜, 빈 트레이를 물품공급부에 공급함과 동시에 물품공급부에 위치된 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들과 반대되는 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들을 통해 제1물품수납부 또는 제2물품수납부에 트레이를 수납하여, 빈 트레이 공급 및 물품이 적재된 트레이 수납을 동시에 교차 수행한다.
본 발명에 따르면, 물품공급부의 빈 트레이에 물건을 적재하는 단순 동작에 의해, 트레이가 자동 수거되어, 제1, 제2물품수납부의 정해진 위치에 수납되고, 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들이 물품공급부로 빈 트레이를 교차 공급하여, 물품공급부에 빈 트레이가 대령된 상태를 유지하며, 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들이 물품공급부로 빈 트레이를 공급함과 동시에 이와 반대되는 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들에 적재된 트레이를 제1, 제2물품수납부에 수납하여, 물품공급 및 수납이 동시에 이루어지고, 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들을 통해 물품공급 및 수납을 교차 반복하여, 물품 공급 및 수납시간이 급격히 단축된다.

Description

무인택배함 수납 시스템{Unmanned equipment box storage system}
본 발명은 무인택배함 수납 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 제1로봇핸들 및 제2로봇핸들을 제1, 제2트레이저장부 및 제1, 제2물품수납부에 교차 위치시켜, 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들로 물품공급부에 빈 트레이를 공급함과 동시에 물품이 적재된 트레이를 제1물품수납부 또는 제2물품수납부에 수납하는 무인택배함 수납 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 택배는 주로 원거리에 있는 사람에게 물건을 배송하는 것으로, 물건을 보내는 사람에게서 받는 사람에 대한 주소 정보, 연락처 등을 함께 제공받는다.
원거리일 경우, 대형 차량을 통해 각 지역별 거점으로 대량 이송하게 되며, 각 지역별 거점에 있는 다수 개별 택배원들이 해당 지역별로 나누어 각 수취인에게 직접 배송하게 된다.
한 명의 택배원이 1일 동안 수백 개의 물건을 배송해야만 하는 상황이라서 택배 배송은 빠르게 진행되나, 해당 택배원이 이동하는 행적이나 시간이 정해진 바가 없기 때문에, 물건을 받는 수취인은 해당 택배가 언제 올지에 대해서는 정확히 알 수 없다.
이로 인해 수취인이 없을 때 배송되는 경우도 상당하여 자칫 물건을 잃어버리는 경우가 종종 발생하고, 이에따라, 배송되는 물건을 안심하고 받을 수 있도록 하는 기술이 절실히 요구되는 것이다.
특허문헌 1은 종래의 무인택배함을 나타낸 것으로서, 이를 참조하면, 복수개의 물품보관공간을 형성한 보관본체와, 이 보관본체의 물품보관공간 일단에 회전가능하게 설치되어, 물품보관공간을 개폐하는 도어와, 보관본체 일측에 설치되고, 전면에 터치스크린부를 형성한 제어본체로 구성된다.
여기서, 물품을 보관하고자 하는 경우에는, 제어본체의 터치스크린부를 통해 정보를 입력하여, 정해진 위치의 도어가 개방되도록 하고, 그 상태에서 개방된 물품보관공간으로 물건을 수납한 후, 도어를 회전시켜, 물품보관공간을 밀폐함으로써, 물품보관공간 내에 물품이 수납되는 것이다.
반면, 물품을 인출하고자 하는 경우에는, 제어본체의 터치스크린부를 통해 정보를 입력하여, 물품이 수납된 물품보관공간의 도어를 개방하고, 그 상태에서 수납된 물건을 회수하는 것이다.
하지만, 상기와 같은 특허문헌 1은, 물품을 보관 또는 물품을 인출하고자 하는 물품보관공간을 터치스크린부를 통해 직접 확인해야 하는 불편함이 있고, 수동조작방식으로 물품을 수납하고자 하는 물품보관공간 위치 또는 물품의 크기에 따른 물품보관공간을 별도로 설정해야 하며, 물품보관공간 확인 후 사용자가 도어를 직접 개방하여 물품을 수납 또는 인출하여, 여러개의 물품을 수납시 수납 시간 지연과 동시에 사용자의 노동력이 필요하고, 직접 보관 및 인출 방식으로 인해 과도한 중량의 물품 수납시 노약자나 어린이가 사용하는데 큰 어려움이 있으며, 이에따라, 사용에 큰 제약이 발생되어, 제품의 신뢰성이 저하되는 문제점이 있다.
KR 10-2017-0013595 A
본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 가이드레일을 형성하고, 이 가이드레일을 따라 주행하는 마스트와, 이 마스트 양단에 승강 이동가능하게 설치된 제1, 제2로봇핸들을 형성한 주행장치를 구비하며, 가이드레일을 기준으로 전방에 물품공급부를 형성하고, 물품공급부와 대칭되게 제1트레이저장부를 형성하며, 물품공급부를 기준으로 제1트레이저장부와 직교되는 일측 방향에 제2트레이저장부를 형성하고, 물품공급부를 기준으로 제2트레이저장부와 반대되는 타측에 제1물품수납부를 형성하며, 가이드레일을 기준으로 제2트레이저장부와 대칭되게 설치된 제2물품수납부를 형성하여,
가이드레일을 따라 주행장치를 주행 이동하면서, 제1로봇핸들 및 제2로봇핸들이 승강 이동하도록 제어하여, 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들 중 어느 하나를 물품공급부에 위치시켜, 빈 트레이를 물품공급부에 공급함과 동시에 물품공급부에 위치된 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들과 반대되는 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들을 통해 제1물품수납부 또는 제2물품수납부에 트레이를 수납하여, 빈 트레이 공급 및 물품이 적재된 트레이 수납을 동시에 교차 수행하는 무인택배함 수납 시스템에 관한 것이다.
상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 무인택배함 수납 시스템은, 바닥면을 따라 길이방향으로 연장 형성된 가이드레일과; 상기 가이드레일을 따라 슬라이딩 주행하는 마스트를 구비하고, 상기 마스트 일측에 승강 이동가능하게 설치되어 물품이 적재된 트레이를 전방 또는 후방으로 이송하는 제1로봇핸들을 형성하며, 상기 제1로봇핸들과 반대되는 타측에 승강 이동가능하게 설치되어 물품이 적재된 트레이를 전방 또는 후방으로 이송하는 제2로봇핸들을 형성한 주행장치; 상기 가이드레일을 기준으로 전방측에 형성되고, 상기 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들에 의해 이송된 빈트레이를 공급받거나 혹은 상기 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들이 물품이 적재된 트레이를 수거하도록 허용하는 물품공급부; 상기 가이드레일을 기준으로 상기 물품공급부와 대칭되게 설치되고, 상부로 정해진 간격 이격되게 복수개의 트레이를 적층 저장하여, 상기 제1로봇핸들로 트레이를 공급하는 제1트레이저장부; 상기 물품공급부를 기준으로 상기 제1트레이저장부와 직교되는 일측 방향을 향해, 상기 제1로봇핸들에서 상기 제2로봇핸들까지의 거리에 비례하도록 이격되게 설치되고, 상부로 정해진 간격 이격되게 복수개의 트레이를 적층 저장하여, 상기 제2로봇핸들로 트레이를 공급하는 제2트레이저장부; 상기 물품공급부를 기준으로 상기 제2트레이저장부와 반대되는 타측 방향을 향해, 상기 제1로봇핸들에서 상기 제2로봇핸들까지의 거리에 비례하도록 이격되게 설치되어, 상기 제1로봇핸들에 의해 이송된 물품이 적재된 트레이가 수납되도록 허용하는 제1물품수납부; 상기 가이드레일을 기준으로 상기 제2트레이저장부와 대칭되도록 후방측에 설치되어, 상기 제2로봇핸들에 의해 이송된 물품이 적재된 트레이가 수납되도록 허용하는 제2물품수납부;로 구성된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인택배함 수납 시스템에 있어서, 바닥면을 따라 길이방향으로 연장 형성된 가이드레일과; 상기 가이드레일을 따라 슬라이딩 주행하는 마스트를 구비하고, 상기 마스트 일측에 승강 이동가능하게 설치되어 물품이 적재된 트레이를 전방 또는 후방으로 이송하는 제1로봇핸들을 형성하며, 상기 제1로봇핸들과 반대되는 타측에 승강 이동가능하게 설치되어 물품이 적재된 트레이를 전방 또는 후방으로 이송하는 제2로봇핸들을 형성한 주행장치; 상기 가이드레일을 기준으로 전방측에 형성되고, 상기 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들에 의해 이송된 빈트레이를 공급받거나 혹은 상기 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들이 물품이 적재된 트레이를 수거하도록 허용하는 물품공급부; 상기 가이드레일을 기준으로 상기 물품공급부와 대칭되게 설치되고, 상부로 정해진 간격 이격되게 복수개의 트레이를 적층 저장하여, 상기 제1로봇핸들로 트레이를 공급하는 제1트레이저장부; 상기 물품공급부를 기준으로 상기 제1트레이저장부와 직교되는 일측 방향을 향해, 상기 제1로봇핸들에서 상기 제2로봇핸들까지의 거리에 비례하도록 이격되게 설치되고, 상부로 정해진 간격 이격되게 복수개의 트레이를 적층 저장하여, 상기 제2로봇핸들로 트레이를 공급하는 제2트레이저장부; 상기 제1트레이저장부를 기준으로 상기 제2트레이저장부와 반대되는 방향을 향하도록 상기 주행장치의 마스트에서 상기 제1로봇핸들까지의 거리에 비례하도록 이격되게 설치되어, 상기 제1로봇핸들에 의해 이송된 물품이 적재된 트레이가 수납되도록 허용하는 제1물품수납부; 상기 제1트레이저장부를 기준으로 상기 제1물품수납부와 이웃하도록, 상기 주행장치의 마스트에서 상기 제2로봇핸들까지의 거리에 비례하도록 이격되게 설치되어, 상기 제2로봇핸들에 의해 이송된 물품이 적재된 트레이가 수납되도록 허용하는 제2물품수납부;로 구성된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인택배함 수납 시스템에 있어서, 상기 주행장치는, 상기 마스트가 상기 가이드레일을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들을 상기 물품공급부에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들을 상기 제2트레이저장부에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들이 상기 마스트에 의해 승강 작동되면서, 상기 제1트레이저장부로 부터 빈트레이를 공급받아 상기 물품공급부로 공급하되, 상기 제2로봇핸들이 상기 마스트에 의해 승강 작동되어, 상기 제2트레이저장부로 부터 빈 트레이를 공급받는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인택배함 수납 시스템에 있어서, 상기 주행장치의 제1로봇핸들은, 상기 물품공급부에 공급된 트레이에 물품이 적재되면, 상기 물품공급부로 방향으로 이동되어, 물품이 적재된 트레이를 수거하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인택배함 수납 시스템에 있어서, 상기 주행장치는, 상기 마스트가 상기 가이드레일을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들을 상기 제1물품수납부에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들을 상기 물품공급부에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들이 상기 마스트에 의해 승강 작동되고, 물품이 적재된 트레이를 상기 제1물품수납부 방향으로 밀어내어, 상기 제1물품수납부에 트레이를 적재하고, 상기 제2로봇핸들이 상기 마스트에 의해 승강 작동되어, 상기 물품공급부로 빈 트레이를 공급하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인택배함 수납 시스템에 있어서, 상기 주행장치의 제2로봇핸들은, 상기 물품공급부에 공급된 트레이에 물품이 적재되면, 상기 물품공급부 방향으로 이동되어, 물품이 적재된 트레이를 수거하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인택배함 수납 시스템에 있어서, 상기 주행장치는, 상기 마스트가 상기 가이드레일을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들을 상기 물품공급부에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들을 상기 제2물품수납부에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들이 상기 마스트에 의해 승강 작동되면서, 상기 제1트레이저장부로 부터 빈 트레이를 공급받아, 상기 물품공급부로 공급하고, 상기 제2로봇핸들이 상기 마스트에 의해 승강 작동되면서, 물품이 적재된 트레이를 상기 제2물품수납부 방향으로 밀어내어 상기 제2물품수납부에 트레이를 수납하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인택배함 수납 시스템에 있어서, 상기 주행장치는, 상기 마스트가 상기 가이드레일을 따라 주행 이동하여, 상기 제2로봇핸들을 상기 물품공급부에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들이 상기 물품공급부로 부터 물품이 적재된 트레이를 수거하여, 대기상태로 유지하고, 상기 제2로봇핸들이 상기 물품공급부로 빈트레이를 공급하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인택배함 수납 시스템에 있어서, 상기 주행장치의 제2로봇핸들은, 상기 물품공급부에 공급된 트레이에 물품이 적재되면, 상기 물품공급부 방향으로 이동되어, 물품이 적재된 트레이를 수거하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인택배함 수납 시스템에 있어서, 상기 주행장치는, 상기 마스트가 상기 가이드레일을 따라 주행 이동하여, 상기 제2로봇핸들을 상기 물품공급부에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들이 상기 물품공급부로 부터 물품이 적재된 트레이를 수거하여, 대기상태로 유지하고, 상기 제2로봇핸들이 상기 제1트레이저장부로 부터 빈트레이를 공급받아, 상기 물품공급부로 빈 트레이를 공급하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인택배함 수납 시스템에 있어서, 상기 주행장치는, 상기 마스트가 상기 가이드레일을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들을 상기 제1물품수납부에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들을 상기 제2물품수납부에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들과 상기 제2로봇핸들이 상기 마스트에 의해 승강 작동되면서, 물품이 적재된 트레이를 각각의 상기 제1물품수납부 및 제2물품수납부 방향으로 밀어내어, 상기 제1물품수납부 및 제2물품수납부에 동시에 트레이를 수납하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 물품공급부의 빈 트레이에 물건을 적재하는 단순 동작에 의해, 트레이가 자동 수거되어, 제1, 제2물품수납부의 정해진 위치에 수납되고, 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들이 물품공급부로 빈 트레이를 교차 공급하여, 물품공급부에 빈 트레이가 대령된 상태를 유지하며, 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들이 물품공급부로 빈 트레이를 공급함과 동시에 이와 반대되는 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들에 적재된 트레이를 제1, 제2물품수납부에 수납하여, 물품공급 및 수납이 동시에 이루어지고, 제1로봇핸들 또는 제2로봇핸들을 통해 물품공급 및 수납을 교차 반복하여, 물품 공급 및 수납시간이 급격히 단축되며, 특히, 물품공급부로 공급된 물품의 종류, 크기 또는 중량에 따라 자동으로 제1, 제2물품수납부의 정해진 위치에 수납하여, 남녀노소 누구나 손쉽게 사용할 수 있고, 이에따라, 손쉬운 사용 방법으로 인해, 제품의 신뢰성이 향상되는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 무인택배함 수납 시스템을 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 무인택배함 수납 시스템의 주행장치를 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 무인택배함 수납 시스템의 주행장치가 작동되는 상태를 나타낸 정면도.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 무인택배함 수납 시스템으로 트레이를 수납하는 상태를 나타낸 작동 상태도.
도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 무인택배함 수납 시스템을 나타낸 사시도.
도 6은 본 발명의 제2실시예에 따른 무인택배함 수납 시스템으로 트레이를 수납하는 상태를 나타낸 작동 상태도.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
[실시예 1]
도 1 내지 도 4를 참조하면, 가이드레일(100)은 바닥면을 따라 길이방향으로 연장 형성된다.
상기 가이드레일(100)은 상기 주행장치(200)의 마스트(201)가 상기 물품공급부(300), 제1, 제2물품수납부(600, 700) 및 제1, 제2트레이저장부(400, 500) 방향을 향해 좌, 우로 이동하도록 안내한다.
주행장치(200)는 상기 가이드레일(100)을 따라 슬라이딩 주행하는 마스트(201)를 구비하고, 상기 마스트(201) 일측에 승강 이동가능하게 설치되어 물품이 적재된 트레이(10)를 전방 또는 후방으로 이송하는 제1로봇핸들(202)을 형성하며, 상기 제1로봇핸들(202)과 반대되는 타측에 승강 이동가능하게 설치되어 물품이 적재된 트레이(10)를 전방 또는 후방으로 이송하는 제2로봇핸들(203)을 형성한다.
상기 주행장치(200)는 상기 가이드레일(100)을 따라 슬라이딩 주행하면서, 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)을 이동시킨다.
상기 주행장치(200)는 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)이 물품공급부(300), 제1, 제2트레이저장부(400, 500) 또는 제1, 제2물품수납부(600, 700)에 위치되도록 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)을 동시에 이동시킨다.
상기 주행장치(200)는 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)이 상, 하로 승강 이동 가능하게 제어하여, 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)이 상기 물품공급부(300)에 대응하는 높이로 이동하거나 혹은 제1, 제2트레이저장부(400, 500)의 정해진 높이 또는 제1, 제2물품수납부(600, 700)의 정해진 높이 상으로 위치 이동하도록 한다.
상기 주행장치(200)는 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)을 상기 마스트(201)를 기준으로 서로 이웃하게 형성한다.
상기 주행장치(200)는 상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들(202)을 상기 물품공급부(300)에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 제2트레이저장부(500)에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되면서, 상기 제1트레이저장부(400)로 부터 빈트레이(10)를 공급받아 상기 물품공급부(300)로 공급하되, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되어, 상기 제2트레이저장부(500)로 부터 빈 트레이(10)를 공급받는다.
상기 제1로봇핸들(202)은 상기 제1트레이저장부(400)의 정해진 높이상에 저장된 트레이(10)를 인출하여, 그 상면에 안착시키되, 상기 물품공급부(300)의 높이에 대응하도록 승강 작동되어, 상기 물품공급부(300) 방향으로 트레이(10)를 밀어내어, 상기 물품공급부(300)에 트레이(10)를 공급한다.
상기 제2로봇핸들(203)은 상기 제2트레이저장부(500)의 정해진 높이 상에 저장된 트레이(10)를 인출하여, 그 상면에 안착시킨 후, 상기 물품공급부(300)의 높이에 대응하도록 승강 작동된 상태를 유지하는 것이 바람직하다.
상기 주행장치(200)의 제1로봇핸들(202)은 상기 물품공급부(300)에 공급된 트레이(10)에 물품이 적재되면, 상기 물품공급부(300)로 방향으로 이동되어, 물품이 적재된 트레이(10)를 수거한다.
상기 주행장치(200)는 상기 물품공급부(300)에 공급된 트레이(10)에 물품이 적재되면, 그 신호를 전달받아 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 물품공급부(300) 상에 안착된 트레이(10)를 수거하도록 한다.
상기 주행장치(200)는 상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들(202)을 상기 제1물품수납부(600)에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 물품공급부(300)에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되고, 물품이 적재된 트레이(10)를 상기 제1물품수납부(600) 방향으로 밀어내어, 상기 제1물품수납부(600)에 트레이(10)를 적재하고, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되어, 상기 물품공급부(300)로 빈 트레이(10)를 공급한다.
상기 제1로봇핸들(202)은 상기 제2로봇핸들(203)과 동시 작동되어, 상기 제1물품수납부(600)에 트레이(10)를 수납한다.
상기 제1로봇핸들(202)은 상기 제1물품수납부(600)의 정해진 높이로 위치 이동되어, 상기 제1물품수납부(600)의 정해진 높이 상에 상기 트레이(10)를 수납하는 것이 바람직하다.
상기 주행장치(200)의 제2로봇핸들(203)은 상기 물품공급부(300)에 공급된 트레이(10)에 물품이 적재되면, 상기 물품공급부(300) 방향으로 이동되어, 물품이 적재된 트레이(10)를 수거한다.
상기 주행장치(200)는 상기 물품공급부(300)에 공급된 트레이(10)에 물품이 적재되면, 그 신호를 전달받아 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 물품공급부(300) 상에 안착된 트레이(10)를 수거하도록 한다.
상기 주행장치(200)는 상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들(202)을 상기 물품공급부(300)에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 제2물품수납부(700)에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되면서, 상기 제1트레이저장부(400)로 부터 빈 트레이(10)를 공급받아, 상기 물품공급부(300)로 공급하고, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되면서, 물품이 적재된 트레이(10)를 상기 제2물품수납부(700) 방향으로 밀어내어 상기 제2물품수납부(700)에 트레이를 수납한다.
상기 제1로봇핸들(202)은 상기 물품공급부(300)에 위치되면, 상기 제1트레이저장부(400)로 부터 빈 트레이(10)를 공급받아, 상기 물품공급부(300)로 트레이(10)를 공급하는 반복 동작을 수행한다.
상기 제2로봇핸들(203)은 상기 제1로봇핸들(202)을 통해 상기 물품공급부(300)로 빈 트레이(10)를 공급하는 동안, 상기 제2물품수납부(700)의 정해진 높이 상으로 위치 이동하여, 상기 제2물품수납부(700)의 정해진 높이에 트레이(10)를 수납한다.
상기 제2로봇핸들(203)은 상기 제2물품수납부(700)에 트레이(1)를 수납하는 동작 수행 후, 상기 제2트레이저장부(500)의 정해진 높이 상에 수납된 트레이(10)를 인출하여, 상면에 트레이(10)를 안착시킨 후, 상기 물품공급부(300)의 높이에 대응하도록 상기 마스트(201)를 따라 승강 이동된다.
물품공급부(300)는 상기 가이드레일(100)을 기준으로 전방측에 형성되고, 상기 제1로봇핸들(202) 또는 제2로봇핸들(203)에 의해 이송된 빈트레이(10)를 공급받거나 혹은 상기 제1로봇핸들(202) 또는 제2로봇핸들(203)이 물품이 적재된 트레이(10)를 수거하도록 허용한다.
상기 물품공급부(300)는 외부인 또는 사용자가 물품을 트레이(10)에 안착 공급하도록 허용한다.
상기 물품공급부(300)는 외부로 노출되게 형성되어, 물품을 트레이(10)에 적재 가능하도록 한다.
제1트레이저장부(400)는 상기 가이드레일(100)을 기준으로 상기 물품공급부(300)와 대칭되게 설치되고, 상부로 정해진 간격 이격되게 복수개의 트레이(10)를 적층 저장하여, 상기 제1로봇핸들(202)로 트레이(10)를 공급한다.
상기 제1트레이저장부(400)는 서로 마주보는 내벽면에 상단에서 하단 방향을 향해 서로 대칭되는 슬롯(미부호)을 형성하여, 이 슬롯(미부호)에 상기 트레이(10)의 양단이 떠받쳐 지도록 한다.
상기 제1트레이저장부(400)는 복수개의 트레이(10)를 적층 저장하여, 상기 제1로봇핸들(202)로 트레이(10)를 공급하거나 혹은 상기 제1로봇핸들(10)로 부터 빈 트레이(10)를 수납받아, 적층 저장한다.
상기 제1트레이저장부(400)는 상기 제1로봇핸들(202)로 빈 트레이(10)를 공급하여, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 물품공급부(300)에 트레이(10)를 공급하도록 한다.
제2트레이저장부(500)는 상기 물품공급부(300)를 기준으로 상기 제1트레이저장부(400)와 직교되는 일측 방향을 향해, 상기 제1로봇핸들(202)에서 상기 제2로봇핸들(203)까지의 거리에 비례하도록 이격되게 설치되고, 상부로 정해진 간격 이격되게 복수개의 트레이(10)를 적층 저장하여, 상기 제2로봇핸들(203)로 트레이(10)를 공급한다.
상기 제2트레이저장부(500)는 서로 마주보는 내벽면에 상단에서 하단 방향을 향해 서로 대칭되는 슬롯(미부호)을 형성하여, 이 슬롯에 상기 트레이(10)의 양단이 떠받쳐 지도록 한다.
상기 제2트레이저장부(500)는 복수개의 트레이(10)를 적층 저장하여, 상기 제2로봇핸들(203)로 트레이(10)를 공급하거나 혹은 상기 제2로봇핸들(203)로 부터 빈 트레이(10)를 수납받아, 적층 저장한다.
상기 제2트레이저장부(500)는 상기 제2로봇핸들(203)로 빈 트레이(10)를 공급하여, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 물품공급부(300)에 트레이(10)를 공급하도록 한다.
제1물품수납부(600)는 상기 물품공급부(300)를 기준으로 상기 제2트레이저장부(500)와 반대되는 타측 방향을 향해, 상기 제1로봇핸들(202)에서 상기 제2로봇핸들(203)까지의 거리에 비례하도록 이격되게 설치되어, 상기 제1로봇핸들(202)에 의해 이송된 물품이 적재된 트레이(10)가 수납되도록 허용한다.
상기 제1물품수납부(600)는 상기 제2물품수납부(700)와 엇갈린 반대 방향에 설치된다.
상기 제1물품수납부(600)는 상기 제1로봇핸들(202)에 의해 이송된 트레이(10)를 정해진 높이 상에 수납하도록 허용한다.
상기 제1물품수납부(600)는 서로 마주보는 내벽면에 상기 트레이(10)의 양단이 걸림되도록 하는 슬롯(미부호)을 형성한다.
제2물품수납부(700)는 상기 가이드레일(100)을 기준으로 상기 제2트레이저장부(500)와 대칭되도록 후방측에 설치되어, 상기 제2로봇핸들(203)에 의해 이송된 물품이 적재된 트레이(10)가 수납되도록 허용한다.
상기 제2물품수납부(700)는 상기 제1물품수납부(600)와 엇갈린 반대 방향에 설치되어, 상기 제2로봇핸들(203)에 의해 이송된 트레이(10)를 수납한다.
상기 제2물품수납부(700)는 상기 제2로봇핸들(203)에 의해 이송된 트레이(10)를 정해진 높이 상에 수납하도록 허용한다.
상기 제2물품수납부(700)는 서로 마주보는 내벽면에 상기 트레이(10)의 양단이 걸림되도록 하는 슬롯(미부호)을 형성한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 제1실시예에 따른 무인택배함 수납 시스템은 다음과 같이 사용된다.
먼저, 주행장치(200)의 마스트(201)가 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하도록 하여, 상기 마스트(201)를 기준으로 서로 이웃하게 설치된 제1, 제2로봇핸들(202, 203)을 이동시킨다.
이때, 상기 가이드레일(100)을 따라 이동하는 상기 마스트(201)를 상기 물품공급부(300)와 상기 제2트레이저장부(500) 사이에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 물품공급부(300)와 대응하는 위치에 위치되고, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 제2트레이저장부(500)와 대응하는 위치에 위치된다.
그러면, 상기 마스트(201)를 기준으로 상기 제1로봇핸들(202)이 승강 이동되어, 상기 제1트레이저장부(400)에 저장된 복수개의 상기 트레이(10) 중 정해진 높이상에 위치된 상기 트레이(10)와 동일 수평선상에 위치되고, 이때, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 제1트레이저장부(400) 방향으로 수평 이동되어, 상기 제1트레이저장부(400)에 저장된 트레이(10)를 인출한다.
여기서, 상기 제1트레이저장부(400)에서 인출된 트레이(10)는 상기 제1로봇핸들(202) 상면에 안착되고, 이때, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 물품공급부(300)의 높이에 대응하도록 승강 작동된 후, 상기 물품공급부(300) 방향을 향해 상기 트레이(10)를 밀어내어, 상기 물품공급부(300) 상에 트레이(10)가 안착 공급된다.
이와 동시에, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 마스트(201)를 기준으로 승강 작동되어, 상기 제2트레이저장부(500)의 정해진 높이에 저장된 상기 트레이(10)로 이동되고, 이후, 상기 제1로봇핸들(202)과 동일한 방법으로 상기 트레이(10)를 인출하여, 상면에 상기 트레이(10)를 안착한 상태로 유지된다.
그리고, 상기 물품공급부(300)를 통해 상기 물품공급부(300) 상에 안착된 트레이(10)에 물품을 안착시키면, 상기 물품공급부(300)에서 물품 여부를 감지하여 상기 마스트(201)로 신호를 전달하고, 이때, 상기 마스트(201)가 상기 제1로봇핸들(202)을 작동시켜, 상기 제1로봇핸들(202)에 의해 상기 물품공급부(300)에 안착된 트레이(10)가 수거된다.
이후, 상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 수평 이동되어, 상기 제1로봇핸들(202)을 상기 제1물품수납부(600)와 대응하는 위치로 이동시키고, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 물품공급부(300)와 대응하는 위치로 이동시키면, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 제1물품수납부(600)의 정해진 높이 상으로 위치 이동된 후 물품이 적재된 상기 트레이(10)를 상기 제1물품수납부(600) 방향으로 밀어내어, 상기 제1물품수납부(600)에 트레이(10)를 수납한다.
한편, 상기 제1로봇핸들(202)로 상기 제1물품수납부(600)에 트레이(10)를 수납함과 동시에 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 물품공급부(300) 방향으로 빈 트레이(10)를 밀어내어, 상기 물품공급부(300)에 빈 트레이(10)를 공급한 후, 상기 물품공급부(300)를 통해 상기 트레이(10)에 물품이 적재되면, 상기와 같이 상기 물품공급부(300)가 물품을 감지하여 상기 마스트(201)로 신호를 전달함으로써, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 물품공급부(300) 상에 안착되어, 물품을 적재한 트레이(10)를 수거한다.
이어서, 상기 제2로봇핸들(203)에 트레이(10)가 수거되면, 상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행하여, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 제2물품수납부(700)에 대응하도록 위치시키고, 상기 제1로봇핸들(202)을 상기 물품공급부(300)에 대응하도록 위치시킨다.
그러면, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 제2물품수납부(700)의 정해진 높이 상으로 위치 이동된 후, 상기 제2물품수납부(700) 방향으로 트레이(10)를 밀어내어, 상기 제2물품수납부(700)에 트레이(10)를 수납함과 동시에 상기 제1로봇핸들(202)이 상기와 동일한 방법에 의해 상기 제1트레이저장부(400)에 저장된 트레이(10)를 인출하여, 상기 물품공급부(300)로 공급한다.
이때, 상기 제2로봇핸들(203)은 상기 제2물품수납부(700)에 트레이(10)를 수납한 후, 이어서, 상기 제2트레이저장부(500)에 저장된 트레이(10)를 인출하여, 상면에 빈 트레이(10)가 안착된 상태를 유지하는 것이다.
이후, 상기와 동일한 방법으로 상기 제1로봇핸들(202) 또는 제2로봇핸들(203)을 통해 교차 되게 상기 물품공급부(300)에 트레이(10)를 공급하면서, 상기 제1로봇핸들(202)이 제1물품수납부(600)에 위치되도록 하여 트레이(10)를 제1물품수납부(600)에 수납하거나 혹은 상기 제2로봇핸들(203)이 제2물품수납부(700)에 위치되도록 하여 트레이(10)를 제2물품수납부(700)에 수납하는 것이다.
[실시예 2]
이하의 설명에서, 제1실시예와 동일한 구성에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 5 내지 도 6을 참조하면,
주행장치(200)는 상기 가이드레일(100)을 따라 슬라이딩 주행하는 마스트(201)를 구비하고, 상기 마스트(201) 일측에 승강 이동가능하게 설치되어 물품이 적재된 트레이(10)를 전방 또는 후방으로 이송하는 제1로봇핸들(202)을 형성하며, 상기 제1로봇핸들(202)과 반대되는 타측에 승강 이동가능하게 설치되어 물품이 적재된 트레이(10)를 전방 또는 후방으로 이송하는 제2로봇핸들(203)을 형성한다.
상기 주행장치(200)는 상기 가이드레일(100)을 따라 슬라이딩 주행하면서, 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)을 이동시킨다.
상기 주행장치(200)는 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)이 물품공급부(300), 제1, 제2트레이저장부(400, 500) 또는 제1, 제2물품수납부(600, 700)에 위치되도록 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)을 동시에 이동시킨다.
상기 주행장치(200)는 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)이 상, 하로 승강 이동 가능하게 제어하여, 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)이 상기 물품공급부(300)에 대응하는 높이로 이동하거나 혹은 제1, 제2트레이저장부(400, 500)의 정해진 높이 또는 제1, 제2물품수납부(600, 700)의 정해진 높이 상으로 위치 이동하도록 한다.
상기 주행장치(200)는 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)을 상기 마스트(201)를 기준으로 서로 이웃하게 형성한다.
상기 주행장치(200)는 상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들(202)을 상기 물품공급부(300)에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 제2트레이저장부(500)에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되면서, 상기 제1트레이저장부(400)로 부터 빈트레이(10)를 공급받아 상기 물품공급부(300)로 공급하되, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되어, 상기 제2트레이저장부(500)로 부터 빈 트레이(10)를 공급받는다.
상기 제1로봇핸들(202)은 상기 제1트레이저장부(400)의 정해진 높이상에 저장된 트레이(10)를 인출하여, 그 상면에 안착시키되, 상기 물품공급부(300)의 높이에 대응하도록 승강 작동되어, 상기 물품공급부(300) 방향으로 트레이(10)를 밀어내어, 상기 물품공급부(300)에 트레이(10)를 공급한다.
상기 제2로봇핸들(203)은 상기 제2트레이저장부(500)의 정해진 높이 상에 저장된 트레이(10)를 인출하여, 그 상면에 안착시킨 후, 상기 물품공급부(300)의 높이에 대응하도록 승강 작동된 상태를 유지하는 것이 바람직하다.
상기 주행장치(200)의 제1로봇핸들(202)은 상기 물품공급부(300)에 공급된 트레이(10)에 물품이 적재되면, 상기 물품공급부(300)로 방향으로 이동되어, 물품이 적재된 트레이(10)를 수거한다.
상기 주행장치(200)는 상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 물품공급부(300)에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 물품공급부(300)로 부터 물품이 적재된 트레이(10)를 수거하여, 대기상태로 유지하고, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 제1트레이저장부(400)로 부터 빈트레이(10)를 공급받아, 상기 물품공급부(300)로 빈 트레이(10)를 공급한다.
상기 제2로봇핸들(203)은 상기 제2트레이저장부(500)에 저장된 트레이(10) 소진시, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 제1트레이저장부(400)로 부터 빈 트레이(10)를 공급받아 물품공급부(300)로 공급한 후, 물품이 적재된 트레이(10)를 수거하는 동안 대기 상태를 유지한다.
상기 제2로봇핸들(203)은 상기 제2트레이저장부(500)에 저장된 트레이(10)의 존재 여부에 따라, 상기 제2트레이저장부(500)에 저장된 빈 트레이(10)을 인출하거나 혹은 상기 제1트레이저장부(400)에 저장된 트레이(10)를 인출하여, 상기 물품공급부(300)로 공급할 수 있다.
상기 주행장치(200)는 상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 물품공급부(300)에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 물품공급부(300)로 부터 물품이 적재된 트레이(10)를 수거하여, 대기상태로 유지하고, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 물품공급부(300)로 빈트레이(10)를 공급한다.
상기 제1로봇핸들(202)은 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 물품공급부(300)로 빈트레이(10)를 공급한 후, 물품이 적재된 트레이(10)를 수거하는 동안 대기 상태로 유지된다.
상기 주행장치(200)의 제2로봇핸들(203)은 상기 물품공급부(300)에 공급된 트레이(10)에 물품이 적재되면, 상기 물품공급부(300) 방향으로 이동되어, 물품이 적재된 트레이(10)를 수거한다.
상기 주행장치(200)는 상기 물품공급부(300)에 공급된 트레이(10)에 물품이 적재되면, 그 신호를 전달받아 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 물품공급부(300) 상에 안착된 트레이(10)를 수거하도록 한다.
상기 주행장치(200)는 상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들(202)을 상기 제1물품수납부(600)에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 제2물품수납부(700)에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들(202)과 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되면서, 물품이 적재된 트레이(10)를 각각의 상기 제1물품수납부(600) 및 제2물품수납부(700) 방향으로 밀어내어, 상기 제1물품수납부(600) 및 제2물품수납부(700)에 동시에 트레이(10)를 수납한다.
상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)은 상기 제1물품수납부(600) 및 제2물품수납부(700)의 의 정해진 높이로 위치 이동되어, 상기 제1물품수납부(600) 및 제2물품수납부(700)의 정해진 높이 상에 상기 트레이(10)를 수납하는 것이 바람직하다.
상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)은 물품이 적재된 트레이(10)를 수납한 후, 상기 마스트(201)에 의해 주행 이동되어, 각각의 상기 제1, 제2트레이 저장부(400, 500)에 위치되어, 상기와 같은 반복 동작을 수행한다.
제1물품수납부(600)는 상기 제1트레이저장부(400)를 기준으로 상기 제2트레이저장부(500)와 반대되는 방향을 향하도록 상기 주행장치(200)의 마스트(201)에서 상기 제1로봇핸들(202)까지의 거리에 비례하도록 이격되게 설치되어, 상기 제1로봇핸들(202)에 의해 이송된 물품이 적재된 트레이(10)가 수납되도록 허용한다.
상기 제1물품수납부(600)는 상기 제1트레이저장부(400)를 기준으로 상기 제2물품수납부(700)와 서로 이웃하게 설치된다.
상기 제1물품수납부(600)는 상기 제1로봇핸들(202)에 의해 이송된 트레이(10)를 정해진 높이 상에 수납하도록 허용한다.
상기 제1물품수납부(600)는 서로 마주보는 내벽면에 상기 트레이(10)의 양단이 걸림되도록 하는 슬롯(미부호)을 형성한다.
제2물품수납부(700)는 상기 제1트레이저장부(400)를 기준으로 상기 제1물품수납부(600)와 이웃하도록, 상기 주행장치(200)의 마스트(201)에서 상기 제2로봇핸들(203)까지의 거리에 비례하도록 이격되게 설치되어, 상기 제2로봇핸들(203)에 의해 이송된 물품이 적재된 트레이(10)가 수납되도록 허용한다.
상기 제2물품수납부(700)는 상기 제2로봇핸들(203)에 의해 이송된 트레이(10)를 정해진 높이 상에 수납하도록 허용한다.
상기 제2물품수납부(700)는 서로 마주보는 내벽면에 상기 트레이(10)의 양단이 걸림되도록 하는 슬롯(미부호)을 형성한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 제2실시예에 따른 무인택배함 수납 시스템은 다음과 같이 사용된다.
먼저, 주행장치(200)의 마스트(201)가 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하도록 하여, 상기 마스트(201)를 기준으로 서로 이웃하게 설치된 제1, 제2로봇핸들(202, 203)을 이동시킨다.
이때, 상기 가이드레일(100)을 따라 이동하는 상기 마스트(201)를 상기 물품공급부(300)와 상기 제2트레이저장부(500) 사이에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 물품공급부(300)와 대응하는 위치에 위치되고, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 제2트레이저장부(500)와 대응하는 위치에 위치된다.
그러면, 상기 마스트(201)를 기준으로 상기 제1로봇핸들(202)이 승강 이동되어, 상기 제1트레이저장부(400)에 저장된 복수개의 상기 트레이(10) 중 정해진 높이상에 위치된 상기 트레이(10)와 동일 수평선상에 위치되고, 이때, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 제1트레이저장부(400) 방향으로 수평 이동되어, 상기 제1트레이저장부(400)에 저장된 트레이(10)를 인출한다.
여기서, 상기 제1트레이저장부(400)에서 인출된 트레이(10)는 상기 제1로봇핸들(202) 상면에 안착되고, 이때, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 물품공급부(300)의 높이에 대응하도록 승강 작동된 후, 상기 물품공급부(300) 방향을 향해 상기 트레이(10)를 밀어내어, 상기 물품공급부(300) 상에 트레이(10)가 안착 공급된다.
이와 동시에, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 마스트(201)를 기준으로 승강 작동되어, 상기 제2트레이저장부(500)의 정해진 높이에 저장된 상기 트레이(10)로 이동되고, 이후, 상기 제1로봇핸들(202)과 동일한 방법으로 상기 트레이(10)를 인출하여, 상면에 상기 트레이(10)를 안착한 상태로 유지된다.
그리고, 상기 물품공급부(300)를 통해 상기 물품공급부(300) 상에 안착된 트레이(10)에 물품을 안착시키면, 상기 물품공급부(300)에서 물품 여부를 감지하여 상기 마스트(201)로 신호를 전달하고, 이때, 상기 마스트(201)가 상기 제1로봇핸들(202)을 작동시켜, 상기 제1로봇핸들(202)에 의해 상기 물품공급부(300)에 안착된 트레이(10)가 수거된다.
이후, 상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 수평 이동되어, 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)을 동시에 주행 이동시키면, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 물품공급부(300)와 대응하는 위치로 이동되되, 상기 제1로봇핸들(202)이 물품이 적재된 상기 트레이(10)를 안착한 상태로 대기 하는 것이다.
그러면, 상기 제1로봇핸들(202)이 대기하는 동안, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 물품공급부(300) 방향으로 빈 트레이(10)를 밀어내어, 상기 물품공급부(300)에 빈 트레이(10)를 공급한 후, 상기 물품공급부(300)를 통해 상기 트레이(10)에 물품이 적재되면, 상기와 같이 상기 물품공급부(300)가 물품을 감지하여 상기 마스트(201)로 신호를 전달함으로써, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 물품공급부(300) 상에 안착되어, 물품을 적재한 트레이(10)를 수거한다.
이어서, 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203) 각각에 물품이 적재된 트레이(10)가 수거되면, 상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행하여, 상기 제1로봇핸들(202)을 상기 제1물품수납부(600)에 위치시키되, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 제2물품수납부(700)에 위치킨다.
그러면, 상기 제1로봇핸들(202)이 상기 제1물품수납부(600)의 정해진 높이 상으로 위치 이동된 후 물품이 적재된 상기 트레이(10)를 상기 제1물품수납부(600) 방향으로 밀어내어, 상기 제1물품수납부(600)에 트레이(10)를 수납함과 동시에 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 제2물품수납부(700)의 정해진 높이 상으로 위치 이동된 후 물품이 적재된 상기 트레이(10)를 상기 제2물품수납부(700) 방향으로 밀어내어, 상기 제2물품수납부(700)에 트레이(10)를 수납한다.
즉, 상기 마스트(201)를 기준으로 서로 이웃하게 형성된 제1, 제2로봇핸들(202, 203)이 동시에 트레이(10)를 상기 제1물품수납부(600) 및 제2물품수납부(700) 방향으로 밀어내어, 상기 제1물품수납부(600) 및 제2물품수납부(700)에 동시에 트레이(10)가 수납되도록 하는 것이다.
이후, 상기 제1, 제2물품수납부(600, 700)에 트레이(10)가 수납되면, 상기 마스트(10)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들(202)을 상기 물품공급부(300)에 위치시키되, 상기 제2로봇핸들(202)을 상기 제2트레이저장부(500)에 위치시키고, 상기와 동일한 방법으로 상기 제1트레이저장부(400)의 트레이(10)를 인출하여 상기 물품공급부(300)로 공급하되, 상기 제2트레이저장부(500)에 저장된 트레이(10)를 인출하여, 상기 제2로봇핸들(203)에 트레이(10)가 안착되도록 한다.
이후, 상기와 동일한 방법으로 상기 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)에 트레이(10)를 동시 적재하여, 제1로봇핸들(202) 및 제2로봇핸들(203)에 적재된 트레이(10)를 제1, 제2물품수납부(600, 700)에 동시에 수납하는 것을 반복한다.
한편, 상기 제2트레이저장부(500)에 저장된 트레이(10)가 소진된 경우에는, 상기 주행장치(200)의 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들을 상기 제1트레이저장부에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들을 상기 제2트레이저장부에 위치시키면, 상기 제1로봇핸들이 상기 제1트레이저장부로 부터 빈 트레이를 공급받아 상기 물품공급부로 공급하되, 상기 제2로봇핸들은 대기 상태로 유지된다.
그리고, 상기와 동일한 방법으로 상기 제1로봇핸들이 물품이 적재된 트레이를 수거하면, 상기 마스트가 주행 이동하여 상기 제2트레이저장부를 상기 물품공급부에 위치시키고, 이때, 상기 제1로봇핸들은 물품이 적재된 트레이를 안착하여 대기 상태로 유지된다.
이후, 상기 제2로봇핸들은 상기 마스트를 기준으로 승강 작동되어 상기 제1트레이저장부의 정해진 높이상에 저장된 빈 트레이를 인출하고, 그 상태에서 상기 물품공급부의 높이에 대응하도록 위치 이동하여, 상기 물품공급부로 빈 트레이를 공급하되, 상기 물품공급부 상에 구비된 빈 트레이에 물품이 안착되면, 물품이 적재된 트레이를 상기 제2로봇핸들로 수거한다.
이어서, 상기와 동일한 방법으로 상기 제1로봇핸들 및 제2로봇핸들에 수거된 트레이를 각각의 제1물품수납부 및 제2물품수납부에 수납하는 것이다.
상기와 같이 주행장치(200)의 제1로봇핸들(202) 또는 제2로봇핸들(203)로 물품공급부(300)에 빈 트레이(10)를 교차 공급하면서, 제1, 제2물품수납부(600, 700)에 물품이 적재된 트레이(10)를 수납하는 구조는, 물품공급부(300)의 빈 트레이(10)에 물건을 적재하는 단순 동작에 의해, 트레이(10)가 자동 수거되어, 제1, 제2물품수납부(600, 700)의 정해진 위치에 수납되고, 제1로봇핸들(202) 또는 제2로봇핸들(203)이 물품공급부(300)로 빈 트레이(10)를 교차 공급하여, 물품공급부(300)에 빈 트레이(10)가 대령된 상태를 유지하며, 제1로봇핸들(202) 또는 제2로봇핸들(203)이 물품공급부(300)로 빈 트레이(10)를 공급함과 동시에 이와 반대되는 제1로봇핸들(202) 또는 제2로봇핸들(203)에 적재된 트레이(10)를 제1, 제2물품수납부(600, 700)에 수납하여, 물품공급 및 수납이 동시에 이루어지고, 제1로봇핸들(202) 또는 제2로봇핸들(203)을 통해 물품공급 및 수납을 교차 반복하여, 물품 공급 및 수납시간이 급격히 단축된다.
이상에서 설명한 본 발명에 따른 무인택배함 수납 시스템은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양하게 변경하여 실시할 수 있는 범위까지 그 기술적 정신이 있다.
10 : 트레이 100 : 가이드레일
200 : 주행장치 201 : 마스트
202 : 제1로봇핸들 203 : 제2로봇핸들
300 : 물품공급부 400 : 제1트레이저장부
500 : 제2트레이저장부 600 : 제1물품수납부
700 : 제2물품수납부

Claims (11)

  1. 바닥면을 따라 길이방향으로 연장 형성된 가이드레일(100)과;
    상기 가이드레일(100)을 따라 슬라이딩 주행하는 마스트(201)를 구비하고, 상기 마스트(201) 일측에 승강 이동가능하게 설치되어 물품이 적재된 트레이(10)를 전방 또는 후방으로 이송하는 제1로봇핸들(202)을 형성하며, 상기 제1로봇핸들(202)과 반대되는 타측에 승강 이동가능하게 설치되어 물품이 적재된 트레이(10)를 전방 또는 후방으로 이송하는 제2로봇핸들(203)을 형성한 주행장치(200);
    상기 가이드레일(100)을 기준으로 전방측에 형성되고, 상기 제1로봇핸들(202) 또는 제2로봇핸들(203)에 의해 이송된 빈트레이(10)를 공급받거나 혹은 상기 제1로봇핸들(202) 또는 제2로봇핸들(203)이 물품이 적재된 트레이(10)를 수거하도록 허용하는 물품공급부(300);
    상기 가이드레일(100)을 기준으로 상기 물품공급부(300)와 대칭되게 설치되고, 상부로 정해진 간격 이격되게 복수개의 트레이(10)를 적층 저장하여, 상기 제1로봇핸들(202)로 트레이(10)를 공급하는 제1트레이저장부(400);
    상기 물품공급부(300)를 기준으로 상기 제1트레이저장부(400)와 직교되는 일측 방향을 향해, 상기 제1로봇핸들(202)에서 상기 제2로봇핸들(203)까지의 거리에 비례하도록 이격되게 설치되고, 상부로 정해진 간격 이격되게 복수개의 트레이(10)를 적층 저장하여, 상기 제2로봇핸들(203)로 트레이(10)를 공급하는 제2트레이저장부(500);
    상기 물품공급부(300)를 기준으로 상기 제2트레이저장부(500)와 반대되는 타측 방향을 향해, 상기 제1로봇핸들(202)에서 상기 제2로봇핸들(203)까지의 거리에 비례하도록 이격되게 설치되어, 상기 제1로봇핸들(202)에 의해 이송된 물품이 적재된 트레이(10)가 수납되도록 허용하는 제1물품수납부(600);
    상기 가이드레일(100)을 기준으로 상기 제2트레이저장부(500)와 대칭되도록 후방측에 설치되어, 상기 제2로봇핸들(203)에 의해 이송된 물품이 적재된 트레이(10)가 수납되도록 허용하는 제2물품수납부(700);
    로 구성되고,
    상기 주행장치(200)는,
    상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들(202)을 상기 물품공급부(300)에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 제2트레이저장부(500)에 위치시키면,
    상기 제1로봇핸들(202)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되면서, 상기 제1트레이저장부(400)로 부터 빈트레이(10)를 공급받아 상기 물품공급부(300)로 공급하되, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되어, 상기 제2트레이저장부(500)로 부터 빈 트레이(10)를 공급받는 것을 특징으로 하는 무인택배함 수납 시스템.
  2. 바닥면을 따라 길이방향으로 연장 형성된 가이드레일(100)과;
    상기 가이드레일(100)을 따라 슬라이딩 주행하는 마스트(201)를 구비하고, 상기 마스트(201) 일측에 승강 이동가능하게 설치되어 물품이 적재된 트레이(10)를 전방 또는 후방으로 이송하는 제1로봇핸들(202)을 형성하며, 상기 제1로봇핸들(202)과 반대되는 타측에 승강 이동가능하게 설치되어 물품이 적재된 트레이(10)를 전방 또는 후방으로 이송하는 제2로봇핸들(203)을 형성한 주행장치(200);
    상기 가이드레일(100)을 기준으로 전방측에 형성되고, 상기 제1로봇핸들(202) 또는 제2로봇핸들(203)에 의해 이송된 빈트레이(10)를 공급받거나 혹은 상기 제1로봇핸들(202) 또는 제2로봇핸들(203)이 물품이 적재된 트레이(10)를 수거하도록 허용하는 물품공급부(300);
    상기 가이드레일(100)을 기준으로 상기 물품공급부(300)와 대칭되게 설치되고, 상부로 정해진 간격 이격되게 복수개의 트레이(10)를 적층 저장하여, 상기 제1로봇핸들(202)로 트레이(10)를 공급하는 제1트레이저장부(400);
    상기 물품공급부(300)를 기준으로 상기 제1트레이저장부(400)와 직교되는 일측 방향을 향해, 상기 제1로봇핸들(202)에서 상기 제2로봇핸들(203)까지의 거리에 비례하도록 이격되게 설치되고, 상부로 정해진 간격 이격되게 복수개의 트레이(10)를 적층 저장하여, 상기 제2로봇핸들(203)로 트레이(10)를 공급하는 제2트레이저장부(500);
    상기 제1트레이저장부(400)를 기준으로 상기 제2트레이저장부(500)와 반대되는 방향을 향하도록 상기 주행장치(200)의 마스트(201)에서 상기 제1로봇핸들(202)까지의 거리에 비례하도록 이격되게 설치되어, 상기 제1로봇핸들(202)에 의해 이송된 물품이 적재된 트레이(10)가 수납되도록 허용하는 제1물품수납부(600);
    상기 제1트레이저장부(400)를 기준으로 상기 제1물품수납부(600)와 이웃하도록, 상기 주행장치(200)의 마스트(201)에서 상기 제2로봇핸들(203)까지의 거리에 비례하도록 이격되게 설치되어, 상기 제2로봇핸들(203)에 의해 이송된 물품이 적재된 트레이(10)가 수납되도록 허용하는 제2물품수납부(700);
    로 구성되고,
    상기 주행장치(200)는,
    상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들(202)을 상기 물품공급부(300)에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 제2트레이저장부(500)에 위치시키면,
    상기 제1로봇핸들(202)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되면서, 상기 제1트레이저장부(400)로 부터 빈트레이(10)를 공급받아 상기 물품공급부(300)로 공급하되, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되어, 상기 제2트레이저장부(500)로 부터 빈 트레이(10)를 공급받는 것을 특징으로 하는 무인택배함 수납 시스템.
  3. 삭제
  4. 제 1항 또는 제2항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행장치(200)의 제1로봇핸들(202)은,
    상기 물품공급부(300)에 공급된 트레이(10)에 물품이 적재되면, 상기 물품공급부(300)로 방향으로 이동되어, 물품이 적재된 트레이(10)를 수거하는 것을 특징으로 하는 무인택배함 수납 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 주행장치(200)는,
    상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들(202)을 상기 제1물품수납부(600)에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 물품공급부(300)에 위치시키면,
    상기 제1로봇핸들(202)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되고, 물품이 적재된 트레이(10)를 상기 제1물품수납부(600) 방향으로 밀어내어, 상기 제1물품수납부(600)에 트레이(10)를 적재하고, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되어, 상기 물품공급부(300)로 빈 트레이(10)를 공급하는 것을 특징으로 하는 무인택배함 수납 시스템.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 주행장치(200)의 제2로봇핸들(203)은,
    상기 물품공급부(300)에 공급된 트레이(10)에 물품이 적재되면, 상기 물품공급부(300) 방향으로 이동되어, 물품이 적재된 트레이(10)를 수거하는 것을 특징으로 하는 무인택배함 수납 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 주행장치(200)는,
    상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들(202)을 상기 물품공급부(300)에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 제2물품수납부(700)에 위치시키면,
    상기 제1로봇핸들(202)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되면서, 상기 제1트레이저장부(400)로 부터 빈 트레이(10)를 공급받아, 상기 물품공급부(300)로 공급하고,
    상기 제2로봇핸들(203)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되면서, 물품이 적재된 트레이(10)를 상기 제2물품수납부(700) 방향으로 밀어내어 상기 제2물품수납부(700)에 트레이를 수납하는 것을 특징으로 하는 무인택배함 수납 시스템.
  8. 제 2항에 있어서,
    상기 주행장치(200)는,
    상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 물품공급부(300)에 위치시키면,
    상기 제1로봇핸들(202)이 상기 물품공급부(300)로 부터 물품이 적재된 트레이(10)를 수거하여, 대기상태로 유지하고, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 물품공급부(300)로 빈트레이(10)를 공급하는 것을 특징으로 하는 무인택배함 수납 시스템.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 주행장치(200)의 제2로봇핸들(203)은,
    상기 물품공급부(300)에 공급된 트레이(10)에 물품이 적재되면, 상기 물품공급부(300) 방향으로 이동되어, 물품이 적재된 트레이(10)를 수거하는 것을 특징으로 하는 무인택배함 수납 시스템.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 주행장치(200)는,
    상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 물품공급부(300)에 위치시키면,
    상기 제1로봇핸들(202)이 상기 물품공급부(300)로 부터 물품이 적재된 트레이(10)를 수거하여, 대기상태로 유지하고, 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 제1트레이저장부(400)로 부터 빈트레이(10)를 공급받아, 상기 물품공급부(300)로 빈 트레이(10)를 공급하는 것을 특징으로 하는 무인택배함 수납 시스템.
  11. 제 2항에 있어서,
    상기 주행장치(200)는,
    상기 마스트(201)가 상기 가이드레일(100)을 따라 주행 이동하여, 상기 제1로봇핸들(202)을 상기 제1물품수납부(600)에 위치시키고, 상기 제2로봇핸들(203)을 상기 제2물품수납부(700)에 위치시키면,
    상기 제1로봇핸들(202)과 상기 제2로봇핸들(203)이 상기 마스트(201)에 의해 승강 작동되면서, 물품이 적재된 트레이(10)를 각각의 상기 제1물품수납부(600) 및 제2물품수납부(700) 방향으로 밀어내어, 상기 제1물품수납부(600) 및 제2물품수납부(700)에 동시에 트레이(10)를 수납하는 것을 특징으로 하는 무인택배함 수납 시스템.
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KR20170013595A (ko) 2015-07-28 2017-02-07 금광연 방수형 무인 택배함
KR101983828B1 (ko) * 2018-12-28 2019-05-29 최형식 물류 자동화 창고

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