KR20200087691A - 창고의 선반들에 저장되는 대상물을 저장하고 그리고 수송하기 위한 시스템 - Google Patents

창고의 선반들에 저장되는 대상물을 저장하고 그리고 수송하기 위한 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20200087691A
KR20200087691A KR1020197038016A KR20197038016A KR20200087691A KR 20200087691 A KR20200087691 A KR 20200087691A KR 1020197038016 A KR1020197038016 A KR 1020197038016A KR 20197038016 A KR20197038016 A KR 20197038016A KR 20200087691 A KR20200087691 A KR 20200087691A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
storage
trolley
chassis
warehouses
support
Prior art date
Application number
KR1020197038016A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102636055B1 (ko
Inventor
로메인 물랑
르노아 에이츠
Original Assignee
엑소텍
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엑소텍 filed Critical 엑소텍
Publication of KR20200087691A publication Critical patent/KR20200087691A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102636055B1 publication Critical patent/KR102636055B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/0258—Trays, totes or bins

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 창고에서의 저장 및 수송 시스템(10)에 관한 것이며, 이 시스템은 상기 창고의 랙(rack)(32)에 저장되는 것으로 의도되는 적어도 하나의 대상물을 위한 것이며, 이 시스템은, 상기 대상물을 수용하기 위해 적합한 리셉터클(receptacle)(12, 31); 상기 리셉터클을 파지하고 그리고 디포짓하기 위한 디바이스를 포함하는 상기 랙(32)을 따라 클라이밍할 수 있는 모터구동식 카트(11)를 포함한다. 본 발명에 따라, 상기 파지 및 디포짓 디바이스는, 상기 샤시와의 정렬에서 벗어나게 상기 카트의 측방향 에지에 걸쳐 적어도 부분적으로 상기 지지부가 연장하는 전개된 포지션; 및 상기 지지부가 상기 샤시에 대해 수납되는 후퇴된 포지션 사이에서 상기 카트의 샤시에 대해 이동가능하게 장착되는 지지부를 포함하며, 상기 지지부는 구조적 요소, 예컨대 플랫폼(13), 프레임 또는 바 및 상기 구조적 요소에 대해 고정되고 그리고 상향으로 배향되는 적어도 하나의 돌출 핑거(151, 152, 153, 154)를 포함하며, 그리고 상기 리셉터클(12, 31)은 상기 핑거(151, 152, 153, 154)의 적어도 일부분을 수용하도록 구성되는 적어도 하나의 임프린트(211, 212, 213, 214)를 가지며; 상기 지지부는 구조적 요소, 예컨대 플랫폼(13), 프레임 또는 바, 및 상기 구조적 요소에 대해 고정되고 그리고 상향으로 배향되는 적어도 하나의 돌출 핑거(1, 12, 13, 14)를 포함하고, 그리고 상기 리셉터클(12, 31)의 저부는 상기 핑거(1, 12, 13, 14)의 적어도 일부분을 수용하도록 구성되는 적어도 하나의 임프린트(2, 22, 23, 24)를 갖는다.

Description

창고의 선반들에 저장되는 대상물을 저장하고 그리고 수송하기 위한 시스템
본 발명의 분야는 창고 운송(logistics) 그리고 특히, 부품들 또는 제품들의 처리 및 수송에 관한 것이다.
보다 상세하게는, 본 발명은 창고에서의 저장 및 수송 시스템에 관한 것이며, 이 시스템은 상기 창고의 랙(rack)에 저장되는 것으로 의도되는 적어도 하나의 대상물을 위한 것이다.
특히, 본 발명은 공급 체인에서 오더 픽킹(order picking)하기 위한 창고에서의 적용을 갖는다.
제품 저장 창고들에서, 선반들로부터 특정한 제품들을 보유하는 용기들을 픽킹하고 그리고 이 용기들을 다른 위치, 예컨대 오더 픽킹 스테이션(order picking station)으로 수송하기 위해 로봇들을 사용하는 것이 공지되어 있다.
높은-상승 선반들에서 빈들(bins)을 픽업하거나 배치하기 위해, 로봇들에는 마스트(mast) 상에서 미끄러지는 신축자재식 포크(telescopic fork)가 장비되었다. 빈을 픽업하기 위해, 포크는, 포크가 빈의 저부 레벨 바로 아래에 있는 높은 포지션에 도달할 때까지 마스트를 따라 이동하고, 그 후 접히지 않은(unfolding) 상태 동안 빈 아래에서 미끄러진다. 포크를 약간 상승시킴으로써, 그 후, 로봇은, 로봇이 배치되고 그리고 빈을 이동시킬 수 있는 선반으로부터 빈을 상승시킨다.
그러나, 이러한 신축자재식 포크 기술은, 빈들이 수송 동안 포크를 오버행잉하고 있는(overhanging) 단점을 가지며, 이는 로봇을 불안정하게 할 수 있다. 또한, 하중을 받는 상태에서 구부러지지(bend) 않는 포크들은, 포크들이 픽킹된 것 아래에 있는 빈 상에 놓여지지 않도록 제공되어야 하며, 이는 전체 로봇을 더 무겁게 만든다.
빈들을 제거하기 위해 2개의 아암들을 사용하는 것이 또한 제안되었으며, 이 아암들은 빈의 측면들 상에서 미끄러지고 그리고 핑거들은 이 아암들로부터 빈을 당기기 위해 밖으로 당겨진다(pulled out).
이러한 공지된 기술의 단점은, 아암들을 미끄러지게 하기 위해 빈들 사이의 공간이 존재해야 한다는 점이며, 이는 랙 상에 저장될 수 있는 빈들의 수를 감소시킨다.
이러한 공지된 기술의 다른 단점은, 이 기술이 각각의 핑거를 위한 액추에이터를 요구하기 때문에 구현하기에 복잡하다는 점이다.
본 발명의 목적은 특히, 위에서 언급된 종래 기술의 단점들을 극복하는 것이다.
보다 상세하게는, 본 발명은 구현하기에 간단한, 창고에서 대상물들을 저장하고 그리고 수송하기 위한 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적들 중 하나는, 제품들이 선반들에서 서로 가깝게 이격된 용기들에 저장되는 창고에서 구현될 수 있는 이러한 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 신뢰가능한 이러한 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 설치하기에 간단하고 그리고 감소된 비용 가격을 갖는 이러한 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 또한 아주 튼튼하고 그리고 신뢰가능한 이러한 기술을 제공하는 것이다.
이러한 목적들뿐만 아니라, 나중에 나타날 것인 다른 목적들은 창고에서의 저장 및 수송 시스템에 의해 달성되며, 상기 창고의 랙에 저장되는 것으로 의도되는 적어도 하나의 대상물을 위한 것이며, 이 시스템은,
상기 대상물을 수용하기 위해 적합한 그리고 상기 랙에 수납되기 위해 적합한 적어도 하나의 빈(bin);
동력공급된 트롤리(powered trolley)를 포함하며, 트롤리가 상기 랙을 따라 상승하는 것을 가능하게 하기 위해 상기 랙과 협동하도록 적응되는 클라이밍 수단을 포함하고, 상기 트롤리는 상기 트롤리는 상기 빈을 파지하고 제거하기 위한 디바이스를 포함한다.
본 발명에 따라, 파지 및 제거 디바이스는 상기 트롤리의 샤시(chassis)에 대해,
지지부가 샤시와의 정렬에서 벗어난 상기 트롤리의 측방향 에지 상에 적어도 부분적으로 연장하는 연장된 포지션(extended position)과
상기 지지부가 상기 샤시의 반대편에 수납되는 후퇴된 포지션(retracted position) 사이에서 이동가능하도록 장착되는 지지부를 포함하고,
상기 지지부는 구조적 요소, 예컨대 트레이(tray), 프레임(frame) 또는 바(bar), 및 상기 구조적 요소에 대해 고정되고 그리고 상방을 향하는 적어도 하나의 돌출 핑거(protruding finger)를 포함하며,
그리고 상기 빈의 저부는 상기 핑거의 적어도 일부분을 수용하도록 구성되는 적어도 하나의 핑거프린트(fingerprint)를 갖는다.
따라서, 신규한 그리고 특히 기발한 방식으로, 본 발명은, 빈을 상승시키고 그리고 당길 수 있는, 빈의 저부에 형성되는 핑거프린트들에서 하나 이상의 핑거들에 적어도 부분적으로 맞물림으로써 아래로부터 랙에서 제품 저장 빈을 각각 취하거나 디포짓하는(deposit) 것을 제안한다.
본 발명의 맥락에서, 상기 지지부는 트레이, 프레임, 바 또는 상기 돌출 핑거 또는 핑거들이 놓일 수 있는 임의의 다른 공지된 구조를 포함할 수 있다.
용어 “상방을 향하는”은 또한, 돌출 핑거가 실질적으로 수직 방향으로 배향되고 그리고 지면의 방향에 대해 반대 방향으로 향하는 것을 의미한다.
유리하게는, 상기 지지부는, 지지부가 제1 연장된 포지션 및 상기 제2 연장된 포지션을 취할 수 있기 위해 상기 샤시에 대해 이동할 수 있도록 장착되며, 이 제1 연장된 포지션에서, 지지부는 상기 샤시의 일 측 상에서 연장하며, 그리고 이 제2 연장된 포지션에서, 상기 지지부는 상기 샤시의 다른 측 상에서 연장한다.
이는 트롤리의 하나의 측 상에서 선반들로부터 용기들을 픽업하는 것을 가능하게 한다.
본 발명의 특정한 양태에 따라, 상기 지지부는 직사각형을 형성하는 방식으로 서로에 대해 배열되는 4개의 핑거들을 포함한다.
본 발명의 이러한 실시예의 변경들에서, 상기 지지부는 삼각형을 형성하도록 서로에 대해 정렬되거나 배열되는 2개의 핑거들, 3개의 핑거들을 포함할 수 있다.
본 발명의 유리한 실시예에 따라, 상기 지지부는 레일 상에서 안내되는 슬라이드에 고정되어, 상기 트롤리의 진행 방향에 대해 수직 방향으로 연장한다.
본 발명의 특정한 실시예에서, 상기 지지부는 일체로 형성된다.
본 발명의 특히 유리한 실시예에서, 상기 동력공급된 트롤리는 자동 안내식 동력공급된 트롤리이다.
유리하게는, 상기 샤시는, 상기 파지 및 제거 디바이스가 상기 후퇴된 포지션에 있고 그리고 상기 빈을 지지할 때, 상기 빈이 상기 정지부의 방향으로 미끄러지는 것을 방지하기 위한 수직 정지부를 갖는다.
본 발명의 바람직한 양태에 따라, 상기 빈은 사출-성형된 플라스틱으로 만들어진다.
바람직하게는, 상기 빈의 저부는 적어도 2개의 압입부들을 가지며, 각각의 압입부들은 상기 핑거의 적어도 일부분을 수용하도록 구성되고 그리고 상기 저부의 대칭 축에 대해 대칭으로 배열된다.
이는, 빈이 랙으로부터 임의의 방향으로 제거될 수 있는 것을 의미한다.
본 발명의 유리한 실시예에 따라, 상기 클라이밍 수단은, 많은 양의 상기 랙을 따라 연장하는 랙의 실질적으로 텐셔닝되는 롤러 체인(tensioned roller chain) 또는 치형부들의 링크들(links)과 맞물릴 수 있는 상기 트롤리의 작동 중인(running) 휠들의 축들에 대해 실질적으로 수직한 축들의 적어도 2개의 동력공급된 기어 휠들을 포함한다.
본 발명의 다른 특징들 및 이점들은, 단지 예시된 그리고 비제한된 예로써만 주어지고 그리고 첨부된 도면들을 갖는 본 발명의 특정한 일 실시예의 하기의 설명을 판독할 때 분명하게 될 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 대상물 저장 및 수송 시스템의 실시예의 예의 사시도이며, 여기서 빈 파지 및 디포짓 디바이스의 빈이 전개된다.
도 2는 도 1을 참조로 하여 제시되는 본 발명에 따른 대상물 저장 및 수송 시스템의 빈들 중 하나의 저면도이다.
도 3a 내지 도 3d는, 각각, 지면 상에 있을 때, 빈에 도달할 때, 그의 슬라이딩 빈이 빈 아래에 전개될 때, 그리고 그의 슬라이딩 빈이 빈에 고정될 때의 도 1을 참조로 하여 제시되는 본 발명에 따른 대상물 저장 및 수송 시스템의 동력공급된 트롤리를 예시한다.
도 1은 본 발명에 따른 창고에서 이의 대상물들을 위한 저장 및 수송 시스템의 실시예의 예를 예시한다.
이러한 시스템(10)은 자동 안내식 동력공급된 트롤리(11) 및 제품들을 저장하기 위한 (도 1에서 파선들로 개략적으로 표시되는) 실질적으로 직사각형 평행육면체 형상을 갖는 폴리프로필렌 빈(polypropylene bin)(12)으로 구성된다.
트롤리(11)에는 창고의 플로어 상에 이동할 수 있는 (도 1에서 도시되지 않은) 4개의 작동 중인 휠들 및 작동 중인 휠들이 이들의 수직부들을 따라 2개의 대향 선반들 사이에서 클라이밍하는 것을 허용하기 위해 트롤리의 측들 상에 전개될 수 있는 작동 중인 휠들에 대해 수직한 차축들을 갖는 (도 1에 숨겨진) 4개의 치형식 휠들이 장비된다.
트롤리(11)는 그의 상부 측 상에, 빈(12)을 지지하는, 레일들 상의 2개의 슬라이드들(14) 상에 장착되는 트레이(13)(도 1에서 트롤리(11)의 일 측면 상에 전개되는 포지션에 있는 것으로 도시됨)를 갖는다. 도 1에서 도시되는 바와 같이, 트레이(13)는, 완전히 연장될 때, 트롤리의 좌측면 에지 상의 상기 트롤리 샤시(11)와의 정렬에서 완전히 벗어나게 연장한다. (도 1에서 도시되지 않은) 슬라이드들(14)을 작동시키는 모터들로 인해, 트레이(13)는 또한, 트레이(13)가 트롤리(11)의 샤시를 오버행잉하는(overhang) 후퇴된 포지션으로 샤시를 향해 미끄러질 수 있다. 후퇴된 포지션에서, 빈(12)은, 떨어짐을 방지하기 위해, 트롤리(11)의 샤시로부터 돌출하는 2개의 수직 핀들(16) 상에 놓이게 될 수 있는 것이 유의되어야 한다.
4개의 핑거들(151 내지 154)은, 직사각형 트레이(13)의 2개의 대칭 축들(13A 및 13B)에 대한 대칭 포지션들에서 트레이(13)의 상부 코너들 중 하나에 각각 가까운 트레이(13) 상에 나사결합된다.
도 2에서 도시되는 바와 같이, 빈(12) 아래로부터의 시야에서, 빈(12)의 저부는, 트레이(13)의 핑거들(151 내지 154)에 의해 형성되는 동일한 형상의 직사각형의 코너들을 형성하는 4개의 실질적으로 원통 중공형 압입부들(211 내지 214)을 갖는다.
다음은, 트롤리(11)가 도 3a 내지 도 3d를 참조로 하여 창고 랙(32)에서 빈(12)과 동일한 빈(31)을 픽업하는 것을 허용하는 상이한 단계들을 설명한다. 이러한 예에서, 빈(31)은 랙(32)의 높이에서의 제3 열에 저장되고 그리고 랙(32)의 2개의 “L” 앵글들(34) 상에서 랙의 그의 에지들에 놓인다.
도 3a에서 예시되는 제1 단계에서, 트롤리(11)는 지면으로 전방으로 이동하고 그리고 빈(31)을 보유하는 랙(32)의 전방에서 정지하여, 그의 좌측면 상의 빈(31)을 떠난다.
그 후, 트롤리(11)는 스프로킷들을 운반하는 4개의 아암들(35)을 횡방향으로 연장시켜서, 이 아암들은 랙(32) 및 이 랙(32)을 향하는 랙(32)의 직립부들 상에서 신장되는 체인들(36)과 맞물리고, 그리고 선반들을 따라 클라이밍하여, 스프로킷들의 회전을 도 3b에서 도시되는 포지션으로 제어하며, 여기서 트레이(13)의 상부 면은 빈(12)의 저부 표면의 높이보다 수 센치미터 더 낮은 곳에 위치된다.
그 후, 트롤리(11)는, 모터가 슬라이드들(14)이 그의 샤시의 왼쪽 측 상에서 미끄러지는 것을 유발시키도록 작동시켜서, 트레이(13)는 도 3b에 도시되는 후퇴된 포지션으로부터 도 3c에서 도시되는 완전한 전개된 포지션으로 빈(12) 아래에 전개된다.
도 3d에서 예시된 최종 단계에서, 트롤리(11)는, 핑거들(151 내지 154)의 상부 일부는 빈의 저부의 핑거프린트들(211 내지 214)을 관통하도록 수 센치미터만큼 직립부들을 따라 다시 상승하고 그리고 그 후, 빈이 코너 피스들(34) 위로 약간 상승되도록 2센티미터만큼 다시 상승한다.
랙들(32, 33)의 직립부들을 따라 빈(31)과 함께 아래로 진행할 수 있기 위해, 슬라이드들(14)이 화살표(37)의 방향으로 미끄러지는 것을 유발시킴으로써 트롤리(11)가 트레이(13)를 그의 후퇴된 포지션으로 복귀시키는 것이 그 후 충분하다.
비록 본 발명이 여러 특정한 실시예들과 관련되어 설명되었지만, 본 발명이 이에 제한되지 않으며 그리고 실시예들이 본 발명의 범주 내에 있다면, 본 발명이 설명되는 수단들의 기술적인 모든 동등물들 및 이들의 조합들을 포함하는 것이 명백하다.

Claims (10)

  1. 창고에서의 저장 및 수송 시스템(10)으로서,
    상기 시스템은 상기 창고의 랙(rack)(32)에 저장되는 것으로 의도되는 적어도 하나의 대상물을 위한 것이며, 상기 시스템은,
    상기 대상물을 수용하기 위해 적합한 그리고 상기 랙에 수납되기 위해 적합한 적어도 하나의 빈(bin)(12, 31);
    동력공급된 트롤리(powered trolley)(11)를 포함하며, 상기 트롤리가 상기 랙을 따라 상승하는 것을 가능하게 하기 위해 상기 랙과 협동하도록 적응되는 클라이밍 수단(climbing means)을 포함하고, 상기 트롤리는 상기 트롤리(11)는 상기 빈을 파지하고 그리고 제거하기 위한 디바이스를 포함하고,
    상기 파지 및 제거 디바이스는, 상기 캐리지의 샤시(chassis)에 대해,
    상기 지지부가 상기 샤시와의 정렬에서 벗어난 상기 캐리지의 측방향 에지 상에 적어도 부분적으로 연장하는 연장된 포지션(extended position)과
    상기 지지부가 상기 샤시의 반대편에 수납되는 후퇴된 포지션(retracted position) 사이에서 이동가능하도록 장착되는 지지부를 포함하고,
    상기 지지부는 구조적 요소, 예컨대 트레이(tray)(13), 프레임(frame) 또는 바(bar), 및 상기 구조적 요소에 대해 고정되고 그리고 상방을 향하는 적어도 하나의 돌출 핑거(protruding finger)(151, 152, 153, 154)를 포함하며,
    그리고 상기 빈(12, 31)의 저부는 상기 핑거(151, 152, 153, 154)의 적어도 일부분을 수용하도록 구성되는 적어도 하나의 핑거프린트(fingerprint)(211, 212, 213, 214)를 가지는,
    창고에서의 저장 및 수송 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 지지부는, 상기 지지부가 제1 연장된 포지션 및 상기 제2 연장된 포지션을 취할 수 있도록 상기 샤시에 대해 이동가능하게 장착되며, 상기 제1 연장된 포지션에서, 상기 지지부는 상기 샤시의 일 측 상에서 연장하며, 그리고 상기 제2 연장된 포지션에서, 상기 지지부는 상기 샤시의 다른 측 상에서 연장하는,
    창고에서의 저장 및 수송 시스템.
  3. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
    상기 지지부는 직사각형 패턴(rectangular pattern)으로 서로에 대해 배열되는 4개의 핑거들(151, 152, 153, 154)을 포함하는 것을 특징으로 하는,
    창고에서의 저장 및 수송 시스템.
  4. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지지부는 레일(rail) 상에서 안내되는 슬라이드(14)로 고정되어, 상기 트롤리(11)의 진행 방향에 대해 수직한 방향으로 연장하는 것을 특징으로 하는,
    창고에서의 저장 및 수송 시스템.
  5. 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지지부는 일체로 형성되는 것을 특징으로 하는,
    창고에서의 저장 및 수송 시스템.
  6. 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 동력전달된 트롤리(11)는 자동 안내식 동력전달된 트롤리(automated guided powered trolley)인 것을 특징으로 하는,
    창고에서의 저장 및 수송 시스템.
  7. 제1 항 내지 제6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 샤시는, 상기 파지 및 디포짓(deposit) 디바이스가 상기 후퇴된 포지션에 있고 그리고 상기 빈(12, 31)을 지지할 때, 상기 빈(12, 31)이 상기 정지부의 방향으로 미끄러지는 것을 방지하기 위한 수직 정지부(16)를 가지는 것을 특징으로 하는,
    창고에서의 저장 및 수송 시스템.
  8. 제1 항 내지 제7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 빈(12, 31)은 사출 성형된 플라스틱 재료로 만들어지는 것을 특징으로 하는,
    창고에서의 저장 및 수송 시스템.
  9. 제1 항 내지 제8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 빈의 저부는, 상기 핑거(151, 152, 153, 154)의 적어도 일부분을 수용하도록 각각 구성되고 그리고 상기 저부의 대칭 축에 대해 대칭으로 배열되는 적어도 2개의 압입부들(indentations)(211, 212, 213, 214)을 가지는 것을 특징으로 하는,
    창고에서의 저장 및 수송 시스템.
  10. 제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 클라이밍 수단은, 많은 양의 랙(32)을 따라 연장하는 랙의 실질적으로 텐셔닝되는 롤러 체인(tensioned roller chain) 또는 치형부들의 링크들(links)과 맞물릴 수 있는 상기 트롤리의 작동 중인(running) 휠들의 축들에 대해 실질적으로 수직한 축들의 적어도 2개의 동력공급된 기어 휠들을 포함하는 것을 특징으로 하는,
    창고에서의 저장 및 수송 시스템.
KR1020197038016A 2017-10-12 2018-07-30 창고의 선반들에 저장되는 대상물을 저장하고 그리고 수송하기 위한 시스템 KR102636055B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1759567 2017-10-12
FR1759567A FR3072371A1 (fr) 2017-10-12 2017-10-12 Systeme de stockage et de transport d'objets entreposes dans des rayonnages d'un entrepot
PCT/EP2018/070551 WO2019072432A1 (fr) 2017-10-12 2018-07-30 Systeme de stockage et de transport d'objets entreposes dans des rayonnages d'un entrepot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200087691A true KR20200087691A (ko) 2020-07-21
KR102636055B1 KR102636055B1 (ko) 2024-02-08

Family

ID=61003123

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197038016A KR102636055B1 (ko) 2017-10-12 2018-07-30 창고의 선반들에 저장되는 대상물을 저장하고 그리고 수송하기 위한 시스템

Country Status (8)

Country Link
US (2) US20200122923A1 (ko)
EP (1) EP3638607B1 (ko)
JP (1) JP7133571B2 (ko)
KR (1) KR102636055B1 (ko)
CN (1) CN110869294B (ko)
ES (1) ES2831011T3 (ko)
FR (1) FR3072371A1 (ko)
WO (1) WO2019072432A1 (ko)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210141767A (ko) * 2018-09-12 2021-11-23 베이징 긱플러스 테크놀러지 씨오. 엘티디 로봇 제어시스템과 방법, 컴퓨팅 설비 및 저장매체
CN111731728A (zh) * 2019-04-30 2020-10-02 北京京东乾石科技有限公司 物品运送系统
US11554917B2 (en) * 2019-08-14 2023-01-17 Opex Corporation Systems and methods for dynamically managing the location of inventory items in an inventory management facility
FR3105784B1 (fr) * 2019-12-30 2022-01-07 Fives Syleps Systeme de stockage automatise
DE102020111008A1 (de) 2020-04-22 2021-10-28 Dematic Gmbh Anordnung aus zwei Führungs- und Abstützungsrahmen und einem Liftfahrzeug
CN111361914A (zh) * 2020-05-07 2020-07-03 江苏省天策工业工程设计研究院有限公司 攀爬机器人立体仓库
CN112009926B (zh) * 2020-07-23 2022-07-26 上海宇航系统工程研究所 一种3d拣选物流机器人
EP4199699A1 (en) * 2020-08-21 2023-06-28 Ono Exponential Farming S.R.L. A logistic system for managing and displacing materials in vertical modular shelves and vertical modular farms
CN112061709A (zh) * 2020-09-29 2020-12-11 南京苏星智能装备有限公司 一种可爬高agv小车
JP7444014B2 (ja) * 2020-10-02 2024-03-06 トヨタ自動車株式会社 運搬システム、及び運搬方法
CN112660675A (zh) * 2020-12-10 2021-04-16 福建大威科技有限公司 一种智能货架
CN112357499B (zh) * 2021-01-13 2021-03-30 迈赫机器人自动化股份有限公司 一种工业车间用物流搬运机器人
JP2024507488A (ja) * 2021-02-18 2024-02-20 オペックス コーポレーション 車両の損傷を低減する車両軌道を有する材料取り扱い装置
EP4163229A1 (en) * 2021-10-06 2023-04-12 Martistel LTD Alignment system for storage means
CN113859840B (zh) * 2021-10-28 2023-03-10 上海仙工智能科技有限公司 一种立体仓储系统及其货运仓储方法
CN114313445B (zh) * 2022-02-17 2023-08-15 颐中(青岛)烟草机械有限公司 一种条烟装封箱箱坯供给装置
FR3139560A1 (fr) 2022-09-14 2024-03-15 Exotec Interface de centrage et de soutien, et rack de stockage comprenant une telle interface.
FR3140876A1 (fr) 2022-10-13 2024-04-19 Exotec Organe longiligne présentant au moins une crémaillère, rack de stockage comprenant un tel organe longiligne, et système de transport et de stockage comprenant un tel rack de stockage
CN116534573B (zh) * 2023-04-25 2023-11-07 海安上海交通大学智能装备研究院 一种直接缝铁心离线叠装料仓装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020069113A (ko) * 2001-02-22 2002-08-29 가부시키가이샤 다이후쿠 화물보관설비
KR20110074901A (ko) * 2008-10-27 2011-07-04 디마틱 어카운팅 서비시즈 게엠베하 자동 창고용 이동셔틀
KR20110129936A (ko) * 2009-03-02 2011-12-02 안탈 좀보리 저장 장치, 보관 랙 및 특히 저장 장치용 하역 기계
US20160355337A1 (en) * 2015-06-02 2016-12-08 Alert Corporation Storage and retrieval system

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3782565A (en) * 1971-12-23 1974-01-01 J Doran Automated handling system for container held material
DE3633171A1 (de) * 1986-09-30 1988-04-07 Schaefer Gmbh Fritz Lager- und transportkasten fuer regallager
US6390756B1 (en) * 1997-10-29 2002-05-21 Siemens Dematic Postal Automation, L.P. Transfer of cartridges containing flat articles
DE19817935A1 (de) * 1998-04-17 1999-11-04 Mannesmann Ag Aufnahmevorrichtung zur Lastaufnahme und Lastabgabe von Ladeeinheiten
ITMO20020076A1 (it) * 2002-03-29 2003-09-29 Ronflette Sa Magazzino automatico
US20040191032A1 (en) * 2002-07-19 2004-09-30 R. Foulke Development Company, Llc Bi-directional arm and storage system
DE10241347B4 (de) * 2002-09-06 2007-02-01 Knapp Logistik Automation Ges.M.B.H. Lagereinrichtung zum Ein- und Auslagern von Behältern oder dergleichen in ein bzw. aus einem Regal
AT500228B1 (de) * 2003-05-20 2007-07-15 Tgw Transportgeraete Gmbh Teleskopschubarm, insbesondere für eine lastaufnahmevorrichtung
US7591630B2 (en) * 2003-08-29 2009-09-22 Casepick Systems, Llc Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles
US7402018B2 (en) * 2004-10-14 2008-07-22 Kiva Systems, Inc. Inventory system with mobile drive unit and inventory holder
JP5234328B2 (ja) * 2008-04-11 2013-07-10 株式会社ダイフク 物品収納設備
JP5321913B2 (ja) * 2009-12-07 2013-10-23 株式会社ダイフク 物品保管設備
DE102011084551A1 (de) * 2011-10-14 2013-04-18 Krones Aktiengesellschaft Regalbediengerät und Kommissionierlager
DE102012017985A1 (de) * 2012-09-12 2014-04-03 Servus Intralogistics Gmbh Transportroboter mit Längsförderer für die Handhabung von Behältern
KR102314503B1 (ko) * 2013-09-13 2021-10-19 심보틱 엘엘씨 자율 저장 및 인출 시스템
KR102155617B1 (ko) * 2013-11-12 2020-09-14 가부시키가이샤 다이후쿠 물품 수납 설비
AT515565B1 (de) * 2014-04-08 2015-12-15 Swisslog Evomatic Gmbh Regalbediengerät zur Ein- und Auslagerung eines Ladeguts in ein Regal
AT516410B1 (de) * 2015-04-22 2016-05-15 Tgw Mechanics Gmbh Verfahren zum Einlagern von Stückgütern in ein Lagerregal und Lagersystem
JP6485333B2 (ja) * 2015-11-18 2019-03-20 株式会社ダイフク 物品移載装置及び物品搬送設備
CN105800216B (zh) * 2016-03-25 2018-05-11 深圳普智联科机器人技术有限公司 一种提高货物存取速度和精度的仓储系统和方法
US10737817B2 (en) * 2016-09-26 2020-08-11 Yaskawa America, Inc. Method, apparatus, and system for robotic article handling
MX2019010117A (es) * 2017-02-24 2019-12-19 Opex Corp Sistemas y metodos automatizados de almacenamiento y recuperacion.

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020069113A (ko) * 2001-02-22 2002-08-29 가부시키가이샤 다이후쿠 화물보관설비
KR20110074901A (ko) * 2008-10-27 2011-07-04 디마틱 어카운팅 서비시즈 게엠베하 자동 창고용 이동셔틀
KR20110129936A (ko) * 2009-03-02 2011-12-02 안탈 좀보리 저장 장치, 보관 랙 및 특히 저장 장치용 하역 기계
US20160355337A1 (en) * 2015-06-02 2016-12-08 Alert Corporation Storage and retrieval system

Also Published As

Publication number Publication date
US20200122923A1 (en) 2020-04-23
EP3638607B1 (fr) 2020-10-14
ES2831011T3 (es) 2021-06-07
US20200172332A1 (en) 2020-06-04
CN110869294B (zh) 2022-05-24
EP3638607A1 (fr) 2020-04-22
KR102636055B1 (ko) 2024-02-08
FR3072371A1 (fr) 2019-04-19
CN110869294A (zh) 2020-03-06
JP7133571B2 (ja) 2022-09-08
US11208264B2 (en) 2021-12-28
WO2019072432A1 (fr) 2019-04-18
JP2020536818A (ja) 2020-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102636055B1 (ko) 창고의 선반들에 저장되는 대상물을 저장하고 그리고 수송하기 위한 시스템
US10315843B2 (en) Autonomous order picker
KR102342280B1 (ko) 물체 핸들링 시스템 및 방법
CN110891882B (zh) 运送车以及运送设备
KR102359874B1 (ko) 로봇형 물품 취급 시스템, 장치 및 방법
ES2270207T5 (es) Dispositivo de carga para portadores de carga.
US9403666B2 (en) Rack-serving unit and order-picking warehouse
HU230618B1 (hu) Raktári árukezelő rendszer és rakodó-berendezés raktári árukezelő rendszerhez
EP1726539B1 (en) Apparatus and method for stocking bulky loads
KR20230079504A (ko) 물품을 피킹하는 시스템 및 방법
JP2022512918A (ja) 自動倉庫システムのための保管コンテナ
US20240025645A1 (en) Order picking or buffer storage system
CN111137812B (zh) 搬运小车
US11820594B2 (en) Automated shuttle systems for multi-depth storage racks
CN209192821U (zh) 搬运小车
JP5783366B2 (ja) 仕分けシステム
CN218087224U (zh) 一种理货装置、理货机器人、工作站及分拣系统
JP2660600B2 (ja) ケース移載装置
CN113697347B (zh) 一种i型自动搬运存储系统
JP2005280875A (ja) 長尺物用自動倉庫
JPH0519211U (ja) 物品収納庫
JPH0740614U (ja) ラック装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant