CN112061709A - 一种可爬高agv小车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可爬高AGV小车，包括底座，底座底部设有行走装置，所述底座顶部设有爬高顶出装置和两组爬高装置，爬高顶出装置驱动两侧的爬高装置伸缩运动，当爬高顶出装置带动两侧爬高装置向外侧运动时，爬高装置连接货架链条，当爬高顶出装置带动两侧爬高装置向内侧运动时，爬高装置松开与货架链条的连接。本发明相较与目前的AGV小车，研发增加了爬高功能及货物存取功能，解决了AGV小车功能单一，只能用于货物在地面运送，不能到货架存取货物的难题，并且自动化程度高，运输效率高。

Description

一种可爬高AGV小车
技术领域
本发明涉及物流运输领域，特别是一种可爬高AGV小车。
背景技术
Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有的AGV小车只能在地面按一定轨迹运行，不能从直接货架上取出货物。在实际使用时，AGV小车需要与堆垛机配合使用才能完成仓储物流的整个流程，堆垛机只能在货架间取放货物，AGV小车负责运送货物。仓库内设备种类多，往往其中某一种设备故障就能造成整个仓库运行不畅；设备种类多，不仅仅造价高，设备间的通讯故障频出，容易造成仓库的运行瘫患。
发明内容
发明目的：本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种可爬高AGV小车。
为了解决上述技术问题，本发明公开了一种可爬高AGV小车，包括底座，底座底部设有行走装置，所述底座顶部设有爬高顶出装置和两组爬高装置，爬高顶出装置驱动两侧的爬高装置伸缩运动，当爬高顶出装置带动两侧爬高装置向外侧运动时，爬高装置连接货架链条，当爬高顶出装置带动两侧爬高装置向内侧运动时，爬高装置松开与货架链条的连接。
本发明中，所述爬高顶出装置包括爬高顶出电机、爬高主动链轮、爬高从动链轮、导轨、导座、爬高顶出传动轴、爬高顶出齿轮、导套、圆柱齿条，爬高顶出电机连接爬高主动链轮，爬高主动链轮带动爬高从动链轮，爬高从动链轮驱动爬高顶出传动轴，爬高顶出传动轴两端分别连接一个爬高顶出齿轮，爬高顶出齿轮带动圆柱齿条移动；爬高装置包括爬高传动轴、爬高电机、万向轴、同步带轮、爬高链轮座、爬高链轮，爬高链轮座对应连接圆柱齿条，爬高电机连接同步带轮，同步带轮带动万向轴，万向轴两端分别连接一个爬高链轮，爬高电机通过同步带轮、万向轴、爬高传动轴带动爬高链轮旋转，爬高链轮设置在爬高链轮座内部，爬高顶出装置驱动爬高链轮座移动从而带动爬高装置移动。
本发明中，所述导轨包括分别包括上导轨和下导轨，上导轨和下导轨分别水平安装在导座外壁，上导轨另一侧连接一侧的爬高链轮座外壁，下导轨连接另一侧的爬高链轮座外壁，两个爬高链轮座分别沿着上导轨和下导轨的导向在水平方向上横移。
本发明中，所述导轨包括导轨座和导轨本体，导轨座安装在导座，导轨本体一端安装在爬高链轮座，另一端设置在导座内。
本发明中，所述底座上设有连接支架，连接支架上部设有取货装置。
本发明中，所述取货装置包括传动齿轮组件、下叉组件、中叉组件、上叉组件；传动齿轮组件包括固定板、货物存取电机、齿轮，固定板固定在爬高顶出装置上，货物存取电机驱动齿轮；
下叉组件包括第一板式链拉杆、第一板式链拉杆连接板、第一滚轮和下叉立板，两下叉立板固定在固定板上，第一滚轮设置在下叉立板上，两第一板式链拉杆连接板分别设置在下叉立板的两端，第一板式链拉杆设置在第一板式链拉杆连接板上；
中叉组件包括轨道、板式链轮、板式链、矩形齿条和轨道转接板，轨道设置在轨道转接板上端，矩形齿条设置在轨道转接板下端，两个板式链轮分别对应设置在轨道转接板上端；
上叉组件包括第二滚轮、上叉立板、第二板式链拉杆、叉盖，两组第二滚轮分别对应固定在两个上叉立板上，上叉立板连接叉盖，第二板式链拉杆固定在叉盖上；
下叉组件与传动齿轮组件连接，并与爬高顶出装置的导座连接；下叉组件的第一滚轮与中叉组件的轨道外侧导槽配合，实现中叉组件相对于下叉组件的整体移动，上叉组件的第二滚轮与中叉组件的轨道内侧导槽配合，实现上叉组件相对于中叉组件的整体移动；
板式链与固定于下叉组件的第一板式链拉杆连接，板式链绕过固定于中叉组件的板式链轮与固定于上叉组件的第二板式链拉杆连接。
本发明中，所述底座底部设有一组万向脚轮。
有益效果：本发明相较与目前的AGV小车，研发增加了爬高功能及货物存取功能，解决了AGV小车功能单一，只能用于货物在地面运送，不能到货架存取货物的难题，并且自动化程度高，运输效率高。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明做更进一步的具体说明，本发明的上述和/或其他方面的优点将会变得更加清楚。
图1是整体结构示意图；
图2是爬高顶出装置结构示意图；
图3是爬高装置结构示意图；
图4是取货装置整体结构示意图；
图5是传动齿轮组件和下叉组件示意图；
图6是中叉组件和上叉组件示意图。
具体实施方式
实施例：
本实施例提供了一种可爬高AGV小车，包括行走装置1、底座2、爬高装置3、取货装置4、爬高顶出装置5、万向脚轮6、爬高顶出电机7、爬高主动链轮8、爬高从动链轮9、导轨10、导座11、爬高顶出传动轴12、爬高顶出齿轮13、导套14、圆柱齿条15、爬高传动轴16、爬高电机17、万向轴18、同步带轮19、爬高链轮座20、爬高链轮21；
具体的，如图1，本实施例提供的可爬高AGV小车，由行走装置1、底座2、爬高装置3、取货装置4、爬高顶出装置5、万向脚轮6组成。
如图3，爬高装置3包括爬高传动轴16、爬高电机17、万向轴18、同步带轮19、爬高链轮座20、爬高链轮21。
如图2，爬高顶出装置5包括爬高顶出电机7、爬高主动链轮8、爬高从动链轮9、导轨10、导座11、爬高顶出传动轴12、爬高顶出齿轮13、导套14、圆柱齿条15。
行走装置1和万向脚轮6安装于底座2，爬高顶出装置5通过导座11固定于底座2，爬高装置3通过爬高链轮座20与爬高顶出装置5的圆柱齿条15、导轨10连接。
底座2顶部设有爬高顶出装置5和两组爬高装置3，爬高顶出装置5驱动两侧的爬高装置3伸缩运动，当爬高顶出装置5带动两侧爬高装置3向外侧运动时，爬高装置3连接货架链条，当爬高顶出装置5带动两侧爬高装置3向内侧运动时，爬高装置3松开与货架链条的连接。
爬高顶出电机7连接爬高主动链轮8，爬高主动链轮8带动爬高从动链轮9，爬高从动链轮9驱动爬高顶出传动轴12，爬高顶出传动轴12两端分别连接一个爬高顶出齿轮13，爬高顶出齿轮13带动圆柱齿条15移动；
两侧的爬高链轮座20对应连接圆柱齿条15，爬高电机17连接同步带轮19，同步带轮19带动万向轴18，万向轴18两端分别连接一个爬高链轮21，爬高电机17通过同步带轮19、万向轴18、爬高传动轴16带动爬高链轮21旋转，爬高链轮21设置在爬高链轮座20内部，爬高顶出装置5驱动爬高链轮座20移动从而带动爬高装置3移动。
本装置的导轨包括分别包括上导轨和下导轨，上导轨和下导轨分别水平安装在导座11外壁，上导轨另一侧连接一侧的爬高链轮座20外壁，下导轨连接另一侧的爬高链轮座20外壁，两个爬高链轮座20分别沿着上导轨和下导轨的导向在水平方向上横移。
进一步的，导轨包括导轨座和导轨本体，导轨座安装在导座11，导轨本体一端安装在爬高链轮座20，另一端设置在导座11内。
进一步的，底座2上设有连接支架，连接支架上部设有取货装置4。
如图4，取货装置包括传动齿轮组件22、下叉组件23、中叉组件24、上叉组件25；传动齿轮组件22包括固定板26、货物存取电机27、齿轮28，固定板26固定在爬高顶出装置5上，货物存取电机27驱动齿轮28。
如图6，下叉组件23包括第一板式链拉杆30、第一板式链拉杆连接板31、第一滚轮32和下叉立板33，两下叉立板固定在固定板26上，第一滚轮32设置在下叉立板33上，两第一板式链拉杆连接板31分别设置在下叉立板33的两端，第一板式链拉杆30设置在第一板式链拉杆连接板31上；
中叉组件24包括轨道34、板式链轮39、板式链40、矩形齿条41和轨道转接板42，轨道34设置在轨道转接板42上端，矩形齿条41设置在轨道转接板42下端，两个板式链轮39分别对应设置在轨道转接板42上端；
上叉组件25包括第二滚轮35、上叉立板36、第二板式链拉杆37和叉盖38，两组第二滚轮35分别对应固定在两个上叉立板36上，上叉立板36连接叉盖38，第二板式链拉杆37固定在叉盖38上。
如图5，上叉组件25包括第二滚轮35、上叉立板36、第二板式链拉杆37和叉盖38，两组第二滚轮35分别对应固定在两个上叉立板36上，上叉立板36连接叉盖38，第二板式链拉杆37固定在叉盖38上；
下叉组件23与传动齿轮组件22连接，并与爬高顶出装置5的导座11连接；下叉组件23的第一滚轮32与中叉组件24的轨道34外侧导槽配合，上叉组件25的第二滚轮35与中叉组件24的轨道34内侧导槽配合；
板式链40与固定于下叉组件23的第一板式链拉杆30连接，板式链40绕过固定于中叉组件24的板式链轮39与固定于上叉组件25的第二板式链拉杆37连接。当传齿轮组件带动中叉组件移动时，板式链带到上叉组件同时移动，实现双行程移动，增加上叉组件的行程。
本实施例的底座2底部设有一组万向脚轮6，起支撑作用，随爬高agv小车整体移动。
运行过程：
本实施例在使用时，爬高AGV小车在导航装置的配合下能够在地面按轨迹行走，爬高AGV小车行走至是货架指定位置时，爬高顶出电机6工作，通过爬高主动链轮8、爬高从动链轮9、爬高顶出传动轴12、爬高顶出齿轮13带动圆柱齿条15左右直线移动，从而实现爬高装置3的顶出。
当爬高装置3顶出，爬高链轮21与固定在货架两侧的链条紧密配合时，爬高电机17通过同步带轮19、万向轴18、爬高传动轴16带动爬高链轮21旋转，实现爬高AGV小车的爬高功能，将爬高AGV小车爬升到指定高度，取货装置4开始工作，使上叉组件25伸出到货物底部叉取货物，再将小车升起使得货物放至在小车的盖板38上，收回上叉组件25，完成取出货物。当需要放置货物时，将带有货物的小车升到相应高度，伸出盖板，然后下降小车，使得货物堆叠在货架上，完成货物的上架。
本发明提供了一种可爬高AGV小车的思路及方法，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。

Claims (7)

1.一种可爬高AGV小车，其特征在于，包括底座(2)，底座(2)底部设有行走装置(1)，所述底座(2)顶部设有爬高顶出装置(5)和两组爬高装置(3)，爬高顶出装置(5)驱动两侧的爬高装置(3)伸缩运动，当爬高顶出装置(5)带动两侧爬高装置(3)向外侧运动时，爬高装置(3)连接货架链条，当爬高顶出装置(5)带动两侧爬高装置(3)向内侧运动时，爬高装置(3)松开与货架链条的连接。
2.根据权利要求1所述的一种可爬高AGV小车，其特征在于，所述爬高顶出装置(5)包括爬高顶出电机(7)、爬高主动链轮(8)、爬高从动链轮(9)、导轨(10)、导座(11)、爬高顶出传动轴(12)、爬高顶出齿轮(13)、导套(14)、圆柱齿条(15)，爬高顶出电机(7)连接爬高主动链轮(8)，爬高主动链轮(8)带动爬高从动链轮(9)，爬高从动链轮(9)驱动爬高顶出传动轴(12)，爬高顶出传动轴(12)两端分别连接一个爬高顶出齿轮(13)，爬高顶出齿轮(13)带动圆柱齿条(15)移动；
爬高装置(3)包括爬高传动轴(16)、爬高电机(17)、万向轴(18)、同步带轮(19)、爬高链轮座(20)、爬高链轮(21)，爬高链轮座(20)对应连接圆柱齿条(15)，爬高电机(17)连接同步带轮(19)，同步带轮(19)带动万向轴(18)，万向轴(18)两端分别连接一个爬高链轮(21)，爬高电机(17)通过同步带轮(19)、万向轴(18)、爬高传动轴(16)带动爬高链轮(21)旋转，爬高链轮(21)设置在爬高链轮座(20)内部，爬高顶出装置(5)驱动爬高链轮座(20)移动从而带动爬高装置(3)移动。
3.根据权利要求2所述的一种可爬高AGV小车，其特征在于，所述导轨包括分别包括上导轨和下导轨，上导轨和下导轨分别水平安装在导座(11)外壁，上导轨另一侧连接一侧的爬高链轮座(20)外壁，下导轨连接另一侧的爬高链轮座(20)外壁，两个爬高链轮座(20)分别沿着上导轨和下导轨的导向在水平方向上横移。
4.根据权利要求3所述的一种可爬高AGV小车，其特征在于，所述导轨包括导轨座和导轨本体，导轨座安装在导座(11)，导轨本体一端安装在爬高链轮座(20)，另一端设置在导座(11)内。
5.根据权利要求1所述的一种可爬高AGV小车，其特征在于，所述底座(2)上设有连接支架，连接支架上部设有取货装置(4)。
6.根据权利要求5所述的一种可爬高AGV小车，其特征在于，所述取货装置包括传动齿轮组件(22)、下叉组件(23)、中叉组件(24)、上叉组件(25)；传动齿轮组件(22)包括固定板(26)、货物存取电机(27)、齿轮(28)，固定板(26)固定在爬高顶出装置(5)上，货物存取电机(27)驱动齿轮(28)；
下叉组件(23)包括第一板式链拉杆(30)、第一板式链拉杆连接板(31)、第一滚轮(32)和下叉立板(33)，两下叉立板固定在固定板(26)上，第一滚轮(32)设置在下叉立板(33)上，两第一板式链拉杆连接板(31)分别设置在下叉立板(33)的两端，第一板式链拉杆(30)设置在第一板式链拉杆连接板(31)上；
中叉组件(24)包括轨道(34)、板式链轮(39)、板式链(40)、矩形齿条(41)和轨道转接板(42)，轨道(34)设置在轨道转接板(42)上端，矩形齿条(41)设置在轨道转接板(42)下端，两个板式链轮(39)分别对应设置在轨道转接板(42)上端；上叉组件(25)包括第二滚轮(35)、上叉立板(36)、第二板式链拉杆(37)和叉盖(38)，两组第二滚轮(35)分别对应固定在两个上叉立板(36)上，上叉立板(36)连接叉盖(38)，第二板式链拉杆(37)固定在叉盖(38)上；
下叉组件(23)与传动齿轮组件(22)连接，并与爬高顶出装置(5)的导座(11)连接；下叉组件(23)的第一滚轮(32)与中叉组件(24)的轨道(34)外侧导槽配合，上叉组件(25)的第二滚轮(35)与中叉组件(24)的轨道(34)内侧导槽配合；
板式链(40)与固定于下叉组件(23)的第一板式链拉杆(30)连接，板式链(40)绕过固定于中叉组件(24)的板式链轮(39)与固定于上叉组件(25)的第二板式链拉杆(37)连接。
7.根据权利要求1所述的一种可爬高AGV小车，其特征在于，所述底座(2)底部设有一组万向脚轮(6)。
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