CN110035961A - 自动引导运输车及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种自动引导运输车及仓储系统。自动引导运输车能够沿货架爬升，货架包括架体及第一啮合件，相邻的两个货架之间设有用于供自动引导运输车行走的通道，第一啮合件位于架体靠近通道的一侧。自动引导运输车包括机架、爬升装置及伸缩驱动装置。爬升装置包括伸缩连接件、第二啮合件及爬升驱动机构，第二啮合件及爬升驱动机构均与伸缩连接件连接，伸缩连接件能够相对机架移动预设距离，以使第二啮合件与第一啮合件啮合，爬升驱动机构能够驱动第二啮合件旋转，以使自动引导运输车沿第一啮合件爬升，自动引导运输车包括两个爬升装置。伸缩驱动装置能够驱动两个爬升装置的伸缩连接件分别沿相反方向移动预设距离。

Description

自动引导运输车及仓储系统

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种自动引导运输车及仓储系统。

背景技术

在智能仓储领域，目前的仓储系统主要存在两种不同类型的存储方式。一种是立体仓库，在立体仓库的巷道中使用堆垛机或者穿梭车对货架内的物料进行存取。另外一种是使用移动机器人搬运的方式。

然而，采用立体仓库的方式时，堆垛机的造价较高，而且在一个巷道内只有一台堆垛机，若堆垛机出现故障，立体仓库便无法正常运行，使得立体仓库的冗余性不足。采用移动机器人搬运的方式时，虽然仓储系统的冗余性提高了，但是货架的高度有限，无法充分利用高度上的空间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动引导运输车及仓储系统，旨在解决传统存储方式的冗余性不足以及无法充分利用高度空间的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种自动引导运输车，能够沿货架爬升，所述货架包括架体及第一啮合件，所述架体上设有多个用于放置货物的放置孔，所述第一啮合件与所述架体连接，所述货架的数量为两个以上，任意相邻的两个所述货架相对设置，且相邻的两个所述货架之间设有用于供所述自动引导运输车行走的通道，所述第一啮合件位于所述架体靠近所述通道的一侧，所述自动引导运输车包括：

机架；

爬升装置，包括伸缩连接件、第二啮合件及爬升驱动机构，所述第二啮合件及所述爬升驱动机构均与所述伸缩连接件连接，所述伸缩连接件能够相对所述机架移动预设距离，以使所述第二啮合件与所述第一啮合件啮合，所述爬升驱动机构能够在所述第一啮合件与所述第二啮合件啮合时驱动所述第二啮合件旋转，以使所述自动引导运输车沿所述第一啮合件爬升，所述自动引导运输车包括两个所述爬升装置；以及

伸缩驱动装置，能够驱动两个所述爬升装置的所述伸缩连接件分别沿相反方向移动所述预设距离。

可选地，所述伸缩驱动装置包括伸缩驱动件、驱动齿轮、第一齿条及第二齿条，所述第一齿条与其中一个所述爬升装置的所述伸缩连接件固定连接，所述第二齿条与另一个所述爬升装置的所述伸缩连接件固定连接，所述第一齿条及所述第二齿条均沿所述伸缩连接件移动的方向设置，且所述第一齿条与所述第二齿条在竖直方向上间隔设置，所述驱动齿轮位于所述第一齿条及所述第二齿条之间，并与所述第一齿条及所述第二齿条啮合，所述伸缩驱动件能够驱动所述第一齿条移动，以使所述第一齿条及所述第二齿条沿相反方向移动。

可选地，所述第一啮合件包括链条，所述第二啮合件包括链轮。

可选地，所述爬升装置还包括第一导向件，所述第一导向件与所述伸缩连接件连接，所述货架还包括第二导向件及第三导向件，所述第二导向件及所述第三导向件均与所述架体连接，且所述第二导向件与所述第三导向件沿水平方向间隔设置，所述第一导向件能够在所述伸缩连接件移动时与所述第二导向件及所述第三导向件中的至少一个接触，以定位所述自动引导运输车，使所述第二啮合件能够在所述伸缩连接件移动所述预设距离时与所述第一啮合件啮合。

可选地，所述第一导向件包括导向轮，所述导向轮与所述伸缩连接件转动连接，所述第二导向件包括顺次连接的第一连接段及第一斜面段，所述第三导向件包括顺次连接的第二连接段及第二斜面段，所述第一连接段及所述第二连接段均与所述架体固定连接，所述第一斜面段与所述第二斜面段之间的距离沿所述第二啮合件至所述第一啮合件的方向逐渐减小。

可选地，所述自动引导运输车还包括行走装置、行走驱动装置及抬升装置，所述行走装置包括摆臂、行走轮及支撑轮，所述摆臂与所述机架转动连接，所述行走轮与所述摆臂转动连接，所述支撑轮与所述机架连接，所述行走驱动装置能够驱动所述行走轮转动，所述抬升装置能够在所述伸缩连接件移动时驱动所述摆臂摆动，以抬升所述行走轮。

可选地，所述支撑轮包括万向轮，所述万向轮与所述机架连接。

可选地，所述抬升装置与所述伸缩连接件固定连接，所述抬升装置包括抬升斜面，所述抬升斜面与所述摆臂的距离沿所述伸缩连接件移动的方向逐渐减小，所述抬升斜面能够在所述伸缩连接件移动时与所述摆臂抵接，以使所述摆臂向上摆动。

可选地，所述行走装置还包括减震器，所述减震器的一端与所述机架连接，另一端与所述摆臂连接。

可选地，所述自动引导运输车还包括置物装置，所述置物装置包括动力机构及伸缩机构，所述伸缩机构包括与所述机架固定连接的固定滑轨、与所述固定滑轨滑动连接的一级滑轨、以及与所述一级滑轨滑动连接的二级滑轨，所述动力机构能够驱动所述一级滑轨相对所述固定滑轨移动，并驱动所述二级滑轨相对所述一级滑轨移动，所述一级滑轨与所述二级滑轨的运动方向相同。

可选地，所述动力机构包括动力源、主动同步轮、从动同步轮、双面同步带、传动轮、第一传动件及第二传动件，所述双面同步带包括相对设置的第一传动面及第二传动面，所述第一传动面与所述主动同步轮、所述从动同步轮及所述传动轮均啮合，所述传动轮位于所述主动同步轮与所述从动同步轮之间，并通过所述第一传动件与所述一级滑轨连接，所述第二传动面与所述第二传动件啮合，且所述第二传动件与所述二级滑轨连接，所述动力源能够驱动所述主动同步轮旋转，以使所述一级滑轨及所述二级滑轨沿同一方向移动。

可选地，所述自动引导运输车包括两个所述伸缩机构，两个所述伸缩机构相对设置，所述置物装置还包括联动件，所述联动件连接两个所述伸缩机构的所述一级滑轨。

可选地，所述伸缩机构还包括第一滑轨连接件及第二滑轨连接件，所述第一滑轨连接件及所述第二滑轨连接件均连接两个所述伸缩机构的所述一级滑轨，所述主动同步轮及所述动力源均与所述第一滑轨连接件连接，所述从动同步轮与所述第二滑轨连接件连接。

可选地，所述动力机构还包括调节件及紧固件，所述调节件的一端与所述从动同步轮连接，另一端通过所述紧固件与所述第二滑轨连接件连接，且所述调节件及所述第二滑轨连接件中的至少一个设有供所述紧固件穿设的条形孔。

可选地，所述置物装置还包括置物平台及护栏，所述置物平台与所述二级滑轨固定连接，所述护栏与所述机架连接，所述置物装置包括两个所述护栏，两个所述护栏相对设置，所述置物平台位于两个所述护栏之间。

另外，本发明还提供一种仓储系统，包括货架及如上述任意一项所述的自动引导运输车，所述货架包括架体及第一啮合件，所述第一啮合件与所述架体固定连接，所述货架的数量为两个以上，任意相邻的两个所述货架相对设置，且相邻的两个所述货架之间设有用于供所述自动引导运输车行走的通道，所述第一啮合件位于所述架体靠近所述通道的一侧，所述自动引导运输车能够沿所述第一啮合件爬升。

实施本发明实施例，将具有如下有益效果：

上述自动引导运输车，通过设置爬升装置及伸缩驱动装置，伸缩驱动装置能够驱动两组爬升装置的伸缩连接件沿相反方向移动，以使两组爬升装置的第二啮合件均能够与货架的第一啮合件啮合，且爬升装置的爬升驱动机构能够在第一啮合件与第二啮合件啮合时驱动第二啮合件转动，以使得自动引导运输车能够沿第一啮合件爬升至货架的任意高度。这样，采用上述自动引导运输车的仓储系统能够充分利用高度空间。此外，自动引导运输车能够在货架之间的通道内任意移动，多个自动引导运输车能够同时相互独立作业，以提高存储及取货效率。而且，当其中一个自动引导运输车出现故障时，不会影响其他自动引导运输车工作，能够提高仓储系统的冗余性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一个实施例中仓储系统的结构示意图；

图2为图1中A处的结构示意图；

图3为图1中货架的部分结构示意图；

图4为图1中自动引导运输车的结构示意图；

图5为图1中仓储系统的部分结构示意图；

图6为图1中自动引导运输车的部分结构示意图；

图7为图1中自动引导运输车的另一部分结构示意图；

图8为图1中自动引导运输车的置物装置的结构示意图。

说明书中附图标记如下：

10、自动引导运输车；

100、机架；

200、爬升装置；210、伸缩连接件；220、第二啮合件；230、爬升驱动机构；231、爬升驱动件；232、主动轮；233、从动轮；234、爬升连接件；235、同步带；240、第一导向件；

300、伸缩驱动装置；310、伸缩驱动件；320、驱动齿轮；330、第一齿条；340、第二齿条；

400、行走装置；410、摆臂；420、行走轮；430、支撑轮；440、减震器；

500、行走驱动装置；

600、抬升装置；610、抬升斜面；

700、置物装置；710、动力机构；711、动力源；712、主动同步轮；713、从动同步轮；714、双面同步带；715、传动轮；716、第一传动件；717、第二传动件；718、调节件；7181、条形孔；720、伸缩机构；721、固定滑轨；722、一级滑轨；723、二级滑轨；730、联动件；740、第一滑轨连接件；750、第二滑轨连接件；760、置物平台；770、护栏；

20、货架；21、架体；22、第一啮合件；23、放置孔；24、第二导向件；241、第一连接段；242、第一斜面段；25、第三导向件；251、第二连接段；252、第二斜面段；201、货物。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明一实施例提供一种仓储系统，包括自动引导运输车10及货架20。一并参考图2及图3，货架20包括架体21及多个第一啮合件22，第一啮合件22与架体21固定连接，并沿竖直方向延伸。架体21上设有多个用于放置货物201的放置孔23，多个放置孔23呈矩阵分布，每列放置孔23位于相邻的两个第一啮合件22之间。货架20的数量为两个以上，任意相邻的两个货架20相对设置，且相邻的两个货架20之间设有用于供自动引导运输车10行走的通道，第一啮合件22位于架体21靠近通道的一侧。如图5所示，两个货架20沿X轴方向间隔设置，自动引导运输车10能够在两个货架20之间沿Y轴方向移动。

一并参考图4至图7，自动引导运输车10包括机架100、爬升装置200及伸缩驱动装置300。爬升装置200包括伸缩连接件210、第二啮合件220及爬升驱动机构230，第二啮合件220及爬升驱动机构230均与伸缩连接件210连接，伸缩连接件210能够沿X轴方向相对机架100移动预设距离。爬升装置200的数量为两个，两个爬升装置200沿X轴方向间隔设置，为便于描述，将其中一个爬升装置200命名为爬升装置200a，另一个爬升装置200命名为爬升装置200b。伸缩驱动装置300能够驱动爬升装置200a的伸缩连接件210a沿X轴负方向移动预设距离，并同时驱动另一个爬升装置200b的伸缩连接件210b沿X轴正方向移动预设距离，以使两个爬升装置200的第二啮合件220均与第一啮合件22啮合。爬升驱动机构230能够在第一啮合件22与第二啮合件220啮合时驱动第二啮合件220旋转，以使自动引导运输车10沿第一啮合件22爬升，以将货物201移动至预设高度位置。

这样，采用上述自动引导运输车10的仓储系统能够充分利用高度空间。此外，自动引导运输车10能够在货架20之间的通道内任意移动，多个自动引导运输车10能够同时相互独立作业，以提高存储及取货效率。而且，当其中一个自动引导运输车10出现故障时，不会影响其他自动引导运输车10工作，能够提高仓储系统的冗余性。

具体地，伸缩驱动装置300包括伸缩驱动件310、驱动齿轮320、第一齿条330及第二齿条340。第一齿条330与爬升装置200a的伸缩连接件210a固定连接，第二齿条340与爬升装置200b的伸缩连接件210b固定连接。第一齿条330及第二齿条340均沿X轴方向设置，且第一齿条330与第二齿条340在Z轴方向上间隔设置。驱动齿轮320位于第一齿条330及第二齿条340之间，并与第一齿条330及第二齿条340啮合。

自动引导运输车10通过导航装置在相邻的两个货架20之间移动，当自动引导运输车10运动至第二啮合件220正对第一啮合件22的位置时，伸缩驱动件310驱动第一齿条330沿X轴负方向移动，当第一齿条330移动时，与第一齿条330啮合的驱动齿轮320旋转，以带动与驱动齿轮320啮合的第二齿条340沿X轴正方向移动。当第一齿条330及第二齿条340均移动预设距离时，两个爬升装置200的第二啮合件220分别与相对设置的两个货架20的第一啮合件22啮合。然后，爬升驱动机构230驱动第二啮合件220旋转。由于第一啮合件22与架体21固定连接，当第二啮合件220旋转时，自动引导运输车10能够沿第一啮合件22爬升。

在本实施例中，每组爬升装置200包括两个第二啮合件220，两个第二啮合件220沿Y轴方向间隔设置。爬升驱动机构230包括爬升驱动件231、主动轮232、从动轮233、同步带235及爬升连接件234，同步带235与主动轮232及从动轮233啮合，从动轮233及两个第二啮合件220均与爬升连接件234连接。爬升驱动件231能够驱动主动轮232旋转，主动轮232通过同步带235带动从动轮233旋转，从而使得爬升连接件234，以及与爬升连接件234固定连接的两个第二啮合件220旋转。

采用上述伸缩驱动装置300，仅需一个伸缩驱动件310便可同时驱动两个爬升装置200的第二啮合件220同时沿相反方向伸出，能够有效简化自动引导运输车10的结构及控制程序。当然，在其他实施例中，伸缩驱动装置300也可以包括两个伸缩驱动件310，两个伸缩驱动件310分别驱动两个爬升装置200的第二啮合件220沿相反方向伸出。

在本实施例中，如图3及图5所示，第一啮合件22为链条，第二啮合件220为链轮。当然，在其他实施例中，第一啮合件22也可以为齿条，对应地，第二啮合件220为齿轮。

进一步地，主要参考图5，爬升装置200还包括第一导向件240，第一导向件240与伸缩连接件210连接。货架20还包括第二导向件24及第三导向件25，第二导向件24及第三导向件25均与架体21连接，且第二导向件24与第三导向件25沿Y轴方向间隔设置。第一导向件240能够在伸缩连接件210移动时与第二导向件24及第三导向件25中的至少一个接触，以定位自动引导运输车10，使第二啮合件220能够在伸缩连接件210移动预设距离时与第一啮合件22啮合。

具体地，第一导向件240为导向轮，导向轮与伸缩连接件210转动连接。第二导向件24包括顺次连接的第一连接段241及第一斜面段242，第三导向件25包括顺次连接的第二连接段251及第二斜面段252。第一连接段241及第二连接段251均与架体21固定连接，第一斜面段242与第二斜面段252之间的距离沿第二啮合件220至第一啮合件22的方向逐渐减小。

当自动引导运输车10运动至第二啮合件220正对第一啮合件22的位置时，自动引导运输车10停止行走。然后，伸缩驱动装置300驱动两个爬升装置200的伸缩连接件210沿相反方向移动，伸缩连接件210移动的过程中，第一导向件240与第二导向件24及第三导向件25均不接触。若自动引导运输车10停留的位置有偏差时，例如，自动引导运输车10向靠近第二导向件24的方向偏置，即自动引导运输车10沿Y轴正方向偏移。此时，伸缩连接件210移动的过程中，第一导向件240与第一斜面段242接触。由于，第一斜面段242与第二斜面段252之间的距离沿第二啮合件220至第一啮合件22的方向逐渐减小，伸缩连接件210在移动的过程中使得自动引导运输车10向靠近第三导向件25的方向移动，即自动引导运输车10沿Y轴负方向移动，直至第二啮合件220正对第一啮合件22，以实现二次定位，从而提高第一啮合件22与第二啮合件220啮合的精度。此外，当第一啮合件22与第二啮合件220啮合时，两个爬升装置200的导向轮均与架体21抵接，以限制自动引导运输车10沿X轴方向移动，从而保证当第一啮合件22与第二啮合件220在自动引导运输车10沿第一啮合件22爬升时始终啮合。

进一步地，主要参考图6，自动引导运输车10还包括行走装置400、行走驱动装置500及抬升装置600，行走装置400及抬升装置600的数量均为两个。行走装置400包括摆臂410、行走轮420及支撑轮430，摆臂410与机架100转动连接，行走轮420与摆臂410转动连接。行走驱动装置500的数量为两个，两行走驱动装置500分别驱动两个行走装置400的行走轮420转动，通过控制两个行走驱动装置500的转速，可以自动引导运输车10转向。支撑轮430与机架100连接，抬升装置600能够在伸缩连接件210移动时驱动摆臂410摆动，以抬升行走轮420。此时，自动引导运输车10由支撑轮430支撑。这样，可以减小自动引导运输车10在二次定位过程中行走轮420与地面的摩擦力。

具体地，抬升装置600与伸缩连接件210固定连接，抬升装置600包括抬升斜面610，抬升斜面610与摆臂410在Z轴方向的距离沿伸缩连接件210移动的方向逐渐减小。抬升斜面610能够在伸缩连接件210移动时与摆臂410抵接，以使摆臂410向上摆动，从而使得行走轮420与地面分离。

值得一提的是，在本实施例中，支撑轮430为万向轮，可以进一步减小自动引导运输车10在二次定位过程中受到的阻力。

此外，在本实施例中，如图4及图6所示，行走装置400还包括减震器440，减震器440的一端与机架100连接，另一端与摆臂410连接。这样，可以避免地面不平整或自动引导运输车10遇到障碍时振动较大而使得自动引导运输车10上的货物201掉落。

进一步地，主要参考图6及图8，在本实施例中，自动引导运输车10还包括置物装置700，置物装置700包括动力机构710及伸缩机构720。伸缩机构720包括与机架100固定连接的固定滑轨721、与固定滑轨721滑动连接的一级滑轨722、以及与一级滑轨722滑动连接的二级滑轨723。动力机构710能够驱动一级滑轨722相对固定滑轨721移动，并驱动二级滑轨723相对一级滑轨722移动，一级滑轨722与二级滑轨723的运动方向相同。货物201放置在二级滑轨723上，货物201跟随二级滑轨723一同移动，以将货物201放入放置孔23内或将放置孔23内的货物201移出。

具体地，动力机构710包括动力源711、主动同步轮712、从动同步轮713、双面同步带714、传动轮715、第一传动件716及第二传动件717。双面同步带714包括相对设置的第一传动面及第二传动面，第一传动面与主动同步轮712、从动同步轮713及传动轮715均啮合，传动轮715位于主动同步轮712与从动同步轮713之间，并通过第一传动件716与一级滑轨722连接。第二传动面与第二传动件717啮合，且第二传动件717与二级滑轨723连接。

当动力源711驱动主动同步轮712旋转时，由于第一传动面与传动轮715啮合，传动轮715在主动同步轮712与从动同步轮713之间移动，并通过第一传动件716带动一级滑轨722及二级滑轨723移动。同时，由于第二传动面与第二传动件717啮合，双面同步带714旋转时，带动第二传动件717移动，从而带动二级滑轨723相对一级滑轨722移动。即，第一传动件716带动一级滑轨722及二级滑轨723移动的同时，第二传动件717还带动二级滑轨723沿同一方向相对一级滑轨722移动，以加快二级滑轨723移动的速度，并加大二级滑轨723移动的行程。而且，二级滑轨723移动的方向可以通过改变动力源711驱动主动同步轮712旋转的方向确定，以使得伸缩机构720能够沿两个方向伸出。在本实施例中，如图8所示，伸缩机构720的数量为两个，两个伸缩机构720相对设置，置物装置700还包括联动件730，联动件730连接两个伸缩机构720的一级滑轨722。通过设置两个伸缩机构720，可以更好地支撑货物201，使得货物201随二级滑轨723运动时更加平稳。而且，在本实施例中，仅需要一个动力机构710便可驱动两个伸缩机构720移动，能够简化自动引导运输车10的结构及控制程序。

进一步地，伸缩机构720还包括第一滑轨连接件740及第二滑轨连接件750，第一滑轨连接件740及第二滑轨连接件750均连接两个伸缩机构720的一级滑轨722。主动同步轮712及动力源711均与第一滑轨连接件740连接，从动同步轮713与第二滑轨连接件750连接。一方面，第一滑轨连接件740及第二滑轨连接件750均连接两个伸缩机构720的一级滑轨722，可以保证两个伸缩机构720的一级滑轨722同步运动；另一方面，主动同步轮712及动力源711与第一滑轨连接件740连接，从动同步轮713与第二滑轨连接件750连接可以节约安装空间。而且，主动同步轮712、动力源711及从动同步轮713均与一级滑轨722同步运动，可以增加一级滑轨722运动的行程。

进一步地，动力机构710还包括调节件718及紧固件，调节件718的一端与从动同步轮713连接，另一端通过紧固件与第二滑轨连接件750连接，且调节件718上设有供紧固件穿设的条形孔7181。这样，可以调整调节件718与第二滑轨连接件750的相对位置，从而调整从动同步轮713与主动同步轮712之间的距离，以调整双面同步带714的松紧度。

进一步地，如图4、图6及图8所示，置物装置700还包括置物平台760及护栏770，置物平台760与二级滑轨723固定连接，以便于放置货物201。护栏770与机架100连接，护栏770的数量为两个，两个护栏770相对设置，置物平台760位于两个护栏770之间。通过设置护栏770，可以防止货物201在置物平台760上移动而掉落。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (16)

1.一种自动引导运输车，其特征在于，能够沿货架爬升，所述货架包括架体及第一啮合件，所述架体上设有多个用于放置货物的放置孔，所述第一啮合件与所述架体连接，所述货架的数量为两个以上，任意相邻的两个所述货架相对设置，且相邻的两个所述货架之间设有用于供所述自动引导运输车行走的通道，所述第一啮合件位于所述架体靠近所述通道的一侧，所述自动引导运输车包括：

机架；

爬升装置，包括伸缩连接件、第二啮合件及爬升驱动机构，所述第二啮合件及所述爬升驱动机构均与所述伸缩连接件连接，所述伸缩连接件能够相对所述机架移动预设距离，以使所述第二啮合件与所述第一啮合件啮合，所述爬升驱动机构能够在所述第一啮合件与所述第二啮合件啮合时驱动所述第二啮合件旋转，以使所述自动引导运输车沿所述第一啮合件爬升，所述自动引导运输车包括两个所述爬升装置；以及

伸缩驱动装置，能够驱动两个所述爬升装置的所述伸缩连接件分别沿相反方向移动所述预设距离。

2.如权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述伸缩驱动装置包括伸缩驱动件、驱动齿轮、第一齿条及第二齿条，所述第一齿条与其中一个所述爬升装置的所述伸缩连接件固定连接，所述第二齿条与另一个所述爬升装置的所述伸缩连接件固定连接，所述第一齿条及所述第二齿条均沿所述伸缩连接件移动的方向设置，且所述第一齿条与所述第二齿条在竖直方向上间隔设置，所述驱动齿轮位于所述第一齿条及所述第二齿条之间，并与所述第一齿条及所述第二齿条啮合，所述伸缩驱动件能够驱动所述第一齿条移动，以使所述第一齿条及所述第二齿条沿相反方向移动。

3.如权利要求1或2所述的自动引导运输车，其特征在于，所述第一啮合件包括链条，所述第二啮合件包括链轮。

4.如权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述爬升装置还包括第一导向件，所述第一导向件与所述伸缩连接件连接，所述货架还包括第二导向件及第三导向件，所述第二导向件及所述第三导向件均与所述架体连接，且所述第二导向件与所述第三导向件沿水平方向间隔设置，所述第一导向件能够在所述伸缩连接件移动时与所述第二导向件及所述第三导向件中的至少一个接触，以定位所述自动引导运输车，使所述第二啮合件能够在所述伸缩连接件移动所述预设距离时与所述第一啮合件啮合。

5.如权利要求4所述的自动引导运输车，其特征在于，所述第一导向件包括导向轮，所述导向轮与所述伸缩连接件转动连接，所述第二导向件包括顺次连接的第一连接段及第一斜面段，所述第三导向件包括顺次连接的第二连接段及第二斜面段，所述第一连接段及所述第二连接段均与所述架体固定连接，所述第一斜面段与所述第二斜面段之间的距离沿所述第二啮合件至所述第一啮合件的方向逐渐减小。

6.如权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述自动引导运输车还包括行走装置、行走驱动装置及抬升装置，所述行走装置包括摆臂、行走轮及支撑轮，所述摆臂与所述机架转动连接，所述行走轮与所述摆臂转动连接，所述支撑轮与所述机架连接，所述行走驱动装置能够驱动所述行走轮转动，所述抬升装置能够在所述伸缩连接件移动时驱动所述摆臂摆动，以抬升所述行走轮。

7.如权利要求6所述的自动引导运输车，其特征在于，所述支撑轮包括万向轮，所述万向轮与所述机架连接。

8.如权利要求6所述的自动引导运输车，其特征在于，所述抬升装置与所述伸缩连接件固定连接，所述抬升装置包括抬升斜面，所述抬升斜面与所述摆臂的距离沿所述伸缩连接件移动的方向逐渐减小，所述抬升斜面能够在所述伸缩连接件移动时与所述摆臂抵接，以使所述摆臂向上摆动。

9.如权利要求6所述的自动引导运输车，其特征在于，所述行走装置还包括减震器，所述减震器的一端与所述机架连接，另一端与所述摆臂连接。

10.如权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述自动引导运输车还包括置物装置，所述置物装置包括动力机构及伸缩机构，所述伸缩机构包括与所述机架固定连接的固定滑轨、与所述固定滑轨滑动连接的一级滑轨、以及与所述一级滑轨滑动连接的二级滑轨，所述动力机构能够驱动所述一级滑轨相对所述固定滑轨移动，并驱动所述二级滑轨相对所述一级滑轨移动，所述一级滑轨与所述二级滑轨的运动方向相同。

11.如权利要求10所述的自动引导运输车，其特征在于，所述动力机构包括动力源、主动同步轮、从动同步轮、双面同步带、传动轮、第一传动件及第二传动件，所述双面同步带包括相对设置的第一传动面及第二传动面，所述第一传动面与所述主动同步轮、所述从动同步轮及所述传动轮均啮合，所述传动轮位于所述主动同步轮与所述从动同步轮之间，并通过所述第一传动件与所述一级滑轨连接，所述第二传动面与所述第二传动件啮合，且所述第二传动件与所述二级滑轨连接，所述动力源能够驱动所述主动同步轮旋转，以使所述一级滑轨及所述二级滑轨沿同一方向移动。

12.如权利要求11所述的自动引导运输车，其特征在于，所述自动引导运输车包括两个所述伸缩机构，两个所述伸缩机构相对设置，所述置物装置还包括联动件，所述联动件连接两个所述伸缩机构的所述一级滑轨。

13.如权利要求12所述的自动引导运输车，其特征在于，所述伸缩机构还包括第一滑轨连接件及第二滑轨连接件，所述第一滑轨连接件及所述第二滑轨连接件均连接两个所述伸缩机构的所述一级滑轨，所述主动同步轮及所述动力源均与所述第一滑轨连接件连接，所述从动同步轮与所述第二滑轨连接件连接。

14.如权利要求13所述的自动引导运输车，其特征在于，所述动力机构还包括调节件及紧固件，所述调节件的一端与所述从动同步轮连接，另一端通过所述紧固件与所述第二滑轨连接件连接，且所述调节件及所述第二滑轨连接件中的至少一个设有供所述紧固件穿设的条形孔。

15.如权利要求10所述的自动引导运输车，其特征在于，所述置物装置还包括置物平台及护栏，所述置物平台与所述二级滑轨固定连接，所述护栏与所述机架连接，所述置物装置包括两个所述护栏，两个所述护栏相对设置，所述置物平台位于两个所述护栏之间。

16.一种仓储系统，其特征在于，包括货架及如权利要求1至15任意一项所述的自动引导运输车，所述货架包括架体及第一啮合件，所述第一啮合件与所述架体固定连接，所述货架的数量为两个以上，任意相邻的两个所述货架相对设置，且相邻的两个所述货架之间设有用于供所述自动引导运输车行走的通道，所述第一啮合件位于所述架体靠近所述通道的一侧，所述自动引导运输车能够沿所述第一啮合件爬升。